Facultad de Ingenierı́a

Control Avanzado

Control de posición de un motor de CD con escobillas

usando un controlador red de adelanto discreta

Práctica 4

Profesor:
Dr. Roberto Valentı́n Carrillo Serrano

Equipo 1

Integrantes:
Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro Cal. 5.5
Hernández Ávila Vı́ctor Manuel Cal. 5.5
Enterado 26-05-21 Martı́nez Olvera Judith Cal. 5.5
Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso Cal. 4.5 Enterada, 26-05-21
Vera Niño Carlos Cal. 5.5 Judith Martínez Olvera

6 de mayo del 2021

Índice
1. Objetivo 3

2. Marco Teórico 3
2.1. Controlador PID discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3. Materiales y Métodos 3
3.1. Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2. Metodologı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

4. Resultados y discusión del equipo 5

5. Resultados y discusión individual 10

5.1. Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.2. Hernández Ávila Vı́ctor Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.3. Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.4. Martı́nez Olvera Judith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.5. Vera Niño Carlos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6. Conclusión del equipo 11

7. Conclusiones individuales 11
7.1. Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.2. Hernández Ávila Vı́ctor Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.3. Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.4. Martı́nez Olvera Judith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.5. Vera Niño Carlos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

8. Referencias bibliográficas 12

Índice de figuras
1. Lugar de las raı́ces obtenido con la herramienta sisotool de MATLAB pa-
ra el controlador de posición por red de adelanto discreta. Los polos de la-
zo cerrado del sistema fueron colocados en las coordenadas −6.18 ± j16.1,
prácticamente iguales a las coordenadas deseadas. . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Diagrama de bloques utilizado para simular la respuesta del controlador
red de adelanto en el software simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3. Gráficas de la respuesta simulada mostradas en el osciloscopio del soft-
ware simulink. Para las tres gráficas se muestra el valor constante de po-
sición deseada (verde), el esfuerzo de control del sistema (rosa) y la res-
puesta del sistema (azul). Las gráficas son: arriba, el primer peldaño con
la respuesta en tiempo continuo; al centro, el segundo peldaño con la res-
puesta obtenida implementando métodos numéricos y abajo, el tercer pel-
daño con la respuesta del controlador red de adelanto discreta. . . . . . . . 7
4. Gráficas de la respuesta simulada mostradas en el osciloscopio del soft-
ware simulink. Para las tres gráficas se muestra el valor constante de po-
sición deseada (verde), el esfuerzo de control del sistema (rosa) y la res-
puesta del sistema (azul). Las gráficas son: arriba, el primer peldaño con
la respuesta en tiempo continuo; al centro, el segundo peldaño con la res-
puesta obtenida implementando métodos numéricos y abajo, el tercer pel-
daño con la respuesta del controlador discreto. . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5. Gráfica en MATLAB de la respuesta experimental del controlador red de
adelanto discreta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2
1. Objetivo
Controlar posición de la flecha de un motor de CD con escobillas usando un controlador
red de adelanto discreta cumpliendo condiciones de diseño especificadas por el cliente.

2. Marco Teórico
2.1. Controlador PID discreto
Siguiendo las equivalencias entre transformada z y transformada s se puede partir de un
controlador red de adelanto en el dominio de Laplace:
 
U (s) s + cn
= kr (1)
E(s) s + cd

y llegar a la forma de un controlador red de adelanto en el tiempo discreto:

1 + 2τT1 + 1 − 2τT1 u(k − 1)

u(k) = K (2)
1 + 2τT2 + 1 − 2τT2 u(k − 1)

donde:  
cn 1 1
K = kr , τ1 = , τ2 = (3)
cd cn cd
y T es el periodo de muestreo del controlador.

