LABORATORIO DE CONTROL, N.

4, OCTUBRE 2012 1

Control PID
Heleno Juan Pablo,Martı́n Juan David, Cárdenas Oscar
jphelenoj@unal.edu.co
odcardenasp@unal.edu.co
jdmating@unal.edu.co
Universidad Nacional De Colombia - sede Bogotá

Resumen—En este documento se presentan algunas de las comportamiento son modestos.

aplicaciones y la importancia de los controladores PID en le Los controladores PID se encuentran en un gran número
desarrollo industrial y su facilidad de implementación en muchos en todas las industrias y se presentan de muchas formas
procesos de optimización, además se presenta su desempeño en
casos especı́ficos propuestos por la guı́a a desarrollar. diferentes. Hay sistemas integrados en un dispositivo aptos
para uno o unos pocos lazos de control. El controlador PID es
Se presentaran las diferentes técnicas basadas tanto en tablas un elemento clave de los sistemas para control de motores. El
como en el conocimiento detallado del sistema a controlar y controlador PID es un ingrediente importante de los sistemas
las propiedades que otorga la ubicación correcta de polos en el distribuidos para control de procesos.
controlador; por otro lado se compararán los resultados teóricos
obtenidos con simulaciones y respuestas reales en un motor Lego.

Index Terms—Control P, Control I, Control D, PID, IAE, III. MARCO TE ÓRICO

ITAE. Un controlador PID consiste en dotar al controlador de una
capacidad anticipativa utilizando una predicción de la salida
I. OBJETIVOS basada en una extrapolación lineal. Ver Figura [1]. Esto se
Determinar el efecto de las diferentes acciones de control puede expresar matemáticamente como:
P, I, y D en el comportamiento dinámico y estático de
un sistema. 
1 t
Z
de(t)

Sintonizar controladores PID mediante los métodos clási- u(t) = K e(t) + e(τ ) dτ + Td (1)
Ti 0 dt
cos de Ziegler & Nichols y con criterios de optimización
como IAE e ITAE. La acción de control es ası́ una suma de tres términos
Diseñar e implementar sistemas de control PID usando que representan el pasado por la acción integral del error
métodos de sı́ntesis/ubicación de polos, cancelación polo- (el término-I), el presente (el término-P) y el futuro por
cero y el lugar geométrico de las raı́ces, para cumplir una extrapolación lineal del error (el término-D). El término
requerimientos de tiempo de estabilización, error perma- e + Td dedt es una predicción lineal del error Td unidades
nente y sobrenivel porcentual para los lazos de velocidad de tiempo en el futuro. Los parámetros del controlador se
y posición de un motor LEGO. llaman: ganancia proporcional K, tiempo integral Ti , y tiempo
derivativo Td .
II. I NTRODUCCI ÓN

E L controlador PID se ha desarrollado a lo largo de un

perı́odo de tiempo que se extiende al menos 250 años.
Es útil tener alguna perspectiva de este desarrollo en orden a
comprender muchos de los temas. La tecnologı́a utilizada para
implementarlos, naturalmente, ha cambiado significativamente
a lo largo de los años. Los primeros controladores fueron
dispositivos mecánicos (reguladores centrı́fugos) empleados
para controlar molinos de viento y máquinas de vapor. La
medida de la velocidad angular se combinaba con la actuación
de las válvulas. Una gran dosis de inteligencia se empleó en
idear la acción integral.
Figura 1. Controlador PID
El controlador PID es una implementación simple de la
idea de realimentación. Tiene la capacidad de eliminar errores
en estado estacionario mediante la acción integral, y puede Se ha comprobado empı́ricamente que el controlador PID
anticipar el futuro con la acción derivativa. Los controladores es capaz de resolver un amplio espectro de problemas de
PID, o incluso los controladores PI, son suficientes para control. Hay controladores más complejos que difieren del
muchos problemas de control, particularmente cuando las controlador PID porque utilizan métodos más sofisticados para
dinámicas del proceso son benignas y los requisitos de la predicción.
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IV. S INTONIZACI ÓN DEL C ONTROL PID. Donde se ve que la respuesta se estabiliza en 1.244 se-
En esta sección se desarrollaran los métodos clásicos de gundos, haciendo un análisis básico a partir de la gráfica, se
sintonización PID. distingue un valor de y(t) en estado estable k, y el valor de
τ se calcula observando el punto en el que la respuesta del
sistema es el 0,67 % menor a la respuesta en estado estable,
IV-A. Sistema de intercambio de calor.
la cual corresponde a 5τ , este punto corresponde a 31,08s,
En la figura 2 se presenta el diagrama de bloques imple- teniendo en cuenta el tiempo muerto de 2 segundos, se obtiene
mentado en Simulink, herramienta del paquete Matlab, de un la relacion:
sistemas de intercambio de calor, este modelo corresponde al
modelo matemático.
5τ = 31,08 − 2 (3)
τ = 5,816 (4)
Entonces el modelo de primer orden queda expresado como:

