Compensadores PDF

Introducción
Compensadores
Diseño de compensadores: LGR
Control Analógico II
Diseño y Compensación de Sistemas en el Dominio de la
Frecuencia
Dr. Fernando Ornelas Tellez
Universidad Michoacana de San Nicolás de Hidalgo

Facultad de Ingeniería Eléctrica
Morelia, Michoacan
Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 1/61

Introducción
Compensadores
Contenido del curso
1 Diseño y Compensación de Sistemas en el Dominio de la

Frecuencia (16Hrs)
Evaluación: 1 Examen (2 Hrs)

Introducción
Compensadores
Bibliografía básica
1 K. Ogata. Ingeniería de Control Moderno. Prentice Hall.

2 Benjamín C. Kuo. Sistemas de Control Automático, Prentice
Hall.
3 Jesús E. Rodríguez Ávila, Introducción a la Ingeniería en
Control Automático, McGraw-Hill
4 Isidro I. Lázaro C. Ingeniería de Sistemas de Control Continuo,
1ra Edición 2008, Editorial Universitaria

Introducción
Compensadores
Contenido
1 Introducción
2 Compensadores
Compensador de adelanto de fase
Compensador de atraso
Compensador de adelanto-atraso
3 Diseño de compensadores: LGR

Introducción
Compensadores
Introducción
El diseño de un sistema de control comienza por el cálculo de
los elementos de potencia en cadena directa tomando en
cuenta consideraciones como: potencia necesaria, par máximo,
aceleraciones posibles, pesos, dimensiones, costos de
fabricación y por el comportamiento transitorio exigido.
Generalmente los valores calculados del error en régimen
estacionario son superiores a los errores permisibles o deseados
por lo que surge la necesidad de incluir un elemento que
compense tales errores, justamente por medio de un
compensador.
El objetivo principal de este capítulo es presentar los
procedimientos que se siguen en el diseño y la compensación
de sistemas de control lineales e invariantes con el tiempo, de
una entrada y una salida, mediante el enfoque de la respuesta
en frecuencia.
Introducción
Compensadores
Introducción
En el enfoque de la respuesta en frecuencia, se especifica el
desempeño de la respuesta transitoria en una forma indirecta.
Es decir, el desempeño de la respuesta transitoria se especifica
en términos del margen de fase, el margen de ganancia y la
magnitud del pico de resonancia, que ofrecen una estimación a
grandes rasgos del amortiguamiento del sistema, la frecuencia
de cruce de ganancia, la frecuencia de resonancia y el ancho de
banda, que ofrecen una estimación a grandes rasgos de la
velocidad de la respuesta transitoria y las constantes de error
estático.
Después de diseñar el lazo abierto, se determinan los polos y
los ceros en lazo cerrado. Deben verificarse las características
de la respuesta transitoria para saber si el sistema diseñado
satisface los requerimientos en el dominio del tiempo. De no
ser así, debe modificarse el compensador y luego repetirse el
análisis hasta obtener
Dr. Fernando Ornelasun resultado
Tellez satisfactorio.
UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 6/61
Introducción
Compensadores
Introducción
Básicamente hay dos enfoques de diseño en el dominio de la

frecuencia. Uno es el enfoque de la traza polar y el otro es el
enfoque de las trazas de Bode. Cuando se añade un
compensador, la traza polar no conserva su forma original, por
lo que es necesario dibujar una nueva traza polar, esto toma
tiempo y, por tanto, no es conveniente.
En cambio, agregar las trazas de Bode del compensador a las
trazas de Bode originales es muy simple y, por tanto, graficar
las trazas de Bode completas es un asunto sencillo, por lo que
este último es preferible para fines de diseño.

Introducción
Compensadores
Introducción
Se puede decir que, en muchos casos prácticos, la compensación es,
en esencia, un compromiso entre la precisión en estado estable y la
estabilidad relativa.
La ganancia en la región de frecuencia baja debe ser suficientemente
grande y, cerca de la frecuencia de cruce de ganancia, la pendiente
de la curva de magnitud logarítmica en las trazas de Bode debe ser
de−20 dB/d écada. Esta pendiente debe extenderse sobre una banda
de frecuencia suficientemente amplia para asegurar un margen de
fase adecuado. Para la región de frecuencia alta, la ganancia debe
atenuarse lo más rápido posible a fin de reducir los efectos del ruido.

