UNIVERSIDAD TÉCNICA DE MANABÍ

INSTITUTO DE POSGRADO

TEMA: Diseño de un esquema de control no lineal

basado en control de modo deslizante de orden
superior para un convertidor DC-DC

AUTOR: Jaime Rafael Bastidas Heredia

TRABAJO DE TITULACIÓN DE POSGRADO

PREVIO A LA
OBTENCIÓN DEL
TÍTULO DE MAGISTER CON TRAYECTORIA
DE
INVESTIGACIÓN EN
ELECTRICIDAD, MENCIÓN SISTEMAS
ELÉCTRICOS DE
POTENCIA

TUTOR:

2023
 Universidad Técnica de Manabí
Instituto de Posgrado
Maestría en Sistemas Eléctricos de Potencia

TEMA
Diseño de un esquema de control no lineal
basado en Control de modo deslizante de orden
superior para un convertidor DC-DC

Trabajo de Titulación presentado por: Jaime Rafael Bastidas Heredia

Titulación: Magíster en Sistemas Eléctricos de Potencia

Director/a:

Ciudad: Portoviejo, Manabí, Ecuador

Junio 2023
Firmado por:
Dedicatoria

II
Agradecimiento

III
Certificación del Tutor

IV
Certificación del Tribunal

V
Declaración sobre Derechos de Autor

VI
 Índice

Tabla de contenido
................................................................................................................................... 2

................................................................................................................................... 2

Dedicatoria.................................................................................................................II

Agradecimiento ....................................................................................................... III

Certificación del Tutor............................................................................................. IV

Certificación del Tribunal......................................................................................... V

Declaración sobre Derechos de Autor ..................................................................... VI

Índice ...................................................................................................................... VII

Lista de Tablas .......................................................................................................... X

Lista de ilustraciones y figuras ................................................................................ XI

Resumen ................................................................................................................. XII

INTRODUCCIÓN ..................................................................................................... 1

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .................................................................. 2

Formulación Del Problema.................................................................................... 4

Justificación De la Investigación ........................................................................... 4

Objetivos................................................................................................................ 5

Objetivo General................................................................................................ 5

Objetivos Específicos ........................................................................................ 5

Planteamiento Hipotético ...................................................................................... 5

Variables de la Investigación ................................................................................. 5

Variable Independiente. ..................................................................................... 5

Variable Dependiente. ....................................................................................... 6

Justificación de la Investigación ............................................................................ 6

Diseño Metodológico ............................................................................................ 6

Resultados Esperados ............................................................................................ 7

VII
 CAPITULO I ............................................................................................................. 9

1. Marco Teórico ................................................................................................. 9

Conceptos Básicos de Convertidores DC-DC y Revisión Bibliográfica Sobre los

Esquemas de Control Deslizante en Convertidores DC-DC Tipo (Buck-Boost) .................. 9

1.1. Convertidores Dc-Dc................................................................................ 9

1.1.1. Topología de convertidores Dc-Dc ....................................................... 9

1.1.2. Modos de Operación ........................................................................... 10

1.2. Modelos de Control Lineal de Convertidores Dc-Dc............................. 10

1.2.1. Control PID ......................................................................................... 10

1.3. Modelos de Control No Lineal de Convertidores Dc-Dc ....................... 10

1.3.1. Sistemas Dinámicos No Lineales ....................................................... 10

1.3.2. Modelo Euler-LaGrange. .................................................................... 13

1.3.3. Dinámica de los Ceros en Convertidor Buck-Boost ........................... 15

1.3.4. Pasividad en Convertidores Buck-Boost ............................................ 15

1.4. Técnicas de Control No Lineal............................................................... 15

1.4.1. Control en Realimentación ................................................................. 16

1.4.2. Linealización Exacta por Realimentación de Estados ........................ 16

1.4.3. Diseños Basados en Lyapunov ........................................................... 16

1.4.4. Control Basado en Pasividad Estándar ............................................... 16

1.4.5. Control por Planos Deslizantes ........................................................... 16

1.4.6. Control por Planos Deslizantes de Orden Superior ............................ 16

CAPÍTULO II .......................................................................................................... 17

