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Control 2, ELO 370

Clase 10
Modelos muestreados exactos, Respuesta en frecuencia de sistemas
muestreados, Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

Prof. Juan C. Agüero

Departamento de Ingeniería Electrónica


UTFSM, Chile

Valparaíso, 21 de Abril de 2023

J. C. Agüero Clase 10 1/ 29
Bibliografía:
K. J. Åström, B. Wittenmark. Computer Controlled Systems—Theory
and design. Prentice-Hall, 3rd edition, 1997.
G. C. Goodwin, J. C. Agüero, M. Cea, J. I. Yuz, and M. E. Salgado. Sam-
pling and sampled-data models: The interface between the continuous
world and digital algorithms. IEEE Control Systems Magazine, 33(5):34-
53, 2013.
K. J. Åström, P. Hagander, and J. Sternby. Zeros of sampled systems.
Automatica, 20(1):31–38, 1984.
G. C. Goodwin, J. I. Yuz, and J. C. Agüero. Relative error issues in sam-
pled data models. In IFAC World Congress, Seoul, Korea, 2008.
M. J. Blachuta. On zeros of pulse transfer functions. IEEE Transactions
on Automatic Control, 44(6):1229–1234, 1999.

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Outline

1 Modelos muestreados exactos

2 Respuesta en frecuencia de sistemas muestreados

3 Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

J. C. Agüero Clase 10 3/ 29
Outline

1 Modelos muestreados exactos

2 Respuesta en frecuencia de sistemas muestreados

3 Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

J. C. Agüero Clase 10 4/ 29
Modelos muestrados exactos

De acuerdo a Åström (1984) los ceros del sistema muestreado convergen a 1


con una razón de eci ∆ . El mismo mapeo utilizado para los polos.

Cuando ∆ → 0 tanto los polos como los ceros del sistema convergen a z = 1.

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Modelos muestrados exactos

Lema:
(s−c1 )(s−c2 )...(s−cm )
Si G(s) = K (s−p1 )(s−p2 )...(s−pn )
y Gd (z) la transferencia cuando se usa un ZOH
y tiempo de muestreo ∆. Entonces, el modelo muestreado cuando ∆ → 0 esta
dado por:

∆→0 ∆r (z − 1)m Br (z)


Gd (z) −−−→ K
r!(z − 1)n
con r = n − m,

Br (z) = br1 zr−1 + br2 zr−2 + . . . + brr

y
k  
X n+1
brk = k−ℓ r
(−1) ℓ
k−ℓ
ℓ=1

J. C. Agüero Clase 10 6/ 29
Propiedades de los polinomios de Euler-Frobenius:
Pr r
k=1 bk = r!. Entonces, La ganancia a continua de Br (z) es: Br (1) = r! .
Las raíces de Br (z) son reales y negativas.
Si z0 es una raíz de Br (z), z−1
0 también es una raíz.
La ganancia a la frecuencia de Nyquist (ωN = π/∆) de Br (z) es:
Br (−1) = 0.

r Br (z) raíces
2 B2 (z) = z + 1 z = {−1}
2 B3 (z) = z2 + 4z + 1 z = {−3.7331, −0.2679}
4 B4 (z) = z3 + 11z2 + 11z + 1 z = {−9.89, −1, −0.1}
5 B5 (z) = z4 + 26z3 + 66z2 + 26z + 1 z = {−23.2039, −2.3225,
−0.4306, −0.0431}

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Modelos muestrados exactos

Ejemplo
Considere el sistema:
6(s + 5)
G(s) =
(s + 2)(s + 3)(s + 4)

Obtenga el modelo muestreado cuando ∆ → 0, ∆ = 10−4 y ∆ = 10−1 .


En este caso r = 2

∆→0 ∆2 (z − 1)B2 (z) 3∆2 (z + 1)


Gd (z) −−−→ 6 =
2(z − 1)3 (z − 1)2

Si ∆ = 10−4 se tiene que el modelo muestreado esta dado por


z+1
Gd (z) = 3 × 10−8
(z − 1)2

y usando Matlab c2d(): Gd (z) = 2.999 × 10−8 (z−1)


z+1
2.

