El movimiento de los cuerpos rígidos (2013)

H. O. Di Rocco
I.F.A.S., Facultad de Cs. Exactas,
U.N.C.P.B.A. May 28, 2013

Abstract
Estudiamos en estas clases el movimiento rototraslatorio de un cuerpo
idealizado como rígido. Las nociones de tensor de inercia, etc. etc. tam-
bién se introducen.
Se estudian especialmente los casos en que las ruedas son forzadas
a moverse, sea mediante una fuerza aplicada al eje o, por el contrario,
mediante un par provisto por un motor.
ESTA ES UNA VERSIÓN MUY PRELIMINAR; por ahora las fig-
uras están hechas a mano y hay que fotocopiarlas.

1 Nociones preliminares
La rotación no puede describirse mediante un vector.
El movimiento más general de un cuerpo rígido es una traslación seguida de
una rotación. Una de las primeras nociones que es importante tener en cuenta es
que una rotación, a la que puede asignarse una dirección y un sentido, NO puede
describirse mediante un vector. Aunque estemos acostumbrados a pensar en
que un vector describe una magnitud con módulo, dirección y sentido,
veremos que esto no es suficiente. En efecto, para las magnitudes vectoriales
debe valer la propiedad conmutativa ¡y las rotaciones no son conmutativas!
Sin embargo, si las rotaciones son in nitesimales, sí vale dicha propiedad así
como para las velocidades angulares (cociente de cantidades
infinitesimales).
Grados de libertad.
Un punto material en el espacio necesita de tres parámetros para especi-
ficar su posición: (x, y, z) , (r, 8, $) , etc. Dos puntos materiales libres
necesitan 6 parámetros, pero si ambos puntos están unidos mediante una
barra rígida (vínculo), ésta restringe los posibles movimientos, necesitando de
5 parámet- ros, por ejemplo, las tres coordenadas de una de las masas (x1, y1,
z1) y las dos para la otra masa, ya que la barra introduce una condición de
vínculo,√
z2 = d2 — (x2 + y2). Entonces podemos introducir la noción de grados de
2 2
libertad
grados de libertad = no coord. libres -no ecs. vínculo.
1
 Análogamente, podemos pensar que un plano está formado por tres masas
unidas mediante tres barras rígidas, con lo cual g.l. = 9 3 = 6 : un plano
—
en el espacio tiene 6 grados de libertad por lo que necesita de seis parámet-
ros: tres para el CM y tres ángulos que nos den la orientación en el espacio.
Generalizando, esto es lo que ocurre para cualquier cuerpo rígido en el espacio.

2 Grados de libertad de un cuerpo rígido

Consideremos un SL inercial S (Oxyz) y, sobre el cuerpo rígido, dos sistemas ubi-
cados en el CM del cuerpo: uno S (O x y z ) paralelo al S y otro S×(x×y×z×) fijo
' ' ' '
al cuerpo (Figura 1). Más adelante veremos que, sobre todo cuerpo, no importa
su forma, pueden definirse los denominados ejes principales de inercia;
tema de la máxima importancia en el estudio de los cuerpos rígidos. O sea
que,
para no abusar de sistemas de ejes (¡hay infinitos sistemas de ejes!), podemos
pensar que la terna S*(x*y*z*) son los ejes principales.

Z* Z’
Z

Y*

Y’

X’
X*
X
Figura 1

El número de parámetros necesarios para describir el movimiento del

rígido se denomina grados de libertad. Es igual al número de coordenadas
libres menos el número de ecuaciones de vínculo. Entonces, pensando el rígido
como constituído por planos indeformables, y ésos como tres puntos de masa m

2
unidos

3
por varillas de peso despreciable, se llega a que nogl = 6. Son las tres coorde-
nadas del CM más tres correspondientes a la orientación de la terna S× respecto
de la S'. Las leyes fundamentales son

F = maCM
—→
= dL/dt
W = AK.

3 Movimientos elementales del rígido; teorema

de Chasles
Si el cuerpo rígido tiene un punto C fijo, el movimiento más general es una
rotación alrededor de dicho punto C. Pero si el centro de masa se desplaza, los
movimientos elementales son i) traslación y ii) rotación. Se demuestra que el
movimiento más general del rígido es una traslación compuesta con una rotación
alrededor de un eje (teorema de Ghasles). En la traslación, no hay
movimiento respecto del CM: es como estudiar el movimiento de éste. Para
estudiarlo, alcanza con las leyes
P = mvCM
F = maCM
K = mv2 /2.
C
Para estudiar la rotación se elige un punto O perteneciente a un eje; todo
punto del rígido ejecuta un movimiento circular respecto de él. Entonces, re-
specto de un punto en reposo en un S.I. se debe cumplir
dL
= .
— dt

4 No unicidad de la descripción de la roto-traslación

Supongamos que O sea un punto arbitrario del cuerpo, por el que pasa el eje de
rotación 1 . O puede coincidir o no con el CM; con respecto al SL, la posición
de un punto P perteneciente al cuerpo viene dada por

rP = rCM + r'P ;

o por
rP = rO + rOP .
Recordando que los SR son cuerpos rígidos, y que hemos mostrado en Cin-
emática que v = v' + c × r, significa entonces que
— —→
vP = vO + c × O P. (1)
El eje de rotación puede ser material (un eje de metal, por ejemplo, sostenido por cojinetes)
1

o un eje geométrico. Este tema volverá a ser tratado posteriormente.