2. Marco Metodológico ..................................................................................... 17

2.1. Modelación matemática para el convertidor DC-DC tipo (Buck-Boost)

para análisis no lineal, mediante software Matlab. .......................................................... 17

2.2. Diseño y análisis mediante simulación (Simulink) de la técnica de

control no lineal para el convertidor DC-DC tipo (Buck-Boost) basado en modo
deslizante de orden superior. ........................................................................................... 17

VIII
 CAPÍTULO III ........................................................................................................ 18

3. Resultados y Discusión .................................................................................. 18

3.1. Evaluación del desempeño de la técnica de control no lineal basado en modo

deslizante de orden superior diseñada y comparada con la técnica de modo deslizante y
técnica PID de ganancia lineal......................................................................................... 18

CONCLUSIONES ................................................................................................... 19

RECOMENDACIONES ......................................................................................... 20

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................... 21

ANEXOS ................................................................................................................. 24

Anexo A............................................................................................................... 24

Anexo B ............................................................................................................... 24

IX
Lista de Tablas

X
 Lista de ilustraciones y figuras

Figura. 1. Pasos del Diseño Metodológico ............................................................... 7

Figura. 2. Clasificación de Convertidores DC-DC................................................. 10
Figura. 3. Estabilidad en el sentido de Lyapunov .................................................. 11
Figura. 4. Convertidor Buck-Boost ........................................................................ 14
Figura. 5. Convertidor Buck-Boost con µ cerrado ................................................. 14
Figura. 6. Convertidor Buck-Boost con µ abierto .................................................. 15

XI
Resumen

XII
INTRODUCCIÓN

1
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
El desarrollo de convertidores de potencia conectados a la red, es fundamental para
los sistemas de generación distribuida, agrupando conceptos de las llamadas Smart Grids
(redes eléctricas inteligentes). La interconexión entre nodos dentro de una micro-red en DC
se lleva a cabo en estos convertidores. Los convertidores Dc-Dc, entregan una señal
eléctrica confiable y eficiente, por lo que requieren de un diseño matemático muy bien
estructurado para obtener un sistema de control eficiente. (Ospina Hurtado, 2019)
Los parámetros del sistema eléctrico y los grandes transitorios de señal producidos
durante el arranque o contra la variación en la carga, hacen que los convertidores Dc-Dc,
no puedan ser controlados con técnicas lineales, ya que una técnica de control adecuada
debe hacer frente a su no linealidad intrínseca, amplia tensión de entrada y variaciones de
carga, asegurando estabilidad en cualquier condición de funcionamiento al tiempo que
debe proporcionar una rápida respuesta transitoria. Dentro de los controladores No-
Lineales podemos citar, el control por lógica difusa, SMC, control robusto con norma H-
infinito, PBC, control predictivo basado en modelo (MPC), control Tolerante a fallas
(FTC), entre otros. (Guldemir, 2017)
Una de las mayores desventajas del SMC es la aparición de oscilaciones producidas
por la señal de control al trabajar en alta frecuencia (chatering), dada por la discontinuidad
en la ley de control, lo que disminuye el desempeño del sistema en lazo cerrado,
ocasionando el deterioro de los actuadores. (Moreno & Fridman, 2022)
Para solventar el chatering, se han presentado algunos trabajos como el de (Rosini
et al., 2022a) donde analiza y define la ley de control HOSMC para sistemas de
almacenamiento fotovoltaico en isla, realizando comparaciones con métodos tradicionales
MPC y SM.
La utilización de HOSMC en un proceso inestable típico para mantener la
estabilidad del sistema con rechazo de perturbaciones, el control de la incertidumbre en los
sistemas no lineales, se basa en la superficie de SMC integral de segundo orden. (Jadhav &
Malwatkar, 2022)
En (Liu et al., 2022), se propone un método de control deslizante de súper torsión
basado en algoritmo de súper torsión a partir de un convertidor Bock-Boost bidireccional
de medio puente, para mejorar la estabilidad ante saturación y parpadeo.
El trabajo de (Ravikumar & Srinivasan, 2023), intenta mejorar el rendimiento de un
motor DC de imanes permanentes utilizando el controlador SMC de tercer orden para