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Modelos muestrados exactos

Ejemplo
Observando más en detalle los polos y ceros del modelo obtenido por Matlab:

(z − 0.9995)(z + 0.9999)
Gd (z) = 2.9998 × 10−8
(z − 0.9998)(z − 0.9997)(z − 0.9996)

Note que e−2∆ = 0.9998, e−3∆ = 0.9997, e−4∆ = 0.9996, e−5∆ = 0.9995 y
G(0) = Gd (1).

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Modelos muestrados exactos

Ejemplo
Para ∆ = 10−1 :
(z − 0.6065)(z + 0.8749)
Gd (z) = 0.026244
(z − 0.8187)(z − 0.7408)(z − 0.6703)

Note que: Gd (1) = G(0) = 1.25, e−2∆ = 0.8187, e−3∆ = 0.7, 408
e−4∆ = 0.6703, e−5∆ = 0.6065.
Para ∆ = 10−3 :
(z − 0.6065)(z + 0.995)
Gd (z) = 2.996 × 10−6
(z − 0.998)(z − 0.997)(z − 0.996)

Note que: Gd (1) = G(0) = 1.25, e−2∆ = 0.9980, e−3∆ = 0.9970,


e−4∆ = 0.9960, e−5∆ = 0.9950.

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Modelos muestrados exactos

Se puede obtener un buen modelo muestreado cuando ∆ → 0 mapeando tanto


los polos como los ceros con z = es∆ y conservando la ganancia a continua.

(s−c1 )(s−c2 )...(s−cm )


Un modelo muestreado aproximado de G(s) = K (s−p1 )(s−p2 )...(s−pn )
es:

(z − e−c1 ∆ )(z − e−c2 ∆ ) . . . (z − e−cm ∆ )


Gd (z) = K̄
(z − e−p1 ∆ )(z − e−p2 ∆ ) . . . (z − e−pn ∆ )

donde K̄ es tal que G(0) = Gd (1).

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Outline

1 Modelos muestreados exactos

2 Respuesta en frecuencia de sistemas muestreados

3 Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

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Respuesta en frecuencia de sistemas muestreados

z+a
Considere G(z) = z

q
|G(ejω∆ )| = |a + cos(ω∆) + j sin(ω ∆)| = 1 + a2 + 2a cos(ω∆)

Filtro pasa-alto:

J. C. Agüero Clase 10 13/ 29


Respuesta en frecuencia de sistemas muestreados

z+a
Considere G(z) = z

q
|G(ejω∆ )| = |a + cos(ω∆) + j sin(ω ∆)| = 1 + a2 + 2a cos(ω∆)

Filtro pasa-bajo:

J. C. Agüero Clase 10 14/ 29


Respuesta en frecuencia de sistemas muestreados

Filtro elimina-banda:

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Respuesta en frecuencia de sistemas muestreados

Ceros reales positivos corresponde a un filtro pasa-alto.


Ceros reales negativos corresponden a un filtro pasa-bajo.
Ceros complejos conjugados corresponden a un filtro elimina-banda.

Los ceros de muestreo entonces tienen efecto pasa-bajos.

Polos reales positivos corresponde a un filtro pasa-bajo.


Polos reales negativos corresponden a un filtro pasa-alto.
polos complejos conjugados corresponden a un filtro pasa-banda.

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Respuesta en frecuencia de sistemas muestreados

z+a
Considere G(z) = z(1+a)
con a = {0.1, 0.5, 0.9, 1}: Ceros negativos

q
|G(ejω∆ )| = |a + cos(ω∆) + j sin(ω ∆)| = 1 + a2 + 2a cos(ω∆)

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Respuesta en frecuencia de sistemas muestreados

z+a
Considere G(z) = z(1−a)
con a = {−0.1, −0.5, −0.9, −1}: Ceros posi-
tivos
q
|G(ejω∆ )| = |a + cos(ω∆) + j sin(ω ∆)| = 1 + a2 + 2a cos(ω∆)

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Outline

1 Modelos muestreados exactos

2 Respuesta en frecuencia de sistemas muestreados

3 Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

J. C. Agüero Clase 10 19/ 29


Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

En la aproximación de Euler hacia adelante la derivada en el tiempo se aprox-


ima por:

y(k∆ + ∆) − y(k∆)
ẏ(t) =

y en Euler hacia atrás por:

y(k∆) − y(k∆ − ∆)
ẏ(t) =

y similarmente con las derivadas de alto orden.