3. Materiales y Métodos
3.1. Materiales
Se utilizaron los siguientes materiales

Computadora con sistema operativo Computadora con sistema operativo

Windows 8.1 pro de 64[bits], proce- Windows 10 pro de 64[bits], procesa-
sador intel celeron(R) CPU: j3060 @ dor intel(R) core(TM) i5-4310U CPU
1.6[GHz], 2[GB] de memoria RAM pa- @ 2.60 [GHz], 8[GB] de memoria RAM
ra experimentación. para sintonización y simulación.
Estación de prueba RKCA. DevC++ 5.11.
Software MATLAB R2017a para si- Software MATLAB R2014a para gra-
mulación. ficar respuesta experimental.

3.2. Metodologı́a
1. Para el diseño del controlador se utilizaron los parámetros del motor obtenidos en la
práctica anterior y con los requisitos de tiempo de subida menor o igual a 0.12[s] y
sobrepaso menor o igual al 30[ %], se obtuvieron las coordenadas deseadas para los
polos de lazo cerrado en s = −6.183 ± j16.14.
2. Se cargó la función de transferencia del sistema a la herramienta de sintonización
sisotool en MATLAB.

3
3. Se consiguió posicionar los polos de lazo cerrado del sistema en las coordenadas re-
queridas para la sintonización agregando un polo real y un cero real, pero guardando
una dominancia apenas visible para esos polos.
4. Se obtuvieron ası́ los valores para kr , cn y cd del controlador y realizando las pruebas,
la simulación en el software simulink y experimentalmente en la estación de prueba,
se hicieron los ajustes necesarios para conseguir la respuesta deseada sin demandar
un esfuerzo de control por encima de la capacidad instalada.

4
4. Resultados y discusión del equipo
Las coordenadas requeridas para los polos del sistema eran −6.183 ± j16.14 pero fueron
colocadas en la proximidad como lo muestra la Figura 1, a partir de la cual se obtuvieron
las primeras ganancias para el controlador red de adelanto que se simuló de acuerdo con
el diagrama de bloques de la Figura 2.

Figura 1: Lugar de las raı́ces obtenido con la herramienta sisotool de MATLAB para
el controlador de posición por red de adelanto discreta. Los polos de lazo cerrado del
sistema fueron colocados en las coordenadas −6.18 ± j16.1, prácticamente iguales a las
coordenadas deseadas.

5
Figura 2: Diagrama de bloques utilizado para simular la respuesta del controlador red de
adelanto en el software simulink.

Con el diagrama de la Figura 2 se simula una respuesta distinta en cada uno de los tres
peldaños: el primer peldaño corresponde a la respuesta del controlador red de adelanto
en tiempo continuo; el segundo peldaño, a la respuesta del controlador red de adelanto
implementado con métodos numéricos y el tercer peldaño, a la respuesta del controlador
red de adelanto discreta. Los tres peldaños se graficaron en el osciloscopio, donde las
respuestas fueron comparadas.

6
Figura 3: Gráficas de la respuesta simulada mostradas en el osciloscopio del software si-
mulink. Para las tres gráficas se muestra el valor constante de posición deseada (verde),
el esfuerzo de control del sistema (rosa) y la respuesta del sistema (azul).
Las gráficas son: arriba, el primer peldaño con la respuesta en tiempo continuo; al cen-
tro, el segundo peldaño con la respuesta obtenida implementando métodos numéricos y
abajo, el tercer peldaño con la respuesta del controlador red de adelanto discreta.

La respuesta obtenida con las primeras ganancias del diseño se muestra en la Figura 3 y
es evidente que no se cumple con el requisito de diseño de sobrepaso máximo, por lo que
fue necesario hacer ajustes en simulación y uno más ya en la plataforma experimental.

7
Se obtuvo la respuesta mostrada en la Figura 4 después de ajustar las ganancias empı́ri-
camente.

Figura 4: Gráficas de la respuesta simulada mostradas en el osciloscopio del software si-

mulink. Para las tres gráficas se muestra el valor constante de posición deseada (verde),
el esfuerzo de control del sistema (rosa) y la respuesta del sistema (azul).
Las gráficas son: arriba, el primer peldaño con la respuesta en tiempo continuo; al cen-
tro, el segundo peldaño con la respuesta obtenida implementando métodos numéricos y
abajo, el tercer peldaño con la respuesta del controlador discreto.