4
 Si tomamos otro punto Q, será
— — →
vQ = vO + c × O Q ,
—→ — —→ — —→
por lo cual, restando, y teniendo en cuenta que O P— O Q= Q P,
— —→ —→ —→
vP — vQ = c × O P —O Q =c×Q P

y entonces
— — →
vP = vQ + c × Q P ; (2)
pero esta descripción es distinta a la dada por la ec. 1. Tanto el punto
O como el Q, se denominan ejes instantáneos de rotación y este concepto
será fundamental para la descripción del movimiento de las ruedas.
Si vQ = 0 tenemos una pura rotación; c es única (es un vector libre); v es
independiente de c (piénsese en el movimiento de un cuerpo sobre la superficie
terrestre). Pero, si por alguna causa se logra (¡o sucede!) que vCM = —c × r,
entonces resulta que vQ = vC = 0 (caso de una rueda que no desliza, o sea,
cuando hay pura rodadura).

EJEMPLO DE TRASLACIÓN

EJEMPLO DE ROTO−TRASLACIÓN
Sea una barra rígida que rota alrededor de un eje que pasa por un
extremo de la barra. Se puede describir de dos maneras: i) como una
5
rotación pura

6
respecto de O, ii) una rotación alrededor del CM más una traslación del CM
(figura 3).

Figura 3

5 Modelo de cuerpo continuo; centro de masa

Aunque a escala atómica la materia es discreta, teniendo en cuenta que un
volumen de 1 µm3 contiene alrededor de 1010 átomos, podemos pensar que,
puesto que vamos a trabajar con volúmenes mucho mayores que 1µm3, existe
una distribución "continua" de materia, descripta por una cierta densidad. En
general, g = dm/dV kgm—3; cuando el cuerpo es fundamentalmente plano,
podemos definir una densidad superficial, como gS = dm/dS y, en el caso de los
hilos
comoo cuerdas, una densidad lineal gK = dm/dl. El centro de masa se calcula
Σ ∫ ∫
miri rdm rpdV
r C
= → . =
M M M
El cálculo de rCM es un típico ejercicio de Cálculo Infinitesimal,
demostrándose que cuando el cuerpo tiene elementos de simetría, el CM
está sobre dichos elementos de simetría.
EJEMPLO 1: sea un semianillo homogéneo de radio R, masa m = glπR,
r =R^r, ^r = sin $i + cos фj;
entonces∫ ∫ ∫v/2 ∫v/2
mrC = glrdl = gl R^rRd$ = 2 ^rd$ = 2 r (sin $i + cos фj) d$.
l —v/2 —v/2
gl R gl R
7
 La integral del seno se anula en el intervalo, por lo cual
2glR2 2R
mrC = 2glR2j; rC = j= j =0.637Rj.
glπR π
EJEMPLO 2: si ahora consideramos una lámina plana, el problema se puede
considerar de tres maneras diferentes, pero el cálculo específico se deja para los
cursos de Análisis: i) como suma de láminas de espesor dy y longitud 2x =
2 R2 y2, ii) como suma de semianillos (resueltos en el párrafo anterior), iii)
√
usando coordenadas polares, como si fueran porciones elementales de "pizza".
—
En cualquier caso el resultado es
4R
rC = j.
3π
5.1 Diferencia entre centro de masa y centro de gravedad
El CM se calcula como un valor medio, concepto ya conocido de la
estadística de los errores: Σ
mr
rCM = ;
Σmi
el CG sepodría definir de manera totalmente análoga

Σ
rC = Σ
mg
i i
mi gi ri entonces rCM Ξ rC ; pero si gi
y, si los valores de gi fuesen constantes,
= ƒ (ri ), entonces no. Y, efectivamente, cerca de la superficie terrestre hay
una pequeňa variación de g con la altura. En una montaňa suficientemente
alta,
rCM rC. En la mayoría de los casos a tratar en este curso, rCM ≈ rC por
lo que, por comodidad escribiremos GM para el centro de masa y usaremos G
como subíndice (por ejemplo, rC, etc.)2 .

6 Rotación de un cuerpo rígido en torno de un

eje fijo en un sistema inercial; momento de
inercia
Este tema es fundamental para el estudio de máquinas, motores, etc. Sea un
cuerpo que gira alrededor de un eje arbitrario, al cual puede o no pertenecer
el —→
CM y puede pertenecer o no al cuerpo. Este gira con velocidad angular c con
dirección fija. El primer
—→ punto a considerar es que, en general, L =mr v, no
×
es paralelo a c . Para ello consideremos una sola masa m que gira
—→
alrededor del eje, en un cierto plano perpendicular al eje. Mientras que c =
—→
ck, es sencillo verificar que L no es paralelo a c ; L precesa. En
cambio, dos masas iguales
8
2
Nunca habrá una notación que sea inequívoca y que satisfaga a todos.