Introducción Compensador de adelanto de fase
Compensadores Compensador de atraso
Diseño de compensadores: LGR Compensador de adelanto-atraso
Outline
1 Introducción
2 Compensadores

Introducción
La compensación de adelanto produce, en esencia, un mejoramien-
to razonable en el tiempo de la respuesta transitoria y un cambio
pequeño en la precisión en estado estable. Un inconveniente de este
esquema es que puede acentuar los efectos del ruido de alta frecuen-
cia.
Por su parte, la compensación de atraso produce un mejoramiento
notable en la precisión en estado estable a costa de aumentar el
tiempo de respuesta transitoria. Suprime los efectos de las señales de
ruido a altas frecuencias.
La compensación de atraso-adelanto combina las características de
la compensación de adelanto con las de la compensación de atraso.
El uso de un compensador de atraso o de adelanto aumenta el orden
del sistema en 1. El uso de un compensador de atraso-adelanto eleva
el orden del sistema en 2, lo que complica más el análisis y diseño.
Introducción
Previo al diseño de compensadores, definamos una clasificación usual

que se hace a sistemas LIT en función del valor N ∈ {0, 1, 2, 3, ...} del
exponente del polo simple para la siguiente función de transferencia
siguiente:
(s + z1 ) (s + z2 ) · · · (s + zm )
G (s) = K N
s (s + p1 ) (s + p2 ) · · · (s + pn )
Por ejemplo, se dice que el sistema es de tipo cero si N = 0. Será de

tipo 1 si N = 1 y así sucesivamente.

Compensador de Adelanto de Fase
Considere un compensador que tiene la FT siguiente:

Ts + 1
Gc (s) = Kc α
αTs + 1
1
s+
= Kc T , 0<α <1
1
s+
αT
Definiendo K = Kc α
Ts + 1
Gc (s) = K
αTs + 1
Note que tal FT tiene ubicado el cero siempre a la derecha del polo
en el plano complejo, o a la izquierda en el diagrama de Bode.
Compensador de Adelanto de Fase

La figura siguiente muestra las trazas de Bode de un compensador de adelanto cuando
donde Kc = 1 y α = 0.1. Las frecuencias de esquina para el compensador de adelanto
son ω = 1/T y ω = 1/(αT ) = 10/T .
1−α
1−α
sin φm = 2 = .
1+α 1+α
2
Mientras que ωm es la media geométrica de las dos frecuencias de esquina
1
ωm = √ .
αT

Diseño de Compensador de Adelanto de Fase

La función principal del compensador de adelanto es volver a dar
forma a la curva de respuesta en frecuencia a fin de ofrecer un án-
gulo de adelanto de fase suficiente para compensar el atraso de fase
excesivo asociado con los componentes del sistema fijo.
Considere el sistema de la siguiente figura
Suponga que las especificaciones del desempeño se dan en términos

del margen de fase, del margen de ganancia, de las constantes de

El procedimiento para diseñar un compensador de adelanto mediante
el enfoque de la respuesta en frecuencia se plantea del modo siguien-
te:
1.- Suponga la función de transferencia en lazo abierto del compensador-
sistema con FT G (s) queda determinado por
Ts + 1
Gc (s)G (s) = K G (s)
αTs + 1
Ts + 1
= KG (s)
αTs + 1
Ts + 1
= G1 (s), G1 (s) = KG (s)
αTs + 1
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre el error
máximo permitido, identificando primeramente el tipo de sistema
que corresponde (tipo 0, tipo 1, etc.).

