UD70 UD70: Guía Del Usuario

Guía del usuario
UD70
Módulo de opciones grande y
software para Unidrive
Referencia: 0460-0069
Número de publicación: 2
Información de seguridad
El personal encargado del montaje y la supervisión de la instalación eléctrica o del
mantenimiento de un accionamiento y sus unidades opcionales externas debe contar la
capacitación y la experiencia adecuadas en la realización de estas tareas.–Asimismo, se le
ofrecerá la posibilidad de estudiar esta Guía del usuario y, si fuese necesario, podrá analizar
su contenido antes de comenzar a trabajar.
Las tensiones presentes en el accionamiento y las unidades opcionales externas pueden
causar una descarga eléctrica grave que podría resultar mortal.–La función Stop (parada)
del accionamiento no elimina las tensiones peligrosas de los terminales del accionamiento
ni de la unidad opcional externa, por lo que será preciso desconectar la alimentación de la
red antes de realizar las tareas de mantenimiento.
Respete las instrucciones de instalación y consulte con el proveedor del equipo en caso de
duda.–El propietario o usuario del equipo es responsable de garantizar una correcta
instalación del accionamiento y la unidad opcional externa, así como del cumplimiento de
los requisitos de operación y mantenimiento establecidos en Health and Safety at Work
Act en el Reino Unido y otras leyes, normativas y códigos vigentes en el Reino Unido o el
país de aplicación.
El software del accionamiento puede incorporar una función de arranque automático
opcional.–A fin de impedir que el personal que trabaja en el motor o en las proximidades
de éste, y de los equipos que acciona, pueda sufrir lesiones y evitar posibles daños en el
equipo, deberán tomarse todas las precauciones necesarias cuando el accionamiento vaya
a funcionar en este modo.
Para garantizar la seguridad del personal, no se debe confiar excesivamente en los
controles Stop (parada) y Start (marcha) del accionamiento.–Si pudiera existir algún
peligro derivado de la inesperada puesta en marcha del accionamiento, sería necesario
instalar un enclavamiento para evitar un arranque involuntario del motor.
Información general
El fabricante no acepta responsabilidad alguna por las consecuencias que puedan derivarse
de un ajuste o una instalación inadecuados, negligentes o incorrectos de los parámetros
operativos opcionales del equipo, o de la inadecuación del accionamiento de velocidad
variable al motor.
El contenido de esta Guía del usuario se considera correcto en el momento de la impresión.
–En aras del compromiso por una política de continuo desarrollo y mejora, el fabricante se
reserva el derecho de modificar las especificaciones o prestaciones de este producto, así
como el contenido de esta Guía del usuario, sin previo aviso.
Reservados todos los derechos. –Ninguna parte de esta Guía del usuario puede
reproducirse o transmitirse de ninguna forma ni por ningún medio, ya sea eléctrico o
mecánico, incluidos los sistemas de fotocopia, grabación, almacenamiento o recuperación
de la información, sin la autorización por escrito del editor.
Copyright © Noviembre 2000 Control Techniques Drives Ltd

Autor: CT SSPD
Creadores AH, PB
Código de publicación: 70ne2
Fecha de publicación: Noviembre 2000
Versión S/W:: Archivos de sistema V2.6.0 y posteriores.
Contenido
1 Introducción 1-1
1.1 Descripción 1-1
1.2 Memoria 1-2
1.3 Requisitos del PC 1-2
1.4 Datos técnicos del UD70 1-3
1.5 Conocimientos del usuario 1-3
2 Instalación 2-1
2.1 Procedimiento de instalación 2-1
2.2 Configuración del sistema 2-2
3 Procedimientos iniciales 3-1

3.1 Introducción 3-1
3.2 Programa DPL de ejemplo 3-1
3.3 Creación de un archivo DPL con el juego
de herramientas DPL 3-5
4 Programación DPL 4-1

4.1 Encabezados de programa 4-1
4.2 Comentarios 4-2
4.3 Variables 4-3
4.4 Parámetros 4-5
4.5 Operadores 4-5
4.6 Tareas y programación en tiempo real 4-7
4.7 Instrucciones y funciones 4-14
4.8 Optimización de programas 4-16
4.9 Apuntadores de parámetro 4-18
4.10 Definición de alias (constantes) 4-18
5 Juego de herramientas DPL 5-1
5.1 Descripción del juego de herramientas DPL 5-1
5.2 Administración de archivos 5-2
5.3 Modificación de un programa 5-6
5.4 Aplicación de estilos 5-8
5.5 Compilación y ejecución de un programa 5-9
5.6 Transferencia de un programa 5-11
5.7 Ejecución de un programa 5-12
5.8 Utilidades de control y depuración del programa 5-12
6 Comunicaciones serie 6-1

6.2 Conexiones de hardware 6-2
6.3 Comunicaciones ANSI 6-4
6.4 Modos de comunicaciones serie 6-12
6.5 Instrucciones ANSI 6-15
6.6 Ejemplo de instrucciones ANSI 6-16
7 Referencia 7-1
7.1 Tareas 7-1
7.2 Instrucciones y funciones 7-5
8 Funciones 8-1
8.1 Parámetros PLC 8-1
8.3 Líneas del codificador 8-3
8.4 Posición 8-4
8.5 Activación del controlador de posición 8-5
8.6 Valores predeterminados y de reinicio 8-6
8.7 Descripción de los parámetros 8-7
8.8 Diagramas lógicos 8-21
8.9 Bloqueo digital 8-26
8.10 Función de leva 8-28
8.11 Cambio de referencia 8-31
8.12 Unidad de temporización/contador 8-33
8.13 Puertos de E/S digitales 8-36
8.14 Almacenamiento en la memoria no volátil 8-37
8.15 Utilización del puerto RS232 para las comunicaciones
de accionamiento a accionamiento 8-38
9 Diagnósticos 9-1
9.1 Errores en tiempo de ejecución 9-1
9.2 Códigos de desconexión en tiempo de ejecución 9-2
9.3 Mensajes de error del compilador 9-3
9.4 Gestión avanzada de errores 9-5
10 Parámetros 10-1
10.1 Parámetros de configuración del UD70 10-1
10.2 Parámetros virtuales 10-4
10.3 Modos del puerto RS485 10-11
10.4 Parámetros de uso general 10-12
1 Introducción
En un accionamiento de velocidad variable como el Unidrive, un
microprocesador propio que opera en tiempo real realiza las funciones de
sincronización que resultan necesarias para el buen funcionamiento de los
dispositivos motorizados. Esto limita las prestaciones del microprocesador
durante la realización de otras tareas y, a su vez, reduce la capacidad de
adaptación del accionamiento.
El uso de un segundo procesador para ejecutar el software específico de las
aplicaciones permite aumentar al máximo la capacidad de adaptación del
accionamiento. Este microprocesador adicional es el UD70 , que facilita la
adaptación del accionamiento a las aplicaciones mediante la programación
del software en el UD70.
1.1 Descripción
El UD70 es un microprocesador compacto que se ha integrado en un módulo
de opciones grande para facilitar la instalación en accionamientos Unidrive
de cualquier tamaño.
Si se utiliza junto con el juego de herramientas DPL, el UD70 ofrece al
programador las opciones de escritura de software o de uso de software
anteriormente escrito a fin de aumentar la capacidad de adaptación del
Unidrive.
Juego de herramientas DPL

(interfaz Windows(tm))
El juego de herramientas DPL, suministrado en dos disquetes, es un
programa que se ejecuta en Microsoft(r) Windows(tm) versión 3.1x y
Windows(tm) 95 y que permite escribir los programas del UD70 en un equipo
host.
El UD70 emplea un lenguaje de programación de alto nivel denominado DPL
(lenguaje de programación de accionamiento), que en muchos aspectos es
similar al lenguaje BASIC. DPL es un programa compilado que ofrece la
posibilidad de ejecución a gran velocidad.
El juego de herramientas DPL sirve para escribir, compilar y descargar un
programa DPL en un UD70, e incluye una amplia serie de funciones de
depuración que facilitan los procesos de desarrollo y prueba del programa
DPL.
La conexión entre el UD70 y el equipo host se realiza a través de un enlace de
comunicaciones serie RS232. Este enlace sólo es necesario durante los
procesos de desarrollo, prueba y puesta en servicio del programa, y puede
desconectarse una vez que el software se ha cargado correctamente.
UD70
Issue code: 70ne2 Introducción 1-1
UD70 conectado a un equipo host mediante un enlace serie
1.2 Memoria
El programa UD70 compilado y el programa origen creado por el usuario se
almacenan en la memoria EEPROM no volátil de la tarjeta UD70. Este tipo de
memoria permite cargar los programas mediante el puerto serie.
Esto permite actualizar las versiones de los programas existentes con las más
recientes sin necesidad de eliminar circuitos integrados ni utilizar equipos de
programación especializados.
El sistema de archivo del UD70 impide almacenar varios programas en el UD70
simultáneamente.
El programa compilado puede almacenarse junto con el código de origen DPL
para que el ingeniero del sitio pueda leer el programa almacenado en el UD70
aunque no esté ubicado en el equipo host. (Esta opción puede desactivarse cuando
no sea necesaria.)
1.3 Requisitos del PC

Para utilizar el PC con el juego de herramientas DPL, los requisitos mínimos
son los siguientes:
PC IBM AT 386SX compatible, Windows(tm) 3.1, 4 Mb de RAM, DOS5
Se recomienda un PC 486 con 8 MB de RAM
UD70
1-2 Introducción Issue code: 70ne2
1.4 Datos técnicos del UD70
Procesador RISC Intel 960 a 32 bits
96 kb para el almacenamiento del programa por el usuario
8 kb de RAM para el usuario
Reloj de 16 MHz
Puerto RS232 para la programación (IBM AT compatible)
Puerto RS485 con aislamiento óptico para las comunicaciones serie
permanentes
1.5 Conocimientos del usuario

En esta Guía del usuario se asume que el usuario tiene conocimientos básicos
de Microsoft(r) Windows(tm). Para obtener información específica sobre las
operaciones en Windows(tm), consulte la Guía del usuario de Windows.
UD70
Issue code: 70ne2 Introducción 1-3
UD70
1-4 Introducción Issue code: 70ne2
2 Instalación
Las tensiones presentes en el accionamiento pueden causar
una descarga eléctrica grave que podría resultar mortal. La
función Stop (parada) del accionamiento no elimina las
Advertencia tensiones peligrosas del accionamiento ni de los mecanismos
que acciona.
LA alimentación de CA del accionamiento tendrá que
desconectarse al menos 15 minutos antes de extraer los
paneles o de realizar cualquier tarea de mantenimiento.
2.1 Procedimiento de instalación
Ubicación del UD70 en el Unidrive
Para instalar un módulo de opciones grande en el accionamiento, consulte las

instrucciones de la Guía del usuario del Unidrive.
UD70
Issue code: 70ne2 Instalación 2-1
2.2 Configuración del sistema
Conexiones del equipo host
Puerto El puerto serie RS232 es un enlace especializado que se utiliza en la conexión

RS232 con el equipo host. Se trata de un conector hembra tipo D con 9 terminales.
Por regla general, los cables específicos para las comunicaciones serie RS232
se encuentran disponibles en el mercado.
En la tabla siguiente se incluyen las conexiones mínimas que deben realizarse
entre el UD70 y el conector de un puerto COM que disponga de clavijas con 9
y 25 terminales.
UD70 conector de 9 terminales conector de 25 terminales

n° terminal n° terminal n° terminal
2 2 3
3 3 2
5 5 7
El puerto RS232 sólo debe utilizarse durante la puesta en servicio debido a

que no dispone de aislamiento ni protección.
Para realizar la conexión a un equipo host, utilice las siguientes instrucciones:
1 Verifique que no se genera carga estática con el enchufe insertado.
2 Utilice un cable RS232 de longitud no superior a 3 metros para realizar la
conexión al puerto serie RS232 del UD70 y al puerto de comunicaciones
serie del equipo host.
Instalación del juego de herramientas DPL en

el equipo host
Realice uno de los procedimientos siguientes:
Windows 3.1
El juego de herramientas DPL requiere un mínimo de 4 Mb disponibles en la memoria del PC,
que puede ser memoria RAM o virtual. La memoria virtual puede configurarse en la sección
Modo extendido 386 del Panel de control de Windows.
1 Inicie Microsoft Windows
2 Inserte el disco 1 del juego de herramientas DPL en la unidad A: del
equipo host.
3 En el Administrador de programas de Windows, seleccione Archivo en
la barra de menús y, a continuación, Ejecutar.
4 Escriba A:\SETUP.
5 Haga clic en
UD70
2-2 Instalación Issue code: 70ne2
Windows 95
1 Inserte el disco 1 del juego de herramientas DPL en la unidad A: del
equipo host.
2 En el menú , seleccione Ejecutar....

3 Escriba A:\SETUP.
4 Haga clic en
Transferencia del archivo del sistema

El software del sistema no se ha cargado previamente en el UD70. Por
consiguiente, la primera operación que debe realizarse consiste en
programar el software del sistema mediante el juego de herramientas DPL y
el procedimiento siguiente:
1 Conecte el cable de comunicaciones serie al UD70.
2 Conecte la alimentación de CA al accionamiento.
3 En el Administrador de programas de Windows 3.xx, o en el menú Inicio
de Windows 95, haga clic en lo siguiente:
Se abre la ventana DPL Toolkit.

Toolkit En la parte superior de ésta se incluye
una barra de menús y una barra de herramientas.
4 Si el puerto serie del equipo host no es un puerto COM1, abra el menú

Projects y seleccione Configure.
Configure En el menú desplegable que aparece,
seleccione Comport para abrir otro menú desplegable en el que se
puede elegir el puerto de comunicaciones necesario.
5 Haga clic en (Open

Open Task Manager).
Manager El cuadro de diálogo DPL
Task Manager aparece después de unos instantes.
UD70
Si el cuadro de diálogo no aparece y todos los botones de la barra de
herramientas inferior de la ventana están atenuados (inactivos), la
comunicación con el UD70 no ha podido establecerse. Compruebe que
está utilizando el cable de conexión y el puerto COM correctos.
6 Haga clic en . Aparece el cuadro de diálogo File Viewer.

Viewer
La ruta de acceso y los nombres de los archivos .SYS pueden

seleccionarse en los paneles situados en el lado izquierdo del cuadro de
diálogo.
Nota
Los archivos del sistema se encuentran en el directorio
MD29GUI\BIN\SYS.
UD70
7 Seleccione la ruta de acceso que corresponde a los archivos del sistema
necesarios y haga doble clic en el archivo .SYS especificado en la tabla
siguiente:
Accionamiento Archivo
UD70 UD70OS.SYS
UD70 con Interbus S o IBSPROFI.SYS
Profibus DP
UD70 con ModBus Plus MBPLUS.SYS
UD70 con CTNet UD70NET.SYS
Aparece el cuadro de diálogo Programmer.

