Capitulo 1.

Fundamentos de la vibración

1. Historia de la vibración

La vibración es un fenómeno físico que ha sido estudiado durante muchos siglos. Los
antiguos griegos ya eran conscientes de la vibración en relación con la música, y se
cree que los antiguos egipcios también tenían conocimientos sobre este tema. Sin
embargo, fue en el siglo XVII cuando se produjo un gran avance en el estudio de la
vibración, gracias a las investigaciones del científico inglés Robert Hooke.

Hooke fue el primero en demostrar que la vibración se podía describir

matemáticamente, y también en establecer que la frecuencia de vibración dependía de
la masa y la rigidez de un objeto. Estas ideas sentaron las bases para el desarrollo
posterior de la teoría de la vibración y de la mecánica en general.

En el siglo XIX, el estudio de la vibración se centró en gran medida en la acústica y en

la aplicación de la vibración a la música y al sonido. Fue en este periodo cuando se
desarrollaron los primeros instrumentos musicales electrónicos, como el telarmonio y el
órgano Hammond.

En el siglo XX, la vibración se convirtió en un tema de gran interés en la ingeniería,

especialmente en la construcción de estructuras y en el diseño de maquinaria. Los
ingenieros comenzaron a estudiar cómo prevenir y controlar la vibración no deseada, y
se desarrollaron nuevas técnicas para medir y analizar las vibraciones.

En la actualidad, el estudio de la vibración continúa siendo un área importante de

investigación en diversas disciplinas científicas y tecnológicas, desde la acústica y la
música hasta la ingeniería y la física.

2. Importancia del estudio de la vibración

El estudio de la vibración es una disciplina fundamental en la física, la ingeniería y la
ciencia en general. Desde los antiguos griegos hasta la actualidad, ha sido objeto de
investigación y ha evolucionado a medida que se han desarrollado nuevas técnicas y
teorías.

La vibración es un fenómeno físico que se presenta en muchos aspectos de la vida,

desde el sonido y la música hasta la construcción de edificios y la maquinaria industrial.
Comprender cómo funciona la vibración y cómo se puede controlar es esencial para
garantizar la seguridad y el buen funcionamiento de muchas estructuras y dispositivos.

En el campo de la acústica y la música, el estudio de la vibración es crucial para

entender cómo se generan y se propagan los sonidos. Los instrumentos musicales, por
ejemplo, producen sonidos a partir de la vibración de las cuerdas, los tambores o las
membranas. La comprensión de las propiedades de las vibraciones en la música
permite a los músicos y a los ingenieros de sonido crear mejores instrumentos y
sistemas de amplificación de sonido.

En la ingeniería, el estudio de la vibración es esencial para prevenir y controlar la

vibración no deseada en edificios, puentes, maquinaria y otros dispositivos. La
vibración no controlada puede causar daños estructurales, fatiga de materiales y fallos
en la maquinaria. Los ingenieros utilizan técnicas de análisis de vibración para diseñar
estructuras y sistemas que minimizan la vibración no deseada y maximizan la eficiencia
y la seguridad.

Además, el estudio de la vibración es importante en la física y la ciencia en general, ya

que la vibración es una forma de energía que se transmite a través de la materia y el
espacio. Las vibraciones también son importantes en la termodinámica, la mecánica
cuántica y otras áreas de la física.

3. Conceptos básicos de la vibración.

La vibración es un fenómeno físico que se presenta cuando un objeto o sistema se

mueve repetitivamente alrededor de su posición de equilibrio. El estudio de la vibración
es importante en diversas disciplinas científicas y tecnológicas, desde la acústica y la
música hasta la ingeniería y la física.

Los sistemas vibratorios constan de partes elementales que se mueven en relación con
su posición de equilibrio. Estas partes elementales pueden ser mecánicas, eléctricas,
magnéticas, químicas o biológicas. Los sistemas vibratorios pueden ser simples o
complejos, pero todos comparten algunas características comunes.

Una característica importante de los sistemas vibratorios es la cantidad de grados de

libertad que tienen. Los grados de libertad son los diferentes movimientos que pueden
realizar las partes elementales de un sistema. Por ejemplo, un sistema de péndulo
simple tiene un grado de libertad, que es el ángulo de oscilación del péndulo. Un
sistema de péndulo doble, por otro lado, tiene dos grados de libertad, que son los
ángulos de oscilación de ambos péndulos.

Los sistemas vibratorios se pueden clasificar en sistemas discretos y continuos. Los

sistemas discretos constan de un número finito de partes elementales, como masas y
resortes conectados entre sí. Los sistemas continuos, por otro lado, consisten en una
distribución continua de partes elementales, como una viga o un tambor.

El estudio de la vibración se basa en la comprensión de las ecuaciones matemáticas

que describen el movimiento de las partes elementales de un sistema. Estas
ecuaciones pueden ser lineales o no lineales, y su solución puede requerir el uso de
técnicas matemáticas avanzadas, como la transformada de Fourier o la teoría de la
elasticidad.

4. Clasificación de la vibración.

La clasificación de la vibración se puede hacer en función de diferentes criterios,

incluyendo la naturaleza del movimiento, el tipo de fuerza que lo causa, el grado de
amortiguación y la previsibilidad de las perturbaciones que lo generan.

Una primera clasificación es la de vibración libre y forzada. La vibración libre es aquella

que se produce por la excitación natural del sistema, sin que haya fuerzas externas
actuando sobre él. Por otro lado, la vibración forzada se produce cuando el sistema es
excitado por una fuerza externa, ya sea periódica o aleatoria.

Otra clasificación es la de vibración no amortiguada y amortiguada. La vibración no

amortiguada se refiere a un movimiento vibratorio que continúa de manera constante
sin disipar energía. Por otro lado, la vibración amortiguada se refiere a un movimiento
vibratorio que pierde energía con el tiempo debido a la resistencia de los materiales, el
rozamiento y otros factores.

La vibración también se puede clasificar en lineal y no lineal. La vibración lineal se

produce cuando la respuesta del sistema es proporcional a la fuerza externa que lo
excita. En cambio, la vibración no lineal se produce cuando la respuesta del sistema no
es proporcional a la fuerza externa, y puede ser causada por efectos no lineales, como
la fricción o la rigidez variable.

Por último, la vibración se puede clasificar en determinística y aleatoria. La vibración

determinística se produce cuando la fuerza externa que excita el sistema es conocida y
previsible, como en el caso de una máquina que produce vibraciones periódicas. Por
otro lado, la vibración aleatoria se produce cuando la fuerza externa es impredecible y
fluctúa con el tiempo, como en el caso de las vibraciones causadas por la turbulencia
del viento o el tráfico vehicular.