La ganancia se calcula de la función de transferencia del error del sistema en lazo cerrado
R(s)
E (s) = y haciendo uso del teorema del valor final, apoyándose en el siguiente
1 + G1 (s)
procedimiento:
1
Si el sistema es de tipo 0, use una R(s) = para determinar K a partir del error en
s
estado estable deseado.
Si el sistema es de tipo 1, se determina el valor de K considerando una entrada tipo
1
rampa como R(s) = , tal que se satisfaga el error en estado estable deseado.
s2
Si el sistema es de tipo N, se determina el valor de K considerando una entrada dada
N!
como R(s) = tal que se satisfaga el error en estado estable deseado.
s N+1
2.- Usando la ganancia K determinada, dibuje las trazas de Bode de G1 (w ), el sistema

con la ganancia ajustada (pero sin compensar). Calcule el valor del margen de fase.
3.- Determine el ángulo de adelanto de fase φm necesario que se agregará al sistema
(+5◦ ∼ +12◦ ).
4.- Determine el factor de atenuación α a partir de la ecuación
1−α
sin φm =
1+α
o bien
1 − sin φm
α= .
1 + sin φm
Establezca la frecuencia
√ a la cual la magnitud del sistema no compensado G1 (jw ) es
igual a −20 log 1/ α . Seleccione ésta como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
1
Esta frecuencia debe corresponder a ωc = ωm = √ , y el cambio máximo de fase φm
αT
ocurrirá a tal frecuencia. Resuelva para T .


5.- Determine las frecuencias de esquina del compensador de ade-
lanto del modo siguiente:
1
Cero del compensador de adelanto: ωc =
T
1
Polo del compensador de adelanto: ωc = .
αT
6.- Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de α esta-
blecido en el paso 4, calcule la constante Kc , a partir de
K
Kc =
α
7.- Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es sa-
tisfactorio. De no ser así, repita el proceso de diseño modificando
la ubicación de los polos y ceros del compensador hasta obtener un
resultado satisfactorio.

Diseño de la función de transferencia del compensador en adelanto
dados φc y Mc a una frecuencia ωc .
Ejemplo: Sea el sistema que se muestra en la figura siguiente
Considere especificaciones de diseño como:

Un error en estado estable menor al 5 % , es decir, ess ≤ 0.05.
Margen de fase de al menos 50 grados.
Margen de ganancia de al menos de 10 dB.
Diseño de Compensador de Adelanto de Fase: Solución

1.- El primer paso es determinar la ganancia K del compensador tal que se cumpla con
la condición de error en estado estacionario, que en este caso es de 0.05.
sR(s)
ess = l«ım e(t) = l«ım sE (s) = l«ım ≤ error deseado = 0.05.
t→∞ s→0 s→0 1 + G1 (s)

1
s
s2
l«ım sE (s) = l«ım
s→0 s→0 4
1+K
s (s + 2)
1
= l«ım s
s→0 s (s + 2) + 4K
s (s + 2)
s +2
= l«ım
s→0 s (s + 2) + 4K
2
=
4K
≤ 0.05
Por lo que K ≥ 10.

2.- Determine el diagrama de Bode con de G1 (s) = KG (s).
Se determina un margen de fase de 18 grados. Dada la especificación

de mínimo 50 grados de margen de fase, deben agregarse 33 grados
mas (+5 a +12 debido a que debido el compensador agregará mag-
nitud a la gráfica de magnitud), por lo tanto han de agregarse 38
por medio del compensador de adelanto.

3.- φm = 38.
4.- Se determina α de
1−α
sin φm =
1+α
dando como resultado que α = 0.24.
√
5.- Determinar la frecuencia wm a la cual se tiene −20 log 1/ α =
√
−20 log 1/ 0.24 = −6.19 dB. De Bode, la frecuencia es alrededor
1
de 9 rad/s. Esta frecuencia corresponde a ωc = √ . De este se
αT
obtienen los valores de:
1 √
Cero del compensador de adelanto: = wc α = 4.41
T
1 wc
Polo del compensador de adelanto: = √ = 18.4.
αT α

K
6.- Kc = = 41.7.
α
El compensador resultante es:
s + 4.41 0.227s + 1
Gc (s) = 41.7 = 10
s + 18.40 0.054s + 1
La simulacion en el tiempo:
num=4; den=[1 2 4];
numc=[0 0 166.8 735.588]; denc=[1 20.4 203.6 735.588];
t=0:0.02:6;
[c1,x1,t]=step(num,den,t);
[c2,x3,t]=step(numc,denc,t);
plot(t,c1,’.’,t,c2,’-’)
Implementación del Compensador de Adelanto de Fase
eo (s) U(s) R2 R4 R1 C1 s + 1
= =
ei (s) E (s) R1 R3 R2 C2 s + 1