Programmer
8 Haga clic en (aparece una luz verde). El archivo del sistema se ha

cargado en el UD70.
UD70
UD70
3 Procedimientos iniciales
3.1 Introducción
En este capítulo se describen los elementos principales de la programación
DPL, además de los procedimientos para crear, compilar y ejecutar un
programa de ejemplo utilizando el juego de herramientas DPL .
A continuación se ofrece un ejemplo de un programa DPL reducido, seguido
de explicaciones sobre las instrucciones del programa.
En esta Guía del usuario y en los programas DPL, los números de parámetro se
indican mediante el símbolo # (por ejemplo, el parámetro 1.21 aparece como
#1.21).
3.2 Programa DPL de ejemplo

El programa DPL que se describe en esta sección se denomina Sawtooth
(diente de sierra), porque aplica un ciclo repetitivo con aumento lineal de la
demanda de velocidad seguido de una reducción a cero instantánea, como
se muestra en el diagrama.
Ciclo repetitivo producido por el programa Sawtooth
UD70
Issue code: 70ne2 Procedimientos iniciales 3-1
Start
#1.21 = 0
Is #1.21 < 1000? Yes #1.21=#1.21+1
No
Diagrama de flujo del programa Sawtooth
Instrucciones del programa

$TITLE Sawtooth
$VERSION 1.1.1
$DRIVE Unidrive
$AUTHOR Nombre
$COMPANY Empresa
//Note: Esto es un comentario.
BACKGROUND{
Top:
#1.21=0
DO WHILE #1.21<1000
#1.21=#1.21+1
LOOP
GOTO Top:
}
UD70
3-2 Procedimientos iniciales Issue code: 70ne2
Explicación del programa de ejemplo
$TITLE Sawtooth
En la primer línea de un programa debe aparecer el nombre de éste,
$TITLE. El nombre debe constar de un máximo de 64 caracteres.
$VERSION 1.1.1
La segunda línea corresponde al número de versión, $VERSION. Este
número puede estar compuesto de ocho caracteres como máximo y el
formato recomendado es $VERSION 1.0.0.
Las actualizaciones pueden identificarse fácilmente, ya que el último
número aumenta, por ejemplo 1.0.1.
1.0.1 En el caso de modificaciones
mayores, se indica mediante 2.0.0,
2.0.0 3.00,
3.00 etc.
$DRIVE Unidrive
En la tercera línea se muestra el nombre del accionamiento, $DRIVE, lo
que permite indicar al compilador el accionamiento que está instalado.
(Dado que el juego de herramientas DPL puede utilizarse con el UD70 y
el MD29, el nombre del accionamiento debe indicarse.)
$AUTHOR Nombre
$COMPANY Empresa
Las líneas cuarta y quinta sirven para definir el creador del programa y el
nombre de la empresa.
Nota
El programa no se compilará si no incluye estas líneas.

El programa ignora las líneas de comentarios, que pueden insertarse en
cualquier parte de un programa. Los comentarios siempre van
precedidos de una barra inversa doble [//] o de punto y coma [;].
Los comentarios resultan útiles para insertar una descripción o para
proporcionar explicaciones al usuario o el programador.
BACKGROUND{
BACKGROUND es un tipo de tarea. (Todo código ejecutable debe
estar contenido en una tarea.) Existen varios tipos de tareas distintos
que, de hecho, establecen la prioridad del código y permiten ejecutar
bloques de códigos en bases de tiempos diferentes.
BACKGROUND es una tarea que se ejecuta de forma independiente y
que puede compararse con la forma en la que un PLC ejecuta un
programa, por ejemplo. En la sección Programación en tiempo real del
Capítulo 4, Programación DPL, se ofrece información detallada sobre
las tareas.
Top:
Top: es una etiqueta que marca una posición absoluta en el programa.
Las etiquetas siempre deben ir seguidas de dos puntos [:].
La etiqueta define el destino de un enunciado GOTO y puede asignársele
cualquier nombre (ejemplo, mietiqueta).
mietiqueta
UD70
#1.21=0
El uso de una almohadilla (#
#) proporciona acceso a los parámetros del
accionamiento, en este caso el parámetro 1.21 (menú 1, parámetro 21).
Éste es un parámetro de referencia de velocidad prefijada del Unidrive
y se encuentra ajustado en cero.
DO WHILE #1.21<1000
DO WHILE es un enunciado repetitivo. En este ejemplo, da
instrucciones al programa para que repita el bloque de códigos
siguiente mientras el valor del parámetro 1.21 sea inferior a 1000.
#1.21=#1.21+1
En esta línea se añade el valor 1 al parámetro 1.21. Cada vez que se
ejecuta este comando, se añade 1 al valor del parámetro.
LOOP
LOOP es la expresión final de la instrucción DO WHILE LOOP indica al
programa que debe retroceder a la línea DO WHILE para comprobar
que la instrucción DO WHILE continúa siendo verdadera. Cuando el
valor de #1.21 = 1000,DO
1000 DO WHILE #1.21 < 1000 se transforma en falso.
Las instrucciones entre DO WHILE y LOOP dejan de repetirse y el
programa pasa a la línea siguiente después del comando LOOP.
LOOP
GOTO Top:
GOTO es una instrucción de control del flujo. En este caso indica al
programa que debe retroceder a la etiqueta Top:,
Top lo que permite que el
programa se ejecute de forma continua.
Nota
Para especificar el nombre de la etiqueta deben utilizarse
dos puntos [:].
} Llave de cierre
Las instrucciones que aparecen entre llaves pertenecen a la tarea
definida. Las llaves de cierre se utilizan junto con las de apertura, y en
este ejemplo operan en combinación con la tarea BACKGROUND.
UD70
3.3 Creación de un archivo DPL con el
juego de herramientas DPL
En esta sección se muestra la forma de escribir, compilar y descargar el
programa DPL de ejemplo para utilizarlo con el Unidrive.
Apertura del juego de herramientas DPL

En el Administrador de programas de Windows 3.xx, o en el menú Inicio de
Windows 95, haga clic en lo siguiente:
Aparece la ventana DPL Toolkit. En la parte superior de ésta se incluye una

barra de menús y una barra de herramientas.
Creación de un archivo
1 Haga clic en o abra el menú Archivo y seleccione Nuevo.

Nuevo
2 Introduzca el programa siguiente tal como se muestra y utilice la tecla
Tab para aplicar la sangría a las líneas.
$TITLE Sawtooth
$VERSION 1.1.1
$DRIVE Unidrive
$AUTHOR Nombre
$COMPANY Empresa
BACKGROUND{
Top:
#1.21=0
DO WHILE #1.21<1000
#1.21=#1.21+1
LOOP
GOTOTop:
}
3 Abra el menú Archivo y seleccione Guardar como.... A continuación
aparece el cuadro de diálogo Guardar archivo como.
UD70
4 Seleccione el directorio Projects en la lista Folders: y escriba
SAWTOOTH.DPL en el cuadro de texto File name:.
name
5 Haga clic en para guardar el archivo.

El programa está preparado para compilar en código máquina.
Nota importante
Los programas DPL deben guardarse como archivos .DPL,
de lo contrario no podrá compilarse en código máquina.
Sólo se compila la versión almacenada del programa.
Compilación del programa

El juego de herramientas DPL contiene un compilador que convierte los
programas DPL en formato de texto a código máquina binario que el UD70
puede interpretar. El compilador convierte el archivo DPL en un archivo
binario con extensión .BIN.
Utilice el siguiente procedimiento.
1 Haga clic en , a la derecha de la barra de herramientas. Aparece el

cuadro de diálogo Compile....
Compile
UD70
2 Si necesita transferir el archivo DPL origen al UD70, verifique que la
casilla de verificación Embed DPL Source Code se encuentra activada.
De esta forma, el programa DPL podrá leerse en el PC en fechas
posteriores (si la copia del PC se pierde, por ejemplo).
Si no necesita transferir el archivo DPL origen, asegúrese de desactivar
la casilla de verificación. Cuando el cuadro de diálogo Compile...
Compile
aparezca a continuación, la casilla de verificación mantendrá el último
ajuste.
(Las demás opciones de este cuadro de diálogo se describen en la
sección Compilación y ejecución de programas del Capítulo 5, Juego de
herramientas DPL.)
3 Haga clic en
4 El cuadro Compilation se muestra durante unos segundos y no es
necesario consultar su contenido.
5 El programa se ha compilado y está listo para transferirlo al UD70.
Si en lugar de esto aparece una ventana Build errors con una serie de
errores, corrija los errores de escritura del programa y repita el
proceso de compilación. (Los mensajes de error se describen en el
Capítulo 9, Diagnósticos.)
UD70
Conexión con el UD70
Para descargar el archivo compilado no es necesario establecer la
comunicación entre el equipo host y el UD70.
Utilice el siguiente procedimiento:
Haga clic en . La ventana de Task Manager se abre y la barra de

herramientas de Task Manager aparece debajo de la barra de herramientas
estándar.
Nota
Si todos los botones de la barra de herramientas inferior
aparecen atenuados, indica que no se ha podido establecer
la comunicación con el UD70. Verifique que ha conectado al
alimentación de CA al accionamiento y que el cable de
comunicaciones serie está correctamente insertado.
Transferencia del programa
1 En la barra de herramientas de Task Manager, haga clic en para

abrir el cuadro de diálogo Programmer.
Programmer
2 En el cuadro de diálogo Programmer,

Programmer haga clic en (aparece una
luz verde) para transferir los archivos SAWTOOTH.BIN y SAWTOOTH.DPL al
UD70. Este proceso tarda unos segundos en realizarse.
UD70
Nota
La memoria del UD70 sólo tiene capacidad para un
programa compilado ( como el archivo .BIN). El programa
existente en el UD70 se reemplazará al descargar otro.
Ejecución del programa
El programa Sawtooth modifica inmediatamente el

parámetro de referencia de velocidad del
accionamiento. Por razones de seguridad, verifique que
Advertencia el accionamiento está desactivado antes de ejecutar el
programa.
En la barra de herramientas de Task Manager, haga clic en

El valor del parámetro de referencia de velocidad #1.21 del
accionamiento cambiará. Sin embargo, el comportamiento de rampa
ascendente no podrá detectarse debido a que el programa modifica el
valor del parámetro a una velocidad superior a la de actualización de la
pantalla.
UD70
UD70
4 Programación DPL
En este capítulo se describen las siguientes partes de un programa DPL:
• Encabezados de programa
• Comentarios
• Variables
• Parámetros
• Tareas
• Subrutinas definidas por el usuario
• Instrucciones
Esta explicación se completa con una sección dedicada a la optimización de
los programas DPL.
4.1 Encabezados de programa

Un programa DPL debe comenzar con cinco encabezados de programa en el
orden adecuado, indicado a continuación:
• Título de programa
• Versión de programa
• Nombre de accionamiento
• Nombre de creador
• Nombre de empresa
Cada encabezado debe estar contenido en una sola línea de instrucciones
del programa.
Título de programa
Sintaxis $TITLE título de programa
El encabezado $TITLE está reservado al programador.

ejemplo: $TITLE generador Sawtooth
Longitud máxima: 64 caracteres
Versión de programa
Sintaxis $VERSION número de versión
El encabezado $VERSION está reservado al programador. El formato

recomendado para el número de versión es el siguiente:
$VERSION 1.0.1
Las actualizaciones menores pueden indicarse aumentando el último
número, por ejemplo 1.0.2,
1.0.2 mientras que las modificaciones más importantes
se identificarán por el aumento del primer dígito, ejemplo 2.0.0.
2.0.0
UD70
Issue code: 70ne2 Programación DPL 4-1
Nombre de accionamiento
Sintaxis $DRIVE nombre de accionamiento
Dado que el juego de herramientas DPL puede utilizarse con distintos tipos
de accionamientos, es preciso especificar el tipo de accionamiento en el
encabezado $DRIVE.
Este encabezado permite asegurarse de que el programa se compilará
correctamente para el módulo de opciones y el accionamiento utilizados.
Nota
Si se especifica un accionamiento distinto, es posible que el
programa no se compile o que ocurra un error en tiempo
de ejecución 53 al transferir el programa al UD70.
Nombre de creador
Sintaxis $AUTHOR nombre
El encabezado $AUTHOR está reservado al programador.
Nombre de empresa
Sintaxis $COMPANY empresa
El encabezado $COMPANY está reservado al programador.
Ejemplo de encabezados de programa

$TITLE Sawtooth
$VERSION 1.0.1
$DRIVE Unidrive
$AUTHOR A.H.
$COMPANY Control Techniques
4.2 Comentarios
Los comentarios tiene un fin meramente informativo y explicativo, y
funcionan igual que los comandos REM porque no afectan al programa.
Los comentarios comienzan con una barra invertida doble [//] o un punto y
coma [;] y pueden incluirse en la línea de comentarios o al final de las líneas
de instrucciones. El comentario termina al final de la línea.
Ejemplo //Esta línea contiene un comentario que termina con la línea.
//Si el comentario continúa en la línea siguiente, debe utilizarse
//una barra invertida doble al comienzo de la línea siguiente.
UD70
4-2 Programación DPL Issue code: 70ne2
4.3 Variables
Variables básicas
Los dos tipos de variables básicas que existen son los siguientes:
• Variable entera (INT)
• Variable de coma flotante (FLOAT)
Variables Estas variables se identifican por el símbolo % que aparece detrás del
enteras nombre de la variable y se representan internamente mediante un número
de 32 bits complemento de dos. Esto proporciona un rango decimal de
2147483647.
Variables Estas variables no incluyen ningún símbolo y son números IEEE de doble
de coma precisión (64 bits) que proporcionan un rango de aproximadamente 1,7976
308
flotante x 10 .
Acceso a las variables

Todas las variables se utilizan de forma general dentro de un programa (es
decir, es posible acceder a ellas y modificarlas mediante cualquier tarea).
(No existen variables locales.)
Manipulación de las variables por bits

Todas las matrices y variables enteras (consulte abajo) pueden manipularse
por bits. Esto significa que es posible aplicar los procesos de lectura y
escritura por separado a cada bit binario de la variable. Para esto, es preciso
añadir .n al final del nombre de la variable; n representará el número de bit al
que se va a acceder.
Ejemplo indicadores%.3 = 1 ;ajustar bit 3 en 1
IF indicadores%.5 = 1 THEN ... ;comprobar bit 5
Convenciones de denominación
El primer carácter de una variable debe ser una letra. Los demás caracteres
pueden ser letras, números y el símbolo de subrayado (_), en cualquier
orden.
En los nombres de variable se distingue entre mayúsculas y minúsculas (por
ejemplo, el nombre velocidad% es distinto de VELOCIDAD%).
Uso recomendado de las variables

Se recomienda utilizar variables enteras siempre que sea posible, ya que las
operaciones se realizan con más rapidez que en caso de las variables de coma
flotante.
UD70
Matrices
Las matrices son conjuntos de variables del mismo tipo (entera o de coma
flotante) que se han agrupado bajo el mismo nombre. Sólo es posible
utilizar matrices unidimensionales.
Cada elemento (componente individual) de una matriz es en realidad una
variable independiente. Para que el programa pueda acceder a un elemento,
es preciso especificar el nombre de la matriz y colocar el número de
elemento entre corchetes [ ] detrás del nombre de la matriz.
Los dos tipos básicos de matriz son los siguientes:
Matrices Estas matrices pueden configurarse y modificarse mediante programas DPL.

dinámicas Una matriz dinámica debe contener variables enteras o de coma flotante,
pero nunca ambos tipos de variables a la vez.
Para especificar una matriz dinámica por primera vez, es preciso utilizar la
instrucción DIM (generalmente en la tarea Initial) y el número de elementos
indicado entre corchetes detrás del nombre de variable. Las matrices
dinámicas se incluyen en la memoria volátil de 8 kB del UD70 , lo que limita el
tamaño máximo de la matriz.
Ejemplo DIM mimatriz%[20] ;Matriz entera con 20 elementos

DIM matriz2[30] ;Matriz de coma flotante con 30 elementos
Los elementos de una matriz se numeran del siguiente modo:

0 a [Número de elementos] - 1
En el ejemplo de matriz entera anterior, el primer elemento de mimatriz%[]
es el siguiente:
mimatriz%[0]
El último elemento es:
mimatriz%[19]
Matrices Las matrices constantes contienen valores predefinidos fijos que el

constantes programa DPL no puede modificar durante su ejecución. Los valores de
estas matrices se definen en el programa DPL mediante el uso de una
sección especial denominada CONST. (Esta sección se introduce
exactamente igual que una tarea.) En una matriz constante sólo pueden
definirse valores enteros.
El uso de matrices constantes ofrece una ventaja: la matriz se incluye en la
memoria de 96 kB del UD70, por lo que el tamaño de la matriz puede limitarse
en función del espacio disponible en el UD70 para los programas, en lugar de
utilizar el tamaño de la memoria RAM de 8 kB. Este espacio sirve para
almacenar el programa DPL compilado, los datos de la matriz constante y
(opcionalmente) el propio archivo DPL.
UD70
Ejemplo CONST c_matriz% {
100, 1500, 500, 0, -400, -1000
-400, -100, 0
}
De esta forma se define una matriz denominada c_matriz%[]
c matriz%[] que contiene
nueve elementos. El valor de cada elemento puede separarse mediante una
coma o un salto de línea.
4.4 Parámetros
Existen dos tipos de parámetros:
• Parámetros del accionamiento
• Parámetros virtuales
(Consulte el Capítulo 10, Parámetros.)
Los parámetros se indican mediante el símbolo # (almohadilla) y puede
accederse a ellos utilizando un formato x,y;
x,y donde x representa el menú e y
indica el parámetro del menú.
Por ejemplo, al parámetro p7.05 se accede introduciendo #07.05 y a p18.01,
p18.01
introduciendo #18.01.
#18.01 Es posible omitir los ceros iniciales del parámetro;
#7.5 es igual que #07.05,
#07.05 por ejemplo.
También es posible acceder a los parámetros de forma indirecta mediante
una variable entera que indique el número de parámetro. Consulte la
sección Apuntadores de parámetro más adelante en este capítulo.
4.5 Operadores
Los operadores realizan operaciones matemáticas o lógicas con los valores.
En la programación DPL pueden utilizarse los siguientes operadores.
Nota
Algunos operadores sólo funcionan con variables o valores
enteros.
Operadores para variables enteras y de coma

flotante
+ Suma
– Resta
/ División
* Multiplicación
UD70
Operadores para variables enteras solamente
& AND lógico A B Y

0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1 Ejemplo 5 & 14 = 4
| OR lógico A B Y
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1 Ejemplo 5 | 14 = 15
XOR lógico A B Y
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0 Ejemplo 5 & 14 = 11
Inversión de valor de El operador !Value Bit invert invierte el bit menos significativo y
bit convierte los demás bits en ceros.
Ejemplo 100100
0 (binario) se convierte en 0000011 (binario)
Inversión de campo El operador !(value, bit-field-size)

bit-field-size Bit-field invert invierte el
de bits número especificado de bits menos significatos y convierte
todos los demás en ceros. Bit-field-size especifica el número
de bits menos significativos que se van a convertir.
Ejemplo Resultado% = !(valor%, 3)
100100
100 (binario) se convierte en 000011
011 (binario).
Resto (% Este operador permite obtener el resto de la división de un

Remainder) entero entre otro entero.
Ejemplo 5%2=1
8%3=2
UD70
4.6 Tareas y programación en tiempo real
La programación en tiempo real se ejecuta utilizando un reloj como
referencia para que el usuario pueda determinar el tiempo real en que se
ejecutaron las instrucciones, no sólo el orden de ejecución. Para programar
en tiempo real, es preciso mantener una estructura (o filosofía) de tareas.
Los programas UD70 contienen secciones denominadas tareas. Cada tarea
activa una prioridad que se va a asignar a una subrutina. Estas tareas definen
siete niveles de prioridad, por el siguiente orden:
• Tarea INITIAL
• Tarea BACKGROUND
• Tarea CLOCK
• Tarea ENCODER
• Tarea SPEED
• Tarea EVENT
• Tarea ERROR
En el programa, cada tarea se identifica mediante un nombre y su contenido
debe incluirse entre llaves { }.
Ejemplo CLOCK{
instrucciones
}
Tarea INITIAL
En el programa DPL, la tarea INITIAL suele utilizarse para inicializar las variables
de programa y los parámetros del accionamiento. Esta tarea sólo se ejecuta
cuando se reinicia el UD70 o se conecta la alimentación de CA.
Mientras se está ejecutando, la tarea Initial tiene prioridad absoluta sobre las
demás tareas e impide que se ejecuten. Esto es significativo cuando las
tareas CLOCK, EVENT o ENCODER van a manipular datos que contienen valore
iniciales.
Ejemplo INITIAL{
// Éste es la única ubicación en la que se puede inicializar sin problemas el
'temporizador'
temporizador% = 0
}
CLOCK{
//Esta tarea se ajusta en 5 ms
//El valor del temporizador debe inicializarse antes de ejecutar CLOCK
temporizador% = temporizador% + 1
IF temporizador% > 200 THEN
//200, intervalos 5 ms = 1 segundo
PRINT "1 segundo transcurrido"
temporizador% = 0
ENDIF
}
UD70
Tarea BACKGROUND
La tarea BACKGROUND se utiliza con funciones y comandos que no precisan
control basado en el tiempo ni en el codificador. Esta tarea se utiliza en las
siguientes operaciones:
• Registro de datos
• Comprobación de entradas digitales
• Configuración de estado de salida
La tarea BACKGROUND se ejecuta una vez terminada la tarea Initial. Se
recomienda ejecutar la mayor parte del programa en la tarea background.
Nota
La tarea BACKGROUND no se repite automáticamente.
Ejemplo BACKGROUND{
RAMP:
#1.21 = 0
DO WHILE #1.21<1000
#1.21 = #1.21+1
LOOP
GOTO RAMP:
}
UD70
Tarea BACKGROUND interrumpida por tarea CLOCK
Periodo de sincronización
de tarea CLOCK
Tarea
INITIAL
Tarea
CLOCK
Tarea
BACKGROUND
Tarea BACKGROUND interrumpida por tarea CLOCK y tarea

CLOCK interrumpida por tarea ENCODER
Periodo de
sincronización de
tarea ENCODER
Tarea
INITIAL
Tarea
ENCODER
Tarea
CLOCK
Tarea
BACKGROUND
Periodo de
sincronización
de tarea
CLOCK
Ejemplos de tarea BACKGROUND interrumpida por las tareas CLOCK y ENCODER
UD70
Interpretación del diagrama
Tarea BACKGROUND interrumpida por la tarea CLOCK
1 La tarea BACKGROUND espera mientras la tarea CLOCK se ejecuta y se
interrumpe cuando se inicia la siguiente tarea CLOCK.
2 La tarea BACKGROUND continúa ejecutándose hasta que la tarea CLOCK
vuelve a interrumpirla.
3 La tarea BACKGROUND concluye.
Tarea BACKGROUND interrumpida por las tareas ENCODER
y CLOCK
4 ENCODER y CLOCK se inician.
5 La tarea CLOCK se ejecuta hasta que es interrumpida por la siguiente
tarea ENCODER. La tarea CLOCK se completa una vez terminada la
tarea ENCODER.
6 La tarea CLOCK concluye, y todavía queda tiempo suficiente para que la
tarea BACKGROUND se ejecute hasta que la siguiente tarea ENCODER la
interrumpa.
7 Dado que la tarea ENCODER concluye antes de que se inicie el siguiente
periodo de CLOCK, la tarea BACKGROUND se ejecuta durante ese
intervalo hasta que la interrumpe la siguiente tarea CLOCK.
Subrutinas definidas por el usuario

Subrutinas que escribe el usuario y que se utilizan junto con la instrucción
CALL (consulte CALL en el Capítulo 7, Referencia).
De la misma forma que no existen restricciones en cuanto a la asignación de
nombre, estas subrutinas pueden insertarse en cualquier parte del programa.
(Recuerde que en el nombre de las tareas se distingue entre mayúsculas y
minúsculas.)
La subrutina siguiente realiza la misma función que el programa Sawtooth
que se ha descrito en el Capítulo 3, Procedimientos iniciales. El nombre que
se ha asignado a esta subrutina es RAMP:.
BACKGROUND{
Loop:
CALL RAMP:
GOTO Loop:
}
RAMP: {
#1.21=0
DO WHILE #1.21<1000
#1.21=#1.21+1
LOOP
}
UD70
Nota importante
Es preciso evitar que el inicio de dos tareas en tiempo real
distintas inicien una subrutina definida por el usuario (esta
situación se denomina reentrada).
Por ejemplo, las tareas BACKGROUND y Clock pueden iniciar
una subrutina. Si la tarea BACKGROUND inicia la subrutina y
la tarea CLOCK interrumpe la tarea BACKGROUND mientras la
subrutina se está ejecutando, los valores de la variable que
se está procesando podrían cambiar. Esto puede deberse a
que la tarea CLOCK también ejecutará la subrutina
aplicando otros valores.
Tarea CLOCK
La tarea CLOCK sirve para controlar el accionamiento, y los comandos
enviados a éste, basándose en el tiempo (por ejemplo, rampa de aceleración
o deceleración controlada).
La prioridad de esta tarea es secundaria y sólo puede activarse una vez que la
tarea BACKGROUND se ha interrumpido.
Aunque la tarea se ejecuta en una base de tiempos constante, la selección de
la base de tiempos que se va a utilizar depende del valor del parámetro de
configuración del accionamiento (consulte también los parámetros de
configuración del UD70 en el Capítulo 10, Parámetros), que puede ajustarse
en un rango 5 ms - 200 ms.
Ejemplo En este ejemplo se genera una onda senoidal.
CLOCK{
#1.21 = SIN (rad)*1000
rad =rad+0.01
IF rad > 6.283185 THEN ; 6.283185 = 2 * pi
rad = 0
ENDIF
}
UD70
Tarea ENCODER
La tarea ENCODER se utiliza principalmente para controlar la actividad de un
codificador.
La tarea ENCODER se sincroniza con la tarea SPEED dentro del

accionamiento, y se ejecuta cada cuatro ciclos de la tarea SPEED. La
periodicidad con la que se ejecuta esta tarea depende de la frecuencia de
conmutación seleccionada.
Accionamiento. Es posible utilizar un parámetro de configuración para

duplicar el tiempo.
Accionamiento Frecuencia de Base de tiempos de la

conmutación tarea ENCODER
kHz ms
Unidrive 3, 6 o 12 5,52
Unidrive 4,5 o 9 7,36
Ejemplo ENCODER{
nuevo_pos_princip% = #90.1
nuevo_pos_sec% = #90.3
pos_princip_cambio% = nuevo_pos_princip% - anterior_pos_princip%
pos_secun_cambio% = nuevo_pos_secun% - anterior_pos_secun%
EPOS = EPOS + pos_princip_cambio% - pos_secun_cambio%
anterior_pos_princip% = nuevo_pos_princip%
anterior_pos_secun% = nuevo_pos_secun%
}
Tarea SPEED
La tarea SPEED está sincronizada con el bucle de control de velocidad del
Unidrive, por lo que la periodicidad con la que se ejecuta depende de la
frecuencia de conmutación seleccionada.

conmutación tarea SPEED
ms kHz
Unidrive 3, 6 o 12 1,38
UD70
Tarea EVENT
La tarea EVENT se ejecuta cuando ocurre un evento específico. La unidad de
temporización/contador determina el origen del evento.
Mientras el programa se está ejecutando la tarea EVENT tiene prioridad
máxima, por lo que las demás tareas se interrumpen ante una tarea EVENT.
Para obtener más información, consulte la sección dedicada a la unidad de
temporización/contador en el Capítulo 8, Funciones.
Tarea ERROR
La tarea ERROR sólo se ejecuta cuando ocurre un error en tiempo de
ejecución en el programa DPL. Si el juego de herramientas DPL se encuentra
conectado al UD70 cuando se produce el error, el número del error aparece
en pantalla.
Los errores en tiempo de ejecución pueden producirse en varias situaciones.
Por ejemplo:
Intento de escritura en un parámetro de sólo lectura
Ejecución por exceso de una tarea en tiempo real
Aunque los errores suelen deberse a errores de programación, a veces se
generan a causa de influencias externas. Por ejemplo, si los datos
procedentes de la caja de E/S se pierden a causa de la ruptura del cable,
puede aparecer un error que indica la interrupción de comunicaciones serie.
En estos caso, el UD70 suele suspender todas las tareas, e incluso puede
desconectar el accionamiento.
Para evitar que esto ocurra, puede utilizar la tarea ERROR. Ante un error, se
aplica la secuencia siguiente:
1 Todas las tareas se suspenden.
2 El accionamiento se desconecta (si la desconexión está activada).
Consulte los parámetros de activación de la desconexión en los
parámetros de configuración del UD70 del Capítulo 10, Parámetros.
3 El número del error aparece en el parámetro #88.01 del UD70.
4 La tarea ERROR se ejecuta. Las instrucciones contenidas en la tarea
ERROR pueden determinar la causa del error en tiempo de ejecución y
realizar acciones adecuadas, como detener el accionamiento de forma
controlada.
Para obtener más información, consulte Control de errores avanzado en el
Capítulo 9, Diagnósticos.
Tarea NOTES
Seudotarea que omite el compilador. El creador del programa utiliza la tarea
NOTES para facilitar la compresión del programa al usuario del
accionamiento.
Ejemplo NOTES{
Puede incluir su documentación aquí.
}
UD70
4.7 Instrucciones y funciones
En esta sección se describen los distintos tipos de instrucciones que se
utilizan en la programación DPL.
Instrucciones condicionales
Las instrucciones condicionales realizan una operación en función de una
serie de condiciones (por ejemplo, IF).
Condición
Verdadero Falso
(sí) (no)
Procedimiento 1 Procedimiento 2
Ejemplo de diagrama de operaciones lógicas IF, THEN
Instrucciones repetitivas
Las instrucciones de este tipo repiten un bloque de instrucciones hasta que
se produce una condición específica.
Ejemplo DO WHILE
LOOP
Procedimiento 1
Condición
Falso Verdadero
(no) (sí)
Ejemplo de diagrama de operaciones lógicas DO WHILE, LOOP
UD70
Instrucciones de control de flujo
Estas instrucciones son responsable de que el programa pase directamente a
una instrucción especificada o que está por determinarse (por ejemplo,
GOTO).
Funciones matemáticas
Las funciones matemáticas aplican una operación matemática a una
expresión para obtener un valor (por ejemplo, SIN).
Funciones de proceso de señal

Las funciones de proceso de señal permiten obtener un valor a partir de un
número de muestras durante un periodo de tiempo establecido. Estas
funciones sólo pueden utilizarse en las tareas SPEED, CLOCK o ENCODER (por
ejemplo, FILTER).
Funciones de conversión de base

Estas funciones actúan sobre un valor para convertir un decimal en código
binario en binario, y viceversa; resultan útiles para los datos que se reciben
desde una caja de E/S. Consulte el Capítulo 6, Comunicaciones serie.
Funciones de conversión de datos

Las funciones de conversión de datos transforman una variable de coma
flotante en otra entera, y viceversa.
Instrucciones ANSI
Estas instrucciones hacen posible que el programa DPL pueda comunicarse a
través de un puerto RS485 con otros accionamientos y tarjetas UD70
mediante el protocolo ANSI. Consulte el Capítulo 6, Comunicaciones serie.
UD70
4.8 Optimización de programas
A fin de ejecutar los programas de forma correcta, se ofrecen algunas
recomendaciones.
Variables enteras
Utilice variables enteras, en lugar de variables de coma flotante, siempre que
sea posible. Las operaciones con variables de coma flotantes son 20 veces
más lentas que los procesos de las variables enteras. (Consulte la
instrucción INT en el Capítulo 7, Referencia.)
Aritmética de coma fija