2
carga constante, par de carga por fricción, carga tipo ventilador, par de carga indefinida,
para varias velocidades del motor y comparándolas con PI, SMC, CSS y PIDSS.
Los convertidores CC-CC, se aplican en la nueva generación de vehículos
eléctricos, microredes y sistemas de almacenamiento, los controladores aseguran que el
voltaje de salida este en el valor requerido. El control modo deslizante de segundo orden
para una carga resistiva es implementado bajo entorno Matlab/Simulink para incrementar
robustez ante variación de carga. (Bodur & Kaplan, 2022)
Las ventajas significativas de la técnica propuesta incluyen el rechazo de
perturbaciones, la insensibilidad a la variación en la carga y variables de planta. La
regulación de salida robusta basada en SMC y su aplicación en servosistemas, persiguen el
rechazo de perturbaciones y el seguimiento de referencia en presencia de incertidumbre.
(Zhang et al., 2022)
En la investigación de (Ibrar et al., 2023), toma en consideración los modelos
matemáticos de motor y generador para diseñar controladores de modo deslizante tanto
para control de velocidad del motor como de par del generador, con lo que se logra que la
operación del motor se de en su región de eficiencia óptima considerando el estado de
carga de la batería.
El análisis del rendimiento de los convertidores rectificadores CA-CC, convertidor
elevador de CC-CC intercalado de dispositivos múltiples para conversión de CC-CC, y los
convertidores CC-CA de siete niveles con inyección en el tercer armónico es uno de los
mejores en la conducción de vehículos eléctricos. Además, la utilización de inversores
multinivel puede terminar con el requisito del convertidor CC-CC intermedio. Además,
analiza el estado actual, las oportunidades, los desafíos y las aplicaciones de la
transferencia de energía inalámbrica en vehículos híbridos y totalmente eléctricos. (Islam
et al., 2023)
La investigación de (Adouairi et al., 2023), combina las ventajas de la lógica
difusa y el modo deslizante en un algoritmo que controla el inversor para rastrear el punto
de máxima potencia del sistema fotovoltaico y así mantener un buen control sobre el
voltaje de referencia en la entrada del control del inversor (VOC). Por lo que el control
actúa sobre las formas de tensión y corriente del sistema disminuyendo la tasa de distorsión
armónica, facilitando así, el diseño de filtros menos complejos a menor costo.

3
Formulación Del Problema
¿La aplicación de un controlador tipo HOSMC (control de modo deslizante de
orden superior) a un convertidor DC-DC conectado a la red, permitirá mejorar el
rendimiento ante perturbaciones y variación de carga en comparación con un control modo
deslizante y PID tradicionales de ganancia lineal?

Justificación De la Investigación
El incremento per cápita en el consumo de energía eléctrica, la utilización de
energías no contaminantes con el fin de reducir (GEIs), han motivado investigaciones de
nuevas tecnologías en DG, transporte y demanda de energía, estas traen consigo desafíos
de orden tecnológico dadas las potencias generadas fluctuantes debido a las condiciones
ambientales. (Evangelista, 2012)
La eficiencia en la generación y flujo de energía, están ligadas a diferentes
topologías de conversión estática de la energía y a las estrategias de control para su
máximo y óptimo rendimiento y utilización. (Ávila Balarezo, 2017)
En la actualidad se tratada de obtener la mayor potencia posible de los elementos de
transformación de energía como son paneles, turbinas, etc., a las cuales se les puede aplicar
tipos de control tradicional como PID´s, IA, control adaptativo entre otros, o trabajar el
control sobre los sistemas de conversión de energía para regularla y entregarla a un bus
común. (Calvache Bonifaz, 2019)
La utilización de HOSMC en un proceso inestable típico para mantener la
estabilidad del sistema con rechazo de perturbaciones, el control de la incertidumbre en los
sistemas no lineales, se basa en la superficie de SMC integral de segundo orden, para
derivar el valor del control de la superficie de conmutación. Las ventajas significativas de
la técnica propuesta incluyen el rechazo de perturbaciones, la insensibilidad a la variación
en las variables de la planta y problemas de implementación. (Jadhav & Malwatkar, 2022)
Los vehículos híbridos y eléctricos son una alternativa a los automóviles con motor
de combustión interna para reducir la contaminación ambiental, para estos es necesario
proveer y administrar fuentes de energía de diferentes niveles de tensión, así como
garantizar un flujo de potencia bidireccional para cumplir con los requerimientos de la
máquina eléctrica (motor). Estas características se garantizan mediante un convertidor de
CD-CD. (Álvarez Díaz-Comas, 2019)
La salida de tensión de los convertidores CD-CD, al utilizar las técnicas de control
actuales presenta parpadeo (chatering), lo que ocurre cuando los actuadores trabajan a altas