El sobrepaso del primer peldaño es de 18.07[ %], el del segundo peldaño es de 29.37[ %] y
el del tercer peldaño es de 22.14[ %]. Con lo que se cumple en simulación el requisito del
sobrepaso máximo para el sistema.
Por otra parte, el tiempo de subida del primer peldaño es de 0.1225[s], el del segundo
peldaño es de 0.1061[s] y el del tercer peldaño es de 0.1157[s]. Con lo que se cumple en
simulación el requisito del tiempo de subida máximo para el sistema.
Las tres respuestas de la Figura 4 indican un esfuerzo de control inicial menor a 10[V],
que es la máxima capacidad de respuesta del sistema.
El controlador red de adelanto discreta fue finalmente programado para probarse en la
estación de prueba y se obtuvieron los resultados de la Figura 5.

8
Figura 5: Gráfica en MATLAB de la respuesta experimental del controlador red de ade-
lanto discreta.

En la primera gráfica de la Figura 5 se observa la respuesta del controlador red de adelanto

discreta. Las etiquetas demuestran un tiempo de subida de 0.12[s] y un sobrepaso del
14.62[ %], lo que cumple con los requisitos de diseño. La gráfica del centro muestra el error
y la gráfica de abajo muestra el esfuerzo de control que no supera la capacidad instalada
de 10[V ].
Hay que señalar que existe bastante error en estado estacionario. Lo que de hecho se
esperarı́a de este controlador. Sin embargo, se comenta que el punto fuerte de la red de
adelanto es que le permite al sistema funcionar incluso en condiciones de mucho ruido
eléctrico e interferencias.

9
5. Resultados y discusión individual
5.1. Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro
El controlador red de adelanto no garantiza la absorción del error de estado estacionario
como lo hace un PI o un PID. Sin embargo, se comentó que su mayor ventaja es que le
permite al sistema de control funcionar aún en entornos donde existen muchas fuentes de
ruido eléctrico que pudieran llegar a causar interferencia en el controlador.

5.2. Hernández Ávila Vı́ctor Manuel

El controlador fue diseñado con el método del lugar geométrico de las raı́ces. Se logró
encontrar los parámetros que cumplieran el sobrepaso y el tiempo de subida deseados,
además se consideró que el valor de la ganancia adicional de la red de adelanto demandará
un esfuerzo de control que la plataforma experimental pudiera entregar. Fue necesario
hacer ajustes finos tanto en la simulación como en la etapa experimental dado que no se
consiguió una dominancia pura. Los resultados experimentales mostraron la presencia de
error en estado estacionario.

5.3. Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso

El proceso realizado durante esta practica fue muy ilustrativo, ya que a pesar de no cumplir
con todas las condiciones de diseño en un primer intento y gracias a modificaciones en la
simulación para llevarlas después a la práctica se logró obtener resultados que cumplieran
con la expectativa de diseño, esto es indicativo de que este controlador de red de adelanto
a pesar de no tener algunas de las virtudes de otros controladores se presta a ajustes en
campo.

5.4. Martı́nez Olvera Judith

En simulink se realizó el modelo de las respuestas del controlador como se puede ver en la
Figura 3, debido a que en la primera sintonización no se cumplió con el requisito de tener
un sobrepaso menor o igual al 30[ %] se ajustaron las ganancias empı́ricamente obteniendo
como resultado lo que se muestra en la figura 4. Una vez que en simulación se obtuvieron
los resultados deseados, el controlador red de adelanto discreta se programó y se probó
en la estación de prueba, los resultados finales se muestran en la Figura 5. Es importante
mencionar que ya en los resultados experimentales el tiempo de subida fue 0.12[s] y el
sobrepaso del 14.62[ %] cumpliendo con los requisitos establecidos pero la respuesta del
controlador tuvo error en estado estacionario.

