DIAGRAMA

CINEMÁTICO

Profesor: Estudiante:

Ing. Alexon Guzmán Santaella Ysaac

C.I: 28.095.177

ME01, Trayecto IV, F-2

El Tigre, Noviembre de 2022

 Máquina

Una máquina es un conjunto de elementos móviles y fijos cuyo

funcionamiento posibilita aprovechar, dirigir, regular o transformar energía, o
realizar un trabajo con un fin determinado. Se denomina maquinaria al conjunto de
máquinas que se aplican para un mismo fin y al mecanismo que da movimiento a
un dispositivo.

 Mecanismos

Un mecanismo es un dispositivo que transmite y/o transforma una fuerza y

movimiento de entrada en una fuerza y movimiento resultantes que permiten
resolver una necesidad o problema técnico planteado. Se le llama mecanismo a
los dispositivos o conjuntos de sólidos resistentes que reciben una energía
entrante, a través de un sistema de transmisión y transformación de movimientos,
realizan un trabajo.

 Eslabón

Son las partes individuales del mecanismo. Son considerados cuerpos

rígidos y están conectados entre sí para transmitir movimiento y fuerzas.
Teóricamente, un cuerpo rígido no cambia de forma durante el movimiento, y a
pesar de que en nuestra realidad física los cuerpos rígidos no existen, en vista de
que los eslabones están diseñados para deformación mínima; se puede
considerar que son rígidos.

El eslabonamiento es un mecanismo donde partes rígidas están conectas

para forman una cadena. Hay eslabonamientos simples y eslabonamientos
complejos. Por su parte el marco es la parte del eslabonamiento que sirve como
marco de referencia para el movimiento de todas las otras partes y que
típicamente no exhibe movimiento (esta en reposo).

 Eslabón simple: Es un cuerpo rígido que solo tiene dos juntas, las cuáles
le permite conectarse a otros eslabones.

 Eslabón complejo: Es un cuerpo rígido que contiene más de dos juntas.

Un brazo de balancín es un eslabón complejo (contiene tres juntas y esta
pivotado cerca de su centro).

 Manivela: Es un eslabón simple que es capaz de completar una rotación

completa sobre un centro fijo.
  Balancín: Es un eslabón simple que oscila hasta un determinado ángulo
de amplitud, revirtiendo su dirección a ciertos intervalos.

 Cadenas cerradas: Eslabonamientos en donde cada eslabón está

conectado a dos o más eslabones.

 Cadenas abiertas: Eslabonamientos en donde al menos un eslabón solo

está conectado a otro eslabón y queda una potencial junta libre. Un
ejemplo de esto son los brazos robóticos.

 Juntas

Es una conexión entre los eslabones que permite movimiento relativo entre
ellos. Hay dos juntas primarias o completas, estas son las juntas de revolución y
las de deslizamiento.

 Junta de revolución o de bisagra: Permite rotación pura entre los

eslabones que conecta. Junta de deslizamiento o prismática. Sólo permite
deslizamiento lineal entre los eslabones que conecta.

 Juntas de orden superior o medias juntas: Estas son juntas de

movimiento complejo que generalmente involucran tanto rotación como
deslizamiento. Ejemplo de ellas son las juntas curvilíneas o de levas y las
conexiones de engranes.

 Punto de interés

Es un punto en un eslabón donde el movimiento es de interés especial. Una

vez el análisis cinemático es efectuado, el desplazamiento, velocidad, y
aceleración de ese punto son determinados.

 Actuador

Es el componente que opera o que da energía al mecanismo. Actuadores

comunes incluyen: motores eléctricos, motores hidráulicos, máquinas
reciprocantes, cilindros hidráulicos y neumáticos, solenoides, y movimiento
humano.

 Cinemática

La cinemática es la rama de la física que describe el movimiento de los

objetos sólidos sin considerar las causas que lo originan (las fuerzas) y se limita,
principalmente, al estudio de la trayectoria en función del tiempo. Para ello utiliza
velocidades y aceleraciones, que describen cómo cambia la posición en función
del tiempo. La velocidad se determina como el cociente entre el desplazamiento y
el tiempo utilizado, mientras que la aceleración es el cociente entre el cambio de
velocidad y el tiempo utilizado.