4
frecuencias, provocando inestabilidad en el control fuera de rangos establecidos. Con la
implementación de HOSMC, se eliminará el chatering, garantizando la estabilidad del
sistema, y obteniendo un sistema dinámico sin oscilaciones en presencia de incertidumbre.
Objetivos
Objetivo General
Diseñar y simular un esquema de control no lineal basado en modo deslizante de
orden superior para un convertidor DC-DC tipo (Buck-Boost) conectado al sistema
eléctrico para mejorar su rendimiento ante incertidumbre y carga variable en contraste con
los controles tradicionales.
Objetivos Específicos
 Realizar el estudio bibliográfico sobre el funcionamiento de convertidores
DC-DC tipo (Buck-Boost) con control lineal y no lineal basado en SMC y
HOSMC.
 Modelar matemáticamente el convertidor DC-DC tipo (Buck-Boost) para
análisis no lineal, mediante software Matlab.
 Diseñar y analizar a través de simulación (Simulink) la técnica de control no
lineal para el convertidor DC-DC tipo (Buck-Boost) basado en modo
deslizante de orden superior.
 Evaluar el desempeño de la técnica de control no lineal basado en modo
deslizante de orden superior diseñada y compararla con la técnica de modo
deslizante y técnica PID de ganancia lineal.
Planteamiento Hipotético
Es factible diseñar y simular un esquema de control no lineal basado en modo
deslizante de orden superior para un convertidor DC-DC tipo (Buck-Boost) conectado al
sistema eléctrico para mejorar su rendimiento ante incertidumbre y carga variable en
contraste con los controles tradicionales.

Variables de la Investigación
Las variables de la investigación son las siguientes:
Variable Independiente.
Modelo matemático del Convertidor DC/DC tipo Bock-Boost para análisis no
lineal, mediante Matlab/Simulink.

5
Variable Dependiente.
Técnica de control no lineal para convertidor DC/DC basado en Modo Deslizante
de Orden Superior.
Justificación de la Investigación
El incremento per cápita en el consumo de energía eléctrica, la utilización de
energías no contaminantes con el fin de reducir (GEIs), han motivado investigaciones de
nuevas tecnologías en DG, transporte y demanda de energía.
La eficiencia en la generación y flujo de energía, están ligadas a diferentes
topologías de conversión estática de la energía y a las estrategias de control para su
máximo y óptimo rendimiento y utilización. (Ávila Balarezo, 2017)
Obtener la mayor potencia posible de los elementos de transformación de energía
como son paneles, turbinas, etc., aplicando para el efecto control sobre los sistemas de
conversión de energía. (Calvache Bonifaz, 2019)
Contribuir en la disminución de la contaminación ambiental, mediante la provisión
y administración eficiente de fuentes de energía para vehículos híbridos y eléctricos los
cuales son una alternativa a los automóviles con motor de combustión interna, estas
características se garantizan mediante un convertidor de CD-CD. (Álvarez Díaz-Comas,
2019)
La salida de tensión de los convertidores CD-CD, al utilizar técnicas de control
actuales presenta parpadeo (chatering), lo que ocurre cuando los actuadores trabajan a altas
frecuencias, provocando inestabilidad en el control fuera de rangos establecidos, lo que
provocaría fallos en el sistema de suministro eléctrico y el deterioro de los actuadores.
Con la implementación de HOSMC, se eliminará el chatering, garantizando la estabilidad
del sistema, y obteniendo un sistema dinámico sin oscilaciones en presencia de
incertidumbre.

