Epson Rc700 Rc700a Controller Manual (r27) - Spanish

CONTROLADOR DE ROBOT
RC700 / RC700-A
Mod. 27 EM208C4453F
CPD-60418
CONTROLADOR DE ROBOT RC700/RC700-A Mod. 27
CONTROLADOR DE ROBOT
RC700 / RC700-A
Mod.27
Copyright © 2012-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados.
RC700 / RC700-A Mod.27 i

PRÓLOGO
Gracias por comprar nuestros productos de robot.
Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del controlador de robot.
Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de
robot.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.
GARANTÍA
El sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de
haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones de calidad para
certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.
Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de la manipulación u

operación normales se repararán en forma gratuita durante el período normal de la garantía.
(Comuníquese con el proveedor de su región para obtener información sobre el período de
garantía).
Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunque sucedan
dentro del período de garantía):
1. Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no se describe en

este manual o por uso descuidado.
2. Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado del producto por parte
de los clientes.
3. Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación no autorizados.
4. Daño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones, etc.
Advertencias, precauciones, uso:
1. Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con las condiciones de

uso y las especificaciones del producto descritas en los manuales, esta garantía queda
nula.
2. Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, no podemos
hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente, incluso si tienen como
resultado lesiones o la muerte.
3. No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo tanto, este manual
no puede advertir al usuario de todos los posibles peligros.
ii RC700 / RC700-A Mod.27

MARCAS COMERCIALES
Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales
de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres de
productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares.
NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL

Sistema operativo Microsoft® Windows® 8
Sistema operativo Microsoft® Windows® 10
En todo este manual, Windows 8 y Windows 10 se refieren a los respectivos sistemas
operativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica a Windows
8 y Windows 10.
AVISO
Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.
El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.
Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto a su
contenido.
FABRICANTE
INFORMACIÓN DE CONTACTO
La información de contacto se describe en “PROVEEDORES” en las primeras páginas del
siguiente manual:
Seguridad e instalación del sistema de robot Lea primero este manual
RC700 / RC700-A Mod.27 iii

Antes de leer este manual
NOTA No conecte los siguientes elementos al puerto TP/OP de RC700 / RC700-A. Conectar los
 siguientes elementos puede provocar el mal funcionamiento del dispositivo, ya que las
asignaciones de los pines son distintas.
Clavija aislante de DISPOSITIVO OPCIONAL
Consola de programació n de operació n OP500
Caja de comandos del operador OP500RC
Teclado de desplazamiento JP500
Teach Pendant TP-3**
Panel del operador OP1
NOTA Para RC700 / RC700-A, asegúrese de instalar el software EPSON RC+7.0 en la computadora
 de desarrollo primero, y luego conectar la computadora de desarrollo y RC700 / RC700-A con

el cable USB.
Si RC700 / RC700-A y la computadora de desarrollo se conectan sin instalar EPSON
RC+7.0 en la computadora de desarrollo, aparecerá [Add New Hardware Wizard]
(Asistente para agregar nuevo hardware). Si aparece este asistente, haga clic en el botó n
<Cancel> (Cancelar).
NOTA Con respecto a la compatibilidad de seguridad para la conexió n de red:
 La funció n de conexió n de red (Ethernet) de nuestros productos asume el uso en la red

local, como la red LAN de la fá brica. No la conecte a la red externa, como Internet.
Ademá s, tome medidas de seguridad, como contra virus de la conexió n de red, mediante
la instalació n de un software antivirus.
NOTA Compatibilidad de seguridad para la memoria USB:
 Asegú rese de que la memoria USB no esté infectada con virus cuando se conecte al
controlador.
iv RC700 / RC700-A Mod.27

Índice
Seguridad
1. Seguridad 3
2. Convenciones 3
3. Precauciones de seguridad 4
Configuración y operación
1. Especificaciones 9
1.1 Ejemplo de sistema................................................................................. 9
1.2 Especificaciones estándar .................................................................... 11
1.3 Dimensiones exteriores ........................................................................ 13
2. Nombres y funciones de las piezas 14

2.1 LED y LED de siete segmentos ............................................................ 18
2.1.1 Pantalla LED y LED de siete segmentos ................................... 18
2.1.2 Pantalla de estado particular ..................................................... 19
2.2 Características de seguridad ................................................................ 20
3. Instalación 22
3.1 Desembalaje ......................................................................................... 22
3.2 Requisitos ambientales ......................................................................... 22
3.2.1 Entorno ...................................................................................... 22
3.2.2 Instalación ................................................................................. 23
3.2.3 Opción de montaje en pared ..................................................... 24
3.3 Fuente de alimentación ......................................................................... 28
3.3.1 Especificaciones ........................................................................ 28
3.3.2 Cable de alimentación de CA .................................................... 29
3.4 Conexión de cables .............................................................................. 30
3.4.1 Conexión de cables típica ......................................................... 31
3.4.2 Conexión del manipulador al controlador .................................. 33
3.5 Medidas contra el ruido......................................................................... 34
RC700 / RC700-A Mod.27 v

Índice
4. Modo de operación (TEACH/AUTO/TEST) 35

4.1 Descripción general .............................................................................. 35
4.2 Modo de operación del interruptor ........................................................ 36
4.3 Modo Program (AUTO) ........................................................................ 37
4.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)? ........................................ 37
4.3.2 Configuración desde EPSON RC+ ........................................... 37
4.4 Modo automático (AUTO)..................................................................... 38
4.4.1 ¿Qué es el modo automático (AUTO)? ..................................... 38
4.4.2 Configuración desde EPSON RC+ ........................................... 38
4.4.3 Configuración desde el dispositivo de control ........................... 39
5. Puerto USB de conexión de la computadora de

desarrollo 40
5.1 Acerca del puerto USB de conexión de la computadora de desarrollo 40
5.2 Precaución ........................................................................................... 40
5.3 Conexión del PC con el controlador mediante el puerto USB de
conexión de la computadora de desarrollo ........................................... 41
5.4 Desconexión de la computadora de desarrollo y el controlador ........... 42
5.5 Cómo fijar el cable USB ....................................................................... 42
6. Puerto de memoria 43
6.1 ¿Qué es la función Backup Controller? ................................................ 43
6.2 Antes de usar la función Backup Controller.......................................... 43
6.2.1 Precauciones ............................................................................ 43
6.2.2 Memoria USB adoptable ........................................................... 43
6.3 Función Backup Controller ................................................................... 44
6.3.1 Backup Controller con el botón Trigger ..................................... 44
6.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0 ....................................... 44
6.3.3 Transferencia con correo electrónico ........................................ 44
6.4 Detalles de los datos ............................................................................ 45
7. Puerto LAN (comunicación Ethernet) 46

7.1 Acerca del puerto LAN (comunicación Ethernet).................................. 46
7.2 Dirección IP .......................................................................................... 46
7.3 Cambio de la dirección IP del controlador ............................................ 47
7.4 Conexión de la computadora de desarrollo y el controlador mediante
Ethernet ................................................................................................ 48
7.5 Desconexión de la computadora de desarrollo y del controlador
mediante Ethernet ................................................................................ 49
vi RC700 / RC700-A Mod.27

Índice
8. Puerto TP 50
8.1 ¿Qué es el puerto TP?.......................................................................... 50
8.2 Conexión del Teach Pendant ................................................................ 51
9. EMERGENCIA 52
9.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación de
enganche .............................................................................................. 52
9.1.1 Interruptor de puerta de seguridad ............................................ 53
9.1.2 Interruptor de liberación de enganche ....................................... 53
9.1.3 Comprobación de la operación del interruptor de liberación de
enganche .................................................................................. 54
9.2 Conexión del interruptor de parada de emergencia .............................. 55
9.2.1 Interruptor de parada de emergencia ........................................ 55
9.2.2 Comprobación de la operación del interruptor de parada de
emergencia ............................................................................... 55
9.2.3 Recuperación desde la parada de emergencia ......................... 55
9.3 Asignaciones de pines .......................................................................... 56
9.4 Diagramas de circuitos ......................................................................... 57
9.4.1 Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de
emergencia externo .................................................................. 57
9.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo ........ 58
10. Puerto estándar RS-232C 59

10.1 Puerto RS-232C.................................................................................. 59
10.2 Confirmación con EPSON RC+ 7.0 (RS-232C) .................................. 59
10.3 Configuración de comunicación con el software de RS-232C (RS-
232C) .................................................................................................... 60
10.4 Cable de comunicación (RS-232C)..................................................... 60
11. Conector de E/S 61

11.1 Circuito de entrada.............................................................................. 61
Aplicación típica del circuito de entrada 1 ............................................. 62
Aplicación típica del circuito de entrada 2 ............................................. 63
11.2 Circuito de salida ................................................................................ 64
Aplicación típica del circuito de salida 1: Tipo de receptor .................... 64
Aplicación típica del circuito de salida 2: Tipo de fuente ....................... 65
11.3 Asignaciones de pines ........................................................................ 66
RC700 / RC700-A Mod.27 vii

Índice
12. Configuración remota de E/S 67

12.1 Descripción de la señal de E/S........................................................... 68
12.1.1 Señales de entrada remota ..................................................... 68
12.1.2 Señales de salida remota ....................................................... 73
12.2 Especificaciones de temporización .................................................... 76
12.2.1 Notas de diseño para las señales de entrada remota ............. 76
12.2.2 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución de la
operación .................................................................................. 76
12.2.3 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución del
programa .................................................................................. 76
12.2.4 Diagrama de temporización para la secuencia de entrada de la
puerta de seguridad .................................................................. 77
12.2.5 Diagrama de temporización para la secuencia de la parada de
emergencia ............................................................................... 77
13. Conector de R-E/S 78

13.1 Circuito de entrada ............................................................................. 78
Aplicación típica del circuito de entrada 1 ............................................ 78
Aplicación típica del circuito de entrada 2 ............................................ 79
13.2 Asignaciones de pines........................................................................ 79
14. Ranuras opcionales 80

14.1 Acerca de las ranuras opcionales ...................................................... 80
14.2 Placa de E/S de expansión ................................................................ 81
14.2.1 Placa de E/S de expansión ..................................................... 81
14.2.2 Configuración de la placa (Placa de E/S de expansión) ......... 81
14.2.3 Confirmación con EPSON RC+ 7.0 (Placa de E/S de expansión)
................................................................................................. 81
14.2.4 Circuito de entrada.................................................................. 82
14.2.5 Circuito de salida .................................................................... 84
Aplicación típica del circuito de salida 1: Tipo de receptor ................... 85
Aplicación típica del circuito de salida 2: Tipo de fuente ...................... 86
14.2.6 Asignaciones de pines (Placa de E/S de expansión) .............. 87
14.3 Placa de E/S de bus de campo .......................................................... 91
14.4 Placa RS-232C ................................................................................... 92
14.4.1 Acerca de la placa RS-232C ................................................... 92
14.4.2 Configuración de la placa (RS-232C) ..................................... 92
14.4.3 Confirmación con EPSON RC+ (RS-232C) ............................ 93
14.4.4 Configuración de comunicación con el software de RS-232C
(RS-232C) ............................................................................... 93
viii RC700 / RC700-A Mod.27

Índice
14.4.5 Cable de comunicación (RS-232C) ......................................... 94

14.5 Placa PG ............................................................................................. 95
14.6 Placa de E/S analógica ....................................................................... 97
14.6.1 Acerca de la placa de E/S analógica ....................................... 97
14.6.2 Configuración de la placa (placa de E/S analógica) ................ 97
14.6.3 Confirmación con EPSON RC+ (Placa de E/S analógica) .... 100
14.6.4 Circuito de entrada (placa de E/S analógica) ........................ 101
14.6.5 Circuito de salida (placa de E/S analógica) ........................... 101
14.6.6 Asignaciones de pines (placa de E/S analógica) ................... 102
14.7 Placa de I/F del sensor de fuerza ..................................................... 103
14.7.1 Acerca de la placa de I/F del sensor de fuerza ..................... 103
14.7.2 Configuración de la placa (placa de I/F del sensor de fuerza)103
14.7.3 Confirmación con EPSON RC+ (placa de I/F del sensor de
fuerza) ..................................................................................... 104
14.8 Placa EUROMAP67 .......................................................................... 105
14.8.1 Notas sobre la placa EUROMAP67 ....................................... 107
14.8.2 Configuración de la placa (placa EUROMAP67) ................... 109
14.8.3 Instalación (placa EUROMAP67) .......................................... 109
14.8.4 Confirmación con EPSON RC+ 7.0 (placa EUROMAP67) .... 112
14.8.5 Proyecto de muestra (placa EUROMAP67) .......................... 112
14.8.6 Descripción general del circuito (placa EUROMAP67) .......... 113
14.8.7 Circuito de entrada (placa EUROMAP67) ............................. 114
14.8.8 Circuito de salida (placa EUROMAP67) ................................ 114
14.8.9 Parada de emergencia, Protección (placa EUROMAP67) .... 115
14.8.10 Asignaciones de pines de E/S (placa EUROMAP67) .......... 116
14.8.11 Asignaciones de pines de los conectores de parada de
emergencia (placa EUROMAP67) .......................................... 118
Mantenimiento
1. Precauciones de seguridad para el mantenimiento 121
2. Inspección de mantenimiento regular 123
3. Estructura del controlador 124

3.1 Ubicación de piezas ............................................................................ 124
3.1.1 RC700 ..................................................................................... 124
3.1.2 RC700-A .................................................................................. 124
3.2 Diagrama de las conexiones de cables .............................................. 125
RC700 / RC700-A Mod.27 ix

Índice
3.2.1 RC700 ..................................................................................... 125

3.2.2 RC700-A ................................................................................. 126
4. Copia de seguridad y restauración 127

4.1 ¿Qué es la función Backup Controller? .............................................. 127
4.2 Tipos de datos de copia de seguridad ................................................ 127
4.3 Copia de seguridad ............................................................................ 128
4.4 Restauración ...................................................................................... 129
5. Actualización del firmware 132

5.1 Actualización del firmware .................................................................. 132
5.2 Procedimiento de actualización de firmware ...................................... 132
5.3 Recuperación del controlador............................................................. 135
5.4 Procedimiento de inicialización de firmware ....................................... 136
5.5 Adición de pasos de confirmación mediante el fortalecimiento de la
seguridad de la conexión de Ethernet ................................................ 138
6. Alarma 142
6.1 Antes del firmware versión 7.1.8.x del controlador ............................. 143
6.1.1 Configuración de alarmas ....................................................... 143
6.1.2 Cómo ver la información de las alarmas ................................. 144
6.1.3 Cómo editar la información de las alarmas ............................. 145
6.1.4 Método de notificación de alarma ........................................... 145
6.1.5 Cómo cancelar la alarma ........................................................ 146
6.2 Firmware del controlador versión 7.2.0.x o posterior .......................... 147
6.2.1 Mantenimiento ........................................................................ 147
6.2.2 Cómo ver la información de mantenimiento ............................ 148
6.2.3 Cómo editar la información de mantenimiento ........................ 150
6.2.4 Método de notificación de alarma ........................................... 151
6.2.5 Cómo cancelar la alarma ........................................................ 151
7. Procedimiento de reemplazo de piezas de mantenimiento

152
7.1 Filtro del ventilador ............................................................................. 152
7.2 Ventilador ........................................................................................... 153
7.2.1 Ventilador delantero ................................................................ 153
7.2.2 Fan2 (solo RC700-A) .............................................................. 154
7.3 Batería ................................................................................................ 156
7.4 CF (Compact Flash) ........................................................................... 158
x RC700 / RC700-A Mod.27
Índice
7.5 MDB .................................................................................................... 159

7.6 DMB .................................................................................................... 163
7.7 Placa de DMB-SUB ............................................................................ 167
7.8 Placa DMB-LED .................................................................................. 168
7.8.1 Placa de DMB-LED (RC700) ................................................... 168
7.8.2 Placa de DMB-LED (RC700-A) ............................................... 169
7.9 DPB .................................................................................................... 170
7.10 Placa opcional................................................................................... 172
8. Verificación de la operación del sistema de robot 173
9. Solución de problemas 174

9.1 Tabla de códigos de error ................................................................... 174
9.2 No se puede conectar la computadora de desarrollo y el controlador con
el cable USB ....................................................................................... 327
9.2.1 Confirmación mediante el administrador de dispositivos ......... 328
9.2.2 Cuando se reconoce como “Otros dispositivos” en el administrador
de dispositivos de Windows .................................................... 330
10. Lista de piezas de mantenimiento 331
11. Lista de piezas opcionales 333
RC700 / RC700-A Mod.27 xi

Índice
xii RC700 / RC700-A Mod.27

Seguridad
Esta sección contiene información de seguridad para el sistema de robot.
Seguridad
1. Seguridad
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los manipuladores y los
equipos de robot, los que deberán cumplir todos los códigos nacionales y locales.
Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot o antes
de conectar los cables. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo
momento.
2. Convenciones
En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los siguientes
símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada símbolo.
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones

graves o la muerte si no se siguen adecuadamente las instrucciones
ADVERTENCIA asociadas.
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las

personas debido a descarga eléctrica si no se siguen
ADVERTENCIA adecuadamente las instrucciones asociadas.
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las

personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no se
PRECAUCIÓN siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.
RC700 / RC700-A Mod.27 3

Seguridad
3. Precauciones de seguridad
Solo personal capacitado debe diseñar e instalar el sistema de robot.
El personal capacitado se define como aquellos quienes hayan tomado una clase de
capacitación en sistemas de robot proporcionada por un fabricante, distribuidor o empresa
representante local, o aquellos quienes comprendan cabalmente los manuales y tengan el
mismo nivel de conocimiento y habilidades que aquellos que hayan completado los cursos
de capacitación.
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal
calificado de diseño o instalación:
 El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe
leer el capítulo Seguridad en el Manual del usuario para comprender los
requisitos de seguridad antes de diseñar o construir el sistema de robot. Diseñar
o construir el sistema de robot sin comprender los requisitos de seguridad es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños
graves en el sistema de robot, además de causar problemas graves de seguridad.
 El manipulador y el controlador se deben usar en las condiciones ambientales

que se describen en sus respectivos manuales. Este producto se ha diseñado y
fabricado estrictamente para su uso en un entorno normal en interiores. El uso
del producto en un entorno que supere las condiciones ambientales especificadas
no solo acortará la vida útil del producto, sino que además puede causar graves
problemas de seguridad.
 El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de instalación

descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de robot de acuerdo con los
requisitos de instalación, no solo acortará la vida útil del producto, sino que
ADVERTENCIA además puede causar graves problemas de seguridad.
 El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en funcionamiento cuando

se opere el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede activar o
desactivar el interruptor. (Por ejemplo, si el interruptor está desactivado)
(Ejemplo: el interruptor está envuelto con cinta para mantenerlo en la posición
cerrada). Operar el sistema de robot cuando el interruptor no funciona
correctamente es extremadamente peligroso y puede causar problemas de
seguridad graves, ya que la entrada de la puerta de seguridad no puede cumplir
su función designada.
 Conecte los cables de señal de entrada para la parada de emergencia y para la

puerta de seguridad con el conector EMERGENCY, de manera que el interruptor
Emergency Stop (Parada de emergencia) de Teach Pendant esté siempre
conectado a las funciones del puerto TP. (Consulte el diagrama de la aplicación
típico en Configuración y operación 9.4 Diagramas de circuitos).
4 RC700 / RC700-A Mod.27

Seguridad

calificado de diseño o instalación: (continúa)
 No abra las cubiertas del controlador excepto cuando le realiza mantenimiento.

Abrir las cubiertas del controlador es extremadamente peligroso y puede causar
una descarga eléctrica incluso cuando esté apagada la alimentación principal
debido a la carga de alto voltaje que hay dentro del controlador.
 Asegúrese de que la alimentación que va al controlador esté apagada antes de

conectar o desconectar cables. Conectar o desconectar cualquier cable con la
energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga
eléctrica o el mal funcionamiento del controlador.
 Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión

innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble
ni tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede
ADVERTENCIA provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables
dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y
pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema.
 Cuando conecte el enchufe para que se ajuste al tomacorriente en la fábrica,

asegúrese de que sea hecho por personal calificado. Cuando conecte el enchufe,
asegúrese de conectar el cable a tierra con el cable de alimentación de CA de
color verde/amarillo en el controlador y al terminal de tierra de la fuente de
alimentación de fábrica. El equipo debe estar conectado a tierra de forma correcta
en todo momento para evitar el riesgo de descargas eléctricas. Siempre utilice un
enchufe de alimentación y un tomacorriente. Nunca conecte el controlador de
forma directa a la fuente de alimentación de la fábrica. (Cableado en terreno)
 El número de serie del manipulador que debe estar conectado se indica en la

etiqueta de verificación de conexión en el controlador. Conecte el controlador y el
manipulador correctamente. La conexión incorrecta entre el controlador y el
manipulador pueden causar el mal funcionamiento del sistema de robot y,
además, pueden causar problemas de seguridad.
 Cuando use la E/S remota, siempre asegúrese de lo siguiente. Usar el sistema

de robot en condiciones poco satisfactorias puede provocar un mal
funcionamiento del sistema o problemas de seguridad.
- Asigne funciones remotas correctamente a las entradas/salidas y realice un
PRECAUCIÓN cableado adecuado cuando defina las señales de E/S remota.
- Asegúrese de que las funciones corresponden a las señales de entrada/salida
correctas antes de encender el sistema.
- Cuando verifique el funcionamiento del sistema de robot, prepárese para
enfrentar fallas con la configuración inicial o el cableado. Si el manipulador
funciona de forma inusual a causa de los errores con la configuración inicial o
el cableado, presione el interruptor de parada de emergencia de inmediato para
detener el manipulador.
RC700 / RC700-A Mod.27 5

Seguridad

operador calificado:
 El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en funcionamiento cuando

se opere el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede activar o
desactivar el interruptor. (Por ejemplo, si el interruptor está desactivado)
(Ejemplo: el interruptor está envuelto con cinta para mantenerlo en la posición
cerrada). Operar el sistema de robot cuando el interruptor no funciona
ADVERTENCIA
correctamente es extremadamente peligroso y puede causar problemas de
seguridad graves, ya que la entrada de la puerta de seguridad no puede cumplir
su función designada.
 No abra las cubiertas del controlador excepto cuando le realiza mantenimiento.

Abrir las cubiertas del controlador es extremadamente peligroso y puede causar
una descarga eléctrica incluso cuando esté apagada la alimentación principal
ADVERTENCIA
debido a la carga de alto voltaje que hay dentro del controlador.
6 RC700 / RC700-A Mod.27

Configuración y
operación
Esta sección contiene información para la configuración y la operación del controlador del
robot.
1. Especificaciones
1.1 Ejemplo de sistema
PLC (Secuenciador) Panel de operación Controlador de

movimiento
RC700 / RC700-A Serie RS
Opción *3
Estándar
- E/S estándar Placa de E/S de expansión
- E/S remota Bus de campo
- Ethernet PROFIBUS-DP
- RS-232C DeviceNet
CC-Link
EtherNet/IP Serie G
PROFINET
Placa de E/S analógica EtherCAT
Placa de I/F del sensor de fuerza Placa RS-232C
Placa EUROMAP67 Placa PG

USB 2.0 *2 *4
o Ethernet
PC RC700DU
/ RC700DU-A
Serie C4
Serie C8
Serie C12
Windows *1
Serie N2
TP1 (opción) *5 Serie N6
Software EPSON
RC+ 7.0
*5
Opción
TP2
(opción)
Requiere
preparación por usos X5
TP3 (opción)
RC700 / RC700-A Mod.27 9

*1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos:

Windows 8.1 Pro (EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.0 o posterior)
Windows 10 Pro (EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0 o posterior)
*2 Se pueden conectar hasta tres unidades de mando.
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Controlador de robot / Unidad de mando RC700DU / RC700DU-A
*3 Se puede controlar cada uno de los manipuladores.
Las combinaciones disponibles son las siguientes. (: conectable)
C4 C8 C12 G RS N2 N6 X5
RC700  - - - - - - -
RC700-A        
*4 Se puede controlar cada uno de los Teach Pendant.
TP3 no se puede conectar a RC700.
*5 Cuando se conecta a RC700-A, se necesita el cable de conversión dedicado.
10 RC700 / RC700-A Mod.27

1.2 Especificaciones estándar
Elemento Especificación
Modelo Controlador de robot RC700, RC700-A
CPU Microprocesador de 32 bits
Ejes controlables 6 servomotores de CA
Lenguaje de
programación y
EPSON RC+ 7.0
software de
(un lenguaje para robots multitarea)
control
del robot
Control de Control simultáneo de hasta 6 articulaciones
articulaciones Servocontrol de CA del software
Control del
manipulador del robot Movimiento de PTP : Programable en el
Control de rango de 1 a 100 %
velocidad Movimiento de CP : Programable (el valor real se
debe ingresar manualmente).
Movimiento de PTP : Programable en el
Control de
rango de 1 a 100 %; Automático
aceleración/
Movimiento de CP : Programable (el valor real se
desaceleración
debe ingresar manualmente).
PTP (Control punto a punto)
Control de posicionamiento
CP (control de ruta continua)
Tamaño máximo del objeto : 4 MB
Área de datos de punto : 1000 puntos (por archivo)
Área variable de copia de seguridad : Máx. 100 KB (Incluye
Capacidad de memoria el área de memoria para la mesa de
administración).
Aprox. 1000 variables (Depende del tamaño
de las variables de matriz).
Remoto
Método de enseñanza Directo
MDI (Entrada de datos manual)
Incluidas 8 entradas,
8 salidas con función
Entrada : 24
E/S estándar remota asignada
Salida : 16 Cambio de asignación
permitido
Señales externas de
entrada/salida (estándar) Entrada : 2
R-E/S -
Salida : 2
E/S estándar
Entrada : 24 Para 1 unidad de
(Unidad de mando
Salida : 16
mando)
Interfaz de comunicación
Ethernet 1 canal
(estándar)
Puerto RS-232C 1 puerto
RC700 / RC700-A Mod.27 11

Entrada : 24 por placa Se permite
E/S de expansión
Salida : 16 canales por placa agregar 4 placas
Se permite
RS-232C: 2 canales por placa
agregar 2 placas *2
E/S de bus de campo: 1 canal por placa Se permite
Interfaz de PROFIBUS-DP, DeviceNet, CC-Link,
agregar 1 placa desde
comunicación EtherNet/IP, PROFINET
EtherCAT la izquierda
Opciones
Se permite
(Máx. 4 ranuras) I/F del sensor de fuerza: 1canal/puerto
agregar 1 placa
Articulaciones controlables, 4 Se permite
PG
articulaciones/placa agregar 4 placas
SKU1 Salida: 1ch Se permite
E/S analógica Salida: 2ch agregar 4 placa desde
SKU2 la izquierda
Entrada: 2ch
Entrada : 15 Se permite
EUROMAP67
Salida : 16 agregar 2 placas
- Interruptor de parada de emergencia
- Entrada de la puerta de seguridad
- Modo Low power (Baja potencia)
- Freno dinámico
- Detección de sobrecarga del motor
- Detección de torque irregular del motor (manipulador fuera de
control)
- Detección de error de velocidad del motor
- Detección de error del servo: Desbordamiento de posicionamiento
Características de seguridad - Detección de error del servo: Desbordamiento de velocidad
- Detección de irregularidad de CPU
- Detección de error de suma de comprobación de memoria
- Detección de sobrecalentamiento en el módulo de driver del motor
- Detección de soldado de relé
- Detección de sobrevoltaje
- Detección de reducción de voltaje de la fuente de alimentación de
CA
- Detección de error de temperatura
- Detección de error de ventilador
200 V CA a 240 V CA
Fuente de alimentación
Monofásico 50/60 Hz
Capacidad nominal máxima 2,5 kVA (según el modelo del manipulador)
Resistencia del aislamiento 100 M o más
Temperatura ambiente nominal 5 a 40 C
Humedad relativa nominal 20 % a 80 % (sin condensación)
Peso *1 11 kg
Grado de protección IP20
*1 El peso de la unidad está indicado en el controlador mismo.
Asegúrese de revisar el peso antes de transferir o reubicar las unidades y así evitar dañarse la
espalda al sostener la unidad. Además, asegúrese de proteger sus manos, dedos y pies para que
no queden atrapados ni reciban lesiones graves.
*2 Cuando use la placa I/F del sensor de fuerza, hay un máximo de una placa/dos puertos de
expansión para la placa RS-232C.
12 RC700 / RC700-A Mod.27
1.3 Dimensiones exteriores

[Unidad: mm]
(Figura: RC700)
RC700 / RC700-A Mod.27 13

2. Nombres y funciones de las piezas

RC700
(Costado (2)
izquierdo)
(3)
(1) (7)
(5) (6)
(8)
(4)
(10) (11) (12) (13)

(9)
(22)
(14) (15) (16) (18)(19)(20) (23)

(21)
(17)
RC700-A
(2)
(Costado
izquierdo) (3)
(1) (7)
(5) (6)
(8)
(4)
(10) (11) (12) (13)

(9)
(22)
(14) (15) (16) (18)(19)(20) (23)

(21)
(17)
(1) Etiqueta de número del controlador

Se indica el número de serie del controlador.
(2) LED
El LED indica el modo de operación actual
(modo TEST, TEACH, AUTO o PROGRAM (Prueba - Enseñar - Automático -
Programar)). Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 2.1 LED y
LED de siete segmentos.
(3) Pantalla de siete segmentos

La LED de cuatro dígitos y siete segmentos muestra el número de línea y el estado del
controlador (número de error, número de advertencia, estado de parada de emergencia
y puerta de seguridad). Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 2.1
LED y LED de siete segmentos.
(4) Conector de alimentación M/C

Un conector para la fuente de alimentación del manipulador.
Conecte el cable de alimentación dedicado con el manipulador.
(5) Filtro del ventilador

Hay un filtro de protección instalado delante del ventilador, a fin de filtrar el polvo.
Revise con regularidad la condición del filtro y límpielo cuando sea necesario. Un
filtro sucio puede provocar un mal funcionamiento del sistema de robot, debido al
aumento de temperatura del controlador.
14 RC700 / RC700-A Mod.27
(6) Ranura opcional

Se pueden instalar las placas opcionales, como la placa de E/S de expansión, la placa
de E/S de bus de campo, la placa RS-232C, la placa PG, la placa de E/S analógica y la
placa I/F del sensor de fuerza. Hay cuatro ranuras disponibles.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 13. Ranuras opcionales.
(7) Batería
Una batería de litio para la copia de seguridad de los datos.
(8) Interruptor POWER (Alimentación)

Enciende y apaga el controlador.
(9) Etiqueta de revisión de conexión
MANIPULADOR
Los detalles del manipulador que se conectará están registrados
en la etiqueta, como se muestra a la derecha. La etiqueta indica C4-A600S 00001
el modelo y el número de serie del manipulador.
(10) Conector EMERGENCY (Emergencia)

Este conector se usa para entrada / salida de los interruptores de parada de emergencia
y puerta de seguridad. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 9.
EMERGENCIA.
(11) Puerto TP
Conecta Teach Pendant TP1, TP2, TP3 (opcional) con el enchufe de derivación de TP.
Observe que la forma del puerto TP varía entre RC700 y RC700-A.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 8. Puerto TP.
NOTA No conecte el siguiente puerto TP de RC700/RC700-A. Puede provocar el mal
 funcionamiento del dispositivo, ya que las asignaciones de pines son distintas.

Consola de programación de operación OP500
(12) Puerto RS-232C estándar

Este puerto se usa para las comunicaciones de RS-232C con dispositivos externos.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 10. Puerto estándar RS-
232C.
(13) Interruptor de ajuste de voltaje del codificador

Use este interruptor para ajustar el voltaje según la longitud del cable M/C. (ajustado
según valores predeterminados de fábrica)
La configuración incorrecta puede provocar el mal funcionamiento del sistema de robot.
Interruptor Longitud de cable M/C
1 3m
2 5m
3 10 m
4 15, 20 m
(14) Conector M/C SIGNAL (Señal M/C)

Este conector se usa para las señales como las del detector de posición del motor del
manipulador, etc. Conecte el cable de señal dedicado del manipulador.
RC700 / RC700-A Mod.27 15

(15) Conector R-I/O (R-E/S)

Este conector es para las señales de entrada para la función de E/S en tiempo real.
(16) RC700: Conector de DU OUT/ RC700-A: Conector OUT (Salida)

El conector de la unidad de mando.
(17) Puerto USB de conexión de la computadora de desarrollo

Este puerto conecta el controlador con la computadora de desarrollo, mediante un cable
USB.
No conecte otros dispositivos salvo la computadora de desarrollo.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 5. Puerto USB de conexión
de la computadora de desarrollo.
(18) Puerto de memoria

Este puerto conecta la memoria USB común para la función de copia de seguridad del
controlador. No conecte otros dispositivos USB salvo la memoria USB.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 6. Puerto de memoria.
(19) Interruptor Trigger (Disparador)

Este interruptor es para la función de copia de seguridad del controlador mediante una
memoria USB.
(20) Puerto LAN (comunicación Ethernet)

Este puerto conecta el controlador con la computadora de desarrollo, mediante un cable
Ethernet.
Están disponibles las comunicaciones de 100BASE-TX / 10BASE-T.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 7. Puerto LAN
(comunicación Ethernet).
(21) Conector de E/S

Este conector se usa para el dispositivo de entrada/salida. Hay 24 entradas y 16 salidas.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 11. Conector de E/S.
(22) AC IN (Entrada de CA)

El conector para la entrada de alimentación de 200 V CA.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación:3.3.2 Cable de alimentación.
(23) Etiqueta de firma

Aparece el número de serie del controlador y otras informaciones del controlador.
16 RC700 / RC700-A Mod.27

RC700-A-UL
(24)
Controlador en cumplimiento con UL (RC700-A-UL):
(24) Característica de bloqueo

Esta característica se usa para bloquear el interruptor de alimentación mientras
trabaja con la alimentación apagada, por ejemplo, durante el mantenimiento.
Los usuarios deben preparar un candado para el bloqueo.
Diámetro de la traba correspondiente: 4,0 a 6,5 mm
Realice el bloqueo mediante el siguiente procedimiento.
(1) Quite con la mano el tornillo de fijación

del soporte de bloqueo A. Tornillo
(2) Gire el soporte de bloqueo A.
(3) Ajuste el tornillo que quitó en el paso (1) A
en el soporte de bloqueo B, para que no B
se pierda.
(4) Coloque el candado a través de los

agujeros de los soportes de bloqueo A y
B para bloquear. Candado
RC700 / RC700-A Mod.27 17

2.1 LED y LED de siete segmentos
2.1.1 Pantalla LED y LED de siete segmentos

Hay cuatro LED y una pantalla LED de cuatro dígitos y siete segmentos localizada en el panel delantero del
controlador.
LED : El indicador LED (TEST, TEACH, AUTO, PROGRAM) se enciende de

acuerdo con el modo de operación (TEST, TEACH, Auto, Program).
De siete segmentos: Indica el número de línea y el estado del controlador (número de error,
número de advertencia, estado de Emergency Stop o Safeguard
[Protección]).
Desde el encendido del controlador hasta el inicio completo

LED : Los cuatro LED parpadean.
De siete segmentos: Los cuatro dígitos del LED apagan las luces.
Después del inicio del controlador

LED : El indicador LED (TEST, TEACH, AUTO, PROGRAM) se enciende de
acuerdo con el modo de operación (TEST, TEACH, Auto, Program).
De siete segmentos: Muestra los cambios de acuerdo con el estado del controlador.
Cuando se producen muchos estados del controlador al mismo tiempo,
aparece el estado indicado antes en la tabla siguiente. Por ejemplo, cuando
se producen al mismo tiempo los estados de Emergency Stop y Safeguard,
aparece .
Estado del controlador Pantalla de siete segmentos

Ejecute la función de
almacenamiento del estado
del controlador en la Muestra reiterativamente y .
memoria USB
Complete el almacenamiento
del estado del controlador en la Muestra (durante 2 segundos)
memoria USB
Error en el almacenamiento
del estado del controlador en la Muestra (durante 2 segundos)
memoria USB
Error Muestra un número de error de cuatro dígitos (0,5
*1
seg.) y (0,5 seg.) repetidamente.
Advertencia Muestra un número de advertencia de cuatro dígitos
*1
(0,5 seg.) y (0,5 seg.) repetidamente.
Parada de emergencia Parpadeo
Puerta de seguridad Parpadeo
PREPARADO Parpadeo
INICIO número de línea Parpadeo *2
PAUSA número de línea Parpadeo *2
18 RC700 / RC700-A Mod.27

*1 Para conocer los números de error, consulte Referencia de lenguaje SPEL+ de EPSON
RC+ 7.0 o la Ayuda en línea.
*2 En el estado inicial, aparece la línea de ejecución del número de tarea 1 con tres dígitos.
Use la instrucción Ton para cambiar el número de tarea que se muestra.
Para conocer detalles, consulte Referencia de lenguaje SPEL+ de EPSON RC+ 7.0 o la
Ayuda en línea.
2.1.2 Pantalla de estado particular
Cuando se produce un estado particular, la pantalla de siete segmentos muestra los siguiente.
Siete segmentos Estado del controlador
** Falla de inicio del controlador *1
** Falla de inicio del controlador
Controlador en modo de recuperación

Consulte Mantenimiento 4. Copia de seguridad y restauración.
Se detecta una caída de la fuente de alimentación de CA y se cierra
el software.
El cierre del software es especificado desde EPSON RC+ 7.0
(software) o Teach Pendant (opcional).
*1 Cuando se produzca un error de inicialización, reinicie el controlador. Si vuelve a
aparecer el error de inicialización después de reiniciar el controlador, comuníquese con
el proveedor de su región.
RC700 / RC700-A Mod.27 19

2.2 Características de seguridad

El sistema de control de robot cuenta con las características de seguridad que se describen a continuación. Sin
embargo, se recomienda leer completamente los manuales incluidos antes de usar el sistema para cumplir
estrictamente con el uso adecuado del sistema de robot. No leer ni comprender las instrucciones acerca del uso
correcto de las funciones de seguridad es sumamente peligroso.
Entre las siguientes características de seguridad, el interruptor de parada de emergencia y la entrada de puerta
de seguridad son particularmente importantes. Asegúrese de que estas y otras características de seguridad
funcionen adecuadamente antes de operar el sistema de robot.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 9. EMERGENCIA.

Interruptor de parada de emergencia
El conector EMERGENCY (Emergencia) en el controlador tiene terminales de expansión de entrada de parada
de emergencia, que se usan para conectar los interruptores de Emergency Stop.
Presionar cualquier interruptor de parada de emergencia puede cortar la energía del motor inmediatamente y el
sistema de robot ingresará a la condición de parada de emergencia.
La categoría de parada de la entrada de parada de emergencia: Categoría 0 (consulte la norma de seguridad

IEC60204-1)
Entrada de puerta de seguridad
Con el fin de activar esta característica, asegúrese de que el interruptor de entrada de la puerta de seguridad esté
conectado al conector EMERGENCY en el controlador.
Cuando se abre la puerta de seguridad, normalmente el manipulador detiene de inmediato la operación actual y
el estado de la energía del manipulador será operación prohibida hasta que se cierre la puerta de seguridad y se
libere la condición de enganche. Con el fin de ejecutar la operación del manipulador mientras la puerta de
seguridad está abierta, debe cambiar el interruptor de llave del selector de modo del Teach Pendant al modo
“Teach”. La operación del manipulador solo estará disponible cuando el interruptor de activación esté en
encendido. En este caso, se puede hacer funcionar el manipulador en estado de baja potencia.
La categoría de parada de la entrada de Safety door: Categoría 1 (consulte la norma de seguridad IEC60204-1)
Modo de potencia baja
La potencia del motor se reduce en este modo.
Ejecutar una instrucción de cambio de estado de potencia cambiará al estado restringido (baja potencia), sin
importar las condiciones de la puerta de seguridad o el modo de operación. El estado restringido (baja potencia)
garantiza la seguridad del operador y reduce la posibilidad de la destrucción de equipos periféricos o daños
provocados por la operación descuidada.
Freno dinámico
El circuito de freno dinámico incluye relés que cortocircuitan las armaduras del motor. El circuito de freno
dinámico se activa cuando hay una entrada de parada de emergencia o cuando se detecta alguno de los siguientes
errores: desconexión del cable del codificador, sobrecarga del motor, torque irregular del motor, error de
velocidad del motor, error del servo (desbordamiento de posicionamiento o velocidad), CPU irregular, error de
suma de comprobación de memoria y condición de sobrecalentamiento dentro del módulo del driver del motor.
Detección de sobrecarga
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta el estado de sobrecarga del motor.
Detección de torque irregular (manipulador fuera de control)
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta un torque de motor irregular (salida del motor).
20 RC700 / RC700-A Mod.27

Detección de error de velocidad del motor

El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que el motor funciona a una velocidad
incorrecta.
Detección de desbordamiento de posicionamiento (error del servo)

El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la diferencia entre la posición real del
manipulador y la posición solicitada superan el margen de error permitido.
Detección de desbordamiento de velocidad (error del servo)

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta que la velocidad real del manipulador marca un error
de desbordamiento (la velocidad real está fuera del rango nominal).
Detección de irregularidad de CPU

El temporizador guardián detecta la irregularidad de la CPU que controla el motor. La CPU del sistema y la CPU
que controla el motor al interior del controlador también están diseñadas para revisarse constantemente entre sí
para ver si tienen discrepancias. Si se detecta una discrepancia, se activa el circuito de freno dinámico.
Detección de error de suma de comprobación de memoria

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta un error de suma de comprobación de memoria.
Detección de sobrecalentamiento en el módulo de driver del motor

El circuito de freno dinámico se activa cuando la temperatura del dispositivo de potencia al interior del módulo
de driver del motor está sobre el límite nominal.
Detección de deposición de relé

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una deposición de relé, un error de unión o una falla
abierta.
Detección de sobrevoltaje
El circuito de freno dinámico se activa cuando el voltaje del controlador está sobre el límite normal.
Detección de caída de voltaje de la fuente de alimentación de CA

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta la caída de voltaje de la fuente de alimentación.
Detección de anomalía de temperatura

Se detecta una anomalía de temperatura.
Detección de mal funcionamiento del ventilador

Se detecta mal funcionamiento de la velocidad de giro del ventilador.
RC700 / RC700-A Mod.27 21

3. Instalación
3.1 Desembalaje
Enchufe de derivación de TP/OP 1 unidad
Conector del puerto EMERGENCY 1 juego
Conector de E/S 1 juego
Bastidor y placa de montaje 1 juego
Cable de alimentación 1 cable
Sujetador de cable USB 1 juego
3.2 Requisitos ambientales

■
El manipulador y el controlador se deben usar en las condiciones ambientales que
se describen en sus manuales. Este producto se ha diseñado y fabricado
estrictamente para su uso en un entorno normal en interiores. El uso del producto
ADVERTENCIA en un entorno que supere las condiciones no solo acortará la vida útil del producto,
sino que además causará graves problemas de seguridad.
3.2.1 Entorno
A fin de optimizar el rendimiento de seguridad del sistema de robot, se debe colocar el controlador en un entorno
que cumpla con las siguientes condiciones:
NOTA - El controlador no está diseñado para la especificación de salas blancas. Si se

 debe instalar en una sala blanca, asegúrese de instalarlo en un recinto adecuado,
con la ventilación y la refrigeración correctas.
- Instale el controlador en una ubicación que permita la fácil conexión y

desconexión de los cables.
Elemento Condición
Temperatura ambiente 5 a 40 C (con variación mínima)
Humedad ambiental
20 % a 80 % (sin condensación)
relativa
Ráfaga de ruido rápida y 2 kV o menos (cable de alimentación)
transitoria 1 kV o menos (cable de señal)
Ruido electrostático 4 kV o menos
Mesa base Utilice la mesa base que esté, al menos, a 100 mm de
distancia del suelo. Colocar el controlador directamente el
suelo puede permitir la penetración de polvo y provocar
mal funcionamiento.
22 RC700 / RC700-A Mod.27

Si se debe usar el controlador en un entorno que cumple con las condiciones mencionadas anteriormente, tome
las medidas adecuadas. Por ejemplo, el controlador puede estar dentro de un armario con la ventilación y la
refrigeración adecuadas.
- Instalar solo en interiores.

- Colocar en un área bien ventilada.
- Mantener lejos de la luz solar directa y del calor por radiación.
- Mantener lejos del polvo, humo grasiento, salinidad, polvo metálico u otros contaminantes.
- Mantener lejos del agua.
- Mantener lejos de golpes o vibraciones.
- Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.
- Mantener lejos de los campos eléctricos o magnéticos fuertes.
3.2.2 Instalación
Instale el controlador en una superficie plana, como una pared, el suelo, y la caja de
controlador en la dirección que se muestra de (A) a (C).
(A) Montaje horizontal (Figura: RC700)
(B) Montaje vertical (C) Montaje en bastidor
* Se necesita una placa para el montaje en

bastidor.
* Se debe reemplazar la pata de caucho.
NOTA Para la instalación del controlador en la caja del controlador o en la mesa base, procese los
 agujeros para los tornillos de la siguiente manera.
RC700 / RC700-A Mod.27 23

- Asegúrese de que haya corriente de aire en la entrada/salida para evitar otros equipos, las
paredes e instale el controlador, de manera que se mantenga una distancia para el
mantenimiento.
Flujo de aire del 200 mm

ventilador del controlador
100 mm
50 mm 50 mm
200 mm
Excluye el lado de instalación, como la mesa base
- Del controlador sale aire caliente con una temperatura superior a la temperatura ambiente
(unos 10 C). Asegúrese de que no haya dispositivos sensibles al calor cerca de la salida
de aire.
- Ordene los cables en la parte delantera del controlador, de manera que pueda tirar hacia
adelante el controlador.
3.2.3 Opción de montaje en pared

La unidad de control tiene una opción de montaje en pared. Esta sección describe el
procedimiento de instalación.
(Figura/Imagen: RC700)
Montaje en pared con la parte delantera hacia abajo Montaje en pared con la parte delantera hacia arriba
Las dimensiones exteriores del controlador cuando utilice la opción de montaje en

pared
Dimensiones de los agujeros de montaje para la pared
(Unidad: mm)
24 RC700 / RC700-A Mod.27
Elementos incluidos para la opción de montaje en pared

SOPORTE DE FIJACIÓN EN PARED 2 soportes
PLACA DE FIJACIÓN DE PANTALLA LED 1 placa
PLACA DE PANTALLA LED 1 placa
Tornillo (M3  6 mm) 4 tornillos
Tornillo (M4  8 mm) 4 tornillos
■ Antes de instalar el controlador con esta opción, siempre asegúrese de que esté
apagada la alimentación principal del controlador y que esté desconectado el
enchufe de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de instalación
mientras está encendida la alimentación o el área cargada con alto voltaje no
está completamente descargada es extremadamente peligroso y puede causar
descargas eléctricas o provocar problemas graves de seguridad.
ADVERTENCIA ■ Cuando abra la parte delantera, asegúrese de desconectar el enchufe de

alimentación. Tocar el bloque de terminales de la fuente de alimentación dentro
del controlador, mientras la energía está encendida es extremadamente
peligroso y puede causar descargas eléctricas o provocar problemas graves de
seguridad.
NOTA - Tenga cuidado de no dañar el arnés.

 - Tenga cuidado de no dejar caer ningún tornillo dentro del controlador.
(1) Quite los tornillos de montaje de la cubierta

superior del controlador (tornillo de montaje6)
(2) Retire la cubierta superior.
(3) Retire los tornillos que fijan la pantalla de siete

segmentos. (Parte delantera del controlador:
(Tornillo de montaje  2)
(4) Retire la placa LED/7 segmentos del controlador.

Para RC700-A:
NOTA La placa LED/7 segmentos tiene el código de
 ferrita (Referencia: Mantenimiento
7.8.2 Placa DMB-LED (RC700-A))
Si se instala la PLACA PARA LA PANTALLA
LED mediante el “montaje en pared con la parte
delantera hacia arriba” descrito en el paso (7)
siguiente, el cable que pasa el núcleo de ferrita
estará en la dirección opuesta. Retire el enganche
del núcleo de ferrita y cambie la dirección del
cable, y luego vuelva a instalar el núcleo de ferrita.
RC700 / RC700-A Mod.27 25

(5) Instale la PLACA DE LA PANTALLA LED en la

placa LED/de 7 segmentos. (Tornillo de montaje 
2)
NOTA
 Cuando instale la PLACA DE LA PANTALLA

LED, tenga cuidado de no dejar caer ningún
tornillo dentro del controlador.
(6) Instale la PLACA DE FIJACIÓN DE LA

PANTALLA LED en el controlador. (Tornillo de
montaje  2)
(7) Instale la PLACA LA PANTALLA LED en la PLACA DE FIJACIÓN DE LA

PANTALLA LED. (Tornillo de montaje  2)
Existen dos métodos de instalación.
Ponga la PLACA LA PANTALLA LED horizontalmente en la cubierta superior en
la dirección indicada por la flecha roja.
Montaje en pared con la parte delantera Montaje en pared con la parte delantera
hacia abajo hacia arriba
(1) (1)
Lado
delantero
Lado
delantero
Lado
(2) (2) delantero
NOTA

Lado
delantero
Tenga cuidado de no tirar el cable.
26 RC700 / RC700-A Mod.27

(8) Quite la placa de la cubierta superior.

NOTA No se necesita la placa retirada cuando se usa esta opción.

 Se puede necesitar la placa cuando se cambie el tipo de instalación.
Guarde la placa para usos futuros.
(9) Instale la cubierta superior.

(10) Fije la cubierta superior en la PLACA DE FIJACIÓN

DE LA PANTALLA LED.
(11) Instale el SOPORTE DE FIJACIÓN EN PARED.

(Tornillos de montaje2 en ambos lados)
NOTA
El soporte tiene 6 agujeros para tornillo.
 Hay tres formas de instalación.
(12) Quite la pata de caucho de la parte trasera del

controlador.
NOTA No se necesita la pata de caucho retirada cuando se usa esta opción.

 Se puede necesitar la pata de caucho cuando se cambie el tipo de instalación.
Guarde la pata de caucho para usos futuros.
(13) Monte el controlador en la pared. (Tornillo de montaje8 M5  8 mm o más largo)
Torque de ajuste 80 a 110 N·cm
RC700 / RC700-A Mod.27 27

3.3 Fuente de alimentación
3.3.1 Especificaciones
Asegúrese de que la energía disponible cumpla con las siguientes especificaciones.
Voltaje 200 a 240 V CA
(El voltaje de entrada debe estar en 10  del voltaje nominal).
Fase Monofásico
Frecuencia 50/60 Hz
Interrupción de
energía 10 ms o menos
momentánea
Capacidad nominal Máximo: 2,5 kVA
El consumo de energía real depende del modelo, el movimiento
y la carga del manipulador.
Para conocer el consumo de energía aproximado de cada
modelo, consulte los siguientes valores.
C4 : 1,7 kVA
C8 : 2,5 kVA
C12 : 2,5 kVA
N2 : 0,6 kVA
N6 : 2,2 kVA
G1 : 0,5 kVA
G3 : 1,1 kVA
G6 : 1,5 kVA
G10 : 2,4 kVA
G20 : 2,4 kVA
RS3 : 1,2 kVA
RS4 : 1,4 kVA
Consulte el manual del manipulador para conocer la capacidad
nominal del motor del manipulador.
La capacidad nominal de X5 varía dependiendo del modelo del
manipulador. Para conocer detalles, comuníquese con el
proveedor de su región.
Corriente máxima Cuando la energía está encendida : aproximadamente
85 A (2 ms)
Cuando el motor está encendido : aproximadamente
75 A (2 ms)
Corriente de fuga Máx. 10 mA
Resistencia de tierra 100  o menos
Instale un disyuntor de fuga a tierra en la línea de cable de alimentación de CA a 15 A o

menos nominal.
Ambos deben ser de tipo de desconexión bipolar. Si instala un disyuntor de fuga a tierra,
asegúrese de usar un tipo de inversor que no funcione con inducción de una corriente de
fuga de 10 kHz o superior. Si instala un disyuntor, seleccione uno que soporte la “corriente
máxima” indicada anteriormente.
El tomacorriente debe estar instalado cerca del equipo y debe tener un acceso fácil.
28 RC700 / RC700-A Mod.27
3.3.2 Cable de alimentación de CA

Asegúrese de que personal calificado realice las operaciones.
 Asegúrese de conectar el cable a tierra (verde/amarillo) del cable de

alimentación de CA al terminal de conexión a tierra de la fuente de alimentación
de la fábrica. El equipo debe estar conectado a tierra de forma correcta en todo
momento para evitar el riesgo de descargas eléctricas.
 Siempre use un enchufe de alimentación o un dispositivo de desconexión para
ADVERTENCIA
el cable de alimentación. Nunca conecte el controlador de forma directa a la
fuente de alimentación de la fábrica.
 Seleccione el enchufe o un dispositivo de desconexión que cumpla con las
normas de seguridad de los países.
Asegúrese de insertar el enchufe del cable de alimentación de CA cuando lo conecte al

controlador.
Cable de alimentación de Negro, Negro
CA (2 cables) o Negro, Blanco
Cable a tierra Verde / Amarillo
Longitud de cable 3m
Terminal Terminal sin soldadura redondo M4
RC700 / RC700-A Mod.27 29

3.4 Conexión de cables
■ Asegúrese de que la energía que va al controlador esté apagada y que el enchufe

de alimentación esté desconectado antes de conectar o desconectar cables.
Conectar o desconectar cualquier cable con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del controlador.
■ Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión

ADVERTENCIA
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble
provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables
pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema.
■ El número de serie del manipulador que debe estar conectado se indica en la

manipulador no solo pueden causar el mal funcionamiento del sistema de robot,
sino que además pueden causar problemas de seguridad.
PRECAUCIÓN
■ Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén doblados.
Si lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el conector y causar un mal
funcionamiento en el sistema de robot.
30 RC700 / RC700-A Mod.27

3.4.1 Conexión de cables típica

Conector desmontable
Cable instalado en el envío
Cable preparado por los usuarios
(1) Conector de alimentación de CA

200 V CA-240 V CA
(2) Conector de encendido de M/C
Manipulador
(3) Conector de señal de M/C
(4) Conector de EMERGENCIA Parada de emergencia

(5) Puerto de conexión de la puerta de seguridad, etc.
Controlador computadora de desarrollo
Computadora de desarrollo
Se conecta mediante (5) o (7)
(6) Memoria USB
CaLAN (Comunicación Ethernet)

(7)
(8) Conector de E/S Dispositivo de

entrada/ salida
(9) Conector TP
Teach
(10) Conector estándar RS-232C Pendant
E/S de bus de campo
E/S de expansión
Opción RS-232C
Placa PG
E/S analógica EUROMAP67
Placa de I/F del sensor de fuerza
(11) Conector R-E/S Dispositivo de
entrada/ salida
RC700 / RC700-A Mod.27 31

(1) Conector de alimentación de CA

Conector para la entrada de alimentación de 200 V CA al controlador.
(2) Cable de alimentación M/C

El cable con el conector en el lado del controlador.
Conecte el manipulador y el conector de ENCENDIDO de M/C en el controlador.
Inserte los conectores hasta que oiga un “clic”.
(3) Cable de señal M/C

El cable con el conector en el lado del controlador.
Conecte el manipulador y el conector de SEÑAL M/C en el controlador.
(4) EMERGENCIA
El conector EMERGENCY tiene entradas para conectar el interruptor de parada de
emergencia y el interruptor de la puerta de seguridad. Por motivos de seguridad,
conecte los interruptores adecuados para estos dispositivos de entrada.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 9. EMERGENCIA.
(5) Computadora de desarrollo

Conecte la computadora de desarrollo
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 5. Puerto USB de
conexión de la computadora de desarrollo.
(6) Memoria USB

Conecte la memoria USB.
(7) LAN (comunicación Ethernet)

Conecte el cable Ethernet.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 7. Puerto LAN
(comunicación Ethernet).
(8) Conector de E/S

Este conector se usa para los dispositivos de entrada / salida del usuario.
Cuando haya dispositivos de entrada y salida, use este conector.
Hay un conector de E/S (opcional) y un bloque de terminales (opcional) para el
conector de E/S.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 11. Conector de E/S.
(9) Cable de TP
Sirve para conectar la opción de Teach Pendant.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 8. Puerto TP.
(10) Puerto estándar RS-232C

Este puerto se usa para las comunicaciones de RS-232C con dispositivos externos.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 10. Puerto estándar RS-
232C.
(11) Conector de R-E/S

Este conector se usa para conectarse con las señales de entrada necesarias para la
función de E/S en tiempo real.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 13. Conector de R-E/S.
32 RC700 / RC700-A Mod.27

3.4.2 Conexión del manipulador al controlador

Conecte el manipulador al controlador con el cable de alimentación y el cable de señal.
■ Asegúrese de que la alimentación que va al controlador esté apagada antes de

conectar o desconectar cables. Conectar o desconectar cualquier cable con la
energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga
eléctrica o el mal funcionamiento del controlador.
■ Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión

ADVERTENCIA innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble
provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables
pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema.

sino que además pueden causar problemas de seguridad.
■ Cuando se conecta el manipulador al controlador, asegúrese de que coincidan los

PRECAUCIÓN
números de serie en cada equipo. La conexión incorrecta entre el manipulador y
el controlador no solo pueden causar el funcionamiento incorrecto del sistema de
robot, sino que además pueden causar graves problemas de seguridad. El
método de conexión varía con el controlador utilizado. Para conocer detalles
sobre la conexión, consulte el manual del controlador.
Los datos de configuración para el manipulador y el modelo del manipulador se guardan en el

controlador. Por lo tanto, se debe conectar el controlador al manipulador, cuyo número de serie
esté especificado en la etiqueta de verificación de conexión pegada en la parte delantera del
controlador.
NOTA El número de serie del manipulador está indicado en la etiqueta de firma en la parte trasera del
 manipulador.
RC700 / RC700-A Mod.27 33

3.5 Medidas contra el ruido

Para minimizar las condiciones de ruido eléctrico, se deben observar los siguientes elementos en
el cableado del sistema:
Para minimizar la condición de ruido eléctrico, asegúrese de que se cumpla lo siguiente para
el cableado.
- El cable a tierra de la fuente de alimentación debe estar conectado a tierra. (Resistencia
de tierra: 100  o menos). Es importante conectar a tierra la estructura del controlador,
no solo con fines de prevención de descargas eléctricas, sino que además para reducir la
influencia del ruido eléctrico alrededor del controlador. Por lo tanto, asegúrese de
conectar el cable a tierra (amarillo/verde) del cable de alimentación del controlador al
terminal de conexión a tierra de la fuente de alimentación de la fábrica. Para conocer
detalles acerca del enchufe y el cable de alimentación de CA, consulte Configuración y
operación 3.3 Fuente de alimentación.
- No extraiga energía de una línea de alimentación que se conecte a cualquier equipo que
pueda causar ruido.
- Cuando deriva la energía para el controlador y el motor monofásico de CA desde la
misma línea de alimentación, cambie la fase de uno o del otro. Asegúrese de que no estén
en la misma fase.
- Use una línea de alimentación de motor de par
trenzado.
- No pase las líneas de alimentación de CA y las
líneas de alimentación de CC por los mismos Conducto de línea de CA
conductos de cableado y sepárelas lo más
posible. Por ejemplo, separe la línea de
alimentación del motor de CA y la línea de Lo más lejos posible
alimentación del controlador lo más posible de
las líneas de E/S del sensor o de la válvula; no Conducto de línea de CC
agrupe ambos conjuntos de cableado con el
mismo amarracables. Si uno o más conductos o
cables se deben cruzar, deben hacerlo de
manera perpendicular. El ejemplo preferido se
muestra en la figura a la derecha.
- Conecte con los cables lo más cortos posibles al conector de E/S y al conector
EMERGENCY. Use un cable blindado y afirme el blindaje al interior del conector
adjunto. Asegúrese de mantenerse lo más alejado posible de fuentes de ruido periféricas.
- Asegúrese de que los elementos de inducción que se usan para conectar a la E/S del
controlador (como relés y válvulas de solenoide) sean piezas de supresión de ruido. Si
se usa un elemento de inducción sin protección contra ruido, asegúrese de conectar una
pieza de supresión de ruido, como un diodo, ubicada en paralelo al elemento de inducción.
Cuando seleccione piezas de supresión de ruido, asegúrese de que puedan soportar el
voltaje y la corriente en la que incurre la carga de inducción.
- Para comenzar y cambiar las revoluciones del motor de CA del transportador (o similar)
(ej.: un motor de inducción o un motor de inducción trifásico) de manera regular o
abrupta, asegúrese de instalar un supresor de chispa entre los cables. El supresor de
chispa es más efectivo cuando se pone más cerca del motor.
- Mantenga los cables como USB, Ethernet, RS-232C o de bus de campo alejados de
fuentes de ruido periféricas, ya que se influencian fácilmente con estas.
34 RC700 / RC700-A Mod.27

4. Modo de operación (TEACH/AUTO/TEST).
4.1 Descripción general

El sistema de robot tiene tres modos de operación.
Modo TEACH Este modo permite enseñar y revisar datos de puntos cercanos al robot
(Enseñar) con el Teach Pendant.
En este modo, el robot funciona en estado de baja potencia.
Modo AUTO Este modo permite la operación automática (ejecución del programa)
(Automático) del sistema de robot para las actividades de fabricación y, además, para
la programación, depuración, ajuste y mantenimiento del sistema de
robot.
Este modo no puede accionar los robots ni ejecutar programas con la
puerta de seguridad abierta.
Modo TEST
(Prueba)
(T1) Este modo permite la verificación del programa mientras se mantiene
presionado el interruptor de activación y la protección está abierta.
Esta es una función de verificación del programa de baja velocidad (T1:
modo de desaceleración manual), la que se define en las normas de
seguridad.
Este modo puede accionar la función especificada con varias tareas /
una sola tarea, varios manipuladores / un solo manipulador a baja
velocidad.
(T2) Este modo permite la verificación del programa mientras se mantiene
Opción de presionado el interruptor de activación y la protección (incluida la
RC700-A
Solo TP3 puerta de seguridad) está abierta.
A diferencia del TEST/T1, la verificación del programa a alta
velocidad sí está disponible en este modo.
En este modo, se puede ejecutar la función especificada con varias
tareas / una sola tarea, varios manipuladores / un solo manipulador a
alta velocidad.
NOTA
 El modo T2 no se puede usar en los controladores RC700-A que cumplen con las normas
UL.
RC700 / RC700-A Mod.27 35

4.2 Modo de operación del interruptor

Cambie el modo de operación con el interruptor de llave selector de modo en el Teach
Pendant.
Para cambiar al modo de operación TEST:
TP1, TP2 : Presione la tecla de función en el modo TEACH (Enseñar).
TP3 : Toque la pestaña [Test] (Prueba) en el panel táctil del modo TEACH.
Modo TEACH Gire el interruptor de llave selector de modo a “TEACH” para

ingresar al modo “TEACH”.
Pausa el programa de ejecución cuando el modo de operación se
cambia al modo TEACH.
El robot operativo se detiene con Quick Pause (Pausa rápida).
Modo AUTO Gire el interruptor de llave selector de modo a “AUTO” y cambie la

(Automático) señal de entrada de liberación del enganche a la posición activada para
el modo AUTO.
Modo TEST
(Prueba)
TP1, TP2 Gire el interruptor de llave selector de modo a “TEACH” para
ingresar al modo “TEACH”. Presione la tecla <F1> [Test Mode]
(Modo de prueba) en el cuadro de diálogo [Jog & Teach] (Desplazar
y enseñar) del modo TEACH. El modo se cambia a TEST.
TP3 T1 Gire el interruptor de llave selector de modo a “TEACH/T1”

para el modo “TEACH”. Toque la pestaña [Test] para cambiar
el modo a T1.
T2 Gire el interruptor de llave selector de modo a “TEACH/T2”
para el modo “TEACH”. Toque la pestaña [Test] para cambiar
el modo a T2.
NOTA El estado del modo TEACH está enganchado gracias al software.

 Para cambiar el modo de TEACH a AUTO, libere la condición enganchada con la entrada
de liberación de enganche.
Para conocer detalles sobre cómo liberar el enganche, consulte Configuración y operación 9.1
Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación de enganche.
NOTA
 El modo T2 no se puede usar en los controladores RC700-A que cumplen con las normas UL.
36 RC700 / RC700-A Mod.27

4.3 Modo Program (AUTO)
4.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)?

El modo Program (Programar) sirve para la programación, depuración, ajuste y mantenimiento del sistema de
robot.
Siga los siguientes procedimientos para cambiar al modo Program.
4.3.2 Configuración desde EPSON RC+

Cambie al modo Program desde EPSON RC+.
(1) En EPSON RC+, seleccione el menú [Setup]-[System Configuration] para mostrar el

diálogo [System Configuration].
(5)
(2)
(4)
(3)
(2) Seleccione [Startup]-[Start mode] (Inicio - modo Inicio).
(3) Seleccione el botón <Program>.
(4) Haga clic en el botón <Apply> (Aplicar).
(5) Haga clic en el botón <Close> (Cerrar).
RC700 / RC700-A Mod.27 37

4.4 Modo automático (AUTO)
4.4.1 ¿Qué es el modo automático (AUTO)?

El modo automático (AUTO) sirve para la operación automática del sistema de robot.
Los siguientes corresponden a los procedimientos para cambiar al modo automático (AUTO).
A : Defina el modo de inicio de EPSON RC+ en “Auto” e inicie EPSON RC+.

(Consulte Configuración y operación 4.4.2 Configuración desde EPSON RC+).
B : Desconecte de Internet EPSON RC+.
Ejecute NOTA
y detenga el programa desde el dispositivo de control que especifica EPSON RC+. (Consulte

Configuración y operación 4.4.3 Configuración del dispositivo de control).
4.4.2 Configuración desde EPSON RC+

Cambie al modo automático (AUTO) desde EPSON RC+.

(5)
(2) (4)
(3)
(2) Seleccione [Startup]-[Start mode].
(3) Seleccione el botón < Auto>.
(4) Haga clic en el botón <Apply>.
(5) Haga clic en el botón <Close>.
38 RC700 / RC700-A Mod.27

4.4.3 Configuración desde el dispositivo de control

Defina el dispositivo de control desde EPSON RC+.

(5)
(4)
(2)
(3)
(2) Seleccione [Controller]-[Configuration] (Controlador - Configuración).
(3) Seleccione [Setup Controller]-[Control Device] (Configuración del controlador -

Dispositivo de control) para seleccionar el dispositivo de control desde los siguientes
dos tipos.
- PC
- Remoto (E/S)
(4) Haga clic en el botón <Apply>.
(5) Haga clic en el botón <Close>.
RC700 / RC700-A Mod.27 39

5. Puerto USB de conexión de la computadora de

desarrollo.
Puerto USB de conexión de la computadora de desarrollo (conector de la serie USB B)
Puerto USB de conexión de la computadora de desarrollo.

