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Int J Syst Assur Ing Manag https://doi.org/

10.1007/s13198-020-00967-y

ARTÍCULO ORIGINAL

Máquina expendedora inversa para la gestión de residuos plásticos

Shilpa Sambhi1 • preeti dahiya2

Recibido: 29 mayo 2019 / Revisado: 1 marzo 2020

- The Society for Reliability Engineering, Quality and Operations Management (SREQOM), India y The Division of Operation and
Maintenance, Lulea University of Technology, Suecia 2020

AbstractoLa gestión de los residuos plásticos es un 1. Introducción

importante punto de preocupación en estos días. El
objetivo de este artículo es presentar el concepto de Hoy en día, la gestión de los residuos, especialmente los residuos
máquina expendedora inversa que se propone como plásticos, es un gran desafío para los investigadores ambientales. Los
una solución al problema de la contaminación causada productos de plástico como botellas de agua, recipientes, cajas de
por artículos de plástico, especialmente botellas de embalaje, bolsas, etc. se están utilizando de forma generalizada. La
plástico, que se utilizan comúnmente para almacenar característica de bajo peso además de robustez lo hace adecuado para
bebidas frías, jugos de frutas, etc. El concepto de almacenar o transportar artículos para el hogar. Incluso la industria del
máquina expendedora inversa es un enfoque hacia la automóvil utiliza artículos de plástico para diseñar coches de bajo peso.
tecnología de ingeniería ecológica. La máquina Estos autos de bajo peso consumen menos combustible y proporcionan
expendedora inversa es una integración de sensórica, más potencia (Awasthi et al. 2017). Por lo tanto, los artículos de plástico
programación de LabVIEW junto con adquisición de ofrecen durabilidad de muchas maneras. Por el contrario, los artículos
datos y tecnología neumática. Esta máquina es una de plástico generan una amenaza para el medio ambiente cuando se
máquina automática de bajo costo, que tritura la botella mantienen desatendidos enterrando en vertederos o tirados en un lugar
de plástico a un tamaño reducido, por lo que requiere desde donde pueden ir fácilmente y causar un efecto perjudicial en los
menos espacio de almacenamiento para su disposición ecosistemas marinos (Nkwachukwu et al.2013). Con el advenimiento de
final. La botella de plástico triturada consume menos las nuevas tecnologías, el material plástico reciclable y no reciclable se
energía cuando se somete al proceso de reciclaje. puede convertir en energía o producto útil (https://patents.google.com/
patent/US). Este enfoque de extraer valor de los materiales de desecho
Palabras claveMáquina expendedora inversa - LabVIEW - brinda muchos beneficios a los consumidores en términos de reducción
Neumática industrial - Contaminación plástica - Gestión de de la contaminación ambiental y el costo de las metodologías de gestión
residuos - Vehículo de guiado automático de desechos (https://www. reciclajetoday.com/article/tomra-connect-
smart-reversevending-machines/).

Se ha observado que con el método de pirólisis, el plástico no

reciclable puede convertirse en gas (López-Urionabarrenechea et al.2012
&Shilpa Sambhi ). Este gas se utiliza además para producir calor y vapor que, a su vez, se
shilpa.sambhi@abes. ac.en puede utilizar para hacer girar la turbina para producir electricidad. En
preeti dahiya general, en las economías en desarrollo, se utiliza diesel como
preeti@svsu.ac.in combustible, que tiene un contenido relativamente alto de azufre, que
1 tiene varios peligros ambientales. Los plásticos tienen un bajo contenido
Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, ABES
Engineering College, Ghaziabad, India de azufre, por lo tanto, proporcionan un combustible limpio y no
2 presentan ningún peligro ambiental o para la salud en comparación con
Skill Facultad de Ingeniería y Tecnología, Shri
Vishwakarma Skill University, Palwal, Haryana, India otros combustibles convencionales (Kumar