Diseño Metodológico
La metodología de investigación a aplicarse es la Analítica- Sintética, enfocada a la
recopilación y revisión bibliográfica de artículos científicos, tesis de maestría y doctorado
sobre la temática planteada. Se utilizará el tipo de investigación aplicada, experimental
para lo cual, a partir del estado del arte analizado, plantear y desarrollar el modelo
matemático correspondiente al convertidor DC-DC tipo (Buck-Boost) basado en modo
deslizante de orden superior, utilizando para tal efecto el software Matlab; posteriormente
se diseña y analiza a través de simulación (Simulink) la técnica de control no lineal

6
desarrollada, finalmente se evaluará el desempeño de la técnica de control planteada y
contrastarla con las técnicas de modo deslizante y técnica PID de ganancia lineal,
utilizando simulaciones para valores de ganancia establecidos en el análisis.

Figura. 1. Pasos del Diseño Metodológico

Resultados Esperados
Obtener un esquema de control no lineal basado en modo deslizante de orden
superior para un convertidor DC-DC tipo (Buck-Boost) conectado al sistema eléctrico
mejorando el rendimiento ante incertidumbre y carga variable en contraste con los
controles tradicionales.

7
8
 CAPITULO I

1. Marco Teórico
Conceptos Básicos de Convertidores DC-DC y Revisión Bibliográfica Sobre los
Esquemas de Control Deslizante en Convertidores DC-DC Tipo (Buck-Boost)

1.1. Convertidores Dc-Dc

Los convertidores Dc-Dc, son circuitos electrónicos de potencia, muy utilizados en
la industria, en sistemas de generación eléctrica basados en fuentes renovables, vehículos
eléctricos, donde cumple la función de acondicionar la tensión DC de entrada para obtener
a la salida una tensión DC variable y regulada acorde a las necesidades requeridas por la
carga.
El principio de operación de los convertidores DC-DC se basa en la utilización de
conmutadores de potencia, que llevan la señal DC a la salida a un valor controlado
mediante los tiempos de encendido (ton) y apagado (toff) de los conmutadores de potencia.
(https://doi.org/10.3390/app13010343)
Los convertidores Dc-Dc se clasifican en convertidores no aislados y aislados, este
último mediante un transformador que aísla la entrada de la salida del convertidor. La
salida puede tener polaridad positiva o negativa dependiendo de la configuración del
convertidor, sin embargo, persisten algunos problemas como por ejemplo saturación del
núcleo, fugas en la inductancia, valores elevados de voltaje en los interruptores y un gran
tamaño lo que hace que estos sean costosos en relación a los convertidores no aislados, los
mismos que no tienen aislamiento galvánico entre la entrada y la salida, lo que produce que
variaciones a la entrada se reflejen directamente a la salida
(https://doi.org/10.1016/j.asej.2021.03.022).
1.1.1. Topología de convertidores Dc-Dc
A continuación, en la Figura 2, se muestran las principales topologías de los
convertidores Dc-Dc, aislados y no aislados. (https://doi.org/10.3390/electronics9010031)

9
 Figura. 2. Clasificación de Convertidores DC-DC.

CONVERTIDORES DC-DC

AISLADOS NO AISLADOS

Push Buck Positive- Ultra-lift

Fly back Forward Resonat Puente Cuk SEPIC Boost
Pull Boost output Luo
super-
lift Luo

