Escuela De Ingeniería Química, Universidad Del Valle, Colombia.

Diciembre de 2022

CARACTERIZACIÓN DINÁMICA DE PROCESOS INDUSTRIALES

Cristian Corrales, Angela Terán (1740093), Andrés Leyton.

Resumen:

En la práctica se realizó una caracterización dinámica del proceso real. Se realizó una
experimentación donde permitió obtener la curva de reacción con su respectivo análisis, extraer
los parámetros que posibilitan obtener las funciones de transferencia estándares y representativas
de sistemas de primer y segundo orden.

Introducción

Desde la perspectiva de la identificación experimental de sistemas, se define la identificación como

un medio para obtener información relevante a partir de un conjunto de datos observados,
pretendiendo deducir un modelo cuantitativo del comportamiento dinámico del objeto en estudio.
De esta forma (bajo el supuesto que el objeto bajo experimentación es lineal e invariante en el
tiempo -LIT) se llega a un modelo a partir del registro de la respuesta a una señal de prueba en el
dominio del tiempo.

2. Procedimiento
2.1. Utilizando tecnología de adquisición de datos para el tratamiento de información, más un
computador personal el cual contiene sistema operativo Windows 10 y una aplicación desarrollada
con el programa LabVIEW 2021, se procede realizar la identificación sobre dos procesos de
entrenamiento en control:
(I) Planta para medición y control de flujo referencia PCT 9-1 con la cual se experimenta un
sistema de primer orden con retardo de transporte (figura 1).
(II) Planta para medición y control de posición angular (servosistema) referencia ES 151 (figura2).
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2.2. Conforme los datos obtenidos con el sistema (I), calcule los parámetros

asociados a un sistema de primer orden con retador de transporte:

2.3. Simule para la función de transferencia en lazo abierto 1 Y exponga las

similitudes o diferencias con el parte experimental. Utilice la misma amplitud del escalón de la
parte experimental.

2.4. Conforme los datos obtenidos con el sistema (II), calcule los parámetros
asociados a un sistema de segundo orden

2.5. Igualmente calcule el tiempo de establecimiento ts con el criterio del 2%:

2.6. Simule para la función de transferencia en lazo abierto y exponga las

similitudes o diferencias con el parte experimental. Utilice la misma amplitud del escalón de la
parte experimental.

Nota importante: La primera columna de los archivos de texto obtenidos en el laboratorio, son
iteraciones (0, 1, 2…). Cada iteración corresponde a 100 ms. Esta es la base de tiempo para la
graficación de las curvas de reacción en los numerales 2.2, 2.4 y 2.5

3. Informe

3.1. Ordene en un documento los desarrollos y gráficas obtenidas en los numerales 2.2 a 2.6.

3.2. Exponga brevemente un proceso o sistema real donde se requiera la medición y control de
flujo volumétrico.

3.3. Exponga brevemente un proceso o sistema real donde se requiera la medición y control de
posición angular.

Resultados

De acuerdo con la metodología planteada, se obtuvo la siguiente figura:

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Figura 1. Gráfico obtenido en la experimentación para el sistema de primer orden.

Durante la experimentación se tomaron los datos de salida a través del tiempo como se observa en
la tabla 1, con estos datos se elaboró la curva de reacción como lo muestra el gráfico 1.
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Tabla 1. Datos experimentales recopilados

Tiempo Entrada Respuesta
85 1 1,046
86 1 1,037
87 1 1,044
88 1 1,049
89 1 1,033
90 1 1,037
91 1 1,044
92 1 1,036
93 1 1,042
94 4,1 1,035
95 4,1 1,037
96 4,1 1,047
97 4,1 1,066
98 4,1 1,094
99 4,1 1,207
100 4,1 1,386
101 4,1 1,596
102 4,1 1,773
103 4,1 1,939
104 4,1 2,054
105 4,1 2,156
106 4,1 2,240
107 4,1 2,305
108 4,1 2,372
109 4,1 2,426
110 4,1 2,486
111 4,1 2,470
112 4,1 2,500
113 4,1 2,525
114 4,1 2,539
115 4,1 2,549
116 4,1 2,544
117 4,1 2,557
118 4,1 2,561
119 4,1 2,560
120 4,1 2,571
121 4,1 2,617
122 4,1 2,622
123 4,1 2,611
124 4,1 2,599
125 4,1 2,612
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126 4,1 2,591

127 4,1 2,620
128 4,1 2,604
129 4,1 2,607
130 4,1 2,607

Empleando el método gráfico se obtuvo la función de transferencia para un sistema de primer

orden con retardo de transporte.