5. Procedimiento del análisis de la vibración

El análisis de la vibración es una técnica utilizada para determinar el comportamiento

dinámico de las máquinas y estructuras, y permite detectar fallas y problemas antes de
que se conviertan en graves. El procedimiento del análisis de la vibración implica una
serie de pasos que se deben seguir para obtener resultados precisos y confiables.

El primer paso en el análisis de la vibración es realizar una medición de la vibración

utilizando un equipo de medición de vibraciones, como un acelerómetro. El
acelerómetro se coloca en la superficie de la máquina o estructura, y mide la amplitud y
frecuencia de las vibraciones en diferentes puntos de la misma. Es importante
asegurarse de que el equipo de medición esté calibrado correctamente para obtener
mediciones precisas.

El segundo paso es el procesamiento de los datos de vibración recopilados. Los datos

se transfieren a un software de análisis de vibraciones que se encarga de analizarlos y
generar gráficos y resultados. El software permite analizar la vibración en diferentes
frecuencias y amplitudes, identificar patrones y determinar la naturaleza de la vibración,
ya sea libre, forzada, no amortiguada, amortiguada, lineal o no lineal.

El tercer paso es la interpretación de los resultados. La interpretación de los resultados

es crucial para determinar la causa subyacente de las vibraciones, ya sea una falla en
la maquinaria o una deficiencia en la estructura. La interpretación también implica la
identificación de la ubicación exacta de la vibración, ya sea en la base de la máquina o
en un componente específico, y la determinación de la gravedad de la vibración en
relación con los estándares aceptados de vibración.

El cuarto paso es la resolución de problemas. Una vez que se ha identificado la causa

de la vibración y se han interpretado los resultados, se debe tomar una acción para
resolver el problema. Esto puede implicar el reemplazo de piezas, el ajuste de la
maquinaria o la realización de cambios en la estructura. El objetivo es reducir o eliminar
las vibraciones para evitar una posible falla catastrófica o el desgaste excesivo de los
componentes.

6. Elementos del resorte.

Los resortes son elementos elásticos que se utilizan en una variedad de aplicaciones,
desde sistemas mecánicos y eléctricos hasta construcciones y estructuras. Estos
elementos son esenciales para la absorción de impactos, la disminución de vibraciones
y el almacenamiento de energía. En este ensayo, se discutirán los diferentes tipos de
resortes, incluyendo los resortes no lineales, la linealización de un resorte no lineal, la
constante de resorte de elementos elásticos, la combinación de resortes y la constante
de resorte asociada con la fuerza de restauración producida por la gravedad.
Los resortes no lineales son aquellos que no siguen una ley de proporcionalidad entre
la fuerza y el desplazamiento, lo que significa que la constante de resorte no es
constante. Estos resortes son comunes en aplicaciones donde se requiere una
respuesta no lineal, como en los sistemas de suspensión de vehículos. Para calcular la
respuesta de un sistema que incluye un resorte no lineal, se debe utilizar una ecuación
diferencial no lineal que puede ser difícil de resolver. Sin embargo, en algunos casos,
se puede realizar una linealización de un resorte no lineal para simplificar el cálculo y
hacerlo más manejable.

La linealización de un resorte no lineal implica la aproximación de la respuesta no lineal

por una respuesta lineal equivalente. Esta técnica se basa en la idea de que cualquier
curva puede aproximarse por una recta en un punto específico. En el caso de los
resortes no lineales, se encuentra el punto de equilibrio y se calcula la pendiente de la
curva en ese punto para obtener una constante de resorte equivalente lineal. Esta
constante se puede utilizar para calcular la respuesta del sistema de manera más
sencilla y se puede aproximar la respuesta del sistema a un sistema lineal.

La constante de resorte de un elemento elástico se refiere a la cantidad de fuerza

necesaria para producir un desplazamiento unitario en un resorte. Esta constante se
mide en unidades de fuerza por unidad de longitud, y es una medida de la rigidez del
resorte. Una mayor constante de resorte significa que se requiere una fuerza mayor
para producir un desplazamiento determinado.

La combinación de resortes implica el uso de varios resortes juntos para obtener una
constante de resorte equivalente. La constante de resorte equivalente se calcula como
la suma de las constantes de resorte individuales de los resortes utilizados en la
combinación. Este método se utiliza comúnmente en aplicaciones donde se requiere
una constante de resorte alta o cuando se desea ajustar la rigidez del sistema.

La constante de resorte asociada con la fuerza de restauración producida por la

gravedad se refiere a la fuerza necesaria para levantar un objeto contra la fuerza de
gravedad. Esta constante de resorte es importante en aplicaciones como los sistemas
de suspensión de vehículos, donde se debe ajustar la rigidez del sistema para
proporcionar un viaje suave y estable.
 7. Elementos de masa o inercia

Los elementos de masa o inercia son componentes fundamentales en sistemas

mecánicos y eléctricos que se utilizan para medir la resistencia de un objeto a los
cambios en su movimiento. La masa se define como la cantidad de materia en un
objeto, mientras que la inercia se refiere a la tendencia de un objeto a resistir los
cambios en su movimiento. En este ensayo, se discutirán los diferentes tipos de
elementos de masa o inercia, su importancia en la ingeniería y su aplicación en la vida
cotidiana.

La masa se mide en kilogramos y es una medida de la cantidad de materia presente en

un objeto. La masa es una propiedad fundamental de la física y es importante en la
determinación de la fuerza necesaria para acelerar un objeto. La masa se puede
encontrar en diferentes formas, como sólidos, líquidos o gases, y su valor se mantiene
constante en cualquier entorno gravitatorio.

La inercia, por otro lado, se refiere a la tendencia de un objeto a resistir los cambios en
su movimiento. La inercia es proporcional a la masa del objeto y se mide en unidades
de masa por unidad de longitud. En la ingeniería, la inercia se utiliza para determinar la
resistencia de un objeto a cambios en su movimiento, como la aceleración o la
desaceleración.

Los elementos de masa o inercia se utilizan comúnmente en la ingeniería mecánica,

especialmente en aplicaciones como la construcción de máquinas y equipos. Los
elementos de masa se utilizan para proporcionar estabilidad y resistencia en
estructuras, mientras que la inercia se utiliza para proporcionar amortiguación y control
de vibraciones en sistemas mecánicos. La inercia también se utiliza en la construcción
de vehículos, como automóviles, aviones y barcos, para garantizar un viaje suave y
estable.
En la vida cotidiana, los elementos de masa o inercia se pueden encontrar en una
variedad de objetos, desde automóviles hasta dispositivos electrónicos. En los
dispositivos electrónicos, la inercia se utiliza para medir la orientación y el movimiento
del dispositivo, como en los teléfonos inteligentes que utilizan sensores de movimiento
para detectar la posición del dispositivo. En la industria alimentaria, la masa se utiliza
para medir la cantidad de ingredientes utilizados en la preparación de alimentos.

