Departamento de Ingeniería Mecánica

MECÁNICA DE MÁQUINAS
2º Curso del Grado en
Ingeniería Mecánica
Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

TEMA 4
CAPITULO 5
MECANISMOS PLANOS

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA

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Revisión 2009 MECÁNICA DE MÁQUINAS 1
 ÍNDICE DEL CAPÍTULO
Departamento de Ingeniería Mecánica

Capítulo 5.- Cinemática de Mecanismos Planos

1. Introducción
2. Partes constitutivas de un Mecanismo
3. Movilidad de un Mecanismo
4. Introducción a la Cinemática de Mecanismos
planos
5. Cálculo de los Centros Instantáneos de Rotación
6. Lecturas Recomendadas

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 5.1.- Introducción
Departamento de Ingeniería Mecánica

MÁQUINA
Combinación de cuerpos resistentes, unidos
entre sí, con determinados movimientos
relativos, que transmiten fuerzas desde una
fuente de energía determinada hasta el lugar donde
han de ser vencidas las resistencias

SISTEMA SISTEMA SISTEMA

MOTRIZ TRANSMISOR RECEPTOR

SISTEMA DE SUSTENTACIÓN

MÁQUINA
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 5.1.- Introducción
Departamento de Ingeniería Mecánica

MÁQUINA o SISTEMA MECÁNICO

Mecanismo o sistema transmisor:
Sistema de sustentación: Combinación de elementos Actuadores o sistema
sirve de apoyo y protección resistentes que permitan conseguir receptor: transforman el
para el resto de los determinados movimientos y movimiento en trabajo,
componentes. Combinación transmiten los esfuerzos de unas es el objetivo final de
de cuerpos resistentes, partes a otras de la máquina. todo sistema mecánico o
unidos entre sí, capaces de máquina.
transmitir fuerzas o de portar
cargas, pero cuyas partes no
tienen movimiento relativo

Motor o sistema motriz: da

energía mecánica a partir de
cualquier otra.

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 5.1.- Introducción
Departamento de Ingeniería Mecánica

Esquema detallado
de un Conjunto
Mecánico

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 5.1.- Introducción
Departamento de Ingeniería Mecánica

SISTEMA TRANSMISOR
TRANSMISIONES RÍGIDAS
TRANSMISIONES FLEXIBLES

CILÍNDRICOS • CORREAS
• ENGRANAJES CÓNICOS • CADENAS
HIPERBÓLICOS • CABLES

• RUEDAS DE FRICCIÓN SINFÍN CORONA

HIPOIDES
• TRENES DE ENGRANAJES
PORTADORES
ORDINARIOS
• HUSILLO – TUERCA • EJES - ÁRBOLES
EPICICLOIDALES

• ESLABONAMIENTOS ARTICULADOS

• LEVAS, EXCÉNTRICAS, TRINQUETES

CONECTORES PERMANENTES O ACOPLAMIENTOS CONECTORES TEMPORALES O EMBRAGUES

• RÍGIDOS
• ELÁSTICOS • CONEXIÓN INSTANTÁNEA
• COMPENSADORES • CONEXIÓN PROGRESIVA

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 Departamento de Ingeniería Mecánica

5.2.- Partes constitutivas de un

Mecanismo

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 5.2.- Partes constitutivas de
Departamento de Ingeniería Mecánica un mecanismo

pieza

miembro

par

cadena

mecanismo

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 5.2.- Partes constitutivas de
Departamento de Ingeniería Mecánica un mecanismo

PIEZA: Parte indivisible de un

elemento o de un mecanismo

ELEMENTO, MIEMBRO O ESLABON

Parte de una máquina o mecanismo que
posee un movimiento relativo con
cualquier otra.