De la tabla 1 se obtuvo la siguiente información como se muestra en el gráfico 2:

Sistema primer orden

4,5
4
3,5
3
Δu
2,5
2
Δy
1,5
1
Td τ
0,5
0
85 87 89 91 93 95 97 99 101 103 105 107 109 111 113 115 117 119 121 123 125

Entrada Respuesta

Gráfico 2. Obtención de parámetros para función de transferencia primer orden.

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2.2

El valor para Δu y Δy se obtiene de la Grafica 2, los cuales vienen representados por la línea
amarilla, para un valor de Δu = 3.1 y Δy = 1.6

Con esta información se tiene:

Ganancia del sistema:

∆𝒚 𝟐.𝟔−𝟏.𝟎 𝟏.𝟔
𝒌 = ∆𝒖 = 𝟒.𝟏−𝟏.𝟎 = 𝟑.𝟏 = 𝟎. 𝟓𝟏𝟔

𝒌 = 𝟎. 𝟓𝟏𝟔

Tiempo dominante:
𝝉 = 𝟎. 𝟔𝟑𝟐(𝟐. 𝟔 − 𝟏. 𝟎) = 𝟏. 𝟎𝟏 + 𝟏. 𝟎 = 𝟐. 𝟎𝟏 v
𝝉 = 𝟏𝟏 𝒔𝒆𝒈

Retardo de transporte:
𝑻𝒅 = 𝟔 𝒔𝒆𝒈

Obteniendo así la siguiente función de transferencia de primer orden:

𝟎. 𝟓𝟏𝟔 𝒆−𝟔𝒔
𝑮(𝒔) =
𝟏𝟏𝒔 + 𝟏
2.3
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Gráfico 3. Simulación del modelo obtenido con la función escalón unitario.

Figura 2. Código de la simulación del modelo de primer orden en Matlab.

Finalmente cabe resaltar que en la simulación no se observan oscilaciones cuando se alcanza el

estado estacionario a diferencia del experimental y que la curva simulada tiene un comportamiento
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mucho mas suave es decir que no presenta cambios bruscos en su comportamiento y esto hace que
el sistema parezca mucho más estable.
2.4

Figura 2. Gráfico obtenido en la experimentación para el sistema de segundo orden.

A partir de la experimentación para este sistema de segundo orden se tomaron los datos de salida
en el tiempo como se observa en la tabla 2, con estos datos se elaboró la curva de reacción mostrada
en el siguiente gráfico.

Tabla 2. Datos experimentales recopilados del sistema de segundo orden

Tiempo Entrada Respuesta
75 0 -0,261
76 0 -0,261
77 0 -0,260
78 0 -0,260
79 4,2 -0,261
80 4,2 -0,981
81 4,2 -2,406
82 4,2 -3,824
83 4,2 -4,859
84 4,2 -5,453
85 4,2 -5,589
86 4,2 -5,588
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87 4,2 -5,582
88 4,2 -5,087
89 4,2 -4,570
90 4,2 -4,223
91 4,2 -4,065
92 4,2 -4,032
93 4,2 -4,032
94 4,2 -4,032
95 4,2 -4,034
96 4,2 -4,119
97 4,2 -4,314
98 4,2 -4,483
99 4,2 -4,574
100 4,2 -4,609
101 4,2 -4,610
102 4,2 -4,610
103 4,2 -4,609
104 4,2 -4,610
105 4,2 -4,609
106 4,2 -4,609
107 4,2 -4,610
108 4,2 -4,568
109 4,2 -4,473
110 4,2 -4,407
111 4,2 -4,373
112 4,2 -4,371
113 4,2 -4,371
114 4,2 -4,370
115 4,2 -4,370
116 4,2 -4,371
117 4,2 -4,370
118 4,2 -4,371
119 4,2 -4,373
120 4,2 -4,371

De la tabla 2 se obtuvo la siguiente información como se muestra en el gráfico 4:

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Sistema segundo orden

5
4
3
2 Δu
1
0
77 79 81 83 85 87 89 91 93 95 97 99 101 103 105 107 109 111 113 115
-1
-2
Δy
-3
-4
-5
-6

Entrada Respuesta

Gráfico 4. Obtención de parámetros para función de transferencia de segundo orden.

El valor para Δu y Δy se obtenidos de la gráfica 3, vienen representados por las líneas amarillas
externas, para un valor de Δu = 4,2 y Δy = -3,7 respectivamente.