Outline
1 Introducción
2 Compensadores

Compensador de Atraso de Fase

Un compensador de retardo de fase tiene la siguiente función de transferencia
1
T s +1 s+
Gc (s) = Kc β = Kc T , β >1
βT s +1 1
s+
βT
1 1
En el plano complejo, este compensador tiene un cero en s = − y un polo en s = − .
T βT
El polo esta a la derecha del cero. La siguiente figura muestra el diagrama de Bode del
compensador, con Kc = 1 y β = 10, donde las frecuencias de esquina están en ω = 1/T
y ω = 1/ (β T ):

Diseño del Compensador de Atraso de Fase
La función principal de un compensador de atraso es proporcionar

una atenuación en el rango de las frecuencias altas a fin de aportar
un margen de fase suficiente al sistema.
El procedimiento para diseñar compensadores de atraso se plantea
considerando que las especificaciones del desempeño se dan en tér-
minos del margen de fase, del margen de ganancia, de las constantes
de error estático de velocidad, etc.


1.- Suponga la función de transferencia en lazo abierto del compensador-
sistema con FT G (s) queda determinado por
T s +1
Gc (s)G (s) = K G (s), K = Kc β
βT s +1
T s +1
= KG (s)
βT s +1
T s +1
= G1 (s), G1 (s) = KG (s)
βT s +1
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre el error
máximo permitido, identificando primeramente el tipo de sistema
que corresponde (tipo 0, tipo 1, etc.). La ganancia se calcula de la
función de transferencia del error del sistema en lazo cerrado E (s) =
R(s)
y haciendo uso del teorema del valor final.
1 + G1 (s)
Diseño de Compensador de Atraso de Fase

La ganancia se calcula de la función de transferencia del error del sistema en lazo cerrado
R(s)
E (s) = y haciendo uso del teorema del valor final, apoyándose en el siguiente
1 + G1 (s)
procedimiento:
1
Si el sistema es de tipo 0, use una R(s) = para determinar K a partir del error en
s
estado estable deseado.
Si el sistema es de tipo 1, se determina el valor de K considerando una entrada tipo
1
rampa como R(s) = , tal que se satisfaga el error en estado estable deseado.
s2
Si el sistema es de tipo N, se determina el valor de K considerando una entrada dada
N!
como R(s) = tal que se satisfaga el error en estado estable deseado.
s N+1
2.- Usando la ganancia K determinada, dibuje las trazas de Bode del

sistema con la ganancia ajustada pero sin compensar G1 (w ).
Si el sistema no compensado G1 (jw ) = KG (jw ) no satisface las es-
pecificaciones en los márgenes de fase y de ganancia, encuentre la
frecuencia wc en la cual el ángulo de fase de la función de transferen-
cia en lazo abierto sea igual a −180◦ + el margen de fase requerido +
5◦ a 12◦ . (La adición de entre 5◦ y 12◦ compensa el atraso de fase del
compensador de atraso.) Seleccione ésta frecuencia como la nueva
frecuencia de cruce wc que debe tener la gráfica de la ganancia.

3.- Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el
compensador de atraso, el polo y el cero del compensador de atraso
deben ubicarse mucho más abajo que la nueva frecuencia de cruce
de ganancia.
Por tanto, seleccione la frecuencia de esquina w = 1/T (que corres-
ponde al cero del compensador de atraso) alrededor de una década
por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia, pudiendo ser
un poco menos de una década (por ejemplo, wc /5). (Si las constan-
tes de tiempo del compensador de atraso no se vuelven demasiado
grandes, se selecciona la esquina de frecuencia w = 1/T una década
por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.)

