Lecture 10
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Clase 10
Modelos muestreados exactos, Respuesta en frecuencia de sistemas
muestreados, Modelos de Euler v/s Modelos Exactos
J. C. Agüero Clase 10 1/ 29
Bibliografía:
K. J. Åström, B. Wittenmark. Computer Controlled Systems—Theory
and design. Prentice-Hall, 3rd edition, 1997.
G. C. Goodwin, J. C. Agüero, M. Cea, J. I. Yuz, and M. E. Salgado. Sam-
pling and sampled-data models: The interface between the continuous
world and digital algorithms. IEEE Control Systems Magazine, 33(5):34-
53, 2013.
K. J. Åström, P. Hagander, and J. Sternby. Zeros of sampled systems.
Automatica, 20(1):31–38, 1984.
G. C. Goodwin, J. I. Yuz, and J. C. Agüero. Relative error issues in sam-
pled data models. In IFAC World Congress, Seoul, Korea, 2008.
M. J. Blachuta. On zeros of pulse transfer functions. IEEE Transactions
on Automatic Control, 44(6):1229–1234, 1999.
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Modelos muestrados exactos
Cuando ∆ → 0 tanto los polos como los ceros del sistema convergen a z = 1.
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Modelos muestrados exactos
Lema:
(s−c1 )(s−c2 )...(s−cm )
Si G(s) = K (s−p1 )(s−p2 )...(s−pn )
y Gd (z) la transferencia cuando se usa un ZOH
y tiempo de muestreo ∆. Entonces, el modelo muestreado cuando ∆ → 0 esta
dado por:
y
k
X n+1
brk = k−ℓ r
(−1) ℓ
k−ℓ
ℓ=1
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Propiedades de los polinomios de Euler-Frobenius:
Pr r
k=1 bk = r!. Entonces, La ganancia a continua de Br (z) es: Br (1) = r! .
Las raíces de Br (z) son reales y negativas.
Si z0 es una raíz de Br (z), z−1
0 también es una raíz.
La ganancia a la frecuencia de Nyquist (ωN = π/∆) de Br (z) es:
Br (−1) = 0.
r Br (z) raíces
2 B2 (z) = z + 1 z = {−1}
2 B3 (z) = z2 + 4z + 1 z = {−3.7331, −0.2679}
4 B4 (z) = z3 + 11z2 + 11z + 1 z = {−9.89, −1, −0.1}
5 B5 (z) = z4 + 26z3 + 66z2 + 26z + 1 z = {−23.2039, −2.3225,
−0.4306, −0.0431}
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Modelos muestrados exactos
Ejemplo
Considere el sistema:
6(s + 5)
G(s) =
(s + 2)(s + 3)(s + 4)
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Modelos muestrados exactos
Ejemplo
Observando más en detalle los polos y ceros del modelo obtenido por Matlab:
(z − 0.9995)(z + 0.9999)
Gd (z) = 2.9998 × 10−8
(z − 0.9998)(z − 0.9997)(z − 0.9996)
Note que e−2∆ = 0.9998, e−3∆ = 0.9997, e−4∆ = 0.9996, e−5∆ = 0.9995 y
G(0) = Gd (1).
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Modelos muestrados exactos
Ejemplo
Para ∆ = 10−1 :
(z − 0.6065)(z + 0.8749)
Gd (z) = 0.026244
(z − 0.8187)(z − 0.7408)(z − 0.6703)
Note que: Gd (1) = G(0) = 1.25, e−2∆ = 0.8187, e−3∆ = 0.7, 408
e−4∆ = 0.6703, e−5∆ = 0.6065.
Para ∆ = 10−3 :
(z − 0.6065)(z + 0.995)
Gd (z) = 2.996 × 10−6
(z − 0.998)(z − 0.997)(z − 0.996)
z+a
Considere G(z) = z
q
|G(ejω∆ )| = |a + cos(ω∆) + j sin(ω ∆)| = 1 + a2 + 2a cos(ω∆)
Filtro pasa-alto:
z+a
Considere G(z) = z
q
|G(ejω∆ )| = |a + cos(ω∆) + j sin(ω ∆)| = 1 + a2 + 2a cos(ω∆)
Filtro pasa-bajo:
Filtro elimina-banda:
z+a
Considere G(z) = z(1+a)
con a = {0.1, 0.5, 0.9, 1}: Ceros negativos
q
|G(ejω∆ )| = |a + cos(ω∆) + j sin(ω ∆)| = 1 + a2 + 2a cos(ω∆)
z+a
Considere G(z) = z(1−a)
con a = {−0.1, −0.5, −0.9, −1}: Ceros posi-
tivos
q
|G(ejω∆ )| = |a + cos(ω∆) + j sin(ω ∆)| = 1 + a2 + 2a cos(ω∆)
y(k∆ + ∆) − y(k∆)
ẏ(t) =
∆
y en Euler hacia atrás por:
y(k∆) − y(k∆ − ∆)
ẏ(t) =
∆
y similarmente con las derivadas de alto orden.
Lema:
(s−c1 )(s−c2 )...(s−cm )
Considere el sistema G(s) = K (s−p1 )(s−p2 )...(s−pn )
y Gd (z). El modelo de Euler
hacia adelante esta dado por:
Ejemplo
Considere el sistema:
6(s + 5)
G(s) =
(s + 2)(s + 3)(s + 4)
Note que los ceros de muestreo en el modelo exacto tienen un efecto pasa-
bajos. Los modelos de Euler al no tener estos ceros tienen ganancias superiores
a alta frecuencia.
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Modelos de Euler v/s Modelos Exactos
Control Robusto
con
G(ejω∆ ) − G0 (ejω∆ )
G∆ (ejω∆ ) =
G0 (ejω∆ )
|Gd − GEuler |
E=
|GEuler |
Modelo de Tustin:
El modelo aproximado de Tustin se obtiene usando al transformadabilineal:
es∆/2 1 + s∆/2
z = es∆ = −s∆/2
≈
e 1 − s∆/2
o equivalentemente:
2 z−1
s=
∆z+1
Ejemplo
Obtener los modelos de Euler hacia adelante y hacia atrás y el modelo de
Tustin del siguiente sistema:
1
G(s) =
s2 +1
para ∆ = 0.1.