8. Elementos de amortiguamiento

Los elementos de amortiguamiento son una parte esencial de muchos sistemas

mecánicos y eléctricos. Estos elementos se utilizan para reducir la energía cinética de
un objeto y disipar la energía en forma de calor. En este ensayo, se discutirán los
diferentes tipos de elementos de amortiguamiento, su construcción, su importancia en
la ingeniería y su aplicación en la vida cotidiana.

Uno de los tipos más comunes de elementos de amortiguamiento son los

amortiguadores viscosos. Estos se construyen utilizando un material viscoso, como
aceite, que se mueve a través de un orificio en el amortiguador cuando se aplica una
fuerza. El aceite se mueve a través del orificio y crea una resistencia al movimiento, lo
que disipa la energía cinética y reduce las vibraciones en el sistema.

Para linealizar un amortiguador no lineal, se puede utilizar un método de serie de

Taylor. Este método utiliza una serie de términos de potencia para aproximar la relación
entre la fuerza y la velocidad del amortiguador. Al utilizar esta técnica, es posible
obtener una relación lineal entre la fuerza y la velocidad, lo que simplifica el análisis y la
predicción del comportamiento del sistema.

En la construcción de sistemas mecánicos y eléctricos, es común utilizar una

combinación de amortiguadores para obtener un mayor grado de amortiguamiento y
control. La combinación de amortiguadores permite que se utilicen diferentes tipos de
amortiguadores para reducir las vibraciones y aumentar la estabilidad del sistema. Por
ejemplo, un sistema de suspensión de un automóvil puede utilizar un amortiguador
viscoso y un amortiguador de muelle para proporcionar una conducción suave y
estable.

La importancia de los elementos de amortiguamiento en la ingeniería radica en su

capacidad para reducir las vibraciones y aumentar la estabilidad de los sistemas
mecánicos y eléctricos. Los elementos de amortiguamiento se utilizan en una amplia
variedad de aplicaciones, desde la construcción de vehículos hasta la fabricación de
dispositivos electrónicos. En la construcción de edificios y puentes, los elementos de
amortiguamiento se utilizan para reducir la vibración y aumentar la resistencia
estructural.

En la vida cotidiana, los elementos de amortiguamiento se utilizan en una amplia

variedad de productos, desde muebles hasta dispositivos electrónicos. Los
amortiguadores se utilizan en sillas y camas para proporcionar una mayor comodidad, y
se utilizan en dispositivos electrónicos, como computadoras portátiles y teléfonos
inteligentes, para reducir las vibraciones y aumentar la durabilidad del dispositivo.

9. Movimiento armónico

El movimiento armónico es uno de los conceptos fundamentales de la física que se

utiliza para describir el movimiento periódico de un objeto. Se puede definir como un
movimiento repetitivo en el que la fuerza que actúa sobre el objeto es proporcional a su
desplazamiento. Este tipo de movimiento es de gran importancia en la física, la
ingeniería y otras áreas relacionadas con el movimiento y las ondas.

La representación vectorial del movimiento armónico se puede hacer utilizando un

vector que se mueve en un círculo en el plano x-y. Este vector se conoce como el
vector de fase y su longitud representa la amplitud de la onda. La dirección del vector
en cualquier momento dado representa la fase de la onda. Este tipo de representación
se utiliza para describir el movimiento de una partícula en una trayectoria circular.

La representación por medio de números complejos del movimiento armónico es una

herramienta muy útil para el análisis de este tipo de movimiento. En esta
representación, se utiliza un número complejo para describir la amplitud y la fase de la
onda. El número complejo se puede expresar en términos de su parte real y su parte
imaginaria. La parte real representa la amplitud de la onda y la parte imaginaria
representa la fase.

El álgebra compleja es fundamental para el análisis del movimiento armónico. Los

números complejos se pueden sumar, restar, multiplicar y dividir, lo que permite la
manipulación matemática de las ondas armónicas. Además, los números complejos se
pueden representar en forma polar, lo que facilita el cálculo de la amplitud y la fase de
la onda.

Las operaciones con funciones armónicas también son importantes en el análisis del
movimiento armónico. Las funciones armónicas son funciones periódicas que se
pueden expresar como una serie de Fourier. Esta serie permite descomponer una
función en una serie de armónicos, que son funciones sinusoidales de diferentes
frecuencias. La función original se puede reconstruir sumando estos armónicos.

La definición y terminología del movimiento armónico también son importantes para su

análisis. La amplitud de la onda es la distancia máxima que se mueve la partícula de su
posición de equilibrio. La frecuencia es el número de ciclos que realiza la partícula en
un segundo y se mide en Hertz (Hz). El período es el tiempo que tarda la partícula en
realizar un ciclo completo y se mide en segundos (s).

En resumen, el movimiento armónico es un concepto fundamental en la física y se

utiliza para describir el movimiento periódico de un objeto. La representación vectorial y
por medio de números complejos, el álgebra compleja, las operaciones con funciones
armónicas y la definición y terminología son importantes herramientas para su análisis.
El estudio del movimiento armónico es esencial para entender muchos fenómenos
naturales y tecnológicos, como la vibración de una cuerda de guitarra o la oscilación de
un péndulo.

 Representación vectorial del movimiento armónico

El movimiento armónico es un tipo de movimiento oscilatorio que se caracteriza por la
repetición de una trayectoria en un tiempo determinado, como el vaivén de un péndulo
o el movimiento de un resorte. Este movimiento se puede describir de varias maneras,
una de ellas es a través de la representación vectorial del movimiento armónico.

En la representación vectorial, se utiliza un vector para describir la magnitud y dirección

de la posición del objeto en movimiento en cada instante. Este vector se conoce como
vector de posición y su magnitud se corresponde con la amplitud de la oscilación,
mientras que su dirección indica la fase de la oscilación.

La dirección del vector de posición se puede representar en términos de un ángulo,

llamado fase del movimiento armónico. La fase del movimiento armónico es la posición
del objeto en su ciclo de oscilación y se mide en radianes. Cuando el objeto está en su
posición inicial, su fase es cero. A medida que se mueve hacia adelante en su
trayectoria, la fase aumenta en valor absoluto, y cuando llega a su punto máximo, la
fase es igual a pi/2 radianes. A partir de ahí, el objeto retrocede en su trayectoria y la
fase disminuye hasta que vuelve a la posición inicial, donde la fase es de nuevo cero.

La velocidad y la aceleración del objeto en movimiento armónico también se pueden

representar como vectores. El vector de velocidad indica la velocidad del objeto en
cada instante de su movimiento, mientras que el vector de aceleración indica la
magnitud y dirección de la aceleración del objeto en cada instante. Estos vectores
tienen una dirección perpendicular al vector de posición y su magnitud varía en función
de la fase del movimiento armónico.