1,244
G(s) = e−2s
5,816s + 1

IV-C. Análisis de variación de parámetros

En la figura 4 se puede analizar la variación de la señal
de salida para el sistema variando Kp donde Ki y Kd se
ponen en valor de cero, lo primero que se observa es que
hay unos limites definidos en Kp para los cuales el sistema
Figura 2. Sistema Intercambiador de Calor
se vuelve inestable, en este caso no es importante determinar
estos limites, pero si observar el fenómeno.

Otra deducción que se puede hacer a partir de las respuestas

IV-B. Respuesta del sistema en lazo abierto, con entrada para Kp = 2 y Kp = 4 es que a medida que aumenta Kp la
escalón. frecuencia del sistema aumenta y sus primeros sobre picos
De la siguiente ecuación,modelo FOPDT. son mayores a los obtenidos a con un Kp menor; en este
caso el controlador con Kp menor se acerca mas rápido a la
Y (s) k referencia que corresponde a 100.
G(s) = = e−to s (2)
U (s) τs + 1
Siendo
k =la ganancia en estado estable.
to = al tiempo muerto efectivo.
τ = la constante de tiempo efectiva.
De simulink del paquete matlab, se obtuvo la siguiente
respuesta a la entrada escalón, ver figura 3.

Figura 4. variación Kp

Ahora se varia Ti anulando los otros efectos (ver figura

5), la respuesta que genera la variación de Ti sobre el
sistema se puede asemejar a la producida por la variación
del factor de amortiguamiento en un sistema de segundo
orden, a medida que Ti aumenta es menor la oscilación de
la salida, el sobre pico se va reduciendo , hasta llegar a un
Figura 3. Respuesta Sistema en lazo abierto
punto en el que el sistema responde de la mejor manera, si
se sigue aumentando Ti la respuesta se comporta de forma
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sobre amortiguada aumentando el tiempo de asentamiento

del sistema; la referencia en este caso también ha sido de 100.

Figura 7. Respuesta de Sistema con Ganancia critica

intercambio de calor en la figura 7.

Figura 5. variación Ti
De acuerdo con los datos proporcionados en la figura
7 ,se toma un promedio y se halla el último periodo del
Por ultimo se analizan los efectos de la ganancia derivativa,
sistema T u, cuyo valor es 6,7912; la constante proporcional
para Td = 0 el sistema es inestable, en este caso se observa
con la que se obtuvo esta respuesta periódica del sistema es
que la respuesta del sistema con menor Td es mas rápida pues
Ku = 5,2215 [1].
su frecuencia es mayor a pesar de tener mayor sobrepico en un
principio, sin embargo la respuesta del sistema sigue siendo
Para el diseño del controlador basado en este método, se
buena, hasta un punto en el que se genera una superposición
hallan los valores de τ y k ya obtenidos anteriormente de otra
de una onda sinusoidal sobre la principal, lo que hace que el
forma, usando las ecuaciones presentadas en 5 y 6.
sistema sea menos efectivo en su tarea. La referencia es 100
y los resultados se aprecian en la figura 6.
3 3
τ= (t2 − t1 ) = (8,678 − 4,894) = 5,676 (5)
2 2
salidas 1,244
k= = = 1,244 (6)
entradas 1

los valores de t1 y t2 se observan etiquetados en la figura 3;

ahora se usan las tablas de sintonización por ganancia última;
para el controlador PI se tiene una ganancia proporcional:
Ku
Kp = = 2,37341
2,2

Ahora la ganancia integral se da en términos de Tu .

