ROS Clase8

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Planeación de movimiento

Robot Operating System (ROS) - Clase 8


Puntos a tratar

❏ Requisito para trabajar con Moveit.


❏ Concepto de Moveit.
❏ Ejemplo de Moveit con el robot Sawyer.

Planeación de movimiento 3
Moveit

Es un programa el cual soluciona la cinemática inversa de cualquier manipulador


diseñado para trabajar con ROS. El manipulador debe estar programado en ROS
con los siguientes objetivos:

● URDF
● Joint Trajectory Action Server

Planeación de movimiento 4
Moveit

https://ompl.kavrakilab.org/

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Moveit

https://moveit.ros.org/documentation/concepts/

Planeación de movimiento 6
Moveit

Lanzar la simulación del robot:

$ roslaunch sawyer_gazebo sawyer_world.launch

Planeación de movimiento 7
Ejemplo con el robot Sawyer

● Descargar los paquetes de Sawyer e instanciarlos.


● Ejecutar Moveit con la ayuda de Rviz.
● Planear y ejecutar nuevos movimientos.

Planeación de movimiento 8
Descargar los paquetes del robot Sawyer

Descargar los paquetes de Rethink Robotics en nuestro workspace/src:

$ mkdir sawyer; cd sawyer

$ git clone https://github.com/RethinkRobotics/sawyer_robot.git

$ git clone https://github.com/RethinkRobotics/intera_sdk.git

$ git clone https://github.com/RethinkRobotics/intera_common.git

$ git clone https://github.com/RethinkRobotics/sawyer_moveit.git

Planeación de movimiento 9
Instanciar los nuevos paquetes

Utilizar los siguiente comandos para instancia el paquete:

$ cd

$ cd catkin_ws

$ catkin_make

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Descargar los paquetes del robot Sawyer

Descargar los paquetes de Rethink Robotics en nuestro workspace/src:

$ cd sawyer

$ git clone https://github.com/RethinkRobotics/sawyer_simulator.git

$ git clone https://github.com/RethinkRobotics-opensource/sns_ik.git

Planeación de movimiento 9
Instanciar los nuevos paquetes

Utilizar los siguiente comandos para instancia el paquete:

$ cd

$ cd catkin_ws

$ catkin_make

Planeación de movimiento 10
Moveit

Lanzar la simulación del robot:

$ roslaunch sawyer_gazebo sawyer_world.launch

Ejecutar estos dos comandos en un nuevo terminal:

$ rosrun intera_interface enable_robot.py -e

$ rosrun intera_interface joint_trajectory_action_server.py

En un nuevo terminal, ejecutar el siguiente comando, luego revisar Rviz:

$ roslaunch sawyer_moveit_config sawyer_moveit.launch

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Moveit

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Moveit

La esfera y las flechas


pueden mover al brazo
robótico, pero solo a las
posiciones posibles.

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Moveit

Para mover el robot,


presionar el botón para
planear el movimiento
del robot.

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Moveit

Luego de planear el
movimiento, ejecutar la
traslación del robot.

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SDK de Rethink Robotics

https://sdk.rethinkrobotics.com/intera/MoveIt_Tutorial

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¡La única pregunta tonta es la que no se hace!

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