 Representación por medio de números complejos del movimiento armónico

La representación por medio de números complejos del movimiento armónico es una

herramienta matemática muy útil que se utiliza para describir el comportamiento de
sistemas oscilatorios. En esta representación, se utiliza una función exponencial
compleja para describir la posición del objeto en movimiento, en lugar de una función
sinusoidal.
La función exponencial compleja se define como:

z(t) = A * e^(iωt + φ)

donde A es la amplitud del movimiento, ω es la frecuencia angular, t es el tiempo, φ es

la fase inicial y i es la unidad imaginaria (√-1).

Esta función es una forma compacta y elegante de representar el movimiento

armónico, ya que combina tanto la amplitud como la fase del movimiento en una sola
expresión matemática. Además, la función exponencial compleja también permite
realizar operaciones matemáticas como la suma, la resta, la multiplicación y la división
de forma muy eficiente.

Para entender cómo funciona la representación por medio de números complejos del
movimiento armónico, es importante destacar que la función exponencial compleja es
en realidad una representación alternativa de una función sinusoidal, que se puede
escribir como:

x(t) = A * sin(ω*t + φ)

La función exponencial compleja y la función sinusoidal están relacionadas entre sí

mediante la identidad de Euler, que establece que:

e^(iθ) = cos(θ) + isin(θ)

Por lo tanto, se puede escribir la función exponencial compleja en términos de

funciones trigonométricas como:

z(t) = A * (cos(ωt + φ) + isin(ω*t + φ))

Esta representación por medio de números complejos del movimiento armónico se

utiliza ampliamente en la teoría de la señal y en la ingeniería eléctrica, donde se utilizan
circuitos oscilatorios que generan señales de forma sinusoidal. Además, esta
representación también se aplica en otros campos como la física, la mecánica cuántica
y la matemática pura, lo que demuestra su amplia utilidad en diferentes ámbitos del
conocimiento. En conclusión, la representación por medio de números complejos del
movimiento armónico es una herramienta matemática muy potente y versátil que facilita
el análisis de sistemas oscilatorios complejos y su comportamiento.

 Álgebra compleja

El álgebra compleja es una rama de las matemáticas que se enfoca en el estudio de los
números complejos y sus propiedades. Estos números son una extensión del conjunto
de los números reales, que incluyen una unidad imaginaria i, definida como la raíz
cuadrada de -1. A partir de esta definición, se pueden realizar diversas operaciones
aritméticas y algebraicas con números complejos, lo que permite resolver problemas
matemáticos que no se pueden abordar con los números reales.

Una de las propiedades más importantes de los números complejos es su capacidad

para representar magnitudes físicas que tienen una parte real y una parte imaginaria.
Por ejemplo, en el análisis de sistemas eléctricos y electrónicos, los números complejos
se utilizan para representar corrientes y voltajes que varían en el tiempo. En este
contexto, la parte real de un número complejo representa la magnitud de la señal,
mientras que la parte imaginaria representa la fase o el desfase de la señal en relación
con otra señal de referencia.

El álgebra compleja permite realizar operaciones matemáticas con números complejos

de una manera muy eficiente, utilizando reglas y propiedades que son similares a las
del álgebra de los números reales. Por ejemplo, se pueden sumar, restar, multiplicar y
dividir números complejos utilizando fórmulas algebraicas específicas. Además, existen
operaciones más complejas como la exponenciación, la raíz cuadrada y la
logaritmación de números complejos, que son útiles para resolver problemas
matemáticos y físicos.

Otra aplicación importante del álgebra compleja es en el estudio de las funciones

analíticas, que son funciones que se pueden representar como series de potencias de
números complejos. Estas funciones tienen propiedades especiales, como la capacidad
para calcular derivadas e integrales complejas con facilidad, lo que las hace muy útiles
para el análisis matemático de sistemas físicos y de ingeniería.
En conclusión, el álgebra compleja es una herramienta matemática muy importante y
útil en una amplia variedad de campos, como la física, la ingeniería, las matemáticas
puras y la informática. Permite representar magnitudes físicas que tienen una parte real
y una parte imaginaria, realizar operaciones aritméticas y algebraicas eficientes con
números complejos, y analizar funciones analíticas que tienen propiedades especiales.
En resumen, el álgebra compleja es una herramienta fundamental en la comprensión y
resolución de problemas matemáticos y físicos complejos.

 Operaciones con funciones armónicas en vibraciones

En vibraciones, las funciones armónicas son una herramienta fundamental para

representar el movimiento armónico de un sistema. Estas funciones son soluciones de
la ecuación diferencial que describe la vibración de un sistema lineal y conservativo.

Las operaciones con funciones armónicas son necesarias para analizar el movimiento
de un sistema vibratorio en diferentes situaciones. Algunas de las operaciones más
comunes son la suma, la resta, la multiplicación y la división.

La suma y la resta de funciones armónicas son operaciones sencillas. Si se tienen dos

funciones armónicas de igual frecuencia, la suma de ambas funciones también será
una función armónica con la misma frecuencia. Si las funciones armónicas tienen
diferentes frecuencias, la suma será una función armónica con una frecuencia igual a la
suma de las frecuencias de las funciones originales. En el caso de la resta, se aplica el
mismo principio, pero la frecuencia resultante será la diferencia de las frecuencias de
las funciones originales.

La multiplicación de funciones armónicas puede ser un poco más compleja. En este

caso, se puede utilizar la identidad trigonométrica para descomponer la función en
términos de senos y cosenos, y luego aplicar las reglas de multiplicación de los
números complejos. El resultado será una función armónica con una frecuencia igual a
la suma o resta de las frecuencias de las funciones originales.
La división de funciones armónicas puede ser más difícil de manejar, ya que puede dar
lugar a términos complejos. Sin embargo, en algunos casos, puede ser útil para
analizar el comportamiento de un sistema vibratorio.

Además de estas operaciones básicas, también es posible realizar otras operaciones

más complejas, como la derivación y la integración de funciones armónicas. La
derivación de una función armónica da como resultado otra función armónica con la
misma frecuencia pero una amplitud diferente. La integración de una función armónica
puede dar lugar a una función armónica o a una función no armónica, dependiendo de
las condiciones de contorno del sistema.

Definiciones y terminología de movimiento armonico

El movimiento armónico es uno de los conceptos fundamentales en el estudio de las

vibraciones mecánicas y tiene una amplia aplicación en distintas áreas, desde la física
y la ingeniería hasta la música y la medicina. En este ensayo, se abordará la definición
y la terminología relacionadas con el movimiento armónico.

El movimiento armónico se define como un movimiento periódico que se repite a lo

largo del tiempo con una amplitud constante. Este tipo de movimiento se puede
observar en distintos sistemas físicos, como un péndulo que oscila, una cuerda de
guitarra que vibra o un circuito eléctrico que oscila.

La amplitud del movimiento armónico se refiere a la máxima distancia que el sistema se

aleja de su posición de equilibrio. Por otro lado, el periodo es el tiempo que tarda el
sistema en completar una oscilación completa. La frecuencia, por su parte, es la
cantidad de oscilaciones que se producen en un segundo y se mide en hertz (Hz).

