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MÉTODOS ENERGÉTICOS
PROYECTO DE ESTRUCTURAS

4 fases:

1) Diseño: elección del sistema y definición geométrica

2) Modelización: elaboración de modelo físico

3) Análisis: cálculo de solicitaciones de los elementos

4) Dimensionado: elección de secciones que satisfagan requisitos

5) Representación
PROYECTO DE ESTRUCTURAS

4 fases:

1) Diseño: elección del sistema y definición geométrica

2) Modelización: elaboración de modelo físico

3) Análisis: cálculo de solicitaciones de los elementos

4) Dimensionado: elección de secciones que satisfagan requisitos

5) Representación

¡SÓLO SABEMOS CALCULAR ISOSTÁTICAS!

PROYECTO DE ESTRUCTURAS

4 fases:

1) Diseño: elección del sistema y definición geométrica

2) Modelización: elaboración de modelo físico

3) Análisis: cálculo de solicitaciones de los elementos

4) Dimensionado: elección de secciones que satisfagan requisitos

5) Representación

Dimensionado RESISTENCIA: Acción ≤ Resistencia

de barras: RIGIDEZ: Deformación ≤ Valores admisibles
requisitos ESTABILIDAD: No pandea, no vuelca, etc.
Deformaciones: propiedad de la barra
 Se obtiene a partir de solicitaciones
de barra completa
TEOREMAS DE MOHR
Teorema 2

Teorema 1
δ
ϕ
Teorema 4
κ M
V
Teorema 3 q

Christian Otto Mohr Charles Ezra Greene Heinrich Müller-Breslau J. A. Charles Bresse
(1835 – 1918) (1842 – 1903) (1842 – 1903) (1822 – 1883)
MÉTODOS ENERGÉTICOS
OBJETIVOS

1) REACCIONES EN HIPERESTÁTICAS
(porque no sabemos)

2) MOVIMIENTOS EN ISO E HIPERESTÁTICAS

(porque es difícil)
MÉTODOS ENERGÉTICOS

Se conocen como “métodos energéticos” a una serie de teoremas y

procedimientos desarrollados en el s. XIX, basados en el concepto de energía de
deformación elástica y en el principio de conservación de la energía.

Estos métodos permitieron:

- Resolver (y construir!) estructuras hiperestáticas.
- Calcular deformaciones.
- Sentar las bases del desarrollo de los métodos matriciales, que son la base
del análisis moderno y del software especializado de cálculo estructural.

James Clerk Maxwell (1831 – 1879) Carlo Alberto Castigliano (1847 – 1884) Enrico Betti (1823 – 1892) Luigi Federico Menabrea (1809 – 1896)
EL UNIVERSO Y LA ENERGÍA

La energía es la propiedad cuantitativa que se transmite a los cuerpos y que

permite generar trabajo de algún tipo.

En el espacio-tiempo sólo hay energía; incluso la masa es energía.

El universo es direccional, puesto que existe el eje tiempo.

Dentro del avance temporal, las

transformaciones cumplen las
Leyes de la Termodinámica:

1) Conservación de la energía.
2) Aumento de la entropía.

Es decir: se producen
transformaciones de igual energía
tendentes al desorden
EL UNIVERSO Y LA ENERGÍA

Tipos de energía:
- Cinética: velocidad
- Potencial (gravitatoria, eléctrica o magnética): posición en un campo
- Química: reacción
- Radiante: luz
- Térmica: temperatura
- Elástica: deformación

La energía total de un sistema

o un cuerpo es la suma de todos
los tipos de energía que alberga.
CONCEPTO DE TRABAJO

Se define un campo como

una región del espacio donde
una magnitud escalar o
vectorial toma un valor
diferente según el tiempo o
la posición, de manera
continua.

Un campo de fuerzas
estacionario es aquél en que
en cada punto de la región
actúa una fuerza (vector).
CONCEPTO DE TRABAJO

Al realizar una trayectoria por

un campo de fuerzas, se
produce un trabajo igual a la F
suma (integral) del producto dS
de cada fuerza proyectada
sobre la distancia recorrida:
 
dW  F  d S
 
W   Fd S

Ventaja: se manejan
escalares (números), no
vectores
CONCEPTO DE TRABAJO

Trabajamos con campos

estacionarios, donde el
trabajo realizado sólo
depende de la posición inicial
y final, nunca de la
trayectoria.
TRABAJO INSTANTÁNEO vs TRABAJO DE DEFORMACIÓN ELÁSTICA

Por simplicidad, tomamos el caso de una ménsula horizontal sometida a una

fuerza horizontal incremental con el tiempo, F(t), que produce desplazamientos
sólo horizontales, u(t); por tanto, se puede eliminar la condición vectorial de
ambas variables y trabajar con sus módulos.