Figura 6. variación Td
6,7912
Ti = = 5,65933
1,2

IV-D. Asentamiento de 1/4 usando el método de ganancia

última. Para el controlador PID se opera de la misma forma a las
Este método, también conocido como método de anteriores
sintonización en lı́nea, fue propuesto por por Ziegler & Ku
Nichols en 1942. En este método las caracterı́sticas dinámicas Kp= = 3,0715
1,7
del proceso son representadas por la ganancia última de un
controlador proporcional y el periodo último de oscilación Tu
Ti = = 3,3956
del lazo. Siguiendo los pasos 1-3 (ganancia última) de la guı́a 2
de referencia del laboratorio se obtuvo experimentalmente Tu
la respuesta de el diagrama de bloques sel sistema de Td = = 0,8489
8
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En la tabla I se convierten dichas ganancias para poder IV-E. Sintonizacion compensador PI por FOPDT
implementarlas en un modelo PI y PID en paralelo, usando Para el controlador PI se obtuvo una aproximación por
una tabla de conversión de parámetros. medio de las siguientes relaciones:
Salidass
k= = 1,2444
Modelo K Ti Td Entradass
PID calculado 3.0715 3.3956 0.8489
3
PID paralelo 3.8394 4.2445 0.67912 τ = (t2 − t1 ) = 5,676
PI calculado 2.3734 5.708 —- 2
PI paralelo 2.3734 5.708 —- t0 = t2 − τ = 3,002
Cuadro I Los valores de t2 y t1 se pueden observar en la figura 3,
PAR ÁMETROS CRITERIO DE GANANCIA ULTIMA
los cuales corresponden a 8,678 y 4,894 respectivamente. que
remplazando en (2) se tiene:
1,2444 −3,002s
Ahora se muestran los resultados obtenidos para los dos G(s) = e (7)
5,676s + 1
tipos de controladores PI Y PID; en la figura 8 se observa una
estabilizacion total del sistema a los 28s aproximadamente, la cual corresponde a la función de transferencia aproximada.
mientras el sobrepico es del 35 % aproximadamente. Utilizando las tablas de sintonización ([1]), se hallaron los
controladores PI y PID, donde se obtuvieron los siguientes
valores que se presentan en la tabla II.
Cuadro II
G ANANCIAS
Control Parámetro Kp Parámetro Ti Parámetro Td
PI Serie 1.36746 9.9966 —-
PI Paralelo 1.36746 9.9966 —-
PID Serie 1.82328 6.004 1.501
PID Paralelo 2.2791 7.505 1.2008

Con los valores de la tabla II se obtuvieron las ecuaciones

de transferencia para el controlador PID, luego se realizo la
correspondiente simulacion de los sistemas en simulink. Los
resultados fueron los siguientes:

Para el controlador PI la respuesta es poco frecuente (ver

Figura 8. Respuesta controlador PI con criterio ultima ganancia
figura 10), según la experiencia, sin embargo se observa un
mal comportamiento en cuanto a tiempo de asentamiento, el
En el caso del control con PID los resultados no son mejores sistema actúa según parece de forma subamortiguada en una
que con la utilización del PI en cuanto a sobrepico, ya que este pequeña medida y luego la señal es corregida hasta alcanzar
llega a ser mayor al 50 % pero se obtienen una leve mejoria el valor de referencia que es uno.
en el tiempo de asentamiento que aproximadamente es de 25s
(ver figura 9).