Puente Medio Puente Puente

Completo Puente Activo Único Activo Doble

Los convertidores del tipo No aislado son los que mayormente utilizados.
1.1.2. Modos de Operación
1.1.2.1. Modo de Conducción Continuo (CCM). En este modo de
operación de los convertidores DC-DC, la corriente de la inductancia, circula
continuamente en todo el periodo de trabajo en régimen permanente, donde además
el voltaje sobre la bobina es cero. En CCM, para altas potencias el ruido disminuye
y el proceso de filtrado es más sencillo.
1.1.2.2. Modo de Conducción Discontinuo (DCM). En este modo de
operación de los convertidores DC-DC, la inductancia se descarga dentro del
periodo de conmutación cayendo a cero hasta el ciclo de operación siguiente, lo que
afecta el desempeño del convertidor durante el ciclo útil de trabajo.
http://dx.doi.org/10.22068/IJEEE.17.2.1862
1.2. Modelos de Control Lineal de Convertidores Dc-Dc
1.2.1. Control PID
1.3. Modelos de Control No Lineal de Convertidores Dc-Dc
1.3.1. Sistemas Dinámicos No Lineales
Sea la ecuación (1.3.1.1), la misma que describe un sistema no lineal en espacio de
estados.
𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥(𝑡)) + 𝑔(𝑥(𝑡))𝑢 (1.3.1.1)
Sea: 𝑦 = ℎ(𝑥(𝑡)) (1.3.1.2)
Donde: 𝑦 es la función de salida, 𝑥 ∈ 𝑋 ⊆ ℝ𝑛 es el vector de estados del sistema,
𝑢 ∈ 𝑈 ⊆ ℝ𝑝 , es el vector de entradas del sistema y el vector de salidas está dado
por 𝑦 ∈ 𝑌 ⊆ ℝ𝑞 . (https://doi.org/10.1007/978-981-13-2574-8_2)
10
 Si la entrada 𝑢 = 0, la estabilidad del sistema concierne a la dinámica libre, ya que
no depende del tiempo, por consiguiente la ecuación del espacio de estados será:
𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥) (1.3.1.3)
Donde 𝑥 ∈ 𝐷 ⊆ ℝ𝑛 representa el vector de estados, y 𝑓: 𝐷 → ℝ𝑛 , corresponde a
una función continuamente diferenciable que se mapea en el subconjunto abierto 𝐷 𝑑𝑒ℝ𝑛 .
(https://doi.org/10.1016/j.ijepes.2012.08.035.)
Además se establece que 𝑥 ∗ es el punto de equilibrio estable de 𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥), y si
consideramos que su solución con condiciones iniciales 𝑥0 es:
𝑓(𝑥 ∗ ) = 0 (1.3.1.4)
Esta ecuación puede ser relacionada con el concepto de estabilidad, dado que 𝑥 ∗ es
estable si para cada 𝜀 > 0, existe 𝛿 = 𝛿(𝜀), dado para una condición inicial ‖𝑥(0)‖ < 𝛿,
para todo 𝑡 ≥ 0, 𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 ‖𝑥(𝑡)‖ < 𝜀 , tal como se muestra en la Figura.3a.

Figura. 3. Estabilidad en el sentido de Lyapunov

En la Figura 3.b, se muestra una función que es asintóticamente estable, dado que
se cumple que si existe un 𝛿 tal que ‖𝑥(0)‖ < 𝛿 y 𝑥(𝑡) se aproxima al origen cuando 𝑡 →
∞, es decir: lim 𝑥(𝑡) = 0. (https://doi.org/10.4995/riai.2022.17013)
𝑡→∞

11
 1.3.1.1. Teorema de Lyapunov. En los sistemas dinámicos, el análisis de
estabilidad de los mismos permite analizar el comportamiento del sistema, por tanto se dice
que el sistema es estable, si existe continuidad de las soluciones respecto de sus
condiciones iniciales (𝑥0 ), de un conjunto aledaño al punto de equilibrio (𝑥 ∗ ), de forma
uniforme en el tiempo, además se dice que si las soluciones del sistema tienden al punto de
equilibrio en todo el intervalo de tiempo, se tiene equilibrio asintóticamente estable.
(https://doi.org/10.29057/icbi.v10i19.9145)
Teorema 1. Criterio de estabilidad de Lyapunov. Sea la dinámica no lineal 𝐶 1 ,
donde 𝑓: 𝐷 → ℝ𝑛 , existe una función continuamente diferenciable 𝑉(𝑥) y estable en el
origen se cumple que:
𝑉(0) = 0
𝑉(𝑥) > 0, 𝑥 ∈ 𝒟 (1.3.1.5)
𝑉(𝑥) ≤ 0, 𝑥 ∈ 𝒟
Dónde: 𝑉: 𝒟 → ℝ es una función de clase 𝐶 1 escalar vectorial definida positiva,
denominada función de Lyapunov continuamente diferenciable, con derivada 𝑉̇ (𝑥)
semidefinida negativa a lo largo de las trayectorias de 𝑥.
Teorema 2. Estabilidad Asintótica. Sea la dinámica no lineal 𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥) y que la
función 𝑉: 𝒟 → ℝ𝑛 es continuamente diferenciable, se cumple que:
𝑉(0) = 0
𝑉(𝑥) > 0, 𝑥 ∈ 𝒟 (1.3.1.6)
𝑉(𝑥) < 0, 𝑥 ∈ 𝒟
Dónde: 𝑉 es definida positiva y la solución 𝑥(𝑡) = 0, es globalmente
asintóticamente estable si se cumple que para todo 𝑥(0) ∈ ℝ𝑛 , lim 𝑥(𝑡) = 0.
𝑡→∞