(Figura: RC700)
NOTA Para conocer otros detalles acerca de la conexión de la computadora de desarrollo y el
 controlador, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0, 5.12.1 Comando PC to
Controller Communications.
Para RC700 / RC700-A, asegúrese de instalar el software EPSON RC+ 7.0 en la computadora
de desarrollo primero, y luego conectar la computadora de desarrollo y RC700 / RC700-A con
el cable USB.
Si RC700 / RC700-A y la computadora de desarrollo se conectan sin instalar EPSON RC+ 7.0
en la computadora de desarrollo, aparecerá [Add New Hardware Wizard] (Asistente para
agregar nuevo hardware). Si aparece este asistente, haga clic en el botón <Cancel>.
5.1 Acerca del puerto USB de conexión de la computadora de desarrollo

El puerto de conexión de la computadora de desarrollo es compatible con los siguientes
tipos de USB.
- USB2.0 de alta velocidad/velocidad completa (selección de velocidad automática o modo
de velocidad completa)
- USB1.1 de velocidad completa
Estándar de interfaz: Especificación de USB compatible con versión 2.0

(compatible con USB versión 1.1 y superior)
Conecte el controlador y la computadora de desarrollo mediante un cable USB para
desarrollar el sistema de robot o ajustar la configuración del controlador con el software
EPSON RC+ 7.0 instalado en la computadora de desarrollo.
El puerto de conexión de la computadora de desarrollo es compatible con la conexión

directa. La inserción y el retiro de los cables desde la computadora de desarrollo y el
controlador están disponibles cuando la energía está encendida. Sin embargo, se produce
una detención cuando el cable USB se quita del controlador o de la computadora de
desarrollo durante una conexión.
5.2 Precaución
Cuando conecte la computadora de desarrollo y el controlador, asegúrese de lo siguiente:
- Conecte la computadora de desarrollo y el controlador con un cable USB de 5 m o menos.
No use un concentrador USB o cable de extensión.
- Asegúrese de que el puerto de conexión de la computadora de desarrollo no se use con
ningún dispositivo que no sea la computadora de desarrollo.
- Use un cable de computadora y USB que sea compatible con el modo de alta velocidad
de USB 2.0 para operar en modo de alta velocidad de USB 2.0.
- No tire del cable con fuerza ni lo doble.
- No aplique presiones innecesarias al cable.
40 RC700 / RC700-A Mod.27

- Cuando la computadora de desarrollo y el controlador están conectados, no inserte ni

retire otros dispositivos USB de la computadora de desarrollo. Se puede perder la
conexión con el controlador.
5.3 Conexión de la computadora con el controlador mediante

el puerto USB de conexión de la computadora de desarrollo
Se indica la conexión de la computadora de desarrollo con el controlador.
(1) Asegúrese de que el software EPSON RC+ 7.0 esté instalado en el controlador
conectado con la computadora de desarrollo.
(Si el software no está instalado, instálelo).
(2) Conecte la computadora de desarrollo con el controlador con el cable USB.
(3) Encienda el controlador.
(4) Inicie EPSON RC+ 7.0.
(5) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[PC to Controller Communications]

(Configuración - Comunicaciones de computadora a controlador) para mostrar el
diálogo [PC to Controller Communications].
(6) Seleccione “No.1 USB” (USB n.°1) y haga clic en el botón <Connect> (Conectar).
(7) Después de que la conexión de la computadora de desarrollo con el controlador esté

completa, aparecerá “Connected” (Conectado) en [Connection status] (Estado de
conexión). Asegúrese de que aparezca “Connected” y haga clic en el botón <Close>
(Cerrar) para cerrar el diálogo de [PC to Controller Communications].
Se completó la conexión entre la computadora de desarrollo y el controlador. Ahora se puede

usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0.
RC700 / RC700-A Mod.27 41

5.4 Desconexión de la computadora de desarrollo y el controlador

Esta sección describe la manera de desconectar las comunicaciones de la computadora de
desarrollo con el controlador.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[PC to Controller Communications]
para mostrar el diálogo [PC to Controller Communications].
(2) Haga clic en el botón <Disconnect> (Desconectar).

La comunicación entre el controlador y la computadora de desarrollo está desconectada
y se puede retirar el cable USB.
NOTA Si se retira el cable USB mientras el controlador y la computadora de desarrollo se encuentran
 conectados, se detendrá el robot. Asegúrese de hacer clic en el botón <Disconnect> en el

diálogo [PC to Controller Communications] antes de retirar el cable USB.
5.5 Cómo fijar el cable USB

Esta sección describe cómo fijar los cables USB.
Puerto USB de conexión de la computadora de desarrollo. (Figura: RC700)
(1) Destornille el tornillo debajo del puerto USB.
(2) Coloque el sujetador de fijación (incluido) con el tornillo del Paso (1).
(3) Conecte el cable USB al puerto USB.
(4) Pase un amarracables incluido por el agujero del sujetador de fijación en el paso (2) y
fije el cable USB.
(5) Ajuste la longitud del amarracables y córtelo.
42 RC700 / RC700-A Mod.27

6. Puerto de memoria
Conecte una memoria USB comercial al puerto de memoria del controlador para usar la
función de copia de seguridad del controlador en la memoria USB.
6.1 ¿Qué es la función Backup Controller?

Esta función guarda diversos tipos de datos del controlador en la memoria USB con un solo
clic. Los datos guardados en la memoria USB se cargan en EPSON RC+ 7.0 para obtener
el estado del controlador y del programa de forma simple y precisa.
Los datos guardados también se pueden usar para restaurar el controlador.
6.2 Antes de usar la función Backup Controller
6.2.1 Precauciones
■ La función Backup Controller (Realizar copia de seguridad del controlador) está
disponible en cualquier momento y en cualquier estado del controlador después
de iniciarlo.
Sin embargo, las operaciones desde la consola, como la detención y pausa, no
están disponibles mientras ejecuta esta función.
PRECAUCIÓN Asimismo, esta función influye en el tiempo del ciclo del robot y la comunicación
con EPSON RC+ 7.0. Aparte de cuando es estrictamente necesario, no ejecute
esta función mientras esté funcionando el robot.
- Asegúrese de que el puerto USB se use solamente para la memoria USB, incluso si el
puerto del controlador es uno universal.
- Inserte la memoria USB directamente en el puerto de memoria del controlador. No se
garantiza que se establezca la conexión con cables o concentradores entre el controlador
y la memoria USB.
- Inserte y retire la memoria USB con lentitud y seguridad.
- No edite los archivos guardados con el editor. No se garantiza la operación del sistema
de robot después de restaurar los datos en el controlador.
6.2.2 Memoria USB adoptable

Use la memoria USB que cumpla las siguientes condiciones.
- Compatibilidad con USB2.0
- Sin función de seguridad
No se puede usar una memoria USB con función de entrada de contraseña.
- No se necesita instalar un driver o un software para Windows 8 o Windows 10.
(Para conocer los sistemas operativos compatibles con EPSON RC+ 7.0, consulte
Configuración y operación 1.1 Ejemplo de sistema).
RC700 / RC700-A Mod.27 43

6.3 Función Backup Controller

6.3.1 Backup Controller con el botón Trigger (Disparador)
■ La función de almacenamiento del estado del controlador está disponible en
cualquier momento y en cualquier estado del controlador después de iniciarlo.
Sin embargo, las operaciones desde la consola, como la detención y pausa, no
están disponibles mientras ejecuta esta función.
PRECAUCIÓN Asimismo, esta función influye en el tiempo del ciclo del robot y la comunicación
con EPSON RC+ 7.0. No ejecute esta función mientras esté operando el robot,
salvo cuando sea necesario.
Use el siguiente procedimiento para realizar una copia de seguridad de la configuración del
controlador en la memoria USB.
(1) Inserte la memoria USB en el puerto de memoria.
(2) Espere aproximadamente 10 segundos para que se reconozca la memoria USB.
(3) Presione el botón Trigger del controlador.
Las pantallas de siete segmentos y repetidamente durante la
transferencia de datos. Espere hasta que la pantalla vuelva a la pantalla anterior. (El
tiempo de transferencia varía según la cantidad de datos, como el tamaño del proyecto).
(4) Cuando se ha completado el almacenamiento, se muestran los siete
segmentos durante dos segundos.
Cuando el almacenamiento falla, se muestran los siete segmentos durante
dos segundos.
(5) Retire la memoria USB del controlador.
NOTA - Se recomienda usar una memoria USB con LED para revisar los cambios de
 estado en el procedimiento (2).
Cuando se ejecuta el almacenamiento durante un estado de motor encendido, podría no
almacenarse el estado. Use otra memoria USB o ejecute el almacenamiento durante el estado
de motor apagado.
6.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0

El procedimiento para leer datos almacenados en una memoria USB mediante EPSON RC+
7.0 y mostrar el estado del controlador se describe en el siguiente manual.
Manual del usuario EPSON RC+ 7.0: 5.11.8 Comando [Controller] (Controlador)
(menú Tools [Herramientas]).
6.3.3 Transferencia con correo electrónico

Siga este procedimiento para transferir los datos que se guardaron en la memoria USB por
correo electrónico.
(1) Inserte la memoria USB en una PC compatible con el envío de correo electrónico.
(2) Asegúrese de que la memoria USB tenga las siguientes carpetas.
B_Tipo de controlador_número de serie_fecha de copia de seguridad
 Ejemplo: B_RC700_12345_2013-10-29-092951
(3) Comprima las carpetas marcadas en el paso (2) y luego envíelas por correo electrónico.
44 RC700 / RC700-A Mod.27

NOTA Elimine los archivos que no se relacionen con el proyecto antes de la transferencia.
 Esta función se usa para enviar los datos al director del sistema y EPSON desde los usuarios
finales para el análisis de problemas.
6.4 Detalles de los datos

Los siguientes archivos de datos se crearon mediante la función Controller Backup.
Nombre de archivo Descripción
Backup.txt Archivo de Archivo con información para restaurar el
información controlador.
para restauración
CurrentMnp01.PRM Parámetro del Guarda información como ToolSet.
robot
CurrentStatus.txt Estado guardado Guarda el estado del programa y E/S.
ErrorHistory.csv Historial de
errores
InitFileSrc.txt Configuración Guarda diversas configuraciones del
inicial controlador.
MCSys01.MCD Configuración del Guarda información del robot conectado.
robot
SrcmcStat.txt Información de Guarda información de instalación del
hardware hardware.
ProjectName.obj Archivo OBJ Resultado de la compilación del proyecto.
El archivo Prg no se incluye.
GlobalPreserves.dat Variables globales Guarda los valores de las variables
conservadas globales conservadas.
MCSRAM.bin Información
MCSYSTEMIO.bin interna
MCTABLE.bin
MDATA.bin de la operación
SERVOSRAM.bin del robot
VXDWORK.bin
WorkQueues.dat Información de Guarda información de las colas de
WorkQue WorkQue.
Todos los archivos Proyecto En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-
relacionados con [Setup]-[System Configuration] para
el proyecto, excepto mostrar el diálogo [System
NombreDeProyecto.obj Configuration].
*1 Cuando está marcada la casilla de
verificación [Include project files when
status exported] (Incluir archivos de
proyecto cuando se exporta el estado) en
[Controller]-[Preference] (Preferencia),
se almacena el archivo del proyecto.
Incluye los archivos de programa.
*1 El almacenamiento de “Todos los archivos relacionados con el proyecto, excepto
NombreDeProyecto.obj” se puede especificar con una configuración.
RC700 / RC700-A Mod.27 45

7. Puerto LAN (comunicación Ethernet)

NOTA - Consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0, 5.12.1 Comando PC to Controller
 Communications (menú Setup) para conocer otros detalles sobre la conexión entre la
computadora de desarrollo y el controlador.
- Para conocer la comunicación Ethernet (TCP/IP) con el software de la aplicación del robot,
consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario 14.
Comunicaciones TCP/IP.
7.1 Acerca del puerto LAN (comunicación Ethernet)

El puerto de comunicación Ethernet admite 100BASE-TX / 10 BASE-T.
Este puerto se usa para dos fines distintos.
Conexión con la computadora de desarrollo

El puerto LAN (comunicación Ethernet) se usa para conectar el controlador y la
computadora de desarrollo.
Existe una operación equivalente para realizar la conexión entre el controlador y la
computadora de desarrollo con el puerto de conexión de la computadora de desarrollo.
(Consulte Configuración y operación 5. Puerto USB de conexión de la computadora de
desarrollo)
Conexión con otro controlador o computadora

El puerto LAN (comunicación Ethernet) se puede usar como un puerto de comunicación
Ethernet (TCP/IP) para comunicarse entre varios controladores desde el software de la
aplicación del robot.
 RC700: Conector de DUOUT/ RC700-A: El conector OUT (Salida) no es un

puerto LAN (comunicación Ethernet). No conecte un cable.
PRECAUCIÓN
RC700: Conector DUOUT

RC700-A: Conector OUT
(Figura: RC700)
7.2 Dirección IP
Desde la siguiente versión de firmware se requiere contraseña de autenticación cuando
conecte controladores y computadoras a una red global accesible.
F/W : Ver.7.4.8.x
Nuestro sistema de robot se entrega bajo el supuesto de que los clientes lo utilizarán en redes
de área local cerradas. Tuvimos en cuenta que la configuración de la dirección IP global es
46 RC700 / RC700-A Mod.27
el acceso a Internet y cambiamos la especificación para realizar la autenticación con

contraseña a fin de asegurar las conexiones.
La autenticación con contraseña no se realiza en el caso de las conexiones USB.
Asegúrese de usar las siguientes direcciones IP privadas.

Lista de dirección privada
10.0.0.1 a 10.255.255.254
172.16.0.1 a 172.31.255.254
192.168.0.1 a 192.168.255.254
A continuación, se encuentra la configuración del controlador al momento del envío.

Dirección IP : 192.168.0.1
Máscara IP : 255.255.255.0
Puerta de enlace de IP : 0.0.0.0
Defina direcciones IP separadas en la misma subred para la computadora y el controlador.

PC : 192.168.0.10
Controlador : 192.168.0.1
7.3 Cambio de la dirección IP del controlador

Esta sección describe el procedimiento para cambiar la dirección IP del controlador.
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el controlador con un cable USB, según
Configuración y operación 5. Puerto USB de conexión de la computadora de desarrollo.
(2) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[Controller] para abrir el siguiente
cuadro de diálogo.
(3) Seleccione [Controller]-[Configuration].

(4) Ingrese la dirección IP correspondiente y la máscara de subred, y luego haga clic en el
botón <Apply> (Aplicar).
(5) Haga clic en el botón <Close>. El controlador se reinicia automáticamente.
La configuración de la dirección IP se completa y vuelve a aparecer el diálogo
Controller reboot (Reinicio del controlador).
RC700 / RC700-A Mod.27 47

7.4 Conexión de la computadora de desarrollo y el controlador mediante

Ethernet
A continuación, se muestra la conexión entre la computadora de desarrollo y el controlador.
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el controlador con el cable Ethernet.
(2) Encienda el controlador.
(3) Inicie EPSON RC+ 7.0.
(4) Muestre el diálogo [PC to Controller Communication] en [Setup] en el menú de EPSON

RC+ 7.0.
(5) Haga clic en el botón <Add> (Agregar).
(6) Se agrega la conexión “No.2”. Configure lo siguiente y haga clic en el botón <Apply>.
Nombre: Valor válido para identificar el controlador que desea conectar
Dirección IP: Dirección IP del controlador que desea conectar
(7) Aparece el [Name] (Nombre) y [IP Address] (Dirección IP) especificados en el

procedimiento (6).
48 RC700 / RC700-A Mod.27

(8) Asegúrese de que esté seleccionado “No.2” y haga clic en el botón <Connect>
(Conectar).
(9) Después de que se completa la conexión de la computadora de desarrollo con el

controlador, aparecerá “Connected” (Conectado) en [Connection status:] (Estado de
conexión:). Asegúrese de que aparezca “Connected” y haga clic en el botón <Close>
para cerrar el diálogo de [PC to Controller Communications].
Se completó la conexión entre la computadora de desarrollo y el controlador. Ahora se puede

usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0 mediante la conexión Ethernet.
7.5 Desconexión de la computadora de desarrollo y del controlador

mediante Ethernet
A continuación, se muestra la desconexión entre la computadora de desarrollo y el
controlador.
(1) Muestre el diálogo [PC-Controller Connection] en [Setup] en el menú de EPSON RC+

7.0.
(2) Haga clic en el botón <Disconnect> (Desconectar).

La comunicación entre el controlador y la computadora de desarrollo está desconectada
y se puede retirar el cable Ethernet.
NOTA Si se retira el cable Ethernet mientras el controlador y la computadora de desarrollo se
 encuentran conectados, se produce una parada de emergencia y el robot se detiene.
Asegúrese de hacer clic en el botón <Disconnect> en el diálogo [PC to Controller
Communications] antes de retirar el cable Ethernet.
RC700 / RC700-A Mod.27 49

8. Puerto TP
8.1 ¿Qué es el puerto TP?
El puerto TP conecta el Teach Pendant TP1, TP2, TP3* con el controlador.
Al conectar TP1 y TP2 al RC700-A, se necesita un cable de conversión para RC700-A. Si

necesita un cable de conversión, comuníquese con el proveedor de su región.
* Cable de intercambio TP para RC700-A: R12NZ900L6
TP3 no se puede conectar a RC700.
RC700
RC700-A
NOTA Cuando no hay nada conectado al puerto TP, se produce un estado de parada de emergencia
 en el controlador. Cuando no está conectado el Teach Pendant, conecte el enchufe de

derivación TP.
No conecte los siguientes dispositivos al puerto TP de/RC700-A. Hacerlo, puede provocar

el mal funcionamiento del dispositivo, ya que las asignaciones de pines son distintas.
Consola de programación de operación OP500
50 RC700 / RC700-A Mod.27

8.2 Conexión del Teach Pendant

Un cable para la conexión al controlador RC700 / RC700-A se incluye en Teach Pendant.
Conecte este conector de cable al puerto TP/OP.
La comunicación se configura de manera automática. Active el Teach Pendant mediante
uno de los siguientes procedimientos.
- Inserte el conector del Teach Pendant en el controlador y encienda este último.
- Inserte el conector del Teach Pendant mientras el controlador está encendido.
NOTA Se permite la conexión y desconexión del Teach Pendant desde el controlador cuando el
 controlador está encendido.
Cuando se retira el conector del Teach Pendant desde el controlador, con el interruptor de
llave selector de modo del Teach Pendant en la posición “Teach”, el modo de operación
seguirá en TEACH. El modo de operación no se puede cambiar a AUTO. Asegúrese de
retirar el Teach Pendant después de cambiar el modo de operación a “Auto”.
Para conocer detalles, consulte los siguientes manuales:
Teach Pendant TP1 opcional del controlador de robot RC700/RC90

Teach Pendant TP2 opcional del controlador de robot RC700/RC90
Teach Pendant TP3 opcional del controlador de robot RC700-A.
RC700 / RC700-A Mod.27 51

9. EMERGENCIA
NOTA Los detalles sobre los requisitos de seguridad de esta sección se describen en el Manual del
 usuario
2. Seguridad. Consulte este manual para mantener seguro el sistema de robot.
■ Antes de usar el sistema, asegúrese de que la parada de emergencia y la puerta

de seguridad funcionen correctamente, no solo al momento de configurar el
PRECAUCIÓN sistema, sino también cuando cambie el entorno de uso.
Conecte un interruptor de protección o un interruptor de parada de emergencia al conector
EMERGENCY por motivos de seguridad.
Cuando no hay nada conectado al conector EMERGENCY, el sistema de robot no funciona
de forma normal.
■ Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén doblados. Si

lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el conector y causar un mal
PRECAUCIÓN funcionamiento en el sistema de robot.
Conector de EMERGENCIA
(Figura: RC700)
9.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación de

enganche
El conector EMERGENCY tiene terminales de entrada para el interruptor de puerta de
seguridad y el interruptor de parada de emergencia. Asegúrese de usar estos terminales de
entrada para mantener el sistema seguro.
Conector Estándar
Conector EMERGENCY D-Sub de 25 pines macho
(lado del controlador) Inserto metálico n.º 4 - 40
* El cable del conector E-STOP BOX (Caja de parada de emergencia), EMERGENCY, el
bloque de terminales y el kit del conector EMERGENCY se ofrecen como opciones.
52 RC700 / RC700-A Mod.27

9.1.1 Interruptor de puerta de seguridad

■ El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en funcionamiento cuando
se opere el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede encender o
apagar el interruptor (por ejemplo, si el interruptor está envuelto con cinta). Operar
el sistema de robot cuando el interruptor no funciona correctamente es
ADVERTENCIA extremadamente peligroso y puede causar problemas de seguridad graves, ya
que la entrada de la puerta de seguridad no puede cumplir su función designada.
Con el fin de mantener una zona de trabajo segura, se debe construir una protección
alrededor del manipulador. La protección debe tener un interruptor de enclavamiento en la
entrada de la zona de trabajo. La puerta de seguridad que se describe en este manual es una
de las protecciones, y un enclavamiento para la puerta de seguridad se llama un interruptor
de puerta de seguridad. Conecte el interruptor de puerta de seguridad al terminal de entrada
de la puerta de seguridad en el conector de EMERGENCIA.
El interruptor de puerta de seguridad cuenta con características de seguridad, como una
retención temporal del programa o el estado de operación prohibida, que se activan siempre
que se abre la puerta de seguridad.
Respete las siguientes instrucciones en el diseño del interruptor de puerta de seguridad y de

la puerta de seguridad.
- Para el interruptor de puerta de seguridad, seleccione un interruptor que se abra cuando
se abre la puerta de seguridad, y no con el resorte del propio interruptor.
- La señal de la puerta de seguridad (entrada de puerta de seguridad) está diseñada para
producir dos señales redundantes. Si las señales de las dos entradas difieren en dos
segundos o más, el sistema lo reconoce como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de
que el interruptor de puerta de seguridad tenga dos circuitos redundantes separados y
que cada uno se conecte a los pines especificados en el conector de EMERGENCIA en
el controlador.
- La puerta de seguridad se debe diseñar e instalar de modo que no se cierre de forma

accidental.
9.1.2 Interruptor de liberación de enganche

El software del controlador engancha estas condiciones:
- La puerta de seguridad está abierta.
- El modo de operación está ajustado en “TEACH”.
El conector de EMERGENCIA cuenta con un terminal de entrada para un interruptor de
liberación de enganche que cancela las condiciones de enganche.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche se engancha en las condiciones en que la
puerta de seguridad esté abierta o cuando
el modo de operación esté en “TEACH”.
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche libera las condiciones de enganche.
NOTA Cuando el modo TEACH enganchado se libera mientras que la puerta de seguridad está
 abierta, el estado de la energía del manipulador es operación prohibida, ya que en ese
momento la puerta de seguridad está abierta.
Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la puerta de seguridad y cierre
la entrada de liberación de enganche.
RC700 / RC700-A Mod.27 53

9.1.3 Comprobación de la operación del interruptor de liberación de enganche

Después de conectar el interruptor de puerta de seguridad y el interruptor de liberación de
enganche al conector EMERGENCY, asegúrese de revisar la operación segura del
interruptor con los procedimientos descritos a continuación, antes de operar el manipulador.
(1) Encienda el controlador mientras la puerta de seguridad está abierta para iniciar el
software del controlador.
(2) Asegúrese de que se muestre “Safety” (Seguridad) en la barra de estado de la ventana
principal.
(3) Cierre la puerta de seguridad y encienda el interruptor que se conecta a la entrada de
liberación de enganche.
Asegúrese de que “Safety” esté atenuado en la barra de estado.
La información de que la puerta de seguridad está abierta se puede enganchar con el software,
según la condición de entrada de la liberación de enganche. Para cancelar la condición,
cierre la puerta de seguridad y luego cierre la entrada de liberación de enganche de la puerta
de seguridad.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche engancha la condición de que la puerta
de seguridad está abierta.
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche no engancha la condición de que la puerta
de seguridad está abierta.
NOTA La entrada de liberación de enganche también sirve para reconocer el cambio al modo
 TEACH.
Con el fin de cambiar la condición enganchada del modo TEACH, coloque el interruptor de
llave selector de modo de Teach Pendant en “Auto” (Automático). Luego, cierre la entrada
de liberación de enganche.
54 RC700 / RC700-A Mod.27

9.2 Conexión del interruptor de parada de emergencia

9.2.1 Interruptor de parada de emergencia
Si se desea agregar interruptores de parada de emergencia externos, además de la parada
de emergencia de Teach Pendant y del panel del operador, asegúrese de conectar estos
interruptores de parada de emergencia al terminal de entrada de parada de emergencia en
el conector EMERGENCY.
El interruptor de parada de emergencia debe cumplir con las normas de seguridad
correspondientes (como IEC60947-5-5) y las siguientes:
- Debe ser un interruptor de pulsador que esté “normalmente cerrado”.
- Un pulsador que no regrese ni reanude el funcionamiento automáticamente.
- El pulsador debe tener forma de hongo y debe ser rojo.
- El pulsador debe tener un contacto doble que esté “normalmente cerrado”.
NOTA La señal del interruptor de parada de emergencia está diseñada para usar dos circuitos
 redundantes.
Si las señales de los dos circuitos difieren en dos segundos o más, el sistema lo reconoce
como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el interruptor de parada de
emergencia tenga dos contactos y que cada circuito se conecte a los pines especificados en
el conector de EMERGENCIA en el controlador. Consulte Configuración y operación 9.4
Diagramas de circuitos.
9.2.2 Comprobación de la operación del interruptor de parada de emergencia

Una vez que el interruptor de parada de emergencia esté conectado al conector de
EMERGENCIA, continúe con el siguiente procedimiento para asegurarse de que el
interruptor funcione correctamente. Para la seguridad del operador, no se debe encender el
manipulador hasta que se complete la siguiente prueba.
(1) Encienda el controlador para iniciar el software del controlador mientras presiona el
interruptor de parada de emergencia.
(2) Asegúrese de que el indicador LED E-STOP del controlador esté encendido.
(3) Asegúrese de que “EStop” aparezca en la barra de estado de la ventana principal.
(4) Suelte el interruptor de parada de emergencia.
(5) Ejecute el comando RESET (Restablecer).
(6) Asegúrese de que el indicador LED E-STOP se apague y que “EStop” esté atenuado
en la barra de estado de la ventana principal.
9.2.3 Recuperación desde la parada de emergencia

Para recuperarse desde la condición de parada de emergencia, siga el procedimiento de
comprobación de seguridad como lo requiere el sistema.
Después de la comprobación de seguridad, se necesitan las siguientes operaciones para

recuperarse de una condición de parada de emergencia.
- Suelte el interruptor de parada de emergencia

- Ejecute el comando RESET
RC700 / RC700-A Mod.27 55

9.3 Asignaciones de pines

Las asignaciones de pines del conector de EMERGENCIA son las siguientes:
N.° de N.° de
Señal Función Señal Función
pin pin
Contacto del interruptor de parada de Contacto del interruptor de parada de
1 ESW11 14 ESW21
emergencia (1) *3 emergencia (2) *3
Contacto del interruptor de parada de Contacto del interruptor de parada de
2 ESW12 15 ESW22
emergencia (1) *3 emergencia (2) *3
Circuito de parada de emergencia 1 Circuito de parada de emergencia 2
3 ESTOP1+ 16 ESTOP2+
(+) *4 (+) *4
Circuito de parada de emergencia 1 Circuito de parada de emergencia 2
4 ESTOP1 17 ESTOP2
(-) *4 (-) *4
*1 Liberación de enganche de puerta de
5 Sin uso 18 SDLATCH1
seguridad
*1 Liberación de enganche de puerta de
6 Sin uso 19 SDLATCH2
seguridad
7 SD11 Entrada de puerta de seguridad (1) *2 20 SD21 Entrada de puerta de seguridad (2) *2
8 SD12 Entrada de puerta de seguridad (1) *2 21 SD22 Entrada de puerta de seguridad (2) *2
9 24 V Salida de +24 V 22 24 V Salida de +24 V
10 24 V Salida de +24 V 23 24 V Salida de +24 V
11 24VGND Salida de +24 V a tierra 24 24VGND Salida de +24 V a tierra
12 24VGND Salida de +24 V a tierra 25 24VGND Salida de +24 V a tierra
13 Sin uso
*1 No conecte nada a estos pines.
*2 Se produce un error crítico si los valores de entrada desde la puerta de seguridad 1 y de
la puerta de seguridad 2 son distintos durante dos o más segundos. Deben estar
conectadas al mismo interruptor con dos grupos de contactos.
*3 Ocurre un error crítico si los valores de entrada desde el contacto del interruptor de
parada de emergencia 1 y el contacto del interruptor de parada de emergencia 2 son
distintos en dos o más segundos. Deben estar conectados al mismo interruptor con dos
grupos de contactos.
*4 No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia.
Carga nominal de salida del interruptor de parada de

+30 V 0,3 A o inferior Pines 1-2, 14-15
emergencia
Rango de voltaje de entrada nominal de parada de
+24 V 10 %
emergencia Pines 3-4, 16-17
Corriente de entrada nominal de parada de emergencia 37,5 mA 10 % / Entrada de +24 V
Rango de voltaje de entrada nominal de puerta de
+24 V 10 %
seguridad Pines 7-8, 20-21
10 mA / Entrada de +24 V
Corriente de entrada nominal de puerta de seguridad
Rango de voltaje de entrada nominal de liberación de
enganche +24 V 10 %
Pines 18-19
Corriente de entrada nominal de liberación de 10 mA / Entrada de +24 V
enganche
NOTA La resistencia eléctrica total de los interruptores de parada de emergencia y sus circuitos
 debe ser de 1  o menos.
 La salida de 24 V es para la parada de emergencia. No la utilice para otros

propósitos. De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema.
 No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia. De hacerlo,
PRECAUCIÓN puede causar un mal funcionamiento del sistema.
56 RC700 / RC700-A Mod.27

9.4 Diagramas de circuitos

9.4.1 Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia externo
Interruptores externos
de parada de
Controlador
emergencia
+24V
Interruptor de 9
parada de
10
emergencia de
una unidad de 22
operación (TP)
23
1
2
14
15
ESTOP1+
3
+5V ESTOP2+ 16
Control de
circuito principal
Tenga cuidado
con la dirección
de la aplicación
Driver del de voltaje
motor + 
+
Entrada de CA ESTOP1
4
17
ESTOP2
Detección de
parada de 11
emergencia
12
Externo
24
+24 V
25
Entrada de puerta de 7
seguridad 1
8
Entrada de puerta de 20
seguridad 2
21
Entrada de liberación de 18
enganche
19
Externo +24 V
NOTA:+24 V a tierra Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche desactivado a tierra
Abierto: Enganche activado
+ 5 V a tierra
RC700 / RC700-A Mod.27 57

9.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo

Controlador Externo +24V
Fusible
+24 V
Interruptor de
9
parada de
emergencia 10
de una unidad de
22
operación (TP)
23
Externo
1
+24 V
2 a tierra
14
15
Externo
3 +24 V
+5 V
16
Relé de seguridad externo

Control de (El diagrama anterior está
circuito principal simplificado para
representación).
* Para la protección del

circuito de parada de
emergencia, la capacidad
del fusible debería ser la
+  siguiente:
Driver del +
motor - Cumple la capacidad
del relé de seguridad
externo
- 0,4 A o menos
Entrada de CA 4
17
Detección de
11
parada de
emergencia 12 Externo
+24 V
24 a tierra
25 Externo
+24 V
7
Entrada de puerta de
seguridad 1 8
20
seguridad 2 21
18
Entrada de liberación
de enganche 19
Externo +24 V
NOTA:+24 V a tierra Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche desactivado
a tierra
+ 5 V a tierra Abierto: Enganche activado
58 RC700 / RC700-A Mod.27

10. Puerto estándar RS-232C

10.1 Puerto RS-232C
Un puerto estándar RS-232C está disponible con el controlador.
Instale la o las placas RS-232C en la ranura opcional para comunicarse con el equipo externo
con dos o más puertos RS-232C.
Para conocer detalles del puerto de expansión, consulte Configuración y operación 14.4
Placa RS-232C.
Los números de puerto se asignan de la siguiente manera.

N.º de
Hardware compatible
puerto
N.º 1 Conector estándar RS-232C
N.º 2 Primera placa de expansión de RS-232C CH1
N.º 3 Primera placa de expansión de RS-232C CH2
N.º 4 Segunda placa de expansión de RS-232C CH1
N.º 5 Segunda placa de expansión de RS-232C CH2
10.2 Confirmación con EPSON RC+ 7.0 (RS-232C)

Cuando se instala una placa RS-232C como unidad opcional, el software del controlador
identifica automáticamente la placa RS-232C. Por lo tanto, no se necesita configurar el
software. La identificación correcta se puede confirmar desde EPSON RC+ 7.0.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú [Setup]-[System Configuration] para mostrar
el diálogo [System Configuration].
(2) Seleccione [RS232]-[CU].
RC700 / RC700-A Mod.27 59

10.3 Configuración de comunicación con el software de RS-232C (RS-

232C)
La configuración de comunicación disponible es la siguiente.
Velocidades en baudios110, 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600,
14400, 19200, 38400, 57600, 115200
Longitud de bits de 7, 8
datos
detención
Paridad Par, impar, NA
Terminador CR, LF, CRLF
Consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario: 13.
Comunicaciones de RS-232C para la comunicación de RS-232C desde la aplicación del
robot.
10.4 Cable de comunicación (RS-232C)

Prepare un cable de comunicación como se describe en esta sección.
Conector Estándar
Conector RS-232C D-Sub de 9 pines macho
(lado del controlador) Inserto metálico n.º 4 - 40
NOTA Use cable par trenzado para cables blindados.

 Fije el blindaje a la campana para prevenir el ruido.
La asignación de pines del conector RS-232C es la siguiente.

Dirección de la
N.º de pin Señal Función
señal
1 DCD Detección del portador de Entrada
datos
2 RXD Recibir datos Entrada
3 TXD Enviar datos Salida
4 DTR Terminal preparado Salida
5 GND Retoma de tierra del circuito -
de señal
6 DSR Conjunto de datos preparado Entrada
7 RTS Solicitud para enviar Salida
8 CTS Autorizado para enviar Entrada
9 RI Indicador de anillo Entrada
60 RC700 / RC700-A Mod.27

11. Conector de E/S

El conector de E/S sirve para conectar el equipo de entrada o salida al sistema.
Número de
Pines
bit
Entrada 24 0 a 23
Unidad de control
Salida 16 0 a 15
Entrada 24 32 a 55
Unidad de mando 1
Salida 16 32 a 47
Entrada 24 256 a 279
Unidad de mando 2
Salida 16 256 a 271
Entrada 24 288 a 311
Unidad de mando 3
Salida 16 288 a 303
Consulte Configuración y operación 14.2. Placas de E/S de expansión

Para conocer detalles sobre el cableado, consulte Configuración y operación 3.5 Medidas
contra el ruido para evitar el ruido.
La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida, de 0 a 7.
Para mayor información, consulte Configuración y Operación 12. Configuración remota de
E/S.
11.1 Circuito de entrada

Margen de voltaje de entrada: +12 V a 24 V 10 %
Voltaje de encendido : +10,8 V (mín.)
Voltaje de apagado : +5 V (máx.)
Corriente de entrada : 10 mA (TÍP.) en la entrada de +24 V
Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el optoacoplador bidireccional en el
circuito de entrada.
RC700 / RC700-A Mod.27 61

Aplicación típica del circuito de entrada 1

E/S-1
A tierra +CC
1 Entrada n.º 0 a 7 común
2 Entrada n.º 0
(Idéntico) 3 Entrada n.º 1
6 Entrada n.º 4
(Idéntico)
7 Entrada n.º 5
(Idéntico)
8 Entrada n.º 6
(Idéntico)
9 Entrada n.º 7
(Idéntico)
20 Entrada n.º 9
(Idéntico)
Omitir
34 Entrada n.º 16～23 común

36 Entrada n.º 17
(Idéntico)
Omitir
62 RC700 / RC700-A Mod.27


E/S-1
A tierra +CC
2 Entrada n.º 0
8 Entrada n.º 6
(Idéntico)

20 Entrada n.º 9
(Idéntico) Omitit
34 Entrada n.º 16～23 común

36 Entrada n.º 17
(Idéntico) Omitir
RC700 / RC700-A Mod.27 63

11.2 Circuito de salida

Voltaje nominal de salida : +12 V a 24 V 10 %
Corriente máxima de salida : Salida TÍP. de 100 mA/1
Driver de salida : Relé PhotoMOS
Resistencia en estado encendido (promedio): 23,5 Ω o menos
Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el relé PhotoMOS no polar en el
circuito de salida.
Aplicación típica del circuito de salida 1: Tipo de receptor (NPN)

E/S-1
A tierra +CC
10 Salida n.º 0
L
Carga
11 Salida n.º 1
L
(Idéntico)
12 Salida n.º 2
(Idéntico)
13 Salida n.º 3
(Idéntico)
14 Salida n.º 4
(Idéntico)
15 Salida n.º 5
(Idéntico)
27 Salida n.º 6
(Idéntico)
28 Salida n.º 7
(Idéntico) 17 Salida n.º 0 a 7 común (A tierra)
29 Salida n.º 8
(Idéntico)
30 Salida n.º 9
(Idéntico)
Omitir
33 Salida n.º 8 a 15 común (A tierra)
64 RC700 / RC700-A Mod.27

Aplicación típica del circuito de salida 2: Tipo de fuente (PNP)

E/S-1
A tierra +CC
10 Salida n.º 0
L
Carga
11 Salida n.º 1
L
(Idéntico)
12 Salida n.º 2
(Idéntico)
13 Salida n.º 3
(Idéntico)
14 Salida n.º 4
(Idéntico)
15 Salida n.º 5
(Idéntico)
27 Salida n.º 6
(Idéntico)
28 Salida n.º 7
(Idéntico) 17 Salida n.º 0 a 7 común (+CC)
29 Salida n.º 8
(Idéntico)
30 Salida n.º 9
(Idéntico)
Omitir
33 Salida n.º 8 a 15 común (+CC)
RC700 / RC700-A Mod.27 65


N.º N.º N.º
de Nombre de señal de Nombre de señal de Nombre de señal
pin pin pin
1 Entrada común n.º 0 a 7 18 Entrada común n.º 8 a 15 34 Entrada común n.º 16 a 23
2 Entrada n.º 0 (Start) (Iniciar) 19 Entrada n.º 8 35 Entrada n.º 16
3 Entrada n.º 1 (SelProg1) 20 Entrada n.º 9 36 Entrada n.º 17
6 Entrada n.º 4 (Stop) (Parar) 23 Entrada n.º 12 39 Entrada n.º 20
Entrada n.º 5 (Pause) Entrada n.º 13 Entrada n.º 21
7 24 40
(Pausar)
Entrada n.º 6 (Continue) Entrada n.º 14 Entrada n.º 22
8 25 41
(Continuar)
Entrada n.º 7 (Reset) Entrada n.º 15 Entrada n.º 23
9 26 42
(Restablecer)
Salida n.º 0 (Ready) Salida n.º 6 (SError) Salida n.º 11
10 27 43
(Preparado)
Salida n.º 1 (Running) Salida n.º 7 (Warning) Salida n.º 12
11 28 44
(Ejecución) (Advertencia)
Salida n.º 2 (Paused) Salida n.º 8 Salida n.º 13
12 29 45
(Pausada)
13 Salida n.º 3 (Error) 30 Salida n.º 9 46 Salida n.º 14
Salida n.º 4 (EstopOn) Salida n.º 10 Salida n.º 15
14 (Parada de emergencia 31 47
activada)
Salida n.º 5 (SafeguardOn) Sin uso Sin uso
15 32 48
(Protección activada)
16 Sin uso 33 Salida común n.º 8 a 15 49 Sin uso
17 Salida común n.º 0 a 7 50 Sin uso
La función remota dentro de los paréntesis ( ) en la tabla anterior se asigna inicialmente tanto a la entrada como
a la salida de 0 a 7. Para conocer más detalles, consulte 12. Configuración remota de E/S.
Conector Estándar
D-Sub de 50 pines macho
Conector de E/S (lado del controlador)
Inserto metálico n.º 4 - 40
* El conector de E/S, el cable de E/S y el bloque de terminales se ofrecen como opciones.
* El conector de E/S se incluye con el envío.
66 RC700 / RC700-A Mod.27

12. Configuración remota de E/S

En esta sección se describen las funciones y temporizaciones de las señales de entrada y
salida.
Las funciones remotas se pueden asignar a sus placas de E/S estándar, las placas de E/S de
expansión o las placas de E/S de bus de campo, para mejorar el control del sistema de robot;
ya sea desde una unidad operativa de su elección o un secuenciador.
Para aceptar las entradas remotas externas, asigne las funciones remotas y el dispositivo de
control debe ser remoto.
El usuario define el número de E/S que se asigna a la función remota mediante la

configuración de software.
Para conocer detalles sobre la comunicación con el equipo externo, consulte el Manual del
usuario de EPSON RC+ 7.0 - 12. Control remoto.
■ Cuando use la E/S remota, siempre asegúrese de lo siguiente. Use el sistema

de robot en condiciones poco satisfactorias puede provocar un mal
funcionamiento del sistema o problemas de seguridad.
- Asigne funciones remotas correctamente a las entradas/salidas y realice un
cableado adecuado cuando configure las señales de E/S remota.
- Asegúrese de que las funciones corresponden a las señales de
entrada/salida correspondientes antes de encender el sistema.
PRECAUCIÓN - Cuando verifique el funcionamiento del sistema de robot, prepárese para
enfrentar fallas con la configuración inicial o el cableado. Si el manipulador
funciona de forma inusual a causa de las fallas con la configuración inicial o
el cableado, presione el interruptor de parada de emergencia de inmediato
para detener el manipulador.
NOTA La función remota está disponible cuando está activada la E/S virtual.
 Cuando defina una señal de E/S remota, mantenga un registro escrito de la configuración o
guarde los datos en un archivo como referencia futura.
Cuando configure la señal de E/S de bus de campo a la función remota, la respuesta

dependerá de la velocidad en baudios del bus de campo. Para conocer detalles sobre la
respuesta del bus de campo, consulte el siguiente manual.
E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 / RC90
RC700 / RC700-A Mod.27 67

12.1 Descripción de la señal de E/S

Para cambiar la asignación de la función a partir de la configuración inicial, use EPSON
RC+ 7.0.
Para usar todas las señales, necesitará agregar una placa de E/S de expansión o de E/S de
bus de campo.
12.1.1 Señales de entrada remota

Las entradas remotas se usan para controlar los manipuladores e iniciar programas. Ciertas
condiciones se deben cumplir antes de poder activar las entradas, como se muestra en la
siguiente tabla.
Para aceptar entradas remotas externas, asigne la función remota y ajuste el dispositivo de
control en Remoto. Cuando está disponible la entrada remota externa, se enciende la “salida
AutoMode”.
Excepto para “SelProg”, las señales ejecutan cada función cuando la señal se inicia en la
condición de aceptación de la entrada. La función se ejecuta automáticamente. Por lo tanto,
no se necesita programación especial.
NOTA Cuando ocurre un error, debe ejecutar un “Restablecimiento” para borrar la condición de
 error antes de poder ejecutar cualquier otro comando de entrada remota. Use la “salida Error”
y la “entrada Reset” (Restablecer) para monitorear el estado de error y borrar las condiciones
de error del dispositivo remoto.
Condición de aceptación
Nombre Predeterminado Descripción
de entrada (*1)
Salida Ready ACTIVADA
Salida Error DESACTIVADA
Salida EStopOn
DESACTIVADA
Ejecuta la función seleccionada en
Salida SafeguardOn
Inicio 0 SelProg.
DESACTIVADA
(*2) Entrada Pause
DESACTIVADA
Entrada Stop
DESACTIVADA
SelProg1 1
SelProg2 2
3 Especifica la ejecución de número
SelProg4
Main function (Función
SelProg8 No config. principal). (*2)
SelProg16 No config.
SelProg32 No config.
Se detienen todas las tareas y
Detener 4
comandos.
Pausar 5 Todas las tareas se pausan. (*3) Salida Running ACTIVADA
Salida Paused ACTIVADA
Entrada Pause
Continue 6 Continuar la tarea pausada. DESACTIVADA
Entrada Stop
DESACTIVADA
Restablecer 7 Restablece la parada de emergencia y Salida Ready ACTIVADA
el error. (*4)
Shutdown No config. Finaliza el sistema
68 RC700 / RC700-A Mod.27
de entrada (*1)
Funciona como la función de baja En cualquier momento
potencia forzada. Esta entrada es aceptable
El robot se hace funcionar en el incluso cuando la salida
modo de baja potencia. AutoMode está apagada.
ForcePowerLow No se acepta el control de alta
No config.
potencia desde el comando.
Ejecuta lo siguiente de acuerdo con
las preferencias del controlador.
Se detiene o detiene temporalmente
todas las tareas y comandos. (*12)
Cambia la condición de salida de
SelRobot No config. MotorsOn, AtHome, PowerHigh y
MCalReqd. (*9)
SelRobot1
SelRobot2
Especifica el número del robot que
SelRobot4 No config.
ejecuta un comando. (*5)
SelRobot8
SelRobot16
Salida EStopOn
DESACTIVADA
SetMotorOn Encienda los motores del robot. (*5) Salida SafeguardOn
No config.
(*6) DESACTIVADA
Entrada SetMotorOff
DESACTIVADA
SetMotorOff No config. Apaga los motores del robot. (*5) Salida Ready ACTIVADA
Salida EStopOn
DESACTIVADA
Ajusta el modo de potencia del robot Salida SafeguardOn
SetPowerHigh No config.
en Alta (*5) DESACTIVADA
Entrada SetPowerLow
DESACTIVADA
Ajusta el modo de potencia del robot Salida Ready ACTIVADA
SetPowerLow No config.
en Baja. (*5)
Salida EStopOn
DESACTIVADA
Salida SafeguardOn
Mueve el brazo del robot a la posición DESACTIVADA
Home No config.
de reposo definida por el usuario. Salida MotorsOn
ACTIVADA
Entrada Pause
DESACTIVADA
Entrada Stop
DESACTIVADA
RC700 / RC700-A Mod.27 69

de entrada (*1)
Salida EStopOn
DESACTIVADA
Salida SafeguardOn
DESACTIVADA
MCal No config. Ejecuta MCal (*5) (*7) Salida MotorsOn
ACTIVADA
Entrada Pause
DESACTIVADA
Entrada Stop
DESACTIVADA
Salida Paused ACTIVADA
Salida EStopOn
DESACTIVADA
Salida SafeguardOn
Después de que se cierra la DESACTIVADA
Recover No config. protección, recupera la posición Salida RecoverReqd
donde la protección estaba abierta. ACTIVADA
Entrada Pause
DESACTIVADA
Entrada Stop
DESACTIVADA
ResetAlarm No config. Cancela la alarma (*11)
SelAlarm1
Especifica el número de alarma que se
SelAlarm2
No config. debe cancelar
SelAlarm4
(*10)
SelAlarm8
Señal de entrada para el monitoreo en
vivo del controlador. Para la salida
ALIVE, se generan las mismas
señales que las de entrada. Los
ALIVE No config. equipos maestros pueden realizar
monitoreo en vivo del controlador
mediante el cambio periódico de la
entrada y la revisión de la señal de
salida.
70 RC700 / RC700-A Mod.27

(*1) La “salida AutoMode” activada se omite de la tabla. Esta es una condición de aceptación de la entrada para
todas las funciones.
(*2) La “entrada Start” (Iniciar) ejecuta la función especificada mediante los siguientes seis bits: SelProg 1, 2,
4, 8, 16 y 32.
Función SelProg1 SelProg2 SelProg4 SelProg8 SelProg16 SelProg32
Main 0 0 0 0 0 0
Main1 1 0 0 0 0 0
Main2 0 1 0 0 0 0
Main3 1 1 0 0 0 0


Main60 0 0 1 1 1 1
Main61 1 0 1 1 1 1
Main62 0 1 1 1 1 1
Main63 1 1 1 1 1 1
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*3) La “tarea NoPause” y la “tarea NoEmgAbort” no se pausan.
Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Pausa en la Referencia del lenguaje
SPEL+.
(*4) Desactiva la salida de E/S e inicia el parámetro del robot.
Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Restablecimiento en la Referencia
del lenguaje SPEL+.
(*5) Los valores especificados mediante “SelRobot1, 2, 4, 8 y 16” corresponden a los números del robot.
Número del
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16
robot
0(Todos) 0 0 0 0 0
1 1 0 0 0 0
2 0 1 0 0 0
3 1 1 0 0 0


13 1 0 1 1 0
14 0 1 1 1 0
15 1 1 1 1 0
16 0 0 0 0 1
(*6) Inicia el parámetro del robot.
Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Motor en la Referencia del lenguaje
SPEL+.
(*7) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o MCal en la Referencia del lenguaje
SPEL+.
(*8) Esto solo es para usuarios experimentados. Asegúrese de que comprende completamente la especificación
de entrada antes de usarla.
La salida CmdRunning y la salida CmdError no cambian para esta entrada.
La “tarea NoEmgAbort” no se detendrá con esta entrada.
Cuando cambia la entrada de ON (Activado) a OFF (Desactivado), se detienen todas las tareas y los
comandos.
(*9) Esta función cambia la condición de salida de MotorsOn, AtHome, PowerHigh y MCalReqd.
Cuando configura esta señal con la condición seleccionada mediante SelRobot1 - SelRobot16, puede
cambiar la condición de salida.
Luego de que seleccione la condición, se mantendrá hasta que la cambie o que desactive/reinicie el
controlador.
Todos los manipuladores se han seleccionado de manera predeterminada.
RC700 / RC700-A Mod.27 71

(*10) Los valores especificados mediante “SelAlarm1, 2, 4 y 8” corresponden a los números de la alarma.
N.º de
Destino SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8
alarma
1 Batería del controlador 1 0 0 0
2 Batería del robot conectado a CU 0 1 0 0
3 Grasa del robot conectado a CU 1 1 0 0
4 Batería del robot conectado a DU1 0 0 1 0
5 Grasa del robot conectado a DU1 1 0 1 0
Las siguientes piezas están sujetas al engrase.
Robot de 6 ejes: Engranaje cónico en la articulación n.º 6
SCARA serie RS: Unidad de ranura de tornillo esférico en la articulación n.º 3
(*11) Podrá cancelar la alarma especificada si selecciona las condiciones mediante SelAlarm1-SelAlarm8 y
configura esta señal.
(*12) La operación de todas las tareas y los comandos, el modo de potencia del robot y el comando PowerHigh
se ejecutan mediante el valor de configuración de las preferencias del controlador.
Preferencias (1): “Motor power low when ForcePowerLow signal OFF” (Baja potencia del motor cuando
la señal ForcePowerLow está desactivada)
Preferencias (2): "ForcePowerLow signal change pauses all tasks" (El cambio en la señal ForcePowerLow
pausa todas las tareas)
Para conocer detalles de las preferencias del controlador, consulte el Manual del usuario de EPSON
RC+ 7.0
[Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences] en 5.12.2 Comando [System Configuration]
(menú Setup).
Todas las
Modo de
Preferencias (1) Preferencias (2) ForcePowerLow tareas y PowerHigh
potencia
comandos
0 0 1→0 Detener Solo bajo Aceptar
0 0 0→1 Detener Solo bajo No aceptar
0 1 1→0 Continuar Alto/Bajo Aceptar
0 1 0→1 Detener temp. Solo bajo No aceptar
1 0 1→0 Detener Solo bajo No aceptar
1 0 0→1 Detener Solo bajo Aceptar
1 1 1→0 Detener temp. Solo bajo No aceptar
1 1 0→1 Continuar Alto/Bajo Aceptar
72 RC700 / RC700-A Mod.27

12.1.2 Señales de salida remota

Las salidas remotas entregan el estado del manipulador y del controlador.
Las salidas remotas entregan las funciones asignadas que se usan con cualquier dispositivo
de control. Las salidas se ejecutan de manera automática. Por lo tanto, no se necesita
programación especial.
Nombre Inicial Descripción
Se activa cuando el inicio del controlador se completa y no
Ready 0
se ejecuta ninguna tarea.
Se activa cuando hay una tarea en ejecución.
Running 1 Sin embargo, se desactiva cuando “Paused output” está
activada.
Paused 2 Se activa cuando existe una tarea de pausa.
Se activa cuando ocurre un error.
Error 3 Use la “entrada Reset” (Restablecer) para recuperarse del
error.
EStopOn 4 Se activa en la parada de emergencia.
SafeguardOn 5 Se activa cuando la protección está abierta.
Se activa cuando ocurre un error crítico.
SError 6 Cuando ocurre un error crítico, la “entrada Reset” no
funciona. Reinicie el controlador para recuperarse.
Se activa cuando ocurre una advertencia.
La tarea funciona de forma normal con la advertencia.
Advertencia 7
No obstante, asegúrese de eliminar la causa de la
advertencia lo antes posible.
MotorsOn No config. Se activa cuando el motor del robot está activado. (*5)
Se activa cuando el robot está en la posición de reposo.
AtHome No config.
(*5)
Se activa cuando el modo de potencia del robot es Alto.
PowerHigh No config.
(*5)
MCalReqd No config. Se activa cuando el robot no ha ejecutado MCal. (*5)
RecoverReqd Se activa cuando hay al menos un robot esperando la
No config.
recuperación después de que se cierra la protección.
Se activa cuando hay al menos un robot ejecutando la
RecoverInCycle No config.
recuperación.
CmdRunning No config. Se activa cuando se ejecuta un comando de entrada.
Se activa cuando no se puede aceptar un comando de
CmdError No config.
entrada.
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4 Indica la ejecución del último número de Main function
No config.
CurrProg8 (función principal) (*1)
CurrProg16
CurrProg32
AutoMode No config. Se activa en el estado aceptable de la entrada remota. (*2)
TeachMode No config. Se activa en modo TEACH.
ErrorCode1

 No config. Indica el número de error.

ErrorCode8192
InsideBox1
 Se activa cuando el robot está en el área de control de
 No config. acercamiento.
 (*3)
InsideBox15
RC700 / RC700-A Mod.27 73

Nombre Inicial Descripción

InsidePlane1
 Se activa cuando el robot está en el plano de control de
 No config. acercamiento.
 (*4)
InsidePlane15
Alarm No config. Se activa cuando se produce alguna de las alarmas. (*9)
Se activa cuando se produce la alarma de la batería del
Alarm1 No config.
controlador.
Se activa cuando se produce la alarma de la batería del robot
Alarm2 No config.
conectado a CU.
Se activa cuando se produce una alarma de grasa del robot
Alarm3 No config.
conectado a CU. (*10)
Se activa cuando se produce una alarma de la batería del robot
Alarm4 No config.
conectado DU1.
Alarm5 No config.
conectado a DU1. (*10)
Alarm6 No config.
conectado DU2.
Alarm7 No config.
Alarm8 No config.
conectado DU3.
Alarm9 No config.
Genera la coordenada X actual en el sistema de coordenadas
PositionX No config.
World (Mundial) (*6) (*7)
Genera la coordenada Y actual en el sistema de coordenadas
PositionY No config.
World (*6) (*7)
Genera la coordenada Z actual en el sistema de coordenadas
PositionZ No config. World
(*6) (*7)
Genera la coordenada U actual en el sistema de coordenadas
PositionU No config.
World (*6) (*7)
Genera la coordenada V actual en el sistema de coordenadas
PositionV No config.
World (*6) (*7)
Genera la coordenada W actual en el sistema de coordenadas
PositionW No config.
World (*6) (*7)
Torque1 No config. Genera el valor de torque actual de la articulación n.° 1(*6) (*7)
Genera el factor de carga de la CPU del programa del usuario
CPU No config.
(*8)
Genera la cantidad de veces que se han ejecutado las paradas de
ESTOP No config.
emergencia.
Genera la señal de salida para el monitoreo en vivo del
controlador. Se genera la entrada de señal mediante la
ALIVE No config. entrada ALIVE. Los equipos maestros pueden realizar
monitoreo en vivo del controlador mediante el cambio
periódico de la entrada y la revisión de la señal de salida.
74 RC700 / RC700-A Mod.27

(*1) Genera el último número de función o el actual de CurrProg1, 2, 4, 8, 16 o 32.

Función CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32
Main 0 0 0 0 0 0
Main1 1 0 0 0 0 0
Main2 0 1 0 0 0 0
Main3 1 1 0 0 0 0


Main60 0 0 1 1 1 1
Main61 1 0 1 1 1 1
Main62 0 1 1 1 1 1
Main63 1 1 1 1 1 1
(*2) La función remota está disponible en las siguientes condiciones.
- La configuración es el modo Auto y el dispositivo de control es remoto.
- La configuración está en modo Program (Programar) y la E/S remota está activada.
(*3) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Caja en la Referencia del lenguaje
SPEL+.
(*4) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Plano en la Referencia del lenguaje
SPEL+.
(*5) Se genera el estado del manipulador de la siguiente manera, de acuerdo con la condición seleccionada en
SelRobot.
Espere al menos 40 ms antes de ingresar la señal después de cambiar la condición en SelRobot.
La condición (SelRobot1- SelRobot16) cuando se ingresa SelRobot
Nombre 0: Todos los robots están 1 - 16: Se selecciona el número de robot
seleccionados en particular
Se activa cuando hay al menos un motor Se activa cuando el motor del robot
MotorsOn
encendido. seleccionado está encendido.
Se activa cuando todos los robots están Se activa cuando el robot seleccionado está
AtHome
en la posición de reposo. en la posición de reposo.
Se activa cuando al menos un modo de Se activa cuando el modo de potencia del
PowerHigh
potencia del robot es Alto. robot seleccionado es Alto.
Se activa cuando existe al menos un Se activa cuando el robot seleccionado no ha
MCalReqd
robot que no ha ejecutado MCal ejecutado MCal.
(*6) Genera la información del robot seleccionado cuando se establece SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4,
SelRobot8 y SelRobot16. De lo contrario, se genera la información de Robot 1.
(*7) Genera la información en el formato real.
(*8) Genera el factor de carga de las tareas creadas por el usuario. Para conocer detalles sobre el factor de carga
de la CPU, consulte el administrador de tareas.
(*9) La señal se activa cuando se produce la alarma, ya sea en la información de alarma del controlador o en
la información de alarma del robot.
(*10) Las siguientes piezas están sujetas a engrase.
SCARA serie RS: Unidad de ranura de tornillo esférico en la articulación n.º 3
RC700 / RC700-A Mod.27 75

12.2 Especificaciones de temporización

12.2.1 Notas diseño para las señales de entrada remota
Las siguientes tablas indican las secuencias de temporización para las operaciones
principales del controlador.
Los tiempos señalados (duraciones) se deben consultar solo como valores de referencia,
dado que los valores de temporización actuales varían en función de número de tareas en
ejecución, así como la velocidad de CPU del controlador. Revise cuidadosamente y consulte
las siguientes tablas para conocer la interrelación de temporización cuando ingrese una señal
de entrada.
Durante el diseño del sistema, asegúrese de que acciona solamente una operación de entrada
remota a la vez, de lo contrario, se generará un error.
El ancho del pulso de una señal de entrada debe ser de 25 o más milisegundos para que se
pueda detectar.
12.2.2 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución de

la operación
MotorsOn 940
Salida 924
AtHome
Salida Según el
movimiento HOME
SetMotorsOn
Entrada
SetMotorsOff
Entrada
Home
Entrada
[Unit: msec] (Unidad: ms)
12.2.3 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución
del programa
Ready 17
162
Salida
CurrProg1 13
Salida
17 107 16
Running
Salida 162
* Paused 107 15
Salida
SelProg1
Entrada
Start
Entrada
Pause
Entrada
Continue
Entrada
Stop
Entrada
* La duración varía en función de la configuración de Quick Pause (QP, Pausa rápida) y
el estado de funcionamiento del programa en el momento de la entrada Pause
[Unit: msec]
76 RC700 / RC700-A Mod.27

12.2.4 Diagrama de temporización para la secuencia de entrada de

la puerta de seguridad
Running 1052 11
Salida
Paused 1052 11
Salida
SafeguardOn 8 9
Salida
MotorsOn 500
928
Salida
Safety
Entrada
Latch
Entrada
Continue
Entrada
[Unit: msec]
12.2.5 Diagrama de temporización para la secuencia de la parada de

emergencia
Running
Salida 920
7
MotorsOn
Salida
EStopOn 5
Salida
Entrada de
emergencia
7
Reset
Entrada
[Unit: msec]
RC700 / RC700-A Mod.27 77

13. Conector de R-E/S

El conector de R-E/S sirve para conectar las señales de entrada de la función de E/S en
tiempo real.
Pines Número de bit

Unidad de 2 24, 25
Entrada
control
Unidad de 2 56, 57
Entrada
mando 1
Unidad de 2 280, 281
Entrada
mando 2
Unidad de
Entrada 2 312, 313
mando 3
Al ingresar señales de disparador a la R-E/S, puede mantener y obtener la posición del robot
cuando se detecta el disparador. Si utiliza esta función con Vision, puede crear una
aplicación de recogida, alineación y montaje de las piezas por los robots sin detenerse.
Para conocer detalles, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ +7.0. - 20 E/S en
tiempo real
13.1 Circuito de entrada

Rango de voltaje de entrada: +24 V 10%
Corriente de entrada : 10 mA (TÍP.) en la entrada de +24 V
Hay disponibles dos tipos de cableado en el circuito de entrada.

R- E/S A tierra +24 V
9 ENTRADA n.º 24-1
10 ENTRADA n.º 24-2
78 RC700 / RC700-A Mod.27


R- E/S A tierra +24 V
9 ENTRADA n.º 24-1

N.º de pin Nombre de señal
9 ENTRADA n.º 24-1
1 a 8, 13 a 15* Sin uso
* Para los pines 1 a 8 y 13 a 15, no se debe conectar nada.
Conector Estándar
Conector de R-E/S (lado del D-Sub de 15 pines macho
controlador) Inserto metálico n.º 4 - 40
 Cuando utilice el conector de R-E/S, tenga cuidado con lo siguiente: Si usa el

conector de R-E/S sin cumplir con las condiciones necesarias, puede provocar
la falla del sistema o problemas de seguridad.
- Use un cable blindado y dirija los cables lo más alejados que sea posible
de las fuentes de ruido circundante.
PRECAUCIÓN Para conocer detalles, consulte Configuración y operación: 3.5 Medidas
contra el ruido.
- Asegúrese de revisar el recorrido de los cables antes de encender la fuente

de alimentación.
RC700 / RC700-A Mod.27 79

14. Ranuras opcionales

14.1 Acerca de las ranuras opcionales
Use la ranura opcional para instalar las placas opcionales del controlador RC700 / RC700-A.
Se pueden instalar hasta cuatro placas opcionales en el controlador. Los tipos de placas
opcionales son los siguientes:
14.2 Placa de E/S de expansión
14.3 Placa de E/S de bus de campo
14.4 Placa RS-232C
14.5 Placa PG
14.6 Placa de E/S analógica
14.7 Placa de I/F del sensor de fuerza
14.8 Placa EUROMAP67
80 RC700 / RC700-A Mod.27

14.2 Placa de E/S de expansión

14.2.1 Placa de E/S de expansión
Cada placa de E/S de expansión cuenta con 24 entradas y 16 salidas.
Puede instalar hasta cuatro placas de E/S de expansión en el controlador.
Los números de bits de entrada y salida se asignan de la siguiente manera: (El número de
bit se asigna desde CN1).
N.º de bits de entrada N.º de bits de salida Hardware aplicable
0 a 23 0 a 15 E/S ESTÁNDAR
La primera placa de E/S de
64 a 87 64 a 79
expansión
La segunda placa de E/S de
96 a 119 96 a 111
expansión
128 a 151 128 a 143 La tercera placa de E/S de
expansión
160 a 183 160 a 175 La cuarta placa de E/S de
expansión
14.2.2 Configuración de la placa (Placa de E/S de expansión)

Apariencia de la placa Configuración del interruptor y del puente
Configuración de DSW1 y DSW2. En CN3 están todos abiertos.
Primera placa Segunda placa Tercera placa Cuarta placa
SW1 SW1 ON
ON
CN3 SW8 SW8
1 2 3 4 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8
SW2 SW2 SW7 SW7
SW3 SW3
DSW1
SW6 SW6
DSW1
DSW1
DSW1
DSW1 SW4 SW4 SW5 SW5
SW5 SW5 SW4 SW4
SW6 SW6 SW3 SW3
DSW2 SW7 SW7 SW2 SW2
SW8 SW8 SW1 SW1
ON
SW1 SW1 SW4 ON SW4

1 2 3 4
1 2 3 4
DSW2
DSW2
DSW2
DSW2
SW2 SW2 SW3 SW3

SW3 SW3 SW2 SW2
SW4 SW4 SW1 SW1
2
2
2
1
1
2
1
CN3
CN3
CN3
CN3
9
9
10
10
10
9
10
14.2.3 Confirmación con EPSON RC+ 7.0 (Placa de E/S de

expansión)
Cuando se instala una placa de E/S de expansión como unidad opcional, el software del
controlador identifica automáticamente la placa de E/S de expansión. Por lo tanto, no se
necesita configurar el software.
La identificación correcta se puede confirmar desde EPSON RC+ 7.0.
RC700 / RC700-A Mod.27 81

(2) Seleccione [Controller]-[Inputs / Outputs] (Controlador - Entradas / salidas).
(3) Asegúrese de que “Yes” (Sí) aparezca en la columna instalada.

La placa de E/S de expansión es identificada por el software del controlador. Están
disponibles la entrada y la salida correspondientes.
14.2.4 Circuito de entrada

Rango de voltaje de
entrada : 12 V a 24 V 10 %
Voltaje de encendido : +10,8 V (mín.)
Voltaje de apagado : +5 V (máx.)
Corriente de entrada : 10 mA (TÍP.) en la entrada de 24 V
Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el optoacoplador bidireccional en el
circuito de entrada.
82 RC700 / RC700-A Mod.27

Aplicación 1 típica del circuito de entrada de placa de E/S de expansión protegida
Placa de E/S de expansión-1

A tierra +CC
2 Entrada n.º 64

20 Entrada n.º 73
Omitir
Aplicación 2 típica del circuito de entrada de placa de E/S de expansión protegida
Placa de E/S de expansión -1

A tierra +CC
2 Entrada n.º 64

20 Entrada n.º 73
Omitir
RC700 / RC700-A Mod.27 83

14.2.5 Circuito de salida

Voltaje nominal de salida : +12 V a 24 V 10 %
Driver de salida : Optoacoplador
■ Existen dos tipos de circuito de salida: Tipo Receptor y tipo Fuente. Alguno de los
tipos se configuró en el controlador antes del envío. Antes de instalar los cables,
asegúrese de que el tipo de salida de E/S de su controlador cumpla con los
dispositivos de conexión externa.
Si instala los cables con el tipo de salida incorrecto, se pueden romper las piezas
de la placa y el sistema de robot no funcionará normalmente.
■ Use el diagrama de cableado de 2: Tipo Fuente para cumplir con las normas de
CE. Asegúrese de instalar los cables correctamente. El cableado incorrecto
PRECAUCIÓN
puede provocar problemas de seguridad, ya que el manipulador se mueve de
forma inusual.
■ Asegúrese de cablear el circuito de salida correctamente, porque no cuenta con
circuitos de protección contra cortocircuitos y conexión inversa. Un cableado
inadecuado puede provocar un mal funcionamiento de las piezas del tablero y
una función incorrecta del sistema de robot posteriormente.
84 RC700 / RC700-A Mod.27

Aplicación típica del circuito de salida 1: Tipo de receptor (NPN)

A tierra +CC
10 Salida n.º 64
L
11 Salida n.º 65
(Idéntico) L
(Idéntico) 12 Salida n.º 66
13 Salida n.º 67
(Idéntico)
14 Salida n.º 68
(Idéntico)
15 Salida n.º 69
(Idéntico)
27 Salida n.º 70
(Idéntico)
28 Salida n.º 71
(Idéntico) 17 Salida n.º 64 a 71 común (a tierra)
29 Salida n.º 72
L
30 Salida n.º 73
～
～～～
Omitir
RC700 / RC700-A Mod.27 85

Aplicación típica del circuito de salida 2: Tipo de fuente (PNP)

A tierra +CC
17 Salida n.º 64 a 71 común
10 Salida n.º 64
L
(Idéntico) 11 Salida n.º 65

L
12 Salida n.º 66
(Idéntico)
13 Salida n.º 67
(Idéntico)
14 Salida n.º 68
(Idéntico)
15 Salida n.º 69
(Idéntico)
27 Salida n.º 70
(Idéntico)
28 Salida n.º 71
(Idéntico)
33 Salida n.º 72 a 79 común

29 Salida n.º 72 L
30 Salida n.º 73
～～～
Omitir
～
86 RC700 / RC700-A Mod.27

14.2.6 Asignaciones de pines (Placa de E/S de expansión)

Tabla de asignación de pines de la primera placa de E/S de expansión.
Asignaciones de pines del conector 1

N.º N.º N.º
pin pin pin
2 Entrada n.º 64 19 Entrada n.º 72 35 Entrada n.º 80
10 Salida n.º 64 27 Salida n.º 70 43 Salida n.º 75
15 Salida n.º 69 32 Sin uso 48 Sin uso
Salida común
16 Sin uso 33 49 Sin uso
n.º 72 a 79
Salida común
17 50 Sin uso
n.º 64 a 71
Conector Estándar
* El conector de E/S, el cable del conector de E/S, el bloque de terminales y el kit del conector de E/S se ofrecen
como opciones.
RC700 / RC700-A Mod.27 87

Tabla de asignación de pines de la segunda placa de E/S de expansión.