Figura 10. respuesta controlador PI con criterio FOPDT

Figura 9. Respuesta controlador PID con criterio ultima ganancia Para el caso de implementación de control PID (figura
11), la salida es estabilizada en 30s aproximadamente, en
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Parametros control PI
este caso también se presenta el fenómeno observado con el Criterio Kp Ti
controlador PI, aunque en este caso el controlador hace una IAE 1.05412 6.6842
corrección muy rápida cuando esta por debajo de la referencia ITAE 0.844 6.0208
impidiendo el amortiguamiento observado en la figura 10,
luego corrige suavemente desde un punto mayor a la referencia
hasta estabilizarse. para configuración en paralelo, de igual forma ocurre en la
sintonizacion para PID.

Aplicando estos controles se obtuvieron las respuestas de

las figuras 12 para el controlador con criterio IAE y 13 para
el de criterio ITAE.

En el controlador con criterio IAE se observa a los 10

segundos una buena cercanı́a con el valor de referencia (1
para esta prueba), sin embargo despues presenta una pequeña
desviación y esto retarda su estabilización y aumenta su tiempo
de asentamiento que se da en 28s aproximadamente.

Figura 11. respuesta controlador PID con criterio FOPDT

IV-F. Sintonizacion por medio de Optimización IAE e ITAE

Otros métodos de sintonización son los métodos IAE e
ITAE, en estos métodos al igual que FOPDT los parámetros
de sintonización también se obtienen de la respuesta de lazo
abierto. Básicamente estos métodos se enfocan en reducir
el error de la señal, por lo que se definen de la siguiente
manera.
Para el método IAE tenemos:
Figura 12. Respuesta controlador PI con criterio IAE

Z ∞ Cuando se utiliza el criterio ITAE la respuesta en general

IAE = |ey (t)| dt (8) es mas lenta que con el controlador con criterio IAE, pero con
0
la diferencia, que no hay ningún tipo de desviación, lo que en
Para el método ITAE la ecuacion es: conclusión le otorga un tiempo de asentamiento muy similar
al observado en la respuesta usando el criterio IAE.
Z ∞
IAE = t|ey (t)| dt (9)
0
Las constantes de control para para implementar el control
PI con el criterio de optimización IAE simplemente se cambia-
ron dos constantes para el control proporcional que se sugerı́a
respecto de el usado en los parámetros FOPDT [1], la única
diferencia es que para determinar Ti se debe tener en cuenta
que en el IAE depende tanto de τ como de t0 , en el caso de el
criterio de optimización ITAE, la estructura de las ecuaciones
que definen los valores de Ti y Kp en la misma que para el
criterio IAE, solo que varia el valor de las constantes, la tabla
IV-F presenta los valores para las constante de tiempo integral
y la ganancia proporcional.
Es bueno recordar que en este caso los valores obtenidos
de las constantes no deben ser adecuados con la utilización Figura 13. Respuesta controlador PI con criterio ITAE
de una segunda tabla, para hacer la conversión serie-paralelo,
pues las tablas en este caso generan datos directamente La sintonizacion para el control PID es muy similar a la
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mostrada anteriormente, solo se agrega una nueva expresión embargo se pueden apreciar dos cosas interesantes, la primera
para la constante de tiempo derivativa y cambian los valores es que el sistema con controlador PI y criterio IAE tiene la
que definen las ecuaciones, la tabla IV-F contiene los valores menor pendiente de todas por lo que es el que disminuye
de los parámetros para el controlador. su error de una manera mas lenta en una primera instancia,
por otro lado se puede identificar que el controlador PID
Parámetros control PID con criterio ITAE tiene una pendiente inicial aceptable, pero
Criterio Kp Ti Td
IAE 1.51797 8.456 1.10352 cuando ya esta cerca del error cero, disminuye su pendiente
ITAE 1.336864 7.902512 0.96727 abruptamente, siendo esta la menor entre todas las señales, lo
cual retrasa su tiempo de estabilización.
Con el modelo IAE para controlador PID (ver figura 14),
la salida del sistema es mejor que la obtenida con el mismo
modelo para un controlado ITAE, el tiempo de asentamiento
es aproximadamente 20s con una pendiente bastante alta, lo
que indica un buen tiempo de subida en el sistema.