 Diagrama Cinemático

El diagrama cinemático de un mecanismo consiste en realizar una

representación o esquematización mediante figuras geométricas simples, los
cuales permitan identificar independientemente de su función o geometría, la
cinemática del mismo.

Así como en electrónica se trabajan con diagramas electrónicos, o

eléctricos en electricidad, en cinemática se trabajan con diagramas cinemáticos
para denotar solamente la movilidad de sus elementos y el tipo de uniones.

La Figura 1 muestra los elementos necesarios para elaborar un diagrama

cinemático de la mayoría de los mecanismos.

Figura 1. Elementos para el diagrama cinemático.

Una manivela simple se representa por una línea y sus nodos, uno de ellos
siempre conectado al elemento estacionario; para una manivela de tres nodos
(ternaria) se usará tres líneas unidas formando un sólido rígido.

Como se puede apreciar en la misma Figura, la diferencia entre una

manivela y una biela es que la manivela siempre dispone de un nodo conectado al
elemento fijo, las cuales definen el movimiento de rotación. Mientras tanto las
bielas no disponen de un nodo fijo, por lo que su movimiento es conocido como
movimiento plano general. Las correderas se representan como un elemento
rectangular deslizándose sobre un elemento fijo.
 Por ejemplo, en la Figura 2 se muestra el diagrama cinemático de un motor
de combustión interna y del mecanismo impulsor de pedal de una máquina de
coser.

Figura 2. Ejemplos de diagramas cinemáticos.

La nomenclatura usada en la elaboración de diagramas cinemáticos es la

siguiente: los eslabones se enumeran iniciando desde el dos, ya que el uno se le
reserva al elemento fijo, mientras tanto las uniones por los nodos son rotulados
por letras mayúsculas, excepto los nodos fijos donde se usa la letra O (mayúscula)
con un subíndice numeral, el cual denota que es el origen del eslabón enumerado.

Otro ejemplo se muestra en la Figura 3, el cual representa al mecanismo de

una puerta trasera de una camioneta. Este caso es especial al disponer de un
pistón y la pregunta surge como representar este elemento. Una manera de
hacerlo consiste en representar los dos movimientos combinados de un pistón en
su extremo del vástago, el cual se puede desplazar y a su vez rotar, por lo tanto
un collarín (similar a una corredera) articulado en su centro y una varilla que se
pueda mover por dentro del mismo podrá ser util para elaborar su diagrama
cinemático

Figura 3. Ejemplo de un diagrama cinemático usando pistones

 Para el estudio del mecanismo por medio del diagrama cinemático se debe
utilizar las medidas reales o a escala del mecanismo.

 Gráfico de Vinculación

Un diagrama cinemático se puede formular como un gráfico representando

las articulaciones del mecanismo como vértices y los enlaces como bordes del
gráfico. Esta versión del diagrama cinemático ha demostrado ser eficaz para
enumerar estructuras cinemáticas en el proceso de diseño de máquinas.

Una consideración importante en este proceso de diseño es el grado de

libertad del sistema de enlaces y uniones, que se determina utilizando el criterio de
Chebychev-Grübler-Kutzbach.

Figura 4. Dibujo acotado de una manivela deslizante (izquierda) y su

diagrama cinemático (derecha).

 Elementos de Máquinas

Los elementos de los diagramas cinemáticos incluyen el marco, que es el

marco de referencia para todos los componentes móviles, así como los enlaces
(pares cinemáticos) y las articulaciones. Las juntas primarias incluyen pasadores,
deslizadores y otros elementos que permiten la rotación pura o el movimiento
lineal puro. También existen juntas de orden superior que permiten una
combinación de rotación o movimiento lineal. Los diagramas cinemáticos también
incluyen puntos de interés y otros componentes importantes.

 Movilidad

Una propiedad importante en el análisis de mecanismos es el número de

grados de libertad del eslabonamiento. El número de grados de libertad es el
número de entradas independiente requeridas para determinar con precisión la
posición de todos los eslabones del mecanismo con respecto al marco de
referencia. También puede ser definido como el número de actuadores requeridos
para operar el mecanismo. El número de grados de libertad de un mecanismo
también es llamado movilidad y se denota con el símbolo. Cuando la configuración
de un mecanismo es completamente definida por la posición de un eslabón, el
sistema se dice tiene un grado de libertad. La mayoría de los mecanismos
producidos comercialmente tiene un solo grado de libertad.