N.º N.º N.º
pin pin pin
Salida común
n.º 104 a 111
Salida común
17 50 Sin uso
n.º 96 a 103
Conector Estándar
como opciones.
88 RC700 / RC700-A Mod.27

Tabla de asignación de pines de la tercera placa de E/S de expansión.

N.º N.º N.º
pin pin pin
Entrada común n.º 128 a Entrada común n.º 144 a
1 18 Entrada común n.º 136 a 143 34
135 151
Salida común
n.º 136 a 143
Salida común
17 50 Sin uso
n.º 128 a 135
Conector Estándar
como opciones.
RC700 / RC700-A Mod.27 89

Tabla de asignación de pines de la cuarta placa de E/S de expansión.

N.º N.º N.º
pin pin pin
Entrada común n.º 168 a Entrada común n.º 176 a
1 Entrada común n.º 160 a 167 18 34
175 183
Salida común
n.º 168 a 175
Salida común
17 50 Sin uso
n.º 160 a 167
Conector Estándar
como opciones.
90 RC700 / RC700-A Mod.27

14.3 Placa de E/S de bus de campo

La E/S de bus de campo es compatible con los modelos siguientes.
- DeviceNet™
- PROFIBUS-DP
- PROFINET
- CC-LINK
- EtherNet/IP™
- EtherCAT®
- Modbus (Este no es opcional, pero es una característica gratuita).
Consulte los siguientes manuales.

E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 / RC90
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 11.7 E/S del esclavo del bus de campo
RC700 / RC700-A Mod.27 91

14.4 Placa RS-232C

14.4.1 Acerca de la placa RS-232C
Uno de los puertos estándar RS-232C no está disponible con el controlador.
Debe instalar la placa RS-232C en la ranura opcional para comunicarse con el equipo
externo con dos o más puertos RS-232C.
La placa RS-232C admite dos puertos de expansión por placa. Hay máximo dos
placas/cuatro puertos de expansión disponibles para la placa RS-232C.
Cuando use la placa I/F del sensor de fuerza, hay un máximo de una placa/dos puertos de
expansión para la placa RS-232C.
Número de puerto
Los números de puerto se asignan de la siguiente manera.
N.º de Hardware compatible
puerto
N.º 2, n.º 3 Primera placa RS-232C
N.º 4, n.º 5 Segunda placa RS-232C
14.4.2 Configuración de la placa (RS-232C)

Apariencia de la placa Configuración del interruptor y del puente
CN3 Defina DSW1, DSW2 y JMP1.
En CN3 están todos abiertos.
CN5 Primera placa Segunda placa

(#2 o #4)
JMP1 CN4 IRQ5 JP1 IRQ5 JP1
JMP1
JMP1
IRQ7 JP2 IRQ7 JP2

(#3 o #5) JP3
DSW1 IRQ10 JP3 IRQ10
IRQ11 JP4 IRQ11 JP4
CN1 DSW2 IRQ15 JP5 IRQ15 JP5
SW1 SW1
SW2 SW2
DSW1
SW3 SW3
DSW1
SW4 SW4
SW5 SW5
SW6 SW6
SW7 SW7
SW8 SW8
SW1 SW1
DSW2
DSW2
SW2 SW2
SW3 SW3
SW4 SW4
2
2
1
1
CN3
CN3
9
9
10
10
92 RC700 / RC700-A Mod.27

14.4.3 Confirmación con EPSON RC+ (RS-232C)

Cuando se instala una placa RS-232C como unidad opcional, el software del controlador
identifica automáticamente la placa RS-232C. Por lo tanto, no se necesita configurar el
software. La identificación correcta se puede confirmar desde EPSON RC+.
(2) Seleccione [RS232]-[CU].
14.4.4 Configuración de comunicación con el software de RS-232C

(RS-232C)
La configuración de comunicación disponible es la siguiente.
Velocidades en baudios
110, 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600,
14400, 19200, 38400, 57600, 115200
datos
detención
Paridad Par, impar, NA
Terminador CR, LF, CRLF
Consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario: 13.
Comunicaciones de RS-232C para la comunicación de RS-232C desde la aplicación del
robot.
RC700 / RC700-A Mod.27 93

14.4.5 Cable de comunicación (RS-232C)

Prepare un cable de comunicación como se describe en esta sección.
Conector Estándar
Conector RS-232C (lado del controlador)
NOTA Use cable par trenzado para cables blindados.

 Fije el blindaje a la campana para prevenir el ruido.
La asignación de pines del conector RS-232C es la siguiente.

N.º de pin Señal Función Dirección de la
señal
1 DCD Detección del portador de Entrada
datos
2 RXD Recibir datos Entrada
3 TXD Enviar datos Salida
4 DTR Terminal preparado Salida
5 GND Retoma de tierra del circuito -
de señal
6 DSR Conjunto de datos preparado Entrada
7 RTS Solicitud para enviar Salida
8 CTS Autorizado para enviar Entrada
9 RI Indicador de anillo Entrada
94 RC700 / RC700-A Mod.27

14.5 Placa PG
Placa PG tiene los siguientes dos tipos de uso. Para conocer detalles, consulte los manuales
correspondientes.
Cuando lo use como codificador del transportador:
Consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0: 16. Seguimiento del
transportador
Cuando lo use como sistema de movimiento PG:
Consulte el Controlador de robot RC700 / RC90 opcional - Sistema de movimiento
PG
RC700 / RC700-A Mod.27 95

14.6 Placa de E/S analógica
14.6 Acerca de la placa de E/S analógica

La función de entradas / salida analógica está disponible cuando se instala la placa de E/S
analógica en la ranura opcional. Puede instalar un máximo de cuatro placas de E/S
analógicas en la ranura opcional.
Placa de E/S analógica (1CH): “DAC: 1ch” está disponible para una placa.
Placa de E/S analógica (4CH): “DAC: 2ch, ADC: 2ch” está disponible para una placa.
DAC: Salida de señal analógica (voltaje/corriente)

ADC: Entrada de señal analógica (voltaje/corriente)
Ejemplo de conexión de placa de E/S analógica (4CH)
Controlador de robot
Señal de MC
Computadora Placa de E/S analógica 4CH
(placa opcional) Encendido deMC Manipulador
de desarrollo
ADC CH2 DAC CH2 ADC CH1 DAC CH1
Equipo externo
1*
Equipo externo
2*
Equipo externo
3*
Equipo externo
4*
*: Entrada de voltaje/corriente
96 RC700 / RC700-A Mod.27

Descripción general del circuito de la placa de E/S analógica
Rv: Resistencia terminal de entrada de voltaje (100 kΩ),

Rc: Resistencia terminal de entrada de corriente
14.6.2 Configuración de la placa (placa de E/S analógica)
RC700 / RC700-A Mod.27 97

Configuración del interruptor y del puente

(1) Configuración de dirección (SW1): Dirección de la placa opcional
Configuración S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8
SW1
La primera
ON
Off Off On Off Off Off Off Off S1
1 2 3 4 5 6 7 8
placa
S2
La segunda S3
Off On Off Off Off Off Off Off
placa S4
La tercera S5
On Off Off Off Off Off Off Off
placa S6
La cuarta S7
Off Off Off Off Off Off Off Off S8
placa
S5 a S8: Sin uso. Apáguelos.
(2) Salida analógica Configuración

Interruptor de conmutación de corriente y voltaje (SWD1): Salida de voltaje/corriente
Interruptor de conmutación de rango (SWD2): Rango de salida
SWD1 (conmutación de voltaje y
Modo de Configuración SWD2 (conmutación de rango)
Canal corriente)
salida de rango
S1 S2 S3 S4 S1 S2 S3 S4
5 V On On On
Modo de
10V On On Off
salida
de voltaje 0~5 V On Off On
DAC 1ch 0~10 V * On Sin uso Sin uso Sin uso Off Off Sin uso Sin uso
Modo de 0~20 mA Off On On
salida
4~20 mA Off Off Off
de corriente
5 V On On On
Modo de
10V On On Off
salida
de voltaje 0~5 V On Off On
DAC 2ch 0~10 V * Sin uso On Sin uso Sin uso Sin uso Sin uso Off Off
Modo de 0~20 mA Off On On
salida
4~20 mA Off Off Off
de corriente
*: Predetermin.: Configuración predeterminada de DAC (salida de voltaje: 0 a 10 V)
SWD1 SWD2
ON
ON
1 2 3 4
S1
1 2 3 4
S1
S2 S2
S3 S3
S4 S4
98 RC700 / RC700-A Mod.27

(3) Entrada analógica: Configuración

Puente de conmutación de corriente y voltaje (CN8/CN9): Entrada de
corriente/entrada de voltaje
1 a 2 pines cortos: Configuración de entrada de voltaje
Pines 2 a 3 cortos: Configuración de entrada de corriente
Interruptor de conmutación de corriente y voltaje (SWD1): Entrada de
voltaje/corriente
Interruptor de conmutación de rango (SWD3): Rango de entrada
SWD1 (conmutación de voltaje y CN8 CN9

Modo de Configuración corriente) (conmutación de (conmutación
Canal
entrada de rango voltaje y de voltaje y
S1 S2 S3 S4
corriente) corriente)
5,12 V On 1 a 2 cortos
Modo de
entrada
de voltaje 0 a 5,12 V Sin Sin On Sin 1 a 2 cortos
ADC 1ch 0 a 10,24 V* On 1 a 2 cortos Sin uso
uso uso uso
Modo de
entrada 0 a 24 mA Off 2 a 3 cortos
de corriente
Modo de
entrada
de voltaje 0 a 5,12 V Sin Sin Sin On 1 a 2 cortos
ADC 2ch 0 a 10,24 V* On Sin uso 1 a 2 cortos
uso uso uso
Corriente
Modo de 0 a 24 mA Off 2 a 3 cortos
entrada
Modo de Configuración SWD3 (conmutación de rango)

Canal SWD4
entrada de rango S1 S2 S3 S4
5,12 V On On
Modo de
10,24 V On Off
entrada
de voltaje 0 a 5,12 V Off On Sin Sin
ADC 1ch 0 a 10,24 V* Off Off Off
uso uso
Modo de
entrada 0 a 24 mA Off On
de corriente
5,12 V On On
Modo de
10,24 V On Off
entrada
de voltaje 0 a 5,12 V Sin Sin Off On
ADC 2ch 0 a 10,24 V* Off Off Off
uso uso
Modo de
entrada 0 a 24 mA Off On
de corriente
SWD4: Sin uso. Apáguelos.
*: Predetermin.: Configuración predeterminada de ADC (Entrada de voltaje: 0 a 10,4 V)
SWD1 SWD3 SWD4
ON
ON
ON
1 2 3 4
S1
1 2 3 4
S1
1 2 3 4
S1
S2 S2 S2
S3 S3 S3
S4 S4 S4
RC700 / RC700-A Mod.27 99

(4) Configuración de blindaje

“Frame Ground” (Tierra al bastidor) y “User Ground” (Tierra al usuario) del blindaje:
CN4, CN5, CN6 y CN7
1 a 2 pines cortos : Configuración de blindaje Frame ground (FG).
Cuando desea ampliar el ruido del blindaje al lado del
controlador del robot.
Pines 2 a 3 cortos : Configuración de blindaje User ground (UG).
Cuando desea aislar el blindaje con un dispositivo de
conexión externa y el controlador del robot.
O cuando desea ampliar el ruido del blindaje al lado del
dispositivo de conexión externa.
User Ground (UG): La conexión a tierra analógica (AGND) en el lado del dispositivo
de conexión externa.
Frame Ground (FG): Conexión a tierra digital (DGND) dentro del controlador del robot.
Canal Configuración CN4 CN5 CN6 CN7
Blindaje FG* 1 a 2 cortos

DAC1ch Sin uso Sin uso Sin uso
Blindaje UG 2 a 3 cortos
Blindaje FG 1 a 2 cortos
DAC2ch Sin uso Sin uso Sin uso
ADC1ch Sin uso Sin uso Sin uso
ADC2ch Sin uso Sin uso Sin uso
*: Predeterminado
14.6.3 Confirmación con EPSON RC+ (Placa de E/S analógica)
El software del controlador identifica automáticamente la placa de E/S analógica cuando se
instala la placa a la unidad opcional del controlador. Por lo tanto, no se necesita configurar el
software.
La identificación correcta se puede confirmar desde EPSON RC+.

(2) Seleccione [Controller]-[Inputs / Outputs].
100 RC700 / RC700-A Mod.27

14.6.4 Circuito de entrada (placa de E/S analógica)

Resolución de entrada : 16 bits
Rango de entrada : Entrada de voltaje: 0 a 5,12 V, 0 a 10,24 V, 5,12 V, 10,24 V
Entrada de corriente: 0 a 24 mA
Impedancia de entrada (Voltaje/corriente)
: Aprox. 100k/aprox. 422
Voltaje nominal absoluto de los pines de entrada
: 11 V
Especificación de aislamiento : aislamiento entre canales, aislamiento del bus
14.6.5 Circuito de salida (placa de E/S analógica)

Resolución de salida : 16 bits
Rango de salida : Salida de voltaje: 0 a 5 V, 0 a 10 V, 5 V, 10 V
Salida de corriente: 0 a 20 mA, 4 a 20 mA
Impedancia de salida (Voltaje/corriente)
: Aprox. 17/Aprox. 50M
Voltaje nominal absoluto de los pines de salida
: 11 V
Resistencia/capacidad de carga (en la salida de voltaje)
: 1k o más/5 nF o menos
Resistencia/inductancia de carga (en la salida de voltaje)
: 300 k o más/5 mH o menos
Especificación de aislamiento : aislamiento entre canales, aislamiento del bus
 Es posible que la entrada / salida analógica no funcione de manera adecuada,

si se realiza incorrectamente el cableado o la configuración.
 La operación con ruido externo puede afectar la entrada / salida analógica.
Revise el entorno de ruido, por ejemplo, revise si los cables están blindados.
 Use el cable blindado/trenzado.
 Nunca aplique voltaje o corriente que esté fuera del rango de entrada / salida
PRECAUCIÓN al pin de entrada/ salida analógica. Aplicar un voltaje superior a 11 V puede
provocar mal funcionamiento de la placa.
 Un cableado inadecuado o un cortocircuito pueden provocar un mal
funcionamiento de las piezas de la placa y un funcionamiento incorrecto del
sistema de robot posteriormente.
RC700 / RC700-A Mod.27 101

14.6.6 Asignaciones de pines (placa de E/S analógica)

Especificaciones de 1CH
Señal Señal Señal Señal
Blindaje (DAC
1 VOUT (DAC 1ch) 20
1ch)
2 COM (DAC 1ch) 21 IOUT (DAC 1ch)
Blindaje (DAC
3 22 COM (DAC 1ch)
1ch)
4 Sin uso 23 Sin uso
19 Sin uso
Especificaciones de 4CH
Señal Señal Señal Señal
VOUT (DAC 1ch) 20 Blindaje (DAC
1
1ch)
Blindaje (DAC 22 COM (DAC 1ch)
3
1ch)
VIN (ADC 1ch) 26 Blindaje (ADC
7
1ch)
8 COM (ADC 1ch) 27 Sin uso
VOUT (DAC 2ch) 30 Blindaje (DAC
11
2ch)
Blindaje (DAC 32 COM (DAC 2ch)
13
2ch)
VIN (ADC 2ch) 37 Blindaje (ADC
18
2ch)
19 COM (ADC 2ch)
102 RC700 / RC700-A Mod.27

14.7 Placa de I/F del sensor de fuerza
14.7.1 Acerca de la placa de I/F del sensor de fuerza

Debe instalar la placa de I/F del sensor de fuerza en la ranura opcional para comunicarse
con el sensor de fuerza.
La placa I/F del sensor de fuerza cuenta con un puerto para conectar el conector al sensor
de fuerza y solo hay disponible una placa.
Cuando use la placa I/F del sensor de fuerza, hay una placa de expansión disponible para la
placa RS-232C.
El sensor de fuerza se puede conectar con todas las series S250.
14.7.2 Configuración de la placa (Placa de E/S del sensor de fuerza)

Apariencia de la placa Configuración del interruptor y del
puente
No cambie las siguientes
CN3 configuraciones de DSW1, DSW2 y
JMP1.
CN5
(Sensor1)
IRQ5 JP1
JMP1
JMP1
IRQ7 JP2
IRQ10 JP3
DSW1 IRQ11 JP4
IRQ15 JP5
DSW2
CN1
SW1
SW2
DSW1
SW3
En CN3 están todos abiertos. SW4
SW5
SW6
SW7
SW8
SW1
DSW2
SW2
SW3
SW4
RC700 / RC700-A Mod.27 103

14.7.3 Confirmación con EPSON RC+ (Placa de E/S del sensor de

fuerza)
El software del controlador identifica automáticamente la placa de I/F del sensor de fuerza
cuando se instala la placa a la ranura opcional del controlador.
La identificación correcta se puede confirmar desde EPSON RC+.
(2) Seleccione [Force Sensing]-[Force Sensor I/F Unit] (Detección de fuerza - Unidad de
I/F del sensor de fuerza).
Para conocer el método de configuración de la unidad de I/F del sensor de fuerza,

consulte lo siguiente:
Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0
Manual de Force Guide 7.0 de EPSON RC+ 7.0 opcional

Software 1.1 Configuración de la unidad de I/F del sensor de fuerza
104 RC700 / RC700-A Mod.27

14.8 Placa EUROMAP67

EUROMAP67 es una interfaz estandarizada para las comunicaciones entre las
moldeadoras por inyección (IMM) y robot fabricados en el mundo occidental.
Lista de accesorios
Código de Piezas Nota
las piezas
EUROMAP67 Cable1 Cable de parada de
emergencia (CN2)
CN2
2194667
EUROMAP67 Cable2 Cable de conexión

Controlador de robot (CN1)
- IMM(CN4)
2194667 CN1 CN4
2165789 EUROMAP67 Enchufe del conector de Para el cableado del

emergencia interruptor de parada de
emergencia
Enchufe de soldadura (CN3)
2194882 EUROMAP67 Enchufe del revestimiento Para el cableado del
del conector interruptor de parada de
emergencia
Kit del revestimiento (CN3)
Instale los cables del conector de cableado del interruptor de parada de emergencia (CN3).
Referencia: Configuración y operación 9. EMERGENCIA
La ubicación de señal del conector se describe a continuación.
Configuración y operación 14.8.11 Asignaciones de pines de los conectores de parada
de emergencia
Lista de los conectores utilizados
N.º de conector Fabricante Modelo
CN1 JAE DD-50PF-N
CN2 3M 10126-3000PE, 10326-52K0-008
CN3 (accesorio) 3M 10136-3000PE, 10336-52K0-008
T1319320125-000 / T2020252201-000 /
CN4 Tyco
T2020252101-000
RC700 / RC700-A Mod.27 105

Esquema de conexión
(IMM: moldeadora por inyección)
Una placa EUROMAP67:
Señal de MC
Computadora de
desarrollo Placa opcional Encendido de MC
EUROMAP67
Conector de
emergencia
Interruptor de
parada de
emergencia
Para
Dos placas EUROMAP67:
Computadora de Señal de MC
desarrollo Placa opcional 1 Placa opcional 2 Encendido de MC
EUROMAP67 EUROMAP67
Conector de
emergencia
Interruptor de
parada de
emergencia
Para Para
106 RC700 / RC700-A Mod.27

14.8.1 Notas sobre la placa EUROMAP67

La placa EUROMAP67 cuenta con 15 entradas y 16 salidas en un solo sustrato.
Puede instalar hasta dos placas EUROMAP67 en el controlador.
Los números de bits de entrada y salida se asignan de la siguiente manera:

N.º de bits de entrada N.º de bits de salida Hardware compatible
192 a 206 192 a 208 La primera placa
EUROMAP67
224 a 238 224 a 240 La segunda placa
EUROMAP67
No se usan las salidas n.º 205 y n.º 237. Sin embargo, la norma EUROMAP describe que
potencialmente se pueden usar en el futuro.
Definiciones de pines de EUROMAP67

Conector
EUROMAP67 Nombre de señal Nota
(CN4) n.º de pin
ZA1
Parada de emergencia de canal 1 de la máquina
ZC1
ZA2
Parada de emergencia de canal 2 de la máquina
ZC2
ZA3 Dispositivos de seguridad del canal 1 de la
ZC3 máquina
ZA4 Dispositivos de seguridad del canal 2 de la
ZC4 máquina
ZA5 Rechazo Entrada de E/S (*1)
ZA6 Molde cerrado Entrada de E/S (*1)
ZA7 Posición del molde abierto Entrada de E/S (*1)
ZA8 Posición intermedia de la abertura del molde Entrada de E/S (*1)
Suministro desde el dispositivo/robot de 24 V CC
ZA9
manipulación (Robot → IMM)
Activar la operación con la manipulación del Entrada de E/S (*1)
ZB2
dispositivo / robot
ZB3 Posición hacia atrás del eyector Entrada de E/S (*1)
ZB4 Posición hacia adelante del eyector Entrada de E/S (*1)
ZB5 Extractores centrales 1 en posición 1 Entrada de E/S (*1)
ZC5 Reservado para uso futuro por EUROMAP Entrada de E/S (*1)
No fijado por EUROMAP, dependiente del
ZC8 Entrada de E/S (*1)
fabricante
Suministro desde el dispositivo/robot de
ZC9 0 V (Robot → IMM)
manipulación
A1
Parada de emergencia de canal 1 del robot
C1
A2
Parada de emergencia de canal 2 del robot
C2
RC700 / RC700-A Mod.27 107
Conector
EUROMAP67 Nombre de señal Nota
(CN4) n.º de pin
A3
Área de moldura libre
C3
A4
Reservado para uso futuro por EUROMAP
C4
A5 Entrada de E/S (*1)
fabricante
A6 Activar cierre de molde Entrada de E/S (*1)
A7 Activar abertura completa del molde Entrada de E/S (*1)
A8 Reservado para uso futuro por EUROMAP Entrada de E/S (*1)
24 V CC
A9 Suministro desde IMM (*1)
(IMM → Robot)
B2 Modo de operación del robot Entrada de E/S (*1)
B3 Activar eyector hacia atrás Entrada de E/S (*1)
B4 Activar eyector hacia adelante Entrada de E/S (*1)
Activar movimiento de los extractores centrales
B5 Entrada de E/S (*1)
1 a la posición 1
1 a la posición 2
1 a la posición 2
2 a la posición 2
C5 Entrada de E/S (*1)
fabricante
C6 Reservado para uso futuro por EUROMAP Entrada de E/S (*1)
C7 Reservado para uso futuro por EUROMAP Entrada de E/S (*1)
C8 Entrada de E/S (*1)
fabricante
C9 Suministro desde IMM 0 V (IMM → Robot)
*1: NO ingrese un voltaje superior a 24 V. La placa puede dañarse y quemarse.
108 RC700 / RC700-A Mod.27

14.8.2 Configuración de la placa (placa EUROMAP67)

Configure el interruptor DIP (SW1) para permitir que el controlador de robot reconozca la
placa EUROMAP67.
Apariencia de la placa Configuración del interruptor:
Configuración de DSW1
Primera placa Segunda placa
SW1
14.8.3 Instalación (placa EUROMAP67)

(1) Apague el controlador.
(2) Desconecte el enchufe de alimentación.
(3) Retire el panel superior. (Tornillo de montaje  6)
(4) Inserte la placa EUROMAP67 en las ranuras 1, 2 o 3.

(No se puede usar la ranura 4).
(5) Use cuatro tornillos para fijar la placa EUROMAP67 en su posición.
Primero, ajuste temporalmente los cuatro tornillos en su posición. Luego, apriete

completamente los tornillos ubicados diagonalmente opuestos entre sí.
Tenga cuidado de no dañar los agujeros roscados mientras lo hace.
RC700 / RC700-A Mod.27 109

(6) Conecte el “Cable1 CN2”.

Use un destornillador de cruz para fijar el conector (CN2).
(7) Consulte lo siguiente para conectar CN3 al interruptor de parada de emergencia (parada
de emergencia, puerta de seguridad y enganche).
Configuración y operación 9. EMERGENCIA
(8) Conecte “CN3”.

110 RC700 / RC700-A Mod.27

(9) Conecte el “Cable2 CN1”.

(10) Instale el panel superior. (Tornillo de montaje  6)
(11) Conecte el ·Cable2 CN4) a la IMM.
(12) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se

inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal.
RC700 / RC700-A Mod.27 111

14.8.4 Confirmación con EPSON RC+ 7.0 (placa EUROMAP67)

El software del controlador reconocerá automáticamente la placa EUROMAP67 cuando se
conecta a la unidad opcional. Esto elimina la necesidad de cambiar la configuración de
software.
Puede revisar si el software ha reconocido correctamente la placa EUROMAP67 en la

pantalla de EPSON RC+ 7.0.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[System Configuration] para mostrar el

cuadro de diálogo [System Configuration].
(2) Seleccione [Controller]-[Inputs / Outputs].
(3) Revise que [Installed] (Instalado) esté en “Yes” (Sí).

El software del controlador reconoció la placa EUROMAP67.
Ahora puede seleccionar las entradas y las salidas compatibles para su uso.
14.8.5 Proyecto de muestra (placa EUROMAP67)

Puede usar el proyecto de muestra de la placa EUROMAP67.
A continuación, se describen los procedimientos que se usarán el proyecto de muestra.
(1) En el menú de EPSON RC+ 7.0 seleccione [Project]-[Open..] (Proyecto - Abrir).
(2) Seleccione [Projects] - [Samples] - [Euromap67Demo1] (Proyectos - Muestras -

Demostración 1 de Euromap).
(3) Haga clic en el botón <Open>.
(4) Modifique el proyecto en función de la IMM.
112 RC700 / RC700-A Mod.27

14.8.6 Descripción general del circuito (placa EUROMAP67)
Placa EUROMAP67: Diagrama del sistema
Controlador de
robot
Opción EUROMAP
Controlador
Detección de
emergencia/ puerta
de seguridad Potencia de salida
Salida de señal de Potencia de 24 V
emergencia/ puerta E/S de E/S
de seguridad
Conector de (50 pines)

emergencia (25 pines)
Emergencia
(50 pines)
Potencia de Potencia de
E/S de IMM
salida de E/S 24 V
Salida de
emergencia/ puerta
de seguridad
Detección de
emergencia/ puerta
de seguridad
RC700 / RC700-A Mod.27 113

14.8.7 Circuito de entrada (placa EUROMAP67)

Rango de voltaje de entrada : + 12 a 24 V 10 
Voltaje de encendido : + 10,8 V (MÍN.)
Voltaje de apagado : + 5 V (MÁX.)
Corriente de entrada : 10 mA (TÍP.)/ entrada de +24 V
14.8.8 Circuito de salida (placa EUROMAP67)

Voltaje nominal de salida : + 12 V a 24 V  10 
Driver de salida : Relé PhotoMOS
Resistencia encendida (promedio) : 23,5  o menos
Descripción general del circuito de entrada / salida de la placa EUROMAP67
Controlador de
robot
Robot 24 V
Salida MM de
Control de E/S E/S
del robot
Tierra del robot
IMM 24 V
Entrada MM de
E/S
Tierra del robot
 Los circuitos de entrada/salida no cuentan con un circuito de protección integrado

para evitar los cortocircuitos o las conexiones inversas.
Tenga el cuidado de no cometer errores de cableado.
Los errores de cableado pueden dañar las piezas de la placa y evitar que el
sistema de robot funcione correctamente.
 No use un voltaje o corriente superior al nominal.
PRECAUCIÓN
Esto puede dañar las piezas de la placa y evitar que el sistema de robot funcione
correctamente.
 Observe que la lógica de E/S para controlar la IMM variará en función de la
moldeadora. Confirme la lógica correcta que se usará antes de crear programas.
114 RC700 / RC700-A Mod.27

14.8.9 Parada de emergencia, Protección (placa EUROMAP67)

Cuando el interruptor de parada de emergencia se mantiene abajo en el controlador de robot:
Se utiliza una función para comunicar la instrucción de parada de emergencia a la IMM.
La instrucción de parada de emergencia se comunica mediante el relé de seguridad.
Además, se brinda una función de detección de deposición.
 Cuando se detecta una deposición, el controlador de robot definirá la instrucción de
parada de emergencia comunicada a la IMM como OPEN (Abierta).
Cuando se produce una parada de emergencia en el lado de la IMM:
Se utiliza una función para comunicar la instrucción de parada de emergencia al
controlador de robot.
Cuando se abre la puerta de seguridad en el lado de IMM:
Se utiliza una función para comunicar la instrucción de protección al controlador de robot.
Placa EUROMAP67: Descripción general del circuito de parada de mergencia
Controlador de
robot
Robot 24 V
Control de Tierra del

controlador
emergencia
Detección de de robot
soldadura
Detección de IMM
de emergencia
Detección de parada
de emergencia Pulsador de
Robot 24 V parada de
emergencia
Línea de emergencia
Salida de IMM
de emergencia
Robot 200 V
Placa EUROMAP67: Descripción general del circuito de puerta de seguridad
Detección de Salida de puerta de

puerta de seguridad
seguridad
RC700 / RC700-A Mod.27 115

14.8.10 Asignaciones de pines de E/S (placa EUROMAP67)

Tabla de asignación de pines de E/S de la primera placa EUROMAP67.
N.º de pin de N.º de pin de

Nombre de señal
conector D-Sub (CN1) conector EUROMAP67 (CN4)
Entrada n.º 192 33 ZA5 (*1)
Entrada n.º 196 48 ZB2 (*1)
Entrada n.º 203 45 ZC5 (*1)
Salida n.º 192 41 A6 (*1)
Salida n.º 193 7 A7 (*1)
Salida n.º 194 8 A8 (*1)
Salida n.º 195 24 B2 (*1)
Salida n.º 196 25 B3 (*1)
Salida n.º 197 42 B4 (*1)
Salida n.º 198 43 B5 (*1)
Salida n.º 199 9 B6 (*1)
Salida n.º 200 10 B7 (*1)
Salida n.º 201 26 B8 (*1)
Salida n.º 202 27 C6 (*1)
Salida n.º 203 11 C7 (*1)
A3/C3
Salida n.º 204 4/3 (área de módulo+/área de
módulo-)
Salida n.º 205
37/36 A4/C4 (Sin uso)
(Sin uso)
Salida n.º 206 12 C8 (*1)
Salida n.º 207 40 A5 (*1)
Salida n.º 208 44 C5 (*1)
24 V (IMM) 1 A9 (*1)
A tierra (IMM) 2 C9 (*1)
Emergency1 (IMM) 39/38 ZA1/ZC1
Safety1 (IMM) 6/5 ZA3/ZC3
24 V (robot) 17 ZA9
A tierra (robot) 16 ZC9
Emergency1 (robot) 35/34 A1/C1
116 RC700 / RC700-A Mod.27
Tabla de asignación de pines de E/S de la segunda placa EUROMAP67.

N.º de pin de N.º de pin de
Nombre de señal
conector D-Sub (CN1) conector EUROMAP67 (CN4)
Salida n.º 224 41 A6 (*1)
Salida n.º 225 7 A7 (*1)
Salida n.º 226 8 A8 (*1)
Salida n.º 227 24 B2 (*1)
Salida n.º 228 25 B3 (*1)
Salida n.º 229 42 B4 (*1)
Salida n.º 230 43 B5 (*1)
Salida n.º 231 9 B6 (*1)
Salida n.º 232 10 B7 (*1)
Salida n.º 233 26 B8 (*1)
Salida n.º 234 27 C6 (*1)
Salida n.º 235 11 C7 (*1)
A3/C3
Salida n.º 236 4/3 (área de módulo+/área de
módulo-)
Salida n.° 237 A4/C4
37/36
(Sin uso) (Sin uso)
Salida n.º 238 12 C8 (*1)
Salida n.º 239 40 A5 (*1)
Salida n.º 240 44 C5 (*1)
24 V (IMM) 1 A9 (*1)
A tierra (IMM) 2 C9 (*1)
24 V (robot) 17 ZA9
A tierra (robot) 16 ZC9
RC700 / RC700-A Mod.27 117

14.8.11 Asignaciones de pines de los conectores de parada de

emergencia
(placa EUROMAP67)
Tabla de asignación de pines de conector de parada de emergencia (CN2) de la placa
EUROMAP67.
N.º de pin de conector de
parada de emergencia Nombre de señal Función
(CN2)
Contacto del interruptor de
1 ESW11
parada de emergencia
2 ESW12
Circuito de parada de
3 ESTOP1+
emergencia 1+
4 ESTOP1-
emergencia 1-
5 Sin uso -
6 Sin uso -
7 SD11
seguridad 1
8 SD12
seguridad 1
9 24 V Salida de 24 V
Salida de
11 24VGND
24 V a tierra
Salida de
12 24VGND
24 V a tierra
13 Sin uso -
14 ESW21
15 ESW22
16 ESTOP2+
emergencia 2+
17 ESTOP2-
emergencia 2-
Liberación de enganche de
18 SDLATCH1
puerta de seguridad
19 SDLATCH2
puerta de seguridad
20 SD21
seguridad 2
21 SD22
seguridad 2
Salida de
24 24VGND
24 V a tierra
Salida de
25 24VGND
24 V a tierra
26 Sin uso -
118 RC700 / RC700-A Mod.27

Tabla de asignación de pines de conector de parada de emergencia (CN3) de la placa

EUROMAP67.
N.º de pin de conector de
parada de emergencia Nombre de señal Función
(CN3)
1 ESW11 parada de emergencia
3 ESTOP1+ emergencia 1+
4 ESTOP1- emergencia 1-
5 Sin uso -
6 Sin uso -
7 SD11
seguridad 1
8 SD12
seguridad 1
11 24VGND Salida de 24 V a tierra
13 Sin uso -
16 ESTOP2+ emergencia 2+
17 ESTOP2- emergencia 2-
18 SDLATCH1 puerta de seguridad
19 SDLATCH2 puerta de seguridad
20 SD21 seguridad 2
21 SD22
seguridad 2
26 Sin uso -
27 Sin uso -
28 Sin uso -
29 Sin uso -
30 Sin uso -
31 Sin uso -
32 Sin uso -
33 Sin uso -
34 Sin uso -
35 Sin uso -
36 Sin uso -
RC700 / RC700-A Mod.27 119

Mantenimiento
Esta sección contiene los procedimientos de mantenimiento para el controlador de robot.
Mantenimiento
1. Precauciones de seguridad para el mantenimiento

■ Solo se debe permitir que el personal autorizado que haya realizado una
capacitación en seguridad esté autorizado a realizar la enseñanza o la calibración
del sistema de robot.
La capacitación en seguridad es el programa para el operador de robots
industriales que cumple con las leyes y reglamentos de cada país. El personal
que ha realizado la capacitación en seguridad adquiere conocimiento acerca de
robots industriales (operaciones, enseñanza, etc.).
Se permite que el personal que haya completado las clases de capacitación en
sistemas de robot que ha realizado el fabricante, el distribuidor o la empresa
incorporada localmente, realice mantenimiento al sistema de robot.
■ Solo se debe permitir que el personal autorizado que ha realizado una
capacitación en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot.
La capacitación en seguridad es el programa para el operador de robots
industriales que cumple con las leyes y reglamentos de cada país.
El personal que ha realizado la capacitación en seguridad adquiere conocimiento
acerca de robots industriales (operaciones, enseñanza, etc.), conocimiento
acerca de las inspecciones y conocimiento de normas y reglamentos
relacionados.
ADVERTENCIA Se permite que el personal que haya completado las clases de capacitación en
sistemas de robot y en mantenimiento que ha realizado el fabricante, el
distribuidor o la empresa incorporada localmente, realice mantenimiento al
sistema de robot.
■ Asegúrese de utilizar solo las piezas de mantenimiento dedicadas/especificadas
especialmente para las placas opcionales o alguna de las demás piezas del
controlador que se deban reemplazar. Usar piezas que no están especificadas
puede provocar daños graves al sistema de robot o problemas graves de
seguridad.
■ No retire las piezas que no están cubiertas en este manual. Siga estrictamente
el procedimiento de mantenimiento, como se describe en este manual. No siga
usando ningún método que no sea alguno de los descritos en este manual,
cuando reemplace una pieza o realice el mantenimiento del equipo. El retiro
incorrecto de piezas o el mantenimiento inadecuado no solo pueden causar el
funcionamiento incorrecto del sistema de robot, sino que además pueden causar
graves problemas de seguridad.
■ Antes de realizar algún procedimiento de mantenimiento, siempre asegúrese de

que la alimentación principal del controlador esté apagada, desconecte la energía
eléctrica y asegúrese de que el área cargada con alto voltaje esté completamente
descargada. Realizar cualquier procedimiento de mantenimiento mientras está
encendida la alimentación o el área cargada con alto voltaje no está
ADVERTENCIA
completamente descargada es extremadamente peligroso y puede causar
descargas eléctricas o provocar problemas graves de seguridad.
■ No toque los módulos de driver del motor ni cambie la fuente de alimentación

directamente en el controlador. La resistencia del metal de estos puede calentarse
mucho y provocar una quemadura. Si los mantiene, examine las temperaturas
superficiales y use guantes de protección, si es necesario.
PRECAUCIÓN ■ No golpee, sacuda ni deje caer ninguna pieza durante el mantenimiento.
Cuando se golpean físicamente las piezas relacionadas con los datos, se pueden
dañar y provocar la pérdida de información durante la carga/guardado de datos.
RC700 / RC700-A Mod.27 121

Mantenimiento
■ No pierda los tornillos retirados durante el mantenimiento. Si un tornillo cae en el

controlador, asegúrese de sacarlo. Dejar el tornillo en el controlador puede causar
un cortocircuito y provocar daños en el equipo, a las piezas o al sistema de robot.
■ Asegúrese de que la potencia nominal (vatiaje) de un nuevo módulo del driver del
motor sea la correcta. Usar un módulo de driver del motor con potencia nominal
(vatiaje) incorrecta en el controlador puede provocar el funcionamiento incorrecto
del sistema de robot y errores.
PRECAUCIÓN
sino que además pueden causar graves problemas de seguridad.
NOTA Antes de realizar el mantenimiento en el controlador, se deben copiar todos los datos como
 copia de seguridad. Los detalles de la copia de seguridad/restauración de datos se describen

en Mantenimiento 4. Copia de seguridad y restauración.
122 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
2. Inspección de mantenimiento regular

Realizar inspecciones de mantenimiento regulares es esencial para evitar problemas y
mantener la seguridad. Este capítulo describe la programación para las inspecciones y los
procedimientos de mantenimiento.
Asegúrese de realizar las inspecciones de mantenimiento en conformidad con la
programación.
Ventilador Ventilador
Pieza Filtro del ventilador Batería
(delantero) (trasero)
Contenido Limpieza Reemplazo Reemplazo Reemplazo Reemplazo
Código - 2195106 2157260 2157260 2113554
Cantidad - 1 1 1 1
Se recomienda Cuando se Cuando se Cuando se Cada 5 años,
más de una vez deteriore el produzca el produzca el o cuando se
Intervalo de al mes filtro error 515, o error 516, o produzca el
mantenimiento cuando se cuando se error 511
genera ruido genera ruido
anormal. anormal.
La temperatura Es posible que Se produce el Se produce el Se produce el
del controlador el sistema de error 9015 y error 9016 y error 9011 y
puede ser muy robot no puede puede puede
alta y es posible funcione detenerse el detenerse el detenerse el
Posible mal que el sistema de correctamente sistema de sistema de sistema de
funcionamiento robot no opere debido al polvo robot. robot. robot.
si no se realiza correctamente. o algo similar.
el Se puede
mantenimiento producir el error
debido a la
reducción del
giro del
ventilador.
Duración
5 minutos 5 minutos 20 minutos 15 minutos 5 minutos
(referencia)
7.1 7.1 7.2.1 7.2.2 7.3
Referencia:
Filtro del Filtro del Ventilador Fan2(solo Batería
Mantenimiento
ventilador ventilador delantero RC700-A)
Vida útil
- - 30.000 horas 30.000 horas -
esperada
RC700 / RC700-A Mod.27 123

Mantenimiento
3. Estructura del controlador
3.1 Ubicación de piezas

3.1.1 RC700
MDB3 MDB2 MDB1 DPB Módulo de suministro de energía de conmutación de 15 V
Módulo de suministro de energía de

conmutación de 24 V
conmutación de 15 V
conmutación de 5 V
CF
Ranuras opcionales
NOTA
MDB : Placa de mando del motor
DMB : Placa principal de mando
Placa DMB-LED Ventilador Placa DMB-SUB DMB Batería DPB : Placa de alimentación de mando
(Ventilador
delantero)
3.1.2 RC700-A
Resistor
MDB3 MDB2 MDB1 regenerativo Ventilador 2
DPB
conmutación de 24V
conmutación de 15V
Módulo de suministro de energía

de conmutación de 5 V
CF
Ranuras opcionales
NOTA
MDB : Placa de mando del motor
DMB : Placa principal de mando
DPB : Placa de alimentación de mando
Placa DMB-LED Ventilador 1 Placa DMB-SUB DMB Batería

(Ventilador
delantero)
* MDB3 no se incluye para G1, G3, G6, G10, G20 y RS.

124 RC700 / RC700-A Mod.27
Mantenimiento
3.2 Diagrama de las conexiones de cables

3.2.1 RC700
Termosensor Resistor
regenerativo
Suministro de energía de
conmutación
Energía
Driver del motor (eje 5, 6)

del driver
Filtro de Protector contra

ruido sobrevoltaje
Señal de
control del
driver
Protector
de circuito
Placa
opcional
Conector de CA
AC200-240 V
EMERGENCIA entrada
Señal de E/S
Alimentación (PC) (Memoria)
M/C
de M/C Batería
(Los conectores en la línea punteada roja funcionan correctamente en cualquier orden).
RC700 / RC700-A Mod.27 125

Mantenimiento
3.2.2 RC700-A
C4, C8, C12, G1, G3, G6, G10, G20, RS, X5
Termosensor Resistor
regenerativo
Energía
del driver Suministro de energía de
conmutación

ruido sobrevoltaje
Señal de
control del
driver
Protector
de circuito
Placa
opcional
Conector de CA
AC200-240 V
EMERGENCIA entrada
Señal de E/S
Alimentación (PC) (Memoria)
M/C
de M/C Batería

N2, N6
Resistor
Termosensor regenerativo
Energía
del driver Suministro de energía de
conmutación

ruido sobrevoltaje
Señal de
control del
driver
Protector
de circuito
Placa
opcional
Conector de CA
AC200-240 V
EMERGENCIA entrada
Señal de E/S
Alimentación M/C (PC) (Memoria)
de M/C Batería

126 RC700 / RC700-A Mod.27
Mantenimiento
4. Copia de seguridad y restauración

4.1 ¿Qué es la función Backup Controller?
La configuración del controlador definida por EPSON RC+ 7.0 se puede almacenar con la
función “Backup Controller” (Realizar copia de seguridad del controlador).
La configuración del controlador se puede restaurar fácilmente usando los datos
anteriormente almacenados con “Backup Controller” después de un error de configuración
o un problema del controlador.
Asegúrese de ejecutar “Backup Controller” antes de cambiar la configuración del
controlador, antes del mantenimiento o después de enseñar.
Para algunos problemas, es posible que la copia de seguridad no esté disponible antes de
realizar el mantenimiento. Asegúrese de realizar una copia de seguridad de los datos después
de realizar cambios, antes de que ocurran problemas.
NOTA “Controller Status Storage Function” (Función de almacenamiento de estado del
 controlador) es una de las funciones de RC700/ RC700-A. Guarda la configuración del
controlador del mismo modo que “Backup Controller”.
Los datos se pueden usar como datos de copia de seguridad en la restauración.

Los métodos para “Controller Status Storage” son los siguientes:
A : “Controller backup to the USB memory” (Copia de seguridad del controlador a

memoria USB)
B : “Export Controller Backup Function” (Función Exportar copia de seguridad del
controlador) en EPSON RC+ 7.0.
Para conocer detalles, consulte Manual del usuario EPSON RC+ 7.0 5.9.9 Comando
Import (Importar) (Menú Project).
4.2 Tipos de datos de copia de seguridad

La tabla a continuación muestra los archivos creados con “Backup Controller”.
Nombre de archivo Descripción general
Backup.txt Archivo de Archivo que incluye información para
información para restaurar el controlador.
restauración
CurrentMnp01.PRM Parámetros del robot Almacena la información como TlSet.
InitFileSrc.txt Configuración Almacena varios parámetros del
inicial controlador.
MCSys01.MCD Configuración del Almacena información del robot
robot conectado.
Todos los archivos Relacionados con el Todos los archivos del proyecto
relacionados con el proyecto transferidos al controlador. Incluye
proyecto archivos de programa cuando se
configura EPSON RC+ 7.0 para transferir
el código fuente al controlador.
GlobalPreserves.dat Variables globales Guarda los valores de las variables
conservadas globales conservadas.
WorkQueues.dat Información de Guarda información de las colas de
WorkQue WorkQue.
RC700 / RC700-A Mod.27 127

Mantenimiento
4.3 Copia de seguridad

Realiza una copia de seguridad del estado del controlador desde EPSON RC+ 7.0.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo

[Controller Tools].
(2) Haga clic en el botón <Backup Controller…> (Realizar copia de seguridad del
controlador...) para mostrar el diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).
(3) Especifique la carpeta en la que desea guardar los datos de copia de seguridad. Cree
una nueva carpeta si lo desea.
(4) Haga clic en el botón <OK> (Aceptar). Se crea una carpeta en la carpeta especificada
que contiene los datos de copia de seguridad con un nombre en el siguiente formato.
Se guardó el estado de B_ RC700_ número de serie_ fecha

 Ejemplo: B_RC700_12345_2013-10-29-092951
■ No edite los archivos de copia de seguridad. De lo contrario, no se garantiza el
funcionamiento del sistema de robot después de la restauración del controlador.
PRECAUCIÓN
128 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
4.4 Restauración
Restaura el estado del controlador desde EPSON RC+ 7.0.
■ Asegúrese de que los datos utilizados para la restauración se hayan guardado

anteriormente para el mismo controlador.
■ No edite los archivos de copia de seguridad. De lo contrario, no se garantiza el
PRECAUCIÓN funcionamiento del sistema de robot después de la restauración del controlador.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo

[Controller Tools].
(2) Haga clic en el botón <Restore Controller…> para mostrar el diálogo [Browse For
Folder].
(3) Especifique la carpeta que contiene los datos de la copia de seguridad. Las carpetas de
datos de copia de seguridad se nombran con el siguiente formato:
Se guardó el estado de B_ RC700_ número de serie_ fecha
 Ejemplo: B_RC700_12345_2011-04-03_092941
NOTA Los datos guardados en la memoria USB por la función Backup Controller también se
 pueden especificar para la restauración.
RC700 / RC700-A Mod.27 129

Mantenimiento
(4) Haga clic en el botón <OK> para mostrar el diálogo para seleccionar los datos de
restauración.
Robot name, serial #, calibration (Nombre de robot, n.º de serie, calibración)

Esta casilla de verificación le permite restaurar el nombre del robot, el número de serie
del robot, los datos de Hofs y los datos de CalPls. Asegúrese de que se restauren los
datos de Hofs correctos. Si se restauran los datos de Hofs incorrectos, el robot se puede
mover a las posiciones incorrectas.
La configuración predeterminada no selecciona esto.
Robot maintenance configuration (Configuración de mantenimiento del robot)
Esta casilla de verificación le permite restaurar los archivos relacionados con la alarma
del robot.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 6 Alarma.
Proyecto
Esta casilla de verificación le permite restaurar los archivos relacionados con los
proyectos.
De forma predeterminada, la casilla no se encuentra marcada.
Cuando se restaura un proyecto, se restauran los valores de las variables globales
conservadas.
Para conocer detalles acerca de la copia de seguridad de las variables globales
conservadas, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 5.10.10 Comando
[Display Variables] (Menú Run).
Vision hardware configuration (Configuración del hardware de visión)
Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de hardware de visión.
Para conocer detalles, consulte Opción Vision Guide 7.0 de EPSON RC+ 7.0.
Casilla de verificación Security configuration (Configuración de seguridad)
Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de seguridad.
Para conocer detalles, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0. 15. Seguridad.
Force Sensing I/F configuration (Configuración de I/F de detección de fuerza)
Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración I/F de detección de
fuerza.
Para conocer detalles, consulte Opción Force Guide 7.0 de EPSON RC+ 7.0.
Password authentication settings (Configuración de la autenticación con
contraseña)
Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de la autenticación de
la conexión de la computadora.
Se restaura la contraseña de autenticación de la conexión de la computadora y la
configuración para desactivar la autenticación.
(5) Haga clic en el botón <OK> para restaurar la información del sistema.
130 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
NOTA
Restaure la configuración del sistema que se guardó con Backup Controller solo para el
 mismo sistema.
Cuando se restaura una información del sistema diferente, aparece el siguiente mensaje
de advertencia.
Haga clic en el botón <No> (no restaurar datos) excepto para situaciones especiales
como el reemplazo del controlador.
NOTA Cuando restaure la copia de seguridad que incluye los datos del robot configurados en
 la unidad de mando, asegúrese de restaurar los datos mientras la unidad de mando está
conectada y encendida.
NOTA Al restaurar la copia de seguridad que incluye la información no compatible del robot
 con el controlador de destino, se produce un error.
RC700 / RC700-A Mod.27 131

Mantenimiento
5. Actualización del firmware

Este capítulo describe el procedimiento de actualización de firmware y la inicialización de
archivo de datos cuando los errores de firmware o de configuración del robot causan una
falla en el inicio o en la operación del controlador.
5.1 Actualización del firmware

El firmware (software almacenado en memoria no volátil) y los archivos de datos necesarios
para controlar el controlador y el robot vienen preinstalados en el controlador. La
configuración del controlador definida desde EPSON RC+ 7.0 siempre se guarda en el
controlador.
El firmware del controlador se entrega en un CD-ROM, según sea necesario.

Comuníquese con el proveedor de su región para obtener información.
Debe usar una computadora que ejecute EPSON RC+7.0 conectada al controlador con USB
para actualizar el firmware del controlador. No se puede actualizar el firmware con una
NOTA
 conexión Ethernet.
Al instalar el firmware Ver.7.5.0.x o posterior, asegúrese de que la computadora tenga

instalado EPSON RC+ 7.0 versión 7.5.0 o superior.
5.2 Procedimiento de actualización de firmware

El procedimiento de actualización de firmware se describe del siguiente modo:
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el controlador con un cable USB (el firmware
no se puede cambiar con una conexión Ethernet).
(2) Encienda el controlador. (No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta
que se haya completado la actualización del firmware).
(3) Inserte el “CD-ROM de firmware” en la unidad de CD-ROM de la computadora de

desarrollo.
(4) Ejecute “Ctrlsetup70.exe”. Aparece el siguiente diálogo.

(5) Seleccione el botón de la opción <Upgrade> (Actualizar) y haga clic en el botón <Next>
(Siguiente).
132 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
(6) Asegúrese de que la computadora de desarrollo esté conectada con el controlador con
un cable USB y haga clic en el botón <Next>.
(7) Compruebe la versión de firmware actual y la versión de firmware nueva y haga clic en
el botón <Install> (Instalar).
(8) Comienza la actualización de firmware. Se demora varios minutos.

NOTA No desconecte el cable USB durante la transferencia ni apague el controlador o la
 computadora de desarrollo.
(9) Comienza la transferencia continua del archivo de datos.
RC700 / RC700-A Mod.27 133

Mantenimiento
(10) Aparece el siguiente diálogo cuando se completa la transferencia. Haga clic en el botón
<Next> para reiniciar el controlador.
(11) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del controlador. Haga clic en el botón
<Finish>.
Se completó la actualización de firmware.
NOTA
Cuando instale el firmware (versión 7.4.0.2 o posterior) en el controlador, que tenga
 instalado el firmware (anterior a la versión 7.4.0.2), aparecerá el siguiente mensaje.
Cuando se muestre el mensaje, vuelva a instalar el firmware.
134 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
5.3 Recuperación del controlador

Si el controlador se vuelve inoperable, use los procedimientos descritos en esta sección para
recuperarlo.
NOTA Se recomienda Controller Backup para recuperar fácilmente la operación del controlador.
 Para conocer detalles acerca de Controller Backup, consulte Mantenimiento 4. Copia de
seguridad y restauración.
Las siguientes dos condiciones describen el estado de error del controlador

después de encenderlo.
Condición El controlador cambia automáticamente al modo Recovery (Recuperación)
A y se encienden las LED de ERROR, TEACH y PROGRAM (Error -
Enseñar - Programar). Puede comunicarse con la computadora de
desarrollo, aunque el controlador no opere correctamente.
Condición Los LED de TEACH, AUTO y PROGRAM no parpadean.
B No se puede comunicar con el controlador desde la computadora de
desarrollo.
La medida contra el estado de error es la siguiente.

Condición Siga Mantenimiento 5.4 Procedimiento de inicialización de firmware para
A iniciar el firmware.
Condición Ejecute los siguientes pasos:
B (1) Apague el controlador.
(2) Presione el botón Trigger (Disparador) ubicado en el lado delantero del
controlador, mientras lo mantiene presionado, encienda el controlador.
Siga presionando el botón Trigger durante 30 segundos. Esto
provocará que el controlador arranque en modo de recuperación.
(3) Asegúrese de que los LED de ERROR, TEACH y PROGRAM estén
encendidos.
(4) Siga el procedimiento en Mantenimiento 5.4 Procedimiento de
inicialización de firmware desde el paso (3) para iniciar el firmware.
RC700 / RC700-A Mod.27 135

Mantenimiento
5.4 Procedimiento de inicialización de firmware

En esta sección se describe el procedimiento de inicialización de firmware.
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el controlador con un cable USB (el firmware
no se puede cambiar con una conexión Ethernet).
(2) Encienda el controlador. No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta
que se haya completado la inicialización de firmware.
(3) Inserte el “CD-ROM de firmware” en la unidad de CD-ROM de la computadora de

desarrollo.
(4) Ejecute “Ctrlsetup.exe”.
(5) Seleccione la opción <Initialize> (Inicializar) y haga clic en el botón <Next>.
(6) Asegúrese de que la computadora de desarrollo esté conectada con el controlador con
un cable USB y haga clic en el botón <Next>.
(7) Compruebe la información de versión y haga clic en el botón <Install>.
136 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
Comienza la transferencia del firmware y del archivo de datos. Se demora varios

minutos.
No desconecte el cable USB durante la transferencia ni apague el controlador o la
NOTA

(8) El siguiente diálogo aparece cuando se completa la transferencia. Haga clic en el botón
<Next> para reiniciar el controlador.
(9) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del controlador. Haga clic en el botón
<Finish>.
Se completó la actualización de firmware.
Inicie EPSON RC+ 7.0 y restaure la configuración del controlador.

Para conocer detalles acerca de la restauración del sistema operativo, consulte
Mantenimiento 4. Copia de seguridad y restauración.
NOTA
Cuando instale el firmware (versión 7.4.0.2 o posterior) en el controlador, que tenga
 instalado el firmware (anterior a la versión 7.4.0.2), aparecerá el siguiente mensaje.
Cuando se muestre el mensaje, vuelva a instalar el firmware.
RC700 / RC700-A Mod.27 137

Mantenimiento
5.5 Adición de pasos de confirmación mediante el fortalecimiento de la

seguridad de la conexión de EtherNet
Desde la siguiente versión de firmware se requiere contraseña de autenticación cuando
conecte controladores y computadoras a una red global accesible.
F/W: Ver.7.4.8.x
En los siguientes casos, las conexiones del conector Ethernet (computadora) y Ethernet
remoto no están disponibles.
La dirección IP del controlador está configurada como la dirección IP global
La versión de firmware es 7.4.8.x o posterior
EPSON RC+7.0 es versión 7.4.7 o anterior
Cuando se actualiza el firmware del controlador en las siguientes condiciones, se pueden

ejecutar pasos adicionales para confirmar si desea continuar con la actualización del
firmware, dependiendo de los ajustes de configuración del controlador. (el paso 3 o posterior
aparece a continuación)
La dirección IP del controlador está configurada como la dirección IP global
La versión de firmware que se debe instalar es la 7.4.8.x o posterior
A continuación, se describen los pasos para confirmar si se desea continuar con la

actualización del firmware.
(1) Inserte el “CD-ROM del firmware” que se instalará en la unidad de CD-ROM de la

(2) Ejecute “CtrlSetup70.exe”.
(3) Aparece la ventana Controller Setup.

Seleccione el botón <Upgrade> y haga clic en el botón <Next>.
138 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
(4) Aparece la ventana Step 2 (Paso 2).

Haga clic en el botón <Next>.
(5)-1 Cuando no se ejecutan los pasos para confirmar si se desea continuar con la
actualización:
Aparece la ventana Step 3 (Paso 2).
Siga las instrucciones de la ventana e instale el firmware.
(5)-2 Cuando se ejecutan los pasos para confirmar si se desea continuar con la
actualización:
Aparece la siguiente ventana.
Cuando se selecciona el botón <I understand the contents> (Entiendo los

contenidos), se activa el botón <OK>.
Cuando se hace clic en el botón <OK>, aparece la ventana Step3. Vaya al paso (6).
Cuando se hace clic en el botón <Cancel> (Cancelar), aparece la ventana Step3. La
casilla de verificación [Disable connection password] (Desactivar la contraseña de
conexión) y el botón <Install> (Instalar) están desactivados y no se pueden
seleccionar.
RC700 / RC700-A Mod.27 139
Mantenimiento
(6)-1 Si se selecciona la casilla de verificación [Disable connection password]

(Desactivar contraseña de conexión), se desactiva la autenticación de la conexión
después de actualizar el firmware.
(6)-2 Si se hace clic en el botón <Install>, aparece la ventana de confirmación.
Cuando se selecciona la casilla de verificación [Disable connection password]:
Cuando no se selecciona la casilla de verificación [Disable connection password]:
Cuando se hace clic en el botón <OK>, aparece la ventana Step 4. Vaya al paso (7).
Cuando se hace clic en el botón <Cancel>, se cierra la ventana.
(7) Comienza la instalación del firmware.

Cuando el firmware esté instalado, haga clic en el botón <Next>. Reinicie el controlador.
140 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
(8) Cuando se reinicia el controlador, aparece la siguiente ventana.

Confirme que el firmware esté instalado.
Haga clic en el botón <Finish>.
RC700 / RC700-A Mod.27 141

Mantenimiento
6. Alarma
Cuando se agotan las baterías (baterías de litio) para el controlador y el manipulador, se
produce una alarma de advertencia de reducción de voltaje. Sin embargo, la alarma no
garantiza que la batería dure hasta su reemplazo, y es necesario reemplazarlas de inmediato.
Si las baterías se agotan, se perderán los parámetros del robot, y se deberá volver a calibrar.
Además, las piezas de las articulaciones del manipulador pueden causar una disminución en
la precisión o un mal funcionamiento debido al deterioro de las piezas causado por el uso a
largo plazo. Si el robot se avería a causa del deterioro de las piezas, se necesitará mucho
tiempo y dinero para repararlo.
Las siguientes secciones describen el funcionamiento de la alarma, lo que anuncia los

siguientes lapsos de mantenimiento para realizar el mantenimiento antes de tiempo antes de
la advertencia de error.
Los plazos de mantenimiento que se anunciarán variarán en función de la versión del

firmware del controlador.
Consulte la sección correspondiente a la versión de firmware de su controlador.

Firmware del controlador Elementos de mantenimiento
Ver.
- Reemplazo de la batería del controlador
Antes de Ver.7.1.8.x - Reemplazo de la batería del robot
- Engrase
- Reemplazo de la batería del controlador
- Reemplazo de la batería del robot
- Engrase
- Reemplazo de la correa de regulación
Ver.7.2.0.x o posterior
- Reemplazo del motor
- Reemplazo de la unidad de engranaje reductor
- Reemplazo de la unidad de ranura de tornillo
esférico
142 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
6.1 Antes del firmware Ver.7.1.8.x del controlador

6.1.1 Configuración de alarmas
La alarma se puede configurar para anunciar los plazos de mantenimiento de la batería del
robot/engrase y la batería del controlador. La fecha de expiración de la alarma se define un
mes antes del plazo de mantenimiento, si se configura la fecha de reemplazo de piezas o el
período de engrase.
 Asegúrese de que la fecha y hora del controlador estén configuradas

correctamente. La alarma no puede funcionar correctamente si la fecha y la hora
no están configuradas correctamente.
 Si se reemplaza la placa de la CPU o CF, es posible que se pierda la información
PRECAUCIÓN
de la alarma. Cuando reemplace estas piezas, confirme la fecha y la hora del
controlador y la información de la alarma.
6.1.1.1 Batería del robot y engrase

Cuando se configura o cambia el robot, se configurará automáticamente una alarma para el
cambio de batería y engrase.
Las siguientes piezas están sujetas al engrase:
Robots SCARA (incluida la serie RS): Unidad de ranura de tornillo esférico en la
articulación n.º 3
Cuando se elimina el robot de la configuración, la información de la alarma también se

eliminará automáticamente.
Para conocer detalles de la configuración del robot, consulte Manual del usuario de EPSON
RC+ 7.0 10.1 Configuración del modelo del robot.
 El cambio del robot se debe realizar con cuidado. La configuración de la alarma

se restablecerá cuando se cambie el robot.
PRECAUCIÓN
NOTA La primera alarma para el cambio de batería del robot y el engrase después de la compra
 puede producirse antes de lo programado.
NOTA Si está utilizando el controlador con el firmware con una versión anterior a 7.1.0.x, no está
 configurada la información de alarma. En tal caso, edite la información de alarma.
Para conocer detalles sobre cómo editar la información de alarma, consulte Mantenimiento
6.1.3 Cómo editar la información de alarma.
NOTA La información de alarma del reemplazo de la batería del robot y el engrase depende del
 controlador en el que está configurado el robot. Si se reemplaza el robot por otro robot con
un número de serie distinto, la alarma no funcionará correctamente. Cuando cambie el robot,
edite la información de la alarma.
Para conocer detalles sobre cómo editar la información de alarma, consulte Mantenimiento
6.1.3 Cómo editar la información de alarma.
RC700 / RC700-A Mod.27 143

Mantenimiento
6.1.1.2 Batería del controlador

La batería del controlador se configura automáticamente durante la primera conexión con
EPSON RC+7.0 después de actualizar al firmware versión 7.1.0.x y posterior.
NOTA Si está utilizando el controlador antes de actualizar la versión, puede haber una diferencia
 en la información de la alarma. En tal caso, edite la información de alarma. Para conocer
detalles sobre cómo editar la información de alarma, consulte Mantenimiento 6.1.3 Cómo
editar la información de alarma.
6.1.2 Cómo ver la información de alarmas

La información de alarmas configurada se puede revisar en EPSON RC+.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Maintenance] para mostrar el cuadro

diálogo [Controller Tools].
(2) Haga clic en el botón <Controller Alarms> (Alarmas del controlador) y aparecerá el
cuadro de diálogo [Controller Alarms].
NOTA
 Existen tres estados de alarma.

Pantalla Status (Estado)
OK Está configurada una alarma. No se está produciendo una alarma.
Expired Se está produciendo una alarma. Es necesario reemplazar.
Not set No está configurada una alarma.
144 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
6.1.3 Cómo editar la información de las alarmas

La información de alarmas configurada se puede editar en EPSON RC+.

de diálogo [Controller Tools].
(2) Seleccione la alarma que cambiará y haga clic en el botón <Change> (Cambiar).
(3) Muestre el cuadro de diálogo [Change Alarm] (Cambiar alarma) e ingrese cualquiera
de las siguientes opciones.
Fecha de compra o reemplazo de la batería
Fecha de engrase
6.1.4 Método de notificación de alarma

El método de notificación de alarma se debe configurar según el bit de salida de la E/S
remota.
La E/S remota se puede configurar en EPSON RC+ 7.0- [Setup] - [System Configuration]
- [Controller] - [Remote Control] (Configuración - Configuración de sistema - Controlador
- Control remoto).
Para conocer detalles, consulte el Manual del usuario EPSON RC+ 7.0 12.1 E/S remota.
NOTA

El controlador no entra en el estado de error o advertencia si se produce una alarma.
RC700 / RC700-A Mod.27 145

Mantenimiento
6.1.5 Cómo cancelar la alarma

Se produce una alarma cuando llega a la fecha de expiración.
Existen los dos métodos siguientes para cancelar la alarma.
- Desde el cuadro de diálogo [Change Alarm] (Cambiar alarma)
- Mediante el bit de entrada de la E/S remota

NOTA
 No se puede cancelar la alarma con la ejecución del comando Reset (Restablecer) ni si se

reinicia el controlador.
6.1.5.1 Diálogo de cancelación de la alarma

Se puede cancelar la alarma en EPSON RC+.7.0
Consulte Mantenimiento 6.1.3 Cómo editar la información la alarma para cambiar la
información de alarma en los mismos pasos.
6.1.5.2 Entrada remota

Se puede cancelar la alarma mediante el bit de entrada de la E/S remota.
Para conocer detalles, consulte el Manual del usuario EPSON RC+ 7.0 12.1 E/S remota.
146 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
6.2 Firmware del controlador Ver.7.2.0.x o posterior

NOTA
 La serie X5 no puede usar esta función.

6.2.1 Mantenimiento
Los plazos de reemplazo recomendados se pueden configurar para las baterías del
controlador, las batería/engrase del robot, las correas de regulación, los motores, las
unidades de engranaje reductor y las unidades de ranura de tornillo esférico.
 Asegúrese de que la fecha y hora del controlador estén configuradas

correctamente.
El mantenimiento no puede funcionar correctamente si la fecha y la hora no están
configuradas correctamente.
PRECAUCIÓN  Si se reemplaza la placa de la CPU o CF, es posible que se pierda la información

de mantenimiento. Cuando reemplace estas piezas, confirme la fecha y la hora
del controlador y la información de mantenimiento.
NOTA La configuración de mantenimiento variará en función de los métodos de instalación para
 actualizar desde el firmware versión 7.1.0.x o anterior a 7.2.0.x o posterior.