4.- Determine la atenuación necesaria para disminuir la curva de

magnitud a 0 dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Con-
1
siderando que esta atenuación es de −20 log β = 20 log , determi-
β
ne el valor de β . Luego se obtiene la otra frecuencia de esquina
(que corresponde al polo del compensador de atraso) a partir de
w = 1/(β T ).
5.- Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de β obtenido
en el paso 4, calcule la constante Kc a partir de
K
Kc = .
β

Ejemplo: Diseño del Compensador de Atraso de Fase
Ejemplo: Sea el sistema descrito por la siguiente FT:

1
G (s) =
s (s + 1) (0.5s + 1)
Considere especificaciones de diseño como:
Un error en estado estable menor al 20 % , es decir, ess ≤ 0.2.

Margen de fase de al menos 40 grados.
Margen de ganancia de al menos de 10 dB.


1.- El primer paso es determinar la ganancia K del compensador tal que se cumpla con
la condición de error en estado estacionario, que en este caso es de 0.05.
sR(s)
ess = l«ım e(t) = l«ım sE (s) = ≤ error deseado = 0.2.
t→∞ s→0 1 + G1 (s)

1
s
s2
l«ım sE (s) = l«ım
s→0 s→0 1
1+K
s (s + 1) (0.5s + 1)
1
= l«ım s
s→0 s (s + 1) (0.5s + 1) + K
s (s + 1) (0.5s + 1)
(s + 1) (0.5s + 1)
= l«ım
s→0 s (s + 1) (0.5s + 1) + K
1
=
K
≤ 0.2
Por lo que K ≥ 5.

Determine el diagrama de Bode con de G1 (s) = KG (s).
MF=-13 grados (-20 grados en el libro) y MG=-4.44 dB

Dado que no es el margen de fase deseado (de hecho es negativo y por
tanto el sistema inestable), se debe seleccionar la nueva frecuencia
de cruce donde se tenga la suma de −180 + 40 + 12 = −128 grados,
que resulta en una frecuencia de 0.5 rad/s.
3.- La frecuencia que corresponde al cero del sistema debe estar abajo de la nueva
frecuencia de corte determinada en el punto 2, a fin de que no se afecte el atraso de
fase en la gráfica de Bode resultante, por lo que se elige w = 1/T = 0.1 rad/s como
la frecuencia de corte del cero. Nótese que no se eligió una década de frecuencia abajo
de la nueva de cruce a fin de evitar constantes de tiempo grande en la respuesta del
sistema, esto porque serán dominantes tales raíces en la respuesta del sistema, pues los
ceros serán los polos en lazo cerrado.
4.- La cantidad de ganancia a disminuir en la nueva frecuencia de corte es aproximada-
1
mente de −20 dB. Considerando que esta atenuación debe ser −20 log β = 20 log =
β
−20, por tanto
1
log = −1
β
1
luego = 10−1 , por lo que β = 10.
β
La frecuencia de esquina que corresponde al polo del compensador de atraso se calcula
como w = 1/(β T ) = 0.01 rad/s.

5.- La ganancia
K 5
Kc = = = 0.5
β 10
Por lo que el compensador final es:
T s +1
Gc (s) = Kc β
βT s +1
10 s + 1
= 5
100 s + 1
1
s+
= 0.5 10
1
s+
100

La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es:
5 (10s + 1)
Gc (s)G (s) =
s (100s + 1) (s + 1) (0.5s + 1)
y la de lazo cerrado resulta en
Y (s) 50s + 5
=
R(s) 50s 4 + 150.5s 3 + 101.5s 2 + 15s + 5
Si después del diseño del compensador no se tiene un comportamiento satisfactorio, se

puede realizar la compensación ya sea de atraso o adelanto en “tipo cascada” hasta
lograr un desempeño satisfactorio.
El circuito electrónico del compensador de atraso es el mismo que el

de adelanto.

Outline
1 Introducción
2 Compensadores

Compensador de Atraso-Adelanto de Fase

El compensador de atraso-adelanto es una combinación de los dos previos.
La FT del compensador esta dada por
 
 1  1
s+ s+
T1   T2  (T1 s + 1) (T2 s + 1)
C (s) = Kc  = Kc
  
γ  1

s+
 T1
s+ s + 1 (β T2 s + 1)
T1 β T2
γ=β β
donde γ > 1 y β > 1. El término
1
s+
T1 1 T1 s + 1
γ = γ T1 , γ >1
s+ s + 1
T1 γ
corresponde al adelanto, mientras que el atraso se da por el término