9
 —→
girando alrededor del CM, sí tienen L paralelo a c . Todo cuerpo
—→
arbitrario puede pensarse como una parte simétrica (L paralelo a c)
más una masa
adicional, que da una componente no paralela (ver figura 4).

v
L r

Relacin entre los vectores (v entrante)

Sea ri el vector posición y Ri = ri sin 8i ; además, dado que Li = ri

× mi vi , Gi = mi ri vi = mi ri Ri c. Su componente z vale Giz = Gi cos (π/2 8i )
—
= Gi sin 8i = mi ri Ri c sin 8i = mi R2 c. Entonces vemos que la componente
z es i

proporcional a c. Sumando
!
Σ Σ
Gz = Giz = mi R2 i c = Iz c,
i i

donde hemos introducido la

! noción de momento de inercia Iz :
∫
Σ Σ
Iz = mi R2 = mi x2 + y 2 → g x2 + y 2 dV.
i i i
i i
10
 Al igual que el cálculo de los CM, el cálculo de I es un típico ejercicio de in-
tegración. Para los casos más importantes, están tabulados en los libros de
texto.

EJEMPLO 1
Consideremos dos masas m unidas por un eje muy liviano y que rotan alrededor
de un eje perpendicular al primero. Entonces

G = Gz = 2mrv = 2mr2c = Izc, G⊥ = 0.

En este caso, M = 0, lo que significa que todas las fuerzas están

perfecta- mente equilibradas (no hay solicitación en los vínculos).

EJEMPLO 2
Vamos a considerar ahora que la barra que une las masas forma un ángulo 8
con el eje de rotación c. Pero antes retornaremos a algunos conceptos que
hemos introducido en Cinemática.
Para los casos en que L no es paralelo a c, recordemos que el
movimiento de precesión cumple que, para cualquier vector A de módulo
constante que rota alrededor del eje de rotación

dA —→
= c × A.
d
—→
Entonces, para c y |L| constantes,

—→ dL —→
= = c × L;
d
—→
es paralelo a dL (no a
L); dG = G⊥d$

por lo que
dG d$
= = G⊥ = G⊥c.
dt —→
dt
Entonces cuando L NO es paralelo a c , existen fuerzas externas tales que
—→ ext —→
0 y | | = G⊥ c. El significado físico (y técnico) de esto es que los
vínculos deben trabajar y corren riesgo de romperse.
Entonces, recapitulando, se verifica que

Gz = 2m (r sin 8)2 c = 2mR2c = cte,

mientras que

G⊥ = 2mRrc cos 8 (varía en dirección);

ahora, al no ser L =cte, implica la existencia de un momento externo de

módulo
11
M = G⊥c = 2mrRc2 cos 8.

12
 ¿Qué fuerzas originan éste momento? Recordemos que la expresión para
cualquier fuerza de naturaleza centrípeta es de la forma Fcp = mc2R, por lo
cual M Fcp.
/
Estas fuerzas hacen que haya un solicitación sobre los vínculos que corren,
lógicamente, el riesgo de romperse si el ángulo entre las barras difiere bastante
de π/2.En las máquinas y mecanismos en general, se trata de diseňar las cosas
para que L c (es lo que se hace en las operaciones de alineación y balanceo).
ǁ
Es importante recalcar que I depende de la masa Y de su posición respecto
del
e(e de rotación (esto lo veremos un poco más adelante, vinculado a los nombres
de Huygens-Steiner).
Ejes principales de inercia
A todo cuerpo, simétrico o no, se le puede asignar un conjunto de tres
ejes mutuamente perpendiculares, con respecto a los cuales, se cumple que
—→
L// c.
Estos ejes se denominan ejes principales de inercia y su cálculo especí-
fico, queda para cursos más avanzados. Cuando un cuerpo tiene elementos de
simetría, los ejes principales pertenecen a dichos elementos de simetría.
En la operación mecánica de alineado y balanceo, lo que se hace es que
—→
L// c.

7 Recalcamos
—→ —→
Cuando L// c , L =I c y por lo tanto y
—→
| | = Iz (cuando c =ck)
( : aceleración angular).
—→
Cuando L no es paralelo a c,
dL
—=
,
dt
con lo cual

dGz
dt = z = Iz ,
que nos da la variación de , mientras que

dG⊥
= ⊥
dt
—→
nos da la variación de la dirección de .
En general, el momento de inercia es un tensor, tal que
Ixx Ixy etc.
,
L= etc.

13
1

, —→c ;

en un párrafo siguiente volveremos al particular.

14
8 Volvemos a las ecuaciones de movimiento
En el caso en que L ǁ c, podemos poner L =Izc; entonces

dL d (Izc) dc = I a;
IM = = =
dt dt dt z z

entonces, dado |a| = M/Iz∫, podemos calcular posteriormente

∫

c = c0 + dt, 8 = 80 + cdt.

Por lo tanto, si M = 0, el movimiento es circular uniforme, mientras que si

M = cte, el movimiento es circular uniformemente acelerado.

9 Energía cinética del cuerpo rígido; trabajo

Partiendo
de Σ Σ
1 1 1
K= m v2 = m R2c2 = I c2;
i i i i z
—→ 2
—→ 2 2
si L// c y L =Iz c , entonces Iz = G/c por lo que

1 (Izc) (Izc) 2
K = = 1G .
2 Iz 2 Iz
—→
Por otra parte, si L no es paralelo a c,

1 G2
K= z.
2 Iz
Si, por efecto de un momento externo, la velocidad pasa de ci a cf , la
energía cinética sufre una variación y por lo tanto se ha efectuado trabajo.