IV-G. Comparación métodos de sintonización

En cuanto a facilidad de sintonizacion se puede ver la las
ventajas y desventajas desde dos puntos de vista, según el
montaje es mas sencillo solo probar el sistema en lazo abierto
y tomar los datos necesarios en el caso del controlador por
Figura 14. Respuesta controlador PID con criterio IAE ganancia ultima, en vez de estar variando Kp en un sistema
realimentado, pero por otro lado, mas métodos usan la prueba
En el caso de utilización de modelo ITAE (figura 15), la con el sistema realimentado por lo que podrı́a ser conveniente
respuesta es muy similar a la obtenida con el modelo IAE usar esta prueba para tener mayor facilidad en el momento
para este mismo tipo de controlador, lo que no hace ver de querer probar diferentes métodos de sintonizacion.
una diferencia entre los dos modelos para este ejemplo en
especifico. Respecto al tiempo de estabilización los mejores métodos
son los de IAE e ITAE, luego el método por ganancia ultima
presenta respuestas en tiempos muy cercanos a IAE e ITAE
por lo que en cuanto a este requerimiento no serian mala
opción, por ultimo están los controladores bajo el criterio de
FOPDT se observa un tiempo muy lejano en el controlador
PI pero si se analiza el PID su respuesta es también cercana
a la otorgada por IAE e ITAE.

El error permanente para todos los métodos fue el mismo

para este caso, en cuanto al sobre nivel porcentual el método
de ganancia ultima es el menos eficiente, los otros dos
métodos presentan sobre picos muy pequeños en algunos
casos (FOPDT) o no presentan (IAE e ITAE), por ultimo
analizando la ubicación de polos en la función de transferencia
de todo el sistema, se puede decir que el método que genera
Figura 15. Respuesta controlador PID con criterio ITAE mayor estabilidad es el que proporciona tiempos de subida
mas rápidos, bajo esa conclusión el método que permite
Por ultimo, se analizan los errores para los cuatro controla- mayor estabilidad es el FOPDT seguido de IAE e ITAE y
dores propuestos en esta sección, se observa que la llegada a por ultimo el método de ganancia ultima.
error cero en todos los sistemas, se da en tiempos similares, sin
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V. C ONTROL PID POR S ÍNTESIS , CANCELACI ÓN POLO

CERO Y LGR 1 p
ts ≥ − ln(0,02 (1 − ς 2 )) (16)
En esta sección se desarrollan diferentes métodos para hallar σ
controladores apropiados en la tarea de controlar la posición Donde σ es ωn ζ, ademas se tiene que ωn2 = 121,912Kc/Ti
y velocidad de un motor lego. Se podrá observar al final de por lo tanto se tiene la ecuación en términos de las variables
la sección las ventajas y desventajas que ofrece cada uno de a controlar y el polo mas cercano al eje imaginario de esta
ellos. forma:
Como función de transferencia del motor para velocidad se
tiene: 1 p
ts ≥ − q ln(0,02 (1 − ς 2 )) (17)
121,912 ζ 121,912K
Ti
c

G(s) = (10)
s + 14,706
Para mejorar el rendimiento del sistema se ha elegido
En el caso de la posición la función de transferencia es ts = 0,2 y ζ = 0,707 para un sobrepico de 5 %,usando estos
la misma de la ecuación 10, con un integrador adicional. El valores la relación Kc /Ti = 7, 44; por ultimo se escoge
controlador se ha definido de la forma: kc = 0,5 y Ti = 0,0672.
 