1
s+
T2 T2 s + 1
=β , β > 1.
1 β T2 s + 1
s+
β T2

Compensador de Atraso-Adelanto de Fase

Aunque no es una regla, es común elegir γ = β . La frecuencia a la cual la fase es cero
está dada por
1
w1 = √ .
T1 T2
El diagrama de Bode sería

Diseño de un Compensador de Atraso-Adelanto de Fase

Ejemplo: Diseño de un compensador de atraso-adelanto de fase. Considere el sistema
K
G (s) =
s(s + 1)(s + 2)
1
Se desea tener un error en estado estable de ess = = 0.1 ó 10 %, donde Kv es la
Kv
constante de error estático de velocidad, que el MF sea de 50 grados y el MG de 10 dB,
o más.
La parte correspondiente al retardo proporciona alta ganancia a bajas frecuencias, lo
que reduce el error en estado estable, mientras que la parte de adelanto de fase aumenta
el ancho de banda del sistema, lo que aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
Puesto que la ganancia de la planta es ajustable, no es necesario agregarla de forma
adicional mediante el compensador.
Para el cálculo de la ganancia, se puede utilizar el teorema del valor final. Entonces, la
ganancia resulta en K = 20.
El diagrama de Bode del sistema con la ganancia calculada (sin la compensación):


El MF es de −32, por lo que el sistema en lazo cerrado será inestable, no cumpliendo

tampoco con las especificaciones e desempeño planteadas.
El siguiente paso es seleccionar la nueva frecuencia de cruce como aquella donde la fase
esté en -180 grados, en este caso en 1.5 rad/s.
Entonces se puede elegir la frecuencia de cruce de la red de atraso para el cero como
1 wc 1
una decada abajo de wc , esto es = , esto es = 0.15.
T2 10 T2
β −1
Posteriormente, de la red de adelanto se tiene que sin φm = . En este casi, φm se
β +1
selecciona como el ángulo deseado + 5 a 12 grados adicionales, por lo tanto φm = 55,
lo que produce que aprox. β = 10. Produciendo que el polo de la parte del retardo sea
1
= 0.015 rad/s. Finalmente el comp. de atraso es
β T2
s + 0.15 6.67s + 1
= 10
s + 0.015 66.7s + 1


Para la parte del comp. de adelanto, se observa que a 1.5 rad/s
se tiene una ganancia de +13 dB, por lo tanto se elige una recta
con una pendiente de +20 dB/dec las corrdenadas: frecuencia de
1.5 rad/s y −13 dB. Esto provocara que la suma de ganancia sea
cero. Las intersecciones de esta línea con las lineas de 0 dB y −20
dB determinan las frecuencias de cruce de la red de adelanto, que
para este ejemplo las frecuencias son w = 0.7 y 7 rad/s, siendo el
compensador de adelanto

s + 0.7 1 1.43s + 1
=
s +7 10 0.143s + 1
Teniendose la función de transferencia total del sistema compensado,

se logra un MF de 50 grados y uno de ganancia de 16 dB. Lo que
concluye el diseño.
Tarea: Simular el sistema sin compensador y compensado para ver

la mejora del sistema de control. Elija la referencia como un escalón.

asfd

asfd

Introducción
asfd

Introducción
Compensadores
Introducción
El objetivo principal de este capítulo es presentar los procedimientos

para el diseño y la compensación de sistemas de control de una en-
trada y una salida e invariantes con el tiempo. La compensación es la
modificación de la dinámica del sistema, realizada para satisfacer las
especificaciones determinadas. El enfoque que se usa en este capítulo
para el diseño y la compensación de un sistema de control es el lugar
geométrico de las raíces.
El enfoque del lugar geométrico de las raíces es muy asertivo en
el diseño cuando se incorporan las especificaciones en términos de
las cantidades en el dominio del tiempo, tales como el factor de
amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de
los polos dominantes en lazo cerrado, el sobrepaso máximo, el tiempo
de levantamiento y el tiempo de asentamiento.