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et al.2017). El uso de este plástico convertido en combustible para la basura (es decir, las botellas usadas) ocupa mucho espacio para el
máquinas, generadores y vehículos, en lugar de diesel, puede ayudar a almacenamiento. Por lo tanto, era la necesidad del momento pensar en una
resolver problemas ambientales como el calentamiento global y, por lo idea para almacenar más cantidad de botellas en el mismo espacio y motivar a
tanto, reducir los desechos plásticos no reciclados que se arrojan a la las personas a tirar las botellas de plástico 'usadas' en el lugar designado.
basura o a los vertederos (Tan et al.2015). Muchas encuestas han proporcionado varios beneficios de reciclar botellas de
Con el enfoque de dinero en efectivo de la basura, a continuación se agua de plástico: (1) menor cantidad de desechos, (2) menores emisiones de
presentan algunos ejemplos que presentan algunos de los productos gases de efecto invernadero, (3) menores tasas de contaminación, (4)
útiles producidos a partir del reciclaje de artículos de plástico (http:// conservación de energía, (5) uso de menos recursos naturales ( 6)
www.innovationseeds.eu/virtual_library/results/returpack-reverse- sostenibilidad adecuada de los recursos y (7) beneficios económicos como la
vending-machine-incentivises-aluminium-and-plastic-recycling. kl): (1) las creación de empleo (https://www.uni sanuk.com/products/cafecrush/97). La
botellas/recipientes de plástico utilizados para leche, champú y artículos eliminación de estas botellas de plástico 'usadas' plantea un gran problema.
similares pueden reciclarse en botellas nuevas, mesas/muebles de Hay tres problemas principales asociados con la eliminación de botellas de
plástico, etc.; (2) las bolsas/envolturas de plástico se pueden reciclar en plástico: (1) aunque estas botellas parecen ser de tamaño pequeño pero
bancos de parque, cercas y equipos de juegos; (3) las botellas de agua tienen un buen volumen, por lo que ocupan mucho espacio para su
de plástico se reciclan en camisetas, suéteres, chaquetas, sacos de almacenamiento; (2) el costo de transporte de las botellas de plástico 'usadas'
dormir, alfombras, etc.; (4) las tapas de botellas de plástico se reciclan en es alto; (3) por lo general, las personas tiran estas botellas en cualquier lugar,
baterías de automóviles, contenedores de almacenamiento, bolsas de excepto en el basurero. La solución optimizada para el manejo de botellas de
compras, cuerdas, etc.; (5) el embalaje de espuma se recicla en plástico es posible gracias a los avances tecnológicos (Senthil Kannan et al.
aislamiento, marcos de cuadros y otros productos utilizados en el hogar. 2016). Hay muchos diseños disponibles para máquinas expendedoras inversas
La principal materia prima para la fabricación de productos (https://www.tomra.com/es/coleccion/venta-inversa) y trituradoras de
plásticos es el petróleo o el gas natural. Se ha estimado que el 15% chatarra (Darshan y Gururaja2017). El concepto de robot seguidor de línea se
de los residuos domésticos son plásticos, de los cuales el 50% son ha adaptado para mover el cubo de basura guardado en el chasis robótico
botellas de plástico (https://www.zerowastescotland.org.uk/sites/ (Sharma et al.2015). Este cubo de basura se utiliza en ciudades inteligentes
default/files/reverse%20v%20-%20CFE%20response.pdf). El reciclaje (Sinha et al.2015).
de botellas de plástico ofrece muchos beneficios para la economía y
el medio ambiente. Uno de los principales beneficios es que no El presente artículo se centra en una máquina expendedora inversa de
requiere materia prima nuevamente para la fabricación de la bajo costo, desarrollada para tomar la botella de plástico 'usada' y triturarla
botella de plástico, por lo tanto, se conserva la energía (https:// para reducir su tamaño para el almacenamiento. La máquina expendedora
swach hindia.ndtv.com/delhi-plastic-bottle-recycling-reverse-vend inversa incluye una trituradora de chatarra, que ha sido desarrollada con la
ing-machine-2232). Este es un pequeño paso hacia la prevención integración de ingeniería eléctrica, sensórica, neumática industrial y
del calentamiento global. programación de software usando Lab-VIEW. También se ha desarrollado un
En la actualidad, se encuentran disponibles cortadores de coche robótico para recoger automáticamente los residuos plásticos, mientras
botellas de plástico, pero el costo operativo es alto debido a los se desplaza por una ruta fija. Este carro robótico ha sido diseñado con un solo
motores pesados instalados en el cortador de botellas (Jadhav et cubo de basura y se requiere vaciarlo manualmente en una máquina
al.2018). Además, se han conceptualizado trituradores de botellas expendedora inversa. La implicación práctica asociada con la máquina
operados manualmente, pero requiere un esfuerzo manual para expendedora inversa es que requiere la implementación de una unidad de
triturar la botella, lo que no parece una solución factible al compresor de aire, con la presión de aire adecuada para triturar las botellas
problema (Kshirsagar et al.2014). Hay máquinas expendedoras de plástico y es igualmente importante manejar los problemas de fugas de
inversas disponibles en países como Corea, Escocia y Noruega, pero aire comúnmente asociados con los sistemas neumáticos. Por lo tanto, el
el tamaño de la máquina disponible es bastante grande y el costo sistema requiere un buen programa de mantenimiento predictivo y personal
también es alto (https://www. norway.no/en/india/norway-india/ experimentado para manejar la situación con cuidado.
news-and-events/new-delhi/ news/noruega-tiene-un-reciclaje-
eficiente-de-botellas–así-es-cómo-indiapuede-repetir-la-historia-de-
éxito/). Los sistemas están disponibles para manejar múltiples
cantidades de tales máquinas, desde un solo controlador, para 2 Desarrollo de máquina expendedora inversa
lugares como centros comerciales u oficinas (Shubho et al.2013).
Este concepto se ha mejorado aún más, para el control remoto, 2.1 Diseño conceptual de máquina expendedora inversa
utilizando tecnología RFID (Vidyasagar et al. 2015) o la tecnología de
Internet de las cosas (IOT) (Kumar et al.2016). El propósito de la máquina expendedora es dar artículos de comida
La motivación para el presente trabajo surgió del hecho de (incluyendo bebidas frías, agua y jugo), a cambio de dinero. Se
que las botellas de plástico, que comúnmente contienen agua supone que una máquina expendedora inversa acepta chatarra
mineral, jugo de frutas y otros artículos similares, se usan usada como botellas de plástico y, a cambio, otorga beneficios
ampliamente en el estilo de vida actual (Tomari et al.2017). El monetarios o entradas para el cine, o similares (Sabu et al.2017). En