1
C(s) = Kc 1 + (11) V-A1. simulación y prueba real: La respectiva simulación
Ti s
del sistema en matlab arroja la siguiente respuesta (figura 16):
Aplicando la realimentacion unitaria la función de transfe-
rencia del sistema a analizar es la siguiente:

121,912(Ti s + 1)Kc
Go = (12)
Ti s(s + 14,706) + 121,912(Ti s + 1)Kc

V-A. Sı́ntesis
Este método, también conocido como ubicación de polos
consiste en calcular valores adecuados de Kc y Ti para que
los polos del sistema queden en una ubicación predefinida,
relaciónándolos en las ecuaciones de tiempo de asentamiento
y sobrepico, estos polos estarán en función de las variables
mencionadas al principio, por lo tanto al final se obtendrán
los valores de estas.
Organizando la ecuación 12 se obtiene:

121,912Ti Kc s + 121,912Kc Figura 16. Respuesta simulada controlador por ubicación de polos
Go = 2
Ti s + (14,706Ti + 121,912Ti Kc )s + 121,912Kc
(13) La figura 17 corresponde a la implementación del controla-
Antes de proceder a calcular Kc y Ti es importante recordar dor en el motor Lego, sin filtrado.
que la función de transferencia en segundo orden se puede
ver de la forma (ec 14) donde ωn es la frecuencia natural del
sistema y ζ es el factor de amortiguamiento.
1
Go (s) = (14)
s2 + 2ζωn + ωn2
Dividiendo todo por Ti , el ultimo termino del denominador
seria 121,912Kc/Ti , se requiere un tiempo de estabilización
menor a 0,5 segundos y un porcentaje de sobrepico menor a
7 %.

El primer paso es hallar el factor de amortiguamiento que

debe tener el controlador empleando la ecuación 15:
√−πζ
OS = e 1−ζ 2 (15)
reemplazando con un OS de máximo 0,07 se obtiene que
ζ ≥ 0,645, luego se calculan los polos teniendo en cuenta este Figura 17. Respuesta real controlador por ubicación de polos
amortiguamiento y el tiempo de asentamiento (ec 16) [3]:
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V-B. Cancelación de Polos y lo simulado, que la explicación de esto solo puede tener
La función de trasferencia del controlador se puede reescri- como respuestas una función de transferencia del motor usado
bir para que el numerador quede de la forma s + τ para que diferente de la propuesta en el documento o algún cambio en
ası́ se cancele el polo de la planta (s + 14,706), por lo tanto el código de implementación del Lego.
τ = 14,706 (ecuación 18)
s + 1/Ti
Cs = (18)
s/Kc
Es posible determinar con el análisis hecho hasta ahora ası́:
1/Ti = 14,706, por lo tanto Ti = 0,068; al hallar la función
de transferencia del sistema, se obtiene:

121,912(s + 1/Ti )
Go = (19)
(s + 14,706)(1/Kc)s + 121,912(s + 1/Ti )
resolviendo todos los productos en el denominador la ecua-
ción de segundo orden cuyas raı́ces son los polos del sistema
es: Figura 19. Respuesta real controlador por cancelación de polos

Kc
s2 + (14,706 + 121,912Kc)s + 121,91 (20) V-B2. LGR: Este método se utiliza en esta caso para
Ti controlar la posición del motor lego con un controlador
Al hacer una análisis de la ecuación 14 se llega a que la proporcional, Se construye el lugar de las raı́ces del sistema
parte real de sus raı́ces siempre sera σωn , usando esta relación, y se aproxima un valor que cumpla con los requerimientos
se plantea la siguiente igualdad habiendo reemplazado Ti : dados.
p
σ = ζωn = 42,34175ζ Kc (21) En este caso las ecuaciones que definen el tiempo de
asentamiento y el factor de amortiguamiento generan valores
Por ultimo, para un ts = 0,1 y ζ = 0,707 se halla Kc mas precisos la función de transferencia del sistema es:
gracias a la ecuación 16:
121,912Kp
Go = (23)
p
(ln(0,02 1 − ζ 2 ))2 s2 + 14,706s + 121,912Kp
Kc = (22)
(42,34175 ∗ ts ζ)2
La figura 20 muestra el lugar de las raı́ces para el sistema
representado por la función de transferencia de la ecuación 23

Kc = 2,0236
V-B1. simulación e implementación: La respuesta
obtenida en la simulación desarrollada en simulink (figura
18), se observa una respuesta excelente, incluso mejor a la
esperada por los cálculos hechos, según lo observado en esta
figura la amortiguación es muy buena para el sistema.