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Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

Lema:
(s−c1 )(s−c2 )...(s−cm )
Considere el sistema G(s) = K (s−p1 )(s−p2 )...(s−pn )
y Gd (z). El modelo de Euler
hacia adelante esta dado por:

( z−1 z−1 z−1


∆ − c1 )( ∆ − c2 ) . . . ( ∆ − cm )
G(s) = K
( z−1 z−1 z−1
∆ − p1 )( ∆ − p2 ) . . . ( ∆ − pn )

y el modelo de Euler hacia atrás esta dada por:


−1 −1 −1
( 1−z
∆ − c1 )( 1−z
∆ − c2 ) . . . ( 1−z
∆ − cm )
G(s) = K −1 −1 −1
( 1−z
∆ − p1 )( 1−z
∆ − p2 ) . . . ( 1−z
∆ − pn )

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Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

Ejemplo
Considere el sistema:
6(s + 5)
G(s) =
(s + 2)(s + 3)(s + 4)

Obtenga el modelo de Euler para ∆ = {10−1 , 10−2 , 10−3 } y compare su


respuesta en frecuencia con el modelo exacto.

J. C. Agüero Clase 10 22/ 29


Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

Note que los ceros de muestreo en el modelo exacto tienen un efecto pasa-
bajos. Los modelos de Euler al no tener estos ceros tienen ganancias superiores
a alta frecuencia.
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Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

Control Robusto

|T0 (ejω∆ )G∆ (ejω∆ )| < 1

con
G(ejω∆ ) − G0 (ejω∆ )
G∆ (ejω∆ ) =
G0 (ejω∆ )

Para el caso de modelos obtenidos por Euler:

|Gd (ejω∆ ) − GEuler (ejω∆ )|


E(ejω∆ ) = |G∆ (ejω∆ )| =
|GEuler (ejω∆ )|

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Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

|Gd − GEuler |
E=
|GEuler |

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Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

Si se desea diseñar un controlador, se debe escoger un tiempo de muestreo


pequeño y un ancho de banda de lazo cerrado no tan demandante.

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Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

Modelo de Tustin:
El modelo aproximado de Tustin se obtiene usando al transformadabilineal:

es∆/2 1 + s∆/2
z = es∆ = −s∆/2

e 1 − s∆/2

o equivalentemente:
2 z−1
s=
∆z+1

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Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

Los modelos obtenidos con Euler hacia adelante no conservan estabilidad.


Los modelos de Euler hacia atrás conservan estabilidad, pero pueden dar
falsos estables.
Los modelos de Tustin conservan estabilidad e inestabilidad.
2 z−1
Los modelos de Tustin se suelen escalar (s = K ∆ z+1 ) para que
la respuesta en frecuencia sea la correcta a la frecuencia de interés
2 z−1
(jω1 = K ∆ z+1 jω ∆
).
z=e 1

En la aproximación de Tustin también se puede realizar una aproximación


de Taylor de mayor orden.
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Modelos de Euler v/s Modelos Exactos

Ejemplo
Obtener los modelos de Euler hacia adelante y hacia atrás y el modelo de
Tustin del siguiente sistema:
1
G(s) =
s2 +1
para ∆ = 0.1.

Aproximación Transferencia Estabilidad


0.005(z+1)
Exacta (z−ej0.1 )(z−e−j0.1 )
Marginalmente Estable
1/100
Euler Forward z2 −2z+1.01
Inestable
z2
Euler Backward 101z2 −200z+100
Estable
0.0025(z+1)2
Tustin (z−ej0.1 )(z−e−j0.1 )
Marginalmente Estable

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