Introducción
Compensadores
Diseño del compensador de adelanto usando el LGR
Los procedimientos para diseñar un compensador de adelanto mediante el método del

lugar geométrico de las raíces se plantean del modo siguiente:
1.- A partir de las especificaciones de desempeño, determine la ubicación deseada para
los polos dominantes en lazo cerrado. (Dar una gráfica que indique la respuesta del
sistema en función de la ubicación de las raíces.)
2.- Por medio de una gráfica del lugar geométrico de las raíces, compruebe si el ajuste
de la ganancia puede o no por sí solo producir los polos en lazo cerrado convenientes.
Si no, calcule la deficiencia de ángulo φ a partir de la relación φ = ±180(2k + 1) +
∑ SumatoriaAngulos. Este ángulo debe ser una contribución del compensador de ade-
lanto si el nuevo lugar geométrico de las raíces va a pasar por las ubicaciones deseadas
para los polos dominantes en lazo cerrado.

Introducción
Compensadores

3.- Suponga que el compensador de adelanto Gc (s) es
Ts + 1
Gc (s) = Kc α
αTs + 1
1
s+
= Kc T , 0<α <1
1
s+
αT
en donde α y T se determinan a partir de la deficiencia de ángulo. Kc se determina a

partir del requerimiento de la ganancia en lazo abierto.
4.- Si no se especifican las constantes de error estático, determine la ubicación del polo y
del cero del compensador de adelanto, para que el compensador de adelanto contribuya
al ángulo φ necesario. Si no se imponen otros requerimientos sobre el sistema, intente
aumentar lo más posible el valor de α. Un valor más grande de α por lo general produce
un valor más grande de KV , lo cual es conveniente. (Si se especifica una constante
de error estático, por lo general es más sencillo usar el enfoque de la respuesta en
frecuencia.)
5.- Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de la condición
de magnitud.
Introducción
Compensadores
Una vez diseñado un compensador, verifique que se hayan cumplido todas las especi-
ficaciones de desempeño. Si el sistema no cumple las especificaciones de desempeño,
repita el procedimiento de diseño ajustando el polo y el cero del compensador hasta
cumplir con todas las especificaciones.
Ejemplo: Diseñe un compensador de adelanto de fase basado en el LGR para un sistema
que tiene una función de transferencia en lazo abierto de
4
G (s) =
s (s + 2)
Las especificaciones de diseño en lazo cerrado son:
Un tiempo de asentamiento menor o igual a 2 segundos. (bajo el criterio del 2 %

del valor final, esto es ts = 2 s al 2 % del valor final, lo que se cumple en 4
constantes de tiempo).
Un sobre-pico de 0.05, es decir Mp = 0.05 o del 5 %.

Introducción
Compensadores
SOLUCIÓN. Paso 1. Trazar la gráfica del lugar geométrico de las raíces para el
sistema original.
A partir de las siguientes relaciones determine si el sistema actual cumple con
los requerimientos.
El sistema en lazo cerrado esta dado por
Y (s) 4
= 2
R(s) s + 2s + 4
por lo que wn = 2 y ζ = 0.5. De estos valores se obtiene que ts = 4 y para el

sobre pico Mp = 0.16, por lo que hay que agregar el compensador, dado que el
sistema no cumple con los requerimientos.
Recordar que la constante de tiempo de un sistema de segundo orden esta dada
1
por τ = .
ξ wn

Introducción
Compensadores
Paso 2. Para el diseño del compensador se procede de la siguiente

manera.
Para calcular el tiempo de establecimiento se puede usar la formula
4
ts = (correspondiente a 4 constantes de tiempo, o 98 %) y para
ζ wn √ 2
el sobre tiro Mp = e −ζ π/ 1−ζ .
A partir del máximo sobre pico se calcula el valor de ζ y de éste
junto con la fórmula para ts se calcula el valor de wn . Así se obtiene
ζ = 0.69 y wn = 2.8965.