Instalación inicial : Está activado Maintenance (Mantenimiento).
Actualizaciones : Maintenance hereda los datos anteriores.
(Está desactivado de forma predeterminada)
Para conocer detalles sobre cómo activar o desactivar Maintenance, consulte el Manual
del usuario de EPSON RC+ 7.0 , página [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-
[Preferences] (Configuración - Configuración de sistema, Controlador, Preferencias) en
5.12.2 Comando [System Configuration] (Setup Menu) (menú Configuración).
NOTA

Maintenance se activa al momento del envío.
6.2.1.1 Información de mantenimiento del robot

Si esto se encuentra activado, la información de mantenimiento de la batería, las correas de
regulación, los motores, las unidades de engranaje reductor, las unidades de ranura de
tornillo esférico y el engrase se configurarán automáticamente cuando se configure o
modifique el robot.
Las siguientes piezas están sujetas al engrase:
Robots SCARA (incluida la serie RS): Unidad de ranura de tornillo esférico en la
articulación n.º 3
Cuando se elimina de la configuración el robot, la información de mantenimiento también
se eliminará automáticamente.
Para conocer detalles de la configuración del robot, consulte Manual del usuario de EPSON
RC+ 7.0 10.1 Configuración del modelo del robot.
 El cambio del robot se debe realizar con cuidado. La configuración de la alarma

se restablecerá cuando se cambie el robot.
PRECAUCIÓN
NOTA
 Si está utilizando el controlador con el firmware con una versión anterior a 7.1.0.x, no está
configurada la información de Maintenance. En tal caso, edite la información.
Para conocer detalles sobre cómo editar la información de mantenimiento, consulte
Mantenimiento 6.2.3 Cómo editar la información de mantenimiento.
RC700 / RC700-A Mod.27 147

Mantenimiento
NOTA La información de mantenimiento del robot depende del controlador en el que está configurado
 el robot. Si se reemplaza el robot por otro robot con un número de serie distinto, la
información de mantenimiento no funcionará correctamente. Cuando cambie el robot, edite
la información de mantenimiento.
Para conocer detalles sobre cómo editar la información de mantenimiento, consulte
Mantenimiento 6.2.3 Cómo editar la información de mantenimiento.
6.2.1.2 Información de mantenimiento del controlador

Si está activado Maintenance, la batería del controlador se configura automáticamente
durante la primera conexión con EPSON RC+7.0 después de actualizar al firmware versión
7.2.0.x y posterior.
NOTA Si está utilizando el controlador antes de actualizar la versión, puede haber una diferencia
 en la información de mantenimiento. En tal caso, edite la información. Para conocer
detalles sobre cómo editar la información de mantenimiento, consulte Mantenimiento 6.2.3
Cómo editar la información de mantenimiento.
6.2.2 Cómo ver la información de mantenimiento

La información de mantenimiento configurada se puede revisar en EPSON RC+ 7.0 Ver.
7.2.x o posterior.

(2) Para revisar la información de mantenimiento del controlador, haga clic en el botón
<Maintenance> y aparecerá el cuadro de diálogo [Maintenance].
148 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
(3) Seleccione “General” o especifique el eje en el árbol para mostrar información sobre
las piezas de objetivo.
NOTA El plazo de reemplazo recomendado para la batería se calcula según la capacidad

 de batería y el tiempo de encendido del controlador. La batería puede agotarse si
pasa el plazo de reemplazo recomendado.
El plazo de reemplazo recomendado para el engrase se calcula según los días que
han transcurrido desde la fecha del engrase. El plazo de reemplazo puede ser más
corto o largo según la condición de uso, como la carga aplicada por el robot.
El plazo de reemplazo recomendado para las piezas (correas de regulación,

motores, unidades de engranaje reductor y unidades de ranura de tornillo esférico)
es cuando alcanza una vida útil de L10 (tiempo para alcanzar un 10 % de
probabilidad de error). En la ventana de diálogo, la vida útil de L10 se muestra
como 100 %.
Los meses restantes se calcular en función de las condiciones de operación

anteriores.
Active para definir el período para el cálculo del comando “HealthCalcPeriod”.
(Valor predeterminado: siete días de tiempo encendido del controlador)
Los meses restantes no se pueden calcular correctamente hasta que el haya
transcurrido el período para el cálculo.
RC700 / RC700-A Mod.27 149

Mantenimiento
6.2.3 Cómo editar la información de mantenimiento

La información de mantenimiento configurada se puede editar en EPSON RC+ 7.0 Ver.
7.2.x o posterior.
(2) Para editar la información de mantenimiento, muestre el cuadro de diálogo
[Maintenance].
(3) Seleccione “General” o especifique el eje en el árbol para mostrar información sobre
las piezas de objetivo.
(4) Seleccione la alarma que cambiará y haga clic en el botón <Change> (Cambiar).
(5) Muestre el cuadro de diálogo [Change Alarm] (Cambiar alarma) e ingrese cualquiera
de las siguientes opciones.
Fecha de compra o reemplazo de la batería

Fecha de engrase
Fecha de compra o reemplazo de la correa de regulación
Fecha de compra o reemplazo del motor
Fecha de compra o reemplazo de la unidad de engranaje reductor
Fecha de compra o reemplazo de la unidad de ranura de tornillo esférico
NOTA La compensación se puede configurar para la tasa de consumo de las piezas ya instaladas.
 Siga los pasos a continuación para calcular un valor aproximado de configuración de
compensación.
1. Mida los meses utilizables para la operación anterior según HealthRBAnalysis.
2. Confirme el período anterior de encendido del motor en el visor de estado del
controlador.
3. Calcule un valor de compensación aproximado con la siguiente fórmula.
Tiempo encendido del motor
Compensación=100 2430.4375 Meses en los
que se utiliza
Referencia del lenguaje SPEL+ de EPSON RC+ 7.0
150 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
6.2.4 Método de notificación de alarma

El estado del controlador se convierte en una advertencia y aparece un mensaje de
advertencia si alguna pieza requiere que se realice un reemplazo o engrase.
Mantenimiento 9.1 Tabla de códigos de error
El método de notificación de alarma se puede configurar según el bit de salida de la E/S

remota.
La E/S remota se puede configurar en EPSON RC+ 7.0- [Setup] - [System Configuration]
- [Controller] - [Remote Control] (Configuración - Configuración de sistema - Controlador
- Control remoto).
Para conocer detalles, consulte Manual del usuario EPSON RC+ 7.0 12.1 E/S remota.
NOTA
 El controlador entra en el estado de advertencia si se produce una alarma.
6.2.5 Cómo cancelar la alarma

Ocurre una alarma cuando la tasa de consumo de las piezas alcanza un 100 %.
NOTA

No se puede cancelar la alarma con la ejecución del comando Reset ni si se reinicia el
controlador.
La alarma se puede cancelar con los siguientes métodos.

Cuadro de diálogo [Maintenance] en EPSON RC+ 7.0.
Comando HealthCtrlReset
Comando HealthRBReset
Consulte Mantenimiento 6.2.3 Cómo editar la información de mantenimiento para cambiar

la información de alarma en los mismos pasos.
RC700 / RC700-A Mod.27 151

Mantenimiento
7. Procedimientos de reemplazo de piezas de

mantenimiento
■ Antes de realizar algún procedimiento de mantenimiento, siempre asegúrese de
que la alimentación principal del controlador esté apagada y de que el área
cargada con alto voltaje esté completamente descargada. Realizar cualquier
procedimiento de mantenimiento mientras está encendida la alimentación o el
área cargada con alto voltaje no está completamente descargada es
extremadamente peligroso y puede causar descargas eléctricas o provocar
problemas graves de seguridad.
ADVERTENCIA ■
Cuando abra o cierre la parte delantera, asegúrese de que la fuente de
alimentación de 200 V del controlador esté apagada. Realizar el procedimiento
en el bloque de terminales de la fuente de alimentación dentro del controlador
mientras está encendida es extremadamente peligroso y puede causar descargas
eléctricas o provocar problemas graves de seguridad.
NOTA - Tenga cuidado de no dañar los cables. Asegúrese de no dejar caer ningún tornillo dentro
 del controlador.
- La instalación de la cubierta delantera con los tornillos incorrectos puede provocar daños
a los cables o el mal funcionamiento del controlador.
7.1 Filtro del ventilador

Inspeccione el filtro del ventilador periódicamente y límpielo cuando sea necesario. La
temperatura al interior del controlador puede llegar a elevarse mucho y es posible que el
controlador no funcione correctamente si el filtro no se mantiene limpio.
Retiro del (1) Apague el controlador.

filtro del ventilador
(2) Retire un tornillo del filtro del ventilador.
RC700 RC700-A
(3) Retire la cubierta del filtro del ventilador.
(4) Extraiga el filtro del ventilador.
Limpie el filtro del ventilador según sea necesario.
Instalación del (1) Coloque el filtro del ventilador en la cubierta del filtro del ventilador.
filtro del ventilador
(2) Coloque la cubierta del filtro con el tornillo.
(3) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie

correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal.
152 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
7.2 Ventilador
7.2.1 Ventilador delantero
Retiro (1) Apague el controlador.
del ventilador
delantero
(3) Retire la cubierta superior. (Tornillos de montaje  6)
(4) Retire el cable del ventilador desde la DMB-SUB.
Conector: CN22
(5) Retire los tornillos del ventilador (2).
(6) Retire el ventilador.
Instalación del (1) Coloque un nuevo ventilador con dos tornillos.

ventilador
En este punto, apriete los tornillos de forma diagonal. Tenga cuidado con la dirección
delantero
de montaje.
(2) Conecte los cables del ventilador a la DMB-SUB.
Conector: CN22
(3) Instale el panel superior. (Tornillos de montaje  6)

* Preste atención a los lados correctos e incorrectos del ventilador cuando lo instale.
RC700 / RC700-A Mod.27 153

Mantenimiento
7.2.2 Ventilador 2 (solo RC700-A)

El ventilador 2 solo está instalado en RC700-A.
Retiro del (1) Apague el controlador.

ventilador 2
(solo RC700-A)
(3) Retire la cubierta superior. (Tornillos de montaje  6)
(4) Retire el amarracables que une el cable de la fuente de alimentación de 15 V y el

cable del ventilador.
(5) Retire el conector de la extensión del ventilador.
(6) Retire el conector del módulo regenerativo de la DMB.
(7) Retire el conector del módulo regenerativo de la DPB.
(8) Retire la placa posterior del cuerpo.

(Tornillos de montaje  5)
(9) Retire la resistencia regenerativa de la placa

posterior.
(10) Retire el ventilador de la placa de fijación del

ventilador.
154 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
Instalación del (1) Fije el nuevo ventilador a la placa de fijación del ventilador. (Tornillos de montaje 
ventilador 2 2)
(solo RC700-A)
En este punto, apriete los tornillos de forma diagonal. Tenga cuidado con la
dirección de montaje.
(2) Instale la resistencia regenerativa en la placa posterior. (Tornillos de montaje  2)
Tenga cuidado con la dirección de montaje.
(3) Instale la placa posterior en el cuerpo. (Tornillos de montaje  5)
(4) Conecte el conector del módulo regenerativo a la DMB.
(5) Conecte el conector del módulo regenerativo a la DPB.
(6) Conecte el conector de la extensión del ventilador.
(7) Ate el cable de la fuente de alimentación de 15 V y el

cable del ventilador con el amarracables (AB150).
110 mm
Deje 110 mm desde el extremo del amarracables para no
apretar demasiado los cables.
Corte la parte sobrante del amarracables.

* Preste atención a los lados correctos e incorrectos del ventilador cuando lo instale.
RC700 / RC700-A Mod.27 155

Mantenimiento
7.3 Batería
■ Sea meticuloso y cuidadoso cuando manipule la batería de litio. Como se

menciona a continuación, la manipulación incorrecta de las baterías de litio es
extremadamente peligrosa y puede causar generación de calor, filtraciones,
explosiones o inflamación, y puede causar problemas graves de seguridad.
・Carga de batería ・Deformación por presión
・Desmontaje ・Cortocircuito (polaridad; positiva/negativa)
・Instalación incorrecta ・Calefacción (85 C o más)
・Exposición al fuego ・Soldar el terminal de la batería de litio directamente
・Descarga forzosa
PRECAUCIÓN ■
Asegúrese de usar la batería provista como pieza de mantenimiento por EPSON
(consulte 10. Lista de piezas de mantenimiento).
■ Cuando elimine la batería, consulte con servicios de eliminación profesionales o
cumpla los reglamentos locales.
Sin importar si las baterías están gastadas o no, asegúrese de que su terminal
esté aislado. Si los terminales hacen contacto con otros metales, pueden hacer
cortocircuito y generar calor, filtraciones, explosiones o inflamación.
NOTA
 Encienda el controlador durante aproximadamente un minuto antes de reemplazar la

batería.
Finalice el reemplazo en 10 minutos para prevenir la pérdida de datos.
Retiro de (1) Realice una copia de seguridad de los datos del controlador.
la batería
Consulte Mantenimiento 4. Copia de seguridad y restauración.
(2) Apague el controlador.
(4) Retire el soporte de la batería. (Tornillos de montaje  2)
RC700 RC700-A
(5) Extraiga el soporte de la batería.
(6) Desconecte el cable de la batería.
(7) Retire la batería hacia arriba de forma vertical.
156 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
Instalación (1) Coloque una batería nueva.

de la batería NOTA
 Fije la batería con la pestaña de montaje.
(2) Conecte los cables de la batería.
(3) Inserte el soporte de la batería y fíjelo con los tornillos. (Tornillos de montaje  2)

RC700 / RC700-A Mod.27 157

Mantenimiento
7.4 CF (Compact Flash)

de la CF
(3) Retire el panel superior. (Tornillos de montaje  6)
(4) Retire el conector (CN39)
(5) Retire el tornillo de montaje de la CF y el tope de goma. (5)

(6) Tire la CF hacia la dirección de la flecha en la imagen.
(4)
Instalación (1) Inserte un nueva CF en la dirección opuesta de la flecha en la imagen anterior.

de la CF
(2) Apriete el tornillo de montaje de la CF ( 1) y el tope de goma.
(3) Conecte el conector (CN39)

158 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
7.5 MDB
Método de Existen tipos de MDB y se pueden identificar por “Assy. No.” (N.º de conjunto) o “MDB
identificación type” (tipo de MDB) impreso en la placa.
de la MDB N.º de montaje Tipo de MDB
Controlador Manipulador Articulaciones Articulaciones Articulaciones Observacio

n.º 1, n.º 2 n.º 3, n.º 4 n.º 5, n.º 6 nes
Tipo de
15 A/15 A 10 A/10 A
MDB
RC700 C4 2145517**
2149935** N.º de
2157372**
2171247** conjunto
2172039**
Tipo de
15 A/15 A-2 10 A/10 A
MDB
2166640** 2145517**
2171936** 2157372**
RC700-A C4 2172974** 2172973**
N.º de
2175538** 2175537**
conjunto
2194708** 2195535**
2168582** 2172039**
2194709** 2195537**
Tipo de
50 A/30 A 15 A/15 A-2 10 A/10 A
MDB
C8 2166640** 2145517**
RC700-A 2169285**
C12 2171936** 2157372** N.º de
2205667**
2194708** 2195535** conjunto
2205668**
2194709** 2195537**
Controlador Manipulador Articulaciones Articulaciones Articulaciones Observaciones

n.º 1, n.º 5 n.º 3, n.º 4 n.º 2, n.º 6
5 A/5 A Tipo de MDB
N2 2175610**
N.º de conjunto
2176557**
RC700-A
30 A/5 A 15 A/5 A 30 A/5 A Tipo de MDB
N6 2186906** 2186907** 2186906** N.º de conjunto
2188814** 2188815** 2188814**
RC700 / RC700-A Mod.27 159

Mantenimiento
Observacio
Controlador Manipulador Articulaciones n.º 1, n.º 2 Articulaciones n.º 3, n.º 4
nes
10 A/10 A Tipo de
MDB
G1
2145517**
G3 N.º de
2157372**
conjunto
2172039**
Tipo de
15 A/15 A-2 10 A/10 A
G6 MDB
RC700-A RS 2166640** 2145517**
N.º de
X5 2171936** 2157372**
conjunto
2168582** 2172039**
Tipo de
30 A/30 A 15 A/15 A-2
MDB
G10
2146123** 2166640**
G20 N.º de
2153723** 2171936**
conjunto
2171456** 2168582**
160 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

de la MDB
(4) Retire los cables de salida de cada eje de la MDB.
NOTA Antes de retirar los cables, compruebe las posiciones

 de las placas y los cables. Colóquelos en las mismas
posiciones después del reemplazo.
(5) Retire el sujetador 1 de la MDB.


(7) Extraiga las MDB en la dirección que se muestra en

la imagen.
NOTA
Cuando retire las MDB. asegúrese de recordar la
 posición de cada placa. Instale las placas en las
mismas posiciones después del reemplazo.
(8) Retire el sujetador 3 de la M

DB.
RC700 / RC700-A Mod.27 161

Mantenimiento
Instalación (1) Instale el sujetador 3 de la

de la MDB MDB.
(2) Inserte las MDB en la dirección que se muestra en

la imagen.
NOTA
Tenga cuidado de no colocar las placas en la posición
 incorrecta.
(3) Instale el sujetador 2 de la MDB.

Instale el sujetador de la MDB de

modo que las ranuras encajen en
las MDB.
(4) Coloque el sujetador 1 de la MDB.

(5) Instale los cables de salida de cada eje de las MDB.

NOTA
 Cuando instale los cables de salida, asegúrese de

que los números en el sujetador 1 de la MDB y en
los conectores sean los mismos.

162 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
7.6 DMB
de la DMB
(4) Retire los cables conectados a los siguientes conectores.

Conector de la señal de M/C Conector de EMERGENCIA
Conector de TP Conector USB
Memoria USB Conector Ethernet
Conector de E/S Conector RS-232C
Conector de R-E/S Conector de salida de DU
(5) Retire las MDB.

Consulte Mantenimiento: 7.5 MDB.
(6) Retire la placa de DMB-OPTION.

(7) Retire los cinco tornillos en el lado del chasis.
(8) Retire la placa de fijación de la placa DMB-

OPTION.
RC700 / RC700-A Mod.27 163

Mantenimiento
(9) RC700: Retire los cinco conectores de la DMB.
RC700-A: Retire los doce conectores de la DMB.
(10) Retire los tornillos de montaje de la DMB ( 14).
(11) Retire el ventilador.

Consulte Mantenimiento: 7.2 Ventilador.
(12) Retire la DMB del chasis.

En este punto, tenga cuidado de no tocar el chasis y otras partes.
(13) Retire la placa que fija los conectores en la parte delantera de la DMB y las placas de
DMB-SUB.
RC700
RC700-A
(14) Retire la placa de DMB-SUB de la DMB.

164 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
Instalación (1) Instale la placa de DMB-SUB en la nueva DMB. (Tornillos de montaje  3)

de la MDB
(2) Instale la placa que fija los conectores en la parte delantera de la DMB y las placas de
DMB-SUB.
(3) Inserte la DMB en el chasis.
En este punto, tenga cuidado de no tocar el chasis y otras partes.
(4) Instale el ventilador.

Consulte Mantenimiento: 7.2 Ventilador.
(5) Apriete los tornillos de montaje de la

DMB ( 14).
(6) RC700: Conecte los cinco conectores de la DMB.
RC700-A: Conecte los doce conectores a la DMB.
(7) Instale la placa de fijación de la placa DMB-

OPTION.
RC700 / RC700-A Mod.27 165

Mantenimiento
(8) Coloque los cinco tornillos en el lado del chasis.
(9) Instale la placa de DMB-OPTION.

(10) Instale la MDB.
Consulte Mantenimiento: 7.5 MDB.
(11) Instale los cables en los siguientes conectores.

Conector de la señal de M/C Conector de EMERGENCIA
Conector de TP Conector USB
Memoria USB Conector Ethernet
Conector de E/S Conector RS-232C
Conector de R-E/S Conector de salida de DU

166 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
7.7 Placa de DMB-SUB

Retiro de la (1) Apague el controlador.
placa de DMB-
Sub
(4) Retire los cables de la placa de DMB-SUB.
RC700 RC700-A
(5) Retire los tornillos que fijan la placa de DMB-SUB a la placa de la parte delantera.
RC700
RC700-A
(6) Retire la placa de DMB-SUB de la DMB.

Instalación de la (1) Instale la placa que fija los conectores en la parte delantera de la placa de DMB-SUB.
placa de DMB-
(2) Instale la placa de DMB-SUB en la DMB. (Tornillos de montaje  3)
Sub
(3) Conecte los cables a la placa de DMB-SUB.
(5) Configure el interruptor de ajuste del voltaje del codificador.
Configure el interruptor de ajuste del voltaje del codificador de acuerdo con la

longitud del cable de M/C.
Consulte: Configuración y operación 2. Nombres de piezas y funciones

(14) Interruptor de ajuste del voltaje del codificador

RC700 / RC700-A Mod.27 167

Mantenimiento
7.8 Placa de DMB-LED

7.8.1 Placa de DMB-LED (RC700)
placa de DMB-
LED
(RC700)
(4) Desconecte los cables conectados a la placa de DMB-LED.
(5) Retire la placa de DMB-LED. (Tornillos de montaje  2)
Instalación de la (1) Instale la placa de DMB-LED. (Tornillos de montaje  2)

placa de de CPU-
(2) Conecte los cables a la placa de DMB-LED.
DPB
(RC700)
(4) Después de conectar el enchufe de alimentación, encienda el controlador y compruebe

que funciona normalmente sin vibración ni ruido anormal.
168 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
7.8.2 Placa de DMB-LED (RC700-A)

placa de DMB-
LED
(RC700-A)
(4) Retire la placa de DMB-LED del panel delantero.

(5) Retire el núcleo de ferrita de la placa de soporte.

(6) Desconecte los cables conectados a la placa de DMB- (7)

LED. (7)
(5)
(7) Retire la placa de DMB-LED de la placa de soporte.
(Tuerca  2)
(8) Retire los pernos prisioneros de la placa de DMB-SUB.

(Perno prisionero  4)
Instalación de la (1) Instale los pernos prisioneros en la placa de DMB-SUB. (Perno prisionero  4)
placa de de CPU-
(2) Instale la placa de DMB-LED en la placa de soporte. (Tuerca  2)
DPB
(RC700-A) (3) Conecte el cable a la placa de DMB-LED.
(4) Instale el núcleo de ferrita en la placa de soporte. (Tornillo de montaje  1)
(5) Instale la placa de DMB-LED en el panel delantero. (Tornillos de montaje  4)
(7) Después de conectar el enchufe de alimentación, encienda el controlador y

compruebe que funciona normalmente sin vibración ni ruido anormal.
RC700 / RC700-A Mod.27 169

Mantenimiento
7.9 DPB
de la DPB
(4) Retire la MDB.

Consulte: Mantenimiento 7.5 MDB

(6) Retire los ocho conectores de la DPB.
(7) Solo RC700-A:
Retire el conector de la extensión del ventilador

2.
(8) Solo RC700-A:
Retire la placa posterior del cuerpo.

(9) Retire los tornillos de montaje de la DPB.
(10) Retire la DPB del chasis.
170 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
Instalación (1) Inserte la DPB en el chasis.

de la DPB
(2) Fije la DPB con los tornillos.
(3) Solo RC700-A: Instale la placa posterior. (Tornillos de montaje  5)
(4) Solo RC700-A: Conecte el conector de la extensión del ventilador 2.
(5) Conecte los ocho conectores a la DPB.
(6) Coloque el sujetador 3 de la MDB. (Tornillos de montaje  2)
(7) Instale la DMB.

Consulte: Mantenimiento 7.6 DMB
(8) Instale la placa superior. (Tornillos de montaje  6)
(9) Después de conectar el enchufe de alimentación, encienda el controlador y

compruebe que funciona normalmente sin vibración ni ruido anormal.
RC700 / RC700-A Mod.27 171

Mantenimiento
7.10 Placa opcional

RC700 RC700-A
Ranura opcional Ranura opcional
Adición de la (1) Apague el controlador.

placa opcional
(4) Retire los tornillos de las paneles de las ranuras

opcionales.
Retire la misma cantidad de paneles opcionales que
la cantidad de placas opcionales que agregará.
(5) Instale la placa en forma de L en la placa opcional.
(6) Instale la placa opcional como se muestra en la

imagen.
Inserte la placa en la ranura opcional.
(en la dirección de la flecha)
(7) Instale la placa en forma de L de sujeción con un

tornillo desde la parte delantera.
En este punto, se deja sin usar un tornillo para el panel
de ranuras opcionales.
(9) Después de conectar el enchufe de alimentación, encienda el controlador y compruebe

que funciona normalmente sin vibración ni ruido anormal.
172 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
8. Verificación de la operación del sistema de robot

Cuando se haya realizado mantenimiento del manipulador o el controlador, incluido el
reemplazo de piezas en esas unidades, se deben revisar los elementos de acuerdo con los
procedimientos en esta sección para asegurar una operación correcta.
(1) Conecte todos los cables necesarios para el sistema.
■ Cuando verifique la operación del sistema de robot, prepárese para enfrentar

errores con la configuración inicial o el cableado. Si el manipulador opera de
forma anormal a causa de una configuración inicial o un cableado incorrectos,
presione el interruptor de parada de emergencia de inmediato para detener el
manipulador.
Verifique la operación del sistema de robot en el estado de modo restringido
ADVERTENCIA
(bajas velocidades y baja potencia). Verificar la operación del sistema de robot a
altas velocidades puede dañarlo y provocar graves problemas de seguridad, ya
que no se puede detener inmediatamente la operación del manipulador en caso
de que opere de forma anormal.

etiqueta de verificación de conexión en el controlador. Conecte el controlador y
el manipulador correctamente. La conexión incorrecta entre el controlador y el
PRECAUCIÓN manipulador no solo pueden causar el funcionamiento incorrecto del sistema de
robot, sino que además pueden causar graves problemas de seguridad.
(2) Compruebe el estado de LED en el tiempo desde que se enciende el controlador hasta
que se inicia consultando la lista a continuación.
Desde el encendido
Mientras está en funcionamiento
hasta el inicio
Se enciente el LED para el modo de
LED Todos parpadean operación actual (TEST, TEACH, AUTO,
PROGRAM).
READY (normal)
Parada de emergencia
7 Todas las luces están
segmentos apagadas
Safeguard
Cuatro
Error
dígitos
Para conocer detalles sobre la pantalla, consulte Configuración y operación 2.1.1
LED y LED de siete segmentos.
Para los números de error, consulte Mantenimiento 9.1 Tabla de códigos de error.
(3) Ejecute MOTOR ON (Motor encendido) y compruebe lo siguiente:

- No aparece ningún error.
- Hay excitación del servo y el manipulador funciona normalmente.
(4) Ejecute diversos comandos de movimiento (como JUMP, etc.). El manipulador debe
operar como corresponde y normalmente sin vibración o sonidos inusuales.
RC700 / RC700-A Mod.27 173

Mantenimiento
9. Solución de problemas
9.1 Tabla de códigos de error
N.º Mensaje Solución Nota 1 Nota 2

Se inició el programa de control del
1 -
controlador.
Término debido a bajo voltaje de la
2 -
fuente de alimentación.
Se guarda este registro cuando se
Se completó el programa de control del
3 reinicia el controlador desde EPSON
controlador.
RC+ o TP1.
Se limpió el área de guardado de las
4 -
variables conservadas.
5 Se inició Function Main. -
Se inició Function Main. Omita el registro "Se inició Function
6 Posteriormente, los mismos registros Main" para evitar que se acabe el
se omiten. espacio del historial del sistema.
7 Se guardó el número de serie. -
Se ejecutó la copia de seguridad del
8 -
sistema.
9 Se ejecutó la restauración del sistema. -
Se inicializaron los parámetros del
10 -
robot.
Cambió el valor del pulso de
Valor Valor
compensación entre el origen del
11 - después del antes del
codificador y el sensor de reposo cambio cambio
(HOFS).
Se activó el modo de guardado de
17 -
mensajes. Evento poco común.
Se ejecutó la conversión del archivo de
18 -
parámetros del robot.
19 Se instaló el firmware de la DU. -
Se guardó la configuración de
20 -
activación en el modo Teach (Enseñar).
Se cambió la configuración de
21 -
activación en el modo Teach.
Número de
robot que
Se ejecutó la parada de emergencia Estado del
23 - ejecuta el
controlador
(EStop). comando de
movimiento
Número de
robot que
Estado del
24 Se abrió la protección. - ejecuta el
controlador
comando de
movimiento
Número del
25 Cambió la configuración del robot. - robot
Número de
26 Cambió la configuración de alarma. - alarma
Se restableció la alarma de la batería
50 -
que corresponde al controlador.
Se restableció la alarma de la batería Número del
51 - robot
que corresponde al robot.
Se restableció la alarma de lubricación Número del
52 - robot
que corresponde al robot.
100 Dispositivo conectado al controlador. -
174 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

20: TP3
21: RC+
22: E/S
remota
26: Ethernet
101 Cambió el dispositivo de la consola. -
remoto
29: RS232
remoto
102 Cambió el dispositivo de presentación. -
103 Cambió el modo de trabajo. -
0:
Independient
104 Cambió el modo cooperativo. - e
1:
Cooperativo
1:
Configurar
2: Inicializar
110 Se instaló el firmware del controlador. - 3: Actualizar
4:
Recuperar
Puede guardar este registro cuando se
111 Se restauró la dirección IP.
instala el firmware del controlador.
112 Controlador reiniciado -
1: Ethernet
120 RC+ conectado al controlador. - 2: USB
121 TP conectado al controlador. -
123 RC+ desconectado del controlador. -
124 TP desconectado del controlador. -
El modo de trabajo cambió a AUTO
126 -
(Automático).
El modo de trabajo cambió a Program
127 -
(Programar).
El modo de trabajo cambió a Teach
128 -
(Enseñar).
Ethernet remoto conectado al
129 -
controlador
Ethernet remoto desconectado del
130 -
controlador
Comunicación remota conectada al
131 -
controlador
Estado de
cierre de
sesión
Comunicación remota desconectada
132 - 0: Normal
del controlador
1: Anormal
(tiempo de
espera)
El modo de trabajo cambió a Test
133 -
(Prueba).
Se activó la alarma de la batería que
corresponde al controlador. Reemplace la batería y reinicie la
400
Reemplace la batería y reinicie la alarma.
alarma.
Reemplace la batería y reinicie la Número del
401 corresponde al robot. Reemplace la
alarma. robot
batería y reinicie la alarma.
Se activó la alarma de lubricado. Número del
402 Lubrique el robot y reinicie la alarma.
Lubrique el robot y reinicie la alarma. robot
RC700 / RC700-A Mod.27 175

Mantenimiento

Reemplace la batería.
Se activó la alarma de la batería que Después de reemplazar la batería, 1000 1000
corresponde al controlador. reinicie la alarma en EPSON RC+ 7.0- veces la veces el
410
Reemplace la batería y reinicie la [Tools]-[Controller]-[Maintenance] tasa de valor de
alarma. (Herramientas - Controlador - consumo límite
Mantenimiento).
Reemplace la batería. 1000 1000
Después de reemplazar la batería, veces la veces el
411 corresponde al robot. Reemplace la
reinicie la alarma en EPSON RC+ 7.0- tasa de valor de
batería y reinicie la alarma.
[Tools]-[Controller]-[ Maintenance]. consumo límite
Reemplace la correa de regulación.
1000 1000
Se activó la alarma de correa. Después de reemplazar las correas de
veces la veces el
412 Reemplace la correa y reinicie la regulación, reinicie la alarma en
tasa de valor de
alarma. EPSON RC+ 7.0-[Tools]-[Controller]-
consumo límite
[Maintenance].
Se activó la alarma de lubricación que
Lubrique la ranura del tornillo esférico. 1000 1000
corresponde a la ranura de tornillo
Después de realizar la lubricación, veces la veces el
413 esférico. Lubrique las unidades de
reinicie la alarma en EPSON RC+ 7.0- tasa de valor de
ranura del tornillo esférico y reinicie la
[Tools]-[Controller]-[Maintenance]. consumo límite
alarma.
Reemplace el motor. 1000 1000
Se activó la alarma de motor. Después de reemplazar el motor, veces la veces el
414
Reemplace el motor y reinicie la alarma. reinicie la alarma en EPSON RC+ 7.0- tasa de valor de
Reemplace las unidades de engranaje.
1000 1000
Se activó la alarma de engranaje. Después de reemplazar las unidades
veces la veces el
415 Reemplace las unidades de engranaje de engranaje, reinicie la alarma en
tasa de valor de
y reinicie la alarma. EPSON RC+ 7.0-[Tools]-[Controller]-
consumo límite
[Maintenance].
Reemplace la ranura del tornillo
esférico. 1000 1000
Se activó la alarma de ranura del tornillo
Después de reemplazar la ranura del veces la veces el
416 esférico. Reemplace la ranura del
tornillo esférico, reinicie la alarma en tasa de valor de
tornillo esférico y reinicie la alarma.
EPSON RC+ 7.0-[Tools]-[Controller]- consumo límite
[Maintenance].
Se activó la alarma de la batería que Reemplace la batería. 1000 1000
corresponde al controlador. Después de reemplazar la batería, veces la veces el
420
Reemplace la batería y reinicie la reinicie la alarma en EPSON RC+ 7.0- tasa de valor de
alarma. [Tools]-[Controller]-[Maintenance]. consumo límite
1000 1000
Se activó la alarma de la batería que Después de reemplazar la ranura del
veces la veces el
421 corresponde al robot. Reemplace la tornillo esférico, reinicie la alarma en
tasa de valor de
batería y reinicie la alarma. EPSON RC+ 7.0-[Tools]-[Controller]-
consumo límite
[Maintenance].
Reemplace la correa de regulación.
1000 1000
Se activó la alarma de correa. Después de reemplazar las correas de
veces la veces el
422 Reemplace la correa y reinicie la regulación, reinicie la alarma en
tasa de valor de
alarma. EPSON RC+ 7.0-[Tools]-[Controller]-
consumo límite
[Maintenance].
Se activó la alarma de lubricación que Lubrique la ranura del tornillo esférico. 1000 1000
corresponde a la ranura de tornillo Después de realizar la lubricación, veces la veces el
423
esférico. Lubrique la ranura del tornillo reinicie la alarma en EPSON RC+ 7.0- tasa de valor de
esférico y reinicie la alarma. [Tools]-[Controller]-[Maintenance]. consumo límite
Reemplace el motor. 1000 1000
Se activó la alarma de motor. Después de reemplazar el motor, veces la veces el
424
Reemplace el motor y reinicie la alarma. reinicie la alarma en EPSON RC+ 7.0- tasa de valor de
176 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Reemplace las unidades de engranaje.
1000 1000
Se activó la alarma de engranaje. Después de reemplazar las unidades
veces la veces el
425 Reemplace las unidades de engranaje de engranaje, reinicie la alarma en
tasa de valor de
y reinicie la alarma. EPSON RC+ 7.0-[Tools]-[Controller]-
consumo límite
[Maintenance].
Reemplace la ranura del tornillo
esférico. 1000 1000
Se activó la alarma de ranura del tornillo
Después de reemplazar la ranura del veces la veces el
426 esférico. Reemplace la ranura del
tornillo esférico, reinicie la alarma en tasa de valor de
tornillo esférico y reinicie la alarma.
EPSON RC+ 7.0-[Tools]-[Controller]- consumo límite
[Maintenance].
El historial de seguimientos está Efectúa el rendimiento del sistema si
501
activado. está activo el historial de seguimientos.
Cuando se genera este error, se
inicializa el valor de la variable global
conservada.
502 Se inicializó la memoria.
Reemplace la batería de la placa de la
CPU.
Reemplace la placa de la CPU.
Se encontró un error de disco duro. Esta es una advertencia de error del
503 Debe reemplazar el disco duro lo antes disco duro. Reemplace el disco duro lo
posible. antes posible.
Se generó un error en una tarea en Asegúrese de que no haya problemas
504
segundo plano. en el sistema y siga con la operación.
505 Se reinició el controlador. -
Se inicia el controlador utilizando el
archivo de configuración inicial anterior, Es posible que no se hayan guardado
507 ya que el archivo de configuración los cambios de configuración del inicio
inicial está dañado. Revise la anterior. Revise la configuración.
configuración.
El voltaje de la batería de la copia de Reemplace de inmediato la batería de
seguridad de la placa de la CPU es la placa de la CPU. Mantenga activada
100 veces el 100 veces el
511 inferior al voltaje permitido. la alimentación del controlador todo el
valor actual valor de límite
Reemplace la batería de la placa de la tiempo que sea posible hasta que
CPU. reemplace la batería.
Si el voltaje normal no se genera a
El voltaje de entrada de 5 V de la placa
partir de una sola fuente de 100 veces el 100 veces el
512 de la CPU es inferior al voltaje
alimentación de 5 V, reemplace la valor actual valor de límite
permitido.
El voltaje de entrada de 24 V para el Si el voltaje normal no se genera a
freno del motor, el codificador y el partir de una sola fuente de 100 veces el 100 veces el
513
ventilador es inferior al voltaje alimentación de 24 V, reemplace la valor actual valor de límite
especificado. fuente de alimentación.
Detenga el controlador lo antes posible
La temperatura interna del controlador y compruebe que la temperatura 100 veces el 100 veces el
514
es superior a la temperatura permitida. ambiente del controlador no sea alta. valor actual valor de límite
Revise que el filtro no esté obstruido.
La velocidad de giro del ventilador del
Si la advertencia no desaparece
515 controlador es inferior a la velocidad Valor actual Valor de límite
después de reiniciar el controlador,
permitida. (FAN1)
reemplace el ventilador.
La velocidad de giro del ventilador del
516 controlador es inferior a la velocidad Valor actual Valor de límite
después de reiniciar el controlador,
permitida. (FAN2)
RC700 / RC700-A Mod.27 177

Mantenimiento

Detenga el controlador lo antes posible
La temperatura interna del controlador y compruebe que la temperatura 100 veces el 100 veces el
517
es superior a la temperatura permitida. ambiente del controlador no sea alta. valor actual valor de límite
El voltaje de entrada de 54 V de la placa
alimentación de 54 V, reemplace la valor actual valor de límite
permitido.
El voltaje de entrada de 3,3 V de la
519 placa de la CPU es inferior al voltaje
alimentación de 3,3 V, reemplace la valor actual valor de límite
permitido.
El voltaje de entrada de DC de la placa
alimentación de CC, reemplace la valor actual valor de límite
permitido.
El voltaje de entrada de 3,3 V de DU1 partir de una sola fuente de
521 para la placa es inferior al voltaje alimentación de 3,3 V de la unidad de
permitido. mando 1, reemplace la fuente de
alimentación.
El voltaje de entrada de 5 V de DU1 partir de una sola fuente de
522 para la placa es inferior al voltaje alimentación de 5 V de la unidad de
alimentación.
El voltaje de entrada de 24 V de DU1
partir de una sola fuente de
para el freno del motor, el codificador y 100 veces el 100 veces el
523 alimentación de 24 V de la unidad de
el ventilador es inferior al voltaje valor actual valor de límite
mando 1, reemplace la fuente de
especificado.
alimentación.
Detenga la unidad de mando 1 lo antes
La temperatura interna de DU1 del posible y compruebe que la
524 controlador es superior a la temperatura temperatura ambiente de la unidad de
permitida. mando 1 no sea alta.
Revise que el filtro de la unidad de
La velocidad de giro de DU1 del mando 1 no esté obstruido. Si la
525 ventilador del controlador es inferior a la advertencia no desaparece después Valor actual Valor de límite
velocidad permitida. (FAN1) de reiniciar el controlador, reemplace
el ventilador.
el ventilador.
alimentación.
alimentación.
178 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

especificado.
alimentación.
el ventilador.
el ventilador.
alimentación.
alimentación.
especificado.
alimentación.
el ventilador.
el ventilador.
Se desconectó la comunicación con
Revise la conexión entre el controlador
550 Compact Vision. Revise el cableado de N.º de cámara
y Compact Vision.
red.
RC700 / RC700-A Mod.27 179

Mantenimiento

Revise que el filtro del ventilador de
Las RPM del ventilador de la CPU de Compact Vision no esté obstruido.
Compact Vision han disminuido. Si no se borró la advertencia después
551 N.º de cámara Valor actual
Limpie el filtro del ventilador o de reiniciar el controlador y Compact
reemplace el ventilador. Vision, reemplace el ventilador de la
CPU.
Las RPM del ventilador de la CPU de
Compact Vision han disminuido. Reemplace el ventilador de la CPU de
552 N.º de cámara Valor actual
Limpie el filtro del ventilador o Compact Vision.
Compact Vision no esté obstruido.
Las RPM del ventilador del chasis de
Si no se borró la advertencia después
553 Compact Vision han disminuido. N.º de cámara Valor actual
de reiniciar el controlador y Compact
Reemplace el ventilador.
Vision, reemplace el ventilador del
sistema.
Las RPM del ventilador del chasis de
Reemplace el ventilador del sistema de
554 Compact Vision han disminuido. N.º de cámara Valor actual
Compact Vision.
La temperatura de la CPU de Compact Si la advertencia no desaparece
Vision es demasiado alta. Revise el después de reiniciar el controlador y 1000 veces el
555 N.º de cámara
entorno de instalación (ventilación, Compact Vision, revise el entorno de valor actual
temperatura ambiente, etc.) instalación (espacio circundante,
temperatura ambiente) de Compact
Vision.
La temperatura de la CPU de Compact Si la advertencia no desaparece
Vision es demasiado alta. Revise el después de reiniciar el controlador y 1000 veces el
556 N.º de cámara
entorno de instalación (ventilación, Compact Vision, revise el entorno de valor actual
temperatura ambiente, etc.) instalación (espacio circundante,
temperatura ambiente) de Compact
Vision.
El voltaje de la batería de reserva de
Reemplace la batería de reserva de 1000 veces el
557 Compact Vision es bajo. Reemplace la N.º de cámara
Compact Vision. valor actual
batería.
El voltaje de la batería de reserva de
Reemplace la batería de reserva de 1000 veces el
558 Compact Vision es bajo. Reemplace la N.º de cámara
Compact Vision. valor actual
batería.
El proceso de Compact Vision terminó
después de reiniciar el controlador y
559 de manera anormal. Reinicie la N.º de cámara
Compact Vision, inicialice Compact
unidad de Compact Vision.
Vision.
La memoria disponible de Compact
después de reiniciar el controlador y
560 Vision es baja. Reinicie la unidad de N.º de cámara Valor actual
Compact Vision, inicialice Compact
Compact Vision.
Vision.
El espacio de disco disponible de
Revise la secuencia de visión si tiene
Compact Vision es bajo. Reduzca el
modelos innecesarios que se pueden
561 número de objetos que usan modelos N.º de cámara Valor actual
reducir. Considere usar la memoria
(geométrico, correlación, DefectFinder,
USB.
etc.)
180 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Se generó un error crítico de hardware Si la advertencia no desaparece
en la unidad de Compact Vision. después de reiniciar el controlador y
562 N.º de cámara
Revise la condición del hardware, como Compact Vision, inicialice Compact
el cableado interno. Vision.
Se generó un error crítico de hardware
Si no se borró la advertencia después
en la unidad de Compact Vision.
563 de reiniciar el controlador y Compact N.º de cámara
Revise la condición del hardware, como
Vision, reemplace la placa LED/SW.
el cableado interno.
Se recuperó la comunicación con
569 - N.º de cámara
Compact Vision.
Ingrese la contraseña correcta de
conexión de Compact Vision en la
página de la cámara RC+.
Si desconoce la contraseña, cuenta
con las siguientes opciones:
a. Ingrese una nueva contraseña de
conexión en el monitor de CV y,
Compact Vision. Error de la después, ingrese esa misma
570
autenticación con contraseña. contraseña en la página de la
cámara RC+.
o
b. Efectúe un restablecimiento de
fábrica en la unidad Compact
Vision, para borrar la contraseña.
Recompile el proyecto actual de
RC+ y compruebe la operación.
Se completó el movimiento PTP para
la evasión de la singularidad.
Se completó el movimiento PTP para Si hace clic en el mismo botón de
597
evitar el punto de singularidad. desplazamiento, se hará funcionar el
robot en el movimiento de
desplazamiento normal.
Se detuvo el robot debido a la detección Mueva el manipulador en la dirección
598
de colisión que evita la colisión
El robot no pudo desplazarse en el
movimiento CP (predeterminado).
Desplazamiento intentado cerca del
599 Si hace clic en el mismo botón de
punto de singularidad.
desplazamiento, se hará funcionar el
robot en el movimiento PTO.
El tipo de driver del motor no coincide
con el modelo actual del robot. Revise
700 Revise el modelo del robot.
el modelo del robot. Reemplace el
driver del motor.
Se restableció el codificador. Reinicie el
736 Reinicie el controlador.
controlador.
Apague el controlador y reemplace la
batería.
Bajo voltaje desde la batería del Para conocer el procedimiento de
737
codificador. Reemplace la batería. reemplazo de la batería, consulte
Mantenimiento en el manual del
manipulador.
752 Servoalarma D. -
RC700 / RC700-A Mod.27 181

Mantenimiento

Error de operación.
1001 El parámetro Command no es -
válido.
No se puede acceder a los datos
solicitados. Los datos no están Revise que la E/S de destino, las
1002
configurados o el rango no es variables y las tareas existan.
válido.
1003 La contraseña no es válida Ingrese la contraseña correcta.
No se puede ejecutar con una
1004 Use el archivo de la versión correcta.
versión no compatible.
Use los datos de copia de seguridad
No se puede ejecutar con un
1005 del mismo controlador para restaurar
número de serie no válido.
la configuración del controlador.
Use los datos de copia de seguridad
1006 del mismo controlador para restaurar
modelo de robot no válido.
la configuración del controlador.
1007 Use el instalador compatible.
controlador no válido.
Error de configuración remota.
Especifique el número de entrada y
1010 No se puede asignar el número de
excluya del número de entrada R-IO.
entrada R-IO a la entrada remota.
No se puede asignar un número de
bit que no existe a una señal E/S Revise el tamaño del esclavo del bus
1011
remota. de campo.
Revise el tamaño del esclavo del
bus de campo.
bit que no existe a una señal E/S Revise el tamaño del maestro del bus
1012
remota. de campo.
Revise el tamaño del maestro del
bus de campo.
Error del esclavo del bus de campo.
No se puede cambiar el tamaño
1013 -
porque incluye actualmente una
señal E/S remota.
Error del maestro del bus de
campo. No se puede cambiar el
1014 -
tamaño porque incluye actualmente
una señal E/S remota.
Error de configuración remota. No
se puede asignar el número de
1015 -
entrada/salida Hand-IO a la entrada
remota.
Error de configuración remota. No
Defina el proveedor de PLC en
se puede cambiar la asignación
1016 "None" (Ninguno) para cambiar la
porque está definido el tipo de
asignación de E/S.
proveedor de PLC.
No se puede ejecutar en el modo de Inicie el controlador de manera
1020
recuperación. normal.
No se puede ejecutar debido a un
Restaure la configuración del
1021 error de inicialización del
controlador.
controlador.
No se puede ejecutar sin que se
1022 Abra un proyecto.
abra el proyecto.
182 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

No se puede ejecutar mientras el
1023 Recompile el proyecto.
proyecto esté abierto.
No se puede activar desde la
1024 Active la entrada remota.
entrada remota.
Se prohíbe la ejecución en el modo
1025 Cambie al modo AUTO (Automático).
Teach.
No se puede ejecutar en el modo
1026 Cambie al modo AUTO (Automático).
Teach, excepto desde TP.
No se puede ejecutar en el modo Cambie al modo Program
1027
Auto. (Programa).
Cambie al modo Program
1028 Auto, excepto desde la consola
(Programa).
principal.
1029 No se puede ejecutar desde OP. Active la entrada OP.
No se permite el cambio del modo Cambie al modo Auto con una
1030
de operación. consola en el modo Program.
No se puede ejecutar mientras se
1031 Detenga la tarea y luego ejecútela.
ejecutan las tareas.
1032 ejecuta el número máximo de Detenga la tarea y luego ejecútela.
tareas.
No se puede ejecutar durante el
Ejecute después de que termine el
1033 comando de movimiento
movimiento.
asincrónico.
El comando asincrónico ya se detuvo
Comando asincrónico detenido
1034 cuando el controlador recibió un
durante la operación.
comando de parada.
El comando no se puede ejecutar
No se puede ejecutar cuando la E/S
mediante la consola, excepto la E/S
1035 remota está activada, excepto
remota cuando la salida AutoMode de
desde el dispositivo remoto.
la E/S remota está en ON (Activado).
No se puede ejecutar cuando
mediante la consola, excepto
Ethernet remoto está activado,
1037 Ethernet remoto cuando el indicador
excepto desde el dispositivo de
Auto del Ethernet remoto está en ON
Ethernet remoto.
(Activado).
Se ejecutó un comando prohibido
mientras se ejecutaba el programa.
1039 Se prohíbe la ejecución.
Detenga el programa y luego ejecute
el comando.
No se puede ejecutar durante el Cancele el estado de parada de
1041
estado de parada de emergencia. emergencia.
No se puede ejecutar mientras esté
1042 Cierre la protección.
abierta la protección.
No se puede ejecutar durante la
1043 Cancele la condición de error.
condición de error.
No se puede ejecutar cuando la Cambie la entrada de pausa remota a
1044
entrada de pausa remota está ON. OFF.
La condición de espera de entrada El controlador recibió una entrada
1045 es la única condición disponible mientras no se encontraba en la
para la entrada. condición de espera de entrada.
No se puede ejecutar durante la Ejecute después de la transmisión del
1046
transferencia de archivos. archivo.
Cancele el comando de movimiento
No se puede cancelar el comando
1047 desde el dispositivo que emitió el
ejecutado desde otros dispositivos.
comando.
RC700 / RC700-A Mod.27 183

Mantenimiento

No se puede ejecutar después de
haber detectado bajo voltaje.
Otros dispositivos están en el modo Revise la conexión de otros
1049
Program. dispositivos.
Ingrese la contraseña que tenga
1050 La contraseña es demasiado larga.
menos de 16 caracteres.
1. Vuelva a intentarlo con la misma
memoria USB.
Error al exportar el estado del 2. Vuelva a intentarlo con otra
1051
controlador. memoria USB.
3. Vuelva a intentarlo después de
reiniciar el controlador.
Ejecute el comando después de
Exportar estado del controlador
1052 completar la copia de seguridad del
ocupada.
estado del controlador.
Se prohíbe la ejecución en el modo
1053 Ejecute en otros modos.
Test
1054 -
TEST, excepto desde TP.
Confirme que no haya ninguna tarea
No se puede ejecutar la tarea en
1055 en segundo plano ejecutándose.
segundo plano.
Recompile el proyecto.
1056 No se puede ejecutar desde OP. Active la entrada TP3.
No se puede ejecutar cuando TP3
1057 desde otras consolas cuando TP3
está activado, excepto desde TP3.
está activado.
No se puede ejecutar, excepto el
1058 Cambie a la tecla <Teach/T2>.
modo T2.
El modo T2 no se puede usar en los
1059 No se puede cambiar al modo T2. controladores RC700-A que cumplen
con las normas UL.
1. Reinicie el controlador.
Error del archivo. No se puede
1100 2. Reinstale el firmware.
tener acceso al archivo.
3. Reemplace la CF.
Error del archivo. Error de lectura y 1. Reinicie el controlador.
1102
escritura del registro 2. Reemplace la CF.
1103 No se encontró el archivo. Revise si existe el archivo.
No se encontró el archivo del
proyecto.
1105 No se encontró el archivo objeto. Recompile el proyecto.
No se encontraron los archivos de
puntos.
Revise la versión del compilador en
El programa usa una característica
EPSON RC+ 7.0-[Project]-
1107 no compatible con la actual versión
[Properties]-[Compiler] (Proyecto -
de firmware del controlador.
Propiedades - Compilador).
Se actualizaron uno o más archivos
de origen. Compile el proyecto.
No hay capacidad de Aumente el espacio libre de la
1109
almacenamiento suficiente. memoria USB.
1110 No se encontró el archivo. -
No se encontró el archivo del
1111 -
transportador.
No se encontraron los archivos de
1112 fuerza. Recompile el proyecto.
184 RC700 / RC700-A Mod.27
Mantenimiento

Existe una posibilidad de que la
No se puede crear el proyecto en el carpeta esté llena o que el nombre del
1114
controlador. proyecto esté duplicado.
Márquelo al seleccionar la aplicación.
Error del archivo.
1120 El archivo de configuración está
controlador.
dañado.
Error del archivo.
El archivo de proyecto está dañado.
Error del archivo.
El archivo de puntos está dañado.
Error del archivo.
1123 El archivo de la etiqueta de E/S está Recompile el proyecto.
dañado.
Error del archivo.
1124 El archivo de error de usuario está Recompile el proyecto.
dañado.
Error del archivo. 1. Reinicie el controlador.
1126 La información de opción del 2. Reinstale el firmware.
software está dañada. 3. Reconfigure la opción.
Error del archivo.
El archivo de visión está dañado.
No se puede restaurar la información
de la copia de seguridad
Error del archivo.
especificada.
1128 El archivo de información de la
Adquiera nuevamente la información
copia de seguridad está dañado.
de la copia de seguridad y luego
restaure el archivo.
Error del mensaje de error.
No existe ningún historial de errores.
1130 No se encontró ningún elemento en
Reinicie el controlador.
el historial de errores.
Inserte correctamente la memoria
USB. Cuando sigue sucediendo este
error después de insertar
No se puede tener acceso a la
1131 correctamente la memoria USB, la
memoria USB.
memoria podría ser irreconocible
para el controlador. Inserte otra
memoria para revisar la operación.
Error del archivo.
1132 -
No se pudo copiar el archivo.
Error del archivo.
1133 -
No se pudo eliminar el archivo.
Error del archivo.
1134 El archivo de GUI Builder está Recompile el proyecto.
dañado.
Error del archivo. El archivo de
Force Guide está dañado.
Error del archivo.
No se pudo abrir el archivo objeto.
Error del archivo.
1141 No se pudo abrir el archivo de Recompile el proyecto.
proyecto.
Error del archivo.
1142 No se pudo leer el archivo de Recompile el proyecto.
proyecto.
RC700 / RC700-A Mod.27 185

Mantenimiento

memoria USB.
Error del archivo.
2. Vuelva a intentarlo con otra
1143 No se pudo abrir el archivo de
memoria USB.
guardado de la condición.
memoria USB.
Error del archivo.
2. Vuelva a intentarlo con otra
1144 No se pudo escribir el archivo de
memoria USB.
guardado de la condición.
Error del archivo.
1145 No se pudo abrir el archivo del Recompile el proyecto.
transportador.
Error del archivo.
1146 No se pudo leer el archivo del Recompile el proyecto.
transportador.
1150
El historial de errores no es válido. 2. Reemplace la CF.
Error del archivo.
1151 No se pudo asignar el historial de
2. Reemplace la CF.
errores.
Error del archivo.
1152 No se pudo abrir el archivo del
2. Reemplace la CF.
historial de errores.
Error del archivo.
1153 No se pudo escribir el archivo del
2. Reemplace la CF.
historial de errores.
Error del archivo.
controlador.
configuración.
Error del archivo.
1156 No se pudo guardar el archivo de
controlador.
configuración.
Error del archivo.
1157 No se pudo leer el archivo de
controlador.
configuración.
Error del archivo.
1158 No se pudo escribir el archivo de
controlador.
configuración.
Error de MCD. Restaure la configuración del
1160
No se pudo abrir el archivo MCD. controlador.
1161
No se pudo leer el archivo MCD. controlador.
Error de MCD.
1163 No se pudo guardar el archivo
controlador.
MCD.
Error de MPD.
1165 -
No se pudo abrir el archivo MPD.
Error de MPD.
1166 -
No se pudo leer el archivo MPD.
Error de MPD.
1168 No se pudo guardar el archivo -
MPD.
Error de MPL. 1. Reinicie el controlador.
1170
No se pudo abrir el archivo MPL. 2. Reinstale el firmware.
186 RC700 / RC700-A Mod.27
Mantenimiento

Error de PRM.
1181 No se pudo reemplazar el archivo
2. Reconfigure el robot.
PRM.
Error del archivo.
No se pudo abrir el archivo de
1185 -
información de la copia de
seguridad.
Error del archivo.
No se pudo leer el archivo de
1186 -
seguridad.
Error del archivo.
No se pudo escribir el archivo de
1187 -
seguridad.
Error del archivo.
No se pudo guardar el archivo de
1188 -
seguridad.
No se puede restaurar la
configuración del controlador en el
procedimiento especificado para usar
Los datos de copia de seguridad se
1189 datos de una copia de seguridad
crearon con una versión anterior.
anterior.
Revise los datos de copia de
seguridad.
Los datos de copia de seguridad se
1190 crearon con una versión más -
nueva.
No hay ningún proyecto en los
1191 -
datos de copia de seguridad.
Revise que los datos de copia de
1192 seguridad sean iguales al número de
número de robot no válido.
robot actual.
Revise que los datos de copia de
No se puede ejecutar con
1193 seguridad sean iguales al número de
información del robot no válida.
robot actual.
1194 número de unidad de mando no -
válido.
Error del archivo. No se pudo
1195 Reinicie el controlador. - -
asignar el historial de salud.
Error del archivo. No se pudo abrir
1196 Reinicie el controlador. - -
el archivo del historial de salud.
Error del archivo. No se pudo
1197 escribir el archivo del historial de Reinicie el controlador. - -
salud.
Restaurar la falla.
El proyecto no es válido. Si se va a Si se va a restaurar la configuración
1198 restaurar la configuración del del hardware de visión, restaure el
hardware de visión, restaure el proyecto en forma conjunta.
proyecto en forma conjunta.
Este error se genera durante la
Error de compilación.
1200 compilación desde TP. Corrija el lugar
Revise el mensaje de compilación.
donde se generó el error.
RC700 / RC700-A Mod.27 187

Mantenimiento

Este error se genera durante la
Error de enlace.
1201 compilación desde TP. Corrija el lugar
Revise el mensaje de enlace.
donde se generó el error.
Error de salidas del usuario.
1250 -
El nombre está vacío.
1251 -
La condición está vacía.
1252 El número de robot está fuera del -
rango disponible.
Error de configuración de la alarma.
1260 -
El robot no existe.
1261 No se pudo obtener la fecha de -
expiración.
1262 -
No se pudo configurar la alarma.
1263 El número de alarma especificado -
está fuera del rango permitido.
1264 El número de alarma especificado -
no está activado.
El número del monitor de fuerza Reinicie el controlador.
1290 está fuera del rango permitido. Inicialice el firmware del controlador.
Reinicie el controlador. Reemplace el controlador.
El monitor de fuerza ya se está
usando en otro dispositivo.
Revise si otra PC está usando el
1291 Cierre el monitor de fuerza del otro
monitor de fuerza.
dispositivo y luego ejecute el
monitor de fuerza.
No se pudo definir/cargar la
1292 información de la secuencia FG y
del objeto.
1400 Error en el archivo de Force Guide.
La ruta del archivo de Force Guide
1401
no es válida.
No se pudo abrir el archivo de
1402
Force Guide.
El archivo de Force Guide no se
1403
abre.
El número de secuencia de Force
1404
Guide no es válido.
El número de objeto de Force
1405
Guide no es válido.
La propiedad de la secuencia de
1406
Force Guide no es válida.
La propiedad del objeto de Force
1407
Guide no es válida.
El tipo de objeto de Force Guide no
1408
es válido.
1409 El parámetro no es válido.
La versión del archivo de Force
1410
Guide no es válida.
188 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Existe la propiedad incorrecta de
Confirme la propiedad de Force
1411 Force Guide.
Guide.
Confirme la propiedad.
No se puede definir el objeto
No se puede definir el objeto Decision
Decision para iniciar la secuencia
para iniciar una secuencia.
1412 de Force Guide.
Confirme la secuencia de Force
Guide.
Guide.
El objeto de Force Guide
especificado como ConditionObject Confirme la configuración del objeto
1413
está desactivado. Confirme la de Force Guide.
configuración.
No se pudo convertir el programa.
1420
Ejecute recompilar.
Error de inicialización.
1421
No se puede asignar la memoria.
Falla de finalización.
1422
No se puede finalizar el controlador.
La ruta del archivo de conversión
1423
no es válida.
1424 La ruta del archivo Prg no es válida.
La ruta del archivo Command
1425
(Comando) no es válida.
El archivo de conversión no es
1426
válido.
Actualización de la versión 7.4.0.2 o
1427 El archivo Command no es válido. anterior a la versión 7.4.0.2 o superior
puede fallar. Reinstale el firmware.
No se pudo ejecutar la conversión
1428 del programa. Recompile el proyecto.
Ejecute recompilar.
1429 No se pudo escribir el archivo Prg.
1500 Error de comunicación. -
Ejecute el comando nuevamente
El comando no se completó a después de un rato. Revise la
1501
tiempo. conexión entre EPSON RC+7.0 y el
controlador.
1: Tiempo de
espera de la
comunicació
n
2:
Desconexión
Desconexión de la comunicación
del cable
entre RC+ y el controlador. Revise la conexión entre EPSON
1502 USB
Vuelva a restablecer la RC+7.0 y el controlador.
3: Error de
comunicación.
recepción de
USB
4: Apagado
de la
comunicació
n USB
Revise la conexión entre el
Desconexión mientras se ejecutaba
1503 dispositivo de la consola y el
una tarea.
controlador.
RC700 / RC700-A Mod.27 189

Mantenimiento

entre el Ethernet remoto y el
1504 dispositivo Ethernet remoto y el
controlador. Vuelva a restablecer la
controlador.
comunicación.
entre RS232 remoto y el
1505 dispositivo RS232 remoto y el
controlador. Vuelva a restablecer la
controlador.
comunicación.
entre TP3 y el controlador. Revise la conexión entre TP3 y el
1506
Vuelva a restablecer la controlador.
comunicación.
Revise la configuración de la
1510 Fuera del rango de la dirección IP.
dirección IP del controlador.
La dirección IP está reservada.
1511 Dirección IP reservada.
Configure la otra dirección IP.
La dirección de la puerta de enlace
1512 Puerta de enlace de IP reservada. está reservada. Configure la
dirección de la otra puerta de enlace.
Las condiciones de configuración
1513 Defina la contraseña.
de la dirección global no coinciden.
Los parámetros de conexión o la
contraseña no son válidos. Revise los parámetros y la
1514
Revise los parámetros y la contraseña.
contraseña.
Comunicación de Vision.
No se pudo inicializar Ethernet.
1522 -
No se pudo terminar Ethernet.
1523 No se pudo crear el identificador de Reinicie el controlador.
socket.
Comunicación de Vision. Revise la conexión entre la cámara y
1524
No se pudo conectar. el controlador.
1526
No se pudo enviar al servidor. el controlador.
1527
No se pudo leer desde el servidor. el controlador.
1528 -
No se pudo configurar la opción.
Ethernet aún no se ha inicializado.
1530
No se completó la conexión. el controlador.
1531 -
Todos los sockets están en uso.
1532
Tiempo de espera del envío. el controlador.
1533
Tiempo de espera de recepción. el controlador.
1534
Error de comunicación. el controlador.
Error de comunicación. Reinicie el controlador. Revise la
1550
Error de inicialización de Ethernet. conexión del cable Ethernet.
Error de comunicación. Reinicie el controlador. Revise la
1551
Error de inicialización de USB. conexión del cable USB.
190 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Error de comunicación.
1552 Error de comunicación interna del Reinicie el controlador.
controlador.
1553 -
Se detectaron datos no válidos.
Revise la conexión entre EPSON
1555 Error de transmisión de Ethernet.
RC+7.0 y el controlador.
1556 Error de recepción de Ethernet. Si se usó el router entre el PC y el
controlador, confirme que la función
DHCP esté desactivada.
1557 Error de transmisión de USB.
1558 Error de recepción de USB.
1559 -
No se pudo asignar la memoria
Error de comunicación del
1580 analizador.
2. Actualice el firmware.
analizador. 1. Reinicie el controlador.
1581
Se generó el tiempo de espera 2. Reinstale el firmware.
durante la comunicación.
1582 analizador.
Error de transmisión.
1583 analizador. Reinicie el controlador.
1584 analizador. Reinicie el controlador.
Error de conexión.
1585 analizador.
El parámetro no es válido.
1586 analizador. -
Ocupado
1587 analizador. Actualice el firmware.
Se detectaron datos no válidos.
1700 -
No se pudo inicializar TP.
1701 -
1702 -
Error del archivo.
1703 No se pudo leer el archivo de datos -
de la pantalla.
No se pudo leer el archivo de
1704 -
configuración.
1706 No se pudo abrir el puerto TP. -
RC700 / RC700-A Mod.27 191

Mantenimiento

No se pudo leer la tabla de claves
1708 -
de TP.
1709 No se pudo cambiar el idioma. -
1710 No se pudo mostrar la pantalla. -
El controlador ya está conectado Solo un RC+ 7.0 puede conectarse al
1800
RC+. controlador.
Se intentó el comando sin estar
1802 Conéctese al controlador.
conectado al controlador.
No se pudo leer ni escribir el
1803 -
archivo en el PC.
1804 No se pudo asignar la memoria en -
el PC.
Error de conexión.
Revise el inicio del controlador y la
1805 -
conexión del cable de
comunicación.
Tiempo de espera durante la
1806 -
conexión vía Ethernet.
Tiempo de espera durante la
1807 -
conexión vía USB.
No se pudo instalar EPSON RC+ 7.0.
1808 El driver del USB no está instalado.
Instale EPSON RC+ 7.0 nuevamente.
1809 No se pudo inicializar el Daemon de Reinicie el sistema.
PC.
Error de Daemon de PC. 1. Reinicie EPSON RC+ +7.0.
1810
Error poco común. 2. Reinicie el PC.
El controlador conectado es RC180 o
Error de conexión.
RC90 compatible con EPSON RC+
El controlador conectado no es
1812 5.0.
compatible con EPSON RC+ 7.0.
Revise la conexión entre el PC y el
Use EPSON RC+ 5.0.
controlador.
1. Reinicie EPSON RC+ +7.0.
Error del sistema.
1852 2. Reinicie el PC.
Error poco común.
3. Reinstale EPSON RC+ 7.0.
Error de inicialización. 1. Reinicie EPSON RC+ 7.0.
1861 No se pudo inicializar 2. Reinicie el PC.
SimulatorMNG. 3. Reinstale EPSON RC+ 7.0.
1. Reinicie EPSON RC+ 7.0.
1862 2. Reinicie el PC.
Falló la inicialización de WBProxy.
3. Reinstale EPSON RC+ 7.0.
1863 El parámetro no es válido. -
Error de inicialización. Falla de instalación de EPSON RC+
1864
El controlador virtual no existe. 7.0. Reinstale el software.
Error de inicialización. 1. Vuelva a intentarlo después de
1865 No se pudo iniciar el controlador un rato.
virtual. 2. Reinicie el PC.
No se puede ejecutar porque no se El modo de simulacro no es válido.
1867
encuentra en el modo de simulacro. Active el simulacro.
Error de inicialización. Falla de instalación de EPSON RC+
1868
No se encontró el directorio. 7.0. Reinstale el software.
Error de conexión.
No se encontraron los archivos
1872 -
para el simulador que usaba el
controlador real.
192 RC700 / RC700-A Mod.27
Mantenimiento

Error de conexión.
No se encontraron los archivos
1873 -
para el simulador que usaba el
controlador virtual.
No se pudo agregar el controlador Falla de instalación de EPSON RC+
1874
virtual. 7.0. Reinstale el software.
Error del objeto del simulador.
1875 No se pueden cargar datos para el -
objeto del simulador.
1876 No se pueden leer datos del objeto -
del simulador.
1877 No se pueden eliminar datos del -
1878 No se pueden actualizar datos del -
Se pueden usar otros controladores
Otros controladores virtuales se virtuales en EPSON RC+ 5.0.
1879
están iniciando. O bien, el controlador virtual puede ya
estar en uso en otro EPSON RC+7.0.
No se puede ejecutar durante el
1880 -
restablecimiento del controlador.
No compatible.
1901 Actualice el firmware.
Se intentó un comando no admitido.
No compatible.
1902 Se especificó un parámetro no -
admitido.
1903 Error del sistema. -
Error del sistema.
1910 No se pudo escribir el archivo de -
reinicio.
RC700 / RC700-A Mod.27 193