También existe un tipo más fuerte de estabilidad, como sigue:

Definición. Se dice que un sistema es globalmente exponencialmente estable si y
solo si existe una función de Lyapunov 𝑉(𝑥), tal que:
𝛼‖𝑥‖2 ≤ 𝑉(𝑥) ≤ 𝛽‖𝑥‖2 , 𝑥 ∈ 𝒟 (1.3.1.7)
𝑉̇ (𝑥) ≤ −𝜌𝑉(𝑥)
Donde 𝛼, 𝛽, 𝜌 > 0 𝑠𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠, por lo que:
1
𝜌
𝛽 2
‖𝑥‖ ≤ (𝛼 ) ‖𝑥‖2 𝑒 −( 2 )𝑡 ; 𝑡 ≥ 0 (1.3.1.8)

Si la condición descrita en (1.3.1.8) se cumple para un conjunto de datos vecinos de

𝑥, se dice que es localmente exponencialmente estable.

12
 1.3.1.2. Teoría de Pasividad. Las dinámicas de los sistemas pasivos se dan
en términos del comportamiento entre entrada/salida, representado por:
𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑢); 𝑢 ∈ 𝑈
∑ ={ (1.3.1.9)
𝑦 = ℎ(𝑥, 𝑢); 𝑦 ∈ 𝑌
Definición. La razón de suministro 𝑤(𝑡) = 𝑤(𝑢(𝑡), 𝑦(𝑡)), es una función real en
𝑈 × 𝑌, tal que para todo 𝑢(𝑡) ∈ 𝑈 y 𝑦(𝑡) ∈ 𝑌, 𝑤(𝑡) satisface la expresión:
𝑡
∫𝑡 |𝑤(𝑡)𝑑𝑡 < ∞| (1.3.1.10)
0

Para todo 𝑡𝑓 ≥ 𝑡0 ≥ 0; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑤(𝑡) = 𝑢𝑇 (𝑡) 𝑦(𝑡).

Definición. Se dice que el sistema ∑: 𝑢 ∈ 𝑈 → 𝑦 ∈ 𝑌 es pasivo, si este es
disipativo respecto de la razón de suministro 𝑤(𝑡), y existe una función real no negativa
ℋ(𝑥): ℝ𝑛 → ℝ+ , llamada función de almacenamiento, tal que:
𝑡
ℋ(𝑥) − ℋ(𝑥0 ) ≤ ∫𝑡 𝑓 𝑢𝑇 𝑦𝑑𝑡 (1.3.1.11)
0

La función satisface ℋ(0) = 0, si la función de almacenamiento es continuamente

diferenciable (clase 𝐶 1 ), por tanto:
ℋ̇ (𝑥) ≤ 𝑢𝑇 𝑦 (1.3.1.12)
Lo que implica que la variación de energía almacenada es menor o igual a la
potencia que se relaciona como entrada/salida.
En el método de control basado en pasividad, se debe definir una función de
energía, con lo que se puede definir una función de almacenamiento de energía como
función candidata de Lyapunov, o utilizar una función prestablecida que se ajuste al
sistema mediante el formalismo de Euler LaGrange.
1.3.2. Modelo Euler-LaGrange.
Las ecuaciones de Euler-LaGrange para un sistema dinámico con n grados de
libertad y coordenadas generalizadas 𝑞 ∈ ℝ𝑛 (cargas eléctricas) y fuerzas externas 𝑄 ∈ ℝ𝑛 ,
están representadas por la ecuación diferencial no lineal siguiente:
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( ) − (𝜕𝑞) = 𝑄 (1.3.1.13)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇

Siendo la función langrangiana que describe la dinámica del sistema:

ℒ(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝒯(𝑞, 𝑞̇ ) − 𝒱(𝑞) (1.3.1.14)
Siendo:
𝒯(𝑞, 𝑞̇ ) la energía cinética es decir la coenergía magnética del sistema.