Utilice siempre la aritmética de coma fija para representar decimales. Por
ejemplo, si se requiere una resolución con valor .001
001, 1000 representará al
valor 1. Esto permite mantener la precisión en todas las operaciones
matemáticas.
El resultado de la expresión debe corregirse mediante un factor divisor.
Ejemplo a% = 1500 // "a% = 1.5"
b% = 2500 // "b% = 2.5"
c% = a% * b% // c% = 3750000
// Divida entre 1000 para ajustar c%
c% = c% / 1000 // "c% = 3750"
// Para obtener el valor real, es preciso volver a dividir entre 1000
#1.21 = c% / 1000 // "c% = 3.75"
Variables enteras provisionales

Para reducir al mínimo el número de veces que se accede a un parámetro,
utilice variables enteras provisionales en lugar de acceder al parámetro
siempre que necesite su valor. El tiempo de acceso a un parámetro es 50
veces mayor que el que se necesita para acceder a una variable.
Ejemplo IF #1.21 > 100 THEN
rango% = 1
ELSEIF #1.21 > 200 THEN
rango% = 2
ENDIF
Se convierte en:
temp% = #1.21
IF temp% > 100 THEN
rango% = 1
ELSEIF temp% > 200 THEN
rango% = 2
ENDIF
UD70
División por enteros
El uso de la división por enteros puede afectar negativamente a la exactitud
del resultado, como se muestra en la expresión:
Si #1.21 es igual que 5
Entonces:
a = 4.5 * (#1.21 /4)
= 4.5 * (5 /4)
= 4.5 * 1
= 4.5
El compilador DPL emplea una división por enteros, convierte el resultado en
un valor de coma flotante y utiliza un múltiplo de éste.
A fin de mantener la precisión, uno de los enunciados puede convertirse en
una variable de coma flotante, como sigue:
a = 4.5 * (#1.21 / FLOAT(4) )
= 4.5 * (5 / FLOAT(4) )
= 4.5 * 1.25
= 5.625
Consulte la instrucción FLOAT en el Capítulo 7, Referencia.
Instrucción PRINT
La instrucción PRINT no debe utilizarse en exceso. (Consulte la instrucción
PRINT en el Capítulo 7, Referencia). Es preferible utilizar la ventana Watch
del juego de herramientas DPL para controlar las variables (consulte el
Capítulo 5, Juego de herramientas DPL).
Utilice la instrucción PRINT solamente en la tarea BACKGROUND. Si la
instrucción PRINT se incluye en las tareas SPEED, CLOCK o ENCODER, es
posible que no disponga de tiempo suficiente para ejecutarse y que no se
imprima el texto enviado a la cola de impresión.
Tarea BACKGROUND
Ejecute la mayor parte posible del programa en la tarea BACKGROUND, en
lugar de enSPEED, CLOCK, ENCODER u otras tareas en tiempo real. Debido a
que las tareas en tiempo real se ejecutan en función de una base de tiempos
fija, el proceso debe realizarse durante este tiempo. Sin embargo, la tarea
BACKGROUND no impone este tipo de restricciones.
UD70
Instrucción #INT
La instrucción #INT permite modificar un parámetro que requiere variables
de coma flotante para que acepte variables enteras. Esto permite aumentar
la velocidad de la operación de forma significativa.
Ejemplo #4.08 = 14.5
// ajuste #4.08 en 14.5 en Unidrive
//igual que
#INT2.00 = 145
// También se permite la lectura:
valor% = #INT4.08
4.9 Apuntadores de parámetro

Un apuntador de parámetro es una variable entera que representa un
parámetro del accionamiento.
Ejemplo A% = 121 // ajuste A% para que indique #1.21
#A% = 10//escriba 10 para que pr A% indique (#1.21)
Nota
Si el parámetro contiene una coma decimal, ésta se ignora.
(Por ejemplo, si 0.1 es la unidad utilizada en el parámetro
#4.08 del Unidrive, el valor 2.3 debe escribirse como 23.)
4.10 Definición de alias

(constantes)
A veces resulta útil asignar un nombre descriptivo a un parámetro o a un
valor. Por ejemplo:
Es posible referirse al parámetro #1.21 utilizando
SPEED_REFERENCELas instrucciones pueden introducirse en el
siguiente formato:
SPEED_REFERENCE = MAX_SPEED
El alias puede crearse mediante la directiva $DEFINE. La sintaxis es la
siguiente: $DEFINE
DEFINE nombre.
La directiva $DEFINE puede utilizarse para asignar el valor necesario al
nombre que se empleará después en el programa; el nombre se convierte así
en un alias de ese valor. Cuando el programa se compile, el nombre se
reemplazará por este valor.
Nota
No es posible incluir comentarios al final de una línea
$DEFINE.
UD70
Un alias consta de las dos partes siguientes:
Nombre de Indica el nombre que se va a definir, que puede constar de

parámetro cualquier combinación de letras, dígitos y caracteres de
subrayados, sin espacios.
Valor de Permite especificar cualquier valor constante o número de
parámetro parámetro.
Ejemplo En este ejemplo se muestra el uso de la directiva $define para asignar

nombres a los números de parámetro (#3.02 y #1.21) y a un valor (500).
$define MAX_SPEED 500

$define SPEED #3.02
$define SPEED_DEMAND #1.21
BACKGROUND{
top:
IF SPEED < MAX_SPEED THEN
SPEED_DEMAND = SPEED_DEMAND + 1
ENDIF
GOTO top:
}
UD70
UD70
5 Juego de herramientas DPL
En este capítulo se describen el funcionamiento del juego de herramientas
DPL, el proceso de compilación de programas y las utilidades de depuración.
5.1 Descripción del juego de

herramientas DPL
El juego de herramientas DPL permite al usuario del UD70 modificar, escribir y
descargar programas en el UD70 e incorpora una serie de herramientas de
compilación, además de un depurador y un editor completos.
Barra de herramientas principal del juego de herramientas DPL
Las herramientas de compilación permiten al usuario realizar lo siguiente:

• Desarrollar y modificar programas en tiempo real para el UD70.
• Cortar y copiar texto de programas en el portapapeles de Windows.
• Pegar texto de programas desde el portapapeles de Windows.
• Cargar un programa existente desde el UD70.
• Compilar el programa en código máquina.
La utilidad de depuración incluye herramientas que permiten realizar lo
siguiente:
• Visualizar los valores de los parámetros del accionamiento en la
pantalla y modificarlos mientras el programa DPL se está ejecutando.
• Visualizar los valores de los parámetros de las variables en la pantalla
y modificarlos mientras el programa DPL se está ejecutando.
• Utilizar el modo paso a paso para comprobar el programa.
• Insertar puntos de interrupción.
Nota
En el UD70 no pueden almacenarse varios programas
simultáneamente.
UD70
Issue code: 70ne2 Juego de herramientas DPL 5-1
5.2 Administración de archivos
Los principios utilizados en la administración de archivos del juego de
herramientas DPL son similares a los de las aplicaciones Windows. Además
de los procedimientos habituales, existen otros específicos de este juego de
herramientas que se explican a continuación.
Menú File
El menú File es el siguiente:
Creación
de un En el menú File, seleccione New o haga clic en para que se cree una
archivo página en blanco en la que pueda empezar a trabajar.
nuevo
Apertura Los dos métodos que pueden utilizarse para abrir un archivo son los
de un siguientes:
archivo
existente
Apertura en una ventana nueva
En el menú File, seleccione Open...o

Open haga clic en
Apertura en la ventana existente con sustitución del

contenido actual
En el menú File, seleccione Load...

Load o haga clic en
UD70
5-2 Juego de herramientas DPL Issue code: 70ne2
Nueva Almacenamiento de un archivo
apertura
del último
archivo
guardado
En el menú
File, En el menú File,
File seleccione Save As...
As o haga clic en
seleccione
Reload.
Para que resulte posible compilarlos, los archivos DPL deben guardarse con
un nombre de archivo que tenga la extensión .DPL.
Incorpora La opción Add to permite incorporar archivos en un menú para que facilitar
ción de un el acceso. Al seleccionar esta opción, aparece la lista siguiente.
nombre de
archivo en
un menú
En esta lista se incluyen dos de los elementos de menú principales del juego
de herramientas: Favourite y Cue Cards.
Cards Al seleccionar uno de estos
menús, los archivos añadidos aparecen en otro menú desplegable, desde
donde pueden seleccionarse inmediatamente.
Las opciones son las siguientes:
Add to favourite
El archivo abierto se añade al menú Favourite.
Add to Cue Cards
El archivo abierto se añade a Cue cards en el menú Help.
UD70
File Viewer
File Viewer permite al usuario realizar lo siguiente::

• Visualizar un archivo sin abrirlo
• Copiar texto de un archivo cerrado y pegarlo en el archivo abierto
• Preseleccionar cada línea por separado para copiarlas en una sola
operación
Apertura Realice una de las operaciones siguientes:

de File
Viewer Haga clic en (File Viewer).
En el menú File, seleccione View Current File o View Last File.
Al seleccionar View Current File,

File File Viewer se abre y el archivo
actualmente abierto aparece en pantalla.
Si se selecciona View last file,
file File Viewer carga el último archivo guardado.
Este archivo puede ser distinto del mostrado en pantalla.
UD70
Procedi- 1 Seleccione el archivo y resalte el texto que desee copiar.
miento
para 2 Haga clic en (Copy
Copy).
copiar y
3 Coloque el cursor en la posición en la que desee situar el texto
pegar
seleccionado.
texto
4 Abra el menú Edit y seleccione Paste en el menú desplegable.
Procedimi Para seleccionar una subrutina y pegarla en programas diferentes, utilice

ento para uno de estos procedimientos.
copiar y
pegar
subrutinas
Utilización de File Viewer

1 Guarde la subrutina como un archivo. Consulte el Capítulo 4,
Programación DPL.
2 Coloque el cursor en el programa abierto, en la posición en la que desee
insertar el texto.
3 Abra File Viewer. El cuadro situado en la esquina inferior izquierda de
File Viewer contiene una lista de los archivos guardados.
4 Seleccione el nombre del archivo que contiene la subrutina elegida.
5 Haga clic en (Viewer

Viewer Insert).
Insert
Utilización de la barra de herramientas principal

1 Guarde la subrutina como un archivo. Consulte el Capítulo 4,
Programación DPL.
2 Coloque el cursor en el programa abierto, en la posición en la que desee
insertar el texto.
3 Abra el menú Edit y seleccione Insert File en el menú desplegable.
UD70
5.3 Modificación de un programa
Menú Edit
El menú Edit contiene lo siguiente:
Las herramientas de edición básicas son similares a las contenidas en las

aplicaciones Windows, y permiten cortar, copiar, pegar y deshacer
operaciones.
Corte de Seleccione Cut Line para eliminar las líneas de instrucciones resaltadas.
una línea
Búsqueda Para reemplazar caracteres y palabras, seleccione Find/Replace.
Find/Replace Se abrirá el
y cuadro de diálogo Find.
sustitución
de texto
UD70
La opción Find/Replace se utiliza de la misma manera que en los
procesadores de texto de Windows.
Anexo de Para copiar líneas de File Viewer en el programa que se está creando y
líneas de mantener un orden específico, realice lo siguiente:
instruccione 1 Seleccione por orden las líneas mostradas en File Viewer que desee
copiar en el programa nuevo.
2 Después de realizar cada selección, haga clic en (Append

Append).
3 Coloque el cursor en la posición en la que desee situar las líneas
dentro del programa nuevo.
4 Abra el menú Edit y seleccione Paste en el menú desplegable.
Marcadores
Los marcadores resultan útiles durante la negociación de programas largos.
El creador del programa puede insertar marcadores en las posiciones de
referencia que se utilicen con frecuencia. Un solo programa puede incluir
una serie de marcadores.
Inserción 1 Coloque el cursor en la posición del programa en la que desee insertar

de un el marcador.
marcador
2 Haga clic en (BookMark
BookMark).
Búsqueda
de un 1 Haga clic en (Next
Next BookMark).
BookMark
marcador 2 El cursor se desplaza hasta el marcador que se ha insertado. Al hacer
clic en Next BookMark otra vez, el cursor resalta el siguiente
marcador. Los marcadores se resaltan en el orden en el que se han
insertado.
Borrado Abra el menú Edit y seleccione Clear All BookMarks.

de
marcadores
UD70
5.4 Aplicación de estilos
El menú Style contiene lo siguiente:
Styles
Permite modificar la presentación de la pantalla del juego de herramientas
DPL. Con los 48 colores de fondo y de texto que existen pueden realizarse
más de 2000 combinaciones de colores.
Font incluye una amplia lista de fuentes de texto, incluidas las fuentes
TrueType.
Auto-indent
Permite introducir un tabulador para los comandos DO WHILE...LOOP y
IF...ENDIF. Al presionar la tecla Intro al final de la línea, el sangrado se aplica
automáticamente a la línea siguiente. Para eliminar el sangrado, presione la
tecla de retroceso.
Con este método de sangrado, las faltas de concordancia en la
programación pueden detectarse fácilmente, ya que permite asegurarse de
que un enunciado IF finaliza con otro ENDIF y DO termina con LOOP
(consulte el Capítulo 7, Referencia).
UD70
5.5 Compilación y ejecución de
un programa
Barra de herramientas de Task Manager
El administrador de tareas (Task Manager) del juego de herramientas DPL
contiene potentes herramientas de compilación y depuración que permiten
al programador comprobar el programa de forma exhaustiva. Mientras unas
herramientas de depuración son automáticas y detectan errores de
programación, otras facilitan al programador la comprobación de la lógica
del programa línea a línea.
Compilación de un programa
1 Guarde el programa que ha escrito como un archivo .DPL.
2 Haga clic en (Compile

Compile). Si desea compilar y cargar el programa
automáticamente, haga clic en:
Se abre el cuadro de diálogo Compile....

Compile
Normalmente, las opciones pueden permanecer tal como aparecen. Para

continuar compilando, haga clic en:
UD70
Opciones de depuración
En las opciones de depuración se incluyen varias funciones que permiten
cancelar la selección del programa DPL. Consulte la descripción de estas
opciones a continuación en Control y depuración del programa.
Si se detectan errores al compilar el archivo, se abre una ventana Build Errors
con los errores del programa. Conforme se resalta cada uno de los errores
en Build Errors,
Errors también se indica la línea correspondiente del programa.
Utilización 1 Haga clic en la primera línea que aparece como un error.

de Build 2 Corrija el error (el tipo de error se indica en la ventana Build Errors).
Errors
Errors
3 Haga clic en .
4 Haga clic en el cuadro de diálogo Save Changes que aparece.

5 Para actualizar el programa compilado, repita el proceso de
compilación.
Nota
Las herramientas de depuración del compilador resaltan
los fallos del programa que se atribuyen a errores de
programación, en lugar de indicar problemas debidos a la
lógica del programa. Si un programa parece que no
funciona después de compilarlo y transferirlo al UD70 , es
probable que presente problemas de lógica.
UD70
Errores y advertencias
Un error indica que el compilador no ha podido interpretar una línea o un
comando del programa DPL. Esto suele ocurrir si un comando presenta
errores ortográficos, si se utiliza incorrectamente, etc.
Una advertencia indica que el compilador ha interpretado los comandos,
pero el código no funciona de la forma prevista. La advertencia más
frecuente es Possible loss of accuracy in assignment (posible pérdida de
precisión en la asignación) y suele aparecer cuando se asigna un valor de
coma flotante a variables o parámetros enteros.
El Capítulo 9, Diagnósticos, incluye una lista detallada de los errores y
advertencias.
5.6 Transferencia de un
programa
Los programas sólo pueden transferirse cuando no contienen errores.
errores El
programa DPL puede ejecutarse después de transferir el archivo de
programa al UD70.
Para transferir el archivo, haga clic en (Down-load

Down-load) en la barra de
herramientas de Task Manager.
Si selecciona Auto-Run , el programa se ejecutará

automáticamente después de la transferencia y el UD70 se
inicializará (lectura de los parámetros de configuración).
Advertencia
Compilación y transferencia de un programa

Para compilar y transferir un programa en una sola operación, haga clic en
De forma alternativa, puede seleccionar Quick Start en el menú Project.