Mantenimiento

No compatible.
Se intentó un comando no admitido.
No compatible.
2001 Se intentó un comando de Recompile el proyecto.
movimiento no compatible.
No compatible.
2003 Se especificó un argumento de Recompile el proyecto.
función no admitido.
No compatible.
2004 Se especificó un valor devuelto de Recompile el proyecto.
función no compatible.
No compatible.
2005 Se especificó una condición no Recompile el proyecto.
admitida.
No compatible.
2006 Se especificó un comando E/S no Recompile el proyecto.
admitido.
No se puede realizar el
Se especificó una condición no
2007 desplazamiento en el movimiento CP
admitida.
(predeterminado).
Si hace clic en el mismo botón de
No compatible.
2008 desplazamiento, se hará funcionar el
Número de error desconocido.
robot en el movimiento PTP.
No se puede realizar el
No compatible.
2009 desplazamiento en el movimiento CP
Número de tarea no válido.
(predeterminado).
Error de archivo objeto.
2010 Compile el proyecto. Fuera del Recompile el proyecto.
rango del código interno.
Compile el proyecto. Error del Recompile el proyecto.
argumento de la función.
Alimentación de piezas:
Configuraciones de formato o valor de
comando incorrectas
Lea la descripción del comando
2011 correspondiente que se entrega en
Valor de parámetro de función no Alimentación de piezas 7.0
válido Introducción y hardware (común) y
software
Software 3 Referencia sobre
comandos SPEL+ para la
alimentación de piezas y corrija el
código.
2012 Compile el proyecto. Error del Recompile el proyecto.
argumento del comando.
194 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

comando incorrectas
correspondiente que se entrega en
Valor de parámetro de comando no Alimentación de piezas 7.0
válido Introducción y hardware (común) y
software
código.
2013 Compile el proyecto. No se puede Recompile el proyecto.
procesar el código.
Compile el proyecto. No se puede
procesar el código de tipo de
variable.
procesar el código de tipo de
cadena.
procesar el código de categoría de
la variable.
procesar debido a un código
inadecuado.
2018 Compile el proyecto. No se pudo Recompile el proyecto.
calcular el tamaño de la variable.
No se puede procesar la espera de
la variable.
Compile el proyecto.
Se superó el número de tabla de la
Revise que no se llame una función
pila.
2020 de forma infinita. Reduzca la
La llamada Function o la variable
profundidad de la función de llamada.
local están fuera de rango.
Se superó el tamaño del área de la
pila. Si se usan muchas variables locales,
2021 Error de pila. La llamada Function o particularmente del tipo cadena,
la variable local están fuera de reemplácelas con variables globales.
rango.
Error de la pila. No se encontraron
los datos requeridos en la pila.
Error de la pila. Se encontró una
etiqueta inesperada en la pila.
Se superó el tamaño del área de la
2024 pila. La variable local está fuera de Cambie el tamaño de la variable local.
rango.
Error del sistema.
2031 El número del robot supera el
controlador.
número máximo.
RC700 / RC700-A Mod.27 195
Mantenimiento

Error del sistema.
2032 Error de cumplimiento del número Recompile el proyecto.
de tarea.
Error del sistema. Solucione los errores que suceden
2033
Demasiados errores. con frecuencia.
Error del subproceso.
No se pudo crear el subproceso.
2041 Tiempo de espera de creación del Reinicie el controlador.
subproceso.
2042 Tiempo de espera de término del Reinicie el controlador.
subproceso.
2043 Tiempo de espera de término del Reinicie el controlador.
subproceso.
2044 Tiempo de espera del proceso de Reinicie el controlador.
Daemon.
2045 Tiempo de espera de continuación Reinicie el controlador.
de la tarea.
2046 Tiempo de espera de parada de la Reinicie el controlador.
tarea.
2047 Tiempo de espera de inicio de la Reinicie el controlador.
tarea.
Error de operación del archivo
objeto.
El tamaño del archivo objeto supera
el tamaño permitido.
objeto.
No se puede eliminar el archivo
objeto durante la ejecución.
objeto.
No puede asignar la memoria para
el archivo objeto.
Realice el mismo procesamiento
objeto.
2053 después de un tiempo. Recompile el
No se puede acceder al archivo
proyecto.
objeto mientras se actualiza.
objeto. Sincronice los archivos del proyecto.
2054
Error de ID de la función. Recompile el proyecto.
2055
Error de ID de la variable local. Recompile el proyecto.
2056
Error de ID de la variable global. Recompile el proyecto.
196 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

2057
Error de ID de la variable global Recompile el proyecto.
conservada. Recompile el proyecto.
2058
No se pudo calcular el tamaño de la Recompile el proyecto.
variable.
Se superó el área de la variable
global.
Reduzca el número de variables
2059 No se puede asignar el área de la
globales que se usarán.
variable global porque no se pudo
asignar la memoria.
Error de SRAM.
2070 Reemplace la placa de la CPU.
SRAM no está asignado.
Error de SRAM.
Realice el mismo procesamiento
No se puede eliminar cuando la
2071 después de un tiempo. Recompile el
variable global conservada está en
proyecto.
uso.
Se superó el área de la variable de
copia de seguridad. El tamaño
Reduzca el número de variables Tamaño
2072 No se puede asignar el área de la que intentó
globales conservadas que se usarán. máximo
variable global conservada porque usar
no se pudo asignar la memoria.
Error de SRAM.
2073 No se pudo borrar el área de la Recompile el proyecto.
variable global conservada.
Error de SRAM.
No se pudo limpiar el área de
guardado de la variable global
conservada.
controlador.
inicialización.
Inicialización duplicada.
No se pudo inicializar MNG.
No se pudo crear un evento.
2104 No se pudo configurar una Reinicie el controlador.
prioridad.
2105 No se pudo configurar el tamaño de Reinicie el controlador.
la pila.
2106 No se pudo configurar un proceso Reinicie el controlador.
de interrupción.
2107 No pudo iniciar un proceso de Reinicie el controlador.
interrupción.
2108 No se pudo detener un proceso de Reinicie el controlador.
interrupción.
RC700 / RC700-A Mod.27 197

Mantenimiento

No se pudo terminar MNG.
No se pudo asignar la memoria.
2111 No se pudo inicializar el
controlador.
movimiento.
No se pudo terminar el movimiento.
No se pudo asignar la SRAM.
No se pudo registrar la SRAM.
Revise el número de placas del bus
2115 Las placas de bus de campo
de campo.
superan el número máximo.
Revise la placa del bus de campo.
2116 No se pudo inicializar el bus de
Reemplace la placa del bus de
campo.
campo.
2117 No se pudo terminar el bus de Reinicie el controlador.
campo.
Error de inicialización. Restaure la configuración del
2118
No se pudo abrir el movimiento. controlador.
Error de inicialización. Asegúrese de que la configuración
2119 No se pudo inicializar el del transportador y el codificador sea
seguimiento del transportador. correcta.
2120 No se pudo asignar el área del Reinicie el controlador.
sistema.
archivo objeto.
robot.
No se pudo crear el evento.
Instale el módulo de bus de campo
2124 Está instalado un módulo de bus de
comprado desde SEC.
campo no compatible.
Como el archivo de configuración
Se inicializó la configuración, ya que inicial está dañado de manera
2126 el archivo de configuración inicial significativa, se usa el archivo de
está dañado. Restaure el sistema. configuración inicial predeterminado
de fábrica.
2130
2131
No se pudo asignar el archivo MCD. controlador.
Error de PRM.
2132 No se pudo encontrar el archivo
controlador.
PRM.
198 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Error de PRM. Restaure la configuración del
2133
No se pudo asignar el archivo PRM. controlador.
2134
Error de contenido del archivo PRM. controlador.
Error de PRM.
2135 No se pudo convertir el archivo Reinicie el controlador.
PRM.
Error de PRM.
PRM.
Error de PRM.
PRM.
La comunicación con las unidades de
Error de inicialización de DU. mando no está disponible para los
2140 No se pueden usar las unidades de controladores virtuales. Regrese el
mando. archivo de configuración a los valores
originales si es que se cambió.
Error de inicialización de DU. No se
Revise la conexión con las unidades
2141 pudieron inicializar las unidades de
de mando.
mando.
Error de inicialización de DU.
Revise la conexión con las unidades
2142 No se pudieron inicializar las
de mando.
unidades de mando.
Tiempo de espera durante la Revise la conexión con las unidades
2143
inicialización de las unidades de de mando.
mando.
Reinicie la unidad de control y las
2144 No hay datos para descargar en las
unidades de mando.
unidades de mando.
Reinicie la unidad de control y las
2145 No se pudo iniciar la comunicación
unidades de mando.
con las unidades de mando.
Tiempo de espera cuando se inicia Reinicie la unidad de control y las
2146
la comunicación con las unidades unidades de mando.
de mando.
Revise la configuración de
actualización de software.
2147 pudo actualizar el software de las
Revise la conexión con la unidad de
unidades de mando.
mando.
Revise el nombre de archivo.
2148 pudo actualizar el software de las
Revise el archivo de actualización.
unidades de mando.
Error de inicialización de DU. No se Revise la potencia y conexión de la
2149 pudo actualizar el software de las unidad de mando.
unidades de mando. Reinicie el controlador.
2150 No se pudo encontrar el número de Reinicie el controlador.
la tarea.
Ejecución de la tarea.
2152 Error del tamaño del código de Reinicie el controlador.
objeto.
RC700 / RC700-A Mod.27 199

Mantenimiento

2153 Error del parámetro de Reinicie el controlador.
desplazamiento.
Ejecución del desplazamiento.
2155 No se puede ejecutar la función de Reinicie el controlador.
desplazamiento.
2156 No se configuraron los datos de Reinicie el controlador.
desplazamiento.
2157 No se pudo cambiar el parámetro de Reinicie el controlador.
desplazamiento.
2158 No se pudo asignar el área para el Reinicie el controlador.
punto de interrupción.
El número de puntos de interrupción
2159 Reduzca los puntos de interrupción.
supera el número de configuración
permitido.
No se pudo asignar la ID de función.
2161 No se pudo asignar la dirección de Reinicie el controlador.
la variable local.
2162 No hay búfer suficiente para Revise el tamaño de la variable local.
almacenar la variable local.
El cambio de valor está disponible Suspenda la tarea mediante el punto
2163
solamente cuando se suspende la de interrupción.
tarea.
Revise el tamaño de la variable
2164 No se pudo asignar la dirección de
global.
la variable global.
Revise el tamaño de la variable
2165 No hay búfer suficiente para
global.
almacenar la variable global.
Revise el tamaño de la variable global
2166 No se pudo obtener la dirección de
conservada.
la variable global conservada.
No hay búfer suficiente para Revise el tamaño de la variable global
2167
almacenar la variable global conservada.
conservada.
SRAM no está asignado.
No se puede borrar la variable
global conservada cuando se carga
el archivo objeto.
Revise el tamaño de la variable de
2170 No hay búfer suficiente para
cadena.
almacenar la cadena.
200 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Revise la potencia del controlador.
2171 No se puede iniciar la tarea después
de detectar un bajo voltaje.
2172 Configuración de E/S remota Reinicie el controlador.
duplicada.
2173 Revise el número de entrada de E/S.
entrada inexistente a la función
remota.
2174 Revise el número de salida de E/S.
salida inexistente a la función
remota.
No se configuró la función remota.
Error de espera del evento.
2177 Falla de la copia de seguridad del
Instale el firmware del controlador.
sistema.
Error de operación. Reinicie el controlador.
2178
Falla de restauración del sistema. Instale el firmware del controlador.
No se puede asignar el mismo
2179 Revise la configuración remota.
número de entrada a algunas
funciones remotas.
No se puede asignar el mismo
2180 Revise la configuración remota.
número de salida a algunas
funciones remotas.
Configure el número de tareas de la
2181 El número de tarea no se ha
API de RC+.
reservado para la API de RC+.
No se puede calcular porque son
2190 Revise el programa.
datos de la cola.
No se puede ejecutar AbortMotion Si no opera el robot desde un
2191 porque el robot no se ejecuta desde programa, no puede usar
una tarea. AbortMotion.
No puede ejecutar AbortMotion La tarea está completa.
2192
porque la tarea del robot ya finalizó. Revise el programa.
No puede ejecutar Recover sin el
Ejecute AbortMotion antes de
2193 movimiento, porque AbortMotion no
ejecutar Recover WithoutMove.
se ejecutó.
Asegúrese de que la configuración
Error de configuración del
2194 del transportador y el codificador sea
transportador.
correcta.
Error de configuración del
transportador.
correcta.
El número del transportador está
fuera de rango.
correcta.
Se usó un parámetro de comando
2197 prohibido para el movimiento de Elimine LJM.
seguimiento del transportador.
RC700 / RC700-A Mod.27 201

Mantenimiento

Robot en uso. El comando de movimiento del robot
No se puede ejecutar el comando no se puede ejecutar
2200
de movimiento cuando otras tareas simultáneamente desde más de una
están usando el robot. tarea. Revise el programa.
Revise si la configuración del robot se
2201 El robot no existe. realizó correctamente. Restaure la
configuración del controlador.
Error de estado del módulo de
2202 control de movimiento. Se arrojó un Recompile el proyecto.
error desconocido.
No se puede borrar el número local No se puede borrar el número local 0.
2203
' 0 '. Revise el programa.
No se puede borrar el brazo mientras El número de

No se puede borrar un brazo
2204 está en uso. Revise si el brazo no está brazo que
mientras está en uso.
en uso. intentó borrar
No se puede borrar el número de No se puede borrar el número de

2205
brazo ' 0 '. brazo 0. Revise el programa.
El número de
No se puede borrar la herramienta
No se puede borrar una herramienta
2206 mientras está en uso. Revise si la
herramienta mientras está en uso. que intentó
herramienta no está en uso.
borrar
No se puede borrar el número de No se puede borrar el número de
2207
herramienta ' 0 '. herramienta 0. Revise el programa.
No se puede borrar el número ECP 0.
2208 No se puede borrar ECP ' 0 '.
Revise el programa.
No se puede borrar el ECP mientras El número de

No se puede borrar un ECP
2209 está en uso. Revise si el ECP no está ECP que
mientras está en uso.
en uso. intentó borrar
El comando que procesa el valor local

No se puede especificar ' 0 ' como
2210 no puede especificar el número local
el número local.
0. Revise el programa.
El número de caja está fuera de Los números de caja disponibles
2216
rango. varían de 1 a 15. Revise el programa.
La caja especificada no está definida.
2217 El número de caja no está definido.
Revise el número de caja.
El número de plano está fuera de Los números de caja disponibles
2218
rango. varían de 1 a 15. Revise el programa.
El número de plano no está El plano especificado no está
2219
definido. definido. Revise el número de plano.
Error de PRM. No se encontraron Reinicie el controlador. Restaure la
2220
datos del archivo PRM. configuración del controlador.
Error de PRM. No se pudo Reinicie el controlador. Restaure la
2221
actualizar el archivo PRM. configuración del controlador.
El número
Revise la configuración local.
2222 El número local no está definido. local
Revise el programa.
especificado
El número
El número local disponible es de 1 a
2223 El número local está fuera de rango. local
especificado
No compatible. MCOFS no está
2224 -
definido
2225 CalPls no está definido. Revise la configuración de CalPls.
202 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

El número de brazo disponible es de
El número de
El número de brazo está fuera de 0 a 3. Dependiendo de los comandos,
2226 brazo
rango. el número de brazo 0 no está
especificado
disponible. Revise el programa.
El número de
El número de brazo no está Revise la configuración del brazo.
2227 brazo
definido. Revise el programa.
especificado
El pulso para la posición de reposo
2228 Revise la configuración de HomeSet.
no está definido.
El número de herramienta disponible
El número de
El número de herramienta está varía de 0 a 3. Según los comandos,
2229 herramienta
fuera de rango. el número de herramienta 0 no está
especificado
El número de
El número de la herramienta no está Revise la configuración de la
2230 herramienta
definido. herramienta. Revise el programa.
especificado
El número de herramienta disponible
El número
varía de 0 a 15. Según los comandos,
2231 El número ECP está fuera de rango. ECP
el número de herramienta 0 no está
especificado
El número
Revise la configuración de ECP.
2232 El número ECP no está definido. ECP
Revise el programa.
especificado
El eje para restablecer el Asegúrese de especificar el eje para
2233
codificador no está especificado. restablecer el codificador.
No se puede restablecer el
Apague el motor antes de
2234 codificador con el motor en el
restablecerlo.
estado ON.
Revise la configuración de XYLim.
2235 XYLIM no está definido.
Revise el programa.
Error de PRM. No se pudo
configurar el contenido del archivo Reinicie el controlador. Restaure la
2236
PRM para el módulo de estado del configuración del controlador.
control de movimiento.
El número de pallet está fuera de Los números de pallets disponibles
2237
rango. son de 0 a 15. Revise el programa.
2238 El pallet no está definido. Revise la configuración de pallet.
El subíndice de la matriz está fuera
Las
del rango definido por el usuario.
Revise el subíndice de la matriz. dimensiones El subíndice
2240 No se puede tener acceso ni
Revise el programa. superan la especificado
actualizar fuera de los límites de la
definición
matriz.
Las dimensiones de la matriz no Revise las dimensiones de la matriz.
2241
coinciden con la declaración. Revise el programa.
2242 Se usó cero '0' como divisor. Revise el programa.
Desbordamiento de la variable. La Revise el tipo de variable y el
2243 variable especificada superaba el resultado del cálculo. Revise el
valor máximo permitido. programa.
Subdesbordamiento de la variable. Revise el tipo de variable y el
2244 La variable especificada era inferior resultado del cálculo. Revise el
al valor mínimo permitido. programa.
No se puede ejecutar este comando
2245 para el tipo Real o Double. Revise el
con un número de punto flotante.
programa.
No se puede calcular el valor Revise el valor especificado. Revise El valor
2246
especificado con la función Tan. el programa. especificado
RC700 / RC700-A Mod.27 203

Mantenimiento

El subíndice de la matriz Revise el valor especificado. Revise El valor
2247
especificada es inferior a ' 0 '. el programa. especificado
Error de matriz. Redim solo se Intentó Redim en una variable que no
2248 puede ejecutar para una variable de es de una matriz. Recompile el
matriz. proyecto.
Error de matriz. Solo puede Se especificó otra matriz que no es de
2249 especificar Preserve para la matriz una sola dimensión como Preserve
de una sola dimensión. para Redim. Recompile el proyecto.
Error de matriz. No se pudo calcular
el tamaño del área de la variable.
Reduzca el número de subíndices
No se pudo asignar suficiente
2251 que se especificarán para Redim.
memoria para la instrucción Redim.
Realice Redim con moderación.
Reduzca el número de subíndices de
No se puede asignar memoria
2252 la matriz que se verán mediante
suficiente para ByRef.
ByRef.
Revise que el tipo de cadena y el tipo
No se pueden comparar caracteres
2253 de datos numéricos no se comparen.
con valores.
Revise el programa.
El número
Los datos especificados superan de datos que
Revise el número de subíndices y El número de
los límites de la matriz. No se puede se
2254 datos de la matriz. Revise el subíndices de
consultar o actualizar fuera de los consultarán
programa. la matriz
límites de la matriz. o
actualizarán
Desbordamiento o
Se especificó el valor que supera el
subdesbordamiento de la variable.
2255 rango del tipo Double. Revise el
La variable especificada está fuera
programa.
de rango de valor.
Reduzca el número de subíndices
El subíndice de la matriz
que se especificarán. Para conocer
2256 especificada está fuera del rango
los subíndices disponibles, consulte
permitido máximo.
la ayuda en línea.
Ni la variable Int64 ni la variable
No se puede especificar la variable
2257 UInt64 se pueden especificar.
Int64 ni la variable UInt64.
Corrija el programa.
Para conocer el número de tarea El número de
El número de tarea está fuera del
2260 disponible, consulte la ayuda en línea. tarea
rango disponible.
Revise el programa. especificado
El número de
El número de tarea especificado no
2261 Revise el programa. tarea
existe.
especificado
El número de
El número de robot está fuera del El número de robot disponible es 1.
2262 robot
rango disponible. Revise el programa.
especificado
El número de salida está fuera del
Para conocer el número de salida El número de
rango disponible. El n.º de puerto o
2263 disponible, consulte la ayuda en línea. salida
el n.º de dispositivo están fuera del
Revise el programa. especificado
rango disponible.
El argumento del comando está
fuera del rango disponible. Revise Para conocer el rango del argumento ¿Qué
El valor
2264 los argumentos. Datos agregados disponible, consulte la ayuda en línea. argumento
agregado
1: Valor aprobado. Datos Revise el programa. de número?
agregados 2: orden del argumento.
204 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

comando incorrectas
Parámetro de comando fuera de Alimentación de piezas 7.0
rango Introducción y hardware (común) y
software
código.
El número de
El número de articulación está fuera El número de articulación disponible
2265 articulación
del rango disponible. es de 1 a 6. Revise el programa.
especificado
El tiempo de
El tiempo de espera está fuera del El tiempo de espera disponible es de
2266 espera
rango disponible. 0 a 2147483. Revise el programa.
especificado
El número de
El número de temporizador está El número de temporizador disponible
2267 temporizador
fuera del rango disponible. es de 0 a 15. Revise el programa.
especificado
El número de
El número de captura está fuera del El número de captura disponible es
2268 captura
rango disponible. de 1 a 4. Revise el programa.
especificado
Para conocer la ID de idioma La ID de
La ID de idioma está fuera del rango
2269 disponible, consulte la ayuda en línea. idioma
disponible.
Revise el programa. especificada
El valor del parámetro D
El valor de
especificado para el proceso El valor de parámetro D disponible es
2270 parámetro D
paralelo está fuera del rango de 0 a 100. Revise el programa.
especificado
disponible.
El número de
El número de arco está fuera del El número de arco disponible es de 0
2271 arco
rango disponible. a 7. Revise el programa.
especificado
El número especificado que
representa un dispositivo de control o
un dispositivo de presentación está El número de
El n.º de dispositivo está fuera del
2272 fuera del rango disponible. Para dispositivo
rango disponible.
conocer el número de dispositivo especificado
disponible, consulte la ayuda en línea.
Revise el programa.
¿Qué datos
El valor de los datos de salida de byte del
Los datos de salida están fuera del Datos de
2273 disponibles es de 0 a 255. Revise el número
rango disponible. salida
programa. están fuera
de rango?
El argumento Asin está fuera del
2274 rango disponible. El rango es de -1 Revise el programa.
a 1.
El argumento Acos está fuera del
2275 rango disponible. El rango es de -1 Revise el programa.
a 1.
El argumento Sqr está fuera del
rango disponible.
El argumento Randomize está fuera
del rango disponible.
RC700 / RC700-A Mod.27 205

Mantenimiento

El argumento Sin, Cos, Tan está
fuera del rango disponible.
El período de tiempo de espera
Investigue la causa del tiempo de
configurado con la instrucción Período de
espera. Revise si es correcto el
2280 TMOut expiró antes de que la tiempo de
período de tiempo de espera
condición de espera terminara en la espera
configurado.
instrucción WAIT.
Expiró el período de tiempo de Investigue la causa del tiempo de
Período de
espera configurado con la espera. Revise si es correcto el Número de
2281 tiempo de
instrucción TMOut en las período de tiempo de espera señal
espera
instrucciones WaitSig o SyncLock. configurado.
Expiró el período de tiempo de Investigue la causa del tiempo de
Período de
espera configurado con la espera. Revise si es correcto el Número de
2282 tiempo de
instrucción TMOut en la instrucción período de tiempo de espera puerto
espera
WaitNet. configurado.
Tiempo de espera.
Tiempo de espera en la
configuración del dispositivo de
presentación.
No se puede ejecutar un comando de
No se puede ejecutar un comando movimiento después de usar la
2290
de movimiento. función de usuario en el comando de
movimiento. Revise el programa.
No se puede ejecutar OnErr en el
comando de movimiento cuando se
No se puede ejecutar el comando
2291 usa la función de usuario en el
OnErr.
comando de movimiento. Revise el
programa.
No se puede ejecutar el comando No se puede ejecutar el comando de
2292 de E/S mientras está abierta la E/S mientras está abierta la
protección. Necesidad forzada. protección. Revise el programa
No se puede ejecutar un comando
No se puede ejecutar el comando de
de E/S durante la condición de
2293 E/S durante la condición de parada de
parada de emergencia.
emergencia. Revise el programa.
Necesidad forzada.
2294 de E/S cuando se ha detectado un E/S mientras ocurre un error.
error. Necesidad forzada. Revise el programa.
Para conocer detalles sobre los
comandos ejecutables, consulte la
2295 desde una tarea NoEmgAbort y una
ayuda en línea.
tarea en segundo plano.
Revise el programa.
Se actualizaron uno o más archivos
de origen. Compile el proyecto.
2297 de E/S en el modo TEACH sin el E/S en el modo TEACH. Revise el
parámetro Forced. programa.
No puede ejecutar las instrucciones
No se puede continuar la ejecución
2298 Cont y Recover con la tarea de
en el proceso Trap SGClose.
procesamiento Trap SGClose.
No se puede ejecutar este
comando. Necesita la configuración
[enable the advance task control Active [enable the advance task
2299 commands] (active los comandos control commands] desde RC+ para
de control de la tarea avanzada) ejecutar el comando.
desde la configuración de
preferencias del controlador RC+.
206 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

El comando de movimiento del robot El número de
Robot en uso. No se puede ejecutar
no se puede ejecutar tarea que está
2300 el comando de movimiento cuando
simultáneamente desde más de una usando al
otra tarea está usando al robot.
tarea. Revise el programa. robot
Ejecute el comando de movimiento
de movimiento cuando Enable
2301 con el interruptor de activación
Switch (Interruptor de activación)
agarrado.
está en OFF.
No se puede llamar a otra función
No se puede ejecutar la instrucción
2302 desde la función que llama Trap Call.
Call en un proceso Trap Call.
Revise el programa.
Call en un proceso paralelo.
Xqt en un proceso paralelo.
2305 Ejecute Call desde el programa.
Call desde la ventana Command.
2306 Xqt desde la tarea iniciada por Trap Revise el programa.
Xqt.
Revise si todas las tareas se han
2307 mientras las tareas están en
completado.
ejecución.
Encuentre el error que ocurrió
No se puede encender el motor anteriormente en el historial de
2308
debido a un error crítico. errores y resuelva su causa. Luego,
reinicie el controlador.
2309 de movimiento mientras está Revise el estado de protección.
abierta la protección.
Ejecute Continue o Stop y luego
2310 de movimiento mientras se espera a
ejecute el comando de movimiento.
que continúe.
No se puede ejecutar un comando Espere a que termine Continue y
2311 de movimiento durante el proceso luego ejecute el comando de
de continuación. movimiento.
No se puede ejecutar la tarea
Revise el estado de parada de
2312 durante la condición de parada de
emergencia.
emergencia.
No se puede continuar la ejecución Espere 1,5 segundos después de
2313 inmediatamente después de abrir la abrir la protección y luego ejecute
protección. Continue.
2314 Revise el estado de protección.
mientras está abierta la protección.
2315 Cont and Restart en la operación de Espere hasta que finalice Continue.
reanudación.
2316 después de haber detectado un Revise el estado del error.
error.
No se puede ejecutar la tarea Restablezca el error con Reset y
2317
cuando se ha detectado un error. luego ejecute la tarea.
No se puede ejecutar un comando Ejecute el comando de movimiento
2318 de movimiento cuando se ha después de restablecer el error con
detectado un error. Reset.
RC700 / RC700-A Mod.27 207

Mantenimiento

Revise el estado de parada de
2319 de E/S durante la condición de
emergencia.
parada de emergencia.
Error de función. El tipo de
argumento no coincide.
Error de función. El valor devuelto
no coincide con la función.
Error de función.
El tipo ByRef no coincide.
Error de función. No se pudo
procesar el parámetro ByRef.
Error de función. La dimensión del
parámetro ByRef no coincide.
Error de función. No se puede usar
ByRef en una instrucción Xqt.
No se puede ejecutar una
2326 instrucción Dll Call desde la ventana Ejecute DII Call desde el programa.
Command.
Revise la DLL.
2327 No se pudo ejecutar una Dll Call.
Revise el programa.
No se puede ejecutar la tarea antes Necesita conectarse con RC+ antes
2328
de la conexión con RC+. de ejecutar la tarea.
2329 instrucción Eval en un proceso Trap Revise el programa.
Call.
Error de captura.
2330 No se puede usar el argumento en Revise el programa.
la instrucción Trap Call o Xqt.
Error de captura.
2331 No se pudo procesar la instrucción Recompile el proyecto.
Trap Goto.
Error de captura.
2332 No se pudo procesar la instrucción Recompile el proyecto.
Trap Goto.
Error de captura.
La captura ya está en proceso.
2334 instrucción Eval en un proceso Trap Revise el programa.
Finish o Trap Abort.
y Reset Error en el modo TEACH.
Go Here :Z(0) ! D10; MemOn(1) !
no es ejecutable.
No se puede la instrucción Here con Cambie el programa:
2336
un proceso paralelo. P999 = Here
Go P999 Here :Z(0) ! D10;
MemOn(1) !
No se puede ejecutar, excepto
desde las funciones del
identificador de eventos de GUI
Builder.
No se puede ejecutar Xqt, la No se puede ejecutar en el modo
2338 entrada de datos y la salida para TP TEST.
en el modo TEST. Revise el programa.
208 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Cambie la configuración a
2339 “cooperative mode” (modo
independiente.
cooperativo) y ejecute.
El valor especificado en la función Dígito de Dígito de
InBCD no es un valor BCD válido. decenas unidades
El valor especificado en la
El valor
2341 instrucción OpBCD no es un valor Revise el programa.
especificado
BCD válido.
No se puede cambiar el estado del
Revise la configuración de E/S Número de 1: bit, 2: byte,
2342 bit de salida configurado como
remota. E/S 3: palabra
salida remota.
El tiempo de salida para la salida
asincrónica ordenada por la El tiempo
instrucción On u Off está fuera del especificado
rango disponible.
El número de bit de entrada/salida Revise el programa.
de E/S está fuera del rango Revise si se detectó correctamente la
2344 Número de bit
disponible o la placa no está placa E/S de expansión y la placa E/S
instalada. de bus de campo.
El número de byte de entrada/salida Revise el programa.
de E/S está fuera del rango Revise si se detectó correctamente la Número de
2345
disponible o la placa no está placa E/S de expansión y la placa E/S byte
El número de palabra de Revise el programa.
entrada/salida de E/S está fuera del Revise si se detectó correctamente la Número de
2346
rango disponible o la placa no está placa E/S de expansión y la placa E/S palabra
El número de bit de E/S de memoria
2347 Revise el programa. Número de bit
está fuera del rango disponible.
El número de byte de E/S de
Número de
2348 memoria está fuera del rango Revise el programa.
byte
disponible.
El número de palabra de E/S de
Número de
2349 memoria está fuera del rango Revise el programa.
palabra
disponible.
El comando se permite solo cuando El comando puede ejecutarse solo
2350
está activo el modo E/S virtual. para el modo E/S virtual.
Ejecute el comando especificado
El comando especificado no se desde el programa.
2353 puede ejecutar desde la ventana Alimentación de piezas:
Command. No se puede ejecutar el comando en
la ventana Command.
No se puede ejecutar el comando Ejecute el comando de salida de E/S
2354 de salida de E/S cuando Enable con el interruptor de activación
Switch está en OFF. agarrado.
Error del archivo.
controlador.
configuración.
Error del archivo.
2361 No se pudo cerrar el archivo de
controlador.
configuración.
Error del archivo.
2362 No se pudo abrir la clave del archivo
controlador.
de configuración.
Error del archivo.
2363 No se pudo obtener una cadena
controlador.
desde el archivo de configuración.
RC700 / RC700-A Mod.27 209
Mantenimiento

Error del archivo.
2364 No se pudo escribir en el archivo de
controlador.
configuración.
Error del archivo.
2365 No se pudo actualizar el archivo de
controlador.
configuración.
La combinación de la cadena Longitud de
La longitud máxima de la cadena es
2370 supera la longitud de cadena cadena
máxima. combinada
La longitud de la cadena está fuera La longitud máxima de la cadena es La longitud
2371
de rango. 255. Revise el programa. especificada
Se especificó un carácter no válido
2372 después del ampersand en la Revise el programa.
función Val.
Se especificó una cadena no válida
para la función Val.
Error de cadena. Código de
carácter no válido en la cadena.
No se puede usar ' 0 ' para el valor
2380 Revise el valor Step.
Step en For...Next.
La relación entre For...Next y
GoSub no es válida. Entrada o
salida de For...Next mediante una
instrucción Goto.
No se puede ejecutar Return
mientras se ejecuta OnErr.
Se usó Return sin GoSub. Revise el
programa.
Se usó Case o Send sin Select.
Revise el programa.
No se puede ejecutar EResume
mientras se ejecuta GoSub.
Se usó EResume sin OnErr. Revise
el programa.
Error de curva. Reinicie el controlador.
2400 No se pudo abrir el archivo de Cree un archivo de curva
curva. nuevamente.
2401 No se pudieron asignar los datos de Cree un archivo de curva
encabezado del archivo de curva. nuevamente.
2402 No se pudo escribir el archivo de Cree un archivo de curva
curva. nuevamente.
2403 No se pudo abrir el archivo de Cree un archivo de curva
curva. nuevamente.
2404 No se pudo actualizar el archivo de Cree un archivo de curva
curva. nuevamente.
Error de curva.
2405 Cree un archivo de curva
No se pudo leer el archivo de curva.
nuevamente.
Error de curva.
2406 Cree un archivo de curva
El archivo de curva está dañado.
nuevamente.
210 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

2407 Especifique un archivo distinto del Cree un archivo de curva
archivo de curva. nuevamente.
2408 La versión del archivo de curva no Cree un archivo de curva
es válida. nuevamente.
2409 El número de robot en el archivo de Cree un archivo de curva
curva no es válido. nuevamente.
Error de curva.
No se puede asignar suficiente
memoria para la instrucción
CVMove.
Los datos de punto especificados El número máximo de puntos
2411 en la instrucción Curve superan el especificado en la instrucción Curve
número máximo. es 200. Revise el programa.
El número de comandos de salida El número máximo de comandos de
2412 especificado en la instrucción Curve salida especificado en la instrucción
supera el número máximo. Curve es 16. Revise el programa.
Error de curva. El código interno
2413 especificado supera el tamaño Reinicie el controlador.
permitido en la instrucción Curve.
Los datos de punto de continuación El número máximo de puntos
Punto de
2414 P(:) especificados superan el especificado continuamente es 200. Punto final
inicio
número máximo. Revise el programa.
2415 No se puede crear un archivo de Cree un archivo de curva
curva. nuevamente.
Revise si el nombre del archivo de
2416 El archivo de curva no existe.
curva especificado es correcto.
Error de curva. Revise que no se especifique un
2417 El comando de salida se especifica comando de salida antes de los datos
antes de los datos de punto. de punto.
2430 El archivo de mensajes de error no Reinicie el controlador.
existe.
2431 No se pudo abrir el archivo de Reinicie el controlador.
mensajes de error.
No se pudieron obtener los datos de
encabezado del archivo de
mensajes de error.
2433 El archivo de mensajes de error Reinicie el controlador.
está dañado.
2434 Se especificó un archivo distinto del Reinicie el controlador.
archivo de mensajes de error.
2435 La versión del archivo de mensajes Reinicie el controlador.
de error no es válida.
Error de archivo.
2440 El número de archivo ya se está Revise el número de archivo.
usando.
Error de archivo. Asegúrese de que el archivo existe y
2441
No se pudo abrir el archivo. que lo especificó correctamente.
RC700 / RC700-A Mod.27 211
Mantenimiento

Error de archivo.
2442 Abra el archivo por adelantado.
El archivo no está abierto.
Error de archivo. Otra tarea está
utilizando el número de archivo.
Error de archivo. No se pudo cerrar
2444 Revise el archivo.
el archivo.
Error de archivo. Error al buscar Revise el programa.
2445
archivo. Revise la configuración del puntero.
Error de archivo.
2446 Se están usando todos los números Cierre los archivos innecesarios.
de archivo.
Error de archivo. Use ROpen o UOpen que tenga
2447
No tiene permiso de lectura. acceso de lectura para el archivo.
Error de archivo. Use WOpen o UOpen que tenga
2448
No tiene permiso de escritura. acceso de escritura para el archivo.
Error de archivo. Use BOpen que tenga acceso binario
2449
No tiene permiso binario. al archivo.
Error de archivo.
2450 No se pudo obtener acceso al Revise el archivo.
archivo.
Error de archivo. No se pudo
escribir el archivo.
Error de archivo. No se pudo leer el
archivo.
Error de archivo.
El comando especificado no está
2453 No se puede ejecutar el comando
disponible en el disco actual (ChDisk).
para el disco actual.
2454 Error de archivo. Disco no válido. Revise el programa.
2455 Error de archivo. Unidad no válida. Revise el programa.
2456 Error de archivo. Carpeta no válida. Revise el programa.

Revise el programa.
Error de la base de datos.
Especifique el número de otra base
2460 El número de la base de datos ya se
de datos.
está usando.
Cierre la base de datos.
Error de la base de datos. Revise el programa.
2461
La base de datos no está abierta. Abra la base de datos.
Error de la base de datos.
2462 Otra tarea está utilizando el número Revise el programa.
de base de datos.
Error de comunicación de Windows. Reinicie el controlador.
2470
Estado no válido. Recompile el proyecto.
2471
Respuesta no válida. Recompile el proyecto.
Error de comunicación de Windows.
Ya se inició.
2473
Ocupado. Recompile el proyecto.
2474
Sin solicitud. Recompile el proyecto.
Error de comunicación de Windows. Reduzca el volumen de datos.
2475
Desbordamiento del búfer de datos. Revise el programa.
212 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

No se pudo esperar el evento.
Error de comunicación de Windows. Asegúrese de que la carpeta
2477
Carpeta no válida. especificada sea correcta.
Código de error no válido.
La condición del evento
El número máximo de condiciones de
2500 especificado para Wait supera el
eventos es 8. Revise el programa.
número máximo.
El número de bit especificado en la El número de
2501 función Ctr no se inicializó con una Revise el programa. bit
instrucción CTReset. especificado
El número de tareas disponible que
El número de tarea supera el puede ejecutarse simultáneamente
2502 número máximo que se puede es 32 para las tareas normales y 16
ejecutar. para las tareas en segundo plano.
Revise el programa.
No se puede ejecutar Xqt cuando ya El número de
2503 se está ejecutando el número de Revise el programa. tarea
tarea especificado. especificado
Error de la tarea. El manipulador
2504 especificado ya está ejecutando un Recompile el proyecto.
proceso paralelo.
No hay datos suficientes para la
Revise el contenido de los datos de
2505 asignación de variable de la
comunicación. Revise el programa.
instrucción Input.
Para OP, solo se puede especificar
La variable especificada para la
una variable. Para otros dispositivos,
2506 instrucción Input supera el número
se pueden especificar hasta 32
máximo.
variables.
El número de contadores disponible
Todos los contadores están en uso
que se puede configurar
2507 y no se puede inicializar un nuevo
simultáneamente es 16. Revise el
contador con CTReset.
programa.
Error de OnErr. No se pudo
procesar la instrucción OnErr.
Error de OnErr. No se pudo
procesar la instrucción OnErr.
La etiqueta de E/S especificada no
La etiqueta de E/S especificada no
2510 está registrada. Revise el archivo de
está definida.
etiqueta de E/S.
Se usó la instrucción SyncUnlock
sin ejecutar una instrucción Número de
SyncLock anterior. Revise el señal
programa.
La instrucción SyncLock no se puede
La instrucción SyncLock ya se Número de
2512 ejecutar por segunda vez
ejecutó. señal
consecutiva. Revise el programa.
La etiqueta de punto especificado no
La etiqueta de punto especificada
2513 está registrada. Revise el archivo de
no está definida.
puntos.
No se pudo obtener el tiempo de
funcionamiento del motor del robot.
No se pudo configurar la fecha o la Revise si la fecha y hora están
2515
hora. configuradas correctamente.
RC700 / RC700-A Mod.27 213

Mantenimiento

No se pudieron obtener los datos de
depuración o para la inicialización.
Revise la hora configurada en el
No se pudo convertir en fecha u
2517 controlador.
hora.
Se especificó un número mayor Especifique un número mayor para
Punto de
2518 para los datos de punto de inicio los datos de punto final que para los Punto final
inicio
que para los datos del punto final. datos del punto de inicio.
Sintaxis de formato no válido para
2519 Revise el formato.
FmtStr$.
Revise si el nombre de archivo de
El nombre de archivo es demasiado puntos especificado es correcto. La
2520
largo. longitud máxima de la cadena para el
nombre de archivo es de 32.
La ruta del archivo es demasiado Revise si el nombre de archivo de
2521
larga. puntos especificado es correcto.
Asegúrese de no usar caracteres
2522 El nombre de archivo no es válido. incorrectos para el nombre de
archivo.
El proceso de continuación ya se
ejecutó.
No se puede ejecutar Xqt cuando el
2524 número de captura especificado ya Revise el programa.
se está ejecutando.
Revise si la contraseña se configuró
2525 Contraseña no válida.
correctamente.
2526 No hay términos de espera. Recompile el proyecto.
Se usaron demasiadas variables
para la espera de la variable global.
Se especificó la variable global que
2528 no se pudo usar para el comando Revise el programa.
Wait.
No se puede usar ByRef si la
2529 variable se usó para la espera de la Revise el programa.
variable global.
2530 Demasiados archivos de puntos. Revise el archivo de puntos.
Otro robot está usando el archivo de
puntos.
No se puede calcular la posición del
2532 punto porque existen datos no Revise los datos de punto.
definidos.
2533 Error en INP o OUTP. Revise el programa.
No se iniciará ninguna función Sin ejecutar la función principal, se
2534
principal para la instrucción Restart. llama la instrucción Restart.
No permite cambiar la configuración
2535 Configure la autoridad.
Enable en el modo Teach.
No se pudo cambiar la
2536 configuración Enable en el modo Reinicie el controlador.
Teach.
El recuento de los datos de punto
2537 P(:) es incorrecto o el formato del Revise el programa.
parámetro es incorrecto.
Error de Force_GetForces.
2538 No se pudo procesar la instrucción Revise el programa.
Force_GetForces.
2539 Contraseña no válida. Revise la contraseña.
214 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

2540 Sin conexión a RC+. Conéctese a RC+.
Se especificó el mismo número de
2541 Parámetro duplicado. robot.
Revise el parámetro.
Los números de la cola de trabajo
El número de cola de trabajo
2542 disponibles son de 1 a 16. Revise el
especificada no es válido.
programa.
No se pudo encontrar el nombre de la
Se especificó una secuencia no
2543 secuencia especificada. Revise el
válida.
nombre de la secuencia.
No se pudo encontrar el nombre del
2544 Se especificó un objeto no válido. objeto especificado. Revise el nombre
del objeto.
No se pudo encontrar el nombre de la
Se especificó una calibración no
2545 calibración especificada. Revise el
válida.
nombre de la calibración.
No se puede encender el motor Espere 1,5 segundos después de
2546 inmediatamente después de abrir la abrir la protección y luego encienda el
protección. motor.
comando incorrectas
No se puede usar la opción Alimentación de piezas 7.0
2547
especificada Introducción y hardware (común) y
software
código.
Hay demasiados archivos de
fuerza.
2548 Inicialice el firmware del controlador.
Elimine los archivos de fuerza o use
Reemplace el controlador.
los archivos de fuerza existentes.
No se puede especificar el archivo
de fuerza que no está asociado con Reinicie el controlador.
2549 el robot. Inicialice el firmware del controlador.
Especifique el archivo de fuerza Reemplace el controlador.
correcto.
El comando especificado no es El robot especificado no es
2550 compatible con el robot articulado y compatible.
el robot de tipo cartesiano. Revise la configuración del robot.
No se pudo obtener la información
de salud.
No se permite cambiar la
2552 Configure la autoridad.
configuración en el modo UL.
No se pudo cambiar la
configuración en el modo UL.
RC700 / RC700-A Mod.27 215

Mantenimiento

Este mensaje de error solo aparece
en los manipulador de la serie T/VT.
En lo posible, no realice ningún
procesamiento como bucles infinitos
Se detectó un bucle excesivo.
ni otro tipo de procesamientos
2556 Reduzca el número de tareas en
similares.
bucle o defina Wait (Esperar)
Para conocer detalles, consulte
Restricciones de las funciones en
mantenimiento, manual de la serie
T/VT.
Hubo un error en Trap.
Hubo un error en Trap.
Nota 1: Información detallada del
Revise el código de error Información
error
2557 correspondiente en el historial del detallada
Una vez tenga la información de
sistema y tome las medidas del error
error detallada, tome las medidas
correspondientes.
correspondientes.
El parámetro de argumento es Confirme un parámetro del
2558
demasiado largo. argumento.
No se puede ejecutar cuando el
Cambie el estado a motor activado y
2559 motor está en el estado
ejecute.
desactivado.
El número del robot actual y la
Confirme el número del robot actual y Número del
propiedad de secuencia de Force
2560 la propiedad de secuencia de Force robot
Guide no coinciden. Revise el
Guide.
número del robot.
El tipo de robot actual y el tipo de Confirme el número del robot actual y
robot de la propiedad de secuencia el número del robot de la propiedad
2561 de Force Guide no coinciden. de secuencia de Force Guide.
Reconfigure la propiedad Reconfigure la propiedad
RobotNumber. RobotNumber.
El número de la herramienta actual
Confirme el número de la herramienta
y la herramienta del robot de la
actual y la herramienta del robot de la Número de
2562 propiedad de secuencia de Force
propiedad de secuencia de Force herramienta
Guide no coinciden. Revise el
Guide.
número de la herramienta.
El archivo de punto que está
cargando no coincide con el archivo Confirme el archivo de punto cargado
2563 de punto de la propiedad de y el archivo de punto de la secuencia
secuencia de Force Guide. de Force Guide.
Revise el archivo de punto.
Desactive el control de torque y
2564 instrucción mientras se ejecuta el
ejecute.
control de torque.
Se ejecutó un comando prohibido Elimine los comandos prohibidos del
2565
durante el seguimiento. programa.
No se puede ejecutar el comando FGRun para el mismo robot.
2566
FGRun para el mismo robot. Finalice el comando FGRun o
ejecútelo en otro robot
No se puede ejecutar el comando FGGet para la secuencia de Force
2567 FGGet para la secuencia de Force Guide que está en ejecución.
Guide que está en ejecución. Ejecútelo después de que finalice la
secuencia de Force Guide.
216 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

instrucción mientras es ejecutado el
procesamiento paralelo.
Revise el programa.
No se puede obtener la propiedad
de la secuencia de Force Guide.
El número de secuencia está fuera El número de secuencia va de 1 a 64.
Número de
2570 del rango. Revise el número de Confirme el número de secuencia
secuencia
secuencia especificado. especificado.
El número de objeto está fuera del El número de objeto va de 1 a 16.
Número de
2571 rango. Revise el número de objeto Confirme el número de objeto
objeto
especificado. especificado.
No se puede borrar el resultado de Reinicie el controlador.
2572
Force Guide.
No se puede definir el resultado de Reinicie el controlador.
2573
Force Guide.
No se puede obtener el resultado de Reinicie el controlador.
2574
Force Guide.
No se pudo guardar el resultado de Reinicie el controlador.
2575 la secuencia de Force Guide en una
variable.
Se especificó un nombre de Confirme el nombre de la secuencia
2576
secuencia de fuerza que no existe. de fuerza especificado.
Se especificó un nombre de objeto Confirme el nombre del objeto de
2577
de fuerza que no existe. fuerza especificado.
2578 FGGet para la secuencia de Force
Guide especificada.
Guide que no está en ejecución.
El nombre de alimentador
especificado es incorrecto.
Verifique el nombre del alimentador
No existe el nombre de alimentador
2580 en Menú - [Setup] - [System
especificado.
Configuration] (Configuración -
Configuración de sistema) en EPSON
RC+ 7.0.
No se puede conectar con el
alimentador.
Verifique que sean correctas las
configuraciones de red del
alimentador (dirección IP, máscara
IP, puerto).
Verifique que sea normal el
No se pudo restablecer el
2581 funcionamiento de la conexión
alimentador. Verifique la conexión.
Ethernet entre el alimentador y el
controlador (cables desconectados,
desperfecto en el dispositivo
concentrador o falta de una fuente de
alimentación para el concentrador,
etc.). Compruebe la fuente de
alimentación del alimentador.
Alimentador no conectado.
2582 (Como en el caso anterior)
Verifique la conexión.
El alimentador especificado es
incorrecto.
Luz de fondo del alimentador no
2583 Verifique que la luz de fondo esté
activada
activada en Menú - [Setup] - [System
Configuration] en EPSON RC+ 7.0.
RC700 / RC700-A Mod.27 217

Mantenimiento

El alimentador especificado es
incorrecto.
Terminal de salida del alimentador
2584 Verifique que la tolva esté activada en
no activado
Menú - [Setup] - [System
Configuration] en EPSON RC+ 7.0.
Sucede cuando se restaura una copia
de seguridad del controlador, si se ha
cambiado la configuración del
alimentador.
2585 Tipo de alimentador incorrecto
Una vez que se quita y registra la
configuración del alimentador en
“EPSON RC+ 7.0 - Menu - Setup -
System Settings”.
No se puede ejecutar el controlador La opción PartFeeding exige que se
2587
virtual ejecute un controlador real.
desde una ventana Command ni
desde un controlador virtual. Revise
No se consiguió la información de
2588 la descripción del comando
alimentación de piezas
correspondiente en "Referencia sobre
alimentación de piezas".
Este comando solo funciona con la
cámara descendente fija, así que
utilice una de ese tipo.
Revise la configuración de la
secuencias de visión especificada en
El comando no es compatible con la la secuencias de visión de blob de
2589
cámara móvil. pieza para la pieza objetivo.
No se puede usar el comando cuando
la secuencias de visión de la pieza
está usando la cámara móvil del
robot.
Se usó la instrucción
PF_ReleaseFeeder sin ejecutar una
instrucción PF_AccessFeeder
anterior. Revise el programa.
La instrucción PF_AccessFeeder no
La instrucción PF_AccessFeeder ya
2592 se puede ejecutar por segunda vez
se ejecutó.
consecutiva. Revise el programa.
El número de objeto de propiedad
Los valores de MassProperties que
de masa está fuera del rango
2600 se pueden especificar son de 1 a 15.
permitido.
Revise el programa.
Revise el rango de los números.
El objeto de propiedad de masa no Confirme la configuración de
2601 está definido. MassProperties.
Revise la configuración. Revise el programa.
No se puede borrar el objeto de
propiedad de masa mientras está
No se puede borrar MP mientras está
en uso.
2602 en uso.
Especifique otro objeto de
Confirme si MP está en uso.
propiedad de masa antes de borrar
el objeto anterior.
No se puede borrar el número '0' del No se puede borrar el número MP 0.
2603
objeto de propiedad de masa Revise el programa.
218 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Falla en la confirmación del Revise si la unidad de mando está
2840
recuento de conexión de DU. conectada correctamente.
Falla en la adquisición del recuento Revise si la unidad de mando está
2841
de conexión de DU. conectada correctamente.
Falla en la confirmación de la Revise si la unidad de mando está
2842
información de conexión de DU. conectada correctamente.
Falla en la adquisición de la Revise si la unidad de mando está
2843
información de conexión de DU. conectada correctamente.
Hay un número faltante o una
Revise los interruptores DIP de la
2844 repetición en la configuración del
unidad de mando
interruptor DIP de DU.
Elimine el
registro del
robot o
La unidad de mando (DU) que usa Revise si la unidad de mando está
2845 conecte la DU
el robot no está conectada. conectada correctamente.
al
manipulador
registrado.
Debido a que se reconoció el
El controlador se reinició debido a un
aumento y la disminución de la
2846 cambio de conexión con la unidad de
unidad de mando, la unidad del
mando.
controlador se reinició.
La configuración del interruptor DIP No es necesario cambiar la
2847 de la unidad I/F del sensor de fuerza configuración del interruptor DIP.
es inadecuada. Comuníquese con nosotros.
No está conectada la unidad I/F del
Confirme si es posible conectarlo
sensor de fuerza para la cual está
2848 correctamente a la unidad I/F del
registrado el sensor de fuerza.
sensor de fuerza.
No se pudo inicializar la unidad I/F Confirme si es posible conectarlo
2849 del sensor de fuerza. correctamente a la unidad I/F del
Verifique la conexión. sensor de fuerza.
No se pudo inicializar la unidad I/F Confirme si es posible conectarlo
2850 del sensor de fuerza. correctamente a la unidad I/F del
Verifique la conexión. sensor de fuerza.
No corresponde el número de serie
del sensor conectado con el sensor
registrado.
El sensor de fuerza, que es
Cámbielo por un sensor nuevo
diferente del sensor registrado, está
después de confirmar la conexión,
2851 conectado.
regresar al sensor conectado o
Revise la conexión o la
invalidar el sensor. En caso de que se
configuración.
reemplace, establezca nuevamente la
configuración de la conexión en la
configuración del sensor.
Confirme que sea posible hacer una
El sensor de fuerza registrado no correcta conexión con el sensor
2852 está conectado. registrado.
Verifique la conexión. Invalide el sensor cuando no conecte
el sensor.
No se pudo actualizar el software de Revise la configuración de
la unidad I/F del sensor de fuerza. actualización del software.
2853
Revise el procedimiento de Confirme la conexión con la unidad
actualización. I/F del sensor de fuerza.
RC700 / RC700-A Mod.27 219

Mantenimiento

No se pudo actualizar el software de
la unidad I/F del sensor de fuerza. Confirme el nombre de archivo.
2854
Revise el procedimiento de Confirme el archivo de actualización.
actualización.
No se pudo actualizar el software de Confirme la fuente de alimentación y
la unidad I/F del sensor de fuerza. la conexión de la unidad I/F del sensor
2855
Revise el procedimiento de de fuerza.
actualización. Reinicie el controlador.
Está conectada la unidad I/F del Se necesita actualizar la versión de la
sensor de fuerza con una versión unidad I/F del sensor de fuerza
2856 anterior. conectado. Actualice la unidad I/F del
Actualice el software de la unidad sensor de fuerza. Para actualizar los
I/F del sensor de fuerza. procedimientos, consúltenos.
El robot registrado en la unidad I/F
El robot que se relaciona con el
del sensor de fuerza no está
sensor no está registrado.
2857 conectado.
Revise el registro del robot o invalide
Revise el registro del robot o la
la conexión del robot.
configuración del sensor de fuerza.
No se pudo asignar la memoria para
2858 Consulte con nosotros si ocurre un
el monitor de fuerza.
error similar después de reiniciarlo.
No se pudo asignar la memoria para
el registro de fuerza.
El objeto del monitor de fuerza
especificado en el registro de fuerza No se puede especificar el mismo
2860 está en uso. número FM.
Especifique otro objeto del monitor Especifique un número FM diferente.
de fuerza.
Se ejecuta el número máximo de los
Se usa el número de registro más
registros de fuerza.
2861 grande.
Revise la sincronización del
Confirme el número de registros.
registro.
No se pudo asignar la memoria de
función de fuerza.
No se pueden ejecutar al mismo
tiempo la secuencia de Force Ejecute después de que termine la
2863 Guide, RecordStart, FCMStart y propiedad LogStart mediante la
LogStart. propiedad LogEnd.
Revise el programa.
tiempo la secuencia de Force
Ejecute después de salir de Force
2864 Guide, RecordStart, FCMStart y el
Monitor (monitor de fuerza).
monitor de fuerza.
Salga de alguna.
No se pueden ejecutar al mismo Ejecute la propiedad LogStart
tiempo la secuencia de Force después de que finalice la propiedad
2865 Guide, RecordStart, FCMStart y RecordStart mediante la secuencia
LogStart. de Force Guide, Force Control
Revise el programa. Monitor o la propiedad RecordEnd.
No se pueden ejecutar al mismo Ejecute la Force Monitor después de
tiempo la secuencia de Force que finalice la propiedad RecordStart
2866 Guide, RecordStart, FCMStart y el mediante la secuencia de Force
monitor de fuerza. Guide, Force Control Monitor o la
Salga de alguna. propiedad RecordEnd.
220 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

No se puede especificar el mismo
El canal especificado está en uso.
2867 canal. Especifique un canal diferente
Especifique otro canal.
para ejecutar.
Se especifica el objeto de Force
No se puede especificar el mismo
Monitor que se está usando.
2868 número FM. Especifique un número
Especifique otro objeto del Force
FM diferente para ejecutar.
Monitor.
La duración especificada de la
Especifique el tiempo de medición por
medición es menor que el intervalo
2869 más tiempo que el intervalo de
de medición especificado.
medición que se ejecutará.
El producto de la duración
especificada de la medición y el
Revise el tiempo e intervalo de
2870 intervalo de medición especificado
medición.
está fuera del rango permitido.
Para ejecutar nuevamente,
tiempo más de tres de las siguiente
asegúrese de cerrar alguno de los
2871 funciones: secuencia de Force
dos elementos en funcionamiento y
Guide, RecordStart, FCMStart y
ejecutar.
Force Monitor.
Para iniciar nuevamente Force
No se puede iniciar dos veces Force
2872 Monitor, cierre Force Monitor en
Monitor.
ejecución e inicie uno nuevo.
Revise la conexión del controlador y
la placa I/F del sensor de fuerza.
No se pudo inicializar la placa I/F del
2880 sensor de fuerza.
Consulte con nosotros si se genera
un error similar, incluso después de
Se detectan dos placas: Placa I/F
del sensor de fuerza y placa RS-
232C. Quite la placa I/F del sensor de fuerza
2882 Si está usando la placa I/F del o la segunda placa de la placa RS-
sensor de fuerza, la placa RS-232C 232C.
está disponible hasta para una
placa.
Se detectan dos placas: Placa I/F
del sensor de fuerza y placa RS-
232C. con la configuración de la
segunda placa. Arroja la configuración para la primera
2883
Si está usando la placa I/F del placa de la placa RS-232C.
sensor de fuerza, arroja la
configuración de la primera placa de
la placa RS-232C.
RC700 / RC700-A Mod.27 221

Mantenimiento

Los sensores 3 y 4 de los sensores
de fuerza están activados.
Si está usando la placa I/F del Desactive los sensores 3 y 4 del
2885
sensor de fuerza, desactive los sensor de fuerza.
sensores 3 y 4 de los sensores de
fuerza.
Revise la conexión de la placa I/F del
No se pudo comunicar con placa I/F
sensor de fuerza y el sensor de
del sensor de fuerza y el sensor de
fuerza. Reinicie el controlador.
2886 fuerza.
Revise la conexión del sensor de
fuerza.
Se detectó la placa I/F del sensor de
No se puede usar la placa I/F del
fuerza y la unidad I/F del sensor de
sensor de fuerza y la unidad I/F del
fuerza.
2887 sensor de fuerza al mismo tiempo.
Quite la placa I/F del sensor de
Quite la placa I/F del sensor de fuerza
fuerza o la unidad I/F del sensor de
o la unidad I/F del sensor de fuerza.
fuerza.
Revise la configuración.
Está definido un sensor de fuerza La versión de firmware puede ser
2888 que no es compatible. antigua. Revise si la versión de
Revise la configuración. firmware es compatible y actualícela
si es necesario.
Revise si el puerto Ethernet está
No se pudo abrir como servidor para configurado correctamente. Revise si
2900
el puerto Ethernet. el cable Ethernet está conectado
correctamente.
No se pudo abrir como cliente para configurado correctamente. Revise si
el puerto Ethernet. el cable Ethernet está conectado
correctamente.
alimentador.
Verifique que sean correctas las
configuraciones de red del
alimentador (dirección IP, máscara
2901
IP, puerto).
No se pudo abrir el puerto TCP/IP Verifique que sea normal el
(cliente). funcionamiento de la conexión
Ethernet entre el alimentador y el
controlador (cables desconectados,
desperfecto en el dispositivo
concentrador o falta de una fuente de
alimentación para el concentrador,
etc.). Compruebe la fuente de
alimentación del alimentador.
No se pudo leer desde el puerto Revise que el puerto del destinatario
2902
Ethernet. de comunicaciones no esté cerrado.
Se especificó una dirección IP no
2904 Revise la dirección IP.
válida.
Error de Ethernet.
2905 No hay especificación del Revise el programa.
servidor/cliente.
Revise si el puerto Ethernet está Número de
2906 No se configuró el puerto Ethernet.
configurado correctamente. puerto
222 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

El puerto Ethernet ya estaba siendo Solamente una tarea puede usar un Número de
2907
usado por otra tarea. puerto a la vez. puerto
No se pueden cambiar los Los parámetros del puerto no pueden
Número de
2908 parámetros del puerto mientras el cambiarse mientras el puerto esté
puerto
puerto Ethernet está abierto. abierto.
Para usar el puerto Ethernet, ejecute Número de
2909 El puerto Ethernet no está abierto.
la instrucción OpenNet. puerto
Valor de
Tiempo de espera de lectura desde
2910 Revise la comunicación. tiempo de
un puerto Ethernet.
espera
No se pudo leer desde un puerto
2911 Revise la comunicación.
Ethernet.
El puerto Ethernet ya estaba siendo Solamente una tarea puede usar un Número de
2912
usado por otra tarea. puerto a la vez. puerto
No se pudo escribir en el puerto configurado correctamente. Revise si Número de
2913
Ethernet. el cable Ethernet está conectado puerto
correctamente.
No se completó la conexión del Revise si el puerto del destinatario de Número de
2914
puerto Ethernet. la comunicación está abierto. puerto
Los datos recibidos desde el puerto El número de

La longitud máxima de una línea es
2915 Ethernet superan el límite de una bytes es una
de 255 bytes.
línea. línea recibida
No se pudo procesar un archivo de Revise el contenido del archivo Número de

2916
prueba del puerto Ethernet virtual simulado. puerto
Error de RS-232C.
Revise si se detectó correctamente la
2920 Error de proceso del puerto RS-
placa RS-232C.
232C.
No se pudo leer desde el puerto RS- Revise el parámetro y la
2921
232C. comunicación.
No se pudo leer desde el puerto RS- Desacelere la transferencia de datos
2922
232C. Error de exceso. o reduzca el tamaño de los datos.
El hardware del puerto RS-232C no Revise si se detectó correctamente la Número de
2926
está instalado. placa RS-232C. puerto
El puerto RS-232C ya lo tiene Solamente una tarea puede usar un Número de
2927
abierto otra tarea. puerto a la vez. puerto
No se pueden cambiar los Los parámetros del puerto no pueden
Número de
2928 parámetros del puerto mientras está cambiarse mientras el puerto esté
puerto
abierto el puerto RS-232C. abierto.
Para usar el puerto RS-232C, ejecute Número de
2929 El puerto RS-232C no está abierto.
la instrucción OpenCom. puerto
Valor de
Tiempo de espera de lectura desde
2930 Revise la comunicación. tiempo de
el puerto RS-232C.
espera
No se pudo leer desde el puerto RS-
232C.
El puerto RS-232C ya lo tiene Solamente una tarea puede usar un Número de
2932
abierto otra tarea. puerto a la vez. puerto
No se pudo escribir en el puerto RS- Número de
232C. puerto
No se completó la conexión del
2934 Revise el puerto RS-232C.
puerto RS-232C.
RC700 / RC700-A Mod.27 223

Mantenimiento

Los datos recibidos desde el puerto El número de
La longitud máxima de una línea es
2935 RS-232C superan el límite de una bytes es una
de 255 bytes.
línea. línea recibida
No se pudo procesar un archivo de Revise el contenido del archivo Número de
2936
prueba del puerto RS-232C virtual simulado. puerto
El puerto especificado está en uso
2937 actualmente.
usa RS-232C remoto.
Especifique otro puerto.
El puerto especificado está en uso
2938 actualmente.
usa ModBus.
Especifique otro puerto.
Error de Daemon. No se pudo crear
el subproceso de Daemon.
Error de Daemon. Tiempo de
2951 espera mientras se crea el Reinicie el controlador.
subproceso de Daemon.
Configure el interruptor de llave de TP
Se detectó un error en la señal de
en TEACH o AUTO, según
2952 entrada de la llave de interruptor de
corresponda. Revise si el TP está
TEACH/AUTO.
conectado correctamente.
Se detectó un error en la señal de Revise si el TP está conectado
2953
entrada de la llave ENABLE. correctamente.
Probablemente se generó un exceso
de corriente debido a un error de
2954 Se detectó una soldadura de relé. cortocircuito. Investigue la causa del
problema y tome las medidas
necesarias, y reemplace la DPB.
Revise que el filtro no esté obstruido
La temperatura del resistor de y que el ventilador no se detenga.
2955 regeneración fue más alta que la Si no existen problemas en el filtro y
temperatura especificada. el ventilador, reemplace el módulo
regenerativo.
Error de MNG.
Error de asignación de área.
Error de MNG.
2971 Error de comprobación en tiempo Reinicie el controlador.
real.
Error de MNG.
Error de prioridad estándar.
Error de MNG. Error de prioridad del
impulso.
Error de MNG. Error de prioridad
descendente.
Error de MNG. Error de espera del
evento.
Error de MNG. Error de cierre del
mapa.
2977 Error de MNG. Error libre del área. Reinicie el controlador.
2978 Error de MNG. Error de AddIOMem. Reinicie el controlador.
2979 Error de MNG. Error de AddInPort. Reinicie el controlador.
2980 Error de MNG. Error de AddOutPort. Reinicie el controlador.
Error de MNG. Error de
AddInMemPort.
Error de MNG.
Error de AddOutMemPort.
224 RC700 / RC700-A Mod.27
Mantenimiento

Error de MNG. Error de
IntervalOutBit.
2984 Error de MNG. Error de CtrReset. Reinicie el controlador.
Si utiliza el simulador, revise que el
2997 Detección de colisión objeto esté ubicado en la dirección de
movimiento del robot.
Se intentó AbortMotion cuando el Consulte la ayuda para conocer
2998
robot no se estaba moviendo AbortMotion.
Se intentó AbortMotion cuando el Consulte la ayuda para conocer
2999
robot se estaba moviendo AbortMotion.
RC700 / RC700-A Mod.27 225

Mantenimiento

El tamaño del archivo OBJ es Cuando es necesario compilar el
3000 grande. TP1 podría no compilar proyecto desde TP1, considere
este proyecto. reducir el programa.
El número de variables que usan el
El número de variables que usan el
comando Wait supera 56 (el máximo
3001 comando Wait está cerca del
es 64). Revise si existen variables
máximo permitido.
innecesarias.
Revise si existe el archivo DLL en
alguna de las siguientes carpetas:
No se pudo encontrar el archivo - Carpeta del proyecto
3002
DLL. - Carpeta del sistema de Windows
- Carpeta de configuración de la
variable de entorno PATH
Revise el nombre de la función
No se puede encontrar la función especificada. Además, revise el
3003
DLL. archivo DLL para ver si existe la
función especificada en la DLL.
3050 La función Main no está definida. Declare una función Main.
3051 La función no existe. Declare una función sin resolver.
3052 La variable no existe. Declare una variable sin resolver.
Corrija el error de sintaxis.
La sintaxis de comandos no es
correcta.
Revise la descripción del comando en
3100 Error de sintaxis. Alimentación de piezas 7.0
Introducción y hardware (común) y
software
Software
“Parte 3: Referencia sobre comandos
SPEL+ para la alimentación y corrija
el código.
El número de parámetros es excesivo
o insuficiente. Corrija los parámetros.
La sintaxis de comandos no es
correcta.
3101 Error de recuento del parámetro. Revise la descripción del comando en
Alimentación de piezas 7.0
software
Software “Parte 3: Referencia sobre
alimentación y corrija el código.
La longitud del nombre de archivo
3102 Acorte el nombre de archivo.
supera el máximo permitido.
3103 Definición de función duplicada. Cambie el nombre de la función.
Definición de variable duplicada
3104 Cambie el nombre de variable.
‘ ** ’.
Las variables global y global Declare las variables global y global
3105 conservada no se pueden definir conservada fuera del bloque de
dentro de un bloque de funciones. funciones.
Se especificó una función no Especifique un nombre de función
3106
definida. válido.
226 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