El trabajo instantáneo (WI) es el que se ejercería

si la pieza alcanzara su deformación máxima “de
golpe”, sin pasar por los estadios intermedios:

WI  Fmax  umax
TRABAJO INSTANTÁNEO vs TRABAJO DE DEFORMACIÓN ELÁSTICA

Sin embargo, este trabajo nunca se produce en la

realidad. Como la fuerza se aplica progresivamente,
fuerza y desplazamiento recorren todos los valores
entre 0 y los máximos.

En un instante intermedio de la carga, cada pequeño

incremento desplazamiento (du) se produce a una
fuerza constante F, generándose un diferencial de
trabajo dW:

dW  F  du
Luego el trabajo total generado (trabajo de
deformación elástica) coincide con el área bajo la
curva de carga F(u):
umax

W 
0
Fdu
TRABAJO INSTANTÁNEO vs TRABAJO DE DEFORMACIÓN ELÁSTICA

Análogamente, desde el punto de vista de las

fuerzas en lugar del de los desplazamientos, se
define el trabajo complementario de deformación
elástica como el área bajo la curva de
desplazamientos u(F):

dW *  u  dF
Fmax

W*   udF
0

Por tanto, el trabajo instantáneo se puede

descomponer como la suma de trabajo y trabajo
complementario:

WI  W  W *
TRABAJO INSTANTÁNEO vs TRABAJO DE DEFORMACIÓN ELÁSTICA

Asumiendo que el material es elástico y lineal, se tiene que el trabajo y el

trabajo complementario son iguales a la mitad del instantáneo:

WI
W W  *

2
ENERGÍA DE DEFORMACIÓN ELÁSTICA

En los procesos de carga habituales:

- La velocidad de carga es muy lenta (cuasiestática);
- No se desprende calor;
- No existe rozamiento

Luego todo el trabajo de deformación elástica se almacena dentro del sólido, en

cada instante de tiempo t, en forma de energía de deformación elástica,
también llamado trabajo interno porque se expresa en función de las
solicitaciones y deformaciones (internas) que provocan las fuerzas y
movimientos (externos).

dW dU
 W U
dt dt
TEOREMA DE CLAPEYRON

Por ser el material elástico y lineal, el valor de

U coincide con la mitad del trabajo total
instantáneo (expresión conocida como
Teorema de Clapeyron), donde F1 … Fn son los
módulos de las fuerzas externas sobre la
estructura y u1 … un los módulos de los
desplazamientos experimentados por los
puntos de aplicación de dichas fuerzas en su
misma dirección.

1 1
U  WI   F1  u1  ...  Fn  un 
2 2
Nomenclatura:
Fi: fuerzas generalizadas
ui: desplazamientos generalizados
Benoit Paul Émile Clapeyron (1799 – 1864)
ENERGÍA DE DEFORMACIÓN ELÁSTICA

Se puede interpretar el proceso como si al ejercer trabajo sobre la estructura,

ésta fuera capaz de almacenar energía a través de su deformación, de tal
manera que si cesa la acción esa energía puede ser transformada en otra fuente
(por ejemplo velocidad)
DENSIDAD DE ENERGÍA DE DEFORMACIÓN

Si se desciende a la escala micro y se toma cada punto de la estructura, se

puede dividir la energía de deformación de la pieza en diferenciales de energía,
obteniéndose una densidad de energía (U0 = energía/volumen).

A escala micro, las fuerzas que desarrollan trabajo son las tensiones normales
(σ) y tangenciales (τ), y los desplazamientos son las deformaciones
longitudinales (ε) y transversales (γ, conocido como distorsión angular)
DENSIDAD DE ENERGÍA DE DEFORMACIÓN
DENSIDAD DE ENERGÍA DE DEFORMACIÓN

El diferencial de axil sobre el punto

es igual a la tensión por el área:

dN   x dA   x dzdy
dx
x 
dx
Luego el diferencial de trabajo instantáneo sobre el punto es:
dWI  dN  dx   x x dxdydz   x  x dV

El diferencial de trabajo real, que por el principio de

conservación es igual a la densidad de energía de
deformación, será la mitad del instantáneo para el
caso lineal:
dWI 1
dW  U 0    x x dV
2 2
DENSIDAD DE ENERGÍA DE DEFORMACIÓN

