de Fvontrp.

y Jo Cty +2)
Cordielncs

gco)=
1
A
a):2

FCtyty +2j
Ecucion do
eulev
d1

t-1-0

+C
C1
dt 3 9co):1

gro |C2

C9 +Ct+Ca
24
J gc F2
solu cion
qne gc 1 +C1 +1-2
24

4) 131 C 24

tvayeetovía optima.

Osmay2 om íngurz Donll

 Oray om inguea Dom kl 2E H25
A1
Cond ici oier d Fvortera

Cty)dt co)0 g)-1

Lovclon de eulev
Fty
Fy-d-0
dt JFy Fr

)
gco)-o

1 no centa

2
con
troyectoris
otlms.

Gondicioncr

&0)2
Fvotroy
Ayc2) 2e te

6 .h
er

FCtyg)-2ye + Pora

Fy 2e24 Fg-2 dt

Eapcoh de evl

Fy- d- yr-1)-
2+2y2j-0 polinohio (voctovístko.

a
v2 41/

eCuacion
diferencio de sequndo
ovdn no hounooea.
 S c0)- 2
huetra
edo tene
thewe la fovma
D) C1 +C2 2
form
31 c2)- 2e +2 2e
YC)
3f2)bt)tdo +c2e +e
ddnde 3 YC) Fun don6 COn y23 CTe
3e
h
prop

f) Atc
on.
Comparte

-[ctc2 2
G10tGe-
kte
]-2

C)-AL e +te
nh
yct)=
susti
AL e +etej -A I28 +te ] C7= e- 1
en
tuyendo
61+ C2 2
c2-1/
2AAtet-Rte -

)
2Ae

tvny ectovia optina

yc+)=
et
y Geta 2
ludor crl

om Twqper Dniel 2EH25

 de Fronte
Condiclone
21-2
9VEya7t1 co)-o

FCyg-4t Ewxióv
de Ovler

y2yF 2

L -2t0
F
JF.24
t0
Fy-

9t/
dF-0

trayectpvia
phma

gcoa0
yc2)=2

2.2.
Ejerclclo de Fvonte,
1

yco)
0
Condiclona

Aycr)=2

FCtg)-
C.a30 1

Fycosene Z- C
F: 2y s0ucon 98Meral

qco)=0
yC) 2
tYayectovls
C12
6phuna
 de Fvontera

VEgu1(7)
Gondie)omas

c0)=9
" yc2)e11

F-7
C330

Fy:21
3
F-C

21C
i
Fy 42
Cgc ktrCa
o) 9 yc2) 77 sokcdh qper

ca 9/ 2k + 11
(3ct)-
t+9 tvoyectorio

6ptim.
ión
soluc
porticlov

de Frovtera.
Condiciones
A 5
VEy-ryj g'231J 9co-2 ye7)=

FCyrt)-y*jž F+9t
F- F C
C1
o se veçomjendb
vg ao 2.
-Cn)2
 Dmll
Rs Ormoyp
omngea
ecuclo de
auler

1i-j-y0
-1
F 1 y:
Cr tt
/
+Cat +C2 /
solvcon

qperl

o)-2
C1+2-5
gco--2/ y)1

+t+2
optim
rayecoria

FCtg)t
1 F 24 +C
/ solvclor
Caso
Ca y9Gt qeners

F-C 2+
 de Fantera.
COndicloner
y1)-1te
&Aaco do Vo ro 2e
eur

C2 =2o

2
dt ycol=C1t

C=2s -c2

Fyty9 en
dN-
dt t8 a-1Hgende

(2e1 -c2)e +a1 4e

20 c2e 2e,1+e
2y-8-0 c2[e-ct7-
1-e

0 -0 1-e I.
c2 1.6487
@Cuaclon d
difeveng)l
ovden ei-e
qondo
G1 16487 91 C2/

&E-4]-0 5otima
tvayectoria
pd homlo
rtevsho

soluclon 9heral
 Cowdlclaer

gco)=
0
"g4)*1
de Fvanfe

CUaclón de eul

opting.
ryecori
Fy-2y Fy-24

0
r
JF-2
eaclon
qondo
difevnnc
ordn
d

-iv2=;
r tPi
+ (P+)
I
c4- rcos (D+) QSen

C1 cOs (+) t 2Sen t)

ya)-
gncrn.
Jolucon
 Crays on ingeos nield

gro)20 40J=0
F -1
2 Fy
Coso 3.
0 gCrt+a g-20
soluclor
Gphiun.
phord taychoris

d- Ct

ycol2-20
t0C1 +20-0
ycto)=

C13

yco)- lo y fio)=/00o
BVEyc)T -(2y tfjJ+

Fg-2yj Fga-ay-29 c0-C 10

2.
-146j.c ycio)=l00o
Caro

F -GFg-C C 9tlo)
1Ok +10 /00

jch
k+ tC7 ge)» 9t t (0
frapcovis optins
s0lucloh qumol
 ya
1(
124y 12
d4 90)-1
yra)-17

ttyua124
Fy 124 Fye

d2 dt

Fy-F-0 y: 6t ophins
chori
toyu

12t 2
yr2)
62C1 +7= lf7

y0)21/
C1/
2 ro)1
VEye Jo (yi1dk yc2)
10

2
PCy)-9
ov ever
di.2
Fy-
29 dt
Ca3o 2 F 1-2

F-Fj-C

9-2C +Ct FG
y-C no
er vecDrobbb
9 4t+ 1/
troyectov)a
detiha
ycol-2 7/
yc2)=
1 t ZC +1 = [D
VEyen1 go)-0
gc2)-2

Fy2y F d24
d
Fy-dy-0
traycctorf?
opfmx

n VEya7- (11Jt 0)0

ro- g)= y'1):1
Lancion eulev
2
poison.

F C )1
d
dt

24'-0
dT
JF.1 .d2
Fy-0F0

d+

(
Fy 27

/rayectorí optin

R+ +K:+Cat+ C

IV0 o pnorl
CCt tCa
solvcl

Gcol=

40
o q 3Kat +2kat +
ol-31
Ca

qt)- Ka + k2 +1 =
C2t tG3 1

2
2 3 +22 = 0
9Cac2t
2 C3t + CA ya) hy

ka0