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De esta manera, se puede motivar a las personas a arrojar las botellas

de plástico en los lugares designados, en lugar de en otros lugares. La
máquina expendedora inversa incluye una trituradora de chatarra. El
trabajo de esta trituradora de chatarra es reducir el tamaño de la botella
de plástico 'usada'. Existen principalmente dos beneficios de reducir el
tamaño de la botella de plástico 'usada': (1) estos desechos plásticos se
pueden almacenar en menos espacio, antes de que finalmente sean
eliminados por la Corporación Municipal; (2) se consumirá menos
energía para reciclar residuos plásticos triturados.
Una consideración importante al desarrollar la trituradora de
chatarra para la máquina expendedora inversa fue el consumo de
energía durante la trituración de botellas de agua de plástico 'usadas'.
La trituradora de chatarra se ha desarrollado integrando tecnología
sensorial con tecnología neumática. La neumática industrial es la
aplicación de aire comprimido para producir movimiento mecánico. La
neumática industrial ofrece actuadores lineales en forma de cilindro, Fig. 3Cilindro de doble efecto junto con DCV accionada por solenoide 5/2

como se muestra en la Fig.1. La máquina trituradora de chatarra tiene

dos cilindros neumáticos; El primer cilindro se usa para triturar y reducir como 1, 2, 3, 4 y 5, donde el puerto 1 está conectado a la unidad del

el tamaño de la botella de agua de plástico 'usada' y el segundo cilindro compresor de aire, los puertos 2 y 4 son puertos de trabajo conectados

es para empujar estos desechos de plástico triturados a un contenedor al cilindro de doble efecto y los puertos 3 y 5 son los puertos de escape.

grande para su almacenamiento. Se puede ver en la posición A de la Fig.3que el puerto 1 está conectado

Se requiere que la máquina trituradora de chatarra funcione al puerto 2, por lo que el pistón del cilindro se retrae y el aire del lado de

de manera automática, donde la extensión y contracción del la cabeza del pistón se expulsará a la atmósfera a través del puerto 4 al

cilindro se puede controlar usando presión de aire (Kumar et al. puerto 5. De manera similar, se puede ver en la posición B de la Fig.3que

2016; Tomari et al.2017). Por lo tanto, se ha elegido un cilindro el puerto 1 está conectado al puerto 4, por lo que el pistón del cilindro se

neumático (o de aire) de doble acción para un control preciso expande y el aire del lado del vástago del pistón se expulsará a la

de la fuerza proporcionada por el pistón del cilindro. Aparte de atmósfera a través del puerto 2 al puerto 3.