Project
El proceso de transferencia no se realiza cuando se detectan errores. Sin
embargo, si el programa sólo contiene advertencias, aparece el cuadro de
diálogo Build + Program.
Program
Para ignorar las advertencias y continuar con la transferencia, haga clic en el

botón Continue; de lo contrario, haga clic en el botón Stop.
Stop
UD70
5.7 Ejecución de un programa
Haga clic en (Restart

Restart) para ejecutar el programa DPL desde el principio
(es decir, a partir de la tarea INITIAL). Los botones del administrador de
tareas que corresponden a la tarea actual del programa se activan.
Interrupción del programa
Haga clic en (Pause

Pause).
Reanudación del programa
Vuelva a hacer clic en (Pause

Pause).
5.8 Utilidades de control y depuración

del programa
Single-stepping
Las líneas del programa DPL se ejecutan de una en una. Mediante el uso de
esta utilidad, es posible controlar el funcionamiento del programa
instrucción a instrucción. Las demás tareas pueden ejecutarse a toda
velocidad durante este proceso.
Aplicación 1 Haga clic en el botón correspondiente de Task Manager, como se
de Single- indica:
stepping a
una tarea Tarea INITIAL
Tarea BACKGROUND
Tarea CLOCK
Tarea ENCODER
Tarea SPEED
Esto permite detener la tarea seleccionada. (No es posible aplicar este
proceso a la tarea EVENT.)
2 Al hacer clic en el botón correspondiente de Task Manager varias
veces, el punto de ejecución avanzará hasta la línea siguiente.
Borrado Para eliminar la función Single-stepping, utilice uno de los métodos

de Single- siguientes:
stepping • Mantenga presionada la tecla Ctrl y haga clic en el botón
correspondiente de Task Manager.
• Abra el menú Run y seleccione la opción Run Task adecuada.
UD70
Puntos de interrupción
Un punto de interrupción es una línea de una tarea en la que la tarea
interrumpe la ejecución del programa y pasa al modo paso a paso (single-
stepping).
Los puntos de interrupción son útiles para comprobar el momento en el que
un programa se encuentra en una parte concreta de un código, o para
verificar el estado de las variables DPL en un punto determinado.
Inserción 1 Coloque el cursor en la línea en la que se desee insertar el punto de
de un interrupción.
punto de
interrupción 2 Haga clic en (Set
Set breakpoint)
breakpoint para activar el punto de
interrupción. Cuando el programa llega a la línea definida durante la
ejecución, la tarea se detiene y se inicia el modo paso a paso.
Nota
Un punto de interrupción sólo puede corresponder a un
momento determinado de una tarea. En las subrutinas no
se permite el uso de puntos de interrupción ni de
operaciones paso a paso.
Búsqueda de
puntos de 1 Haga clic en (Next
Next breakpoint).
breakpoint El cursor se desplaza hasta el
interrupción punto de interrupción siguiente del programa DPL.
en tareas
independientes
Eliminación 1 Coloque el cursor en la línea en la que se encuentra el punto de

de puntos de interrupción que desee eliminar, o utilice el botón Next breakpoint
interrupción para buscar la línea que incluye dicho punto.
2 Haga clic en el botón Set breakpoint.
breakpoint
Utilización de la ventana Watch

La ventana Watch permite al programador comprobar la lógica del
programa mientras se ejecuta en el UD70 mediante la lectura y escritura de
parámetros y variables.
Para mostrar la ventana Watch,

Watch haga clic en en la barra de
herramientas de Task Manager.
UD70
Ejemplo de presentación en la ventana Watch
La ventana Watch está dividida en dos secciones. La parte superior muestra

los valores de los parámetros y las variables, que se actualizan
continuamente mientras se ejecuta el programa. Los valores pueden
mostrarse de forma numérica y gráfica. La parte inferior permite visualizar e
introducir parámetros y variables de programa de forma instantánea.
Control Un elemento puede visualizarse en la parte superior de la ventana Watch de
continuo las cinco formas siguientes:
de una
variable o
un
parámetro
Método de visualización Botón

Sólo valor
Valor con gráfico de barras unipolar
Valor con gráfico de barras bipolar
Valor con gráfico de líneas bipolar
Valor con presentación de bits individuales
UD70
Para controlar un parámetro o una variable, utilice el siguiente
procedimiento:
1 Haga clic en el botón de la barra de herramientas que corresponda al
método de visualización deseado.
2 Seleccione el parámetro o la variable que desee visualizar mediante uno
de los métodos siguientes:
• En el cuadro de texto de parámetro de la izquierda, escriba el
nombre del parámetro o la variable que desee visualizar.
• Haga clic en y seleccione el parámetro o la variable deseado en

la lista que aparece.
• En la ventana principal del editor del juego de herramientas DPL, haga
doble clic en el nombre del parámetro o la variable.
Cambio del valor a plena escala

El valor de representación gráfica a plena escala es 1000 de forma
predeterminada. Para modificar este valor, haga doble clic en el cuadro de
presentación de valores. Introduzca el valor a plena escala deseado en el
cuadro de diálogo Max Value que se abre y, a continuación, haga clic en el
botón OK.
OK
Alternancia de valores bipolares

Para cambiar la representación gráfica de un elemento visualizado a otro tipo
(por ejemplo, de barras unipolar a bipolar), desplace el cursor del ratón sobre
el área de representación gráfica y presione el botón derecho del ratón. A
continuación, seleccione la opción deseada en el menú emergente que
aparece.
Utilización La parte inferior de la ventana Watch permite al usuario realizar una lectura
de la instantánea de un parámetro o una variable, así como escribir en cualquier
sección parámetro o variable.
inferior de
la ventana
Watch
Lectura de un parámetro o una variable
1 Escriba el nombre del parámetro o la variable (ejemplo, #1.21).
#1.21
2 Presione la tecla Intro. El valor se muestra a la derecha del nombre del
parámetro o la variable.
Configuración de un valor para un parámetro o una

variable
1 Escriba el nombre del parámetro o la variable seguido de un signo de
igualdad y del valor que quiera introducir (ejemplo, #1.21 = 1000).
1000
2 Presione la tecla Intro. Si el valor se ha introducido correctamente, OK
aparece a la derecha.
UD70
Para insertar automáticamente un parámetro o una variable de la parte
inferior de la ventana en la superior, presione las teclas Mayús e Intro
después de escribir el nombre.
Nota
Si el programa se modifica, será preciso guardarlo,
compilarlo y transferirlo de nuevo al UD70.
Almacenamiento La configuración de la ventana Watch puede almacenarse en disco para

de la utilizarla posteriormente. Para esto, seleccione Save en el menú File de
configuración la ventana Watch.
Watch
de la ventana Si desea obtener información detallada sobre la ventana Watch,
Watch
Watch consulte la ayuda en línea. Para visualizar esta ayuda, presione la tecla F1.
Transferencia del archivo DPL origen desde el

UD70 al equipo host
El archivo .DPL origen puede transferirse al equipo host cuando el archivo de
programa original no se encuentra disponible o el programa que se está
ejecutando no se identifica de forma precisa.
Para recuparar el archivo .DPL, utilice el procedimiento siguiente:
1 Haga clic en (Upload

Upload ) en la barra de herramientas DPL del
administrador de tareas. Si se ha instalado una versión del programa
DPL en el equipo host, aparece un cuadro de diálogo en el que se solicita
confirmación para sobrescribirlo.
2 Para averiguar cuál es el programa residente en el UD70 e intentar
cargarlo, haga clic en:
(Source
Source code)
code
Nota importante
Es más seguro transferir el programa *.DPL desde el UD70
que recuperar el código de origen del equipo host, a menos
que haya verificado que el programa instalado en el host
es el que necesita.
UD70
Información del sistema
Proporciona información sobre el programa del UD70 al usuario, como el
nombre de programa, la fecha de compilación, el número de versión del
sistema operativo UD70, etc.
Para ver esta información, haga clic en (System

System information).
information Se abre
el cuadro de mensajes System Information:
UD70
La ventana Log
En la ventana Log puede mostrarse la siguiente información:
• Mensajes del sistema (ejemplo, el inicio y parada de un programa)
• Valores de la ventana Watch (útil para el registro de datos)
• Resultado de la instrucción DPL PRINT (consulte la instrucción PRINT
en el Capítulo 7, Referencia).
Estas funciones se activan y desactivan en el menú Action.
Para acceder a la ventana Log, haga clic en (Log window). La

ventana Log se abre:
UD70
6 Comunicaciones serie
6.1 Introducción
El enlace de comunicaciones serie permite utilizar una o varias tarjetas UD70
en sistemas controlados por una unidad host, como un PLC o un PC. En las
comunicaciones serie se utiliza el enlace RS485 estándar.
El UD70 también puede funcionar como host en un sistema y controlar los
accionamiento, los módulos UD70, las tarjetasMD29 u otros dispositivos
instalados que tengan una interfaz adecuada.
El controlador de host puede funcionar con un máximo de treinta y dos
dispositivos EIA RS485 mediante el uso de repetidores de línea. Cada
transmisor y receptor de los dispositivos de Control Techniques carga dos
unidades en la línea. Por consiguiente, estos dispositivos cargan cuatros
unidades en la línea en el modo de dos hilos. Esto significa que no es posible
conectar más de siete de estos dispositivos en un solo grupo, lo que supone
una carga máxima de cuatro unidades en el repetidor de línea. Cuando se
utiliza el modo de cuatro hilos, pueden conectarse un máximo de 15
dispositivos.
Sin embargo, el uso de repetidores de línea hace posible el funcionamiento
con un máximo de 81 dispositivos de Control Techniques. En este caso, los
dispositivos se organizan en 9 grupos de 9 dispositivos, como máximo.
Además, es posible aplicar comandos a uno o varios grupos específicos sin
que esto afecte a otros dispositivos o grupos de dispositivos.
Grupo 1
Controlador
de host
Grupo 2
Enlace multiterminal RS485 con dos grupos de cuatro unidades
El puerto de comunicaciones del UD70 es el conector macho tipo D que está

situado en el lado derecho de la placa. El UD70 puede utilizarse en el modo
de 2 o 4 hilos. El puerto RS485 dispone de aislamiento óptico completo.
También es posible utilizar el puerto RS422.
UD70
Issue code: 70ne2 Comunicaciones serie 6-1
Aunque es posible realizar una conexión RS232 con el puerto
RS485, no es recomendable debido a que sus características
son inferiores (eliminación de ruidos, longitud máxima del
Precaución cable limitada, etc). RS232 no equivale a RS485 de dos hilos.
6.2 Conexiones de hardware

En la tabla siguiente se especifican las conexiones de hardware del puerto de
comunicaciones RS485.
Clavija RS485 4 hilos RS485 2 hilos

1 0V 0V
2 Tx Tx Rx
3 Rx Tx Rx
4 DI0 * DI0 *
5 DI1 * DI1 *
6 Tx Tx/Rx
7 Rx Tx/Rx
8 DO * DO *
9 0VD * 0VD *
* Terminales 4, 5, 8 y 9 de las conexiones de E/S digitales del UD70. Al no

formar parte de las conexiones de las comunicaciones serie, no precisan
conectarse a líneas de este tipo ni a la clavija de 0 V de las comunicaciones
serie (clavija 1).
Conexión a tierra
Se recomienda conectar el cable de comunicaciones de datos a una toma de
tierra sin interferencias a través de un circuito de baja inductancia.
Tendido del cable de comunicaciones serie

El cable de comunicaciones de datos no debe tener una trayectoria paralela a
la de otros cables de alimentación, especialmente los que conectan los
accionamientos a motores. Si el tendido en paralelo es inevitable, asegúrese
de que quede un espacio mínimo de 300 mm entre el cable de
comunicaciones y el de alimentación.
Los cables cruzados en ángulo recto suelen causar problemas.
El cable de un enlace RS485 debe tener una longitud máxima de 1200 metros.
UD70
6-2 Comunicaciones serie Issue code: 70ne2
Terminación del cable
Si utiliza un sistema RS485 multiterminal, conecte una resistencia de 120
entre las dos línea de recepción de la última unidad de la cadena (es decir, la
unidad más alejada del host). Verifique que la resistencia no se encuentra
instalada en las demás unidades del sistema. Si se conectan resistencias
terminales en unidades distintas de la última, puede producirse una pérdida
excesiva de señal.
Equipo host
Conexiones en el modo de 4 hilos
Equipo host
Conexiones en el modo de 2 hilos
UD70
6.3 Comunicaciones ANSI
Utilización del protocolo secundario ANSI
estándar
Protocolo estándar integrado que define la estructura de los mensajes
utilizada para leer y escribir parámetros en el UD70 es el protocolo ANSI
x3.28-2.5-A4. Este protocolo se describe en esta sección.
El usuario también puede crear un protocolo propio e introducirlo en un
programa DPL mediante el uso de comandos de puerto de nivel inferior,
como GETCHAR y PUTCHAR (consulte el Capítulo 7, Referencia).
El protocolo secundario ANSI se activa cuando el parámetro de
configuración del modo RS485se configura en 1 (4 hilos) (ajuste
predeterminado) o 5 (2 hilos). Para obtener información detallada sobre
otros modos de comunicación, consulte los modos de comunicaciones serie
más adelante en este capítulo.
Conceptos básicos de la transmisión de datos

Los datos se transmiten en forma de carácter a una velocidad fija o velocidad
en baudios. Un carácter está formado por 7 u 8 bits, normalmente.
Para que el receptor identifique los datos como válidos, cada carácter se
enmarca en una trama. Esta trama contiene un bit de inicio, un bit de parada
y un bit de paridad opcional. Sin la trama, el receptor no puede
sincronizarse con los datos transmitidos.
A continuación se muestra una trama:
Byte de carácter ASCII de bajo nivel
Primer carácter Segundo carácter

hexadecimal hexadecimal
Bit de Siete bits de datos Bit de Bit de

inicio paridad parada
0 LSB MSB 1
Esta trama se conoce como trama de 10 bits, ya que son 10 los bits que se
transmiten en total. El formato es el siguiente:
1 bit de inicio, 7 bits de datos, par/impar/sin paridad, 1 bit de
parada.
lsb se refiere al bit menos significativo (el bit 0)
msb se refiere al bit más significativo (bit 6)
El receptor utiliza el bit de paridad para comprobar la integridad de los
datos que ha recibido
UD70
El conjunto de caracteres que se utiliza recibe el nombre de conjunto ASCII
de bajo nivel. Este conjunto está formado por 128 caracteres con
numeración decimal del 0 al 127. Los primeros 32 caracteres del conjunto
ASCII (hex. 00 a 1F) sirven para representar códigos especiales; es decir,
códigos de control que tienen un significado especial (por ejemplo, el inicio
de texto se denomina STX y su código ASCII es 02.)
En un PC o terminal, el carácter STX puede transmitirse presionando Ctrl+B.
Ctrl+B
Si el UD70 se encuentra en el modo ANSI estándar, interpreta que el carácter
STX va seguido de un comando.
Mediante el código de control EOT (fin de transmisión) se envía un aviso de
recepción de un mensaje nuevo a todas las tarjetas UD70 y accionamientos
del bus RS485. Este código suele enviarse al inicio de un mensaje para que
todos los dispositivos se ajusten en Ready to receive message (listo para
recibir el mensaje).
Caracteres de control
Los comandos y peticiones se envían en paquetes de mensajes. Cada
mensaje se inicia con un carácter de control especial, y puede contener más
caracteres de este tipo. A continuación se proporciona una lista de todos
los caracteres de control que pueden utilizarse al enviar y recibir un mensaje:
Carácter Significado Código ASCII Teclas...