Análogamente, el diferencial de cortante

es igual a la tensión por el área:

dV   xy dA   xy dzdy
dy
 xy 
dy
Luego el diferencial de trabajo instantáneo sobre el punto es:
dWI  dV  dy   xy  xy dxdydz   xy  xy dV

El diferencial de trabajo real, que por el principio de

conservación es igual a la densidad de energía de
deformación, será la mitad del instantáneo para el
caso lineal:
dWI 1
dW  U 0    xy  xy dV
2 2
DENSIDAD DE ENERGÍA DE DEFORMACIÓN

Sumando las 6 posibles contribuciones a la densidad de energía (un

alargamiento y una distorsión en cada una de las 3 direcciones), se tiene la
expresión general de la densidad de energía de deformación:
1
U 0    x  x   y  y   z  z   xy  xy   xz  xz   yz  yz  dV
2
ENERGÍA DE DEFORMACIÓN TOTAL

Sumando (integrando) la densidad de energía para todo el volumen de la

estructura, se tiene la energía de deformación (U):

1
U   U 0     x x   y  y   z  z   xy  xy   xz  xz   yz  yz  dV
V
2V
Pero tensiones y deformaciones están relacionadas por constantes:

  E   
E

  G   
G
Luego U se puede expresar sólo en función de las tensiones y las propiedades
del material:
1   2
  2
  2
 2
  2
  2

U   x y z
 xy xz yz
 dV
2V  E G 
ENERGÍA DE DEFORMACIÓN EN BARRAS RECTAS EN PÓRTICOS PLANOS

En barras rectas, podemos descomponer cada diferencial de volumen en área

por longitud:

dV  dxdydz  dxdA
Además, por pertenecer a pórticos planos, las tensiones con subíndice “z” son
nulas; y por ser de tipo barra, las tensiones normales verticales también son
nulas. Por tanto, la expresión de la energía de deformación sólo depende de la
tensión normal (σx = σ) y la tangencial (τxy = τ):

1
L
  2 2 
U   dx     dA
2 0 A E G 
Esta expresión genérica se puede particularizar para cada una de las 3
solicitaciones en el plano (N, V, M), sin más que sustituir las tensiones por su
expresión correspondiente en función de las solicitaciones.
 1
L
  2 2 
U   dx     dA
2 0 A E G 
ENERGÍA DE DEFORMACIÓN POR AXIL

El axil N provoca sólo tensiones normales, cuya relación es:

N ( x)

A
Luego la energía de deformación por axil (UN) para un axil variable a lo largo de
la longitud de la barra es:
L L L
1  1 2
N ( x) 1 N ( x) 2 2
U N   dx  dA   dx  2 dA   2 dx  dA 
20 A E 20 A A E 20 A E A
L
N ( x) 2
 dx
0
2 EA

Para N constante en toda la barra:

L
1N 2 L
N L 2 N ( x) 2
UN   dx
UN  
2 EA 0
dx 
2 EA 0
2 EA
ENERGÍA DE DEFORMACIÓN POR CORTANTE

El cortante V provoca sólo tensiones tangenciales (Fórmula de Collignon):

V ( x) S ( y )

bI
Luego la energía de deformación por cortante (UV) para un cortante variable a lo
largo de la longitud de la barra es:
L L
1 2 1 V ( x) 2 S ( y ) 2
UV   dx  dA   dx  2 2
dydz 
20 AG 2G 0 A bI
L ymax zmax L ymax 2
1 dz 1 S ( y )
2    2 
V ( x ) 2
dx S ( y ) 2
dy 2
 V ( x ) 2
dx  dy 
2GI 0 ymin zmin
b 2GI 0 ymin
b
L 2 L 2
1 I V ( x )
2 
 V ( x ) 2
dx   dx L
V ( x) 2
2GI 0 A 0 2GA UV   dx
0
2GA
ENERGÍA DE DEFORMACIÓN POR MOMENTO

El momento M provoca sólo tensiones normales (Ley de Navier):

M ( x)
 y
I
Luego la energía de deformación por momento (UM) para un momento variable
a lo largo de la longitud de la barra es:
L L
1 2 1 M ( x)2 2
U M   dx  dA   dx  2
y dA 
20 A E 2 0 A EI
L L 2
1 M ( x )
2  
 M ( x ) 2
dx y 2
dA   dx
2 EI 0 A 0
2 EI

L
M ( x) 2
UM   dx
0
2 EI
ENERGÍA DE DEFORMACIÓN TOTAL

Sumando las contribuciones de N, V y M:

L 2 L 2 L
N ( x) V ( x) M ( x) 2
U  U N  UV  U M   dx   dx   dx
0
2 EA 0
2GA 0
2 EI

Los 3 términos son análogos: integrales a lo largo de la barra de la solicitación al

cuadrado partido por el doble de la rigidez de la sección.