1 1 1
W = AK = 2 zI cf 2 —2 zI ic2 =2 z I A
entonces c2 ;
1
dW = I d c2 = I cdc
z z
2
d
→
c
y al final

—
si, en particular, L =Iz
15
= Iz dt = Iz d8 = z d8
dt
W

16
10 Ejemplos de cálculos de los momentos de
in- ercia (alrededor del eje x)
Dejando de lado las integraciones detalladas, mencionamos los siguientes casos:
ANILLO: I = mR2.
DISCO DELGADO: I = mR2/2
CÁSCARA CILÍNDRICA: I = mR2
CILINDRO: I = mR2/2.
Todos los momentos de inercia pueden ponerse en la forma de un
producto de una constante por una masa por una distancia al cuadrado: I =
Cmd2; entonces, aunque sea porque así son las dimensiones, llamamos k2 =
Cd2 y
I = mk2,
siendo m la masa y k el denominado radio de giro. Esto hace que la expresión
para el I de cualquier cuerpo tenga la misma forma que para una masa puntual,
mr2.
Verifiquemos que I depende del eje de rotación: sea un asta homogénea
de largo d que gira alrededor de un eje ortogonal al asta y que pasa por el CM
(al eje que pasa por el CM lo denominamos z'). Sea la masa
m = gSd por lo cual dm = gSdx
d/2
2
∫ 1 3 1 2
Izr = x dm = gSd = md .
—d/2 12 12
Si calculamos respecto del eje z, en el borde de la barra:
∫d 2 1 2
Iz = x dm = 3 md .
0

Este resultado es solamente un ejemplo del Teorema de Huygens-Steiner,

que demostraremos en breve.

10.1 Momentos de inercia de cuerpos planos (x ≈ 0)

Si una de las dimensiones, por ejemplo z, cumple z 0 (es decir, mucho menor
≈
que las dimensiones en x, ∫y), tendremos ∫

Ix = g y2 + z2 dV = gy2dV
∫ ∫

Iy = g x2 + z2 dV = gx2dV

mientras que
∫

Iz = g x2 + y2 dV = Ix + Iy.

Como aplicaciones, recordando que para un anillo, Iz = mR2 y, que por

17
simetría, Ix = Iy, entonces Ix = Iy = mR2/2; para un disco delgado, Ix = Iy
= mR2/4.

18
11 Ejemplos de aplicación
Sea un disco de masa m2 y radio r (por lo tanto I = mr2/2) que puede girar
alrededor de un eje que pasa por cojinetes, que lo mantienen vinculado. Una
cuerda está enrollada por el borde, de la que cuelga una masa m1 y se pide
calcular la tensión T de la cuerda y la aceleración de m1.

m2 O’O

m1
Las ecuaciones a aplicar son, dado que el cuerpo rota alrededor de un eje de
simetría, por lo cual L ǁ c
F(e) = maC, M(e) = Ia;
los momentos se toman respecto del punto O, que pertenece al eje de rotación.
Para el caso de pura rodadura, a = aC/r.
Entonces tendremos, para el disco
m2g + T + RS = 0,
ya que el disco no tiene aceleración lineal. Además, tomando momentos
respecto de O:
r × T =rT =Ia.
Para la masa m1:
m1g + T =m1a
con a = a/r. Entre las dos últimas ecuaciones, que forman un sistema de
2 × 2, encontramos a, T. De la primera de ellas, escrita en la forma
m2r2 a
rT = ,
2 r

19
 se deduce, en forma matemáticamente correcta, que m2a/2 = T, lo que no
debe interpretarse como la ecuación de movimiento de la masa m2, ya que ésta
NO tiene una aceleración lineal a. De cualquier manera, combinando

m2a/2 = T con m1g — T = m1a,

resultan
2m1 2m1m2
a= g, T = g,
2m1 + m2 2m1 + m2

de donde se deduce, dividiendo entre m2, que

2m1
T = g < m g.
1
2m1/m2 +
11.1 Otro ejemplo (¡un clásico!)
Un cilindro A de masa m está enrollado en su parte media por un hilo fino, cuyo
extremo B está fijo en el techo. el cilindro cae sin velocidad inicial desenrollando
el hilo. Determinar la tensión T del hilo y la aceleración del centro de masa
aC.

mg
Primer método: usando fuerzas y momentos
Aplicamos las ecuaciones

mg — T = maC

20
 para el movimiento del centro de masa, y
1 aC
Tr=I = mr2
C
2 r
para el movimiento respecto del centro de masa. De ésta última, resulta
T = 1 maC y combinando con la primera, puesta en la forma T = m (g — aC) ,
salen 2
2 1
aC = g, T = mg.
3 3
Segundo método: usando la conservación de la energía mecánica
En una posición dada, arbitraria, vale, para la energía total E
1 2 1 2 + mgyC = cte
mvC + ICc E=
2 2

1 2 1 mr2 vC2
mvC + + mgyC = cte,
2 2 2 r2
por lo que 3
mv2 + mgy = cte
C
4 C
y derivando respecto del tiempo
3 dvC dyC
mv + mg = 0;
2 C dt dt
como, cuando yC dismimuye, aumenta la velocidad, dyC/dt < 0, por lo que
3 2
mvCaC — mgvC = 0 =⇒ aC = g,
2 3
como antes.