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 5.2.- Partes constitutivas de
Departamento de Ingeniería Mecánica un mecanismo

CIERRE DEL PAR O JUNTA

Asegura el contacto entre los dos miembros,
limitando el movimiento entre ellos:

Se dividen en:
1. Cierre de Forma
2. Cierre de Fuerza
3. Cierre de Enlace o Cadena

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 5.2.- Partes constitutivas de
Departamento de Ingeniería Mecánica un mecanismo

Tipos de cierre
1.- Cierre de forma:
El contacto está asegurado por la forma de los
dos miembros del par (cilindro-émbolo)

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 5.2.- Partes constitutivas de
Departamento de Ingeniería Mecánica un mecanismo

Tipos de cierre
2.- Cierre de fuerza:
El contacto está asegurado por la fuerza que se
ejerce. (leva-válvula, la fuerza la ejerce un
elemento elástico interpuesto)

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 5.2.- Partes constitutivas de
Departamento de Ingeniería Mecánica un mecanismo

Tipos de cierre
3.- Cierre de enlace o de cadena:
El contacto está asegurado por medio de otro
miembro del mismo mecanismo (engrane de dos
ruedas dentadas)

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 5.2.- Partes constitutivas de
Departamento de Ingeniería Mecánica un mecanismo

PAR ELEMENTAL O CINEMÁTICO

Dos miembros contiguos en contacto permanente,
con movimiento relativo entre ellos.

Tipos de Pares Elementales

1. Según el número de barras o miembros.

2. Según la superficie de contacto.
3. Según el tipo de rozamiento entre las dos
piezas.
4. Según el movimiento relativo entre sus
puntos.
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 5.2.- Partes constitutivas de
Departamento de Ingeniería Mecánica un mecanismo
1.Clasificación según el tipo de rozamiento entre las dos piezas:
Par de Rodadura: Rueda-carril
Par con Deslizamiento: Cilindro-pistón
Par con Pivotamiento: Quicio-quicionera

2. Clasificación según el número de barras o miembros

Par binario: par formado por dos barras
Par ternario: par de tres barras
Par P-ario: par formado por P barras

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 5.2.- Partes constitutivas de
Departamento de Ingeniería Mecánica un mecanismo

3. Clasificación según la superficie de contacto:

Par superior de contacto lineal o puntual (leva-varilla)

Par inferior de contacto superficial
4. Clasificación según el movimiento relativo entre sus puntos

Par de primer grado o lineal

a) Par Prismático o deslizante: describe una línea recta
b) Par de Rotación: el punto describe una circunferencia
c) Par Helicoidal: describe una hélice

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 5.2.- Partes constitutivas de
Departamento de Ingeniería Mecánica un mecanismo

Tipos de Pares Elementales

4. Clasificación según el movimiento relativo

entre sus puntos

Par de segundo grado o superficial

a) Par plano: describe un plano
b) Par cilíndrico: describe un cilindro
c) Par esférico: describe una esfera

Par de tercer grado o espacial

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 5.2.- Partes constitutivas de
Departamento de Ingeniería Mecánica un mecanismo

CADENA CINEMÁTICA
Conjunto de barras unidas mediante pares
cinemáticos, con movimiento relativo entre ellos.
Una cadena cinemática puede ser:

CERRADA
ABIERTA
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 5.2.- Partes constitutivas de
Departamento de Ingeniería Mecánica un mecanismo

MECANISMO
Combinación de cuerpos resistentes conectados por
medio de articulaciones móviles para forzar una
cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y
cuyo propósito es transformar el movimiento

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 Departamento de Ingeniería Mecánica

5.3.- Movilidad de un Mecanismo

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 5.3.- Movilidad de un
Departamento de Ingeniería Mecánica mecanismo

GRADOS DE LIBERTAD

Número mínimo de parámetros independientes

necesarios para definir la posición geométrica de
un sistema en el espacio.

Elemento en el espacio: 6 gdl

• 3 traslaciones.
• 3 de rotaciones.