(decimal)
EOT Reinicio 04 Ctrl D
Avisa al UD70 para que se prepare para un nuevo
mensaje.
También indica que un parámetro no existe.
ENQ Consulta 05 Ctrl E
Se utiliza para interrogar al accionamiento.
STX Inicio de texto 02 Ctrl B
Se utiliza para iniciar un comando.
ETX Fin de texto 03 Ctrl C
Se utiliza al final de un comando.
ACK Confirmación de recepción (mensaje aceptado) 06 Ctrl F
NAK Confirmación negativa (mensaje no descifrado) 21 Ctrl U
BS Retroceso (ir al parámetro anterior) 08 Ctrl H
Velocidad en baudios
El usuario puede seleccionar una velocidad en baudios en el rango 300 -
38400. El valor predeterminado es 4800. Consulte los parámetros de
configuración.
UD70
Dirección
Es preciso asignar una identificación o dirección única a cada unidad de un
bus de comunicaciones ANSI para que sólo la unidad UD70 de destino
responda. La dirección está compuesta de dos partes:
• La dirección de grupo, que es el primer dígito.
• La dirección de la unidad, que es el segundo dígito.
Ambas direcciones tienen un rango de 1 a 9 y no se permite una dirección de
grupo o de unidad con valor 0 (las direcciones 01, 10, 20, etc. no son
válidas). Esto se debe a la posibilidad de agrupar tarjetas UD70 y algunos
accionamientos (máximo de 9 unidades por grupo), y a que un mensaje
puede enviarse a través del bus de comunicaciones ANSI a todas las unidades
del grupo. Para remitir un mensaje a un grupo en particular, se utiliza la
dirección cero (0) como dirección de la unidad. Por ejemplo, para dirigirse a
todas las unidades del grupo 6, la dirección completa que se utilizará será 60.
Además, se incluye una función adicional que permite enviar un mensaje
simultáneamente a todas las unidades de todos los grupos utilizando la
dirección 00. Esta dirección se puede utilizar para enviar un comando de
inicio (Start) a un grupo de accionamientos que se han acoplado
mecánicamente para accionar una línea transportadora. Así, todos los
accionamientos comenzarán a funcionar a la vez.
Nota
Es importante tener en cuenta que las tarjetas UD70 no
reconocen el comando cuando se utiliza la dirección de
grupo. (Si varias tarjetas intentan responder al mismo
tiempo, el bus de comunicaciones serie puede presentar
datos no significativos.)
A fin de proteger la integridad de los datos, el formato de la dirección

transmitida requiere la repetición de cada uno de los dos dígitos de la
dirección; por ejemplo, la dirección del UD70 número 23 se envía en forma de
cuatro caracteres:
2 2 3 3
La dirección serie se envía inmediatamente después del primer carácter de
control del mensaje (EOT).
Identificación de parámetros
Todos los parámetros están identificados por cuatro dígitos que
representan el número del menú y del parámetro, sin la coma decimal.
Ejemplo Para enviar un mensaje al menú 4, parámetro 8, escriba 0408 (es
preciso incluir el cero inicial)
Para enviar un mensaje al menú 18, parámetro 11, escriba 1811.
1811
UD70
Campo de datos
Los datos que se van a enviar o solicitar ocupan los caracteres situados
inmediatamente detrás del número de parámetro. En la estructura de un
mensaje, la longitud mínima del campo de datos es de dos caracteres.
Los datos se expresan normalmente en forma de valor numérico decimal.
También es posible utilizar el formato hexadecimal, para lo que es preciso
especificar el primer carácter del campo de datos como una X.
El primer carácter del campo de datos (D1) sólo puede ser uno de los
siguientes:
Espacio (32 dec.)
+
-
X (para hex.) - hex. se utiliza normalmente para acceder a los datos de la
caja de E/S.
Suma de comprobación de bloque (BCC)

Para evitar el deterioro de los mensajes que envía o recibe elUD70 durante la
transmisión, todos los mensajes de escritura y respuestas de datos terminan
con el carácter de suma de comprobación de bloque (BCC). Consulte
Cálculo de la suma de comprobación de bloque (BCC) más adelante en esta
sección.
Lectura de parámetros
Para leer un parámetro, se envía el siguiente mensaje:
Control Dirección Parámetro Control
EOT GA GA UA UA M1 M2 P1 P2 ENQ
donde:
GA = Dirección de grupo
UA = Dirección de unidad
M1 M2 = Número de menú
P1 P2 = Número de parámetro
Nota
En este mensaje no se envía ningún carácter BCC.
UD70
Si el UD70 descifra el mensaje, utiliza la siguiente estructura en la respuesta:
Control Parámetro Datos Control BCC
STX M1 M2 P1 P2 D1 ... Dn ETX BCC

donde:
D1...Dn = Datos
Primer carácter:
+ o espacio para valores positivos
- para valores negativos
X para valores hex.
BCC = Suma de comprobación de bloque
Si uno de los parámetros solicitados no existe, el UD70 enviará un carácter
EOT (ASCII 04).
Ejemplo Para visualizar el punto de referencia de velocidad de un Unidrive que es

la unidad 2 del grupo 1, se envía lo siguiente:
Control Dirección Parámetro Control
STX 1 1 2 2 0 1 2 1 ENQ
La unidad contesta lo siguiente:
Control Parámetro Datos Control BCC
STX 0 1 2 1 - 4 7 . 6 ETX 7
Nota
Cuando el UD70 responde a un comando, la longitud del
campo de datos de la respuesta puede variar en función
del tipo de accionamiento y del parámetro que se visualiza.
UD70
Nueva lectura de datos
Una vez que un mensaje de lectura se recibe y se descifra (es decir, los datos
devueltos son válidos), puede enviarse un solo carácter de código de control
para interrogar de nuevo al parámetro, al parámetro siguiente o al anterior.
Los códigos de control son los siguientes:
Código de Función Teclas...

control
NAK Devolver el valor del mismo parámetro Ctrl U
ACK Leer el parámetro siguiente Ctrl F
BS Leer el parámetro anterior Ctrl H
Esta función permite ahorrar tiempo si un parámetro se controla durante un

periodo de tiempo.
Escritura en parámetros
Para escribir datos en un parámetro (accionamiento o virtual), debe
utilizarse la siguiente estructura de mensaje:
Control Dirección Control Parámetro Datos Control BCC
EOT GA GA UA UA STX M1 M2 P1 P2 D1 ... Dn ETX

donde:
GA = Dirección de grupo
GU = Dirección de unidad
D1...DN = Datos
Primer carácter:
+ o espacio para valores positivos
- para valores negativos
X para valores hex.
BCC = Suma de comprobación de bloque
El campo de datos puede tener una longitud variable y su longitud máxima
depende del parámetro que se está editando.
UD70
El UD70 utilizará un solo carácter de control en la respuesta, como se indica:
Código de Significado
control
ACK Confirmación de recepción: el mensaje se ha descifrado y aplicado.
NAK Mensaje no válido: tamaño de datos demasiado grande o fuera de rango, parámetro
no válido, parámetro de sólo lectura o BCC incorrecto.
Ejemplo Al ajustar el parámetro Frecuencia prefijada 1 en +76.4 para el Unidrive

(unidad 6, grupo 2), se envía:
EOT 2 2 6 6 STX 0 1 2 1 + 0 7 6 . 4 ETX 1
Reescritura de datos
Después de que se haya enviado un mensaje de escritura que incluya el
campo de dirección y de que la recepción se haya confirmado mediante
<ACK> o <NAK>, los siguientes mensajes de escritura que se envíen a ese UD70
podrán utilizar una estructura de mensaje de reescritura en la que no será
necesario volver a transmitir la dirección. La estructura de reescritura es la
siguiente:
STX M1 M2 P1 P2 D1 ... Dn ETX BCC
Cuando el mensaje se envíe a otro UD70 o se reciba un carácter no válido, la

función de reescritura dejará de funcionar y sólo será posible enviar otro
mensaje al primer UD70 utilizando el mensaje de escritura completo con la
dirección.
Cálculo de la suma de comprobación de bloque

(BCC)
La suma de comprobación de bloque se calcula aplicando una función OR
exclusiva a todos los caracteres de un mensaje que siguen al carácter de
control STX.
Tabla de definición de XOR
A B Resultado
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Por ejemplo, el comando serie que se utiliza para ajustar Velocidad prefijada 1 en
-34,5 Hz en un Unidrive:
UD70
El mensaje será el siguiente:
EOT 1 1 2 2 STX 0 1 2 1 - 3 4 . 5 ETX 0

No incluido en el cálculo Incluido en el cálculo Resultado
El primer carácter del cálculo de BCC es 0 (00110000 en binario), cuyo valor

se toma como valor inicial o resultante. El carácter siguiente es 1 (00110001
en binario), al que ahora se aplica el operador OR exclusivo (XOR). Con el
resultado anterior, se obtiene un nuevo valor binario de 00000001.
En la siguiente tabla se muestra el cálculo completo:
Carácter Valor binario Resultado

XOR
0 0011 0000 -
1 0011 0001 0000 0001
2 0011 0010 0011 0011
1 0011 0001 0000 0010
- 0010 1101 0010 1111
3 0011 0011 0001 1100
4 0011 0100 0010 1000
. 0010 1110 0000 0110
5 0011 0101 0011 0011
ETX 0000 0011 0011 0000
El valor final será el BCC,, si su valor decimal equivalente es mayor que 31 (los
caracteres ASCII entre 00 y 31 se utilizan como códigos de control).
Cuando el resultado final de XOR es un valor decimal menor que 32, se suma
32. En este ejemplo, 0011 0000 es el valor decimal 48. Al ser mayor que 31,
se acepta como valor final de BCC. El valor decimal 48 es el carácter 0 y el
mensaje completo es el siguiente:
EOT 1 1 2 2 STX 0 1 2 1 - 3 4 . 5 ETX 0
Ejemplo Programa QuickBasic para calcular el BCC
mess$ = CHR$(4)+"1122"+CHR$(2)+"0125"+"-34.5"+CHR$(3)
bcc% = 0
FOR n% = 7 a LEN(mess$)'empieza en el carácter siguiente a 'chr$(2).
bcc% = bcc% XOR ASC(MID$(mess$, n%, 1))
NEXT
IF bcc% < 32 THEN bcc% = bcc% + 32
mess$ = mess$ + CHR$(bcc%)
PRINT mess$
En DPL, las funciones ANSIREAD y ANSIWRITE calculan automáticamente el BCC.
UD70
6.4 Modos de comunicaciones serie
El UD70 dispone de los once modos de comunicación siguientes:

• ANSI secundario estándar de 4 y 2 hilos
• Transferencia de parámetros a gran velocidad
• Modos principal/secundario programables
• Modos de usuario
• Modo de caja de E/S
Las opciones disponibles son las siguientes (para obtener información
detallada sobre los parámetros actuales, consulte los parámetros de
configuración en el Capítulo 10, Parámetros):
Modo 1 4 hilos estándar

RS485 con protocolo ANSI secundario (predeterminado).
Modo 2 Modo principal

En este modo se utilizan los datos del parámetro definido, se convierten a
una escala de 16000 y se envían continuamente a un accionamiento
secundario. La unidad secundaria puede ser un MD29, un Unidrive con
módulo de opciones de comunicación estándar, un accionamiento Mentor
II, un accionamiento CDE u otro UD70.
Modo 3 Modo secundario

En este modo los datos se envían desde el puerto serie y se convierten a
escala utilizando el valor del parámetro de configuración a escala antes de
insertarlos en el parámetro de destino.
Modo 4 Modo de cascada

En este modo se envía un parámetro definido a un accionamiento remoto
(sin conversión a escala) y los datos recibidos se insertan en el parámetro de
destino. Los datos no se convierten a escala.
La unidad transmisora o receptora puede ser un UD70, un MD29, un
accionamiento Unidrive con módulo de opciones de comunicación estándar
o un accionamiento Mentor II.
Este modo suele utilizarse en aplicaciones del tipo trefilado, en las que se
asigna una referencia de velocidad de una fuente externa (como un
potenciómetro) al primer accionamiento. El modo 4 permite pasar esta
referencia al accionamiento siguiente de la cadena, que, a su vez, emplea
una opción de aplicaciones para recibir los datos y aplicar el trefilado. A
continuación, ese accionamiento pasa la nueva referencia al accionamiento
siguiente, y así sucesivamente.
Modo 5 RS485 de 2 hilos

Emplea el protocolo ANSI secundario. Recuerde que el RS232 no es un RS485
de 2 hilos.
UD70
Modo 6 Modo de usuario
Este modo desactiva todos los protocolos internos y permite que el usuario
utilice el puerto RS485 directamente desde un programa DPL. Por lo
general, este modo se utiliza con los comandos DPL del protocolo ANSI
principal (ANSIREAD, ANSIWRITE, etc.). Los protocolos definidos por el
usuario también pueden aplicarse en DPL con comandos PUTCHAR y
GETCHAR de nivel inferior. La trama de datos de las comunicaciones se
organiza de la siguiente manera:
1 bit de inicio, 7 bits de datos, paridad EVEN (par), 1 bit de parada, 10
bits en total

Este modo desactiva todos los protocolos internos y permite la lectura y
escritura directamente desde el puerto ANSI mediante el uso de las
funciones PUTCHAR y GETCHAR. La trama de datos de las comunicaciones
se organiza de la manera siguiente:
1 bit de inicio, 8 bits de datos, paridad EVEN (par), 1 bit de parada, 11
bits en total

Este modo desactiva todos los protocolos internos y permite la lectura y
escritura directamente desde el puerto ANSI RS485 mediante el uso de las
funciones PUTCHAR y GETCHAR. La trama de datos de las comunicaciones
se organiza de la siguiente manera:
1 bit de inicio, 8 bits de parda, paridad NO (sin paridad), 1 bit de parada,
10 bits en total

La trama de datos de las comunicaciones se organiza de la siguiente manera:
1 bit de inicio, 9 bits de datos, sin parida, 1 bit de parada, 11 bits en total
Modo 10 Modo de caja de E/S

Este modo permite conectar directamente una sola caja de E/S al UD70 a
través del puerto EIA RS485.
En el caso de que se necesiten varias cajas de E/S, habrá que configurarlas en
el modo ANSI estándar. Para transferir los datos es preciso seleccionar el
modo 6 y utilizar los comandos DPL RS485.
Este modo permite evitar la memoria intermedia del software y establecer
una interconexión directa con el hardware. De esta forma se reduce el
tiempo de transferencia de la información a través del puerto RS485 del
UD70. La velocidad en baudios es programable, al igual que en los otros
modos, y la trama de datos de las comunicaciones se organiza de la
siguiente manera:
1 bit de inicio, 9 bits de datos, sin parida, 1 bit de parada, 11 bits en total
UD70
Modo 12 Reservado
Modo 13 Modbus - RTU (sólo modo secundario)
Modo 14 Modbus - ASCII (sólo modo secundario)
Los modos secundarios Modbus RTU y ASCII permiten utilizar las
funciones Read Multiple Registers, Preset Single Registers y Preset
Multiple Registers.
Este modo limita a 20 el número de registros consecutivos, y el rango de
dirección de nodo entre 11 y 99.
Para obtener información sobre el protocolo Modbus, póngase en
contacto con el Centro de accionamientos local.
Nota
En los modos 2, 3 y 4, la comprobación de la integridad de
los datos es mínima.
Utilización de los modos 2 y 3
Origen Destino
Escala Escala
±16000 #xx.xx
Cualquier Enlace Cualquier

parámetro serie parámetro
Funcionamiento del UD70 en modo 2 Funcionamiento del UD70 en modo 3
Funciones de los modos 2 y 3
Utilización de los modos 6, 7, 8 y 9