12 Dependencia de I con el eje respecto del

cual se lo calcula; Teorema de Huygens-
Steiner (o de los ejes paralelos)
Vincula los momentos de inercia calculados respecto de un eje arbitrario, con
el calculado respecto del que pasa por el CM, que normalmente es más sencillo
de calcular. Si a es la distancia entre el CM y el eje arbitrario, este teorema
establece que
I = IC + ma2,

21
como vamos a demostrar seguidamente.

Z Z’

Y Y’

X X’
Supongamos, para simplificar, que el CM eje y, tal que x = x' , y = y ' +
a, z = z ' , y calculamos ∈
Σ Σ
2
I = m x2 + y2 = m x'2 + (y' + a)
z i i i i i i
Σ i iΣ Σ
= mi x'2 + '2
i y i + a2 mi + 2a miy
i
'

i
= IC + a2m + 2amyC = IC + a2m + 0
Σ
En detalle, dado que, por definición, '
'
= ( mi yi ) /M , = 0 ya que es la
yC
coordenada del CM en el sistema CM. yC'
En el caso de la barra, tratado en el párrafo anterior, IC + m (d/2)2 =
1
md2 + m (d/2)2 = md2/3, como vimos. En el caso de un anillo, tomando
1
momentos respecto de un eje que pasa por el borde, I = mR2/2 + mR2 =
3mR2/2.

12.1 Relación entre los teoremas de Huygens-Steiner y

el de König
Para una rotación pura,
Izc2 1 1
2 c2 = + ma c
K = Izr + ,
2 2 22 2
2 1 2 2

23
pero la velocidad lineal del CM es vC = ac, por lo cual
1 1
K= Izr c 2 + mv2C,
2 2
que expresa que la energía cinética es la suma de la de rotación alrededor
del CM más la de traslación del CM, como vimos en su momento.

13 Rotación pura: eje instantáneo de rotación

Hemos visto anteriormente que para un cuerpo que rota y traslada, con respecto
de un sistema inercial fijo
vC = vC + c × r
siendo c r la velocidad del punto fijo al sistema en rotación (pensemos
×
en un móvil moviéndose sobre la superficie terrestre). Como hemos visto, la
descripción del movimiento roto-traslatorio no es única; en efecto, puede hacerse
como una rotación alrededor del CM más un desplazamiento de éste o, lo
que suele convenir en el caso de rotación pura, alrededor del e(e
instantáneo de
rotación. Las velocidades vC y c son independientes, pero si resultase que
vC = c r, entonces, para el punto C de contacto, vC = 0. Todo sucede
como si,—instante a instante, el cuerpo rotase alrededor de un eje en contacto con
la superficie. Este es el movimiento de pura rodadura, para el cual se cumplen
c = vC/r, = aC/r.
Otra manera de verlo es la siguiente: el punto C describe una cicloide,
cuyas ecuaciones paramétricas son x = a (1 — cos ct) , y = a (c t — sin ct) ;
q
derivando
con respecto al tiempo, tendremos vx, vy, y calculando v vx2 + vy2,
que cuando C toca el suelo, vC =
A continuación vamos a ver tres casos distintos de rotación pura.

CASO 1
actúa una fuerza F aplicada al eje central del cilindro. Queremos averiguar
cuánto valen la fuerza de roce ƒ y la aceleración de la rueda.

F
f
24
 Como siempre, las ecuaciones a aplicar son Σ F =maC, M =Ia, con la
restricción de pura rodadura, = aC/r. La fuerza F tira hacia la derecha y en
Σ pero la fuerza de roce ƒ
principio, el punto C tiende a ir en dicha dirección,
se
opone al movimiento por deslizamiento. Del esquema vemos que se cumplen
aC
F — ƒ = maC , rƒ = I = I
.r

De ésta última aC
ƒ =I
r2
por lo que

aC
F = ma + I = I F
a m+ , a = .
C C C
r r m (1 +
Entonces
I F F
ƒ = 2 2
= .
r m (1 + I/mr ) 1 + mr2/I
Una cuestión de suma importancia es que, para que haya rotación pura,
sin deslizamiento, ƒ debe satisfacer

ƒ ≤ µsmg,

como en Estática. Aquí entra en juego µs porque, para cada t, el punto

C está momentáneamente fijo (en situación estática). Por lo tanto, la fuerza
aplicada debe satisfacer

F ≤ µs mg 1 + mr2 /I = Fl´sm .

Si no, la rueda rotará y deslizará, cosa que debe evitarse.

CASO 2
al eje que pasa por el centro de la rueda, O, se aplica un momento M a
través de un motor; modela el caso de las ruedas motrices en un automóvil.