esto, el buen funcionamiento de estos cilindros de aire de doble

acción se ve favorecido por el uso de válvulas de control de 2.2 Integración de válvula de control de dirección
dirección (DCV) accionadas por solenoide 5/2. Debido a que se con sensores usando LabVIEW
han utilizado dos cilindros de aire en la máquina trituradora de
chatarra, se han utilizado dos DCV operados por solenoide 5/2, La máquina expendedora inversa es un producto mecatrónico; por
uno con cada cilindro. En la Fig.2. lo tanto, la operación de la Válvula de Control de Dirección (DCV) ha
La operación del cilindro de doble efecto junto con la DCV operada sido controlada usando el lenguaje de programación gráfico,
por solenoide 5/2 puede consultarse en la Fig.3(https:// tameson.com/ llamado LabVIEW. LabVIEW significa banco de trabajo de
válvula-neumática-de-52-vías-y-42-vías.html). La válvula de control de instrumentación virtual de laboratorio. Proporciona una
dirección de 5/2 vías tiene cinco puertos, marcados herramienta fácil para el desarrollo rápido del proceso y la interfaz
de usuario necesaria para operar el sistema. La señal de control
generada a partir de la programación de LabVIEW, controla el
funcionamiento de DCV. Pero es igualmente importante capturar
las señales de retroalimentación del lado de salida de la máquina
trituradora de chatarra, de modo que el controlador virtual
diseñado con la programación Lab-VIEW genere una señal para
Figura 1Cilindro de doble efecto controlar la operación del efector final, es decir, el cilindro de aire.
El esquema que se muestra en la Fig.4presenta el diseño de la
trituradora de chatarra dentro de la máquina expendedora inversa.
El sensor de infrarrojos (IR) detecta la presencia de una botella de
plástico "usada". La señal generada por el sensor IR es capturada
por el controlador virtual diseñado en LabVIEW. Además, el
programa LabVIEW genera una señal para DCV operado por
solenoide 5/2 conectado con el cilindro triturador.
Una tarjeta de adquisición de datos proporciona una interfaz
Figura 2Válvula de control de dirección accionada por solenoide de 5/2 vías entre el programa LabVIEW y el solenoide de DCV. En

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Figura 4Disposición de la máquina trituradora de chatarra

Figura 7Montaje experimental de trituradora de chatarra

3 Desarrollo de chasis robotizados para residuos

recopilación

3.1 Concepto de vehículo de guiado automático

El vehículo de guiado automático (AGV) ha sido muy utilizado

en plantas de fabricación/para logística para el transporte del
Figura 5Configuración experimental que muestra la tarjeta de adquisición de datos y el
material de un lugar a otro (Kumar2014). AGV es un robot
solenoide de DCV de 5/2 vías
portátil que sigue una determinada ruta utilizando varios
Al recibir la señal, el pistón del cilindro triturador se extiende para métodos, como marcadores/cables en el suelo, o utiliza visión,
triturar la botella de plástico 'usada' a un tamaño reducido. Después de imanes o láser para seleccionar la ruta de navegación. Uno de
un cierto retraso de tiempo, el programa LabVIEW genera nuevamente los métodos más utilizados es seguir un camino fijo diseñado
una señal para DCV operado por solenoide 5/2 conectado con el cilindro con pintura reflectante en el suelo. Los sensores de proximidad
de empuje. Al accionarse, este cilindro de empuje empuja la botella utilizados en la parte inferior del AGV siguen esta pintura
triturada hacia un contenedor para su almacenamiento. El montaje reflectante para seguir el camino deseado (Schulze et al.2008).
experimental real se muestra en (1) Fig.5, que presenta la interfaz del
sensor IR utilizado para la detección de botellas de plástico, la tarjeta de Se ha adoptado un concepto similar de AGV para desarrollar
adquisición de datos, el relé conectado entre la tarjeta de adquisición de chasis robóticos. El diagrama de bloques del carro robótico se
datos y el solenoide de la válvula de control de dirección 5/2; (2) figura6 muestra en la Fig.8. El chasis robótico o el carro robótico ha sido
muestre la trituradora de chatarra junto con el cilindro de empuje; (3) desarrollado para moverse en un camino fijo, por ejemplo, un
Figura.7muestra la trituradora de chatarra.

Figura 6Montaje experimental de trituradora de chatarra con cilindro de empuje Figura 8Diagrama de bloques del coche robótico propuesto

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Figura 9Vista lateral del coche robótico propuesto

camino en línea recta diseñado en el piso del comedor de la oficina

Figura 10Vista superior del coche robótico propuesto
(Mohanraj2014). Este automóvil robótico contiene un cubo de basura
colocado sobre el chasis. A medida que el automóvil robótico se acerca a
una persona, puede arrojar la botella 'usada' al cubo de basura que lleva
se desplaza sobre la línea negra, el receptor del sensor recibe una

el automóvil robótico. Para controlar la navegación del automóvil

señal, lo que hace que la salida del sensor sea baja.

robótico, se adoptó el método de control de velocidad diferencial, que

Mientras la salida del sensor permanezca baja, el automóvil

ayuda a conducir las dos ruedas delanteras de forma independiente.