Elemento en el plano: 3gdl

• 2 traslaciones.
• 1 rotación
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 5.3.- Movilidad de un
Departamento de Ingeniería Mecánica mecanismo

CRITERIO DE GRÜBLER (GRUEBLER)

f1 = nº pares 1 gdl
G = 3 ⋅ (N- 1) - 2 ⋅ f1 - f2 f2 = nº pares 2 gdl
N = nº de elementos

Si G>1 Mecanismo de G- grados de libertad.

Si G=1 Mecanismo desmodrómico.
Si G=0 Estructura estáticamente determinada.
Si G<0 Estructura hiperestática.

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 5.3.- Movilidad de un
Departamento de Ingeniería Mecánica mecanismo

G = 3 ⋅ ( N-1) -2 ⋅ f1 - f2 • N=5
• F1 = 6
• F2 = 0
• G = 3·(5 – 1) – 2 · 6 = 0

• N=4
• F1 = 4
• F2 = 1
• G = 3·(4 – 1) – 2 · 4 – 1 = 0

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 Departamento de Ingeniería Mecánica

5.4.- Introducción a la Cinemática

de mecanismos planos

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 5.4.- Introducción a la Cinemática
Departamento de Ingeniería Mecánica de mecanismos planos

Cinemática de Mecanismos Planos:

Es el estudio de:
Posiciones y trayectorias
Velocidades
Aceleraciones
de todos los Elementos que conforman un Sistema Mecánico,
sin atender a las causas que lo producen

Se limita el estudio al movimiento del Sistema Mecánico en

un plano
Métodos:
Analíticos
Gráficos
Numéricos
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 5.4.- Introducción a la Cinemática
Departamento de Ingeniería Mecánica de mecanismos planos

Cinemática de Mecanismos Planos:

Eslabones
Se comportan como Sólidos Rígidos
Pares Cinemáticos
Rotación
Deslizamiento

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 5.4.- Introducción a la Cinemática
Departamento de Ingeniería Mecánica de mecanismos planos

Cinemática de Mecanismos Planos:

ESLABON SIMPLE ESLABON SIMPLE con 2

puntos de interés

ESLABON COMPLEJO
PAR PRISMÁTICO
PAR DE ROTACIÓN
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 Departamento de Ingeniería Mecánica

5.5.- Cálculo de los Centros

Instantáneos de Rotación

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 5.5.- Cálculo de los Centros
Departamento de Ingeniería Mecánica instantáneos de rotación

CIR relativo es el punto en el que la velocidad relativa entre

dos eslabones (i, j) dados se anula.
CIR i|j = CIR j|i

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 5.5.- Cálculo de los Centros
Departamento de Ingeniería Mecánica instantáneos de rotación

CIR relativo es el punto en el que la velocidad relativa entre

dos eslabones (i, j) dados se anula.
CIR i|j = CIR j|i
I31

1. Enumerar eslabones o elementos y pares o juntas

vc
C 2. Determinar el CIR de un eslabón con respecto a otro:

3 I21 : CIR del eslabón 2 con respecto al eslabón 1

I41 : CIR del eslabón 4 con respecto al eslabón 1

vB 4
B I31 : CIR del eslabón 3 con respecto al eslabón 1
2

A D
I21 I41
1 1

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 5.5.- Cálculo de los Centros
Departamento de Ingeniería Mecánica instantáneos de rotación

ω2 △
△
I31
CEF es semejante I 31 BC
vc
C E
CF I 31C
3
=
CE I 31 B
vB F
vB vC rC
B 4 =
2 vB rb
vC vB
A D ω2 = =
I21 I41 rC rB
1 1

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 5.5.- Cálculo de los Centros
Departamento de Ingeniería Mecánica instantáneos de rotación
I42 : CIR del eslabón 4 con respecto al eslabón
2
I31
Dejamos fijo el eslabon 2 y vemos como gira el
eslabón 4 respecto de él.