M
f
25
 Del esquema vemos que M tiende a mover el punto C hacia la izquierda,
por lo tanto, para que C esté instantáneamente fijo, la fuerza de roce ƒ, debe
apuntar hacia la derecha. Ahora las ecuaciones son
IaC
ƒ= , M — rƒ = M — rmaC =
r ,
maC
de donde
M M
aC = , ƒ = .
mr (1 + I/mr2) r (1 + I/mr2)

Como antes, debe ser ƒ ≤ µsmg y por lo tanto, M ≤ µsmgr 1 + I/mr2 =

Ml´sm .

CASO 3: es la combinación de los dos casos anteriores; modela un auto

encajado que es ayudado por un vehículo de tiro (por ejemplo, un caballo).
Ahora se presenta la disyuntiva de cuál de las dos fuerzas de roce
prevalecerá, si la vinculada con F o con M. Elegimos un sentido arbitrario
para ƒ; luego de resolver el problema, veremos cuál debe ser. Las
ecuaciones a plantear son

M
F
f
F + ƒ = maC , aC
M rƒ = I
— ,r
con las soluciones
1 F+ M/r — FI/mr2
M/r
aC = , ƒ= ;
m 1 + I/mr2 1 + I/mr2
si M/r < FI/mr2, entonces f =ƒi, si no, f = ƒi. En el caso M/r =
—
FI/mr2, ƒ = 0, por lo que aC = F/m, tendremos una pura traslación (desliza-
miento sobre una superficie helada).

14 Rototraslación sobre planos inclinados

En los casos idealizados
√ vistos anteriormente, para los deslizamientos vale a =
g sin 8 y v = 2gh. Ahora consideremos cuerpos como esferas y cilindros (huecos

26
o macizos), que bajan por un plano inclinado.

27
 La variación de energía potencial vale AV = mgh; por lo tanto, si el cuerpo
no desliza
ICc2
mv2 1 2 v2 mv2
mgh = C C C
2 + 2 = 2 mk r2 + 2
2
mv
C k2
=
2
r +
de donde
2gh √
vC s < 2gh
= h22
r +
y depende del radio de giro, k; por lo tanto, aún para cuerpos de iguales
masas y radios, es distinto para cada uno de ellos. Ha sucedido que parte de
la energía potencial inicial se ha convertido en energía cinética de rotación.

15 Impulso angular; momento del impulso

Hemos visto en clases anteriores que partiendo de F =dp/dt, obtenemos su
versión integral, el vector impulso
∫

Ap Ξ J = Fdt = (mvC)f — (mvC)i ;

cuando los impulsos son impartidos a cuerpos en reposo, entonces debemos

pensar en la ley J =mvC (0) .
Por otro lado, las cantidades análogas para el movimiento rotacional son
AL = J como se ve:
∫ ∫

AL = Mdt = r× Fdt = r × J.

Estos vectores tienen su aplicación en los fenómenos impulsivos.

15.1 Ejemplo
Consideremos una esfera de radio r sobre una superficie rugosa, sobre la cual
actúa un J impulsivo; queremos estudiar los distintos estadios del
movimiento

28
de la esfera.

J G
r

O
Dado que la velocidad inicial es nula, J = Δp =mvC (0) , por lo cual

vC (0) = J ;
m
por otro lado, por el correspondiente teorema de König
— —→
AL = O P × J= LO = L' + rC × mvC
que podemos poner en la forma
L0 = L' + rC × J.
Los módulos cumplen (ver figura)
|L0 | = rJ, |rC × J| = rJ
con lo que rJ = ICc + rJ, de donde se deduce c = 0. Esto significa que en
un primer momento el cuerpo desliza sin rodar. Esto implica que aparecerá la
influencia de la fuerza de roce ƒ y el coeficiente dinámico de rozamiento, µd.
Esto hace que para t > 0, aparezca una fuerza retardataria
maC = —µdmg, aC = —µdg
con lo cual vC (t) sigue una ley decreciente en el tiempo:
J
vC (t) = vC (0) — µdgt = — µdgt.
m
29
 Ahora bien, con la aparición de la fuerza de roce ƒ, la esfera pasa del
puro deslizamiento a deslizar y rodar, por lo que entran en juego las cantidades
c, J, ... Tomando momentos respecto de G, hay que tener en cuenta que,
mientras haya algo de deslizamiento, NO se cumplirá = aC/r (que vale en la
pura rodadura)
2 5 g
µ mgr = I mr2
= =⇒ = µ
d C d
5 2
y la velocidad angular crece en el tiempo
5 g
c (t) = t = µd t.
2 r
¿Para qué valor de t = t× se cumplirá vC (t) = c (t) r? En este caso,
habiendo llegado a esta relación, tendremos movimiento de pura rodadura,
J 5 g 2 J
— µ gt× = µ t× =⇒ t× = ;
d
m d 2 r 7 µ dmg

en ese instante
J 2 J J 2 5J
v (t×) = —µ g = 1— =
C
m
d 7 µdmg 7 7m

5
m
= vC (0) .
7
A partir de t > t×, el movimiento ya es de rotación pura.