13
 1.3.2.1. Convertidor Buck-Boost. Este tipo de convertidor permite
disminuir o incrementar la tensión a la salida respecto de la entrada, la
topología de este convertidor es una fusión de los convertidores Buck y
Boost, esta topología de convertidor se utiliza en aplicaciones de
accionamiento, sistemas de generación eléctrica fotovoltaica (PV)
independientes y conectados a la red, siendo esta topología centro de
atención e investigación para mejorar la eficiencia de los sistemas (PV),
la salida es inversora, su configuración se puede apreciar en la Figura (4)
(http://dx.doi.org/10.1049/pel2.12159).

Figura. 4. Convertidor Buck-Boost

Las ecuaciones características que modelan los casos de conmutación (µ), para este
tipo de convertidor bajo los principios antes mencionados son como sigue:
Con µ=1 (cerrado)
Figura. 5. Convertidor Buck-Boost con µ cerrado

14
 Figura. 6. Convertidor Buck-Boost con µ abierto

1.3.3. Dinámica de los Ceros en Convertidor Buck-Boost

Para un sistema no lineal, la dinámica de ceros está sujeta a la dinámica interna y a
la restricción del sistema y(t)=0. El concepto de sistema de fase mínima si la dinámica cero
es asintóticamente estable, se dice que es críticamente de fase mínima si es estable en el
sentido de Lyapunov, lo que sugiere que si su dinámica cero es inestable se denomina
sistema de fase no mínima.
1.3.4. Pasividad en Convertidores Buck-Boost
El sistema langrangiano se puede expresar de manera matricial de la siguiente
manera:

1.4. Técnicas de Control No Lineal

Definición. Sean 𝑓 𝑦 𝑔, dos campos vectoriales continuamente diferenciables, se
define el corchete de Lie como:

Definición. Dada una función 𝐶 1 escalar y no lineal …..

Definición. Se dice que un sistema no lineal tiene grado relativo si:

15
1.4.1. Control en Realimentación
1.4.2. Linealización Exacta por Realimentación de Estados
1.4.3. Diseños Basados en Lyapunov
1.4.4. Control Basado en Pasividad Estándar
El convertidor Buck-Boost es un sistema pasivo. A partir de esta teoría de
pasividad se procede a obtener una ley de control realimentada basada en la dinámica del
error, que se denomina control basado en pasividad
1.4.5. Control por Planos Deslizantes
Es un método de control no lineal de estructura variable conocido como control por
planos deslizantes (SMC), está compuesto de dos etapas, la etapa de deslizamiento, que
indica si la trayectoria está cerca de la superficie S (S=0); la segunda etapa llamada fase de
alcanzabilidad, donde actúa una señal de control conmutada cuando la superficie es S ≠0.
El espacio de estados para el modelo no lineal promedio es:
El instante en el que la trayectoria del estado se encuentre por fuera de la superficie
de deslizamiento, para llevarlo de vuelta a la superficie se requiere una señal de control
correctiva conmutada que permita identificar si el estado actual está dentro o no del plano
(superficie) deslizante. Por lo tanto, el teorema de Lyapunov es aplicable para hallar dicha
la ley de control correctiva, definiendo una función candidata de Lyapunov así:
1.4.6. Control por Planos Deslizantes de Orden Superior

16
 CAPÍTULO II

2. Marco Metodológico
2.1. Modelación matemática para el convertidor DC-DC tipo (Buck-Boost) para
análisis no lineal, mediante software Matlab.

2.2. Diseño y análisis mediante simulación (Simulink) de la técnica de control no

lineal para el convertidor DC-DC tipo (Buck-Boost) basado en modo deslizante de
orden superior.

17
 CAPÍTULO III

3. Resultados y Discusión

3.1. Evaluación del desempeño de la técnica de control no lineal basado en modo

deslizante de orden superior diseñada y comparada con la técnica de modo
deslizante y técnica PID de ganancia lineal.

18
CONCLUSIONES

19
RECOMENDACIONES

20
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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23
 ANEXOS
Anexo A

Anexo B

24