Otro concepto importante en el movimiento armónico es la fase, que se refiere a la

posición relativa del sistema en el ciclo de oscilación. La fase se mide en radianes y se
utiliza para describir la posición de un punto en la trayectoria del movimiento armónico
en un momento dado.
Las funciones sinusoidales son una herramienta matemática fundamental para describir
el movimiento armónico. Una función sinusoidal se puede representar mediante la
siguiente fórmula: f(x) = A sin (ωt + φ), donde A es la amplitud, ω es la frecuencia
angular, t es el tiempo y φ es la fase inicial.

Además de la función sinusoidal, existen otras funciones armónicas que se utilizan para
describir el movimiento armónico, como la función coseno y la función exponencial
compleja. Estas funciones se pueden representar mediante la siguiente fórmula: f(x) =
Ae^(iωt), donde A es la amplitud y ω es la frecuencia angular.

 Análisis armónico en vibraciones mecánicas

El análisis armónico es una técnica matemática muy importante en el estudio de las

vibraciones mecánicas. Este análisis se basa en la idea de que cualquier señal
periódica, como una onda o una vibración, puede descomponerse en una serie de
componentes armónicos, cada uno de los cuales tiene una frecuencia específica. Estos
componentes armónicos se pueden representar mediante la serie de Fourier, que es
una expresión matemática que descompone una señal en una suma infinita de
componentes sinusoidales.

La serie de Fourier se utiliza comúnmente en el análisis armónico de vibraciones

mecánicas para descomponer una señal de vibración en sus componentes armónicos.
Para una señal de vibración periódica, la serie de Fourier se puede expresar como:

f(t) = A0 + ∑(n=1 a ∞) [An cos(nωt) + Bn sin(nωt)]

Donde f(t) es la función de vibración periódica, A0 es la componente de frecuencia cero

(la media de la señal), An y Bn son los coeficientes de Fourier que representan la
amplitud de los componentes armónicos de frecuencia nω, y ω es la frecuencia
angular.

La serie de Fourier se puede utilizar para analizar una señal de vibración mecánica y
determinar las frecuencias de los componentes armónicos que la componen. Esta
información es útil para determinar las propiedades de los sistemas mecánicos que
producen la vibración, como la rigidez, la masa y la amortiguación.

Además de la serie de Fourier, otra herramienta importante en el análisis armónico de

vibraciones mecánicas es el espectro de frecuencia. El espectro de frecuencia muestra
la distribución de energía de una señal de vibración en función de la frecuencia. En un
espectro de frecuencia, las frecuencias se representan en el eje horizontal y la amplitud
se representa en el eje vertical. El espectro de frecuencia es útil para identificar las
frecuencias de los componentes armónicos que componen una señal de vibración y
para determinar la amplitud de cada componente.

En el análisis armónico de vibraciones mecánicas, también es importante comprender

las funciones pares e impares. Una función par es una función que es simétrica con
respecto al eje vertical, mientras que una función impar es una función que es simétrica
con respecto al origen. En el análisis armónico, las funciones pares solo contienen
componentes armónicos de frecuencia par, mientras que las funciones impares solo
contienen componentes armónicos de frecuencia impar.

Otra técnica importante en el análisis armónico de vibraciones mecánicas es la

expansión de medio rango. Esta técnica se utiliza para descomponer una función
periódica en una serie de funciones de media onda. La expansión de medio rango se
utiliza a menudo en el análisis de vibraciones mecánicas para descomponer una señal
de vibración en sus componentes armónicos y determinar las propiedades de los
sistemas mecánicos que producen la vibración.
Capítulo 2. Vibración libre de sistemas de un solo grado de Libertad.

Fundamentos de la vibración
La vibración es un fenómeno físico que se encuentra presente en la naturaleza y en
muchas aplicaciones tecnológicas. Se define como el movimiento repetitivo de un
objeto alrededor de un punto fijo, y puede ser generado por distintas causas, como
fuerzas externas, deformaciones, cambios de temperatura, entre otras.

Los fundamentos de la vibración se relacionan con el estudio de las características y el

comportamiento de los sistemas vibrantes, incluyendo la frecuencia, amplitud,
velocidad, aceleración, entre otros parámetros que permiten describir y analizar el
movimiento oscilatorio.

El estudio de la vibración es de gran importancia en diferentes campos de la ingeniería,

como la mecánica, la aeronáutica, la civil, la eléctrica, la estructural, entre otras, ya que
permite entender y predecir el comportamiento de los sistemas vibrantes y diseñar
soluciones eficaces para controlar o reducir la vibración no deseada.

En resumen, los fundamentos de la vibración son esenciales para entender y analizar

el comportamiento de los sistemas oscilatorios y su aplicación en diferentes áreas de la
ingeniería y la física.

El estudio de los fundamentos de la vibración involucra la comprensión de varios

conceptos fundamentales. Estos conceptos incluyen la definición de la vibración, las
características de los sistemas vibrantes, y los diferentes tipos de vibración.

1.1 Definición de la vibración

La vibración se define como el movimiento repetitivo de un objeto alrededor de un

punto fijo. Este movimiento puede ser armónico, donde el objeto se mueve en torno a
su posición de equilibrio con una frecuencia constante, o no armónico, donde la
frecuencia y la amplitud de la vibración cambian con el tiempo.
1.2 Características de los sistemas vibrantes

Los sistemas vibrantes se caracterizan por su masa, rigidez y amortiguamiento. La

masa es la cantidad de materia presente en el sistema, la rigidez es la capacidad del
sistema para resistir deformaciones, y el amortiguamiento es la capacidad del sistema
para disipar energía.

1.3 Tipos de vibración

Existen varios tipos de vibración, incluyendo la vibración libre, la vibración forzada, la

vibración amortiguada, la vibración transitoria, la vibración armónica, la vibración no
armónica, entre otras.

1.4 Análisis de la vibración

El análisis de la vibración implica el estudio de la frecuencia, amplitud, velocidad y

aceleración de un sistema vibrante. La frecuencia es el número de ciclos completos
que se realizan por unidad de tiempo, la amplitud es la magnitud

Ecuación de movimiento basada en la segunda ley del movimiento de

Newton
La ecuación de movimiento de un sistema vibrante se puede obtener utilizando la
segunda ley del movimiento de Newton. Esta ley establece que la fuerza resultante que
actúa sobre un objeto es igual a su masa multiplicada por su aceleración.

Para un sistema vibrante, la fuerza resultante que actúa sobre él se debe a la fuerza
restauradora y la fuerza externa aplicada al sistema. La fuerza restauradora es una
fuerza que tiende a devolver al sistema a su posición de equilibrio, y se puede expresar
como una función de la posición del sistema. La fuerza externa, por otro lado, puede
ser cualquier fuerza que actúe sobre el sistema y no esté relacionada con la posición
del sistema.