5.5. Vera Niño Carlos

Utilizando MATLAB, se logró colocar los polos del sistema en una coordenada casi exacta
a la deseada, y con ello se obtuvieron las primeras ganancias para el controlador en esta
práctica. Viendo las gráficas en la Figura 3, obtenidas de la simulación del diagrama
de bloques, se tuvieron que hacer varios ajustes, pues no se cumplı́an los requisitos de
tiempo de subida y sobrepaso. Una vez logrado este objetivo, se probó el controlador en la
plataforma experimental. Finalmente, usando el controlador red de adelanto discreta, se
obtuvieron las gráficas de la Figura 5, donde se logró un tiempo de subida de 0.12[s] y un
sobrepaso del 14.62[ %] lo cual cumple con los requisitos de la práctica, a pesar del error
en estadio estacionario que se presenta.

10
6. Conclusión del equipo
El controlador red de adelanto en su implementación discreta nos permitió cumplir los
requisitos de diseño para la respuesta transitoria. Sin embargo, la gráfica de la respuesta
experimental demuestra que no puede eliminar por completo el error en estado estacionario.
No obstante, se comentó que la mayor ventaja de este controlador es que permite la correcta
operación del sistema incluso en condiciones difı́ciles de ruido externo.

7. Conclusiones individuales
7.1. Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro
El controlador red de adelanto permite cumplir con requisitos de diseño para la respues-
ta transitoria pero no puede eliminar el error de estado estacionario a cambio de hacer
operable al sistema en ambientes ruidosos y por lo tanto ”hostiles”para el controlador. El
método del lugar de las raı́ces nuevamente fue de mucha ayuda para hacer una primera
gran aproximación de la sintonización necesaria para cumplir los requisitos de diseño.

7.2. Hernández Ávila Vı́ctor Manuel

Los controladores PD y PID no son buenas opciones para implementar en ambientes muy
ruidosos, dado que la parte derivativa tiene un efecto pasa altas que además amplifica el
ruido. En condiciones de mucho ruido el controlador red de adelanto es una mejor opción,
sin embargo, para diseñar tal controlador no es recomendable la cancelación algebraica
polo cero, ya que el polo de la planta cambia su valor debido a condiciones fı́sicas como la
temperatura. El controlador red de adelanto no puede absorber la dinámica no modelada,
por lo tanto, se tendrá error en estado estacionario.

7.3. Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso

Este controlador de red de adelanto resulto ser una buena alternativa para el control
avanzado ya que se puede implementar sin mayor problema, estando fundamentado en un
método numérico es una opción de controlador que permite cubrir varios diseños, tomando
en cuenta que se presenta un error de estado estacionario, esto por supuesto bajo la premisa
de que puede operar en contextos que tengan mucho ruido y que para otros controladores
esto implica una limitante.

7.4. Martı́nez Olvera Judith

Aunque la herramienta de sintonización sisotool fue de gran ayuda a la hora de encontrar
las ganancias del controlador, fue necesario hacer un ajuste fino para obtener los resultados
deseados en la experimentación. Como conclusión, utilizar un controlador red de adelanto
discreta es útil en situaciones donde haya un ambiente ruidoso ya que este controlador
rechaza el ruido, comportamiento contrario por ejemplo al de un controlador PD que su
parte derivativa amplifica el ruido.

7.5. Vera Niño Carlos

El controlador red de adelanto discreta cumplió con los requisitos propuestos para la
práctica, sin embargo, presenta un error en estado estacionario, como se puede ver en las
gráficas. No obstante, la ventaja que este controlador presenta es su robustez en ambientes

11
de ruido que pudieran afectar al sistema, por lo que no se verá tan afectado cuando se vea
expuesto a estas condiciones de trabajo.

8. Referencias bibliográficas
Carrillo Serrano, R. V. (2021). Material didáctico control avanzado. Notas de clase.

12