Figura 20. lugar de las raı́ces para el sistema

Como 2ωn = 14,706 por la ecuación 14 , se fija ζ = 0,315

p con la ecuación 15 y se obtiene Kp con la relación
Figura 18. Respuesta simulada controlador por cancelación de polos calculada
ωn = 121,912Kp (usando de nuevo 14), el valor de esta
En la implementación (figura 19), los resultados no variable es de 4,47.
salieron como se esperaban, son tan lejanos a lo planeado
LABORATORIO DE CONTROL, N. 4, OCTUBRE 2012 9

V-B3. simulación e implementación: En el desarrollo de Aplicando la ecuación 16 para ts = 0,2 y OS = 5 %, se

la simulación la respuesta fue muy cercana a lo predicho en encuentra el valor aproximado de la parte real del polo mas
los cálculos y análisis presentados (ver figura 21) [?]. cercano al eje imaginario.
p
0,2 = −1 2
σ (ln(0,02 1 − 0,707 ))
σ = 21;
Debido a que σ = ζωn , y la parte del polinomio carac-
terı́stico multiplicada por s es 2ζωn , se tiene:
21
2ζωn = 2ζ = 14,706 + 121,912Kd (25)
ζ
Kd = 0,22388
ahora sabiendo que ωn2 = 121,912Kp y ωn = 21/ζ =
29,703, se puede hallar Kp , hallando primero ωn .

Figura 21. ωn = 29, 703

En la posterior implementación la respuesta en cuanto a ωn2

Kp = = 8,69506 (26)
sobre pico y tiempo de asentamiento fue bastante buena, 121,912
muy cercana a los cálculos y la simulación, el único V-C1. simulación e implementación: El diseño propuesto
problema fue su salida en estado estable la cual presento un aplica de forma optima las propiedades del derivador, al solo
error del 5 %, los resultados se pueden apreciar en la figura 22. actuar sobre la planta, apoyado por un controlador proporcio-
nal, asegurando menor tiempo de respuesta y menor sobrepico
ademas de un error en estado estacionario igual a cero, gracias
al integrador que ya se encuentra en la planta.

Figura 22.

Figura 24.

V-C. Control de Posición con PD El resultado de la implementación fue satisfactorio, pues

Se desarrollo un sistema proporcional en el que se derivo se cumplió con las expectativas y los resultados esperados, la
la planta (ver figura 23) [2]. figura 25 muestra la respuesta del motor Lego.

Figura 23. diagrama de bloques control de posición con PD

la función de transferencia del sistema es:

121,912kp Figura 25.
Go = 2 (24)
s + (14,706 + 121,912Kd)s + 121,912Kp
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VI. C ONCLUSIONES
En este tipo de análisis siempre se buscaron valores para
las constantes tales que el sistema responda de la mejor
forma, sin embargo en la realidad hay que hacer un
balance entre beneficio costo.
A pesar de los efectos observados por cada ganancia en
un control PID, nunca se puede diseñar un controlador
PID viéndolos solo de esa forma, pues la combinación
de estos produce efectos adicionales.
Se debe tener total conocimiento y precisión de la planta
sobre la que se va a trabajar para no hacer diseños
instiles.
los efectos de la constante de tiempo integradora y
derivativa según lo analizado en todas las tablas de
sintonizacion, prácticamente obligan a que la constante
de tiempo integradora siempre sea mayor a la derivativa.
A pesar de los estados obtenidos, es mas conveniente
afirmar la seguridad en la estabilidad de un sistema,
bajo la acción de un controlador propuesto haciendo un
análisis en el dominio de la frecuencia.

R EFERENCIAS
[1] Guia de Laboratorio No. 4;Control PID
[2] Chi-Tsong Chen, Analog & Digital Control System Desing, Saunders
College Publishing, (2003)
[3] Ogata Katsuiko, Ingenierı́a de Control Moderna, Pearson (1998)
[4] Lego Education, Guı́a de Robótica Lego Mindstorms NXT, (2006)