La ecuación de movimiento de un sistema vibrante se puede expresar como:

m * d^2x/dt^2 + c * dx/dt + k * x = F(t)

donde:

m es la masa del sistema

x es la posición del sistema en un momento dado

t es el tiempo

c es el coeficiente de amortiguamiento, que representa la cantidad de energía que se

disipa en el sistema debido al amortiguamiento.

k es la constante de rigidez del sistema, que representa la resistencia del sistema a

deformarse.

F(t) es la fuerza externa aplicada al sistema en función del tiempo.

Esta ecuación se conoce como la ecuación de movimiento del sistema vibrante. La

solución de esta ecuación permite obtener la respuesta del sistema vibrante en función
del tiempo, lo que permite analizar y entender el comportamiento del sistema.

Ecuación del movimiento de un sistema de resorte-masa en posición vertical

La ecuación de movimiento de un sistema de resorte-masa en posición vertical se

puede obtener a partir de la ecuación de movimiento general para un sistema vibrante
que se presenta en la respuesta anterior.

Para un sistema de resorte-masa en posición vertical, la fuerza restauradora es

proporcionada por la ley de Hooke, que establece que la fuerza restauradora es
proporcional a la deformación del resorte. Por lo tanto, la fuerza restauradora se puede
expresar como:

F_r = -kx

donde:

k es la constante de rigidez del resorte

x es la deformación del resorte

Además, la fuerza de gravedad que actúa sobre la masa del sistema se puede
expresar como:

F_g = -mg

donde:

m es la masa del sistema

g es la aceleración debido a la gravedad

Al combinar estas dos fuerzas, se obtiene la fuerza resultante que actúa sobre el
sistema:

F_res = F_r + F_g = -kx - mg

La ecuación de movimiento para un sistema de resorte-masa en posición vertical se

puede expresar como:

m * d^2x/dt^2 + c * dx/dt + k * x = -mg

donde:

m es la masa del sistema

x es la posición vertical de la masa en un momento dado

t es el tiempo

c es el coeficiente de amortiguamiento, que representa la cantidad de energía que se

disipa en el sistema debido al amortiguamiento.

k es la constante de rigidez del resorte

g es la aceleración debido a la gravedad

Esta ecuación de movimiento se puede resolver para obtener la respuesta del sistema
en función del tiempo.
Vibración libre de un sistema torsional no amortiguado
Un sistema torsional no amortiguado es un sistema que puede vibrar libremente
alrededor de un eje central sin la presencia de ningún tipo de amortiguamiento. Este
sistema puede ser modelado como un cuerpo rígido en rotación y se puede analizar
utilizando la teoría de vibración mecánica.

La vibración libre de un sistema torsional no amortiguado se puede describir mediante

la ecuación de movimiento:

J * d^2θ/dt^2 + k * θ = 0

donde:

 J es el momento de inercia del sistema torsional

 θ es el ángulo de rotación del sistema en un momento dado
 t es el tiempo
 k es la constante de torsión del sistema.

La solución general de esta ecuación de movimiento se puede obtener utilizando

métodos matemáticos como la transformada de Laplace. La solución general tiene la
forma:

θ(t) = A * cos(ωt + φ)

donde:

 A es la amplitud máxima de la vibración

 ω es la frecuencia natural de la vibración libre del sistema, dada por ω = sqrt(k/J)
 φ es la fase inicial de la vibración.

La amplitud y la fase inicial de la vibración libre dependen de las condiciones iniciales

del sistema, es decir, de la posición y la velocidad angular iniciales. La frecuencia
natural de la vibración libre es una propiedad intrínseca del sistema y depende
únicamente de las propiedades físicas del mismo.

Es importante tener en cuenta que en un sistema torsional real, siempre habrá algún
tipo de amortiguamiento presente debido a la fricción y otros factores. Por lo tanto, en
la práctica, es necesario considerar el efecto del amortiguamiento en el análisis de la
vibración torsional.

Respuesta de sistemas de primer orden y constante de tiempo

La respuesta de un sistema de primer orden a una entrada escalón unitario se puede

describir mediante la ecuación diferencial:

τ * dy/dt + y = K

donde:

 y es la salida del sistema

 t es el tiempo
 K es la ganancia del sistema
 τ es la constante de tiempo del sistema.

La solución de esta ecuación diferencial se puede obtener mediante la técnica de

separación de variables y se encuentra que la respuesta del sistema a una entrada
escalón unitario tiene la forma:

y(t) = K * (1 - e^(-t/τ))

donde:

 y(t) es la salida del sistema en el tiempo t después de que se haya aplicado una
entrada escalón unitario.
 K es la ganancia del sistema, que representa la amplitud máxima de la
respuesta.
 τ es la constante de tiempo del sistema, que representa la velocidad a la que el
sistema responde a los cambios en la entrada.

La constante de tiempo del sistema es una medida del tiempo que tarda el sistema en
alcanzar el 63.2% de su valor final después de que se haya aplicado una entrada
escalón unitario. También se puede interpretar como la velocidad a la que el sistema
responde a los cambios en la entrada. En general, cuanto menor sea la constante de
tiempo, más rápido responderá el sistema a los cambios en la entrada.

La respuesta de un sistema de primer orden también se puede expresar en términos de

la frecuencia natural del sistema y la razón de amortiguamiento. En general, cuanto
mayor sea la razón de amortiguamiento, más rápido se amortiguará la respuesta del
sistema y más lento será el tiempo de subida. Por otro lado, cuanto menor sea la razón
de amortiguamiento, más rápido será el tiempo de subida, pero el sistema tenderá a
oscilar y ser menos estable.

Método de la energía de Rayleigh

El método de la energía de Rayleigh es una técnica utilizada en la mecánica de
vibraciones para estimar las frecuencias naturales de un sistema mecánico. Este
método se basa en la idea de que la energía potencial y la energía cinética de un
sistema pueden proporcionar información sobre sus propiedades de vibración.

La energía potencial del sistema se define como la energía almacenada en el sistema

debido a su posición o deformación, mientras que la energía cinética del sistema se
define como la energía asociada con el movimiento del sistema. En general, la energía
potencial y la energía cinética del sistema están relacionadas entre sí, y la relación
entre estas dos formas de energía puede utilizarse para estimar las frecuencias
naturales del sistema.

El método de la energía de Rayleigh se puede utilizar para sistemas mecánicos

discretos o continuos. Para un sistema mecánico discreto, la energía potencial del
sistema se puede expresar como una función de las coordenadas generalizadas del
sistema, mientras que la energía cinética se puede expresar como una función de las
velocidades generalizadas del sistema. La relación entre estas dos formas de energía
se puede escribir como:

T+V=E
donde T es la energía cinética del sistema, V es la energía potencial del sistema y E es
la energía total del sistema.