En los modos 6, 7 y 8 es posible utilizar el UD70 como un dispositivo ANSI
principal que controle otros módulos UD70, tarjetas MD29 , accionamientos y
demás dispositivos ANSI compatibles. De esta forma se evita tener que
utilizar un PLC o un PC personalizado para controlar un sistema o proceso. Si
se utiliza una caja de E/S, es posible que el sistema no necesite un PLC.
Los modos 6 a 9 también permiten crear protocolos serie personalizados
que servirán para comunicarse con dispositivos ANSI no compatibles, como
módulos de visualización inteligentes, etc.
El puerto ANSI RS485 se configura en la memoria intermedia de la siguiente
manera:
Recepción: 60 bytes
Transmisión: 25 bytes
UD70
Utilización del modo 11
Cuando se utilizan otros modos, el inicio de la transmisión y recepción de
datos puede demorarse 8 ms como máximo. En el modo 11, los datos se
desvían a la memoria FIFO del software, que permite reducir las demoras del
sistema. El parámetro #17.07 sirve para programar la velocidad en baudios.
Utilización de los modos 13 y 14

El protocolo Modbus sólo puede ser secundario, ya que el UD70 no puede
utilizarse como protocolo Modbus principal en los modos 13 y 14. La
velocidad en baudios se selecciona mediante el parámetro #17.07.
6.5 Instrucciones ANSI

Las instrucciones ANSI RS485 que se encuentran disponibles son las
siguientes:
ANSIREAD Envío de un comando Read (lectura) a una unidad
remota
ANSIREPLY Lectura de una respuesta enviada por una unidad
remota
ANSIWRITE Envío de un comando Write (escritura) a una unidad
remota
GETCHAR Recepción directa de un solo carácter
PUTCHAR Transmisión directa de un solo carácter
Para obtener información sobre estos comandos, consulte el Capítulo 7,
Referencia.
UD70
6.6 Ejemplo de instrucciones ANSI
En el fragmento de programa siguiente se ofrece un ejemplo de lectura de
una referencia de velocidad desde un Unidrive, y de escritura de ésta
referencia en un accionamiento CD.
Ambos accionamientos están conectados al bus RS485. La dirección del
Unidrive es 11 y la del accionamiento CD es 12.
Para que este programa funcione, el modo RS485 debe configurarse en 6.
BACKGROUND{
top:
// enviar comando de lectura para leer parámetro #1.21
resultado% = ANSIREAD(11, "0121")
IF resultado% = 0 THEN
PRINT "No se pudo enviar el mensaje"
GOTO top:
ENDIF
CALL obtener_respuesta: // obtener respuesta de comando de lectura
IF respuesta% <= -65536 THEN // ¿respuesta válida?
PRINT "Error de lectura de datos desde Unidrive"
GOTO top:
ENDIF
// enviar comando de escritura a CD utilizando 1 espacio decimal
resultado% = ANSIWRITE(12,"SP", respuesta%, 1)
IF resultado% = 0 THEN
PRINT "No se pudo enviar el mensaje"
GOTO top:
ENDIF
CALL obtener_respuesta: // ¿admitir escritura?
IF respuesta% <> -65540 THEN // -65540 es ACK
PRINT "Error al enviar el mensaje a CD"
ENDIF
GOTO top:
}
obtener_respuesta: { // subrutina para espera de respuesta
expirado% = 0 // reiniciar temporizador
DO
// -65536 si no se ha recibido respuesta
respuesta% = ANSIREPLY
LOOP WHILE respuesta% = -65536 AND expirado% < 50
// bucle sólo si se ha recibido respuesta o
// ha expirado el tiempo.
// si la tarea reloj se ajusta en 5 ms, el tiempo expirará en
250ms
}
CLOCK {
expirado% = expirado% + 1 // incrementar variable de tiempo de
expiración
}
UD70
Nota
Consulte otros ejemplos de comandos ANSI en el archivo de
ayuda del juego de herramientas DPL.
UD70
UD70
7 Referencia
7.1 Tareas
Consulte también la sección Tareas y programación en tiempo real en el
Capítulo 4, Programación DPL.
Tarea INITIAL
Normalmente, la tarea INITIAL sirve para inicializar las variables del programa y
los parámetros del accionamiento.
La tarea INITIAL permite arrancar el programa DPL y sólo se ejecuta cuando el
UD70 se pone a cero o al conectar la alimentación de CA al accionamiento.
La tarea INITIAL se considera especial porque es imposible ejecutar otras
tareas mientras se está utilizando. Esto es importante en el caso de que
otras tareas en tiempo real manipulen datos con valores iniciales.
Tarea BACKGROUND
La tarea BACKGROUND se utiliza con funciones y comandos que no precisan
de control basado en el tiempo ni en el codificador, y resulta útil en los casos
siguientes:
• Registro de datos
• Comprobación de entradas digitales
• Configuración de estado de salida
La tarea BACKGROUND se ejecuta una vez terminada la tarea Initial. Se
recomienda ejecutar la mayor parte del programa en la tarea BACKGROUND.
Nota
La tarea BACKGROUND no se repite automáticamente.
Ejemplo BACKGROUND{
RAMP:
#1.21 = 0
DO WHILE #1.21 < 1000
#1.21 = #1.21+1
LOOP
GOTO RAMP:
}
UD70
Issue code: 70ne2 Referencia 7-1
Tarea CLOCK
La tarea CLOCK permite ejercer un control de tiempo crítico sobre el
accionamiento y los comandos enviados al accionamiento (por ejemplo,
rampa de aceleración y deceleración controlada).
La tarea CLOCK se ejecuta en una base de tiempos fija y no mantiene la
sincronía con el accionamiento. La base de tiempos que se utiliza depende
del parámetro de configuración (consulte los parámetros de configuración
en el Capítulo 10, Parámetros), que puede ajustarse en un rango de entre 5 y
200ms.
Ejemplo En este ejemplo se genera una onda senoidal.
CLOCK{
#1.21 = SIN (rad)*1000
rad = rad+0.01
IF rad>6.283185 THEN
rad = 0
ENDIF
}
Tarea SPEED
En el Unidrive, la tarea SPEED está sincronizada con el bucle de control de
velocidad, por lo que la periodicidad con que se ejecuta esta tarea depende
de la frecuencia de conmutación PWM.

conmutación tarea SPEED
kHz ms
Unidrive 3, 6 o 12 1,38
UD70
7-2 Referencia Issue code: 70ne2
Tarea ENCODER
La función típica de la tarea ENCODER consiste en controlar la actividad de
un codificador.
En el Unidrive, la tarea ENCODER está sincronizada con el bucle de control de
velocidad y se ejecuta cada cuatro ciclos de la tarea SPEED. La periodicidad
con que se ejecuta esta tarea depende de la frecuencia de conmutación
PWM.
Frecuencia de Base de tiempos de

conmutación PWM la tarea ENCODER
kHz ms
3, 6 o 12 5,52
4,5 o 9 7,36
Ejemplo ENCODER{
principal% = #90.2
secundario% = #90.4
EPOS = EPOS + principal% - secundario%
}
Tarea EVENT
La tarea EVENT es una tarea especial que se ejecuta cuando ocurre un evento
específico. La unidad de temporización/contador determina el origen del
evento.
Para obtener más información, consulte la sección Unidad de
temporización/contador en el Capítulo 8, Funciones.
Tarea ERROR
La tarea ERROR se ejecuta cuando ocurre un error en tiempo de ejecución en
un programa DPL.
Para obtener más información, consulte la sección Gestión avanzada de
errores en el Capítulo 9, Diagnósticos.
UD70
Tarea definida por el usuario
Este tipo de tareas son subrutinas que escribe el usuario y que se utilizan
junto con la instrucción CALL (consulte la instrucción CALL más adelante en
esta sección).
No existen restricciones en cuanto a la asignación de nombre a las tareas
definidas por el usuario, ni a su inserción en cualquier parte del programa.
Ejemplo El nombre de esta tarea es RAMP:.
BACKGROUND{
Loop:
CALL RAMP:
GOTO Loop:
}
RAMP: {
#1.21=0
DO WHILE #1.21<1500
#1.12=#1.21+1
LOOP
}
Distinción En el nombre de las subrutinas se distingue entre mayúscula y minúscula. Si

entre la instrucción CALL del ejemplo anterior se escribe como CALL ramp,
ramp el
mayúscula programa no se compilará debido a que la palabra "ramp
ramp" debería
y introducirse en mayúscula. El error de compilación que aparece será el
minúscula siguiente:
Undefined reference to _0103ramp. (Referencia a rampa sin definir)
Tarea NOTES
Seudotarea que ignora el compilador. El creador del programa puede

utilizar la tarea NOTES para proporcionar información al usuario.
Ejemplo NOTES{
Puede incluir su documentación aquí.
}
Sección CONST
La sección CONST sirve para definir datos de matrices constantes y no es una
tarea. Consulte la sección Variables en el Capítulo 4, Programación DPL.
UD70
7.2 Instrucciones y funciones
Las instrucciones y funciones siguientes pueden contener varias formas de
sintaxis. En estos casos, la primera forma de sintaxis se aplicará a variables
enteras y la segunda a variables de coma flotante. (Consulte el Capítulo 4,
Programación DPL).
ABS
Sintaxis resultado% = ABS (expresión%)
resultado = ABS (expresión)
Esta función matemática permite obtener el valor absoluto de una expresión

sin considerar el signo positivo o negativo de la expresión (los números
negativos se convierten en positivos).
Ejemplo ABS(45.5 - 100) ; el resultado es 54.5
ANSIREAD
Sintaxis resultado% = ANSIREAD (dirección accionamiento%, "nemónico")
Función del puerto RS485 de 4 hilos con la que siempre se obtiene un valor
entero.
Esta función transmite una petición de lectura de parámetro a una unidad o
un accionamiento remoto a través del puerto ANSI RS485.
La dirección del accionamiento es una expresión entera, cuyo valor suele
estar comprendido entre 01 y 99.
El nemónico es una cadena que contiene el número de parámetro. El
formato y la longitud de la cadena dependen del accionamiento remoto.
Si la petición de lectura se ha enviado correctamente, se obtiene el valor 1.
Si el mensaje no ha podido enviarse, se obtiene el valor 0 (por ejemplo, si la
transmisión ya está realizándose).
Nota
La instrucción ANSIREAD no espera una respuesta del
accionamiento remoto.
Ejemplo resultado% = ANSIREAD(12,"0122") \\ leer #1.22 desde accionamiento 12
Consulte también Ejemplo de comandos ANSI en el Capítulo 6,

Comunicaciones serie.
UD70
ANSIREPLY
Sintaxis resultado% = ANSIREPLY
Función del puerto RS485 de 4 hilos que se utiliza junto con las funciones
ANSIREAD y ANSIWRITE. Esta función suele utilizarse para obtener los datos
que devuelve un accionamiento inmediatamente después de emitir los
comandos ANSIREAD o ANSIWRITE.
Se obtiene la siguiente información:
–65536 Todavía no se ha recibido ninguna respuesta
–65537 Se ha recibido respuesta, pero contiene una suma de
comprobación de bloque errónea
–65538 EOT recibido (por ejemplo, el parámetro no existe)
–65539 NAK recibido
–65540 ACK recibido
Cualquier otro valor corresponderá al nemónico introducido en ANSIREAD.
ANSIWRITE
Sintaxis resultado% = ANSIWRITE(dirección accionamiento%, "nemónico",valor%,
atributo%)
Función del puerto RS485 de cuatro hilos que sirve para transmitir una
petición de escritura de parámetro a un accionamiento remoto a través del
puerto ANSI RS485.
La dirección del accionamiento es una expresión entera, cuyo valor suele
estar comprendido entre 01 y 99. El nemónico es una cadena que contiene
el número de parámetro. El formato y la longitud de la cadena dependen del
accionamiento remoto. El valor debe ser una expresión numérica entera.
A continuación se proporcionan los argumentos de atributo que se han
especificado:
0 Sin decimales
1 Un decimal
2 Dos decimales
3 Tres decimales
128 Escritura hex en CT para la caja de E/S
(seis caracteres prefijados mediante X)
129 Escritura hex en accionamiento CD
(cuatro caracteres prefijados mediante >)
130 Escritura hex en unidad de CD
(dos caracteres prefijados mediante >)
Si la petición de escritura se ha enviado correctamente, se obtiene el valor 1.
Si el mensaje no ha podido enviarse, se obtiene el valor 0 (por ejemplo, la
transmisión ya está realizándose).
Nota
Esta instrucción no espera una respuesta de un
accionamiento remoto.
UD70
Ejemplo resultado% = ANSIWRITE(13,"0211", 150, 1) \\ ajustar #2.11 en 15.0 en
accionamiento remoto 13
ARCTAN
Sintaxis resultado = ARCTAN (expresión)
Esta función matemática permite obtener el arco tangente de la expresión

en radianes.
Ejemplo x = ARCTAN(0.8)
Se obtiene el valor 0,674740942 radianes.
Consulte también la instrucción TAN.
AVERAGE
Sintaxis resultado% = AVERAGE (expresión entrada%, número de muestras%)
Esta función de proceso de señal permite obtener la media dinámica del

valor introducido para el número deseado de muestras. El número de
muestras debe ser un valor entero constante y la expresión introducida, un
valor entero.
Esta función sólo puede utilizarse en las tareas SPEED, CLOCK o ENCODER.
AVERAGE debe ejecutarse en una base de tiempos regular.
Si se aplica un cambio gradual de 0 a 1000 al parámetro #1.21, el resultado de
la media será el siguiente (con una base de tiempos de reloj de 5 ms).
Velocidad
Tiempo
Ejemplo CLOCK{
entrada% = #1.21
#1.22 = AVERAGE (entrada%, 4)
}
Consulte también la instrucción FILTER.
UD70
BCD2BIN
Sintaxis ent% = BCD2BIN (expresión entera%)
Esta función convierte un número decimal con codificación binaria en un

entero binario normal y permite operar con datos digitales enviados por la
caja de E/S (como selectores rotativos). (El decimal con codificación binaria
es un método de escritura de números decimales en formato binario.)
954 en formato decimal se representa como 1001 0101 0100 en BCD.
9 5 4
1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0
Ejemplo r% = BCD2BIN(#82.46)
BIN2BCD
Sintaxis ent% = BIN2BCD (expresión entera%)
Esta función convierte un entero binario normal en un número decimal con

codificación binaria y permite operar con datos digitales enviados a la caja
de E/S.
Consulte el proceso de conversión de decimales en decimales con
codificación binaria en la instrucción BCD2BIN .
BCD2SEG
Sintaxis ent% = BCD2SEG (expresión entera%)
Esta función convierte los decimales con codificación binaria en códigos LED
de 7 segmentos y permite operar con datos digitales enviados a la caja de
E/S. Los datos enviados consisten en señales de impulso para un máximo de
tres dígitos visualizados en 7 segmentos, como sigue:
Número de bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Segmento - g f e d c b a
El byte menos significativo representa el primero de los tres dígitos. El valor

máximo que puede convertirse es 999. Los ceros iniciales también se envían.
Ejemplo a% = BIN2BCD(123)
seg_datos% = BCD2SEG(a%)
#83.46 = seg_datos% ;salida 5200646 (0x4F5B06 = 321)
UD70
CALL
Sintaxis CALL programa-etiqueta:
Instrucción de control de flujo que sirve para ejecutar un programa de

