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    Control

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    ferney sanchez
    Este documento describe diferentes métodos para controlar una función de transferencia dada. Calcula los parámetros del método POTM y los usa en Simulink para graficar la entrada y salida, mostrando que el método es efectivo. Luego calcula los parámetros PID usando el método de Ziegler-Nichols y los grafica también en Simulink. Finalmente, calcula los parámetros PID usando los métodos IEC, IAI e ITAE y los compara.

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    Este documento describe diferentes métodos para controlar una función de transferencia dada. Calcula los parámetros del método POTM y los usa en Simulink para graficar la entrada y salida, mostrando que el método es efectivo. Luego calcula los parámetros PID usando el método de Ziegler-Nichols y los grafica también en Simulink. Finalmente, calcula los parámetros PID usando los métodos IEC, IAI e ITAE y los compara.

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    Este documento describe diferentes métodos para controlar una función de transferencia dada. Calcula los parámetros del método POTM y los usa en Simulink para graficar la entrada y salida, mostrando que el método es efectivo. Luego calcula los parámetros PID usando el método de Ziegler-Nichols y los grafica también en Simulink. Finalmente, calcula los parámetros PID usando los métodos IEC, IAI e ITAE y los compara.

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    TALLER CONTROL I

    ILBAR YESID GARCIA MOLANO

    Objetivos

    comprobar los diferentes metodos de control en la siguiente Funcion de transferencia

    Graficamos la funcion

    300
    G ( S )= 2
    S + 80 S+ 100

    Figura1 función de transferencia

    Para obtener el valor del POTM hallamos T1, T2, Ƭ, To

    De la grafica1 sacamos los valores de T1 y T2

    Siendo

    T1=0,275 y T2 =0,793

    3
    LƬ = ( T 2−T 1 )
    2
    3
    Ƭ = ( 0.793−0.275 ) =0.777
    2

    ¿=T 2−Ƭ
    ¿=0.793−0.777=0.016

    Hallamos la aproximación de pade usando la siguiente formula

    ToS
    1−
    2
    e−tos =
    ToS
    1+
    2

    Reemplazando obtenemos

    0,016 S
    1−
    −toS 2 −0.008 S+1
    e = =
    0,016 S 0.008 S+1
    1+
    2
    Graficamos usando simulink reemplazando los valores obtenidos de Ƭ, pade como se observa en la
    figura 2

    Figura2 método POTM


    En la figura 2 se observa que la señal de entrada es igual a la salida por lo tanto el método de
    POTM (modelo de primer orden con tiempo muerto) es eficiente

    Metodo de Ziegler-nichols

    PID

    1,2 ¿ −1
    Kp=
    k Ƭ ( )
    1

    Kp= (
    1,2 0,016 −1
    3 0,777 )
    1 =19.425

    Ƭi=2¿
    Ƭi=2∗0.016=0.032

    1
    Ƭd= ¿
    2
    1
    Ƭd= ( 0.016 )=0.008
    2
    Kp
    Ki=
    Ƭi
    19.45
    Ki= =607.813
    0.032
    Kd=Kp∗Ƭ d
    Kd =19.425∗0.008=0.155
    Graficamos la función utilizando simulink en Matlab como se observa en la figura3
    Figura 3 diagrama en bloques Metodo de Ziegler-nichols

    Figura4 respuesta metodo de Ziegler-nichols

    Método de mínima integral de error

    Método IEC

    a1 ¿ b1
    Kp=
    ( )
    k Ƭ
    Reemplazando

    ( )
    −0.945
    1.495 0.016
    Kp= =19.547
    3 0.777
    Ƭ ¿ b2
    Ƭi=
    a2 Ƭ ( )
    Reemplazando

    ( )
    0.771
    0.777 0.016
    Ƭi= =0.035
    1.101 0.777

    b3
    Ƭd=a 3∗Ƭ ¿
    Ƭ ( )
    Reemplazando

    ( )
    1.006
    0.016
    Ƭd=0.560∗0.777 =0.009
    0.777

    Kp
    Ki=
    Ƭi
    19.547
    Ki= =558.486
    0.035
    Kd=Kp∗Ƭ d
    Kd=19.547∗0.009=0.176

    Método IAI

    a1 ¿ b1
    Kp=
    k Ƭ ( )
    Reemplazando

    ( )
    −0.921
    1.435 0.016
    Kp= =17.093
    3 0.777

    Ƭ ¿ b2
    Ƭi=
    a2 Ƭ ( )
    Reemplazando

    ( )
    0.749
    0.777 0.016
    Ƭi= =0.048
    0.878 0.777
    b3
    Ƭd=a 3∗Ƭ ¿
    Ƭ ( )
    Reemplazando

    ( )
    1.137
    0.016
    Ƭd=0.482∗0.777 =0.005
    0.777

    Kp
    Ki=
    Ƭi
    17.093
    Ki= =356.104
    0.048
    Kd=Kp∗Ƭ d
    Kd =19.093∗0.005=0.095

    Método ITAE

    a1 ¿ b1
    Kp=
    k Ƭ ( )
    Reemplazando

    ( )
    −0.947
    1.357 0.016
    Kp= =17.881
    3 0.777

    Ƭ ¿ b2
    Ƭi=
    a2 Ƭ ( )
    Reemplazando

    ( )
    0.738
    0.777 0.016
    Ƭi= =0.053
    0.842 0.777

    b3
    Ƭd=a 3∗Ƭ ¿
    Ƭ ( )
    Reemplazando
    ( )
    0.995
    0.016
    Ƭd=0.381∗0.777 =0.006
    0.777

    Kp
    Ki=
    Ƭi
    17.881
    Ki= =337.377
    0.053
    Kd=Kp∗Ƭ d
    Kd =17.881∗0.006=0.107

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