Introducción
Compensadores

Para cumplir con las especificaciones de desempeño se debe proponer
que el LGR pase por el siguiente punto determinado a partir de ζ y
wn , tomando en cuenta la figura de ángulo y magnitud siguiente

Introducción
Compensadores
De la figura de magnitud y ángulo, se tiene que el LGR debe cruzar

en lazo cerrado por el punto P = s = −σ +p jwd (polos dominantes
en lazo cerrado), donde σ = ξ wn y wd = wn 1 − ξ 2 , lo que resulta
en σ = 2 y wd ≈ 2.
(Notar que deben ser complejos conjugados).
Del punto P encontrado, se tiene que el ángulo a compensar es
φ = ±180(2k + 1) + 90 + 135 = 405
que al restar 360 grados, φ = 45. (con k = 0 y signo positivo).

Introducción
Compensadores

Paso 3 y 4. Posteriormente, trace una línea horizontal que conecte
con P, y otra de P al origen. Bisecte el ángulo entre las dos lineas
anteriores para formar la línea PB (en este caso hay un ángulo de
67.5 grados de P0 y PB), y trace dos lineas adicionales (PC y PD
con ángulos φ /2), que al intersectar con el eje real negativo definen
la ubicación del cero y polo del compensador, como se muestras en
la figura
Entonces φ /2 = 22.5 grados.

Introducción
Compensadores
Geométricamente se determina que el cero esta en -2 y el polo en -4.

Paso 5. Dadas las ubicaciones de todos los polos y ceros del sistema
en lazo cerrado, se determina la ganancia para que el sistema en lazo
cerrado ubique los polos en P, lo cual puede obtenerse a partir de la
condición de magnitud como

1
Kc = ≈ 4.
Gc (s)G (s) s=P
Esto concluye el diseño.

Introducción
Compensadores
Tarea: Simular la respuesta del sistema con y sin el compensador.

Introducción
Compensadores
Comentarios adicionales:
Note que el diseño está basado en polos dominantes, esto es, para
sistemas de gran dimensión, se debe hacer el diseño sobre los polos
más lentos.

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Introducción

Dr. Fernando Ornelas Tellez

Universidad Michoacana de San Nicolás de Hidalgo

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 1/61

Contenido del curso

1 Diseño y Compensación de Sistemas en el Dominio de la

Evaluación: 1 Examen (2 Hrs)

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 2/61

1 K. Ogata. Ingeniería de Control Moderno. Prentice Hall.

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 3/61

3 Diseño de compensadores: LGR

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 4/61

Básicamente hay dos enfoques de diseño en el dominio de la

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 7/61

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 8/61

3 Diseño de compensadores: LGR

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 9/61

Previo al diseño de compensadores, definamos una clasificación usual

Por ejemplo, se dice que el sistema es de tipo cero si N = 0. Será de

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 11/61

Compensador de Adelanto de Fase

Considere un compensador que tiene la FT siguiente:

Compensador de Adelanto de Fase

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 13/61

Diseño de Compensador de Adelanto de Fase

Suponga que las especificaciones del desempeño se dan en términos

Diseño de Compensador de Adelanto de Fase

Diseño de Compensador de Adelanto de Fase

Diseño de Compensador de Adelanto de Fase

2.- Usando la ganancia K determinada, dibuje las trazas de Bode de G1 (w ), el sistema

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 17/61

Diseño de Compensador de Adelanto de Fase

Diseño de Compensador de Adelanto de Fase

Considere especificaciones de diseño como:

Diseño de Compensador de Adelanto de Fase: Solución

Diseño de Compensador de Adelanto de Fase: Solución

Se determina un margen de fase de 18 grados. Dada la especificación

Diseño de Compensador de Adelanto de Fase: Solución

Diseño de Compensador de Adelanto de Fase

Implementación del Compensador de Adelanto de Fase

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 24/61

3 Diseño de compensadores: LGR

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 25/61

Compensador de Atraso de Fase

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 26/61

Diseño del Compensador de Atraso de Fase

La función principal de un compensador de atraso es proporcionar

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 27/61

Diseño del Compensador de Atraso de Fase

Diseño de Compensador de Atraso de Fase

Diseño del Compensador de Atraso de Fase

2.- Usando la ganancia K determinada, dibuje las trazas de Bode del

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 30/61

Diseño del Compensador de Atraso de Fase

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 31/61

Diseño del Compensador de Atraso de Fase

4.- Determine la atenuación necesaria para disminuir la curva de

Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 32/61

Ejemplo: Diseño del Compensador de Atraso de Fase