Simplificaciones:
- UV despreciable frente a UM en vigas de canto usual
- UN despreciable frente a UM
TEOREMAS DE CASTIGLIANO

Los teoremas de Castigliano son dos

elegantes resultados que relacionan la
energía de deformación con las fuerzas
y desplazamientos generalizados,
permitiendo calcular reacciones y, lo
que es más útil, movimientos
desconocidos de la estructura.

1er Teorema de Castigliano 

Fuerzas desconocidas

2º Teorema de Castigliano 
Desplazamientos desconocidos
RESULTADO PREVIO: CONCEPTO DE VARIACIÓN

Para funciones de una variable, la

derivación establece una relación entre la
variación de una función y su variable
(despreciando las derivadas sucesivas de
la expansión en Serie de Taylor):

f ( x  dx)  f ( x)  f '( x)dx

O equivalentemente:
dy dy
y  dy  y  dx  dy  dx
dx dx
Para funciones de varias variables, el
resultado es análogo para cada derivada
parcial:
z z
z  dz  z  dx  dz  dx
x x
1ER TEOREMA DE CASTIGLIANO

Por la fórmula de Clapeyron:

1
U   F1  u1  ...  Fn  un 
2
Si uno de los desplazamientos
generalizados se aumenta una
cantidad infinitesimal, el incremento
de trabajo externo es igual a:
dW  Fi  dui
Por otro lado, aplicando el concepto
de variación, se tiene que el
incremento de la energía de
deformación (expresada en función de
los desplazamientos) al variar ui es:
U
dU  dui
ui
1ER TEOREMA DE CASTIGLIANO

Igualando trabajo y energía:

U
dU  dW  dui  Fi  dui 
ui
U
  Fi
ui

“La variación de la energía de

deformación respecto de un solo
desplazamiento generalizado es igual
a la fuerza generalizada asociada a
dicho desplazamiento”

Este resultado suele ser de baja utilidad, puesto que las fuerzas suelen ser
conocidas.
2º TEOREMA DE CASTIGLIANO

El 2º Teorema se plantea desde el

punto de vista de las fuerzas (trabajo
complementario) en lugar de los
desplazamientos.

Si una de las fuerzas

generalizadas se aumenta una
cantidad infinitesimal, el incremento
de trabajo externo es igual a:
dW  ui  dFi
El incremento de la energía de
deformación (expresada en función de
las fuerzas) al variar ui es:

U
dU  dFi
Fi
2º TEOREMA DE CASTIGLIANO

Igualando trabajo y energía:

U
dU  dW  dFi  ui  dFi 
Fi
U
  ui
Fi

“La variación de la energía de

deformación respecto de una sola
fuerza generalizada es igual al
desplazamiento generalizado asociado
a dicha fuerza”

Este resultado es de vital importancia, pues permite calcular las deformaciones

a partir de una función escalar como es la energía.
2º TEOREMA DE CASTIGLIANO

En estructuras usuales a flexión, donde U ≈ UM, es recomendable resolver la

operación derivando antes de desarrollar la expresión de U (utilizando la “Regla
de la Cadena”:

L L L
U  M2 1 M 2 1 M
ui   
Fi Fi 0 2 EI
dx  
2 EI 0 Fi
dx  
2 EI 0
2M
Fi
dx 

L
1 M
  M
EI 0 Fi
dx
 U U
 Fi  ui
ui Fi

1 2

“La variación de la “La variación de la

energía de deformación energía de deformación
respecto de un solo respecto de una sola
desplazamiento fuerza generalizada es
generalizado es igual a igual al desplazamiento
la fuerza generalizada generalizado asociado a
asociada a dicho dicha fuerza”
desplazamiento”
PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

IMAGINARIO

REAL
PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

El Principio de los Trabajos Virtuales (PTV) es uno de los pilares de la mecánica

clásica. Fue intuido por los científicos de la Grecia Antigua, aunque su
sistematización se debe a Johann Bernoulli. Se basa en el Principio de
D’Alembert y en el Principio de Mínima Acción.