robótico sigue el camino fijo. La señal de salida del sensor IR se

Este método permite que cada unidad funcione a diferentes velocidades

envía al microcontrolador Arduino Uno. El microcontrolador

o a la misma velocidad, según el requisito. Cuando el carro robótico da

analiza la señal y envía la señal requerida a las dos ruedas

un giro, ambas unidades se mueven a diferentes velocidades y si el

motrices para mover el automóvil robótico en consecuencia.

automóvil robótico se mueve hacia adelante o hacia atrás, ambas

Considerando un caso de perturbación de cualquier tipo, donde

unidades se mueven a la misma velocidad. La vista lateral del coche

el carro robótico se aleja levemente del camino. Por ejemplo, el

robótico propuesto se muestra en la Fig.9.

sensor IR izquierdo detecta la superficie blanca, la señal de
salida de los sensores IR izquierdo y derecho será capturada

3.2 Diseño conceptual de carro robotizado para recolección de residuos

por el microcontrolador y se generará una señal de comando
desde el microcontrolador para mover el carro robótico hacia el

El coche robótico ha sido desarrollado para navegar de forma

lado derecho, para traer en el camino deseado.
El tercer sensor IR restante se ha utilizado en la parte superior del
independiente y tomar decisiones cuando ocurre un evento inusual. Se
cubo de basura. El objetivo de este sensor es comprobar si el cubo de
ha utilizado el microcontrolador Arduino Uno (ATmega328) para el
basura está lleno de residuos plásticos o no. Si el cubo de basura está
funcionamiento independiente del automóvil robótico (Kumar et al. 2016
lleno de residuos, generará una alarma y dejará de moverse, hasta el
). El microcontrolador proporciona un espacio de memoria óptimo para
momento en que se vacíe el cubo de basura. Cuando esté vacío, el coche
el almacenamiento de programas y datos. Una vez que el programa se
robótico reanudará su funcionamiento. La vista superior del coche
descarga en el microcontrolador, sigue repitiendo el código para
robótico se muestra en la Fig.10.
controlar el automóvil robótico, hasta el momento en que opera el
Cada rueda motriz tiene un motor de CC independiente y un circuito
automóvil robótico. Este microcontrolador tiene la capacidad de
controlador de motor, L293D. Se requiere una disposición de hardware
intercambiar datos entre el receptor Bluetooth y la aplicación de
de este tipo para el método de control de velocidad diferencial, ya que
Android.
facilita el método de dos accionamientos al proporcionar un canal de
Para respaldar el funcionamiento del microcontrolador Arduino
motor izquierdo y un canal de motor derecho. Esto ayuda a la
Uno, se utilizan tres sensores infrarrojos (IR) de un rango de 2 a 80
navegación fluida del automóvil robótico mientras avanza, retrocede o
cm. Como el coche robótico se ha desarrollado para navegar por la
gira.
ruta fija, la información de la ruta seguida la proporcionan dos
sensores IR. Estos dos sensores IR se han montado en la parte
inferior del chasis, mirando hacia la tierra, para detectar la línea del
camino fijo. Uno de los sensores IR detecta el punto izquierdo de la 4. Conclusión
ruta y el otro detecta el punto derecho de la ruta. El sensor IR
habitual contiene tanto el transmisor como el receptor en el mismo El costo de la máquina expendedora inversa existente en India

chip. Los rayos IR son transmitidos continuamente por el y otros países como Turquía y Noruega oscila entre Rs. 2–5

transmisor del sensor IR. Los rayos IR son completamente lagos. En el presente artículo se presenta el diseño e

absorbidos por la superficie blanca; por lo tanto, el receptor del implementación de una máquina expendedora inversa con

sensor no recibe ninguna señal. Por lo tanto, la salida del sensor características de pequeño tamaño, bajo peso y precio

permanece alta. Tan pronto como el sensor IR accesible. El costo de esta máquina es de aproximadamente Rs.

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40,000/- y esto se puede pagar e implementar https://www.recyclingtoday.com/article/tomra-connect-smart-rever

se-vending-maquinas/. Consultado el 06 de junio de 2018 https://
fácilmente en edificios públicos como centros
www.tomra.com/es/coleccion/venta-inversa. Accedido 04
comerciales, oficinas y puntos de venta de alimentos. El octubre de 2018

costo de esta máquina se puede reducir reemplazando https://www.unisanuk.com/products/cafecrush/97. Consultado el 24 de noviembre

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reducirá a aproximadamente Rs. 15,000/-. Por lo tanto, Máquina trituradora de botellas de plástico. Int J Waste Resour 8:1–
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Nota del editorSpringer Nature se mantiene neutral con respecto a los
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delhi/noticias/noruega-tiene-un-reciclaje-de-botellas-eficiente-así-es-cómo-india-
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