 Ecuación de Gruebler

Los grados de libertad de mecanismos planares unidos por juntas comunes

pueden ser calculados a partir de la ecuación de Gruebler.

𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑗𝑝 − 𝑗ℎ

Donde 𝑛 es el número total de eslabones en el mecanismo, 𝑗𝑝 es el número

total de juntas primarias, y 𝑗ℎ es el número total de juntas de orden superior

Los mecanismos con grado de libertad igual a cero o grado de libertad

negativo se conocen como mecanismos bloqueados. El mecanismo con grado de
libertad igual a cero se conoce como braguero. Como ya se comentó,
eslabonamientos con múltiples grados de libertad requieren de más de un
actuador para ser operados con precisión.

 Mecanismo de deslizamiento-manivela

Otro mecanismo que es comúnmente encontrado es el mecanismo de

deslizamiento-manivela. Este mecanismo también consiste de una combinación de
cuatro eslabones, con uno designado como el marco. Este mecanismo, sin
embargo, es conectado por tres juntas de revolución y una junta de deslizamiento.
Un ejemplo es el siguiente mecanismo, que es empleado para bombear agua de
forma manual.
 Técnicas de análisis de mecanismos

Técnicas de dibujo tradicional La mayoría de los análisis de mecanismos

involucran geometría y con frecuencia métodos gráficos son empleados de
manera tal que el movimiento del mecanismo pueda ser visualizado con facilidad.
Soluciones gráficas involucran dibujar líneas escaladas a ángulos específicos y
este enfoque tiene el mérito de facilitar la visualización de la solución. Sin
embargo, también presenta la desventaja de que puede haber serios errores de
precisión al comparar estos métodos con las técnicas analíticas. El equipo de
dibujo usado para dibujar las líneas escaladas a ángulos específicos incluye:
triángulos, reglas, compases, y escalas ingenieriles.

 Pasos para realizar un Diagrama Cinemático

Generalmente para su dibujo se emplean convenciones y simbologías para

permitir su lectura de manera adecuada, por eso se debe conocer al respecto.
Normalmente se deben dibujar a una escala proporcional con el mecanismo real
de manera que se pueda relacionar bien, los eslabones se deben numerar
comenzando con la bancada y las uniones se identifican con letras.

Un ejemplo típico es de las máquinas que se emplean para cortar y ajustar

tableros de circuitos electrónicos impresos, siempre se emplea un diagrama
cinemático para poder entender todo el funcionamiento sin problemas. Para
dibujarlo se debe seguir algunos pasos:

 Primero se debe identificar la bancada, pues el movimiento del resto de los

eslabones se establece con respecto a la bancada. En muchos casos la
bancada se encuentra en el suelo por eso es fácil de seleccionar. Este sería
el eslabón 1.

 Identificar el resto de los eslabones, siendo estos las otras secciones

importantes que se mueven como el mango, la cuchilla cortante, la barra
que se encarga de conectar la cuchilla con el mango, entre otras.

 Identificar las uniones, entonces debes considerar los pernos para unir los
eslabones e identificarlos con letras.

 Identificar los otros puntos de interés.

 Ejemplos de Diagramas o Esquemas Cinemáticos a partir del esquema
del mecanismo.

Figura 5. La figura muestras una cizalla que se usa para cortar y modelo tarjetas
laminadas como para circuitos electrónicos.

Figura 6. Tenazas de mordaza, mostrando su esquema cinemático considerando que la

manivela superior el soporte de la máquina.
Figura 7. Aplastador Delaware. Esquema considerando como punto de interés el extremo de
la manivela.

Figura 8. Cilindro Hidráulico

Figura 9. Prensa mecánica usada para ejercer grandes fuerzas para insertar piezas
pequeñas dentro de otras mayores. Esquema Cinemático teniendo en cuenta el extremo de
la manivela como punto de interés.
 BIBLIOGRAFÍA

Consulta de la Web:

 http://74.208.177.221/TutorMechanism/index.html?Diagramascinematicos.html

 https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/16530/1/UPS-CT008023.pdf

 https://hmong.es/wiki/Kinematic_diagram

 https://www.studocu.com/es/document/universidad-de-malaga/teoria-de-
maquinas/ejemplos-de-esquemas-cinematicos/9964205