La frecuencia natural del sistema se puede estimar utilizando la relación entre la

energía potencial y la energía cinética del sistema. En general, se puede demostrar que
la frecuencia natural del sistema es proporcional a la raíz cuadrada de la relación entre
la energía potencial y la energía cinética del sistema:

ω = sqrt(V/T)

donde ω es la frecuencia natural del sistema.

El método de la energía de Rayleigh puede ser útil en la estimación de las frecuencias

naturales de un sistema mecánico complejo, especialmente cuando se tiene una
descripción detallada de la energía potencial y la energía cinética del sistema. Sin
embargo, es importante tener en cuenta que este método proporciona solo una
estimación de las frecuencias naturales del sistema, y que la solución exacta puede
requerir técnicas más avanzadas de análisis de vibraciones.

Vibración libre con amortiguamiento viscoso

La vibración libre con amortiguamiento viscoso es un fenómeno que se produce en
sistemas mecánicos sometidos a una fuerza restauradora y un amortiguamiento
viscoso. En este tipo de sistemas, la fuerza restauradora es proporcional al
desplazamiento del sistema desde su posición de equilibrio, mientras que el
amortiguamiento viscoso es proporcional a la velocidad de desplazamiento del sistema.
La ecuación de movimiento para este tipo de sistemas se puede expresar como:

m * d^2x/dt^2 + c * dx/dt + k * x = 0

donde:

 m es la masa del sistema

 x es el desplazamiento del sistema desde su posición de equilibrio
 c es el coeficiente de amortiguamiento viscoso
  k es la constante de elasticidad del sistema.

La solución general de esta ecuación diferencial de segundo orden es una combinación

lineal de funciones exponenciales amortiguadas y sinusoidales. La solución se puede
expresar como:

x(t) = e^(-ζωnt) * (A * cos(ωdt) + B * sin(ωd*t))

donde:

 ζ es el coeficiente de amortiguamiento del sistema, que es la relación entre la

constante de amortiguamiento viscoso y la raíz cuadrada de la constante de
elasticidad.
 ωn es la frecuencia natural del sistema no amortiguado, que es la raíz cuadrada
de la constante de elasticidad dividida por la masa del sistema.
 ωd es la frecuencia angular amortiguada del sistema, que es la raíz cuadrada de
la diferencia entre la frecuencia natural del sistema y el coeficiente de
amortiguamiento viscoso elevado al cuadrado. Se expresa como:

ωd = sqrt(1-ζ^2) * ωn

 A y B son constantes de integración que dependen de las condiciones iniciales

del sistema.

La solución muestra que la vibración libre del sistema se amortigua exponencialmente

con el tiempo, y la tasa de amortiguamiento está determinada por el coeficiente de
amortiguamiento ζ. La frecuencia angular amortiguada del sistema ωd es menor que la
frecuencia natural del sistema no amortiguado ωn, lo que indica que la presencia de
amortiguamiento viscoso disminuye la frecuencia de vibración del sistema. Además, la
presencia de amortiguamiento viscoso también hace que la vibración del sistema se
atenúe más rápido que en un sistema no amortiguado.

El análisis de la vibración libre con amortiguamiento viscoso es importante en el diseño

y análisis de sistemas mecánicos que requieren una respuesta amortiguada y
controlada en el tiempo.
Representación gráfica de raíces características y soluciones
correspondientes
La representación gráfica de las raíces características y las soluciones
correspondientes es una técnica útil para visualizar el comportamiento de un sistema
dinámico en función de sus parámetros. Esta técnica se utiliza comúnmente en el
análisis de sistemas de segundo orden, como sistemas de vibración y circuitos
eléctricos.

Las raíces características son las soluciones de la ecuación característica asociada al

sistema. En un sistema de segundo orden, la ecuación característica se puede
expresar como:

s^2 + 2ζωns + ωn^2 = 0

donde s es la variable compleja de Laplace, ζ es el coeficiente de amortiguamiento y

ωn es la frecuencia natural del sistema no amortiguado.

La ecuación característica se puede factorizar en la forma:

(s - s1)(s - s2) = 0

donde s1 y s2 son las raíces características del sistema. Las raíces características se
pueden encontrar mediante el uso de la fórmula general para resolver ecuaciones
cuadráticas.

Una vez que se han determinado las raíces características del sistema, se pueden
trazar en un plano complejo. Las raíces se representan como puntos en el plano
complejo, donde la parte real es igual a ζωn y la parte imaginaria es igual a ωn*sqrt(1-
ζ^2).

La ubicación de las raíces características en el plano complejo proporciona información

sobre el comportamiento dinámico del sistema. Si las raíces están en el lado izquierdo
del plano complejo (es decir, tienen una parte real negativa), el sistema es estable y se
atenúa con el tiempo. Si las raíces están en el lado derecho del plano complejo (es
decir, tienen una parte real positiva), el sistema es inestable y se amplifica con el
tiempo. Si las raíces están en el eje imaginario, el sistema oscila sin atenuación ni
amplificación.

Además de las raíces características, también se pueden trazar las soluciones

correspondientes en el plano complejo. Las soluciones correspondientes son las
soluciones de la ecuación diferencial que describe el comportamiento del sistema. Las
soluciones se pueden representar como curvas en el plano complejo, donde la parte
real es igual a la amplitud de la solución y la parte imaginaria es igual a la frecuencia
angular de la solución.

La representación gráfica de las raíces características y las soluciones

correspondientes es una herramienta útil para entender el comportamiento dinámico de
un sistema. Permite identificar rápidamente si un sistema es estable o inestable, y
cómo responderá a diferentes entradas y condiciones iniciales.

Variaciones de parámetros y representaciones del lugar geométrico de las

raíces
La técnica de variaciones de parámetros y la representación del lugar geométrico de
las raíces son herramientas importantes en el análisis de sistemas dinámicos. Se
utilizan para determinar cómo cambia el comportamiento dinámico de un sistema
cuando se varían los parámetros del sistema.

La técnica de variaciones de parámetros se utiliza para encontrar soluciones

particulares de una ecuación diferencial lineal no homogénea. Consiste en asumir que
la solución particular es una función de los parámetros del sistema y luego determinar
las derivadas de esta función. Estas derivadas se utilizan para formar una ecuación
diferencial en términos de los parámetros del sistema, que se puede resolver para
encontrar la solución particular.

La técnica de representación del lugar geométrico de las raíces se utiliza para

visualizar cómo cambia la respuesta de un sistema cuando se varían los parámetros
del sistema. Consiste en trazar las raíces características de la ecuación característica
en un plano complejo y observar cómo se mueven las raíces a medida que se varían
los parámetros del sistema. La ubicación de las raíces características en el plano
complejo proporciona información sobre el comportamiento dinámico del sistema.