El PTV se establece generalmente a dos niveles:

- Punto material o sólido rígido
- Sólido deformable

A partir del PTV se establecen algunos

procedimientos para calcular movimientos de
estructuras y reacciones en hiperestáticas, como el
Método de la Carga Unidad

Johann Bernoulli (1667 – 1748)

MOVIMIENTO VIRTUAL

Se denomina “movimiento virtual” (subíndice “I”, imaginario) sobre un sólido a

un movimiento o conjunto de movimientos (desplazamientos o giros) que no se
corresponden con el campo de fuerzas al que está sometido el sólido, es decir,
que no son reales. El movimiento virtual está desvinculado de las fuerzas y
desplazamientos reales.

Se pueden interpretar de dos formas, según convenga:

- Como incrementos de los desplazamientos reales (debidos a las fuerzas)
- Como movimientos pertenecientes a otro sistema de cargas distinto.
MOVIMIENTO VIRTUAL

Los movimientos virtuales deben cumplir:

- Ser instantáneos: no existe una trayectoria
- Ser compatibles con las condiciones de contorno
- No ser demasiado grandes para no vulnerar el principio de pequeñas
deformaciones

Los movimientos virtuales se utilizan únicamente para computar cuál es el

trabajo que las fuerzas reales efectúan cuando se mueven a lo largo de dicho
movimiento virtual.
PTV EN PUNTO O SÓLIDO RÍGIDO

Si se aplica un movimiento virtual sobre un punto cuyas fuerzas están en

equilibrio, el trabajo realizado es nulo:
     
W 
i
 
Fi  uI  uI  Fi  uI  0  0
i

De forma análoga se demuestra el PTV sobre el sólido rígido, cuyo movimiento

se puede descomponer en un desplazamiento más un giro
PTV EN SÓLIDO DEFORMABLE

Los movimientos virtuales sobre un sólido deformable se pueden descomponer

como movimientos de sólido rígido más deformaciones (que nada tienen que
ver con las fuerzas y solicitaciones reales, que simplemente desplazan sus
puntos de aplicación).

Aplicando el Teorema de Clapeyron (y

teniendo en cuenta que tanto trabajo
como energía son instantáneas y no se
reducen a la mitad), se tiene que el
trabajo virtual de las fuerzas
exteriores es igual a la energía de
deformación virtual:

 
W U  
i
 
Fi  u I ,i       I     I  dV
V
PTV EN SÓLIDO DEFORMABLE

En un sentido amplio, se puede plantear el problema como dos sistemas de

fuerzas-tensiones y desplazamientos-deformaciones independientes, el real e
imaginario, desvinculadas entre sí y que sólo comparten las condiciones de
contorno:

 
W U  
i
 
Fi  u I ,i       I     I  dV
V
PTV EN SÓLIDO DEFORMABLE

Sustituyendo las deformaciones virtuales por su expresión correspondiente en

función de las tensiones (virtuales) que las producirían:
      I   I 
 
Fi  uI ,i   
E

G 
 dV
i V

Y, finalmente, sustituyendo las tensiones por su expresión en función de las

solicitaciones correspondientes (análogamente a lo efectuado con la energía de
deformación):
  L N  N L

L
M  MI
  V V
Fi  uI ,i   I
dx   I
dx   dx
i 0
EA 0
GA 0
EI
PTV Y PTV COMPLEMENTARIO

La generalidad del problema permite combinar indistintamente fuerzas de un

sistema con desplazamientos de otro, indistintamente
PTV Y PTV COMPLEMENTARIO

Por tanto, adquiere sentido definir un

trabajo virtual y un trabajo virtual
complementario, sin más que combinar las
fuerzas reales con desplazamientos
virtuales o viceversa. (Notar que la energía
de deformación virtual no cambia)
PTV Y PTV COMPLEMENTARIO
  L N N L L

  V V M RM I
PTV: FR ,i  uI ,i   R I
dx   R I
dx   dx
i 0
EA 0
GA 0
EI

  L N N L L

  V V MIMR
PTV*: FI ,i  uR ,i   I R
dx   I R
dx   dx
i 0
EA 0
GA 0
EI
MÉTODO DE LA CARGA UNIDAD

El PTV* se puede utilizar para calcular movimientos reales de estructuras. Para

ello se toma un sistema imaginario donde sólo haya una carga unitaria (de valor
1) en el punto de aplicación, dirección y sentido correspondientes al
movimiento buscado:
L L L
NI NR VIVR MIMR
1  uR   dx   dx   dx
0
EA 0
GA 0
EI