Con esta información se tiene:

Ganancia del sistema:

∆𝑦 −4.37−(0.26) −4.11
𝑘 = ∆𝑢 = = = −1.32
4.2−0 3.1

𝒌 = −𝟏. 𝟑𝟐

Factor de amortiguamiento:
𝜉 = 𝑦𝑚𝑎𝑥 − 𝑦∞ = −5.589 − (−4.371) = 1.218
−𝜋𝜉
√1−𝜉 2
1.218 = 𝑒
−𝜋𝜉
𝑙𝑛(1.218) =
√1 − 𝜉 2

0.19√1 − 𝜉 2 = −𝜋𝜉
0.19(1 − 𝜉 2 ) = 𝜋 2 𝜉 2
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0.19 − 0.19𝜉 2 = 𝜋 2 𝜉 2
(𝜋 2 + 0.19)𝜉 2 = 0.19
0.19
𝜉2 =
(𝜋 2 + 0.19)

0.19
𝜉=√
(𝜋 2 + 0.19)

𝝃 = 𝟎. 𝟏𝟑𝟕 = 𝟎. 𝟏𝟒

Frecuencia natural:
𝑇𝑝 = 85 − 78 = 7
𝜋
7=
𝜔√1 − 𝜉2
𝜋
7=
0.99𝜔
𝜋
𝜔=
7(0.99)
𝝎 = 𝟎. 𝟒𝟓

Obteniendo así la siguiente función de transferencia de segundo orden:

−𝟎. 𝟐𝟔𝟕
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟏𝟐𝟑𝒔 + 𝟎. 𝟐𝟎𝟐

2.5
Calculamos el tiempo de establecimiento ‘ts’ con el criterio del 2%.
𝟒
ts =
𝝃𝝎

ts = 63.5

2.6
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Gráfico 5. Simulación del modelo obtenido para la función de transferencia de segundo orden.

Figura 2. Código de la simulación del modelo de segundo orden en Matlab.

En el modelo simulado con la función de transferencia encontrada la grafica difiere en el

comportamiento inicial pues en el simulado parte desde el punto inicial 0 mientras que, en el
experimental parte desde un valor negativo, además de presentar oscilaciones mucho más amplias
y también parece haber una mayor frecuencia de las mismas, sin embargo, su comportamiento es
mucho más estable y predecible.
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3.2. Proceso de tratamiento de aguas residuales

El tratamiento y la distribución del agua son procesos esenciales, en particular a medida que las
comunidades consumen mayores cantidades de agua y la escasez de agua sigue creciendo. Estos
factores destacan aún más las necesidades de tratamiento del agua que cumplan con la
responsabilidad medioambiental y de usar recursos recuperados siempre que sea posible.
La medición de flujo ofrece precisión y confiabilidad necesaria para administrar las operaciones
de tratamiento del agua, desde la medición del consumo de agua y el control de aguas afluentes y
efluentes hasta la dosificación del tratamiento químico y el control de la carga de la red municipal.

3.3. Proceso de almacenamiento asistido por brazo robótico.

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Entre los transductores de movimiento de rotación se encuentran los Synchros y Resolvers, que
han estado disponibles por más de 70 años, formando parte de servicios electromecánicos y
sistemas de posición angular, principalmente utilizados en la industria aeronáutica y militar para
ayudar a evaluar diferentes tipos de variables físicas como posición y movimiento. Se trata de
sensores analógicos con resolución teóricamente infinita que, en conjunto con la apropiada interfaz
electrónica, son el corazón de un sistema de posición y medición angular digital. Aunque los
transductores digitales y ópticos serán el futuro, los synchros continúan teniendo un amplio
mercado gracias a su robustez, resolución, exactitud, además de su inmunidad a la contaminación,
humedad, altas temperaturas, vibraciones y su reducido momento de inercia que impone poca
carga mecánica al eje al cual se acopla. Por otra parte, se encuentran los encoders; transductores
rotacionales más populares que synchros y resolvers, que transforman un movimiento angular en
una serie de impulsos digitales y son usados para cuantificar y controlar dicho movimiento. Las
aplicaciones principales de estos transductores están en máquinas de elaboración de materiales,
robots, en los sistemas de motores, en los aparatos de medición y control.

Referencias

1. Cabal, E. (2021). Prueba de caracterización dinámica. Universidad del Valle, Colombia.

2. Alfaro, V. (2001). Identificación de procesos sobre amortiguados utilizando técnicas de lazo abierto.
Universidad de Costa Rica.