15.1.1 Una variación sobre el mismo tema

En vista del resultado anterior, podemos preguntarnos a qué altura hay que
imprimir el impulso para que el movimiento comience sin deslizamiento, pura

30
rodadura

J
G h

O
Como antes, vC (0) = J/m; tomando momentos respecto de G, aplicando
AL = r × J =ICc,
2 5 (h — r) J
(h — r) J = mr2c →c= ;
5 2 mr2
imponiendo la condición J/m = cr

J 5 ( h — r) J 7
=
→ h = r.
m 2 m 5
Por la manera como se aplican los vectores (poner figurita), vemos que
la dirección de L y por lo tanto de c es entrante al papel; lo que está de
acuerdo con el esquema presentado.

16 Ecuaciones generales del movimiento

Hemos visto en páginas anteriores que, en general, L no es paralelo a c; en
el caso de que sí lo sea, vale la ecuación de uso restringido L =Ic. Pero,
como se aprende en Álgebra Lineal, la relación más general entre dos vectores
viene
dada por la ecuación matricial
←→
L= I c.
31
 ←→
donde, con el símbolo I indicamos el tensor de inercia, que puede
repre- sentarse mediante una matriz3 simétrica de 3 × 3, que tiene la forma
, Ixx —Ixy —
←→
I = Ixz 1
—Iyx Iyy —Iyz
tal que —Izx —Izy Izz , ,

, 1 , 1
G
Gxy = I cyc x
@ Gz , ←→ @ cz ,
y por lo tanto
Gx = Ixxcx — Ixycy — Ixzcz, etc.
Vamos a determinar ahora, (¡esquemáticamente!) la forma de los elementos
Ii( para el caso en que c sea constante. Partimos de las definiciones
Σ
L =mi ri × (c × ri) ,

c =cxi+cyj+czk

ri = xi i+yi j+zi k.
Cuando realizamos el primer producto vectorial (¡hacerlo!)

(c × ri) = (cyz — czy) i+ términos similares en j, k.

Introduciendo estas componentes en

mi ri × (c × ri ) = mi rx y 2 — c y yx + c x z 2 — c z zx i+ términos similares,

que se2 pueden arreglar así, sumando y restando adecuadamente (por ejemplo
cxx en el primer caso)

mi ri (c ri ) = mi rx y 2 c y yx + c x z 2 c z zx
× +×c x x
2
c x x2 i + ...
— — —
= mi cx x2 + y2 + z2 — x (cxx + cyy + czz) i + ...

Dado que Gx = Ixxcx — Ixycy — Ixzcz, resulta entonces que

Σ Σ
Ixx = mi y2 + z2 Ξ mi r2 — x2 ,
i i i i

Ixy = Σmi (xiyi) , etc.

3
Un tensor es un ente geométrico (una generalización del concepto de vector), mientras que
una matriz es una construcción algebraica que no necesita de interpretaciones geométricas.

32
 La expresión más general se simplifica, cuando los términos no diagonales se
anulan, a la siguiente

L =Ixxcxi+Iyycyj+Izzczk,

pero todavía, aún en este caso, L no es paralelo a c, ya que, en general,

Ixx = Iyy
/
SOLAMENT , si el cuerpo gira alrededor de cualquiera de los denominados
E
e(es principales de inercia, sucederá que L =Ic.

16.1 Ejes principales de inercia (E.P.I.)

El principal sentido físico de los e(es principales de inercia es que si un
cuerpo gira alrededor de cualquiera de ellos (o sea, la dirección de c
coincide con la de un E.P.I.), entonces L =Ic. Todo e(e de simetría es un eje
principal de inercia pero, aunque no haya simetrías, siempre existe un sistema
de ejes que
constituyen los EPIs. Encontrar los EPI es un problema matemático del Álgebra
Lineal, denominado diagonalización de matrices, que se estudia, además, en
Mecánica Racional, asignatura que se verá en 3er. aňo.

33
16.1.1 Ejemplo
Sea un cubo de arista a y masa m; mostremos la matriz de inercia con respecto
a los ejes x, y, z de sus aristas.

Puede verse en casi todos los libros de Mecánica Avanzada [1] que, con
respecto a dichos ejes, la matriz de inercia es
, 1
2/3 —1/4 —1/4
I = ma2 @—1/4 2/3 —1/4 ;
, —1/4 —1/4 2/3
esto significa que si la dirección de c es cualquiera de los ejes x, y, z (u
otros), entonces L v c. El proceso de diagonalización lleva a la matriz anterior
a la forma 1
2 , 2 0 0
I = ma 0 11 0 ,

12
0 0 11
y los ejes principales son: uno, el que va a lo largo de la diagonal ON, los
otros dos pertenecen a un plano perpendicular
—→ a ON y, además, perpendiculares
entre sí. Si el cuerpo gira con c O N o a los otros dos ejes, entonces será L
=Ic. ǁ
Ver las preguntas al final del capítulo.

34
17 Cuerpos rígidos vinculados: el giróscopo y
el trompo
El cuerpo rígido puede tener un punto fijo, tal como el CM o algún otro. Si se
cumple que L =Ic, entonces, si no hay un momento neto externo, L =cte por
lo que c =cte, lo que significa que el eje de rotación permace fijo en el tiempo.
Esto es la base de los sistemas de estabilización.

