4.2.

Modos de Control aplicados en instrumentación

La figura representa el control manual del intercambiador.

El operario nota la temperatura de salida del agua con la mano y acciona la válvula de vapor para
mantener el agua a la temperatura deseada. Supongamos que, en estas condiciones, existiendo
una temperatura constante en la salida, hay un aumento en el caudal de agua de entrada.

Como la válvula de vapor sigue estando en la misma posición, el intercambiador no llegará a

calentar el mayor caudal del agua fría de entrada, por lo cual, la temperatura de salida deberá
disminuir.

Ahora bien, debido a la inercia del proceso, pasará cierto tiempo hasta que el agua más fría
alcance la mano izquierda del operario. Cuando éste nota la disminución de la temperatura, debe
compararla con la temperatura que desea y calcular mentalmente cuántas vueltas debe dar la
válvula de vapor y en qué sentido, y a continuación realizar esta corrección manual en la misma.
Se necesita cierto tiempo para llevar a cabo estas decisiones y corregir la posición de la válvula.

También es cierto que pasa cierto tiempo hasta que los efectos de corrección de la válvula se
notan en la temperatura de salida y pueden ser captados por el operador. Sólo entonces éste es
capaz de saber si su primera corrección ha sido escasa o excesiva. En este punto, efectuará una
segunda corrección, que al cabo de un tiempo dará lugar a otro cambio de temperatura. El
operador observará los resultados de esta segunda corrección y realizará una tercera, y así
sucesivamente.

Esta serie de operaciones de medida, comparación, cálculo y corrección, constituyen una cadena
cerrada de acciones y se realizan una y otra vez por el operador, hasta que transcurre un cierto
tiempo y la temperatura del agua se equilibra finalmente al valor deseado por el operador siempre
que naturalmente no hayan cambiado las condiciones del proceso. El conjunto de elementos en
circuito cerrado que hacen posible este control recibe el nombre de «bucle, lazo o anillo del
control» (loop control).

En el control manual, descrito en la figura anterior, el operador puede hacer las correcciones en la
válvula de vapor de varias formas:

1. Puede abrir o cerrar instantáneamente la válvula.

2. Puede abrir o cerrar la válvula lentamente, a una velocidad constante, mientras se mantenga
la desviación.
3. Puede abrir la válvula en mayor grado cuando la desviación es más rápida.
4. Puede abrir la válvula un número de vueltas constante, por cada unidad de desviación.

Así mismo el operador puede emplear otros métodos o combinaciones en la manipulación de la

válvula.

En los sistemas industriales se emplea uno o una combinación de los siguientes sistemas de
control:

a) De dos posiciones on-off (todo-nada);

b) Proporcional;
c) Proporcional + integral;
d) Proporcional + derivativo.
e) Proporcional + integral + derivativo.

4.2.1.On-Off.

Control todo-nada (on-off)

En la regulación todo-nada el elemento final de control se mueve rápidamente entre una de dos
posiciones fijas a la otra, para un valor único de la variable controlada.

En la figura se representa un control de este tipo, que se caracteriza por un ciclo continuo de
variación de la variable controlada.

Este tipo de control se emplea usualmente con una banda diferencial o zona neutra en la que el
elemento final de control permanece en su última posición para valores de la variable
comprendidos dentro de la banda diferencial. Los ajustes de control se basan en variar el punto de
consigna y la gama diferencial.
El control todo-nada funciona satisfactoriamente si el proceso tiene una velocidad de reacción
lenta y posee un tiempo de retardo mínimo. Se caracteriza porque las dos posiciones extremas de
la válvula permiten una entrada y salida de energía al proceso ligeramente superior e inferior
respectivamente a las necesidades de la operación normal.

4.2.2.Proporcional

Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador 𝑣(𝑡) es
proporcional al error 𝑒(𝑡):

𝑣(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡)

que es su equivalente en el dominio 𝑠 :

𝑉(𝑠)
𝑉(𝑠) = 𝐾 𝐸(𝑠) ∴ 𝐺 (𝑠) = =𝐾
𝐸(𝑠)

Puesto que la ganancia 𝐾 del controlador es proporcional, ésta puede ajustarse según se muestra
en la figura

Configuración del control proporcional 𝐺 (𝑠) = −𝑅 /𝑅 :

En general, para pequeñas variaciones de ganancia, aunque se logra un comportamiento
aceptable en régimen transitorio, la respuesta de estado estable lleva implícita una magnitud
elevada de error.

Al tratar de corregir este problema, los incrementos de ganancia mejorarán las características de
respuesta de estado estable en detrimento de la respuesta transitoria. Por lo anterior, aunque el
control 𝑃 es fácil de ajustar e implementar, no suele incorporarse a un sistema de control en
forma aislada, sino más bien se acompaña de algún otro elemento, como se verá más adelante.