La instrucción While/Until se
Se especificó While y Until para especificó para ambas instrucciones
3107
Do...Loop. Do y Loop. Elimine la cualquiera de
las instrucciones While/Until.
El número o etiqueta de la línea
3108 Configure la etiqueta de línea.
especificada ‘ ** ’ no existe.
La especificación numérica directa se
3109 Error de desbordamiento.
desborda. Reduzca el valor numérico.
Se especificó una variable no Existe una variable no definida.
3110
definida ‘ ** ’. Declare la variable.
La variable especificada no es una
3111 Especifique la variable de matriz.
variable de matriz.
La dimensión de la matriz no se
No se pueden cambiar las
puede cambiar en la instrucción
3112 dimensiones de la variable de
Redim durante el tiempo de
matriz.
ejecución. Corrija el programa.
La variable Next especificada no
3114 coincide con la variable For Corrija el nombre de variable.
especificada.
Especifique un solo punto para la
No se puede usar una expresión de configuración del indicador de puntos.
3115
punto en el primer argumento. No especifique una expresión de
puntos.
El número de dimensiones de la
Revise el número de dimensiones de
3116 matriz no coincide con la
la matriz.
declaración.
No se pudo encontrar el archivo que
configura el proyecto. Revise en la
3117 No se pudo encontrar el archivo.
carpeta del proyecto si existe el
archivo.
El número de instrucciones EndIf que
No se pudo encontrar la instrucción corresponden a las instrucciones If y
3118
EndIf correspondiente. ElseIf no es suficiente. Agregue
instrucciones EndIf.
El número de instrucciones Loop que
No se puede encontrar la corresponden a las instrucciones Do
3119
instrucción Loop correspondiente. no es suficiente. Agregue las
instrucciones Loop.
El número de instrucciones Next que
No se puede encontrar la corresponden a las instrucciones For
3120
instrucción Next correspondiente. no es suficiente. Agregue las
instrucciones Next.
El número de instrucciones Send que
No se pudo encontrar el Send corresponde a las instrucciones
3121
correspondiente. Select no es suficiente. Agregue las
instrucciones Send.
Se define un límite superior (máx. 16)
Las instrucciones On/Off superan el en el número de instrucciones On/Off
3123
número máximo. en la instrucción Curve. Revise el
límite superior y corrija el programa.
Un límite superior ("200" para curvas
abiertas, "50" para curvas cerradas)
El número de puntos supera el está definido en el número de puntos
3124
número máximo. disponible en la instrucción Curve.
Revise el límite superior y corrija el
programa.
RC700 / RC700-A Mod.27 227

Mantenimiento

El número de instrucciones EndIf que
No se pudo encontrar el If corresponde a las instrucciones If es
3125
correspondiente. excesivo. Elimine los EndIf
innecesarios.
El número de instrucciones Loop que
No se pudo encontrar el Do corresponde a las instrucciones Do es
3126
correspondiente. excesivo. Elimine los Loop
innecesarios.
El número de instrucciones Send que
No se pudo encontrar el Select corresponde a las instrucciones
3127
correspondiente. Select es excesivo. Elimine los Send
innecesarios.
El número de instrucciones Next que
No se pudo encontrar el For corresponde a las instrucciones For
3128
correspondiente. es excesivo. Elimine los Next
innecesarios.
'_' no se puede usar como el primer Cambie el primer carácter del
3129
carácter de un identificador. identificador a un carácter alfabético.
No se puede especificar el parámetro
No se puede especificar el ROT en las instrucciones BGo, Go,
3130
parámetro ROT. TGo, Jump y Jump3. Corrija el
programa.
No se puede especificar el ECP en las instrucciones BGo, Go,
3131
parámetro ECP. TGo, Jump, Jump3 y Arc. Corrija el
programa.
No se puede especificar el Arch en las instrucciones Go, BGo,
3132
parámetro Arch. TGo, Arc, Arc3, BMove, Move y
TMove. Corrija el programa
No se puede especificar el LimZ en las instrucciones BGo, TGo,
3133
parámetro LimZ. Jump3, Arc, Arc3, BMove, Move y
TMove. Corrija el programa.
No se puede especificar el Sense en las instrucciones BGo, TGo,
3134
parámetro Sense. Arc, Arc3, BMove, Move y TMove.
Se especificó un parámetro no válido
Se especificó un parámetro no
3135 en las instrucciones Xqt y Call.
válido.
No se puede especificar el subíndice
No se puede especificar el
3137 de variable de matriz. Corrija el
subíndice variable de matriz.
programa.
Especifique ByRef en la lista de
No se especificó ByRef en la parámetros de declaraciones de
3138
declaración de función. función que es llamada por la
instrucción Call.
Xqt para una función que necesita un
3139 Xqt para una función que necesita
parámetro ByRef. Elimine el
un parámetro ByRef.
parámetro ByRef.
No se puede ejecutar la instrucción Redim para una variable que
3140
Redim para la variable ByRef. especifica un parámetro ByRef.
Elimine el parámetro ByRef.
228 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

3141 El archivo OBJ está dañado. -
El tamaño del archivo OBJ supera El resultado de la compilación supera
3142 el tamaño disponible después de la el valor de límite (máx. 1 MB por
compilación. archivo). Divida el programa.
La longitud disponible del
identificador es de un máximo de 32
caracteres para nombres de etiquetas
y variables y 64 caracteres para
nombres de funciones. Reduzca el
La longitud de sangría supera el número de caracteres para que no
3143
tamaño disponible. superen la longitud disponible. Para
conocer detalles de la longitud
disponible, consulte el Manual del
usuario de EPSON RC+ "6.4
Nombres de funciones y variables
(Restricciones de nombres)".
' ** ' ya está siendo usado para un Corrija el identificador ' ** ' o el
3144
nombre de función. nombre de la función.
Corrija el identificador ' ** ' o el
' ** ' ya está siendo usado para una
3145 nombre de la variable global
variable global conservada.
conservada.
' ** ' ya está siendo usado para una Corrija el identificador ' ** ' o el
3146
variable global. nombre de la variable global.
3147
variable de módulo. nombre de la variable de módulo.
3148
variable local. nombre de la variable local.
3149
etiqueta de E/S. nombre de la etiqueta de E/S.
' ** ' ya está siendo usado para una
3150 nombre de la etiqueta de error de
etiqueta de error de usuario.
usuario.
No se puede especificar un
No se puede usar un parámetro de argumento para la función que se
3151
función. ejecuta la instrucción Trap. Corrija el
programa.
El valor de límite de los elementos de
la matriz depende del tipo de
variables.
Los elementos especificados de la
Consulte el Manual del usuario de
3152 variable de matriz superan el
EPSON RC+7.0 “6.7.6 Matriz” y
tamaño disponible.
corrija el número de elementos de
matriz para que no supere el valor de
límite.
El tipo de parámetro no coincide en
las instrucciones Call,
3153 Diferencia de tipo de parámetro.
Force_GetForces y Xqt. Corrija el tipo
de parámetro.
' ** ' no es una etiqueta de bit de Especifique una etiqueta de bit de
3154
entrada. entrada válida.
' ** ' no es una etiqueta de byte de Especifique una etiqueta de byte de
3155
entrada. entrada válida.
' ** ' no es una etiqueta de palabra Especifique una etiqueta de palabra
3156
de entrada. de entrada válida.
' ** ' no es una etiqueta de bit de Especifique una etiqueta de bit de
3157
salida. salida válida.
RC700 / RC700-A Mod.27 229

Mantenimiento

3158
salida. salida válida.
3159
de salida. de salida válida.
' ** ' no es una etiqueta de bit de Especifique una etiqueta de bit de E/S
3160
memoria. de memoria válida.
3161
memoria. E/S de memoria válida.
3162
de memoria. de E/S de memoria válida.
El número máximo del parámetro de
Demasiados argumentos de
3163 función es de 100. Reduzca el
función.
número de parámetros.
El tamaño de los valores booleanos
No se puede comparar con un valor
3164 no se puede comparar. Corrija el
booleano.
programa.
No se puede usar un valor El valor booleano no se puede usar en
3165
booleano en la expresión. la expresión. Corrija el programa.
El tamaño del valor booleano y la
No se puede comparar entre el
3166 expresión no se pueden comparar.
valor booleano y la expresión.
El valor booleano no se puede usar en
No se puede almacenar un valor
3167 el valor numérico. Corrija el
booleano en una variable numérica.
programa.
El valor numérico no se puede usar en
No se puede almacenar un valor
3168 la variable booleana. Corrija el
numérico en una variable booleana.
programa.
Defina una nueva etiqueta de E/S o
Se especificó una etiqueta de E/S
3169 especifique la etiqueta de E/S
no definida.
definida.
Se especificó una expresión de
cadena para el lado derecho de la
expresión de condición en la
Se especificó una expresión de
3170 instrucción Do o Loop. Corrija la
condición no válida.
expresión de la condición para que el
lado derecho de la expresión sea un
valor booleano.
El valor numérico y la cadena no
No se puede comparar entre el
3171 pueden ser comparados. Corrija el
valor numérico y la cadena.
programa.
Algunas palabras clave de SPEL+ no
se pueden usar como nombres de
No se puede usar una palabra clave
3172 variables. Corrija el nombre de
como nombre de variable.
variable para que no se sobreponga
con las palabras clave.
3173
etiqueta de línea. nombre de la etiqueta de línea.
No se puede especificar etiquetas de
línea con el mismo nombre en la
Número o etiqueta de línea
3174 misma función. Elimine la etiqueta de
duplicado (**).
línea ' ** ' o defina una nueva etiqueta
de línea y corrija el programa.
Defina una nueva etiqueta de punto o
Se especificó una etiqueta de punto
3175 especifique la etiqueta de punto
no definida.
definida.
Se especificó una variable no Defina una nueva variable o
3176
definida. especifique la variable definida.
230 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

3177
etiqueta de punto. nombre de la etiqueta de punto.
No se puede especificar el número de
resultado cuando se usa un objeto de
No se puede usar el número de
3178 visión que no arroja resultados
resultado.
múltiples en las instrucciones VSet y
VGet. Corrija el programa.
El valor de límite de la longitud de
cadena es de un máximo de 255
El literal de cadena está fuera de la
3179 caracteres. Reduzca la longitud de la
longitud disponible.
cadena para que no supere el valor de
límite.
No se puede cambiar el valor de La propiedad de calibración no se
3180 propiedad de calibración con el puede cambiar en la instrucción VSet.
comando VSet. Corrija el programa.
No se puede especificar ByVal para la
Se debe usar la variable de matriz
3181 variable de matriz. Especifique el
con ByRef.
parámetro ByRef.
3182 No se especificó una suscripción. Especifique una suscripción.
3183 No se puede omitir el parámetro. Agregue un parámetro.
No se puede usar el parámetro No se puede especificar el parámetro
3184 SYNC con el comando de SYNC en comandos de seguimiento.
seguimiento. Elimine el parámetro SYNC.
No se puede especificar los datos de
No se puede usar datos de cola de cola de trabajo en las instrucciones
3185
trabajo. BGo, BMove, TGo y TMove. Elimine
los datos de cola de trabajo.
No se puede especificar la
combinación de los datos de cola de
trabajo y los datos de punto para la
La combinación entre los datos de
especificación de coordenada de las
3186 cola de trabajo y los datos de punto
instrucciones Arc, Arc3, Jump3 y
no coincide.
Jump3CP.
Use los datos de cola de trabajo o los
datos de punto.
Corrija el programa para que el valor
Se especificó un valor de indicador
3187 de indicador de punto esté dentro del
de punto no válido.
rango de 0 a 127.
No se puede usar el comando Call en
No se puede usar el comando Call
3188 el procesamiento paralelo. Corrija el
en el procesamiento paralelo.
programa.
La instrucción Wait no puede esperar
No se puede usar variables locales
3189 el cambio de variables locales.
con el comando Wait.
No se puede usar variables de
3190 el cambio de variables de matriz.
matriz con el comando Wait.
No se puede usar variables reales
3191 el cambio de variables reales.
con el comando Wait.
No se puede usar variables de
3192 el cambio de variables de cadena.
cadena con el comando Wait.
No se puede omitir el nombre del
objeto de visión en la instrucción
3193 Falta el nombre del objeto de visión.
VTeach. Especifique el nombre del
objeto.
RC700 / RC700-A Mod.27 231

Mantenimiento

No se puede usar el valor booleano
No se puede usar un valor
para el valor de tiempo de espera de
3194 booleano para el valor de tiempo de
la instrucción Wait. Corrija el
espera.
programa.
El número de instrucciones Fend que
corresponde a las instrucciones
3196 No se encontró la instrucción Fend.
Function no es suficiente. Agregue las
instrucciones Fend.
El nombre de la variable numérica no
El nombre de la variable numérica
3197 puede usar '$'. Corrija el nombre de
no puede usar '$'.
variable.
Las variables de cadena deben tener
Las variables de cadena deben
3198 un sufijo '$'. Agregue un sufijo '$' al
tener el sufijo '$'.
nombre de variable.
Se especificó un objeto de visión no
válido en los comandos de Vision
3199 Se especificó un objeto no válido.
Guide como VSet y VGet.
Especifique un objeto de visión válido.
3200 Falta el valor. Agregue un valor.
3201 Se esperaba ' , '. Agregue ' , '.
3202 Se esperaba ' ( '. Agregue ' ( '.
3203 Se esperaba ' ) '. Agregue ' ) '.
3204 Falta el identificador. Especifique un identificador.
3205 No se especificó el punto. Especifique un punto.
Falta la expresión de condición de Agregue una expresión de condición
3206
evento. de evento.
3207 Falta la fórmula. Agregue una fórmula.
3208 Falta la fórmula de cadena. Agregue una fórmula de cadena.
3209 Falta la fórmula de punto. Agregue una fórmula de punto.
Revise si la etiqueta de línea
No se especificó la etiqueta de
3210 especificada existe en el programa.
línea.
Agregue una etiqueta de línea válida.
3211 No se especificó la variable. Especifique una variable.
El número de instrucciones Fend que
No se pudo encontrar el Fend corresponde a las instrucciones
3212
correspondiente. Function no es suficiente. Agregue las
instrucciones Fend.
3213 Se esperaba ' : '. Agregue ' : '.
No se especificó True/False en la
propiedad de Vision Guide/GUI
Builder o la sustitución de la expresión
3214 No se especificó True/False.
lógica que requiere la configuración
de un valor booleano.
Especifique True o False.
Se debe especificar On u Off para la
configuración de lógica de salida
3215 No se especificó On/Off. remota de las instrucciones Motor,
Brake, AutoLJM, SetSw y Box.
Especifique On u Off.
232 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Formato de comando
PF_OutputOnOff no válido.
Alimentación de piezas 7.0
software
código.
Se debe especificar High o Low para
la configuración de modo de
3216 No se especificó High/Low.
alimentación de la instrucción Power.
Especifique High o Low.
No se especificó la etiqueta de bit de
entrada en las instrucciones SetSW y
No se especificó la etiqueta de bit
3217 CTReset y las funciones Sw y Ctr.
de entrada.
Especifique una etiqueta de bit de
entrada válida.
No se especificó la etiqueta de byte
de entrada en la instrucción SetIn y en
3218 las funciones In e InBCD.
de entrada.
Especifique una etiqueta de byte de
entrada válida.
palabra de entrada en la instrucción
3219 SetInW y en las funciones InReal e
palabra de entrada.
InW. Especifique una etiqueta de
palabra de entrada válida.
No se especificó la etiqueta de bit salida en las instrucciones On, Off y
3220
de salida. en la función Oport. Especifique una
etiqueta de bit de salida válida.
de salida en las instrucciones Out y
3221 OpBCD y en la función Out.
de salida.
Especifique una etiqueta de byte de
salida válida.
palabra de salida en las instrucciones
3222 OutReal y OpW y en la función
palabra de salida.
OutReal. Especifique una etiqueta de
palabra de salida válida.
memoria en las instrucciones
No se especificó la etiqueta de bit
3223 MemOn, MemOff y en la función
de memoria.
MemSw. Especifique una etiqueta de
bit de memoria válida.
de memoria en la instrucción MemOut
3224 y en la función MemIn. Especifique
de memoria.
una etiqueta de byte de memoria
válida.
RC700 / RC700-A Mod.27 233

Mantenimiento

palabra de memoria en la instrucción
3225 MemOutW y en la función MemInW.
palabra de memoria.
Especifique una etiqueta de palabra
de memoria válida.
No se especificó la etiqueta de error
No se especificó la etiqueta de error de usuario en la instrucción Error.
3226
de usuario. Especifique una etiqueta de error de
usuario válida.
No se especificó el nombre de función
en una instrucción que requiere la
No se especificó el nombre de
3227 designación del nombre de función,
función.
como Call y Xqt. Especifique un
nombre de función válido.
No se especificó el tipo de variable
para la definición de parámetro de la
instrucción Function y la
3228 No se especificó el tipo de variable. especificación del parámetro
Preserve de la instrucción Global.
Especifique un tipo de variable
correcto.
Parámetro de instrucción Trap no Especifique GoTo, Call o Xqt como
3229
válido. Use Goto, Call o Xqt. parámetro de la instrucción Trap.
Especifique For, Do o Function como
3230 Se esperaba For/Do/Function.
parámetro de la instrucción Exit.
El valor de configuración para la
orientación del codo no se especificó
3231 No se especificó Above/Below.
en la instrucción Elbow. Especifique
Above o Below.
orientación de la mano no se
3232 No se especificó Righty/Lefty.
especificó en la instrucción Hand.
Especifique Righty o Lefty.
orientación de la muñeca no se
3233 No se especificó NoFlip/Flip.
especificó en la instrucción Wrist.
Especifique NoFlip o Flip.
El número de puerto que indica el
archivo o puerto de comunicación no
se especificó en las instrucciones
No se especificó el número de Read, ReadBin, Write y WriteBin.
3234
puerto. Consulte “Instrucción SetCom” en la
Referencia del lenguaje SPEL+ y
especifique un número de archivo o
número de puerto adecuado.
No se especificó la variable de tipo de
cadena en un comando que requiere
No se especificó la variable de tipo la especificación de la variable de tipo
3235
de cadena. de cadena como parámetro.
Especifique una variable de tipo de
cadena válida.
234 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

El número de puerto RS-232C no se
especifica en las instrucciones
OpenCom, CloseCom y SetCom.
No se especificó el número de
3236 Consulte “Instrucción OpenCom” en
puerto RS-232C.
la Referencia del lenguaje SPEL+ y
especifique un número de puerto
adecuado.
No se especificó el número de puerto
de comunicación de red en las
3237 instrucciones OpenNet, CloseNet,
puerto de comunicación de red.
SetNet y WaitNet. Especifique un
número entero de 201 a 216.
No se especificó la velocidad de
comunicación (velocidad de baudios)
en la instrucción SetCom. Consulte
No se especificó la velocidad de
3238 "Instrucción SetCom" en la
comunicación.
especifique una velocidad de baudios
adecuada.
No se especificó la longitud de bit de
datos en la instrucción SetCom.
No se especificó el número de bit Consulte “Instrucción SetCom” en la
3239
de datos. Referencia del lenguaje SPEL+ y
especifique una longitud de bit de
datos adecuada.
No se especificó la longitud de bit de
detención en la instrucción SetCom.
No se especificó el número de bit Consulte “Instrucción SetCom” en la
3240
de detención. Referencia del lenguaje SPEL+ y
especifique una longitud de bit de
detención adecuada.
No se especificó la paridad en la
instrucción SetCom. Consulte
3241 No se especificó la paridad. “Instrucción SetCom” en la
especifique una paridad adecuada.
No se especificó el terminador (fin de
la línea de enviar/recibir) en las
instrucciones SetCom y SetNet.
3242 No se especificó el terminador.
Consulte “Instrucción SetCom” en la
especifique un terminador adecuado.
No se especificó el flujo de hardware
No se especificó el flujo de “Instrucción SetCom” en la
3243
hardware. Referencia del lenguaje SPEL+ y
especifique un control de flujo
adecuado.
No se especificó el flujo de software
No se especificó el flujo de “Instrucción SetCom” en la
3244
software. Referencia del lenguaje SPEL+ y
especifique un control de flujo
adecuado.
RC700 / RC700-A Mod.27 235

Mantenimiento

No se especificó "NONE" para la
configuración de control de flujo de
3245 No se especificó el valor None.
software en la instrucción SetNet.
Especifique "NONE".
No se especificó el parámetro Open o
Close para el final de una curva en la
instrucción Curva.
No se especificó el parámetro ' O '
3246 Consulte “Instrucción Curve” en la
o ' C '.
especifique un parámetro Open/Close
adecuado.
El número de ejes de coordenadas
controlado durante un movimiento de
curva no se especifica en la
No se especificó el parámetro instrucción Curve. Consulte
3247
NumAxes. “Instrucción Curve” en la Referencia
del lenguaje SPEL+ y especifique un
número de ejes de coordenadas
adecuado.
El valor J4Flag (0-1) no se Especifique 0 o 1, o una expresión
3248
especificó. para el valor J4Flag.
Especifique un número entero entre 0
El valor J6Flag (0-127) no se
3249 y 127, o una expresión para el valor
especificó.
J6Flag.
No se especificó la variable de matriz
en la instrucción que requiere la
No se especificó la variable de
3250 especificación de la variable de
matriz.
matriz. Especifique una variable de
matriz válida.
La matriz que almacena un token
debe ser una variable de matriz de
3251 cadena en la instrucción ParseStr y la
matriz de cadena.
función ParseStr. Especifique una
variable de matriz de cadena.
No se especificó la ID del dispositivo
en la instrucción DispDev o el
No se especificó la ID del comando Cls. Consulte "Instrucción
3252
dispositivo. DispDev" en la Referencia del
lenguaje SPEL+ y especifique una ID
de dispositivo adecuada.
No se especificó el tipo de E/S en la
función IOLabel$. Consulte "Función
3253 No se especificó el tipo de E/S. IOLabel$" en la Referencia del
lenguaje SPEL+ y especifique un tipo
de E/S adecuado.
No se especificó el ancho de bit de
E/S (ancho del puerto de E/S) en las
No se especificó el ancho de bit de funciones IODef e IOLabe. Consulte
3254
E/S. "Función IODef" en la Referencia del
lenguaje SPEL+ y especifique un
ancho de bit de E/S adecuado.
Aunque se especificó ByRef en la
declaración de función, no se
3255 No se especificó ByRef.
especificó ByRef para llamadas.
Especifique el parámetro ByRef.
236 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

No se especificó el tipo de variable en
3256 No se especificó el tipo de variable. la instrucción Global. Especifique un
tipo de variable adecuado.
La expresión de condición en las
instrucciones If, ElseIf, Do y Loop
La expresión de condición no se
3257 debe arrojar un valor booleano.
evalúa un valor booleano.
Corrija la expresión de condición para
arrojar un valor booleano.
RS-232C en la función ChkCom.
No se especificó el número de Consulte "Función ChkCom" en la
3258
puerto RS232C. Referencia del lenguaje SPEL+ y
adecuado.
de comunicación de red en la función
No se especificó el número de ChkCom. Consulte "Función ChkNet"
3259
puerto de comunicación de red. en la Referencia del lenguaje SPEL+
y especifique un número de puerto
adecuado.
No se especificó la ID de idioma en la
función ErrMsg$. Consulte "Función
3260 No se especificó la ID de idioma. ErrMsg$" en la Referencia del
de idioma adecuada.
3261 Se esperaba '.'. Agregue '.'.
secuencia de visión en comandos de
3262 Vision Guide como VSet, VGet y
secuencia de visión.
VRun. Agregue un nombre de
secuencia.
secuencia o nombre de calibración de
visión en las instrucciones VSet y
3263 secuencia o nombre de calibración
VGet. Agregue un nombre de
de visión.
secuencia o un nombre de
calibración.
No se especificó el nombre de propiedad o nombre de resultado de
3264 propiedad o nombre de resultado visión en las instrucciones VSet y
de visión. VGet. Agregue un nombre de
propiedad o un nombre de resultado.
propiedad, el nombre de resultado o
el nombre de objeto de visión en las
3265 propiedad, nombre de resultado o
instrucciones VSet y VGet. Agregue
nombre de objeto de visión.
un nombre de propiedad, el nombre
de resultado o el nombre de objeto.
No se especificó el nombre de propiedad de calibración de visión en
3266
propiedad de calibración de visión. las instrucciones VSet y VGet.
Agregue un nombre de propiedad.
No se especificó el tipo de tarea en la
instrucción Xqt. Consulte "Instrucción
3267 No se especificó el tipo de tarea. Xqt" en la Referencia del lenguaje
SPEL+ y especifique un tipo de tarea
adecuado.
RC700 / RC700-A Mod.27 237

Mantenimiento

formulario en las instrucciones GSet,
3268 GGet, GShow, GShowDialog y
formulario.
GClose. Especifique un nombre de
formulario.
propiedad o nombre de control en las
3269 instrucciones GSet y GGet.
propiedad o nombre de control.
Especifique un nombre de propiedad
o un nombre de control.
No se especificó el nombre de propiedad en las instrucciones GSet y
3270
propiedad. GGet. Especifique un nombre de
propiedad.
No se especificó el valor de
configuración de la propiedad
BackColorMode en la instrucción
3271 No se especificó BackColorMode. GSet. Consulte "Propiedad
BackColorMode" en el manual de GUI
Builder 7.0, y especifique un valor de
configuración adecuado.
BorderStyle en la instrucción GSet.
3272 No se especificó BorderStyle. Consulte "Propiedad BorderStyle" en
el manual de GUI Builder 7.0, y
especifique un valor de configuración
adecuado.
DropDownStyle en la instrucción
3273 No se especificó DropDownStyle. GSet. Consulte "Propiedad
DropDownStyle" en el manual de GUI
EventTaskType en la instrucción
3274 No se especificó EventTaskType. GSet. Consulte "Propiedad
EventTaskType" en el manual de GUI
configuración de propiedad
ImageAlign en la instrucción GSet.
3275 No se especificó ImageAlign. Consulte "Propiedad ImageAlign" en
adecuado.
configuración de la propiedad IOType
en la instrucción GSet. Consulte
3276 No se especificó IOType.
"Propiedad IOType" en el manual de
GUI Builder 7.0, y especifique un valor
de configuración adecuado.
238 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

FormBorderStyle en la instrucción
3277 No se especificó FormBorderStyle. GSet. Consulte "Propiedad
FormBorderStyle" en el manual de
GUI Builder 7.0, y especifique un valor
de configuración adecuado.
ScrollBars en la instrucción GSet.
3278 No se especificó ScrollBars. Consulte "Propiedad ScrollBars" en el
manual de GUI Builder 7.0, y
adecuado.
SizeMode en la instrucción GSet.
3279 No se especificó SizeMode. Consulte "Propiedad SizeMode" en el
manual de GUI Builder 7.0, y
adecuado.
StartPosition en la instrucción GSet.
3280 No se especificó StartPosition. Consulte "Propiedad StartPosition" en
adecuado.
El valor de configuración de la
propiedad TextAlign no se especificó
en la instrucción GSet.
Este error ocurre cuando el tipo de
control no se puede identificar porque
3281 TextAlign no se especificó.
el control fue especificado por la
variable de cadena. Consulte
“Propiedad TextAlign” en el manual
de GUI Builder 7.0, y especifique un
valor de configuración adecuado.
Este error ocurre cuando el control es
un cuadro de texto. Consulte
Este error ocurre cuando el control no
es un cuadro de texto. Consulte
RC700 / RC700-A Mod.27 239

Mantenimiento

WindowState en la instrucción GSet.
3284 No se especificó WindowState. Consulte "Propiedad WindowState"
en el manual de GUI Builder 7.0, y
adecuado.
Especifique 0 o 1, o una expresión
3285 J1FLAG no se especificó.
para el valor J1Flag.
Especifique 0 o 1, o una expresión
3286 J2FLAG no se especificó.
para el valor J2Flag.
3287 No se especificó la ID del robot. Especifique un número de robot.
No se especificó el número del robot
o el valor All en las funciones
No se especificó la ID del InsideBox e InsidePlane.
3288
robot/Valor All. Especifique un número de robot que
realice la detección de intrusión, o el
valor All.
No se especificó el número del área
en las funciones InsideBox e
InsidePlane. Especifique un número
3289 No se especificó la ID del área.
de área de comprobación de
acercamiento que arroje un estado
mediante un número entero de 1 a 15.
No se especificó el número de archivo
en el comando relacionado con la
No se especificó el número de administración de archivos.
3290
archivo. Especifique un número de archivo
mediante un número entero entre 30
y 63 o una expresión.
No se especificó el tipo de base de
datos en la instrucción OpenDB.
No se especificó el tipo de base de Consulte "Instrucción OpenDB" en la
3292
datos. Referencia del lenguaje SPEL+ y
especifique un tipo de base de datos
adecuado.
No se especificó el tipo de disco que
está sometido a manipulación de
archivos en la instrucción ChDisk.
3293 No se especificó el tipo de disco. Consulte "Instrucción ChDisk" en la
especifique un tipo de disco
adecuado.
No se especificó la ID de área que
está sometida al conteo de datos de
cola de trabajo en la función
No se especificó la ID del área de
3295 Cnv_QueLen. Consulte “Función
transportador.
Cnv_QueLen” en la Referencia del
de área adecuada.
240 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

No se especificó el número de la base
de datos que está sometida a
operación en las funciones OpenDB,
No se especificó el número de CloseDB, DeleteDB, UpdateDB y
3296
archivo de la base de datos. SelectDB. Consulte "Instrucción
OpenDB" en la Referencia del
número de base de datos adecuado.
No se especificó el nombre de calibración en la instrucción VCal.
3297
calibración de visión. Especifique un nombre de calibración
que esté sometido a calibración.
No se especificó el tipo de objeto de
visión en la instrucción
VCreateObject. Consulte "Instrucción
No se especificó la ID de tipo de
3298 VCreateObject" en la Referencia de
objeto de visión.
propiedades y resultados de Vision
Guide 7.0 y especifique un tipo de
objeto adecuado.
No se especificó el valor del modo de
apagado en la instrucción ShutDown
y la función ShutDown. Consulte
No se especificó la ID del modo de
3299 "Instrucción ShutDown" en la
apagado.
especifique un valor de modo
adecuado.
No todos los archivos del proyecto se
La versión del archivo OBJ
3301 compilan en la misma versión.
enlazado no coincide.
El archivo OBJ no coincide con la Cambió la configuración del proyecto.
3302
etiqueta de E/S compilada. Recompile el proyecto.
El archivo OBJ enlazado no
Cambió la configuración del proyecto.
3303 coincide con la etiqueta de error de
usuario compilada.
3304 coincide con la opción de
compilación compilada.
3305 coincide con la opción de enlace
compilada.
3306 coincide con la opción SPEL
compilada.
Se está usando el mismo nombre de
función en más de un archivo.
3307 Función duplicada.
Corrija el programa (nombre de
función).
variable global conservada en más de
Variable global conservada
3308 un archivo.
duplicada.
variable).
variable global en más de un archivo.
3309 Variable global duplicada.
variable).
RC700 / RC700-A Mod.27 241

Mantenimiento

variable de módulo en más de un
3310 Variable de módulo duplicada. archivo.
variable).
3311 No se pudo encontrar el archivo. -
3312 El archivo OBJ está dañado. -
El nombre de archivo especificado
3313 incluye caracteres que no se -
pueden usar.
El archivo está siendo usado para otra
3314 No se puede abrir el archivo. aplicación. Salga de la otra
aplicación.
' ** ' ya está siendo usado para un
3315 nombre de la función. Recompile el
nombre de función.
proyecto.
' ** ' ya está siendo usado para un Corrija el identificador ' ** ' o el
3316 nombre de variable global nombre de la variable global
conservada. conservada. Recompile el proyecto.
3317 nombre de la variable global.
nombre de variable global.
3318 nombre de la variable de módulo.
nombre de variable de módulo.
La dimensión de la variable de
Corrija la dimensión de la matriz y
3319 matriz no coincide con la
recompile el proyecto.
declaración.
El tipo de valor devuelto de la
Corrija el tipo de valor devuelto de la
3320 función no coincide con la
función y recompile el proyecto.
declaración.
' ** ' ya está siendo usado con un
3321 nombre de la función. Recompile el
nombre de función.
proyecto.
' ** ' ya está siendo usado con un Corrija el identificador ' ** ' o el
3322 nombre de variable global nombre de la variable global
conservada. conservada. Recompile el proyecto.
3323 nombre de la variable global.
nombre de variable global.
3324 nombre de la variable de módulo.
nombre de variable de módulo.
3325 nombre de la variable local.
nombre de variable local.
Revise el número de parámetros en la
El número de parámetros no
3326 función, corrija el programa y
coincide con la declaración.
No se especificó ByRef en la
3327 declaración de función para el -
parámetro **.
No se especificó ByRef para el
3328 -
parámetro **.
3329 Diferencia de tipo de parámetro **. -
242 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

3330 coincide con el proyecto de Vision Recompile el proyecto.
compilado.
El tamaño del archivo OBJ supera El tamaño del archivo OBJ supera el
3331 el tamaño disponible después del valor de límite (8 MB). Reduzca el
enlazado. programa.
Se sobrecargó la variable ' ** ’.
3332 Se redefinió la variable '**'. Elimine las definiciones de variables
innecesarias y recompile el proyecto.
3333 coincide con el proyecto de GUI Recompile el proyecto.
Builder compilado.
El número de variables que está
El número de variables que está
usando el comando Wait supera el
3334 usando el comando Wait supera el
máximo permitido (64). Elimine las
máximo permitido.
variables y recompile el proyecto.
No se puede usar la llamada en el
No se puede usar la llamada en el
3335 procesamiento paralelo. Corrija el
procesamiento paralelo.
programa y recompile el proyecto.
Corrija el tipo de datos de la variable
3336 Se redefinió la variable.
y recompile el proyecto.
Se especificó un índice de objeto no
3351
válido.
3352
secuencia de Force Guide.
3353 propiedad o el nombre de resultado
de Force Guide.
propiedad, el nombre de resultado
3354
o el nombre de objeto de Force
Guide.
El archivo de proyecto de Force
3355 Guide tiene un formato de archivo
no admitido.
3356 coincide con el proyecto de Force
Guide compilado.
No se especificó la ID de diálogo en la
instrucción RunDialog. Consulte
3400 No se especificó la ID de diálogo. "Instrucción RunDialog" en la
especifique una ID de diálogo.
No se especificó el nombre de la
función principal a ejecutar en la
3401 instrucción StartMain. Especifique un
función principal.
nombre de función principal (main a
main63).
No se especificó el nombre de objeto
de visión en las instrucciones
3402 VLoadModel, VSaveModel,
objeto de visión.
VShowModel, VTeach y VTrain.
Especifique un nombre de objeto.
RC700 / RC700-A Mod.27 243

Mantenimiento

No se especificó el valor del modo de
recuperación en la instrucción
No se especificó la ID del modo de Recover o la función Recover.
3403
recuperación. Consulte "Instrucción Recover" en la
especifique un modo adecuado.
No se especificó el número de captura
o el evento de captura en la
instrucción Trap. Consulte
No se especificó la condición de
3404 "Instrucción Trap" en la Referencia
captura.
número o evento de captura
adecuado.
DialogResult en la instrucción GSet.
3405 No se especificó DialogResult. Consulte "Propiedad DialogResult" en
adecuado.
No se especificó el tipo de
visualización en la instrucción
MsgBox_Type. Consulte "Instrucción
3406 No se especificó MsgBox_Type.
MsgBox" en la Referencia del
de tipo de byte para enviar o recibir
No se especificó la variable de datos en la instrucción
3407
matriz de tipo de byte. FbusIO_SendMsg. Los datos de
envío/recepción se deben especificar
por matriz de tipo de byte.
El número de dimensiones no es el
adecuado en el comando donde solo
3408 está disponible la variable de matriz
matriz única.
única. Corrija el número de
dimensiones.
No se especificó la coordenada de
píxel o la coordenada del robot como
un dato de punto continuo en la
3409 No se especificó la lista de puntos.
instrucción VxCalib. Especifique un
dato de punto continuo en el siguiente
formato: P (inicio : fin)
CodeType en la instrucción VSet.
Consulte "Propiedad CodeType" en la
3410 No se especificó el tipo de código.
Referencia de propiedades y
resultados de Vision Guide 7.0 y
adecuado.
244 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

EdgeType en la instrucción VSet.
Consulte "Propiedad EdgeType" en la
3411 No se especificó el tipo Edge.
adecuado.
ErrorCorrection en la instrucción
VSet. Este error es para la versión
antigua de RC+6.x. Es posible
configurar la versión antigua
3412 No se especificó el tipo de ECC. mediante la configuración de la
versión del compilador. Consulte
"Propiedad ErrorCorrection" en la
adecuado.
ImageColor en la instrucción VSet.
Consulte "Propiedad ImageColor" en
3413 No se especificó el tipo ImageColor.
la Referencia de propiedades y
adecuado.
PointType en la instrucción VSet.
Consulte "Propiedad PointType" en la
3414 No se especificó el tipo de punto.
adecuado.
ReferenceType en la instrucción
No se especificó el tipo de VSet. Consulte "Propiedad
3415
referencia. ReferenceType" en la Referencia de
propiedades y resultados de Vision
Guide 7.0 y especifique un valor de
La lógica (tipo Edge) de la entrada del
disparador no se especifica en la
3416 No se especificó el tipo Edge.
instrucción SetLatch. Especifique 0
(lógica negativa) o 1 (lógica positiva).
No se especificó el número del puerto
de entrada de R-E/S al que está
conectada la entrada del disparador
No se especificó el número de en la instrucción SetLatch. Consulte
3417
puerto. “Instrucción SetLatch” en la
adecuado.
RC700 / RC700-A Mod.27 245

Mantenimiento

No se especificó el parámetro del eje
en la función Force_GetForce o la
instrucción Force_SetTrigger.
3418 No se especificó el eje. Consulte "Función Force_GetForce"
en la Referencia del lenguaje SPEL+
y especifique un valor de
No se especificó el parámetro
CompareType para definir la
condición de juicio en la instrucción
Force_SetTrigger.
3419 No se especificó CompareType.
Consulte "Instrucción
Force_SetTrigger" en la Referencia
parámetro adecuado.
Solo está disponible una matriz de
3420 -
número entero o de tipo corto.
formulario o de ID de ventana del
sistema sometido a operación en las
instrucciones GShow y GClose.
3421 Especifique un nombre de formulario
formulario o de ID de ventana.
o ID de ventana válido. Para conocer
detalles de la ID de ventana, consulte
"Instrucción GShow" en el Manual de
GUI Builder7.0.
No se especificó la ID de ventana del
sistema sometida a operación en las
instrucciones GShow y GClose.
3422 No se especificó la ID de ventana. Consulte "Instrucción GShow" en el
Manual de GUI Builder7.0 y
especifique una ID de ventana
adecuada.
No se especificó el modo de
rendimiento en el parámetro
PerformMode de las instrucciones
No se especificó la ID del modo de PerformMode, Go, BGo, TGo y Jump.
3423
rendimiento. Consulte "Instrucción PerformMode"
y especifique un modo de rendimiento
adecuado.
No se especificó la configuración del
No se especificó el tipo de protocolo de comunicación en la
3424
protocolo. instrucción SetNet. Especifique UDP
o TCP.
No se especificó el tipo de E/S o la
etiqueta de E/S en la función IODef.
Especifique la etiqueta de E/S o el tipo
No se especificó el tipo de E/S o la de E/S para comprobar la existencia
3425
etiqueta de E/S. de la definición. Para conocer detalles
de los tipos E/S, consulte "Función
IODef" en la Referencia del lenguaje
SPEL+.
246 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

No se especificó el modo de evasión
de singularidad en la instrucción
No se especificó el modo de AvoidSingularity. Consulte
3426
evasión de singularidad. "Instrucción AvoidSingularity" en la
especifique un modo adecuado.
configuración de la aceleración en la
No se especificó el valor de función AccelR. Consulte "Función
3427
aceleración. AccelR" en la Referencia del lenguaje
SPEL+ y especifique un valor de
configuración de la aceleración en la
función Accel, la función AccelMax, la
No se especificó el valor de función AccelS y la función
3428
aceleración. RealAccel. Consulte "Función Accel"
y especifique un número de
No se especificó el criterio de
ordenación de los datos de la cola de
No se especificó el criterio de trabajo en la instrucción
3429 ordenación de los datos de la cola WorkQue_Sort. Consulte "Instrucción
de trabajo. WorkQue_Sort" en la Referencia del
criterio de ordenación adecuado.
No se especificó el número de ejes
3430 -
de las coordenadas.
No se especificó el número de ejes
3431 -
de las coordenadas.
No se especificó un punto o Reinicie el controlador.
3432 expresión de punto. Inicialice el firmware del controlador.
Revise el programa. Reemplace el controlador.
La matriz que almacena un valor
No se especificó la variable de Enabled (Activado) o una propiedad
matriz de tipo booleano. LPF_Enabled debe ser una matriz de
3433
Especifique la variable de matriz de tipo booleano en la instrucción FGet.
tipo booleano. Especifique una variable de matriz
booleana.
de tipo real o doble en las
matriz de tipo real o doble.
3434 instrucciones FGet o MPGet.
Especifique una variable de matriz
Especifique una variable de matriz
de tipo real o doble.
de tipo real o doble.
La matriz que almacena un valor de
No se especificó la variable de la propiedad Polarities debe ser una
matriz de tipo de número entero. matriz de tipo de número entero en la
3435
Especifique una variable de matriz instrucción FGet.
de tipo de número entero. Especifique una variable de matriz
de tipo de número entero.
No se especificó la duración del
No se especificó la duración de la control de fuerza (valor de tiempo de
3436 instrucción FCKeep. espera) en la instrucción FCKeep.
Especifique la duración. Especifique un valor de configuración
adecuado.
RC700 / RC700-A Mod.27 247

Mantenimiento

No se especificó el tipo de pieza del Especifique el tipo de pieza del
3437
controlador. controlador.
No se especificó el tipo de pieza del
3438 Especifique el tipo de pieza del robot.
robot.
No se especificó el tipo de pieza del
3439 Especifique el tipo de pieza del robot.
robot.
Se especifica un valor distinto al
Especifique un valor numérico para el
valor numérico para el parámetro
3440 séptimo parámetro del comando
del comando. Especifique un valor
AIO_TrackingSet.
numérico.
Se especifica un valor distinto al
valor numérico para el parámetro
3441 sexto parámetro del comando
del comando. Especifique un valor
AIO_TrackingSet.
numérico.
propiedad de fuerza o el nombre de
propiedad de fuerza o el nombre de
estado en las instrucciones FSet,
3450 estado.
FGet, MPSet y MPGet.
Agregue un nombre de propiedad o
Agregue un nombre de propiedad o
un nombre de estado.
un nombre de estado.
No se especificó el nombre de propiedad de fuerza, el nombre de
propiedad de fuerza, el nombre de estado o el nombre de objeto en las
estado o el nombre de objeto. instrucciones FSet, FGet, MPSet y
3451
Agregue un nombre de propiedad, MPGet.
el nombre de estado o el nombre de Agregue un nombre de propiedad, el
objeto. nombre de estado o el nombre de
objeto.
objeto de fuerza.
Agregue un nombre de objeto de
fuerza.
No se especificó el objeto de la
propiedad de masa. Especifique un objeto de la
3453
Especifique el objeto de la propiedad de masa válido.
propiedad de masa.
No se especificó el objeto del
sistema de coordenadas de fuerza. Especifique un objeto del sistema de
3454
Especifique un objeto del sistema coordenadas de fuerza válido.
de coordenadas de fuerza.
No se especificó el objeto de control
de fuerza. Especifique un objeto de control de
3455
Especifique un objeto de control de fuerza válido.
fuerza.
No se especificó el objeto de
monitor de fuerza. Especifique un objeto de monitor de
3456
Especifique un objeto de monitor de fuerza válido.
fuerza.
No se especificó el objeto
disparador de fuerza. Especifique un objeto disparador de
3457
Especifique un objeto disparador de fuerza válido.
fuerza.
248 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

No se especificaron los datos de
No se especificó el objeto de control
control de fuerza o los datos del
de fuerza o el objeto del sistema de
sistema de coordenadas de fuerza
coordenadas de fuerza.
3458 en la instrucción FCSMove.
Especifique un objeto de control de
Especifique un objeto de control de
fuerza o un objeto del sistema de
fuerza o un objeto del sistema de
coordenadas de fuerza válido.
No se especificó el objeto de
3459 Especifique un objeto de fuerza.
fuerza.
No se especificó la etiqueta del Especifique una etiqueta del objeto
3460
objeto de fuerza. de fuerza.
No se especificó el objeto o la Especifique un objeto o una etiqueta
3461
etiqueta de fuerza. de fuerza.
No se especificó el objeto o la
etiqueta del sistema de
Especifique un objeto o una etiqueta
3462 del sistema de coordenadas de
Especifique un objeto o una
fuerza válidos.
etiqueta de control de fuerza. Especifique un objeto o una etiqueta
3463
Especifique un objeto o una de control de fuerza válidos.
etiqueta de control de fuerza.
etiqueta de monitor de fuerza. Especifique un objeto o una etiqueta
3464
Especifique un objeto o una de monitor de fuerza válidos.
etiqueta de monitor de fuerza.
etiqueta de disparador de fuerza. Especifique un objeto o una etiqueta
3465
Especifique un objeto o una de disparador de fuerza válidos.
etiqueta de disparador de fuerza.
etiqueta de la propiedad de masa. Especifique un objeto o una etiqueta
3466
Especifique el objeto o la etiqueta de la propiedad de masa válidos.
de la propiedad de masa.
Especifique un objeto o una etiqueta
Especifique un objeto o una
fuerza válidos.
No se especificó la etiqueta del
objeto de control de fuerza. Especifique una etiqueta del objeto
3468
Especifique una etiqueta del objeto de control de fuerza válida.
de control de fuerza.
objeto de monitor de fuerza. Especifique una etiqueta del objeto
3469
Especifique una etiqueta del objeto de monitor de fuerza válida.
de monitor de fuerza.
objeto disparador de fuerza. Especifique una etiqueta del objeto
3470
Especifique una etiqueta del objeto disparador de fuerza válida.
disparador de fuerza.
objeto sensor de fuerza. Especifique una etiqueta del objeto
3471
Especifique una etiqueta del objeto sensor de fuerza válida.
sensor de fuerza.
RC700 / RC700-A Mod.27 249

Mantenimiento

objeto de la propiedad de masa. Especifique una etiqueta del objeto
3472
Especifique la etiqueta del objeto de la propiedad de masa válida.
objeto de la propiedad de masa. Especifique una etiqueta del objeto
3473
Especifique la etiqueta del objeto de la propiedad de masa válida.
No se especificaron los valores de
configuración de las propiedades
Fmag_Axes o Tmag_Axes en la
instrucción FSet.
3474 Fmag_Axes o Tmag_Axes.
Consulte "Propiedad Fmag_Axes" o
Especifique un valor de
"Propiedad Tmag_Axes" y
adecuado.
TriggerMode en la instrucción FSet.
3475 TriggerMode.
Consulte "Propiedad TriggerMode" y
adecuado.
Operator en la instrucción FSet.
3476 Operator.
Consulte "Propiedad Operator" y
adecuado.
Orientation en la instrucción FSet.
3477 Orientation.
Consulte "Propiedad Orientation" y
adecuado.
No se especificó el valor de Fmag_Polarity, Fx_Polarity,
configuración de la propiedad Fy_Polarity, Fz_Polarity,
3478 Polarity. Tmag_Polarity, Tx_Polarity,
Especifique un valor de Ty_Polarity y Tz_Polarity en la
configuración adecuado. instrucción FSet.
Especifique un valor de configuración
adecuado.
Se definió otra macro con el mismo
Macro duplicada en la instrucción
3500 nombre. Cambie el nombre de la
#define.
macro.
No se especificó el nombre de la macro en las instrucciones #define,
3501
macro. #ifdef, #ifndef y #undef. Agregue un
nombre de macro.
No se especificó el nombre de archivo
No se pudo encontrar el nombre de de inclusión en la instrucción
3502
archivo de inclusión. #include. Agregue un nombre de
archivo de inclusión válido.
250 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Se especificó un archivo de inclusión
que no se encuentra registrado en la
El archivo de inclusión especificado
3503 configuración del proyecto. Agregue
no se encuentra en el proyecto.
un archivo de inclusión a la
configuración del proyecto.
El parámetro de la función de
Revise el número de parámetros y
3504 macro no coincide con la
corrija la función de macro.
declaración.
La macro tiene una referencia La macro tiene una referencia
3505
circular. circular. Corrija la referencia circular.
Las instrucciones #define, #ifdef,
#ifndef, #else, #endif, #undef y de Revise y corrija los contenidos del
3506
declaración de variable son solo archivo de inclusión.
válidas en un archivo de inclusión.
El límite de los niveles de anidado es
Sobre el nivel de anidado de #ifdef de un máximo de 7. Corrija el
3507
o #ifndef. programa para que no supere el valor
de límite.
El número de instrucciones #endif
que corresponden a las instrucciones
No se pudo encontrar #ifdef o
3508 #ifdef e #ifndef es excesivo. Elimine
#ifndef.
instrucciones #endif o agregue
instrucciones #ifdef e #ifndef.
El número de instrucciones #endif
No se encontró #endif para #ifdef o que corresponden a las instrucciones
3509
#ifndef. #ifdef e #ifndef es insuficiente.
Agregue instrucciones #endif.
No se pudo obtener el búfer de la
3510 -
macro.
La macro declarada como función de
No se especificó el parámetro para
3550 macro se llama sin un argumento.
la función de macro.
Cuando se especifican los datos de
El comando de movimiento de cola en las instrucciones Jump,
3600 seguimiento no puede usar el Jump3 y Jump3CP, no se puede
parámetro Sense. especificar el parámetro Sense.
Elimine la instrucción Sense.
El tipo de parámetro no coincide
con la función externa ' ** '.
LJM en las instrucciones BGo, TGo,
3601 Revise todas las instrucciones que
Arc, Arc3, BMove, Move y TMove.
llaman a esta función en este
Elimine el parámetro LJM.
archivo.
El comando de movimiento de La función InReal no se puede usar
3602 seguimiento especificado no puede con la instrucción Wait. Corrija el
usar el parámetro LJM. programa.
PerformMode en las instrucciones
La función InReal no se puede usar
3603 Jump3, Jump3CP, Arc, Arc3, BMove,
con la instrucción Wait.
Move y TMove. Elimine el parámetro
PerformMode.
El comando de movimiento de
LJM en las instrucciones BGo, TGo,
3605 seguimiento especificado no puede
Arc, Arc3, BMove, Move y TMove.
usar el parámetro PerformMode.
Elimine el parámetro LJM.
RC700 / RC700-A Mod.27 251

Mantenimiento

No se puede especificar el número de
índice excepto en la propiedad List en
3606 No se puede usar el índice.
las instrucciones GSet y GGet.
Se especificó un índice no válido en la
propiedad Objects de las
instrucciones VSet y VGet. El índice
3607 debe ser superior a 1 e inferior al
válido.
número de objetos en la secuencia
especificada. Especifique un índice
adecuado.
Se especificó un índice no válido en la
propiedad Controls de las
instrucciones GSet y GGet. El índice
Se especificó un índice de control
3608 debe ser superior a 1 e inferior al
no válido.
número de controles en el formulario
especificado. Especifique un índice
adecuado.
Los datos de Force Guide o el
parámetro CF están duplicados en las
Los parámetros del modificador
instrucciones CVMover, FCKeep y en
3609 están duplicados.
otras instrucciones para el
Revise el programa.
movimiento del robot. Corrija el
programa.
Las palabras claves como un
comando o una función se usan como
No se puede usar una palabra clave
3610 nombre de etiqueta. Cambie el
como nombre de etiqueta.
nombre de la etiqueta que no use
estas palabras claves.
secuencia o nombre de calibración de
visión en las instrucciones VSet y
3733 secuencia o nombre de calibración
VGet. Agregue un nombre de
de visión.
secuencia o un nombre de
calibración.
3800 Proceso de compilación anulado. -
3801 Proceso de enlace anulado. -
Proceso de compilación anulado.
Corrija el error en el programa y
3802 Los errores de compilación
alcanzaron el número máximo.
Proceso de enlace anulado. Los
Corrija el error en el programa y
3803 errores de enlace alcanzaron el
número máximo.
La declaración de variables y
funciones, la instrucción de control del
programa, los comandos de
preprocesador y algunos comandos
El comando especificado no se
no pueden ser ejecutados desde la
3804 puede ejecutar desde la ventana
ventana Command. Para conocer
Command.
detalles, consulte "Apéndice A: Lista
de condiciones de uso de comandos
de SPEL+" en la Referencia del
lenguaje SPEL+.
252 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Las instrucciones Brake, SysConfig,
El comando especificado solo se Where, Cnv_QueList y WorlQue_List
3805 puede ejecutar desde la ventana solo se pueden ejecutar desde la
Command. ventana Command. Elimine estas
instrucciones desde el programa.
La función LogIn no se puede ejecutar
La función especificada no se
desde la ventana Command incluso
3806 puede ejecutar desde la ventana
cuando se usa con la instrucción
Command.
Print. Use la función en el programa.
Los parámetros de movimiento LJM y
PerformMode no se pueden
especificar según la versión del
compilador.
No se puede usar la sintaxis
3808 Parámetro LJM: 6.0.x.x o posterior
especificada en la versión actual.
Parámetro PerformMode: 7.0.4.x o
posterior
Revise la versión del compilador
desde las propiedades del proyecto.
Las variables de módulo no se No se puede acceder a la variable de
3809 pueden usar en la ventana módulo desde la ventana Command.
Command. Revise el comando de entrada.
Las funciones para la expresión de
condición de salida remota definida
No se puede usar la función por el usuario son limitadas.
3812 especificada con una salida remota Consulte el Manual del usuario de
del usuario. EPSON RC+7.0 “11.8 E/S de salida
remota definida por el usuario” y
especifique una función válida.
No se puede usar la etiqueta, función
No se puede usar la etiqueta,
y variable definidas por el usuario con
función y variable definidas por el
3813 la expresión de condición de salida
usuario con una salida remota del
remota definida por el usuario.
usuario.
Corrija la expresión de condición.
Una combinación de instrucciones
múltiples supera el tamaño disponible
El tamaño del código de objeto
3814 de código intermedio que se puede
supera el tamaño disponible.
ejecutar de una vez (1024 bytes).
Divida las instrucciones.
Cuando ejecute la instrucción FGet o
No se puede especificar el MPGet desde una ventana
parámetro para la propiedad o el Command, no es posible especificar
3815 estado en la ventana Command. un parámetro en una propiedad o
Elimine el parámetro y ejecute estado.
nuevamente. Elimine el parámetro y ejecute
nuevamente.
3850 No se encontró el archivo. -
No se pudo leer el archivo de puntos
No se encontró el archivo de que configura el proyecto. Revise en
3851
puntos. la carpeta del proyecto si existe el
archivo.
No se pudo leer el archivo de etiqueta
No se encontró el archivo de de E/S que configura el proyecto.
3852
etiqueta de E/S. Revise en la carpeta del proyecto si
existe el archivo.
RC700 / RC700-A Mod.27 253

Mantenimiento

No se pudo leer el archivo de etiqueta
No se encontró el archivo de de error de usuario que configura el
3853
etiqueta de error de usuario. proyecto. Revise en la carpeta del
proyecto si existe el archivo.
No se pudo leer el archivo de fuerza
El archivo de fuerza no existe.
que configura el proyecto. Revise en
3854 Revise en la carpeta del proyecto si
la carpeta del proyecto si existe el
existe el archivo.
archivo.
El archivo de etiqueta de E/S no es Vuelva a generar el archivo de
3860
un formato admitido. etiqueta de E/S.
El archivo de etiqueta de error de
Vuelva a generar el archivo de error
3861 usuario tiene un formato de archivo
de usuario.
no admitido.
El archivo de puntos tiene un Vuelva a generar el archivo de
3862
formato de archivo no admitido. puntos.
El archivo de proyecto de Vision
Vuelva a generar la secuencia de
3863 tiene un formato de archivo no
Vision.
admitido.
El archivo de proyecto de GUI
Vuelva a generar el formulario de GUI
3864 Builder tiene un formato de archivo
Builder.
no admitido.
El archivo OBJ no es un formato
admitido.
El archivo de fuerza tiene un
3866 formato de archivo no admitido. Vuelva a generar el archivo de fuerza.
Vuelva a crear el archivo de fuerza.
No se puede especificar el objeto de
No se puede especificar el objeto la propiedad de masa en las
3870 de la propiedad de masa. instrucciones FSet, FGet, FDel y FList
Revise el programa. y las funciones FDef y FLabel$.
No se puede especificar un objeto de
sistema de coordenadas de fuerza en
No se puede especificar un objeto las instrucciones Go, BGo, TGo,
del sistema de coordenadas de Jump, Jump3, Mode, BMove, TMove,
3871
fuerza. Arc y Arc3, en las instrucciones
Revise el programa. MPSet, MPGet, MPDel y MPList y en
las funciones MPDef y MPLabel$.
control en las instrucciones Go, BGo,
No se puede especificar un objeto
TGo, Jump y Jump3, las instrucciones
3872 de control de fuerza.
MPSet, MPGet MPDel y MPList y las
Revise el programa.
funciones MPDef y MPLabel$.
No se puede especificar un objeto monitor de fuerza en las instrucciones
3873 de monitor de fuerza. MPSet, MPGet, MPDel y MPList y las
Revise el programa. funciones MPDef y MPLabel$. Corrija
el programa.
No se puede especificar un objeto disparador de fuerza en las
3874 disparador de fuerza. instrucciones MPSet, MPGet, MPDel
Revise el programa. y MPList y las funciones MPDef y
MPLabel$. Corrija el programa.
254 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

sensor de fuerza en las instrucciones
No se puede especificar un objeto FDel y FList, las funciones FDef y
3875 sensor de fuerza. FLabel$, las instrucciones MPSet,
Revise el programa. MPGet, MPDel y MPList y las
funciones MPDef y MPLabel$.
robot en las instrucciones FDel y
No se puede especificar un objeto FList, las funciones FDef y FLabel$,
3876 de robot. las instrucciones MPSet, MPGet,
Revise el programa. MPDel y MPList y las funciones
MPDef y MPLabel$.
control de fuerza y un objeto del
de control de fuerza y un objeto del
sistema de coordenadas de fuerza al
3877 sistema de coordenadas de fuerza
mismo tiempo en la instrucción
al mismo tiempo.
FCSMove.
Revise el programa.
No se puede especificar el
CF en las instrucciones Go, BGo,
3878 parámetro CF.
TGo, Jump y Jump3.
Elimine el parámetro CF.
Elimine el parámetro CF.
No se puede especificar la etiqueta
del objeto de la propiedad de masa en
3879 del objeto de la propiedad de masa.
las instrucciones MPDel y MPList.
Revise el programa.
del objeto del sistema de
3880 coordenadas de fuerza en las
instrucciones FDel y FList.
Revise el programa.
del objeto de control de fuerza en las
3881 del objeto de control de fuerza.
Revise el programa.
del objeto de monitor de fuerza en las
3882 del objeto de monitor de fuerza.
Revise el programa.
del objeto disparador de fuerza en las
3883 del objeto disparador de fuerza.
Revise el programa.
No se puede especificar la etiqueta Reinicie el controlador.
3884 del objeto sensor de fuerza. Inicialice el firmware del controlador.
Revise el programa. Reemplace el controlador.
No se puede especificar el número
del objeto de la propiedad de masa en
3885 del objeto de la propiedad de masa.
la función MPNumber.
Revise el programa.
3886 coordenadas de fuerza en la función
FNumber.
Revise el programa.
RC700 / RC700-A Mod.27 255

Mantenimiento

del objeto de control de fuerza en la
3887 del objeto de control de fuerza.
función FNumber.
Revise el programa.
del objeto de monitor de fuerza en la
3888 del objeto de monitor de fuerza.
función FNumber.
Revise el programa.
del objeto de Force Trigger en la
3889 del objeto disparador de fuerza.
función FNumber.
Revise el programa.
3890 del objeto sensor de fuerza. -
Revise el programa.
Los tipos de datos del primer y
El tipo de los dos objetos
segundo parámetro no coinciden en
especificados no coincide.
3891 las instrucciones FDel, FList, MPDel y
Especifique el mismo tipo de
MPList.
objetos.
No se puede obtener el búfer de
3900 -
comunicación interno.
3901 El tamaño de búfer no es suficiente. -
Se especificó un comando no
3910 -
definido.
No se puede ingresar el nombre de
3911 archivo en el búfer de nombre de -
archivo.
No se puede obtener el búfer -
3912
interno.
3913 No se puede definir la prioridad. Reinicie el controlador.
3914 ICode no válido. Recompile el proyecto.
No se especifica ID de tipo de
3930 segundo parámetro del comando
VDefTool.
VDefTool.
VDefArm.
VDefArm.
No se especifica VDefArm
3932 tercer parámetro del comando
ArmSetMode.
VDefArm.
VDefLocal.
VDefLocal.
VDefLocal CalibPlate.
VDefLocal.
256 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

3940 primer parámetro del comando
LatchPos.
LatchPos.
No se especificaron ni Robot, ni
3960
Object ni ResetCollision.
No se especificaron ni Hand (Mano)
3961
ni Property (Propiedad).
Se especificó una propiedad no
3962
válida.
No se especificaron ni Robot ni
3963
Object.
3964 Se especificó un objeto no válido.
3965
válido.
No se especificó tipo TCPSpeed de
E/S analógica.
AIO_Set.
RC700 / RC700-A Mod.27 257

Mantenimiento

Revise el punto que se moverá, el
El brazo alcanzó el límite de rango
4001 punto actual y la configuración de
de movimiento.
rango.
El parámetro
El valor especificado está fuera del Revise los parámetros de que causa el
4002 error.
rango permitido. configuración.
Error del driver del dispositivo de

movimiento.
Error de comunicación dentro del
módulo de control de movimiento.
movimiento. Reinicie el controlador.
4004 Error de espera de evento dentro Inicialice el firmware del controlador.
del módulo de control de Reemplace el controlador.
movimiento.
La posición del punto actual supera Reduzca el eje Z. Aumente el valor
4005
el valor LimZ especificado. LimZ especificado.
Reduzca la posición de la coordenada
La posición del punto objetivo
4006 Z del punto objetivo. Aumente el valor
supera el valor LimZ especificado.
LimZ especificado.
Error de conversión de
coordenadas. El punto final/medio Revise si no se especificó la
4007 está fuera del área de movimiento. coordenada fuera del rango de
Se desplaza al exterior del área de movimiento.
movimiento.
La posición del punto actual o el
4008 valor LimZ especificado está fuera Cambie el valor LimZ especificado.
del rango de movimiento.
movimiento. Reinicie el controlador.
4009 Error de tiempo de espera dentro Inicialice el firmware del controlador.
del módulo de control de Reemplace el controlador.
movimiento.
No se definieron las coordenadas Defina el sistema de coordenadas Número local
4010
locales especificadas. local.
El brazo alcanzó el límite de rango
Revise el área limitada por la
4011 de movimiento XY especificado por
instrucción XYLim.
la instrucción XYLim.
El valor del límite superior de Box
Defina el valor de límite superior para
es menor que el valor del límite
4012 que sea mayor que el valor de límite
inferior. Cambie los valores del
inferior.
límite superior e inferior.
Falló el cálculo de la temporización
del movimiento de arco. Realice una
Error de cálculo interno del módulo de las siguientes opciones:
4013
de control de movimiento. - Revise y modifique el parámetro
Arch
- Desactive Arch
Ejecute MCal. Asegúrese de que
4014 No se completó MCAL. MCOdr esté definido para la
articulación conectada a la placa PG.
A causa de las limitaciones
Se intentó ejecutar la instrucción mecánicas del robot, está prohibido
4016 SFree para articulaciones definir algunas articulaciones en el
prohibidas. estado sin servo. Revise las
especificaciones del robot.
258 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Error de comunicación dentro del Reinicie el controlador.
4018 módulo de control de movimiento. Inicialice el firmware del controlador.
Error de la suma de comprobación. Reemplace el controlador.
Las posiciones de punto usadas
Configure la distancia entre puntos
4021 para definir Local están demasiado
que estén a más de 1 μm.
cerca.
Los datos de coordenadas de Haga coincidir los datos de
4022 punto utilizados para definir Local coordenadas para los puntos que se
no son válidos. especificarán.
No se puede ejecutar cuando el
Active el encendido del motor y
4023 motor está en el estado
ejecútelo.
desactivado.
Revise que el robot no genere
No se pudo completar el vibraciones o que todas las piezas y
4024 posicionamiento del brazo con la tornillos estén aseguradas
especificación Fine actual. firmemente. Aumente el valor de la
configuración Fine.
Elimine la condición de parada de
de movimiento durante la
4025 emergencia y ejecute el comando de
condición de parada de
movimiento.
emergencia.
Error de comunicación dentro del Reinicie el controlador.
4026 módulo de control de movimiento. Inicialice el firmware del controlador.
Error del servo I/F. Reemplace el controlador.
Error de estado del driver del
dispositivo.
El búfer del cálculo de torque
promedio se desbordó. Reduzca el intervalo de tiempo de
4030
Reduzca el intervalo de tiempo de Atclr a Atrq a menos de dos minutos.
Atclr a Atrq.
Active el encendido del motor y
4031 de movimiento cuando el motor
ejecute el comando de movimiento.
está en el estado desactivado.
Defina todas las articulaciones en el
de movimiento cuando hay una o
4032 estado SLock y ejecute el comando
más articulaciones en el estado
de movimiento.
SFree.
Las articulaciones de la placa del
Las articulaciones con placa PG no
4033 generador de pulsos no admiten el
permiten el comando especificado.
comando especificado.
Este modelo del robot no admite el Elimine el comando no admitido del
4034
comando especificado. programa.
Defina una distancia de movimiento
La instrucción CP intentó cambiar
entre los puntos. Use el modificador
4035 solo la orientación de la
ROT, la instrucción SpeedR y la
herramienta.
instrucción AccelR.
Reduzca los valores de configuración
La velocidad de giro de la
para las instrucciones SpeedS y
orientación de la herramienta
4036 AccelS. Use el modificador ROT, la
según la instrucción CP es
instrucción SpeedR y la instrucción
demasiado alta.
AccelR.
RC700 / RC700-A Mod.27 259