La técnica de representación del lugar geométrico de las raíces se utiliza comúnmente

para diseñar controladores para sistemas de control. El objetivo es ajustar los
parámetros del controlador para mover las raíces características en una ubicación
deseada en el plano complejo, lo que puede mejorar el rendimiento del sistema y
hacerlo más estable.

En resumen, la técnica de variaciones de parámetros y la representación del lugar

geométrico de las raíces son herramientas importantes en el análisis y diseño de
sistemas dinámicos. Permiten entender cómo cambia el comportamiento dinámico de
un sistema cuando se varían los parámetros del sistema y pueden utilizarse para
mejorar el rendimiento y la estabilidad del sistema.

Vibración libre con amortiguamiento de Coulomb

La vibración libre con amortiguamiento de Coulomb es un tipo de vibración que ocurre
cuando un sistema experimenta fricción seca o fricción de Coulomb. En este tipo de
vibración, la fricción seca actúa como un amortiguador que disipa la energía del
sistema y hace que la amplitud de la vibración disminuya con el tiempo.

La fricción de Coulomb es un tipo de fricción seca que se produce cuando dos

superficies en contacto están en reposo o en movimiento relativo y no hay lubricación
entre ellas. En este caso, la fuerza de fricción estática es proporcional a la fuerza
normal entre las superficies en contacto, y cuando la fuerza de la vibración supera la
fuerza de fricción estática, las superficies comienzan a deslizarse y la fuerza de fricción
dinámica se vuelve proporcional a la velocidad relativa entre ellas.

La ecuación de movimiento de un sistema con fricción de Coulomb se puede escribir

como:
m¨x + c|˙x|˙x + kx = 0

donde m es la masa del sistema, x es la posición, c es el coeficiente de fricción de

Coulomb, k es la constante del resorte y |˙x| es el valor absoluto de la velocidad.

La solución para este tipo de vibración es un movimiento oscilatorio amortiguado con

una amplitud que disminuye exponencialmente con el tiempo. La frecuencia natural y el
factor de amortiguamiento del sistema se pueden determinar a partir de la ecuación
característica asociada, que es de segundo orden y se puede escribir como:

mλ^2 + c|λ|λ + k = 0

donde λ es la frecuencia compleja.

En resumen, la vibración libre con amortiguamiento de Coulomb es un tipo de vibración

que ocurre en sistemas con fricción seca. La fricción de Coulomb actúa como un
amortiguador que disipa la energía del sistema y hace que la amplitud de la vibración
disminuya con el tiempo. La solución para este tipo de vibración es un movimiento
oscilatorio amortiguado con una amplitud que disminuye exponencialmente con el
tiempo, y la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento del sistema se pueden
determinar a partir de la ecuación característica asociada.

Vibración libre con amortiguamiento histerético

La vibración libre con amortiguamiento histerético es un tipo de vibración que ocurre
cuando un sistema experimenta amortiguamiento debido a la energía disipada por un
material viscoelástico, como un elastómero o un material con histéresis. En este tipo de
vibración, la disipación de energía se debe a la fricción interna dentro del material
viscoelástico y la energía mecánica se convierte en calor, lo que resulta en una
disminución de la amplitud de la vibración con el tiempo.

El amortiguamiento histerético se produce en materiales que tienen una respuesta no

lineal al estrés mecánico. Estos materiales tienen una curva de histéresis, lo que
significa que la deformación en el material depende no solo del esfuerzo aplicado, sino
también de la historia de la carga previa. Esta histéresis se debe a la disipación de
energía debido a la fricción interna en el material.

La ecuación de movimiento de un sistema con amortiguamiento histerético se puede

escribir como:

m¨x + c(1+αx^2)˙x + kx = 0

donde m es la masa del sistema, x es la posición, c es la constante de

amortiguamiento, k es la constante del resorte, ˙x es la velocidad y α es el coeficiente
de amortiguamiento histerético.

La solución para este tipo de vibración es un movimiento oscilatorio amortiguado con

una amplitud que disminuye exponencialmente con el tiempo. La frecuencia natural y el
factor de amortiguamiento del sistema se pueden determinar a partir de la ecuación
característica asociada, que es de segundo orden y se puede escribir como:

mλ^2 + c(1+αx^2)|λ| + k = 0

donde λ es la frecuencia compleja.

En resumen, la vibración libre con amortiguamiento histerético es un tipo de vibración

que ocurre en sistemas con materiales viscoelásticos que tienen una respuesta no
lineal al estrés mecánico. El amortiguamiento histerético se debe a la disipación de
energía debido a la fricción interna en el material, lo que resulta en una disminución de
la amplitud de la vibración con el tiempo. La solución para este tipo de vibración es un
movimiento oscilatorio amortiguado con una amplitud que disminuye exponencialmente
con el tiempo, y la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento del sistema se
pueden determinar a partir de la ecuación característica asociada.

Estabilidad de sistemas
La estabilidad de sistemas es un concepto importante en la teoría de control y en la
ingeniería en general. Un sistema se considera estable si su respuesta a una entrada
limitada permanece limitada a lo largo del tiempo. Por otro lado, un sistema es
inestable si su respuesta a una entrada limitada aumenta sin límite a lo largo del
tiempo.

Existen diferentes criterios para analizar la estabilidad de un sistema. Uno de los más
utilizados es el criterio de Routh-Hurwitz, que se basa en la ecuación característica del
sistema y su uso permite determinar el número de raíces con parte real positiva. Si
todas las raíces tienen parte real negativa, el sistema es estable. Si hay una o más
raíces con parte real positiva, el sistema es inestable. Si hay raíces con parte real nula,
se necesita un análisis adicional para determinar la estabilidad.

Otro criterio para analizar la estabilidad de un sistema es el lugar geométrico de las

raíces, que es una herramienta gráfica utilizada para visualizar cómo cambian las
raíces de la ecuación característica a medida que se varía un parámetro del sistema. Si
todas las raíces permanecen en la parte izquierda del plano complejo, el sistema es
estable. Si una o más raíces se mueven hacia la parte derecha del plano complejo, el
sistema se vuelve inestable.

Además de los criterios de estabilidad, también existe el concepto de margen de

estabilidad, que mide la capacidad de un sistema para mantener su estabilidad incluso
cuando se presentan perturbaciones o incertidumbres en sus parámetros. El margen de
estabilidad se puede cuantificar de diferentes maneras, como el margen de ganancia o
el margen de fase.

En resumen, la estabilidad de sistemas es un concepto clave en la teoría de control y

en la ingeniería en general. La estabilidad de un sistema se puede analizar utilizando
diferentes criterios, como el criterio de Routh-Hurwitz y el lugar geométrico de las
raíces. Además, el margen de estabilidad se utiliza para cuantificar la capacidad de un
sistema para mantener su estabilidad incluso en presencia de perturbaciones o
incertidumbres en sus parámetros.