4.2.3.Proporcional Integral

Se dice que un control es de tipo proporcional-integral cuando la salida del controlador 𝑣(𝑡) es
proporcional al error 𝑒(𝑡), sumado a una cantidad proporcional a la integral del error 𝑒(𝑡):

𝐾
𝑣(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑇

de manera que al expresar la ecuación anterior en el dominio 𝑠, se tiene:

𝐾
𝑉(𝑠) = 𝐾 𝐸(𝑠) + 𝐸(𝑠)
𝑇𝑠
𝑉(𝑠) 1 𝐾
∴ 𝐺 (𝑠) = = 𝐾 1+ =𝐾 +
𝐸(𝑠) 𝑇𝑠 𝑇𝑠

1 𝐾
𝑠+ 𝑠+
𝑉(𝑠) 𝑇 𝐾
𝐺 (𝑠) = =𝐾 =𝐾
𝐸(𝑠) 𝑠 𝑠

La ecuación anterior corresponde a un factor proporcional 𝐾 que actúa junto con un cero ubicado
en 𝑧 = −1/𝑇𝑖 (cuya posición es ajustable sobre el eje real a la izquierda del origen) y un polo en el
origen. La representación en bloques de la ecuación 𝐺 (𝑠) = 𝐾 + se muestra en la figura
siguiente:
mientras la figura

es la representación en el plano 𝑠 de los elementos que forman el control 𝑃𝐼, y la figura

Configuración básica del control 𝑃𝐼

𝐺 (𝑠) = −𝐾(𝑠 + 𝑧)/𝑠, donde 𝐾 = (𝑅 /𝑅 ) y 𝑧 = 1/𝑅 𝐶 .

es la implementación del control 𝑃𝐼.

4.2.4.Proporcional Derivativo

Se dice que un control es de tipo proporcional-derivativo cuando la salida del controlador 𝑣(𝑡) es
proporcional al error 𝑒(𝑡), sumado a una cantidad proporcional a la derivada del error 𝑒(𝑡):
 𝑑𝑒(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡) + 𝐾 𝑇
𝑑𝑡

Al expresar la ecuación anterior en el dominio 𝑠, se obtiene:

𝑉(𝑠) = 𝐾 𝐸(𝑠) + 𝐾 𝑇 𝑠𝐸(𝑠)

𝑉(𝑠)
∴ 𝐺 (𝑠) = = 𝐾 [1 + 𝑇 𝑠]
𝐸(𝑠)

𝑉(𝑠) 1 𝐾
𝐺 (𝑠) = =𝐾 𝑇 𝑠+ =𝐾 𝑇 𝑠+
𝐸(𝑠) 𝑇 𝐾

La ecuación anterior indica un factor proporcional 𝐾 𝑇 , que actúa junto con un cero 𝑧 = −1/𝑇 ,
cuya posición es ajustable en el eje real. El diagrama de la ecuación 𝐺 (𝑠) = 𝐾 𝑇 𝑠 +

se muestra en la figura:

Representación en bloques del control 𝑃𝐷:

𝐾 + 𝐾 𝑆 (donde 𝑇 = 𝐾 /𝐾 )

en tanto que la figura:

es el diagrama de polos y ceros de los elementos que constituyen al control 𝑃𝐷, y la figura

Configuración básica del control PD

𝐺 (𝑠) = −𝐾(𝑠 + 𝑧), donde 𝐾 = 𝑅 𝐶 y 𝑧 = 1/𝑅 𝐶

es la implementación del controlador 𝑃𝐷.

4.2.5.Proporcional Integral derivativo

Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo cuando la salida del controlador

𝑣(𝑡) es proporcional al error 𝑒(𝑡), sumado a una cantidad proporcional a la integral del error 𝑒(𝑡)
más una cantidad proporcional a la derivada del error 𝑒(𝑡):

𝐾 𝑑𝑒(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾 𝑇
𝑇 𝑑𝑡

por lo que en el dominio 𝑠 le corresponde la expresión:

𝐾
𝑉(𝑠) = 𝐾 𝐸(𝑠) + 𝐸(𝑠) + 𝐾 𝑇 𝑠𝐸(𝑠)
𝑇𝑠

𝑉(𝑠) 1
𝐺 (𝑠) = =𝐾 1+ +𝑇 𝑠
𝐸(𝑠) 𝑇𝑠

1
𝑉(𝑠) 𝑠+ +𝑇𝑠
𝑇
𝐺 (𝑠) = =𝐾 =
𝐸(𝑠) 𝑠

1 1
𝑉(𝑠) 𝑠 + 𝑠+
𝑇 𝑇𝑇
𝐺 (𝑠) = =𝐾 𝑇
𝐸(𝑠) 𝑠
 𝐾
𝐺 (𝑠) = 𝐾 + +𝐾 𝑠
𝑠

La ecuación indica un factor proporcional 𝐾 𝑇 que actúa junto con un par de ceros (distintos,
repetidos o complejos, cuya posición es ajustable en el plano s) y un polo en el origen. La
( )
representación en bloque de la ecuación 𝐺 (𝑠) = ( )
= 𝐾 1+ + 𝑇 𝑠 se muestra en la
figura:

la figura siguiente es la representación en el plano 𝑠 del control 𝑃𝐼𝐷,

Los ceros pueden ser reales distintos (1),

reales repetidos (2) o complejos (3).

y la figura
 Control 𝑃𝐼𝐷, el jumper 1 activa la parte proporcional,

el jumper 2 activa la parte integral, y el jumper 3 activa la parte derivativa.

es la implementación del control PID según la ecuación 𝐺 (𝑠) = 𝐾 + + 𝐾 𝑠.