C Las velocidades de C y D son perpendiculares a

los eslabones 3 y 1 (AD), respectivamente.
vc
3

B 4
2 FIJO vd
I42 D
A
I21 I41
1 1

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 5.5.- Cálculo de los Centros
Departamento de Ingeniería Mecánica instantáneos de rotación
Conocidos 2 de los tres puntos de una alineación es posible encontrar al
tercero, ya que ha de estar alineado con los dos anteriores. Esta
propiedad se denomina regla de los tres centros o Teorema de
Aronhold-Kennedy que dice:
Cuando tres cuerpos cualesquiera tienen I31
movimiento relativos plano sus 3 centros
instantáneos (o centros de rotación
relativa), están en línea recta C I34

3
I32 : CIR del eslabón 3 con respecto al eslabón I32
2 4
I34 : CIR del eslabón 3 con respecto al eslabón B
4 2
I42 D
A
I21 I41
1 1
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 5.5.- Cálculo de los Centros
Departamento de Ingeniería Mecánica instantáneos de rotación
El número N de centros instantáneos existentes en un mecanismo con n
barras o eslabones es:

n ⋅ ( n − 1)
N=
2 I31

que representa las combinaciones binarias posibles.

4 ⋅ ( 4 − 1) C I34
Para el ejemplo: N= =6
2 3
1) I 42 I 21 I 41 I32
B 4
2) I 42 I 32 I 34
2
3) I 31 I 34 I 41 I42
A D
4) I 31 I 32 I 21 I21 I41
1 1
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 5.5.- Cálculo de los Centros
Departamento de Ingeniería Mecánica instantáneos de rotación
APLICACIÓN

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 5.5.- Cálculo de los Centros
Departamento de Ingeniería Mecánica instantáneos de rotación
APLICACIÓN
Grados de libertad G = 3 ⋅ ( N-1) -2 ⋅ f1 - f2 = 3 ⋅ (6 −1) − 2 ⋅ 7 = 1
n ⋅ ( n − 1) 6 ⋅ ( 6 − 1)
Centros instantáneos N= = = 15
2 2

3 4
D
2 C
B
1
E

4 6
5 F
1 G
A
1
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 5.5.- Cálculo de los Centros
Departamento de Ingeniería Mecánica instantáneos de rotación
APLICACIÓN
1. Se calculan los CIR absolutos (N,1)

3 4

2
1
1
I21
6 2
4 6
5 I61
5 1
3 I41
1
4
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 5.5.- Cálculo de los Centros
Departamento de Ingeniería Mecánica instantáneos de rotación
APLICACIÓN
2. Se calculan los CIR relativos en las articulaciones (N,N-1)

3 4

2 I32
1
1
I21 I54
6 2
4 6
5 I65
5 1
3 I41
1
4

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 5.5.- Cálculo de los Centros
Departamento de Ingeniería Mecánica instantáneos de rotación
APLICACIÓN
∞
3. Se calculan los CIR relativos en las deslizaderas ( ⊥ guia → ∞ )
∞ I I61
34

3 4

2 I23
1
1
I21 I54
6 2
4 6
5 I51
5 1
3 I41
1
4

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 5.5.- Cálculo de los Centros
Departamento de Ingeniería Mecánica instantáneos de rotación
APLICACIÓN
∞
4. Se aplica el teorema de Kennedy I I61
34
∞
I21 I23 I31 I42 I51
I41 I34 I31

I21 I41 I42

I34 I23 I42 4
3
I26
I61 I41 I46 I36 I25 2 I23
I54 I65 I46 I35
1
1 I21
I54
I31 I46
6 2 4 6
5 I65
1
I41
5 3 1
4
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 5.7.- Lecturas Recomendadas
Departamento de Ingeniería Mecánica

5.7.- Lecturas Recomendadas

Simón, A., Bataller, A., Guerra, A.J., Cabrero,

J.A., Fundamentos de Teoría de Máquinas.
Ed. Técnicas y Científicas, Madrid (2000)

Calero, R., Fundamentos de Mecanismos y

Máquinas para Ingenieros, E.T.S.I.I. de Las
Palmas de Gran Canarias (1995)

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