Mantenimiento

El atributo de punto de las
posiciones del punto actual y del
4037 punto objetivo difieren para Haga coincidir el atributo de punto.
ejecutar un comando de control de
CP.
Dos posiciones de punto están
Configure la distancia entre puntos
4038 demasiado cerca para ejecutar una
que estén a más de 1 μm.
instrucción Arc.
Tres posiciones de punto
4039 especificadas por la instrucción Arc Use la instrucción Move.
se encuentran en una línea recta.
Se intentó el comando de
Revise el rango de movimiento del
4041 movimiento hacia el área prohibida
robot.
en la parte posterior del robot.
movimiento.
No se pudo detectar la interrupción
del formato circular.
Este modelo del robot o este tipo
Elimine el comando no admitido del
4043 de articulación no admiten el
programa.
comando especificado.
Error de curva. No se admite la Cree un archivo de curva nuevamente
4044
forma de curva especificada. con la instrucción Curve.
Especifique el modo Curve
Error de curva. No se admite el adecuadamente. Cree un archivo de
4045
modo especificado. curva nuevamente con la instrucción
Curve.
El número de ejes de coordenadas
Error de curva. El número de
disponible es de 2, 3, 4 y 6. Cree un
4046 coordenadas especificado está
archivo de curva nuevamente con la
fuera del rango permitido.
instrucción Curve.
Error de curva. No se especificaron Cree un archivo de curva nuevamente
4047
datos de punto. con la instrucción Curve.
Error de curva. Se especificó el
Cree un archivo de curva nuevamente
4048 proceso paralelo antes de la
con la instrucción Curve.
designación del punto.
Error de curva. El número de
Cree un archivo de curva nuevamente
4049 procesos paralelos está fuera del
rango permitido.
Error de curva. El número de El número de puntos disponibles
4050 puntos está fuera del rango difiere según la forma de curva.
permitido. Vuelva a revisar el número de puntos.
Error de curva. El atributo Local y Haga coincidir los indicadores locales
4051 el atributo de punto de todos los y de punto para todos los puntos
puntos especificados no coinciden. especificados.
Error de curva. No hay suficiente
4052 memoria para dar formato al Reinicie el controlador.
archivo de curva.
Revise los datos de punto. Revise si
Error de curva. No se pudo dar dos puntos adyacentes no se
4053
formato al archivo de curva. sobreponen a la línea del punto
especificado.
El archivo de curva está dañado.
Error de curva. Error de archivo de
4054 Cree un archivo de curva nuevamente
curva
260 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Error de curva. No hay distancia
4055 para el movimiento del archivo de Revise los datos de punto.
curva.
Error de curva. Las posiciones de Defina la distancia entre dos puntos
4056 punto para la instrucción Curve adyacentes al punto especificado en
están demasiado cerca. más de 0,001 mm.
Se ejecutó un comando prohibido Elimine el comando prohibido del
4058
durante el seguimiento. programa.
Se ejecutó un comando de
restablecimiento del codificador
4059 Apague el motor.
mientras el motor estaba en el
estado activado.
Se ejecutó un comando no válido
4060 mientras el motor estaba en el Apague el motor.
estado activado.
Intentó borrar el brazo y la
herramienta actualmente
El parámetro especificado está en
4061 especificado.
uso.
Seleccione otro brazo y herramienta y
ejecútelos.
Intentó girar la articulación #J6 más
La variación de orientación es
4062 de 360 grados con un comando de
superior a 360 grados.
movimiento CP.
En la línea de punto especificada por
la instrucción Curve, defina la
La variación de orientación del
variación de orientación de los valores
4063 punto adyacente es superior a 90
de coordenadas de U, V y W entre dos
grados.
puntos adyacentes en menos de 90
grados.
En la línea de punto especificada, no
se puede crear una curva con la
No se puede ejecutar la corrección corrección de orientación automática.
4064
de orientación automáticamente. Cambie la línea de punto especificada
para que disminuya la variación de
orientación de la articulación n.º J6.
Intentó girar la articulación #J6 más
de 360 grados con un comando de
movimiento CP. Intentó realizar un
Intente realizar un giro de J6 con la
giro de la articulación 6 con la misma
4065 misma orientación en la instrucción
orientación de inicio de movimiento.
CP.
Cambie el punto objetivo para que la
articulación n.º J6 realice menos de un
giro.
Se intentó el comando Motion en el Intentó mover las articulaciones al
4066 área prohibida según la área limitada de interferencia del
combinación de articulaciones. robot.
Se especificó el parámetro del
modificador ROT para el comando Elimine el ROT desde el comando de
4068
de movimiento CP sin el giro de movimiento CP.
orientación.
Se especificó ECP sin seleccionar
4069 Especifique un ECP válido.
ECP en la instrucción CP.
El número ECP especificado no
coincide con el número ECP
4070 Especifique un ECP válido.
utilizado en la creación del archivo
de curva.
RC700 / RC700-A Mod.27 261

Mantenimiento

Se intentó el comando de
movimiento durante la condición
4071 Libere el freno electromagnético.
de bloqueo de freno
electromagnético.
Error de inicialización. No se
inicializó el monitor de hardware.
La variación de orientación del Cualquiera de los U, V o W cambia en
4073 punto adyacente es superior a 90 90 grados o más. Cambie el punto de
grados. la orientación.
El tipo de motor no coincide con la Revise si el modelo del robot
4074
configuración del robot actual. especificado está conectado.
4075 La opción no está activa. Active la opción.
Las posiciones de punto usadas
Defina la distancia entre puntos a más
4076 para definir Plane están
de 1 μm.
demasiado cerca.
Los datos de coordenadas de Haga coincidir los datos de
4077 punto utilizados para definir Plane coordenadas para los puntos que se
no son válidos. especificarán.
La instrucción CP intentó cambiar Use los comandos de movimiento
4078
solo el eje ST adicional. PTP para mover solo el eje adicional.
La velocidad del eje ST adicional
Reduzca los valores definidos de
4079 con la instrucción CP es
SpeedS y AccelS.
demasiado alta.
No se puede ejecutar cuando
4080 Active Enable Switch y ejecútelo.
Enable Switch está desactivado.
Revise la placa PG.
Revise la conexión con el driver del
Se detectó un error durante la
4081 motor.
operación.
Reemplace la placa PG.
Revise la placa PG.
Se detectó un error de la placa del
Revise la conexión con el driver del
4082 generador de pulsos durante la
motor.
operación.
Reemplace la placa PG.
Defina el parámetro PG para que
4083 MCAL no se completó a tiempo. MCAL pueda completarse dentro de
120 segundos.
Se detectó un error del sensor de
4084 Revise el sensor de límite.
límite durante la operación.
No se pudo cambiar a la ubicación
específica.
No se puede ejecutar porque no se
Cambie al modo de simulacro y
4086 encuentra en el modo de
ejecútelo.
simulacro.
Revise la cantidad de espacio libre de
la computadora.
No se pudo dar formato al archivo
4087 Reinicie la computadora.
de reproducción.
Reinstale RC+.
Reemplace la computadora.
El intervalo de tiempo de
Defina el intervalo de tiempo de
HealthRBStart a HealthRBStop es
4089 HealthRBStart a HealthRBStop para - -
demasiado largo o demasiado
que esté entre 1 y 3600 segundos.
corto.
262 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Ejecute HealthRBStop después de
ejecutar HealthRBStart.
HealthRBStop se ejecuta sin Este error se produce cuando se
4090 - -
HealthRBStart. ejecuta nuevamente HealthRBStop
sin ejecutar HealthRBStart después
de HealthRBStop.
No existe el canal de E/S analógica Revise el número de canal. Monte la
4091
especificado. placa opcional de E/S analógica.
El canal de salida analógico
Ejecute después de detener la salida
4092 especificado se usa para una
de velocidad del canal especificado.
salida de datos de velocidad.
Si el movimiento se pausa durante
la evasión de singularidad, no se
4093 Anule el comando de movimiento.
puede reanudar el movimiento.
Anule el comando de movimiento.
Alguno de los ejes J1 o J2 está fuera
de rango de movimiento. Siga los
procedimientos siguientes y mueva el
robot dentro del rango de movimiento.
・ Use el comando Pulse (Pulso) y
La posición actual está fuera de
4094 JTran para mover el robot dentro del
rango de movimiento.
rango de movimiento.
・Mueva manualmente el robot dentro
(Este error solo se produce en las
series RS y N).
El comando de movimiento del robot
Robot en uso. no se puede ejecutar
No se puede ejecutar el comando simultáneamente desde más de una
4096
de movimiento cuando otras tareas tarea. Revise el programa.
están usando el robot. Este error no se puede recuperar
automáticamente mediante OnErr.
Revise si se está produciendo un error
número 5000 en el historial del
Se detectó un error del servo
4099 sistema. Si se está produciendo el
durante la operación.
error, tome las medidas para un error
número 5000.
No se puede calcular el punto o
pulso actual.
No se puede calcular el punto o
pulso actual.
Manipuladores de la serie T/VT:
Para el manipulador de la serie T,
reinicie el controlador y tome medidas
contra el ruido.
Si el número de articulación aparece
Error de inicialización. Error de
en el historial del sistema, cambie la
4103 inicialización del módulo de control
unidad del motor. De lo contrario,
de movimiento.
cambie la placa de la CPU.
Otros manipuladores:
Inicialice el firmware del controlador.
RC700 / RC700-A Mod.27 263

Mantenimiento

No se puede recibir la señal de
Tiempo de espera de
finalización de posicionamiento
posicionamiento de la articulación
4104 (DEND) desde el servomotor
conectada a la placa del generador
conectado a la placa de PG
de pulsos.
(generador de pulsos).
Revise el cableado de la unidad del
4108 Error de conexión de la unidad del
motor.
motor.
El estado de la entrada de parada de
emergencia redundante sigue siendo
diferente por más de dos segundos.
Error de señal de entrada
Revise que no exista una
4150 redundante de la parada de
desconexión, error de conexión a
emergencia.
tierra o cortocircuito en la señal de
entrada de la parada de emergencia.
Luego reinicie el controlador.
El estado de la entrada de parada de
emergencia redundante sigue siendo
diferente por más de dos segundos.
Error de la señal de entrada Revise que no exista una
4151
redundante de la protección. desconexión, error de conexión a
entrada de la parada de emergencia.
Luego reinicie el controlador.
Se detectó un error de soldadura del
relé debido a sobrecorriente del
Error de soldadura del relé del
4152 sistema de alimentación.
circuito principal.
Reemplace el robot.
El estado de la entrada de la señal de
activación redundante difiere
continuamente por más de dos
Error de señal de entrada
segundos.
4153 redundante del interruptor de
Revise la conexión del conector de
activación.
TP.
Reemplace el TP.
El trabajo del robot es demasiado alto.
Alargue el tiempo de espera o
La temperatura del resistor de
reduzca el valor de aceleración. Si se
4154 regeneración fue más alta que la
produce un error aunque se haya
temperatura especificada.
reducido el trabajo, reemplace el
DPB.
Error de inicialización del robot. No
4180 Configure el manipulador.
se encontró el robot especificado
Error de inicialización del robot. El No se puede configurar el
4181 robot especificado está siendo manipulador especificado, puesto que
utilizado por otra tarea. ya está configurado.
Error de inicialización del robot. El
4182 nombre del robot es demasiado Acorte el nombre del manipulador.
largo.
Error de inicialización del robot.
4183 Error de versión de los datos del Vuelva a configurar el manipulador.
robot.
Error de inicialización del robot. Reinicie el controlador.
4187 Error de comunicación con el Inicialice el firmware del controlador.
módulo: VSRCMNPK. Reemplace el controlador.
264 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Error de inicialización del robot. La Reinicie el controlador.
4188 matriz de interferencia del ángulo Inicialice el firmware del controlador.
de la articulación no es válida. Reemplace el controlador.
módulo: VSRCMC. Reemplace el controlador.
Error de inicialización del robot. La Reinicie el controlador.
4191 matriz de transformación de pulsos Inicialice el firmware del controlador.
físico-lógicos no es válida. Reemplace el controlador.
módulo del servo. Reemplace el controlador.
El circuito RAS detectó un mal
funcionamiento del sistema servo.
Reinicie el controlador, tome medidas
contra el ruido o reemplace la DMB.
Compruebe si hay ruidos.
Error interna de RAM de la CPU
servo.
Reemplace la DMB.
Error de RAM para la
comunicación de la CPU principal y
la CPU servo. Reinicie el Reinicie el controlador, tome medidas
4212
controlador. Compruebe si hay contra el ruido o reemplace la DMB.
ruidos.
Reemplace la DMB.
Error interna de RAM de la CPU
servo.
Para la serie T, no es la DMB, sino la
placa de la CPU.
Reemplace la DMB.
Error de inicialización de la
comunicación de la CPU principal y Reinicie el controlador, tome medidas
la CPU servo. contra el ruido o reemplace la DMB.
4214
Reinicie el controlador. Para la serie T, no es la DMB, sino la
Compruebe si hay ruidos. placa de la CPU.
Reemplace la DMB.
comunicación de la CPU principal y
la CPU servo. Reinicie el controlador, tome medidas
4215
Reinicie el controlador. contra el ruido o reemplace la DMB.
Reemplace la DMB.
Error de comunicación de la CPU Reinicie el controlador, tome medidas
principal y la CPU servo. Reinicie el contra el ruido o reemplace la DMB.
4216
controlador. Compruebe si hay Para la serie T, no es la DMB, sino la
ruidos. Reemplace la DMB. placa de la CPU.
Error de comunicación de la CPU Reinicie el controlador, tome medidas
principal y la CPU servo. Reinicie el contra el ruido o reemplace la DMB.
4217
controlador. Compruebe si hay Para la serie T, no es la DMB, sino la
Exceso del comando de tiempo Reinicie el controlador, tome medidas
4218
prolongado del servo. contra el ruido o reemplace la DMB.
RC700 / RC700-A Mod.27 265

Mantenimiento

Error de la suma de comprobación
4219 del comando de tiempo prolongado
del servo.
El temporizador guardián del Reinicie el controlador, tome medidas
sistema detectó un error. Reinicie contra el ruido o reemplace la DMB.
4220
el controlador. Compruebe si hay Para la serie T, no es la DMB, sino la
Error de comprobación de la Reinicie el controlador, tome medidas
4221
unidad de mando. contra el ruido o reemplace la DMB.
Error de RAM de la CPU servo.
Reinicie el controlador. Reinicie el controlador, tome medidas
4222
Compruebe si hay ruidos. contra el ruido o reemplace la DMB.
Reemplace la DMB.
Error del circuito duplicado de la
parada de emergencia o la Revise el cableado de la parada de
4223
protección. emergencia o la protección.
Revise el cableado.
Se detectó voltaje bajo en la
alimentación del circuito principal.
Revise el voltaje de alimentación o
4224 Revise el voltaje de la fuente de
reinicie el controlador.
alimentación. Reinicie el
controlador.
El contacto del relé de control de la
alimentación del circuito principal
4225 Reemplace el DPB.
está soldado.
Reemplace el DPB.
Detecte la diferencia de Reinicie el controlador, tome medidas
4226 reconocimiento de la CPU contra el ruido o reemplace la placa de
secundaria y la CPU principal. la CPU.
Especifique la configuración de
peso/inercia. Revise la carga.
Revise el robot. (Uniformidad, juego,
movimiento no uniforme, tensión
La temperatura del resistor de suelta de la correa, freno)
4227 regeneración fue más alta que la Revise la interferencia con los
temperatura especificada. equipos periféricos. (Colisión,
contacto)
Revise la configuración del modelo.
Revise la conexión del cable de
alimentación.
Sobrevoltaje de la CPU
4228 Reemplace la placa DPB.
secundaria.
Se detectó un error en la suma de
comprobación de los datos en el
controlador.
Error de estado en tiempo real del Compruebe si hay un cortocircuito y
4230 servo. una conexión incorrecta del cableado
Error de la suma de comprobación. de los equipos periféricos.
(Emergencia, D-E/S y conectores E/S
de expansión)
266 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Se detectó un error del contador de
funcionamiento libre en el controlador.
Compruebe si hay un cortocircuito y
Error de estado en tiempo real del
una conexión incorrecta del cableado
4232 servo. Error de contador de
de los equipos periféricos.
funcionamiento libre con el servo.
de expansión)
Se detectó un error de comunicación
en el controlador.
Error de estado en tiempo real del
4233 servo. Error de comunicación con
la CPU servo.
de expansión)
Se detectó un error de interrupción en
el controlador.
Se detectó una interrupción del
4240 control de movimiento irregular.
Duplicado de interrupción.
de expansión)
Se detectó exceso de velocidad del
robot durante el modo de baja
potencia.
Revise el mecanismo del robot.
(Uniformidad, juego, movimiento no
uniforme, tensión suelta de la correa,
freno)
Revise si el robot no interfiere con los
Se detectó exceso de velocidad equipos periféricos. (Colisión,
4241
durante el modo de baja potencia. contacto)
Reemplace el driver del motor.
Reemplace el motor. (Error del motor
y codificador)
de expansión)
Intentó operar el robot mientras la
referencia de aceleración superaba el
Se generó una referencia de
4242 valor especificado.
aceleración incorrecta.
Para un movimiento CP, disminuya el
valor AccelS.
RC700 / RC700-A Mod.27 267

Mantenimiento

Se detectó exceso de velocidad del
robot durante el modo de alta
potencia.
Revise el mecanismo del robot.
(Uniformidad, juego, movimiento no
uniforme, tensión suelta de la correa,
freno)
Revise si el robot no interfiere con los
Se generó una referencia de
equipos periféricos. (Colisión,
4243 velocidad incorrecta en el modo de
contacto)
alta potencia.
Reemplace el motor. (Error del motor
y codificador)
de expansión)
El robot choca consigo mismo. Defina un punto de relevo. O bien,
4248
Cambie la posición objetivo. cambie el punto objetivo.
El brazo alcanzó el límite del rango Revise si una trayectoria de
4250 de movimiento durante la movimiento CP está dentro del rango
operación. de movimiento.
El brazo alcanzó el límite del rango
4251 de movimiento XY especificado por Revise la configuración de XYLim.
XYLim durante la operación.
Se produjo un error de conversión Revise si una trayectoria de
4252 de coordenadas durante la movimiento CP está dentro del rango
operación. de movimiento.
Debido a que SpeedS es
demasiado alta, el robot no puede
4255 Reduzca el valor de SpeedS.
pasar a la postura especificada del
codo
Cuando un robot pasó a la postura
4256 específica del codo, se realizaron No ejecutar Stop o Pause.
Stop (Detención) o Pause (Pausa)
El robot no puede sobrepasar el área
de singularidad del codo.
El robot no puede sobrepasar el
4257 Para sobrepasar el área de
área de singularidad del codo
singularidad de codo, use
SING_AVOID de “AvoidSingularity”.
El brazo alcanzó el límite del rango Ponga el transportador dentro del
4261 de movimiento en el seguimiento rango de movimiento. Mientras tanto,
del transportador. permita que el rango de seguimiento
El brazo alcanzó el límite del rango para la desaceleración durante el
4262 de movimiento XY en el cambio del movimiento desde
seguimiento del transportador. seguimiento a sin seguimiento.
Si se produce un error durante el
cambio del movimiento de
El brazo alcanzó el límite del rango
seguimiento, se puede evitar si se
4263 de movimiento de pulso en el
aumenta la velocidad de aceleración
seguimiento del transportador.
para finalizar el movimiento de
seguimiento.
Intentó superar el atributo J4Flag
Trate de superar el atributo J4Flag durante el movimiento sin la
4267
sin indicaciones. indicación J4Flag.
Cambie J4Flag del punto objetivo.
268 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Intentó superar el atributo J6Flag
Trate de superar el atributo J6Flag durante el movimiento sin la
4268
sin indicaciones. indicación J6Flag.
Intentó superar el atributo de
orientación de muñeca particular
durante el movimiento sin la
Intente superar el atributo de
indicación Wrist (muñeca).
4269 orientación de muñeca particular
Cambie el atributo Wrist para el punto
sin indicaciones.
objetivo.
Cambie el punto objetivo para evitar
una orientación de muñeca particular.
orientación de mano particular
durante el movimiento sin la
indicación Hand (Mano).
4270 orientación de brazo particular sin
Cambie el atributo Hand para el punto
indicaciones.
objetivo.
una orientación de mano particular.
Intentó superar el atributo de
orientación de codo particular durante
el movimiento sin la indicación Elbow
(Codo).
4271 orientación de codo particular sin
Cambie el atributo Elbow para el
indicaciones.
punto objetivo.
una orientación de codo particular.
Para el comando de movimiento CP,
la forma del brazo en el punto objetivo
El indicador de punto especificado es distinta a la del indicador de punto
4272
no es válido. especificado para el punto objetivo.
Cambie el indicador de punto para el
punto objetivo.
J6Flag cambió durante el Ajuste la orientación de la
4273 movimiento de levantamiento en el herramienta, de manera que J6Flag
seguimiento del transportador. no cambie.
Para un comando de movimiento CP,
el manipulador alcanzó el punto
No se alcanzó J6Flag
objetivo con J6Flag, que es distinto
4274 especificado. Cambie J6Flag del
del especificado para el punto
punto objetivo.
objetivo.
punto objetivo.
objetivo.
No se alcanzó el ArmFlag objetivo con ArmFlag, que es distinto
4276 especificado. Cambie el ArmFlag del especificado para el punto
para el punto objetivo. objetivo.
Cambie ArmFlag para el punto
objetivo.
RC700 / RC700-A Mod.27 269

Mantenimiento

No se alcanzó el indicador de codo objetivo con ElbowFlag, que es
4277 especificado. Cambie el indicador distinto del especificado para el punto
de codo para el punto objetivo. objetivo.
Cambie ElbowFlag para el punto
objetivo.
No se alcanzó el WristFlag objetivo con WristFlag, que es distinto
4278 especificado. Cambie el WristFlag del especificado para el punto
para el punto objetivo. objetivo.
Cambie el WristFlag para el punto
objetivo.
punto objetivo.
objetivo.
Error de envío de datos en la red Revise la conexión del cable de la
4291
de movimiento. unidad de mando.
Error de recepción de datos en la Revise la conexión del cable de la
4292
red de movimiento. unidad de mando.
Error de envío de datos de la placa sensor de fuerza y el sensor de
I/F del sensor de fuerza. fuerza.
4297 Revise la conexión de la placa I/F Reinicie el controlador.
del sensor de fuerza y el sensor de Consulte con nosotros si se genera un
fuerza. error similar, incluso después de
Error de recepción de datos en la sensor de fuerza y el sensor de
placa I/F del sensor de fuerza. fuerza.
4298 Revise la conexión de la placa I/F Reinicie el controlador.
del sensor de fuerza y el sensor de Consulte con nosotros si se genera un
fuerza. error similar, incluso después de
La placa de generación de pulsos Reinicie y luego ejecute el siguiente
4301
detectó una señal limitada. movimiento.
La placa de generación de pulsos Desconecte la alarma del driver del
4302
detectó una señal de alarma. motor de pulsos.
El número de transportador
4401 Revise el número del transportador.
especificado no es válido.
El número de cola del El número de registro alcanzó el límite
4402 transportador especificado está superior (1000 piezas). Elimine la
lleno. cola.
La operación continua no se puede ¿El movimiento de seguimiento no se
4403 realizar durante el movimiento de puede continuar después de que se
seguimiento. canceló/puso en pausa?
Los datos de la cola del
Revise el número de cola. O bien,
4404 transportador especificados no
revise si está registrada la cola.
existen.
El transportador no se inicializó
4405 Elimine el transportador y luego
correctamente.
restablezca la configuración.
270 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

No se puede hacer seguimiento a la
cola fuera del rango. Si la cola
especificada está sobre el límite de
subida, cambie el programa, de
Los datos de cola especificados manera que el seguimiento no
4406
están fuera del área definida. empiece hasta que la cola ingrese al
área debajo del límite superior. Si la
cola especificada está debajo del
límite de bajada, cambie el programa
para borrar los datos de la cola.
El codificador no se asignó
4407 Configure el codificador.
correctamente.
El parámetro de la instrucción del
4409 Revise el parámetro.
transportador no es válido.
Se produjo un error de conversión
4410 Elimine el transportador y luego
de coordenadas del transportador.
restablezca la configuración.
Error de comunicación dentro de
los módulos del transportador.
Error de inicio de seguimiento del
transportador.
No se puede iniciar el seguimiento Inicie el seguimiento del transportador
4414 del transportador después del con
movimiento con CP activado. CP desactivado.
El límite de bajada diagonal está
sobre el límite de subida, o bien, el
La configuración del límite de límite de subida/de bajada diagonal es
4415 subida diagonal o del límite de horizontal a la dirección del
bajada diagonal no es correcta. transportador. Revise la configuración
del límite de subida/de bajada
diagonal.
Tipo de las
funciones
1:
Movimiento
de punto de
control
externo
(ECP)
2: Control de
No se pueden ejecutar al mismo torque
Tipo de las
tiempo las funciones 3:
funciones
4500 especificadas. Revise el programa. Seguimiento
* Igual que
Nota 1, 2: Tipo de las funciones. del
la Nota 1
Revise el programa. transportado
r
4: Función
Force
Control
5: FCSMove
6: Función
de
seguimiento
de distancia
RC700 / RC700-A Mod.27 271

Mantenimiento

Tipo de
Dispositivo en uso. dispositivo
Nota 1: Tipo de dispositivo. Revise si el dispositivo se usa en otra 1: Canal de
4501
Revise si los demás comandos tarea o comando. entrada de
están utilizando el dispositivo. E/S
analógica
Tipo de
No se puede ejecutar este función
Revise si la función Control se ejecuta
comando durante la función Control
en otra tarea o
4502 Control. 1: Función
Salga de la función Control para
Nota 1: Tipo de función Control. de
ejecutar el comando.
Salga de la función Control. seguimiento
de distancia
Tipo de
parámetro
Se especificó un parámetro no
1: Parámetro
definido Revise si el parámetro está definido.
4503 de la función
Nota 1: Tipo de parámetro. Revise Defina el parámetro.
de
el parámetro.
seguimiento
de distancia
Opción no activada.
4504 Active la opción.
Revise la configuración de Option.
No se pudo inicializar el Reinicie el controlador.
4601 movimiento. Reinicie el Inicialice el firmware del controlador.
controlador. Reemplace el controlador.
Error de cálculo de movimiento.
Revise el valor medido por el sensor.
Revise la el estado del sensor.
Revise la configuración del rango del Tipo de
sensor. sensor
1: El sensor
El valor de sensor está fuera del
4603 Cuando la Nota 1 es 1 (el sensor es es usado por
rango. Revise el sensor.
usado por la función de seguimiento la función de
de distancia), revise y ajuste el seguimiento
parámetro especificado por de distancia
AIO_TrackingStart o
AIO_TrackingSet.
Revise si se especificaron las
coordenadas cercanas a la
Se alcanza el punto de singularidad.
4604 singularidad. Revise si el robot se mueve hacia la
Se evita el punto de singularidad. singularidad durante la operación.
Revise la posición de la instalación del
robot.
272 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Compruebe si hay un cortocircuito
y una conexión incorrecta del
cableado de los equipos
periféricos. (Emergencia y
conectores E/S de expansión)
Error de matriz de la compuerta de
Reemplace la DMB.
5000 servocontrol.
Reemplace la unidad del eje
Revise la DMB.
adicional.
Para la serie T, reinicie el
controlador, tome medidas contra
el ruido y reemplace la placa de la
CPU y la unidad del motor.
Revise la señal del cable M/C.
Revise el cableado de la señal del
robot. (Pin faltante, desconexión,
cortocircuito)
Reemplace el motor.
Reemplace la DMB.
Revise la conexión del conector
Desconexión de la señal del en el controlador. (Soltar,
codificador paralelo. Revise la conexión al terminal del
5001
conexión del cable de señal o el codificador de serie en DMB)
cableado interno del robot. Revise la configuración del
modelo.
Revise el cableado de los equipos
periféricos. (Emergencia y E/S)
el ruido y reemplace la unidad del
motor.
Revise si el driver del motor está
montado.
Revise la configuración del
El driver del motor no está
modelo y la configuración de
instalado. Instale el driver del
5002 hardware.
motor. Revise la DMB o el driver del
motor.
Reemplace la DMB.
Para la serie T, revise el cableado
de la unidad del motor.
modelo.
Error de inicialización de la Reemplace el motor. (Error del
comunicación del codificador codificador)
5003 incremental. Revise la conexión del Reemplace la DMB.
cable de señal y la configuración Para la serie T, reinicie el
del robot. controlador, tome medidas contra
modelo.
Reemplace el motor. (Error del
Error de inicialización del
codificador)
codificador absoluto. Revise la
5004 Reemplace la DMB.
conexión del cable de señal o la
configuración del robot.
motor.
RC700 / RC700-A Mod.27 273

Mantenimiento

Error de configuración de la división
5005 del codificador.
modelo.
Revise la configuración del robot.
Reemplace el motor.
Reemplace la DMB. (Error del
Error de los datos durante la codificador)
inicialización del codificador Revise las contramedidas para el
5006 absoluto. Revise la conexión del ruido.
cable de señal, el controlador o el Para la serie T, reinicie el
motor. controlador, tome medidas contra
motor.
Los turnos múltiples del codificador
Reinicie el codificador.
5007 absoluto superan el rango máximo.
Reemplace el motor.
La posición está fuera de rango.
5008 Reemplace la DMB.
Reemplace el motor.
modelo. (Configuración incorrecta
No hay respuesta del codificador de del modelo de codificador
serie. Revise la conexión del cable paralelo)
5009
de señal, el motor, DMB o la tarjeta Revise la conexión del cable de
IF del codificador. señal.
Reemplace la DMB y la placa I/F
del codificador.
Error de inicialización del señal.
codificador de serie. Reemplace la DMB y la placa I/F
5010 Reinicie el controlador. del codificador.
Revise el motor, la DMB o la tarjeta Para la serie T, reinicie el
IF del codificador. controlador, tome medidas contra
motor.
señal.
codificador de serie. Reinicie el
5011 del codificador.
controlador. Revise el motor, la
DMB o la tarjeta IF del codificador.
motor.
Reemplace la DMB.
Revise las contramedidas para el
Error del temporizador guardián de ruido.
la CPU servo. Para la serie T, revise la conexión
5012
Reinicie el controlador. Revise el del cable de señal. Reinicie el
motor o la DMB. controlador, tome medidas contra
motor.
274 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

alimentación.
Revise la fuente de alimentación
de 15 V y la conexión del cable.
Error de WDT del circuito de control
Reemplace la DMB.
actual.
5013 Revise las contramedidas para el
Reinicie el controlador. Revise el
ruido.
controlador.
motor.

5014 La DMB no es para este robot. Reemplace por la DMB
compatible.
El codificador se reinició. Reinicie el

controlador.
Error de suministro de alimentación
del codificador absoluto.
5016 Revise la conexión del cable de
Reemplace la batería. Revise el
señal.
cableado interno del robot.
Error de datos de copia de Reinicie el codificador.
5017 seguridad del codificador absoluto. Revise la conexión del cable de
Reinicie el codificador. señal.
Alarma de la batería del codificador
absoluto.
señal.
Error de posición del codificador codificador)
5019 absoluto. Reinicie el codificador. Para la serie T, reinicie el
Reemplace el motor. controlador, tome medidas contra
motor.
La velocidad es demasiado alta Para la serie T, reinicie el
durante el encendido del controlador, tome medidas contra
5020
controlador. Detenga el robot y el ruido y reemplace la unidad del
reinicie el controlador. motor.
Revise la interferencia con otros
dispositivos.
Reduzca el trabajo de
Sobrecalentamiento del codificador movimiento.
5021
absoluto. Espere hasta que disminuya la
temperatura del codificador.
Error del transductor R/D. Reinicie Revise el cableado de señal del
el codificador. Revise la placa del manipulador (pin suelto,
5022
solucionador o el cableado interno desconexión, cortocircuito).
del robot. Reemplace la placa del
solucionador.
RC700 / RC700-A Mod.27 275

Mantenimiento

Revise la conexión del cableado
de señal.
Error de comunicación del sensor Revise el cableado de señal del
G. manipulador (pin suelto,
5023 Revise la conexión del cable de desconexión, cortocircuito).
señal o el cableado interno del Revise la contramedida para el
manipulador. ruido.
Reemplace la placa de control.
Reemplace la DMB.
Error de datos del sensor G.

5024 Reemplace la placa de control.
Revise la placa de control.
Se produjo una brecha entre los Reinicie el solucionador.

datos de los turnos múltiples y los Revise la contramedida para el
5025 datos de conversión R/D ruido.
(Radianes/grados). Reemplace la placa del
Reinicio del codificador. solucionador.
Desconexión de la señal de Revise el cableado de señal del
excitación del solucionador. manipulador (pin suelto,
5026 Reinicie el codificador. Revise la desconexión, cortocircuito).
placa del solucionador o el Reemplace la placa del
cableado interno del robot. solucionador.
S-DSP detectó el error de
Revise la contramedida para el
5027 comunicación en DSP.
ruido.
Revise la DMB.
Reemplace la DMB.
ruido.
Reemplace la DMB.
Se detectó error de datos de
Para la serie T, revise si existen
5028 realimentación actual.
fallas de cortocircuito y conexión
Revise la DMB.
a tierra en el cable de
controlador o reemplace la unidad
del motor.
Error de comunicación de D-DSP. Revise la contramedida para el
5029
Revise la DMB. ruido.
Reemplace la DMB.
La velocidad es demasiado alta
5030 durante el apagado del controlador.
Reemplace el motor.
La velocidad es demasiado alta. Reemplace el motor.
5031 Reinicie el codificador. Para la serie T, reinicie el
Exceso de cantidad de cálculo controlador y reemplace la unidad
del motor.
5032 Servoalarma A. Reinicie el controlador.
276 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Revise el robot. (Uniformidad,
juego, movimiento no uniforme,
tensión suelta de la correa, freno)
Revise la interferencia con los
contacto)
modelo.
Error de salida del torque del motor
alimentación.
en estado de alta potencia.
Revise el cableado de
alimentación del robot. (Pin
alimentación, el robot, el driver o el
faltante, desconexión,
motor.
cortocircuito)
Revise el voltaje de la fuente de
alimentación. (Bajo voltaje de la
fuente de alimentación)
Reemplace la DMB.
Reemplace el motor.
Para la serie T, reemplace la
placa de la CPU y la unidad del
motor, además de las piezas
anteriores.
contacto)
modelo.
alimentación.
Error de salida de torque del motor
en estado de baja potencia.
alimentación, el robot, el freno, el
cortocircuito)
driver o el motor.
Reemplace la DMB.
Reemplace el motor.
anteriores.
RC700 / RC700-A Mod.27 277

Mantenimiento

contacto)
modelo.
Desbordamiento de error de
alimentación.
posición en estado de alta potencia.
alimentación, el robot, el driver y el
motor.
cortocircuito)
Reemplace la DMB.
Reemplace el motor.
anteriores.
contacto)
modelo.
alimentación.
Desbordamiento de error de Revise el cableado de
posición en estado de baja alimentación del robot.
5043 potencia. Revise la conexión del (Pin faltante, desconexión,
cable de alimentación, el robot, el cortocircuito)
freno, el driver o el motor. Revise el voltaje de la fuente de
alimentación.
(Bajo voltaje de la fuente de
alimentación)
Reemplace la DMB.
Reemplace el motor.
anteriores.
278 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

contacto)
modelo.
alimentación.
velocidad en estado de alta
5044 potencia. Revise la conexión del
cable de alimentación, el robot, el
freno, el driver o el motor.
cortocircuito)
Reemplace la DMB.
Reemplace el motor.
anteriores.
contacto)
modelo.
alimentación.
velocidad en estado de baja
5045 potencia. Revise la conexión del
cable de alimentación, el robot, el
cortocircuito)
freno, la unidad o el motor.
Reemplace la DMB.
Reemplace el motor.
anteriores.
RC700 / RC700-A Mod.27 279

Mantenimiento

Reduzca SpeedS del movimiento
CP. Cambie la orientación del
movimiento CP.
contacto)
Exceso de velocidad en estado de modelo.
alta potencia. Revise la conexión del cable de
5046 Revise la conexión del cable de alimentación.
señal, el robot, el freno, el driver o Revise el cableado de
el motor. alimentación del robot. (Pin
cortocircuito)
Reemplace la DMB.
Reemplace el motor.
anteriores.
Revise el movimiento en estado
de alta potencia.
contacto)
modelo.
Exceso de velocidad en estado de
alimentación.
baja potencia.
señal, el robot, el freno, el driver o
el motor.
cortocircuito)
Reemplace la DMB.
Reemplace el motor.
anteriores.
280 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

contacto)
Sobrevoltaje del circuito de modelo.
alimentación principal. Revise el Revise la conexión del cable de
5048
voltaje de alimentación principal o alimentación.
el módulo de regeneración. Revise el cableado de
cortocircuito)
Reemplace la DMB.
Reemplace el motor.
Revise si existen fallas de
cortocircuito y conexión a tierra en
el cable de alimentación.
Sobrecorriente del driver del motor.
Reemplace la DMB.
5049 Para la serie T, revise si existen
alimentación o el cableado interno
fallas de cortocircuito y conexión
del robot.
a tierra en el cable de
alimentación.
Reinicie el controlador o
reemplace la unidad del motor.
Exceso de velocidad durante el
Revise la velocidad de
control de torque. Revise el rango
5050 movimiento durante el control de
de velocidad del movimiento de
torque.
trabajo.
Error de alimentación de la unidad
de modulación de ancho de pulso
5051 (PWM) de 15 V. Reinicie el
controlador. Reemplace la
Reemplace la DMB.
alimentación de 15 V.
movimiento.
Sobrecarga del motor. Disminuya el Revise la configuración de
5054 trabajo de movimiento y la peso/inercia.
aceleración. Revise el robot. (Juego, gran
carga, tensión suelta de la correa,
freno)
movimiento.
Sobrecarga del motor. Disminuya el Revise la configuración de
5055 trabajo de operación y la peso/inercia.
freno)
RC700 / RC700-A Mod.27 281

Mantenimiento

Los datos del sensor G han Revise la contramedida para el
5056 cambiado rápidamente. Revise la ruido.
placa de control. Reemplace la placa de control.
La detección de colisión
(detección del error de movimiento
del robot) estaba funcionando.
Se detectaron los siguientes
errores:
- Hubo colisión o contacto con el
brazo del robot.
- Saturación de torque debido a
una configuración deficiente de
Weight (Peso) o Inertia (Inercia).
- Saturación de torque debido a un
movimiento combinado de varias
articulaciones y rodeo de un objeto
largo.
- Saturación de torque debido a la
reducción del voltaje de
suministro.
- Movimiento erróneo debido a
error de hardware o mal
funcionamiento de software.
Contramedidas:
Se detectó una colisión en el modo Compruebe que no exista colisión
de alta potencia o contacto en el brazo del robot y
5057
(Detección del error de movimiento cambie la distribución para evitar
del robot) interferencias.
Confirme que se produjo la
saturación de torque.
Durante la saturación de torque:
revise que la configuración de
Weight e Inertia sea correcta y
corríjala si es necesario.
Durante el movimiento
combinado: ajuste la aceleración y
desaceleración para evitar la
alimentación y corríjalo si es
necesario.
Si ocurre otro error al mismo
tiempo, tome una contramedida
para eso primero.
Referencia: Manual del usuario de
EPSON RC+ 7.0 “6.18.10 Función
de detección de colisión (Función
de detección de error de
movimiento del robot)”
282 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

La detección de colisión
(detección del error de movimiento
del robot) estaba funcionando.
Se detectaron los siguientes
errores:
- Hubo colisión o contacto con el
brazo del robot.
- Saturación de torque debido a
que sostiene una mano o un objeto
largo que sobrepasa el peso
descrito en las especificaciones.
- Movimiento erróneo debido a
error de hardware o mal
funcionamiento de software.
Contramedidas:
Compruebe que no exista colisión
Se detectó una colisión en el modo
o contacto en el brazo del robot y
de baja potencia
5058 cambie la distribución para evitar
(Detección del error de movimiento
interferencias.
del robot)
Revise el peso de la mano y
corríjalo si es necesario.
Articulación n.º 4 y 5 del robot de 6
ejes: se confirma que se produjo la
Si se produce saturación de
torque: cambie para sostener en
modo de alta potencia.
Si ocurre otro error al mismo
tiempo, tome una contramedida
para eso primero.
Referencia: Manual del usuario de
EPSON RC+ 7.0 “6.18.10 Función
de detección de colisión (Función
de detección de error de
movimiento del robot)”
5072 Servoalarma B. Reinicie el controlador.
movimiento.
El motor está sobrecargado. Revise la configuración de
5080 Disminuya el trabajo y la peso/inercia.
freno)
Espere hasta que disminuya la
Temperatura alta del codificador.
movimiento.
Reduzca el trabajo. Revise la
5098 Revise la configuración de
unidad de engranaje reductor del
peso/inercia.
robot.
Revise el robot. (Juego, gran
freno)
RC700 / RC700-A Mod.27 283

Mantenimiento

Limpie el filtro del ventilador de
Temperatura alta del driver del enfriamiento.
motor. Limpie el filtro del ventilador Reduzca el trabajo de
5099 del controlador. Revise la movimiento.
temperatura ambiente. Reduzca el Revise la configuración de
trabajo. peso/inercia.
Baje la temperatura ambiente.
5112 Servoalarma C. Reinicie el controlador.
Falla de inicialización del control de
Inicialice el firmware del
5501 fuerza.
controlador.
Error de cálculo del control de
5510 fuerza.
controlador.
Revise si se especificó la
Error de transformación de
coordenada fuera del rango de
coordenadas en el control de
movimiento.
5511 fuerza.
Revise si el robot se mueve fuera
Revise si el robot se mueve fuera
del rango de movimiento durante
la ejecución del control de fuerza.
Revise la combinación de Spring,
Error de parámetro de impedancia.
Damper y Mass. Revise si la
Revise la combinación de Mass
5520 propiedad Mass es demasiado
(Masa), Damper (Amortiguador) y
pequeña para la propiedad
Spring (Resorte).
Damper.
Revise la asociación con el robot.
Se especificó el modo de sistema
Revise si se especificó la
de coordenadas en vez del modo
dirección en lugar de la
personalizado para el sensor de
coordenada personalizada para
fuerza, el que no está asociado con
5521 la propiedad Orientation
el robot.
(Orientación) del objeto del
Revise la configuración del sensor
sistema de coordenadas de
de fuerza o el modo del sistema de
fuerza para el sensor que no está
coordenadas.
asociado con el robot.
Está seleccionado Undefined data
(Datos no definidos). Revise si está definido el
5522
Revise si están definidos los datos parámetro especificado.
seleccionados.
Revise el objeto de control de
El parámetro que no se puede fuerza y el objeto de
continuar cuando se especifica el coordenadas de fuerza que están
control de fuerza continua CF. siendo utilizados por los
5523
Revise el objeto de control de comandos de movimiento antes y
fuerza y el objeto del sistema de después de continuar el control
coordenadas de fuerza. de fuerza mediante el parámetro
CF.
El tiempo especificado ha
transcurrido después de reiniciar el
Ejecute la propiedad Reset del
objeto del sensor de fuerza.
284 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Revise si se especificaron las
coordenadas cercanas a la
Aproxímese al punto de singularidad.
singularidad mientras ejecuta el Revise si el robot se mueve
5531 control de fuerza. hacia el entorno de la
Evite el punto de singularidad singularidad durante la ejecución
mientras utiliza el control de fuerza. del control de fuerza. O bien,
revise la posición de instalación
del robot.
El búfer para el sensor de fuerza
Acorte el intervalo de tiempo
está saturado.
5532 entre AvgForceClear y AvgForce
Acorte el intervalo de tiempo de
para que sea menor a un minuto.
AvgForceClear a AvgForce.
Ha transcurrido el tiempo de
continuación para que CF ejecute Revise si el intervalo de los
5533 el control de fuerza. comandos de movimiento es
Para continuar el control de fuerza, igual o inferior a un minuto.
utilice FCKeep.
El robot SCARA no puede ejecutar
el control de fuerza si la propiedad
Orientation de los objetos Base Configure “0” en la propiedad
(Base), Tool (Herramienta), Local Orientation o V y W de la posición
5535
(Local) y FCS, o de V y W de la del comando actual para los
posición del comando actual es objetos Base, Tool, Local y FCS.
distinta de 0.
Revise los parámetros.
El control de fuerza no es Revise si el robot especificado es
compatible con este modelo de el correcto.
5536 robot. Revise si el firmware del
Revise el modelo del robot y la controlador es compatible con el
versión de firmware del controlador. modelo del robot.
Ejecute la propiedad Reboot del
fuerza y la unidad I/F del sensor
Error de transmisión del sensor de
de fuerza (placa).
fuerza.
Reinicie el sensor de fuerza y la
5540 Revise la conexión de la unidad I/F
unidad I/F del sensor de fuerza
del sensor de fuerza (placa) y el
(placa).
sensor de fuerza.
Consulte con nosotros si ocurre
un error similar incluso después
de tomar las anteriores
contramedidas.
Error de recepción del sensor de
de fuerza (placa).
fuerza.
(placa).
sensor de fuerza.
contramedidas.
Sensor de fuerza en uso. Revise si las propiedades Reset
5542 Revise si los demás comandos o Reboot del objeto de sensor de
están usando el sensor de fuerza. fuerza se ejecutan en otra tarea.
RC700 / RC700-A Mod.27 285
Mantenimiento

Error de comunicación del sensor de fuerza (placa).
de fuerza. Reinicie el sensor de fuerza y la
5543
Ejecute la propiedad Reboot del unidad I/F del sensor de fuerza
objeto del sensor de fuerza. (placa).
contramedidas.
Este error se puede producir si
ha transcurrido mucho tiempo
desde que no se reinicia el
sensor de fuerza.
Error del elemento del sensor de
fuerza.
Revise si la fuerza que supera el
valor nominal se aplica al sensor
5544 valor nominal se aplica al sensor de
de fuerza.
fuerza.
(placa).
contramedidas.
Error del circuito 1 del sensor de
fuerza.
5545 (placa).
contramedidas.
Error del circuito 2 del sensor de unidad I/F del sensor de fuerza
fuerza. (placa).
5546
Ejecute la propiedad Reset del Si se produce un error similar
objeto del sensor de fuerza. incluso después de tomar las
medidas anteriores, revise si hay
vibración en la punta del brazo
del robot.
Error de temperatura alta del objeto del sensor de fuerza.
sensor de fuerza. Revise la temperatura ambiente.
Revise si la temperatura ambiente Reinicie el sensor de fuerza y la
se encuentra dentro del valor unidad I/F del sensor de fuerza
5547
nominal y que no haya un cambio (placa).
rápido de temperatura. Consulte con nosotros si ocurre
Ejecute la propiedad Reset del un error similar incluso después
objeto del sensor de fuerza. de tomar las anteriores
contramedidas.
286 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

El sensor de fuerza detectó una valor nominal se aplica al sensor
fuerza que supera el valor nominal. de fuerza.
Revise si se aplica una fuerza que Reinicie el sensor de fuerza y la
5548
supera el valor nominal. unidad I/F del sensor de fuerza
Ejecute la propiedad Reset del (placa).
objeto del sensor de fuerza. Consulte con nosotros si ocurre
contramedidas.
de fuerza (placa).
No está conectada la unidad I/F del
sensor de fuerza.
(placa).
sensor de fuerza.
contramedidas.
La detección de fuerza del sensor
sensor de fuerza.
de fuerza está desactivada.
5550 Reinicie el sensor de fuerza y la
Revise la configuración del sensor
de fuerza.
(placa).
Revise si el firmware del
controlador es compatible con el
Está conectado un sensor de sensor de fuerza.
fuerza que no es compatible. Revise la conexión del sensor de
5551 Revise la versión de firmware del fuerza y la unidad I/F del sensor
controlador y la conexión del de fuerza (placa).
sensor de fuerza. Reinicie el sensor de fuerza y la
(placa).
Error en la configuración del sensor
de fuerza. Revise la configuración del
5552
Revise la configuración del sensor sensor de fuerza.
de fuerza.
Se ejecuta una función no admitida Revise la configuración del
5553 en el sensor de fuerza conectado. sensor de fuerza.
Revise el programa. Revise el programa.
Error de corrección de desfase del de fuerza (placa).
5560
sensor de fuerza. Reinicie el sensor de fuerza y la
(placa).
Desbordamiento de búfer del
Cierre y vuelva a abrir el monitor
5570 monitor de fuerza.
de fuerza.
Reinicie el monitor de fuerza.
Configure un intervalo más largo
para medir los datos.
registro de fuerza.
5571 La computadora que recibe los
Configure un intervalo de medición
datos puede estar en estado de
de datos más largo.
carga pesada.
RC700 / RC700-A Mod.27 287

Mantenimiento

monitor de control de fuerza. Cierre y vuelva a abrir el monitor
5572
Reinicie el monitor de control de de control de fuerza.
fuerza.
Los datos de registro de la
La computadora que recibe los
5573 secuencia de Force Guide están
datos puede estar en estado de
desbordados.
carga pesada.
Configure un intervalo más largo
Está desbordado el búfer de para medir los datos.
5574 RecordStart. Configure un intervalo La computadora que recibe los
de medición de datos más largo. datos puede estar en estado de
carga pesada.
Falla de inicialización del control de
5800 fuerza.
controlador.
Error al asignar memoria con el
5801 control de fuerza.
controlador.
Error de cálculo del control de
5802 fuerza.
controlador.
El sensor de fuerza no pudo
conectarse con el robot. Revise la configuración de la
5803
Revise la configuración de la conexión del sensor de fuerza.
conexión del sensor de fuerza.
Error de parámetro del control de
Revise el rango del parámetro
5810 fuerza.
especificado.
Revise el rango del parámetro.
1: Número
2: Sistema de
1: Fx
coordenadas
2: Fy
3: Activado
3: Fz
El parámetro del objeto de control 4: Masa
4: Tx
de fuerza está fuera de rango. 5: Amortiguador
Revise la propiedad del objeto de 5: Ty
5811 Nota 1: Propiedad 6: Resorte
control de fuerza. 6: Tz
Nota 2: Eje 7:
o
Revise el parámetro. TargetForcePrio
1:J
rityMode
2:S
8: TargetForce
3:R
9: LimitSpeed
10: LimitAccel
LimitSpeed o LimitAccel del objeto
del control de fuerza es inferior a la Revise los valores de Speed,
5812 configuración de velocidad o SpeedS, SpeedR, Accel, AccelS,
aceleración del robot. AccelR, LimitSpeed y LimitAccel.
Todas las propiedades activadas
del objeto de control de fuerza son
Active la propiedad “Enabled”
5813 falsas.
(Activada) para al menos un eje.
Configure True (Verdadero) en 1 o
más ejes.
288 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

El robot SCARA no puede ejecutar
el control de fuerza si la propiedad Desactive el estado activado de
Orientation de los objetos Base, Tx y Ty.
Tool, Local y FCS, o de V y W de la Configure “0” en la propiedad
5814 posición del comando actual es Orientation o V y W de la
distinta de 0, posición del comando actual para
o si Tx_Enabled y Ty_Enabled no los objetos Base, Tool, Local y
está en False (Falso). FCS.
Revise los parámetros.
1: Número
2: Sensor de
fuerza
3: Sistema de
coordenadas
4: TriggerMode
5: Operador
1: Fx
6: Activado
El parámetro del objeto del 2: Fy
7: FMag_Axes
disparador de fuerza está fuera de 3: Fz
8: TMag_Axes
rango. Revise la propiedad del objeto 4: Tx
5815 9: Polaridad
Nota 1: Propiedad del disparador de fuerza. 5: Ty
10: UpperLevel
Nota 2: Eje 6: Tz
11: LowerLevel
Revise el parámetro. 7: Fmag
12: UpperLevel
8: Tmag
inferior al
LowerLevel
13:
LPF_Enabled
14:
LPF_TimeConst
ant
1: Número
2: Posición
3: 1: X
El parámetro del objeto del sistema
Orientation_Mo 2: Y
de coordenadas de fuerza está
Revise la propiedad del objeto de 3: Z
fuera de rango.
5816 del sistema de coordenadas de 4: o
Nota 1: Propiedad
fuerza. Orientation_UV 1: U
Nota 2: Eje
W 2: V
5: 3: W
Orientation_Rob
otLocal
1: Número
2: Sensor de
fuerza
El parámetro del objeto de monitor 3: Sistema de
de fuerza está fuera de rango. coordenadas
Revise la propiedad del objeto de
5817 Nota 1: Propiedad 4: FMag_Axes
monitor de fuerza.
Nota 2: Eje 5: TMag_Axes
Revise el parámetro. 6: LPF_Enabled
7:
LPF_TimeConst
ant
El parámetro del objeto de
5818 restricción de movimiento de fuerza
controlador.
está fuera de rango.
RC700 / RC700-A Mod.27 289

Mantenimiento

La duración especificada de
Revise si la duración
FCKeep está fuera del rango
5819 especificada es igual o inferior a
permitido.
600 segundos.
Revise la duración.
No se puede reanudar el control de
5830 fuerza desde la pausa. Anule el Anule el movimiento.
comando de movimiento.
No se puede ejecutar este
comando durante el control de
Anule el control de fuerza.
5831 fuerza.
Ejecute el comando FCEnd.
Salga del control de fuerza
mediante FCEnd.
Revise si el comando de
de movimiento que no tenga ningún
movimiento inmediatamente
objeto de control de fuerza durante
5832 después de continuar el control
el control de fuerza.
de fuerza con CT no contiene el
Salga del control de fuerza
control de fuerza.
mediante FCEnd.
Esta es la combinación del
No se puede usar la compensación sensor de fuerza y el robot que
de gravedad. Solo se puede usar el no pueden usar la compensación
5833
número de objeto de propiedad de de gravedad.
masa '0'. Defina el número de objeto de
propiedad de masa en '0'.
Se ejecuta una función no admitida Revise la configuración del
5834 en el sensor de fuerza conectado. sensor de fuerza.
Revise el programa. Revise el programa.
Sensor de fuerza en uso.
Revise si las propiedades Reset
Revise si los demás comandos
5840 o Reboot del objeto de sensor de
están utilizando el sensor de
fuerza se ejecutan en otra tarea.
fuerza.
Cuando se omite el parámetro o 1: Tiempo de
se especifica FG_RESET_FINE, espera desde
especifique que no se
No se pudo restablecer el sensor de
FG_RESET_WAIT_VIBRATION cumple la
fuerza.
para el parámetro. condición Fine
Restablecer el sensor de fuerza
5841 Cuando se especifica (Fino).
nuevamente.
FG_RESET_WAIT_VIBRATION, 2: Tiempo de
Note1: Información detallada del
ajuste la temporización de espera desde
error
restablecimiento mediante la que no se
instrucción Wait (Esperar) o retire detuvo la
la fuente de vibración externa. vibración.
controlador.
El control de fuerza no pudo liberar
5902 la memoria.
controlador.
No se puede encontrar el robot Inicialice el firmware del
5903
especificado. controlador.
290 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

controlador.
No se puede encontrar el número Reinicie el controlador.
de datos de fuerza especificado. Inicialice el firmware del
5906
Especifique un número de datos de controlador.
fuerza válido. Reemplace el controlador.
No se definió el número de datos de
fuerza especificado. Especifique un número de datos
5907
Especifique un número de datos de de fuerza definido.
fuerza de enseñanza.
No se definió el número de datos
del sistema de coordenadas de
Especifique un número de datos
fuerza especificado. Especifique un
número de datos del sistema de
fuerza definido.
coordenadas de fuerza de
enseñanza.
No se pueden actualizar ni
eliminar los datos de fuerza
No se pueden actualizar los datos
5909 especificados con las
de fuerza especificados.
instrucciones FSet, FDel, MPSet
o MPDel.
El valor de los datos de fuerza
Especifique el valor dentro del
5910 especificados está fuera del rango
rango.
permitido.
El valor del nivel superior es menor
que el valor del nivel inferior. Cambie los valores del nivel
5911
Cambie los valores del nivel superior e inferior.
superior e inferior.
El número de los parámetros de
comando especificado no es
Especifique un número válido de Número de
5912 correcto.
parámetros. parámetros
Especifique un número válido de
parámetros.
El número de los parámetros de
función especificado no es
Especifique un número válido de Número de
5913 correcto.
parámetros. parámetros
Especifique un número válido de
parámetros.
El tipo de parámetro de comando
Especifique los parámetros
5914 especificado no es correcto.
válidos.
Especifique los parámetros válidos.
El tipo de parámetro de función
5915 especificado no es correcto.
controlador.
Especifique los parámetros válidos.
No se puede encontrar la etiqueta
de datos de fuerza especificada. Especifique una etiqueta de
5918
Especifique una etiqueta de datos datos de fuerza válida definida.
de fuerza válida.
Duplique la etiqueta de datos de
fuerza. El nombre de etiqueta
5921 Cambie el nombre de la etiqueta.
especificado ya está en uso.
Cambie el nombre de la etiqueta.
RC700 / RC700-A Mod.27 291

Mantenimiento

El control de fuerza del robot Reinicie el controlador.
especificado no pudo asignar Inicialice el firmware del
5924
memoria. controlador.
Reinicie el controlador. Reemplace el controlador.
0: FC
Los datos de fuerza no son
No se pueden leer los datos de 1: FCS Número de
válidos y no se pueden leer.
5927 fuerza del archivo de fuerza. 2: FT datos de
Vuelva a crear el archivo de
Vuelva a crear el archivo de fuerza. 3: FM fuerza
fuerza.
4: MASS
controlador.
El nombre de archivo de fuerza Reinicie el controlador.
especificado no es correcto. Inicialice el firmware del
5929
Especifique un nombre de archivo controlador.
de fuerza válido. Reemplace el controlador.
La etiqueta de datos de fuerza Especifique una etiqueta de
especificada supera la longitud datos de fuerza válida. Consulte
5930
máxima. Especifique una etiqueta "Propiedad Label" para conocer
de datos de fuerza válida. detalles.
Especifique una descripción
La descripción de los datos de
válida.
fuerza especificada supera la
5931 Consulte "Propiedad Description"
longitud máxima.
(Descripción) para conocer
Especifique una descripción válida.
detalles.
No se puede cargar el archivo de
fuerza porque está dañado o fue
El archivo de fuerza está dañado. editado por herramientas
5932
Vuelva a crear el archivo de fuerza. distintas a Force Guide 7.0.
Vuelva a crear el archivo de
fuerza.
No se puede encontrar el archivo
de datos de fuerza especificado. Especifique un nombre de
5933
Especifique un nombre de archivo archivo de fuerza válido.
de fuerza válido.
No se puede guardar el archivo de Libere el espacio suficiente para Número del
5934
fuerza. escribir el archivo de fuerza. robot
La etiqueta de datos de fuerza es Especifique una etiqueta de
incorrecta. datos de fuerza válida. Consulte
5940
Especifique una etiqueta de datos "Propiedad Label" para conocer
de fuerza válida. detalles.
La etiqueta de datos de fuerza es Especifique una etiqueta de
incorrecta. datos de fuerza válida. Consulte
5941
Especifique una etiqueta de datos "Propiedad Label" para conocer
de fuerza válida. detalles.
La versión del archivo de fuerza no
es válida.
5943 fuerza, porque es una versión
Actualice el firmware del
más reciente.
controlador.
No se pudo leer el archivo de No se puede cargar el archivo de
5944 fuerza. fuerza, porque el formato no es
Vuelva a crear el archivo de fuerza. compatible.
292 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

El número de calibración está fuera del
6001 Corrija el número de calibración.
rango.
6002 No está definida la calibración. Realice la calibración.
La orientación de la cámara está fuera del Corrija el valor
6003
rango. CameraOrientation.
El indicador TwoRefPoints está fuera del
6004 Corrija el valor TwoRefPoints.
rango.
No se puede calcular la posición del punto
6005 Vuelva a enseñar los puntos.
porque existen datos no válidos.
Realice nuevamente la
No se pudo calibrar. No se puede calcular
6006 enseñanza de puntos y la
porque existen datos no válidos.
calibración.
Falla en la transformación de coordenadas.
6007 No se puede calcular porque existen datos no Vuelva a enseñar los puntos.
válidos.
El nombre de archivo de calibración no es Corrija el nombre de archivo de
6009
válido. calibración.
Corrija el nombre de archivo de
6010 No se encontró el archivo de calibración.
calibración.
Corrija el nombre de archivo de
6012 No se pudo leer el archivo de calibración.
calibración.
Revise el permiso de acceso a la
6013 No se pudo escribir el archivo de calibración.
carpeta del proyecto.
Asegúrese de obtener al menos
Se deben especificar 9 puntos de
6014 9 resultados en la secuencia de
coordenadas de píxeles.
visión.
Asegúrese de obtener al menos
6015 18 resultados en la secuencia de
coordenadas de píxeles.
visión.
coordenadas del robot.
coordenadas del robot.
Se deben especificar 9 puntos de Realice nuevamente la
6018 coordenadas del robot y 1 punto de enseñanza de puntos y la
referencia. calibración.
Se deben especificar 9 puntos de Realice nuevamente la
6019 coordenadas del robot y 2 puntos de enseñanza de puntos y la
referencia. calibración.
Proceso de Vision Error de comunicación (- Revise la conexión con la cámara
6502
3) (cable, configuración).
6503 Proceso de Vision Error de memoria (-11) Reinicie RC+.
Cambie el objetivo y vuelva a
6506 Proceso de Vision Error de modelado (-14)
enseñar.
Proceso de Vision Error de recuperación (- Especifique el archivo del
6507
15) formato adecuado.
Proceso de Vision Número de iteraciones Configure un valor en el rango
6508
no válido (-16) válido.
6509 Proceso de Vision Modo no válido (-17) Configure un valor válido.
Proceso de Vision Valor de umbral no Configure un valor en el rango
6510
válido (-18) válido.
Configure un valor en el rango
6511 Proceso de Vision Polaridad no válida (-19)
válido.
Proceso de Vision No se pudo abrir el
6512 Especifique un archivo correcto.
archivo (-20)
RC700 / RC700-A Mod.27 293

Mantenimiento

Proceso de Vision Error de inicialización (-
6513 Reinstale RC+.
21)
Revise la conexión con la
6514 Proceso de Vision Error de estado (-22)
cámara.
Proceso de Vision Formato de imagen no Especifique el archivo de imagen
6517
válido (-25) del formato de lectura.
Proceso de Vision Valor de propiedad no Configure un valor en el rango
6520
válido (-100) válido.
Proceso de Vision No se pudo realizar el Desactive el Firewall de
6521
proceso de término de exposición (-201) Windows.
Proceso de Vision Valor ThresholdLow de Configure un valor en el rango
6533
propiedad Blob no válido (-11004) válido.
Proceso de Vision Valor ThresholdHigh de Configure un valor en el rango
6534
Proceso de Vision Valor Polarity de Configure un valor en el rango
6535
Proceso de Vision Valor NumberToFind de Configure un valor en el rango
6536
Proceso de Vision Valor MinArea de Configure un valor en el rango
6537
Proceso de Vision Valor MaxArea de Configure un valor en el rango
6538
Proceso de Vision Valor RejectOnEdge de Configure un valor en el rango
6539
Proceso de Vision Valor SizeToFind de Configure un valor en el rango
6540
Proceso de Vision Valor Accept de Configure un valor en el rango
6553
propiedad Geom no válido (-11504) válido.
Proceso de Vision Valor NumberToFind de Configure un valor en el rango
6554
Proceso de Vision Valor AngleEnable de Configure un valor en el rango
6555
Proceso de Vision Valor AngleRange de Configure un valor en el rango
6556
Proceso de Vision Valor AngleStart de Configure un valor en el rango
6557
Proceso de Vision Valor ScaleEnable de Configure un valor en el rango
6558
Proceso de Vision Valor ScaleFactorMax Configure un valor en el rango
6559
de propiedad Geom no válido (-11510) válido.
Proceso de Vision Valor ScaleFactorMin de Configure un valor en el rango
6560
Proceso de Vision Valor ScaleTarget de Configure un valor en el rango
6561
Proceso de Vision Valor SeparationMinX de Configure un valor en el rango
6562
Proceso de Vision Valor SeparationMinY de Configure un valor en el rango
6563
Proceso de Vision Valor SeparationAngle Configure un valor en el rango
6564
Proceso de Vision Valor SeparationScale Configure un valor en el rango
6565
Proceso de Vision Valor Confusion de Configure un valor en el rango
6566
294 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Proceso de Vision Valor
6567 ModelOrgAutoCenter de propiedad Geom no
válido.
válido (-11518)
Proceso de Vision Valor DetailLevel de Configure un valor en el rango
6570
Proceso de Vision Valor Smoothness de Configure un valor en el rango
6571
Proceso de Vision Valor RejectOnEdge de Configure un valor en el rango
6572
Proceso de Vision Valor SharedEdges de Configure un valor en el rango
6573
Proceso de Vision Valor Timeout de Configure un valor en el rango
6574
Proceso de Vision Valor RejectByArea de Configure un valor en el rango
6575
Proceso de Vision Valor SearchReversed Configure un valor en el rango
6576
6577 ScaleTargetPriority de propiedad Geom no
válido.
válido (-11528)
6578 SearchReducedImage de propiedad Geom
válido.
no válido (-11529)
Proceso de Vision Valor DetailLevel de Configure un valor en el rango
6586
propiedad Geom Model no válido (-11602) válido.
Proceso de Vision Valor Smoothness de Configure un valor en el rango
6587
propiedad Geom Model no válido (-11603) válido.
Proceso de Vision Propiedad Corr no válida Configure un valor en el rango
6603
Valor Accept (-12004) válido.
6604
Valor NumberToFind (-12005) válido.
6605
Valor AngleEnable (-12006) válido.
6606
Valor AngleRange (-12007) válido.
6607
Valor AngleStart (-12008) válido.
6608
Valor AngleAccuracy (-12009) válido.
6609
Valor Confusion (-12010) válido.
6610
Valor ModelOrgAutoCenter (-12011) válido.
6613
Valor RejectOnEdge (-12014) válido.
6614
Valor Timeout (-12015) válido.
6615
Valor RejectByArea (-12016) válido.
Proceso de Vision Tamaño de estructura de Configure un valor en el rango
6630
la propiedad Edge no válido (-12501) válido.
Proceso de Vision Tamaño de estructura
6631 del encabezado de resultado de Edge no
válido.
válido (-12502)
RC700 / RC700-A Mod.27 295

Mantenimiento

Proceso de Vision Tamaño de estructura
6632 del elemento de resultado de Edge no válido
válido.
(-12503)
Proceso de Vision Propiedad Edge no
6633 válida
válido.
Valor EdgeType (-12504)
6634 válida
válido.
Valor NumberToFind (-12505)
6635 válida
válido.
Valor Polarity (-12506)
6636 válida
válido.
Valor SearchWidth (-12507)
6637 válida
válido.
Valor Accept (-12508)
6638 válida
válido.
Valor ScoreWeightContrast (-12509)
6639 válida
válido.
Valor ContrastTarget (-12510)
6640 válida
válido.
Valor ContrastVariation (-12511)
6641 válida
válido.
Valor StrengthTarget (-12512)
6642 válida
válido.
Valor StrengthVariation (12513)
Cambie el código a uno con una
suma de comprobación correcta.
Proceso de Vision Lector de código
6653 O bien, cambie la configuración
Error de suma de comprobación (-1010)
para que no utilice la suma de
comprobación.
Asegúrese de que haya una zona
silenciosa (margen en blanco)
6654 alrededor del código. Configure
Zona silenciosa no válida (-1011)
una zona silenciosa más
estrecha.
6655 Cambie el código.
El mensaje es demasiado largo (-1012)
Proceso de Vision OCR
6686 El diccionario de reconocimiento está lleno (- Borre los caracteres registrados.
2132)
296 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