17.1 Giróscopo: el punto fijo es el CM

Si a lo largo del eje de rotación (que suponemos ahora es un eje material )
se aplica una fuerza, el giróscopo reacciona en forma perpendicular a la
dirección de la fuerza. Sea el esquema de la figura donde c =ck, L =Gk

x
35
 F = — Fxi, r =zk, 6 M =Myj;
y este momento M =dL/dt hace que el giróscopo gire alrededor de un eje
perpendicular a c, con velocidad angular ▲ (es decir Ω ⊥ c). Efectivamente,
recordemos por el teorema de Poisson, que si |L| = cte, entonces
dL
M= = Ω × L =Ω × Ic,
dt
de donde se ve que ▲ es perpendicular a ambos: M, c. El momento M es a
la vez

M =r×F
= Ω × L =Ω × Ic,
de donde, tomando los módulos
rF = IΩc → Ω = rF
Ic
;
cuanto más rápido gire el giróscopo alrededor de su eje, más lentamente
precesará.

17.2 Trompo (o giróscopo pesado): el punto fijo no es

el CM
Ahora el sistema está fijo en O, en un extremo del cuerpo. En lugar de pensar en
una fuerza externa aplicada ex−profeso sobre el eje, nos ocupamos de la fuerza
peso, en el CM. El análisis es del todo similar al del caso anterior; la única
diferencia es que ahora es M = r×mg. Entonces la fórmula final del apartado
anterior es mr
Ω=— g,
Ic
donde el signo ” — ” resulta del análisis de la figura.

18 Cuerpo rígido libre

Mencionaremos, para terminar, dos movimientos más sutiles que sufre nuestro
planeta. Debido a que la Tierra no es completamente esférica, las influencias del
Sol y de la Luna ejercen un par neto, por lo que la precesión del eje de
rotación, que es muy lenta, de unos 27000 aňos. El movimiento de nutación se
debe a que los pares debidos al Sol y a la Luna varían conforme a la posición
relativa de los mismos respecto de la Tierra; el período es de unos 19 aňos.
También puede pensarse en lo siguiente: el eje de rotación de la Tierra forma un
ángulo de unos 23.5o con respecto al plano de la órbita de la Tierra alrededor
del Sol y el par gravitacional produce esa lenta precesión. Así, en diferentes
épocas, diferentes estrellas pasan a ser la ”Estrella Polar”. Esta precesión de
los equinoccios fue descubierta por el astrónomo babilónico Cidenas,
alrededor del aňo 343 a.n.e. (antes de nuestra era)[1]

36
19 Apéndice: el péndulo compuesto
Este sistema, que volverá a tratarse en la próxima unidad, Oscilaciones, permite
relacionar el momento de inercia de cualquier cuerpo, en especial si es de forma
irregular, con el período de oscilación del mismo.
Si el cuerpo oscila respecto del eje z, siendo 8 el ángulo de apartamiento
respecto de la vertical, de la relación Mz = Iz , se deduce
d28
—mgh sin 8 = Iz ,
dt2
de donde, para sin 8 ≈ 8
d28 d28 2
dt2 mgh
I 8Ξ 2 +Ω 8=
dt
siendo Ω una frecuencia. El ángulo 8 satisface, entonces

8 = 80 sin (Ωt + $) .

El período T vale
s
2π Iz
T = = 2π ;
Ω m
si lo comparamos con el del péndulo ideal
l
T = 2π s
g

podemos identificar al cociente Iz/mh Ξ lred, denominado longitud reducida.

20 Revisión
Una vez estudiado el capítulo, se debe
i) conocer las definiciones de velocidad y aceleración angulares (llamadas
c, , respectivamente),
ii) conocer las ecuaciones fundamentales para el estudio de los cuerpos que
roto-trasladan,
iii) aplicar el principio de conservación de L a diversos problemas (bailar-
ina, bicicleta,...); se recomienda especialmente el estudio de textos donde estas
cuestiones estén tratadas didácticamente,
iv) conocer la condición para que haya rotación sin deslizamiento; saber
aplicarla en la resolución de problemas roto-traslatorios (ruedas...),
v) describir cualitativamente el movimiento de un giróscopo.
—→
vi) interpretar el sentido físico del producto vectorial ( =r F, L = r p);
× ×
coordinar esta unidad con la denominada "Movimiento Relativo" y la aplicación
del producto vectorial en las aceleraciones centrípeta y de Coriolis.
37
vii) reconocer la relación entre los teoremas de König y el teorema de Steiner.

38
21 Cuestiones
1. Tomemos el caso del cubo de arista a; i) qué pasa si el cubo gira
alrededor de los ejes x, y, z; ¿se sentirá que giran ”suavemente” o ”a los golpes”?
ii) qué pasa si los ejes son los E.P.I?
2. Las dimensiones del momento z (que es un vector) son las mismas
que las de trabajo W, que es un escalar; ¿qué significado tiene este hecho? De
la misma manera, las dimensiones de L son las mismas que Energía
×
tiempo....
3. ¿Cuál es la utilidad práctica del teorema de Steiner?
4. ¿Será seguro para un leňador pararse directamente detrás del árbol en el
lado opuesto de la caída?
5. ¿Por qué es esencial el uso de un giróscopo para el movimiento de las
aeronaves?

References
[1] Marion, Jerry, Glassical Dynamics of particles and systems, Ac. Press (1965).

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