No se puede encontrar el robot Reinicie el controlador.
7003
especificado. Inicialice el firmware del control.
Duplique la asignación del área de Reinicie el controlador.
7004
datos de punto. Inicialice el firmware del control.
No se puede encontrar el número
de punto especificado. Revise el número de punto
7006
Especifique un número de punto especificado.
válido.
No se definió el número de punto Revise si los datos de punto están
7007 especificado. Especifique un registrados en el punto especificado.
número de punto enseñado. Realice la enseñanza.
No se puede asignar el área de Reinicie el controlador.
7010 memoria para la definición de Inicialice el firmware del controlador.
pallet. Reemplace el controlador.
No se puede liberar el área de
7011 memoria para la definición de
pallet.
No se puede encontrar el número
de pallet especificado.
7012 Revise el número de pallet.
Especifique un número de pallet
válido.
No está definido el pallet Revise si el pallet especificado está
7013 especificado. Especifique el pallet definido por la instrucción Pallet.
definido o defina el pallet. Declare el pallet.
El número de división especificado
es superior a la definición del Revise el número de división
7014
número de división de pallet. especificado.
Especifique una división válida.
El número de eje de coordenadas Revise el número de eje de
7015
especificado no existe. coordenadas especificado.
El número de orientación del brazo Revise el número de orientación del
7016
especificado no existe. brazo especificado.
No se puede asignar la memoria
necesaria.
No se puede encontrar la etiqueta
Revise la etiqueta de punto
7018 de punto especificada. Especifique
especificada.
una etiqueta de punto válida.
La configuración del parámetro en
7019 el archivo de inicialización no es
válida.
Duplique la etiqueta de punto. El
nombre de etiqueta especificado ya
7021 Cambie la etiqueta de punto.
está en uso. Cambie el nombre de
la etiqueta.
No está definido el sistema de
Revise el número local especificado.
coordenadas local especificado.
7022 Defina el sistema de coordenadas
Especifique un número del sistema
local.
de coordenadas local válido.
No está asignada el área de
7024 memoria para los datos de punto Recompile el proyecto.
para el robot especificado.
RC700 / RC700-A Mod.27 297

Mantenimiento

Revise el nombre de archivo de
No se puede abrir el archivo de
puntos.
7026 puntos. Especifique un nombre de
Revise si existe el archivo de puntos
archivo de puntos válido.
especificado para el proyecto.
No se pueden leer los datos de Cree nuevamente un archivo de
7027
punto del archivo de puntos. puntos.
El área de puntos está asignada
Hay demasiados puntos.
7028 más allá del número de punto
Revise el número de puntos.
disponible.
El nombre de archivo de puntos
especificado no es correcto.
7029 Revise la extensión del archivo.
Especifique un nombre de archivo
de puntos válido.
La etiqueta de punto especificada
supera la longitud máxima.
7030 Cambie la etiqueta de punto.
Especifique una etiqueta de punto
válida.
La descripción del punto
especificado supera la longitud
7031 Cambie el comentario.
máxima. Especifique una
descripción válida.
El archivo de puntos está dañado. Cree nuevamente un archivo de
7032
Error de la suma de comprobación. puntos.
No se puede encontrar el archivo
de puntos especificado. Revise el nombre de archivo de
7033
Especifique un nombre de archivo puntos especificado.
de puntos válido.
puntos (cree un archivo temporal).
No se puede guardar el archivo de
puntos.
puntos (archivo abierto).
puntos.
puntos (renueve el encabezado del
No se puede guardar el archivo de archivo).
7036
puntos. Reinicie el controlador.
puntos (cree el nombre de archivo).
puntos.
puntos (copie el archivo).
puntos.
298 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

puntos (cambie el nombre de
No se puede guardar el archivo de archivo).
7039
puntos. Reinicie el controlador.
La etiqueta de punto es incorrecta. El carácter inicial del nombre de la
7040 Especifique una etiqueta de punto etiqueta de punto no es correcto.
válida. Corrija el nombre de la etiqueta.
La etiqueta de punto es incorrecta.
Se usó un carácter incorrecto.
7041 Especifique una etiqueta de punto
Corrija el nombre de la etiqueta.
válida.
El indicador no definido para los datos
del pallet está mezclado.
7042 No se puede definir el pallet.
Revise los datos de punto.
Corrija los datos de punto.
La versión del archivo de puntos es
La versión del archivo de puntos no
7043 distinta.
es válida.
Vuelva a crear el archivo de puntos.
El archivo de puntos no es
La versión del formato del archivo
7044 compatible.
de puntos no es compatible.
Vuelva a crear el archivo de puntos.
El número de cola de trabajo Revise el número de cola de trabajo
7045
especificada no es válido. especificado.
La cola de trabajo está llena. Borre
La cola de trabajo especificada está
7046 los datos de punto de la cola de
llena.
trabajo y registre.
No existen los datos de la cola de
7047 Revise el índice especificado.
trabajo especificados.
No se pudo inicializar la cola de
trabajo (asigne memoria).
La cola de trabajo no se inicializó
correctamente.
Revise los parámetros de los
El parámetro de la instrucción de
7049 comandos relacionados con la cola
cola de trabajo no es válido.
de trabajo.
No se puede definir la cola de trabajo,
No se puede ejecutar mientras se ya que los datos de punto están
7050 registran los datos de la cola de registrados en la cola de trabajo.
trabajo. Vacíe la cola de trabajo antes de la
configuración.
1
La placa del esclavo del bus de 2
campo está rota o el software del
3
controlador está dañado. Restaure el
firmware del controlador. 4
10
Esclavo del bus de campo. Se Se detectó un error de datos de

11
7101 produjo un error durante la comunicación durante la
transformación de los datos de E/S. comunicación. El cable de
comunicación tiene un problema.
Revise el cable de comunicación y 12
sus unidades relacionadas.
El bus de campo está roto o el 13
software del controlador está dañado. 14
Restaure el firmware del controlador. 15
RC700 / RC700-A Mod.27 299

Mantenimiento

El PLC no está en ejecución o no está
conectado.
Revise el PLC, el cable de
comunicación y los dispositivos 22
periféricos.
(Si el código 1 es 22 cuando se usa la
placa CC-Link.)
La placa del esclavo del bus de 1
campo está rota o el software del 2
controlador está dañado. Restaure el
3
Esclavo del bus de campo. Se firmware del controlador.
produjo un error de tiempo de Se detectó un error de datos de
7103
espera durante la transformación comunicación durante la
de datos de E/S. comunicación. El cable de
4
comunicación tiene un problema.
Revise el cable de comunicación y
sus unidades relacionadas.
El RC+ conectado no es compatible
EPSON RC+ no es compatible con
con la configuración de CC-Link
la configuración de CC-Link versión
7104 versión 2.00.
2.00. Use EPSON RC+ 7.5.0. o
Actualice a RC+ 7.5.0 o superior, o
superior.
bien, utilice un RC+. compatible
Maestro del bus de campo. Revise la conexión del cable de
7150
El bus está desconectado. comunicación del bus de campo.
Maestro del bus de campo. El bus Revise si el cable de comunicación
7151
está apagado. del bus de campo tiene alimentación.
Revise la placa del maestro del bus
Maestro del bus de campo.
7152 de campo.
Error de estado de bus.
Reemplace la placa del maestro del
bus de campo.
7200 Argumento no válido. Revise el parámetro.
7201 Se produjo un error del sistema. -
7202 No hay suficiente memoria. -
7203 Acceso denegado. -
7210 La unidad no está lista. Configure el dispositivo.
Asegúrese de que exista la ruta
7211 La ruta especificada no es válida.
especificada.
Si la carpeta o archivo especificado
7212 La ruta especificada ya existe. ya existe, no puede realizar la
ejecución.
No existe el archivo especificado Asegúrese de que exista el archivo
7213
por la ruta. especificado.
El tamaño del archivo es Especifique un archivo que sea de
7214
demasiado grande. menos de 2 G bytes.
El archivo especificado está El número de archivo especificado ya
7215
abierto. existe. Use otro número de archivo.
Asegúrese de que lo abrió en modo
7216 El modo de apertura no es válido.
de lectura o escritura.
Asegúrese de que haya datos que
7217 No hay datos de lectura.
leer.
La conexión especificada está El número de archivo especificado ya
7230
abierta. existe. Use otro número de archivo.
Ocurrió un error de nivel de Revise el derecho de acceso a la
7231
conexión al abrir la conexión. base de datos.
7232 La conexión está cerrada. Use OpenDB y abra la base de datos.
300 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Se usó un tipo de datos no Convierta los datos en un valor de
7233
admitido. cadena o numérico.
Datos demasiado grandes en una
El tamaño de los datos es línea. Especifique la consulta para
7234
demasiado grande. que solo se recuperen los campos
necesarios.
El tipo de archivo especificado no
7235 Revise el tipo de archivo Excel.
es admitido.
Asegúrese de que los datos que
7236 No hay datos seleccionados.
recuperó existan.
No hay bytes disponibles para No hay datos recuperados. Revise el
7250
lectura. programa de envío.
7251 El puerto es un estado no válido. dispositivo para el puerto
especificado.
Revise el número de puerto que
7252 El puerto especificado está abierto.
desea abrir.
Revise el número de puerto que
7253 El puerto está cerrado.
desea cerrar.
El puerto especificado no está Revise el número de puerto que
7254
abierto. desea abrir.
Revise el período de tiempo de
Se agotó el tiempo de espera
7255 espera del puerto y actualice según la
durante la lectura desde el puerto.
configuración correspondiente.
Revise el período de tiempo de
Se agotó el tiempo de espera
7256 espera del puerto y actualice según la
durante la escritura al puerto.
configuración correspondiente.
La suma de comprobación del
archivo del proyecto no es válida.
Revise la definición de función que
7261 Función no válida.
desea llamar.
Revise la definición de función que
7262 Parámetros no válidos.
desea llamar.
7263 -
crea el DLL.
7264 No se pudo crear el DLL. -
No se pudo encontrar el archivo
7265 -
DLL.
RC700 / RC700-A Mod.27 301

Mantenimiento

7300 -
No se admite el modo servidor.
7302 Revise la conexión con la cámara.
No se pudo leer desde la cámara.
Los datos recibidos superan el búfer
7303 Desbordamiento de lectura de
de recepción.
datos.
No se pudo abrir el puerto Ethernet.
Comunicación de Vision. Recompile el proyecto. Revise la
7305
Dirección IP de cámara no válida. configuración de la cámara.
7306 -
No se especificó el servidor o cliente.
No se pudo enviar a la cámara.
Comunicación de Vision. La versión de la cámara conectada
7308
Versión de cámara antigua. es antigua. Actualice la cámara.
Recompile el proyecto. Revise la
7321 No se ha ajustado la configuración
configuración de la cámara.
de la cámara.
7322 Se agotó el tiempo de espera de Revise la conexión con la cámara.
lectura.
Datos no válidos de lectura.
No se pudo enviar a la cámara.
No se completó la conexión.
7326 Los datos de lectura son demasiado -
largos.
7327 Revise el nombre de secuencia.
Secuencia de visión no definida.
Recompile el proyecto. Revise la
7328 No se ha ajustado la configuración
configuración de la cámara.
de la cámara.
Comunicación de Vision. Recompile el proyecto. Revise la
7329
No se encontró el archivo Vis. configuración de la cámara.
Comunicación de Vision. Reduzca el número de secuencias,
7330
No se pudo asignar la memoria. objetos y calibración.
7341 Número de cámara máximo Revise el registro de la cámara.
superado.
7342 Revise el registro de la cámara.
Número de cámara no válido.
Comunicación de Vision. Revise los nombres y las variables
7343 El parámetro VSet es demasiado de cadena de secuencias, objetos y
largo. calibración.
El número de variables especificado
Comunicación de Vision:
7344 supera las 32. Reduzca el número
Demasiados parámetros para VGet.
de parámetros.
No hay suficientes datos para la Reinicie la cámara.
7345
asignación de la variable de la Revise la versión de la cámara.
instrucción VGet.
302 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

No se puede ejecutar una Elimine el comando desde el
7346
instrucción Vision desde la ventana programa.
Command.
Matriz determinada demasiado Si especifica la cámara virtual,
7400
pequeña. especifique la cámara real.
Valor no válido para distancia de
7402 Especifique el valor válido.
movimiento máxima.
Valor no válido para ángulo de
7403 Especifique el valor válido.
diferencia de pose máximo.
7404 Valor no válido para LJMMode. Especifique el valor válido.
7405 Comando anulado por el usuario. －
El cambio de ángulo de la
Ajuste el ángulo de inicio de la
7406 articulación 1 superó el máximo
articulación 1.
permitido durante la calibración.
articulación 2.
articulación 4.
articulación 6.
Cámara de red. Se agotó el tiempo
Revise la conexión de la
7410 de espera durante la transferencia
computadora con la cámara.
del archivo de imagen desde la PC.
No se especificó ninguna secuencia Especifique la secuencia existente.
de cámara ascendente para la
7411
calibración móvil con la referencia
ascendente.
La secuencia de cámara ascendente Defina la calibración para la
7412
especificada no está calibrada. secuencia de cámara ascendente.
La calibración de la secuencia de Complete la calibración de la
7413 cámara ascendente especificada secuencia de cámara ascendente.
está incompleta.
No se puede usar la secuencia Defina RuntimeAcquire de la
7414 objetivo cuando RuntimeAcquire secuencia objetivo en Fijo.
está definido en Estroboscópico.
El tipo de referencia de calibración El tipo de referencia seleccionable
no es válido. es diferente dependiendo de
7415
CameraOrientation. Vuelva a
seleccionar.
Los datos de calibración no son Debe volver a enseñar los puntos de
7416 válidos. Vuelva a enseñar los puntos calibración.
de calibración.
Configuración de calibración no Vuelva a intentar la enseñanza de
7417 válida. puntos de calibración. O bien, revise
la secuencia objetivo.
La secuencia objetivo no es válida. Es posible que no esté seleccionada
la secuencia objetivo o que el
7418 número de la cámara de la
secuencia objetivo sea distinta a la
de la calibración.
La cámara de la secuencia objetivo Defina la secuencia de la misma
7419 no es la misma que la cámara de cámara.
calibración.
RC700 / RC700-A Mod.27 303
Mantenimiento

La secuencia objetivo no tiene Agregue el objeto de detección a la
7420
objetos. secuencia objetivo.
El último paso no es válido para la Revise los pasos.
7421
secuencia objetivo.
Se produjo una excepción durante la Revise la secuencia objetivo.
7422
búsqueda de objetivo de calibración.
El número de resultados no es válido Cree una secuencia para detectar
7423 para la secuencia objetivo de resultados de la cantidad de
calibración. objetivos necesarios.
No se pueden cargar los puntos de Vuelva a realizar la enseñanza de
7424
calibración. puntos de calibración.
La orientación de la cámara no es Revise CameraOrientation de
7425
válida. calibración.
La calibración de corrección de la Realice la corrección de la distorsión
7426
distorsión está incompleta. si está definida.
válido en los comandos de Vision
7427 Guide como VSet y VGet.
válido.
Especifique un objeto de visión
válido.
Las coordenadas V y W deben estar Defina V y W de la base en 0.
7428 en cero para el tipo de robot
utilizado.
Se especificó una velocidad del Especifique el valor válido.
7429 robot no válida para la operación
actual.
Se especificó una aceleración del Especifique el valor válido.
7430 robot no válida para la operación
actual.
El valor de parámetro ShowWarning Especifique el valor válido.
7431
no es válido.
No se puede crear el objeto con la Revise el tipo de objeto de visión.
7432 cámara especificada en la Actualice el firmware de la cámara.
secuencia.
El modelo
que se está
cargando
Vuelva a enseñar el modelo o use un puede no ser
7433 Los datos de modelo no son válidos. modelo distinto si se produce un compatible
error. con la
versión
actual de CV
o RC+.
Ingrese la contraseña correcta de

Cámara de red. conexión de Compact Vision en la
7434 La contraseña de conexión no es página de la cámara RC+.
válida. Si desconoce la contraseña, cuenta
con las siguientes opciones:
304 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

a. Ingrese una nueva contraseña
de conexión en el monitor de
CV y, después, ingrese esa
misma contraseña en la página
de la cámara RC+.
Cámara de red.
o
7435 b. Efectúe un restablecimiento de
debido a un inicio de sesión
fábrica en la unidad Compact
incorrecto.
Vision, para borrar la
contraseña.
Recompile el proyecto actual
de RC+ y compruebe la
operación.
Cámara de red. Inicialice la cámara.
7500
Se agotó la memoria. Reduzca el tamaño del proyecto.
Cámara de red.
El proyecto no existe.
Cámara de red.
El proyecto no se definió.
Cámara de red.
7503 No se admite la propiedad o Actualice el firmware de la cámara.
resultado de Vision.
Cámara de red.
7504 No se puede abrir el archivo de Recompile el proyecto.
proyecto.
Revise el nombre de secuencia.
7505 Secuencia de visión no definida.
Revise el nombre del objeto.
7506 Objeto de visión no definido.
Cámara de red. Inicialice la cámara.
7507
Error crítico. Recompile el proyecto.
Cámara de red.
7508 Actualice el firmware de la cámara.
Comando no válido.
Valor de propiedad de visión no Revise el valor de propiedad.
7509
válido. Actualice el firmware de la cámara.
Revise el nombre de la propiedad.
7510 Propiedad de visión no válida.
Actualice el firmware de la cámara.
7511 Modelo de Vision no enseñado. Enseñe el modelo.
Revise el nombre de calibración.
7512 Calibración de Vision no definida.
Objeto de modelo de Vision no es
7513 Revise el valor de propiedad.
Self.
Revise el nombre del resultado.
7514 Resultado de visión no válido.
Actualice el firmware de la cámara.
Revise el resultado Found antes de
7515 No se encontró el objeto de visión.
obtener el resultado.
7516 Sin calibración de visión. Revise el nombre de calibración.
7517 Calibración de visión incompleta. Realice la calibración.
Cámara de red.
7518 Revise la conexión de la cámara.
No se pudo conectar con la cámara.
Cámara de red.
7819 Revise la conexión de la cámara.
Coloque la ventana dentro de los
7520 Ventana fuera de límites.
límites.
7521 Fuente OCR no válida. Registre la fuente OCR.
RC700 / RC700-A Mod.27 305

Mantenimiento

Cambie el nombre de calibración.
La calibración de visión especificada
7522 Elimine la calibración existente por
ya existe.
adelantado.
Cambie el nombre de secuencia.
La secuencia de visión especificada
7523 Elimine la secuencia existente por
ya existe.
adelantado.
Cambie el nombre del objeto.
El objeto de visión especificado ya
7524 Elimine la secuencia existente por
existe.
adelantado.
La carpeta del proyecto puede estar
No se pudo cargar el proyecto de dañada.
7525
Vision. Restaure los datos de copia de
seguridad.
La carpeta del proyecto puede estar
No se pudo guardar el proyecto de protegida contra escritura.
7526
Vision. Revise los permisos de acceso para
la carpeta de proyecto.
Inicialice la cámara.
7527 Procesador de Vision. Error crítico.
No se encontró el archivo de
7528 Revise el archivo de imagen.
imagen.
7529 La cámara no existe. Revise la conexión de la cámara.
7530 Falló la adquisición. Revise la conexión de la cámara.
7531 No hay objetos a enseñar. Enseñe el modelo.
7532 Revise el archivo de imagen.
imagen.
RC+7.0 no admite SC300/SC1200.
7533 RC+7.0 no admite la cámara.
Use CV1/CV2.
El firmware de la cámara no admite
7534 Actualice el firmware de la cámara.
las nuevas funciones de RC+7.0.
Datos no válidos de la cámara de
7535 Inicialice la cámara.
red.
Falló el estado de exportación de la
7536 Inicialice la cámara.
cámara de red.
No se puede especificar un valor
Valor ImageSize no válido. El valor
ImageSize que supere la resolución
7537 especificado no es admitido por la
de la cámara. Corrija el valor de
cámara.
propiedad.
Valor ZoomFactor no válido. El valor Los valores admitidos son de 0,1 a
7538 especificado requiere datos fuera 10,0.
del área de la imagen. Corrija el valor de propiedad.
7539 La cámara no admite Code Reader. Actualice el firmware de la cámara.
7540 La cámara no admite OCR. Actualice el firmware de la cámara.
Datos insuficientes para enseñar No se puede registrar una imagen en
7541
modelo. blanco o negro como un modelo.
La ventana de modelo no puede Corrija la posición de la ventana de
7542
estar fuera de la imagen. modelo.
No se han enseñado los puntos de
7543 Enseñe el punto de calibración.
calibración.
Solo se puede configurar la
La calibración debe ser fija
7544 secuencia con datos de calibración
ascendente.
de la cámara fija ascendente.
7545 No se definió el punto. Enseñe el punto de calibración.
Haga clic en CalRobotPlacePos y
7546 No se calibró RobotPlacePos.
calibre RobotPlacePos.
306 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

La dirección IP de la cámara está
7547 Corrija la dirección IP de la cámara.
fuera de la subred actual.
7548 No se detectó la cámara. Revise el cableado de la cámara.
Radio no válido. El radio debe ser >=
7549 Corrija el valor de propiedad.
RadiusInner y <= RadiusOuter.
7550 No existe el carácter OCR. Registre el carácter OCR.
7551 La opción OCR no está activa. Active la opción.
Especifique un nombre que
comience con una letra. Para el
7572 Nombre de secuencia no válido. nombre también puede usar
caracteres alfanuméricos y guion
bajo (_).
7573 Nombre de calibración no válido. nombre también puede usar
bajo (_).
El nombre de secuencia o de Especifique otro nombre de
7574
calibración ya existe. calibración.
7575 Cámara no válida. Especifique una cámara válida.
No se pudo encontrar el objetivo de Revise la secuencia de visión para
7576
visión. detectar el objetivo
No se pudo posicionar el objetivo de
Revise la secuencia de visión para
7577 visión dentro de la tolerancia
detectar el objetivo
especificada.
No se encontró ningún objeto con
Agregue un objeto para detectar el
7578 una ventana Search en la
objetivo en la secuencia de visión.
secuencia.
7579 Ángulo de giro inicial no válido. Especifique el valor válido.
7580 Ángulo de giro final no válido. Especifique el valor válido.
7581 Tolerancia objetivo no válida. Especifique el valor válido.
Tipo de definición de herramienta no Especifique el valor válido.
7582
válida.
7583 Ángulo de giro no válido. Especifique el valor válido.
7584 Tipo de definición local no válida. Especifique el valor válido.
Ajuste el foco y el tiempo de
Falló la detección de placa de
7585 exposición del lente para mostrar el
calibración.
objeto con claridad.
7586 Falló la detección de distancia focal. Reduzca el diafragma de una lente.
Falló la detección de escala de
definición local.
Falló la detección de pose de placa
de calibración.
7589 Nombre de objeto no válido. nombre también puede usar
bajo (_).
La distancia de movimiento máxima Ajuste la posición de inicio. O
7590 superó el límite definido por configure el valor de límite
VDefSetMotionRange. ampliamente.
El ángulo de diferencia de pose Ajuste la posición de inicio. O
7591 máximo superó el límite definido por configure el valor de límite
VDefSetMotionRange. ampliamente.
RC700 / RC700-A Mod.27 307

Mantenimiento

La diferencia de ángulo de Ajuste la posición de inicio. O
7592 articulación máxima superó el límite configure el valor de límite
definido por VDefSetMotionRange. ampliamente.
Falló la alineación aproximada de la
7596 Ajuste la posición de inicio.
cámara de definición local.
Ajuste la secuencia de visión para
No se pudo calcular el plano de
7597 mostrar la placa de calibración con
definición local.
claridad.
La calibración genera una distancia
Aumente el área de búsqueda o
7598 de movimiento de puntos demasiado
reduzca el objetivo.
pequeña.
La calibración genera un error de
Si especifica la cámara virtual,
7599 relación de la cámara de puntos con
especifique la cámara real.
el robot
GUI Builder.
7600 -
instrucción GUI Builder desde la
ventana Command.
GUI Builder.
Corrija el parámetro a la longitud
7602 El parámetro GSet es demasiado
adecuada.
largo.
GUI Builder.
7603 Revise el número de parámetros.
Demasiados parámetros para GGet.
GUI Builder.
No hay suficientes datos para la
7604 Especifique la variable.
asignación de la variable de la
instrucción GGet.
GUI Builder.
No se puede ejecutar la tarea de No se puede operar el sistema si se
7610 evento. cambia EventTaskType a
El sistema está en estado de pausa “NoPause”
y EventTaskType está normal.
GUI Builder.
La protección está abierta y “NoEmgAbort”
EventTaskType está normal.
GUI Builder.
Estop está activo y EventTaskType “NoEmgAbort”
no está en NoEmgAbort.
GUI Builder.
No se puede ejecutar la tarea de
No se puede operar el sistema si se
evento.
7613 cambia EventTaskType a
El sistema está en estado de error y
“NoEmgAbort”
EventTaskType no está en
NoEmgAbort.
GUI Builder.
7650 Especifique la propiedad válida.
Propiedad no válida.
GUI Builder.
7651 Especifique el formulario válido.
Formulario no válido.
GUI Builder.
7652 Especifique el control válido.
Control no válido.
GUI Builder.
Modifique el programa para prevenir
7653 El formulario especificado ya está
un lanzamiento doble.
abierto.
308 RC700 / RC700-A Mod.27
Mantenimiento

GUI Builder. Revise el nombre de la función
7654
No existe la función del evento definida para el evento.
GUI Builder.
7655 Especifique el elemento válido.
El elemento no existe.
GUI Builder. Revise el valor de la propiedad y
7656
Valor de propiedad no válido. especifique el archivo válido.
Póngase en contacto con el
Seguridad.
7700 administrador para registrar el
Usuario no válido.
usuario.
Seguridad.
7701 Revise la contraseña.
Contraseña no válida.
Póngase en contacto con el
Seguridad.
7702 administrador para definir la
Permiso denegado.
autoridad.
Seguridad.
7703 Registre las opciones.
Opción inactiva.
El origen y el destino no pueden ser
7710 Especifique otro destino.
idénticos.
El nombre de archivo de punto está Revise el nombre de archivo de
7711
siendo usado por otro robot. puntos.
Revise si el eje especificado es
7712 Se especificó un eje no válido. válido. Revise si el eje está
especificado correctamente.
7713 Opción no activada. Active la opción.
Especifique el nombre de archivo
7714 No se encontró el archivo.
correcto.
El número de robot está fuera del
7715 Revise el número del robot.
rango disponible.
7716 El robot no existe. Revise si el robot está registrado.
7717 Error de archivo. Carpeta no válida. Revise el nombre de la carpeta.
Revise el almacenamiento o los
7718 No se puede escribir el archivo.
permisos de escritura.
La licencia de la llave de opción USB Active la opción mediante la llave
7719
no es válida. USB para la licencia de opción.
Revise la página Setup | System
Alimentación de piezas. No existen Configuration | Controller | Part
7720
alimentadores en el sistema. Feeding (Alimentación de piezas)
del EPSON RC+.
Cuando use la opción PartFeeding,
el número máximo de robots por
Se excedió el número máximo de alimentador es 2.
7730
robots por alimentador. Revise la configuración del robot de
cada pieza que se especifica en el
argumento del comando PF_Start.
El controlador T/VT permite que se
usen hasta dos alimentadores al
Se excedió el número máximo de mismo tiempo. Revise el código
7731 29 alimentadores simultáneos para para asegurarse de que no haya
el tipo de controlador. más de tres alimentadores en uso
(PF_Start se ha ejecutado más de
tres veces).
7750 Simulador. Error de inicialización. Reinicie RC+.
Simulador. No se pudo guardar los

7751 Reinicie RC+.
objetos.
RC700 / RC700-A Mod.27 309

Mantenimiento

Simulador. No se pudo cargar los
7752 Reinicie RC+.
objetos.
Simulador. No se pudo asignar la
7753 Reinicie RC+.
memoria.
Se puede duplicar el nombre del
Simulador. El controlador virtual ya
7754 controlador virtual. Revise el nombre
existe.
del controlador.
Simulador. No se pudo crear la
7755 información de conexión del Reinicie RC+.
Simulador. El origen de la copia del Revise el nombre del controlador
7756
controlador virtual no existe. virtual.
Se puede duplicar el nombre del
Simulador. El destino de la copia del
7757 controlador virtual. Revise el nombre
controlador virtual ya existe.
del controlador.
Simulador. No se pudo copiar la
Simulador. No se pudo eliminar la
Simulador. No se pudo eliminar la
controlador.
Simulador. No se pudo cambiar el
Revise el nombre del controlador
7761 nombre de la información de
virtual.
conexión del controlador.
Simulador. El origen del cambio de
7762 nombre del controlador virtual no
virtual.
existe.
Simulador. El destino del cambio de
7763 nombre del controlador virtual ya
virtual.
existe.
Simulador. Número de robot no
7764 Reinicie RC+.
válido.
Simulador. No se pudo leer el Revise si existe el archivo de
7765
archivo de definición del robot. definición.
Simulador. No se pudo copiar los
7766 Reinicie RC+.
objetos de diseño.
Simulador. No se pudo cortar los
7767 Reinicie RC+.
objetos de diseño.
Simulador. No se pudo pegar los
7768 Reinicie RC+.
objetos de diseño.
Simulador. No se pudo eliminar el
7769 Reinicie RC+.
robot.
Simulador. No se especificó el robot
7773 Especifique el robot o el objeto.
o el objeto.
Simulador. Nombre duplicado del Cambie el nombre del robot o de
7774
robot o del objeto. objeto, para que no esté duplicado.
Simulador. No se pudo encontrar el Revise si está definido el robot, o
7775
robot. bien, revise el nombre del robot.
Simulador. No se pudo encontrar el Revise si está definido el objeto, o
7776
objeto. bien, revise el nombre del objeto.
Simulador. No se pudo encontrar la Revise si está definida la mano, o
7777
mano. bien, revise el nombre de la mano.
310 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Simulador. El objeto especificado ya
7778 está registrado como Part object Elimine el registro de la pieza.
(Objeto de la pieza).
Simulador. El objeto especificado no Especifique el objeto definido para la
7779
está registrado como Part object pieza.
Simulador. No se pudo encontrar la
7780 Especifique la herramienta definida.
herramienta especificada.
Simulador. No se pudo recoger el
7781 Cambie a objeto principal.
objeto secundario.
Simulador. No se pueden especificar
los objetos principales para Part
Elimine el registro como Part,
7782 (Pieza), Mounted Device
Mounted Device o Mobile Camera.
(Dispositivo montado) o Mobile
Camera (Cámara móvil)
Simulador. No se puede especificar Especifique un objeto distinto al
7783
el robot. robot.
Simulador. No se puede especificar
7784 el mismo objeto como objeto Especifique otro objeto.
principal.
7785 el objeto secundario como objeto Cambie a objeto principal.
principal.
Simulador. El objeto especificado ya
7786 Especifique otro objeto.
está registrado como objeto principal
Simulador. El valor especificado no
7787 Revise el valor definido.
es válido.
Simulador. El tipo de variable
7788 Revise el tipo de variable.
especificada no es válida.
7789 Especifique el robot.
el objeto.
Simulador. No se puede especificar Especifique un objeto distinto a la
7790
la mano. mano.
Simulador. No se puede especificar Especifique un objeto distinto a la
7791
la cámara. cámara.
No es posible cambiar los datos, ya
7800 -
que no son datos del eje PG.
Se especificó un número de
7801 -
articulación no válido.
7802 El tipo de robot no es válido. -
7803 El parámetro no es válido. -
7804 El número de robot no es válido. -
7805
7806
No se pudo leer el archivo MCD. controlador.
7807
No se pudo guardar el archivo MCD. controlador.
7808
No se pudo crear el archivo MCD. controlador.
7809
No se pudo escribir el archivo MCD. controlador.
Error de MPL.
7810 Reinstale el firmware.
No se pudo abrir el archivo MPL.
Error de MPL.
7811 Actualice el firmware.
No se pudo leer el archivo MPL.
RC700 / RC700-A Mod.27 311

Mantenimiento

Error de MPL. 1. Reinicie el controlador.
7812
No se pudo escribir el archivo MPL. 2. Reinstale el firmware.
Error de IFS. Restaure la configuración del
7815
No se pudo abrir el archivo IFS. controlador.
7816
No se pudo leer el archivo IFS. controlador.
7817
No se pudo escribir el archivo IFS. controlador.
Error de MTR. 1. Reinicie el controlador.
7822
No se pudo leer el archivo MTR. 2. Reinstale el MT.
Error de MTR.
No se pudo guardar el archivo MTR.
7825
No se pudo crear el archivo PRM. controlador.
7827
No se pudo leer el archivo PRM. controlador.
7829
No se pudo guardar el archivo PRM. controlador.
7830
No se puede tener acceso al archivo. 2. Reinstale el firmware.
7831 El tipo de motor no es válido. Revise el amplificador del motor.
Error de MCD.
Error de asignación de área.
Error de FGI. No se pudo abrir el Reinicie el controlador.
7845 - -
archivo FGI. Reinstale el firmware.
Error de MDL. No se pudo abrir el Reinicie el controlador.
7847 - -
archivo MDL. Reinstale el firmware.
Error de MDL. No se pudo leer el
7848 Reinstale la última versión de - -
archivo MDL.
firmware.
7900 El bus de campo no está instalado. -
Parámetro de bus de campo no
7901 -
válido.
comunicación del bus de campo.
Revise si el cable de comunicación
del bus de campo tiene
7902 Defecto de línea del bus de campo.
alimentación. (si el bus de campo
requiere una fuente de alimentación)
Revise la conexión con el esclavo
del bus de campo.
Revise que esté instalada la placa
del maestro del bus de campo.
Reinicie la computadora donde está
El dispositivo de bus de campo no
7903 instalada la placa del maestro del
está configurado.
bus de campo.
bus de campo.
7904 Placa de bus de campo no válida. instalada la placa del maestro del
bus de campo.
bus de campo.
Conexión de bus de campo
7905 -
denegada.
312 RC700 / RC700-A Mod.27
Mantenimiento

Configuración de dispositivo no
7906 instalada la placa del maestro del
válida de bus de campo.
bus de campo.
bus de campo.
7907 Error general de bus de campo. instalada la placa del maestro del
bus de campo.
bus de campo.
Error de configuración del bus de Revise la configuración del maestro
7908
campo. del bus de campo.
Registre el esclavo con el maestro
No se detectaron esclavos del bus
7909 del bus de campo según la
de campo.
aplicación de consola applicomIO.
Importe el archivo de configuración
No se encontró el archivo de del bus de campo, según lo descrito
7910
configuración del bus de campo. en el manual de E/S de bus de
campo.
Importe el archivo de configuración
del bus de campo, según lo descrito
El archivo de configuración del bus en el manual de E/S de bus de
7911
de campo no es válido. campo.
Si el problema continua,
comuníquese con Epson.
Se usó un parámetro de ID de
La ID de dispositivo del bus de
7912 dispositivo no válido. Revise su
campo no es válida.
programa.
Se utilizó un número de servicio de
Se especificó un servicio de bus de
7913 mensajería explícita no válido.
campo no válido.
Revise su programa.
El bus de campo no puede abrir el
7914 Compruebe que los drivers de la
driver de la placa maestra.
placa del maestro del bus de campo
estén instalados correctamente.
Revise que no haya otra aplicación
usando la placa del maestro del bus
El bus de campo no puede abrir el de campo.
7915
canal de la placa maestra. Revise que esté instalado el
firmware correcto (descargado) en la
placa.
Compruebe que los drivers de la
placa del maestro del bus de campo
Host del bus de campo listo para
7916 estén instalados correctamente.
tiempo de espera.
Reinicie e intente nuevamente.
Cambie la placa.
Tiempo de espera de la
Revise la alimentación del bus y las
7917 comunicación de bus del bus de
conexiones esclavas.
campo.
Detección de fuerza. Sensor de
7950 -
fuerza no válido.
RC700 / RC700-A Mod.27 313

Mantenimiento

Detección de fuerza. Eje de sensor
7951 -
de fuerza no válido.
Detección de fuerza. Falló la lectura
7952 -
del sensor.
Detección de fuerza. Falló la
7953 -
inicialización del sensor.
Detección de fuerza. Sensor no
7954 -
inicializado.
Detección de fuerza. La fuerza o el
7955 torque superaron el nivel de -
saturación.
7975 Force Guide. Valor fuera de rango. -
Force Guide. Valor de propiedad no -
7976
válido.
Revise la página Setup | System
Force Guide. Ningún robot está Configuration | Controller | Force
7977
usando un sensor de fuerza Epson. Sensing | Force Sensor I/F de
EPSON RC+.
314 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Revise que no exista una
Se detectó un error del circuito
desconexión, error de conexión a
de parada de emergencia.
9001 Se encontró una desconexión
entrada de la parada de
u otro error en una de las
emergencia. Luego reinicie el
entradas redundantes.
controlador.
Se detectó un error del circuito Revise que no exista una
de protección. desconexión, error de conexión a
9002 Se encontró una desconexión tierra o cortocircuito en la señal de
u otro error en una de las entrada de la protección. Luego
entradas redundantes. reinicie el controlador.
Esto probablemente es a causa de
un error de hardware del
Error de inicialización. controlador. Revise que el
9003 No se pudo inicializar el cableado sea correcto. Si el error
firmware. no desaparece después de
reiniciar el controlador,
comuníquese con nosotros.
El número de unidades de mando
no coincide con el número de
unidades de mando reconocido.
Error de inicialización. Revise que el cableado de la
No se pudo inicializar la DU. fuente de alimentación y entre la
9004
Revise la alimentación de DU unidad de control y la unidad de
y la conexión. mando esté correcto. Si el error no
desaparece después de reiniciar el
controlador, comuníquese con
nosotros.
Esto probablemente es a causa de
un error de hardware de la unidad
Error de inicialización. de mando. Revise que el cableado
9005 No se pudo inicializar la DU. sea correcto. Si el error no
Revise la conexión. desaparece después de reiniciar el
controlador, comuníquese con
nosotros.
No se puedo inicializar la E/S
Revise el valor de la configuración
9006 remota.
de E/S remota.
Revise la configuración de E/S
remota.
Se produjo un error del sensor
Se produjo un error del sensor de
de fuerza.
fuerza.
Nota 1: Cada código de error Cada código de
9007 Confirme la Nota 1 del historial del
Consulte cada código de error error
sistema y tome las medidas
para tomar las medidas
correspondientes.
correspondientes.
El voltaje de batería de la Reemplace la batería de la placa
copia de seguridad de la placa de la CPU de inmediato.
de la CPU es menor que el Mantenga el controlador 100 veces el valor 100 veces el valor
9011
voltaje especificado. encendido por tanto tiempo como actual de límite
Reemplace la batería de la sea posible hasta que haya
placa de la CPU. reemplazado la batería.
El voltaje de entrada de 5 V
partir de una sola fuente de 100 veces el valor 100 veces el valor
9012 para la placa de la CPU es
alimentación de 5 V, reemplace la actual de límite
inferior al voltaje especificado.
RC700 / RC700-A Mod.27 315

Mantenimiento

El voltaje de entrada de 24 V Si el voltaje normal no se genera a
para el freno del motor, el partir de una sola fuente de 100 veces el valor 100 veces el valor
9013
codificador y el ventilador es alimentación de 24 V, reemplace actual de límite
inferior al voltaje especificado. la fuente de alimentación.
Detenga el controlador lo antes
posible y compruebe que la
La temperatura interna del
temperatura ambiente del 100 veces el valor 100 veces el valor
9014 controlador es superior a la
controlador no sea alta. actual de límite
Revise que el filtro no esté
obstruido.
La velocidad del ventilador del
Revise que el filtro del controlador
controlador es inferior a la
9015 no esté obstruido. Reemplace el Valor actual Valor de límite
velocidad especificada.
ventilador.
(FAN1)
La velocidad del ventilador del
Revise que el filtro del controlador
controlador es inferior a la
9016 no esté obstruido. Reemplace el Valor actual Valor de límite
velocidad especificada.
ventilador.
(FAN2)
Detenga el controlador lo antes
posible y compruebe que la
La temperatura interna del
temperatura ambiente del 100 veces el valor 100 veces el valor
9017 controlador es superior a la
controlador no sea alta. actual de límite
Revise que el filtro no esté
obstruido.
El voltaje de entrada de 54 V
alimentación de 54 V, reemplace actual de límite
la fuente de alimentación.
El voltaje de entrada de 3,3 V
alimentación de 3,3 V, reemplace actual de límite
la fuente de alimentación.
El voltaje de entrada de CC de Si el voltaje normal no se genera
la placa de la CPU es inferior partir de una sola fuente de 100 veces el valor 100 veces el valor
9020
o superior al voltaje alimentación de CC, reemplace la actual de límite
especificado. fuente de alimentación.
de DU1 para la placa es
9021 alimentación de 3,3 V de la unidad
inferior al voltaje mínimo
de mando 1, reemplace la fuente
permitido.
de alimentación.
El voltaje de entrada de 5 V de partir de una sola fuente de
9022 DU1 para la placa es inferior al alimentación de 5 V de la unidad
voltaje mínimo permitido. de mando 1, reemplace la fuente
de alimentación.
de DU1 para el freno del partir de una sola fuente de
9023 motor, el codificador y el alimentación de 24 V de la unidad
ventilador es inferior al voltaje de mando 1, reemplace la fuente
especificado. de alimentación.
Detenga la unidad de mando 1 lo
La temperatura interna de antes posible y compruebe que la
DU1 del controlador es temperatura ambiente del
9024
superior a la temperatura controlador no sea alta.
permitida. Revise que el filtro no esté
obstruido.
316 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

La velocidad de giro de DU1
del ventilador del controlador
9025 mando 1 no esté obstruido.
es inferior a la velocidad
permitida. (FAN1)
permitida. (FAN2)
permitido.
de alimentación.
de alimentación.
9034
obstruido.
permitida. (FAN1)
permitida. (FAN2)
permitido.
de alimentación.
de alimentación.
RC700 / RC700-A Mod.27 317

Mantenimiento

9044
obstruido.
permitida. (FAN1)
permitida. (FAN2)
9100 No se pudo asignar la Reinicie el controlador.
memoria.
9101 La cola de mensajes se llenó. -
(Cuando se selecciona RTU)
Revise si el puerto seleccionado
Error de inicialización. está instalado.
9102 No se pudo inicializar (Cuando se selecciona TCP)
Modbus. Revise si el número del puerto
seleccionado está siendo usado
por otro
Error de inicialización. Si se especificó el manipulador,
9103 No se pudo inicializar la revise si el manipulador
salida del usuario. especificado está registrado.
Error de salida remota del
usuario. No se puede Revise la condición de la
9104
ejecutar el comando expresión.
especificado.
El módulo está roto o el software
El driver de E/S de bus de del controlador está dañado.
9233
campo es un estado anormal. Restaure el firmware del
controlador.
El módulo está roto o el software
del controlador está dañado.
9234 driver de E/S de bus de
Restaure el firmware del
campo.
controlador.
El circuito RAS detectó un mal
funcionamiento del sistema Revise las contramedidas para el
9610 servo. Reinicie el controlador. ruido.
Compruebe si hay ruidos. Reemplace la DMB.
Error interna de RAM de la
CPU servo. Reinicie el Revise las contramedidas para el
9611 controlador. Compruebe si ruido.
hay ruidos. Reemplace la Reemplace la DMB.
DMB.
Error de RAM para la
comunicación de la CPU
principal y la CPU servo.
9612 ruido.
Reemplace la DMB.
Reemplace la DMB.
318 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Error interna de RAM de la
CPU servo. Reinicie el
ruido.
9613 controlador. Compruebe si
Reemplace la DMB.
hay ruidos. Reemplace la
Para la serie T, no es la DMB, sino
DMB.
la placa de la CPU.
Error de inicialización de la Reinicie el controlador.
comunicación de la CPU Revise las contramedidas para el
principal y la CPU servo. ruido.
9614
Reinicie el controlador. Reemplace la DMB.
Compruebe si hay ruidos. Para la serie T, no es la DMB, sino
Reemplace la DMB. la placa de la CPU.
comunicación de la CPU
principal y la CPU servo.
9615 ruido.
Reemplace la DMB.
Reemplace la DMB.
Error de comunicación de la
CPU principal y la CPU servo.
ruido.
Reemplace la DMB.
Reemplace la DMB.
la placa de la CPU.
Error de comunicación de la
CPU principal y la CPU servo.
ruido.
Reemplace la DMB.
Reemplace la DMB.
la placa de la CPU.
Exceso del comando de
9618 ruido.
tiempo prolongado del servo.
Reemplace la DMB.
Error de la suma de
comprobación del comando
9619 ruido.
de tiempo prolongado del
Reemplace la DMB.
servo.
El temporizador guardián del
sistema detectó un error.
ruido.
Reemplace la DMB.
Reemplace la DMB.
la placa de la CPU.
Error de comprobación de la
9621 ruido.
unidad de mando.
Reemplace la DMB.
Error de RAM de la CPU
servo. Reinicie el controlador.
9622 ruido.
Reemplace la DMB.
Reemplace la DMB.
Error de los circuitos
redundantes para la parada de
9623 ruido.
emergencia o la protección.
Reemplace la DMB.
Revise el cableado.
RC700 / RC700-A Mod.27 319

Mantenimiento

Se detectó bajo voltaje del
suministro de alimentación del
circuito principal. Revise el
9624 ruido.
voltaje de la fuente de
Reemplace la DMB.
controlador.
El contacto del relé de control
de la fuente de alimentación
9625 del circuito principal está Reemplace la DMB.
soldado firmemente.
Reemplace el DPB.
Detecte la diferencia de Reinicie el controlador, tome
9626 reconocimiento de la CPU medidas contra el ruido o
secundaria y la CPU principal. reemplace la placa de la CPU.
La temperatura del resistor de
9627 regeneración fue más alta que
la temperatura especificada.
contacto)
modelo.
alimentación.
Sobrevoltaje de la CPU
9628 Reemplace la placa DPB.
secundaria.
Error de estado en tiempo real Reinicie el controlador.
del servo. Reemplace la DMB.
9630
Error de la suma de Revise las contramedidas para el
comprobación. ruido.
9632
Error de contador de ejecución Revise las contramedidas para el
sin servo. ruido.
9633
Error de comunicación de la Revise las contramedidas para el
CPU servo. ruido.
Se detectó una interrupción Reinicie el controlador.
del control de movimiento Reemplace la DMB.
9640
irregular. Revise las contramedidas para el
Duplicado de interrupción. ruido.
Error de envío de datos en la Revise la conexión del cable de la
9691
red de movimiento. unidad de mando.
Error de recepción de datos en Revise la conexión del cable de la
9692
la red de movimiento. unidad de mando.
Revise la conexión de la placa I/F
del sensor de fuerza y el sensor de
Error de envío de datos de la
fuerza.
placa I/F del sensor de fuerza.
9697 Revise la conexión de la placa
Consulte con nosotros si ocurre un
I/F del sensor de fuerza y el
error similar incluso después de
sensor de fuerza.
tomar las anteriores
contramedidas.
320 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Revise la conexión de la placa I/F
Error de recepción de datos en del sensor de fuerza y el sensor de
fuerza. Reinicie el controlador.
9698
Revise la conexión de la placa Consulte con nosotros si ocurre un
I/F del sensor de fuerza y el error similar incluso después de
sensor de fuerza. tomar las anteriores
contramedidas.
Compruebe si hay un cortocircuito
y una conexión incorrecta del
cableado de los equipos
periféricos. (Emergencia y
conectores E/S de expansión)
Error de matriz de la
Reemplace la DMB.
9700 compuerta de servocontrol.
Reemplace la unidad del eje
Revise la DMB.
adicional.
Revise la señal del cable M/C.
Revise el cableado de la señal del
robot. (Pin faltante, desconexión,
cortocircuito)
codificador)
Reemplace la DMB. (Error del
circuito de detección)
Revise la conexión del conector en
Desconexión de la señal del
el controlador. (Soltar, conexión al
codificador paralelo. Revise la
9701 terminal del codificador de serie en
conexión del cable de señal o
DMB)
el cableado interno del robot.
modelo. (Configuración incorrecta
del codificador paralelo)
Revise el cableado de los equipos
periféricos. (Emergencia y E/S)
motor.
Revise si el driver del motor está
montado.
El driver del motor no está Revise la configuración del modelo
instalado. Instale el driver del y la configuración de hardware.
9702
motor. Revise la DMB o el Reemplace el driver del motor.
driver del motor. Reemplace la DMB.
Para la serie T, revise el cableado
de la unidad del motor.
modelo.
Error de inicialización de la Reemplace el motor. (Error del
comunicación del codificador codificador)
9703 incremental. Revise la Reemplace la DMB.
conexión del cable de señal y Para la serie T, reinicie el
la configuración del robot. controlador, tome medidas contra
RC700 / RC700-A Mod.27 321
Mantenimiento

modelo.
Error de inicialización del Reemplace el motor. (Error del
codificador absoluto. codificador)
9704 Revise la conexión del cable Reemplace la DMB.
de señal o la configuración del Para la serie T, reinicie el
robot. controlador, tome medidas contra
motor.
Error de configuración de la
división del codificador. Revise la configuración del
9705
Revise la configuración del modelo.
robot.
codificador)
Error de datos durante la Reemplace la DMB.
inicialización del codificador Revise las contramedidas para el
9706 absoluto. Revise la conexión ruido.
del cable de señal, el Para la serie T, reinicie el
controlador o el motor. controlador, tome medidas contra
motor.
Los turnos múltiples del
codificador absoluto superan
9707 Reemplace el motor. (Error del
el rango máximo. Reinicie el
codificador)
codificador.
La posición está fuera de Reemplace la DMB.
9708
rango. Reinicie el codificador. Reemplace el motor. (Error del
codificador)
No hay respuesta del modelo. (Configuración incorrecta
codificador de serie. del modelo de codificador paralelo)
9709 Revise la conexión del cable Revise la conexión del cable de
de señal, el motor, DMB o la señal.
tarjeta IF del codificador. Reemplace la DMB y la placa I/F
del codificador.
Revise el cable de señal.
codificador de serie.
del codificador.
9710 Reinicie el controlador. Revise
el motor, la DMB o la tarjeta IF
del codificador.
motor.
Revise el cable de señal.
codificador de serie.
del codificador.
Revise el motor, la DMB o la
tarjeta IF del codificador.
motor.
322 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

Reemplace la DMB.
Error del temporizador ruido.
guardián de la CPU servo. Para la serie T, revise la conexión
9712
Reinicie el controlador. del cable de señal. Reinicie el
Revise el motor o la DMB. controlador, tome medidas contra
motor.
alimentación.
Error de WDT del circuito de
Reemplace la DMB.
control actual.
9713 Revise las contramedidas para el
ruido.
Revise el controlador.
motor.

9714 La DMB no es para este robot. Reemplace por la DMB
compatible.
El codificador se reinició.
Error de suministro de
alimentación del codificador
absoluto. Reemplace la
batería con una nueva.
señal.
Revise el cableado interno del
robot.
Error de datos de copia de
seguridad del codificador
absoluto. Reinicie el
señal.
codificador.
Alarma de la batería del
codificador absoluto.
señal.
Error de posición del
codificador)
9719 Para la serie T, reinicie el
Reemplace el motor.
motor.
La velocidad es demasiado Para la serie T, reinicie el
alta durante el encendido del controlador, tome medidas contra
9720
controlador. Detenga el robot el ruido y reemplace la unidad del
y reinicie el controlador. motor.
Revise la interferencia con otros
dispositivos.
Reduzca el trabajo de movimiento.
Sobrecalentamiento del
9721 Espere hasta que disminuya la
RC700 / RC700-A Mod.27 323

Mantenimiento

Reinicia el codificador.
Error del transductor R/D. Revise el cableado de señal del
Reinicie el codificador. Revise manipulador (pin suelto,
9722
la placa del solucionador o el desconexión, cortocircuito).
cableado interno del robot. Reemplace la placa del
solucionador.
señal.
Revise el cableado de señal del
manipulador (pin suelto,
sensor G. Revise la conexión
9723 desconexión, cortocircuito).
del cable de señal o el
cableado interno del robot.
ruido.
Reemplace la placa de control.
Reemplace la DMB.
Error de datos del sensor G.
9724 Reemplace la placa de control.
Revise la placa de control.
Reinicie el solucionador.
Los datos de giro múltiple y los
datos de conversión R/D son
9725 ruido.
diferentes. Reinicie el
Reemplace la placa del
codificador.
solucionador.
Desconexión de la señal de Revise el cableado de señal del
excitación del solucionador. manipulador (pin suelto,
9726 Reinicie el codificador. Revise desconexión, cortocircuito).
la placa del solucionador o el Reemplace la placa del
cableado interno del robot. solucionador.
Error de comunicación de S- Revise la contramedida para el
9727
DSP. Revise la DMB. ruido.
Reemplace la DMB.
ruido.
Error de datos de Reemplace la DMB.
9728 realimentación actual. Revise Para la serie T, revise si existen
la DMB. fallas de cortocircuito y conexión a
tierra en el cable de alimentación.
Reinicie el controlador o
reemplace la unidad del motor.
Error de comunicación de D- Revise la contramedida para el
9729
DSP. Revise la DMB. ruido.
Reemplace la DMB.
La velocidad es demasiado
alta durante el apagado del Reinicie el codificador.
9730
controlador. Reinicie el Reemplace el motor.
codificador.
Reinicie el codificador. Reemplace
el motor.
La velocidad es demasiado
9731 Para la serie T, reinicie el
alta. Reinicie el codificador.
controlador y reemplace la unidad
del motor.
9732 Servoalarma A. -
324 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento

10000 Comando anulado por el usuario -
Se agotó el tiempo de espera del -
10001
comando.
Sintaxis de línea de archivo de punto -
10002
incorrecta.
10003 El proyecto no se pudo compilar. -
No se puede inicializar la instancia de -
10004
la clase Spel.
10005 No se pudo inicializar el analizador. -
10006 No se pudo inicializar wbproxy. -
Revise que el nombre y la ruta
10007 El proyecto no existe.
del proyecto sean correctos.
10008 No se especificó un proyecto. Especifique el proyecto.
10009 No se puede abrir el archivo.
10010 No se puede crear el archivo. -
10011 No se encontró el archivo
No se puede ejecutar LoadPoints con Cierre Robot Manager y
10013
Robot Manager abierto. ejecútelo.
No se puede bloquear el proyecto.
10014 Cierre otras aplicaciones.
Está siendo usado por otra sesión.
10015 No se pudo sincronizar el proyecto. -
Revise si la designación de la
10016 La unidad no está preparada
unidad es correcta.
10017 Dirección IP no válida Revise la dirección IP.
10018 Máscara IP no válida Revise la máscara IP.
Revise la puerta de enlace de
10019 Puerta de enlace de IP no válida
IP.
La dirección o puerta de IP no pueden
10020 Revise la dirección IP.
ser la dirección de subred.
La dirección o puerta de enlace de IP
10021 no pueden ser la dirección de Revise la dirección IP.
transmisión.
10022 Dirección DNS no válida Revise la DNS.
No se pueden ejecutar los comandos Ejecútelos una vez que la
10023 porque la compilación del proyecto no compilación del proyecto esté
está completa. completa.
10024 Nombre de tarea no válido. Revise el nombre de la tarea.
10100 El comando ya se está ejecutando. -
10101 Comando anulado por el usuario. Ejecute ResetAbort.
Especifique la instancia
10102 Instancia de servidor no válida.
correcta.
Especifique el número de tarea
10103 Valor CommandTask no válido.
correcto.
No se puede cambiar ServeInstance Defina ServerInstance después
10104
después de la inicialización. de la inicialización.
Revise los datos en el método
10105 Los datos son válidos.
TaskInfo de RC+ API.
Revise si se está ejecutando el
método Rundialog o el método
No se puede continuar mientras haya TeachPoint mientras se ejecuta
10106
un diálogo abierto. el método Rundialog o el
método TeachPoint en RC+
API.
RC700 / RC700-A Mod.27 325

Mantenimiento

AOI. Tiempo de espera de ejecución
10250 Revise la conexión con PLC.
del comando.
AOI. No se puede ejecutar el comando.
Revise el bit ExtError y el bit
10251 ExtError es alto o ExtCmdReset es
ExtCmdReset.
bajo.
Se detectó un configuración de AOI no
10252 Revise la configuración.
válida.
10501 Conexión anulada. -
10502 -
controlador.
El firmware del controlador no es
10503 Actualice la versión RC+.
compatible con esta versión de RC+.
La conexión USB de este sistema está
Instale RC+7.0 en otra
10504 reservada para el controlador RC620 y
computadora.
no se puede usar para RC+7.0.
Revise el número de la
10505 La conexión especificada no existe.
conexión.
El driver del digitalizador de video no
10600 Instale el driver.
está instalado.
326 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
9.2 No se puede conectar la computadora de desarrollo con el

controlador
mediante el cable USB
No conecte el cable USB a una computadora o un controlador sin instalar el
software de desarrollo de programas EPSON RC+ 7.0 en la computadora.
Debe instalar EPSON RC+ 7.0 para controlar el controlador.
Si el cable USB se conecta a una computadora o un controlador sin instalar el
PRECAUCIÓN software de desarrollo de programas EPSON RC+ 7.0, aparecerá el asistente
[Add New Hardware] (Asistente para agregar nuevo hardware). Haga clic en el
botón <Cancel> (Cancelar) para cerrar el asistente [Add New Hardware].
- Si aparece el siguiente mensaje de error cuando conecta la computadora de desarrollo y el

controlador con el cable USB y conecta el controlador a EPSON RC+ 7.0, es posible que
Windows no reconozca al controlador correctamente. Consulte Mantenimiento 9.2.1
Confirmación mediante el Administrador de dispositivos de Windows para comprobar la
conexión del controlador.
“No se puede conectar al controlador

!! Error: 1805, error de conexión. Revise el inicio del controlador y la conexión del
cable de comunicación”.
RC700 / RC700-A Mod.27 327

Mantenimiento
9.2.1 Confirmación mediante el Administrador de dispositivos de

Windows
(1) Asegúrese de que la computadora de desarrollo y el controlador estén conectados
mediante el cable USB.
NOTA Cuando compruebe la conexión del controlador mediante el Administrador de
 dispositivos de Windows, la computadora de desarrollo y el controlador deben estar
conectados con el cable USB.
(2) Abra el panel de control y haga clic en [Hardware and Sound] (Hardware y sonido).
(3) Aparecerá el diálogo [Hardware and Sound].

Haga clic en <Device Manager> (Administrador de dispositivos).
328 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
(4) Aparecerá el diálogo [Device Manager].

Haga clic en <Universal Serial Bus controllers> (Controladores de bus serie universal)
y asegúrese de que “EPSON Robot Controller” (Controlador de robot EPSON) esté
registrado.
NOTA Cuando “EPSON Robot Controller” está registrado y ubicado en “Universal Serial Bus
 controllers” como se muestra arriba, la computadora de desarrollo y el controlador se
conectarán correctamente.
Si aparece el siguiente mensaje de error, comuníquese con el proveedor de su región.
“No se puede conectar al controlador.
!! Error: 1805, error de conexión, revise el inicio del controlador y la conexión del cable
de comunicación”.
Si “EPSON Robot Controller” no está ubicado en “Universal Serial Bus controllers”, sino
en “Other devices” (Otros dispositivos) en el paso (4), consulte Mantenimiento 9.2.2
Cuando se reconoce en “Other devices” en el Administrador de dispositivos de Windows.
RC700 / RC700-A Mod.27 329

Mantenimiento
9.2.2 Cuando se reconoce en “Other devices” en el Administrador de

dispositivos de Windows
Si “EPSON Robot Controller” se reconoce en “Other devices” en el Administrador de
dispositivos de Windows como se muestra en el siguiente diálogo, borre “EPSON Robot
Controller” del administrador de dispositivos y conecte nuevamente el cable USB para
corregir el problema.
(1) Seleccione y haga clic con el botón derecho del mouse en “EPSON Robot Controller” en
el diálogo [Device Manager].
(2) Seleccione [Uninstall] (Desinstalar).
(3) Aparecerá el diálogo [Uninstall Device] (Desinstalar el dispositivo).

Haga clic en el botón <Uninstall>.
(4) Retire el cable USB y vuelva a conectar el cable USB.

Aparecerá el mensaje, “Install EPSON Robot Controller” (Instale el controlador de robot
EPSON) en la esquina inferior derecha de la pantalla de la ventana.
(5) El controlador se instala automáticamente.
Cuando aparece el mensaje, “EPSON Robot Controller is installed and ready to use”. (El
controlador de robot EPSON está instalado y listo para usar) en la esquina inferior derecha
de la pantalla de la ventana.
NOTA
 Si el problema no se corrige, comuníquese con el proveedor de su región.
330 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
10. Lista de piezas de mantenimiento

Código
Nombre de pieza Código Nota
antiguo
Ventilador 2157260 R13B060510
Negro
1596688 R13N865021 (Hasta agotar
Filtro del ventilador existencias)
2195106  Blanco
Batería 2113554 R13B060003
5 A/5 A 2176557 
2172039 R13N874011
10 A/10 A
2195537 
15 A/5 A 2188815 
Consulte la tabla a
Driver del 15 A/15 A 2171247 R13N874021
continuación para
motor 2168582 
15 A/15 A-2 seleccionar el motor
2194709 
30 A/5 A 2188814 
30 A/30 A 2171456 R13NZ90002
50 A/30 A 2205668 
Driver del motor (** A / ** A)

Articulaciones Articulaciones Articulaciones
Controlador Manipulador Observaciones
n.º 1, n.º 2 n.º 3, n.º 4 n.º 5, n.º 6
15 A/15 A 10 A/10 A Tipo de MDB
RC700 C4 2171247 2172039 Código
R13N874021 R13N874011 Código antiguo
C4 15 A/15 A-2 10 A/10 A Tipo de MDB
C12 2194709 2195537 Código
50 A/30 A 15 A/15 A-2 10 A/10 A Tipo de MDB
C8
2205668 2194709 2195537 Código
RC700-A
5 A/5 A Tipo de MDB
N2
2176557 Código
30 A/5 A 15 A/5 A 30 A/5 A Tipo de MDB
N6
2188814 2188815 2188814 Código
Articulaciones n.º 1, n.º Articulaciones n.º 3, n.º

Controlador Manipulador Observaciones
2 4
10 A/10 A Tipo de MDB
G1
2172039 Código
G3
R13N874011 Código antiguo
G6 15 A/15 A-2 10 A/10 A Tipo de MDB
RC700-A RS 2168582 2172039 Código
X5  R13N874011 Código antiguo
30 A/30 A 15 A/15 A-2 Tipo de MDB
G10
2171456 2168582 Código
G20
R13NZ90002  Código antiguo
RC700 / RC700-A Mod.27 331

Mantenimiento
El código de las siguientes piezas varía según el controlador.

Además, el código de RC700-A varía según el número de serie (nota: R7********).
Si necesita las piezas, confirme el tipo de controlador y el número de serie antes de
comunicarse con nosotros.
Código
Nombre de pieza Código Nota
antiguo
DMB-MAIN 2180932 
DMB-SUB 2151349 R13N842021
DMB-LED 2151351 R13N842031
Para RC700
DPB 2171246 R13N844011
Enchufe de derivación de TP 2111451 R13B060705
CF (Compact Flash) 1605920 R13N8B6011
Serie C R7**00****
Serie G 2182346  R7**01****
DMB-
Serie RS R7**02****
MAIN
Serie N
2189444  R7**03**** o posterior
Serie X5
Series C, N 2171261 
DMB-SUB Series G, RS 2171816 
Para RC700-
Serie X5 2184586 
A
DMB-LED 2171262 
DPB 2171263 
Enchufe de derivación de TP 2171258 
R7**00****
1605920 R13N8B6011 R7**01****
CF (Compact Flash)
R7**02****
2195736  R7**03**** o posterior
332 RC700 / RC700-A Mod.27

Mantenimiento
11. Lista de piezas opcionales

Nombre de pieza Código Código antiguo Nota
Placa de E/S de expansión
R12NZ9003P R12B040302
(Tipo fuente)
Placa de E/S de expansión
R12NZ9003Q R12B040303
(Tipo receptor)
Placa RS-232C R12NZ9004E R12B040726
El módulo DeviceNet se
Placa DeviceNet R12NZ9004F R12B040727 instala en la placa de bus
de campo.
El módulo PROFIBUS-DP
Placa PROFIBUS R12NZ9004H R12B040729 se instala en la placa de
bus de campo.
El módulo CC-Link se
Placa CC-Link R12NZ9004J R12B040730 instala en la placa de bus
de campo.
El módulo PROFINET se
Placa PROFINET R12NZ900A6 R12N747051 instala en la placa de bus
de campo.
El módulo Ethernet/IP se
Placa Ethernet/IP R12NZ900A7 R12N747061 instala en la placa de bus
de campo.
El módulo EtherCAT se
Placa EtherCAT R12NZ900CL  instala en la placa de bus
de campo.
Placa PG R12NZ900A8 R12N748011
Placa de E/S analógica (1CH) R12NZ900WZ 
Placa de E/S analógica (4CH) R12NZ900X1 
Placa I/F del sensor de fuerza
2184536 
(FS2)
Placa EUROMAP67 R12NZ90104 
Placa EUROMAP67 EUROMAP67
R12NZ9010A 
(sin cable de conexión IMM) sin cable 2
Para la placa
EUROMAP67
EUROMAP67 Cable1 2194667 
Cable de parada de
emergencia
Para la placa
EUROMAP67 Cable2 2194668  EUROMAP67
Cable de conexión IMM
Conector de emergencia de Para la placa
EUROMAP67 2165789  EUROMAP67
Enchufe Enchufe de soldadura
Conector de emergencia de Para la placa
EUROMAP67 2194882  EUROMAP67
Revestimiento Kit de revestimiento
RC700 / RC700-A Mod.27 333

Mantenimiento
334 RC700 / RC700-A Mod.27

Epson Rc700 Rc700a Controller Manual (r27) - Spanish

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Epson Rc700 Rc700a Controller Manual (r27) - Spanish

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Epson Rc700 Rc700a Controller Manual (r27) - Spanish

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

CONTROLADOR DE ROBOT

Copyright © 2012-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados.

RC700 / RC700-A Mod.27 i

Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de la manipulación u

1. Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no se describe en

Advertencias, precauciones, uso:

1. Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con las condiciones de

ii RC700 / RC700-A Mod.27

NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL

RC700 / RC700-A Mod.27 iii

 de desarrollo primero, y luego conectar la computadora de desarrollo y RC700 / RC700-A con

NOTA Con respecto a la compatibilidad de seguridad para la conexió n de red:

 La funció n de conexió n de red (Ethernet) de nuestros productos asume el uso en la red

NOTA Compatibilidad de seguridad para la memoria USB:

iv RC700 / RC700-A Mod.27

2. Nombres y funciones de las piezas 14

RC700 / RC700-A Mod.27 v

4. Modo de operación (TEACH/AUTO/TEST) 35

5. Puerto USB de conexión de la computadora de

7. Puerto LAN (comunicación Ethernet) 46

vi RC700 / RC700-A Mod.27

10. Puerto estándar RS-232C 59

11. Conector de E/S 61

RC700 / RC700-A Mod.27 vii

12. Configuración remota de E/S 67

13. Conector de R-E/S 78

14. Ranuras opcionales 80

viii RC700 / RC700-A Mod.27

14.4.5 Cable de comunicación (RS-232C) ......................................... 94

2. Inspección de mantenimiento regular 123

3. Estructura del controlador 124

RC700 / RC700-A Mod.27 ix

3.2.1 RC700 ..................................................................................... 125

4. Copia de seguridad y restauración 127

5. Actualización del firmware 132

7. Procedimiento de reemplazo de piezas de mantenimiento

7.5 MDB .................................................................................................... 159

8. Verificación de la operación del sistema de robot 173

9. Solución de problemas 174

10. Lista de piezas de mantenimiento 331

11. Lista de piezas opcionales 333

RC700 / RC700-A Mod.27 xi

xii RC700 / RC700-A Mod.27

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las

RC700 / RC700-A Mod.27 3

 El manipulador y el controlador se deben usar en las condiciones ambientales

 El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de instalación

 El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en funcionamiento cuando

 Conecte los cables de señal de entrada para la parada de emergencia y para la

4 RC700 / RC700-A Mod.27

Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal

 No abra las cubiertas del controlador excepto cuando le realiza mantenimiento.

 Asegúrese de que la alimentación que va al controlador esté apagada antes de

 Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión

 Cuando conecte el enchufe para que se ajuste al tomacorriente en la fábrica,

 El número de serie del manipulador que debe estar conectado se indica en la

 Cuando use la E/S remota, siempre asegúrese de lo siguiente. Usar el sistema