aplicación estándar o una tarea definida por el usuario. Una vez terminada la
subrutina, el programa regresa a la línea que sigue a la instrucción [CALL].
Ejemplo 1 ENCODER{
CALL diglk_codificador: // Tarea de aplicación estándar
//Bloqueo digital
...Resto de tarea ENCODER
}
Ejemplo 2 INITIAL{
CALL SETUP:
}
SETUP:{ //Éste es el nombre de la subrutina
#1.21 = 0
}
Nota
No es posible aplicar el proceso paso a paso en una tarea
definida por el usuario.
En el nombre de la subrutina se distingue entre mayúscula
y minúscula.
COS
Sintaxis resultado = COS(expresión)
Esta función matemática permite obtener el coseno de un ángulo expresado

en radianes. Con esta función siempre se obtiene una variable de coma
flotante.
Consulte las instrucciones SIN y TAN.
Ejemplo valor = COS (3.1416)
CRC16
Sintaxis CRC% = CRC16 (carácter%, CRC%)
Esta función sirve para calcular un valor CRC (prueba de redundancia cíclica,
normalmente utilizada en los protocolos de comunicaciones serie) de 16 bits.
UD70
DELAY
Sintaxis DELAY (expresión entera%)
La instrucción DELAY hace que el programa realice una pausa durante el

tiempo especificado por la expresión numérica entera, y aplica incrementos
de 0,1 segundo. Sin embargo, esta instrucción no es muy fiable si se desea
obtener un valor de retardo exacto. En el peor de los casos, el retardo
puede durar 100 ms menos que el especificado (nunca tendrá una duración
superior).
DELAY sólo puede utilizarse en las tareasINITIAL o BACKGROUND.
Ejemplo #18.12 = 10 //ajustar parámetro 18.12 en 10
DELAY(10) //retardar programa 1 segundo.
#18.12 = 0
DIM
Sintaxis DIM variable% [número_de_elementos%]
DIM variable [número_de_elementos%]
La instrucción DIM se utiliza para especificar una matriz formada por una serie
de variables del mismo tipo (enteros o coma flotante). Aunque la
instrucción no genera ningún código, indica al compilador que debe reservar
espacio para una matriz dinámica.
Antes de utilizar una matriz, es preciso especificarla. Aunque se recomienda
especificar la matriz en la tarea INITIAL , también puede definirse en la tarea
en la que se va a utilizar.
Ejemplo INITIAL{
DIM mimatriz%[100] //identifica un entero demominado
//[mimatriz] que incluye 100 elementos.
mimatriz%[0] = 10 //ajustar el primer elemento en 10 al inicializar
mimatriz%[1] = 20 //ajustar el segundo elemento en 20 al inicializar
mimatriz%[99] = 50 //inicializar el último elemento
índice% = 1
}
CLOCK{
mimatriz%[índice%] = #3.02 //obtener realimentación de velocidad
índice% = índice + 1 //incrementar contador de índice
IF índice% = 100 THEN
índice% = 0
ENDIF
}
Consulte también Matrices en la sección Variables del Capítulo 4,

Programación DPL.
UD70
DO WHILE
Sintaxis 1 DO WHILE Expresión condicional
Instrucción
LOOP
Sintaxis 2 DO
Instrucción
LOOP WHILE Expresión condicional
Sintaxis 3 DO WHILE Expresión condicional LOOP
Instrucción en bucle o iterativa que hace que un bloque de instrucciones se
repita hasta que una expresión determinada se convierta en falsa.
La sintaxis 1 permite evaluar la expresión condicional en primer lugar. Si el
resultado es verdadero, las instrucciones se ejecutan y el programa continúa
funcionado en bucle hasta que la expresión condicional se convierte en falsa.
La sintaxis 2 permite ejecutar las instrucciones en primer lugar y evaluar la
expresión condicional. Esto permite asegurarse de que las instrucciones del
bucle se van a ejecutar al menos una vez.
La sintaxis 3 es idéntica a la sintaxis 1, con la diferencia de que el bucle no
incluye instrucciones de ejecución.
Ejemplo 1 DO WHILE #1.21 < 1000
#1.21 = #1.21 + 1
LOOP
Ejemplo 2 DO
a = a + 0.001
LOOP WHILE a < 6
Ejemplo 3 DO WHILE #3.02 > 10 LOOP
(Si el valor de #3.02 es mayor que 10, el programa continuará repitiéndose.)
EXIT
Sintaxis EXIT
Instrucción de control de flujo que proporciona un método rápido de
terminación de la tarea actual.
Ejemplo CLOCK{
IF #18.22 = 1 THEN EXIT
...
(Si el valor de #18.22 es 1, el resto de la tarea CLOCK se cancela.)
EXP
Sintaxis resultado = EXP (expresión)
expresión
Mediante esta función matemática se obtiene la función exponencial (e ).
Ejemplo X = EXP(4.5)
Se obtiene el valor 90,0171313.
Consulte también la instrucción LN.
UD70
FILTER
Sintaxis result% = FILTER (input_expression%, time_constant %)
result = FILTER (input expression, time_constant%)
Función de proceso de señal que permite obtener el resultado de una

función de filtro de primer orden utilizando la expresión introducida como
entrada.
La constante de tiempo del filtro depende del valor especificado y de la
frecuencia con la que se ejecuta la instrucción FILTER.
Ejemplo CLOCK{
#1.21 = FILTER (#7.01, 4)
}
Con una base de tiempos de reloj de 5 ms, la constante de tiempo del filtro
real será 4 x 5 ms = 20 ms.
Si se aplica un cambio gradual de 0 a 1000 al parámetro #1.21, la salida del
filtro será la mostrada en el diagrama siguiente.
Entrada
Salida
Después de aplicar cinco constantes de tiempo suele obtenerse el valor final

en el resultado.
Esta función siempre debe utilizarse en la tarea CLOCK, ENCODER o SPEED.
UD70
FLOAT
Sintaxis resultado = FLOAT (expresión entera%
Esta función convierte una variable entera en otra de coma flotante.

Ejemplo error% = 123
resultado = error% / 1000
Dado que 123 / 1000 = 0 en la aritmética de números enteros, esto genera un

resultado de [resultado = 0]. Para obtener el resultado correcto, uno de los
operandos debe convertirse en un valor de coma flotante.
error% = 123
resultado = FLOAT(error%) / 1000
Esto permite hallar el valor correcto: resultado = 0.123
Consulte también la instrucción INT.
GETCHAR
Sintaxis resultado% = GETCHAR
Función del puerto RS485 que permite visualizar un carácter desde el puerto
de comunicaciones RS485.
Si no se reciben caracteres en la memoria intermedia, el valor que se obtiene
es -1; de lo contrario, el valor que se obtiene es el código ASCII del carácter
leído.
Consulte también la instrucción PUTCHAR.
GETKEY
Sintaxis resultado% = GETKEY
Función del puertoRS232 que permite visualizar un carácter desde el puerto

de comunicaciones RS232 PC. Esta función sólo puede utilizarse cuando las
comunicaciones del juego de herramientas están desactivadas (Consulte
Desactivación de las comunicaciones del juego de herramientas en el
Capítulo 10, Parámetros).
Esta función sólo puede utilizarse si el modo de terminal elemental está

activado (consulte Activación del modo de terminal elemental en el Capítulo
10, Parámetros).
El valor que se obtiene es el código ASCII del carácter leído. Si el carácter no
existe, el valor resultante será -1.
-1
El formato de los datos del puerto RS232 se ha establecido de la siguiente
manera:
19200 baudios, 8 bits de datos, sin paridad, 1 bit de inicio, 1 bit de
parada.
Consulte también la instrucción PUTKEY.
UD70
GOTO
Sintaxis GOTO etiqueta:
Instrucción de bifurcación incondicional que hace que el programa pase a la

línea indicada mediante [etiqueta] durante la ejecución, y que continúe
ejecutándose a partir de esa línea. Al definir una etiqueta e indicar la
etiqueta a la que debe dirigirse, es preciso incluir dos puntos [:] detrás de
ésta. Los dos puntos [:] permiten identificar el nombre como una etiqueta.
En otros lenguajes de programación se emplea un procedimiento distinto.
Si la tarea BACKGROUND se va a ejecutar continuamente, es preciso incluir
una instrucción GOTO.
Ejemplo BACKGROUND{
top: //éste es el nombre de la etiqueta
IF #18.32 = 1 THEN
#1.21 = 100
ELSE
#1.21 = 0
ENDIF
GOTO top: //ir a la línea con la etiqueta [top:]
}
IF
Sintaxis 1 IF expresión condicional THEN
Instrucción
ENDIF
Sintaxis 2 IF expresión condicional THEN
Instrucción si la condición es verdadera
ELSE
Instrucción si la condición es falsa
ENDIF
Sintaxis 3 IF expresión condicional 1 THEN
Instrucciones si verdadero, ir a ENDIF
ELSEIF expresión condicional 2 THEN
ELSEIF expresión condicional 3 THEN...
ELSE
Instrucción
ENDIF
Sintaxis 4 IF expresión condicional THEN Instrucción
Las instrucciones condicionales IF, THEN, ELSE, ELSEIF y ENDIF realizan una
operación hasta que se cumple la condición especificada.
UD70
Ejemplo 1 IF #1.21 = 25 THEN
PRINT "25Hz"
ENDIF
Ejemplo 2 IF a >= b AND (c%>- 1 OR z%>1) THEN
a=b
ELSE
z = z+3
ENDIF
Ejemplo 3 IF A% = 1 THEN
#1.11 = 0
ELSEIF a% = 2 OR a% = 3 THEN
#1.11 = 1
ELSEIF a% > 4 THEN
#18.21 = 1
ELSE
#18.21 = 0
ENDIF
En el ejemplo 3, el operador OR se emplea en la expresión condicional. Para

combinar expresiones condicionales pueden utilizarse los operadores
siguientes:
AND Y lógico
OR O lógico
NOT NO lógico
En las expresiones condicionales pueden utilizarse los siguientes operadores

condicionales:
> Mayor que
< Menor que
>= Mayor o igual que
<= Menor o igual que
<> Distinto de
Nota
En el caso de las sintaxis 1 a 3, la instrucción IF siempre debe
incluir ENDIF al final de la serie de instrucciones
condicionales.
UD70
INT
Sintaxis 1 result % = INT (expresión de coma flotante)
Esta función convierte una variable de coma flotante en una variable entera
(consulte la instrucción FLOAT ) y redondea el resultado al siguiente número
entero.
Ejemplo a = 14.234
res% = INT(a) / 2 //convierte 'a' en un entero y lo divide
//entre 2
Resultado = 7
Nota
Si el valor entero de la expresión de coma flotante
contiene más de 31 bits (214783647), el UD70 se
desconectará:Error 50: Maths Error (error matemático).
LIMIT
Sintaxis 1 resultado% = LIMIT (expresión%, límite_valor_expresión%)
resultado = LIMIT (expresión, límite_valor_expresión)
Esta función matemática limita el valor que se devuelve a los parámetros del
accionamiento y evita que se escriban valores fuera de rango en los
parámetros. Esta función se aplica a los valores positivos y negativos de la
expresión.
Salida
Límite
Entrada
Límite
Ejemplo #1.21 = LIMIT (inc%, 1000)

;if inc% > 1000 entonces se limita a 1000
;if inc% < -1000 entonces se limita a -1000
De esta forma el resultado se limita a 1000.

Consulte también las instrucciones MIN y MAX.
UD70
LN
Sintaxis resultado = LN (expresión)
Esta función permite hallar el logaritmo neperiano de una expresión.

Ejemplo y = LN(1.5)
Se obtiene el valor 0,405465108

Consulte también la instrucción EXP.
MAX
Sintaxis resultado% = MAX (expresión_A%, expresión_B%)
resultado = MAX (expresión_A, expresión_B)
Esta función matemática permite hallar la mayor de las dos expresiones.

Ejemplo a% = 12
b% = MAX (a%, 100)
El valor que se obtiene en b% es 100 debido a que a% es menor que 100. Si

a% fuese 105, el valor resultante en b% sería el valor de a% (105).
MIN
Sintaxis resultado% = MIN (expresión_A%, expresión_B%)
resultado = MIN (expresión_A, expresión_B)
Esta función matemática permite hallar la menor de las dos funciones.

Ejemplo a% = 12
b% = MIN(a%, 100)
El valor obtenido en b% es 12 debido a que a% es menor que 100. Si a%

fuese 105, el valor resultante en b% sería 100.
UD70
PRINT
Sintaxis PRINT lista de expresiones separadas mediante ",".
La instrucción PRINT permite enviar cadenas o valores al puerto serie PC

RS232 del UD70. Todos los elementos incluidos en la lista de expresiones
deben separarse mediante comas. Las cadenas aparecen entre comillas
dobles (" ").
Entre cada carácter separado por una coma se imprime automáticamente un
carácter de tabulación (ASCII 09). Los valores negativos van precedidos del
signo -, mientras que los positivos no llevan prefijo.
Operación La forma en que funciona la instrucción depende de la tarea, según se indica:

en varias En la tarea BACKGROUND, la instrucción PRINT detiene la ejecución del
tareas programa hasta que se transmiten todos los caracteres. Se recomienda
utilizar la instrucción PRINT en la tarea BACKGROUND solamente.
En las tareas CLOCK y ENCODER, el programa continúa ejecutándose sin
esperar. Con una velocidad de 19200 baudios, un carácter tardará 0,5 ms
en transmitirse. La instrucción PRINT sobrecargará inmediatamente la tarea
CLOCK o ENCODER. Si se ejecuta otra instrucción PRINT antes de que la
instrucción PRINT anterior termine, los caracteres restantes no se
imprimirán.
La cadena puede contener caracteres no imprimibles si se utiliza una
secuencia de escape. Esta secuencia comienza con un carácter de barra
invertida [\], seguido del carácter que no se quiere imprimir.
Los caracteres disponibles son los siguientes:
Carácter Función Carácter ASCII
\b Retroceso 8
\p Avance de línea 9
\t Tabulador 10
Continuación de la tabla...
Carácter Función Carácter ASCII
\f Avance de página 12
\r Retorno de carro 13
\v Tabulación vertical 11
\\ Barra invertida simple 92
\NNN (N es un número octal)
Ejemplo PRINT "Hola\r\n Adiós\r\n"
Las palabras que se imprimen son las siguientes:

Hola
Adiós
UD70
Nota
No utilice en exceso la instrucción PRINT. Para controlar las
variables es preferible utilizar la ventana Watch del juego
de herramientas.
La instrucción PRINT funciona ne los modos de terminal
normal y de terminal elemental. En el modo de terminal
normal, es preciso utilizar el juego de herramientas DPL
para controlar el resultado de la impresión.
El puerto RS485 se ha configurado en 19200 baudios, 8 bits
de datos, 1 bit de parda, sin paridad.
PUTCHAR
Sintaxis resultado% = PUTCHAR (carácter%)
Función del puerto RS485 que permite introducir un carácter en el puerto de

comunicaciones RS485.
Si no resulta posible escribir el carácter (por ejemplo cuando la memoria
intermedia del puerto RS485 esté llena), la función devolverá el valor 0; de lo
contrario, se obtendrá el valor 1.
PUTKEY
Sintaxis resultado% = PUTKEY (carácter%)
Función del puerto RS232 que permite introducir un carácter en el puerto de

comunicaciones RS232 sólo durante el funcionamiento en el modo de
terminal elemental. Si la función no se realiza correctamente, se obtiene el
valor 0; de lo contrario, se obtiene el valor 1.
Ejemplo r% = PUTKEY(65) // enviar 'A' a puerto RS232
Consulte también la instrucción PRINT.
REINIT
Sintaxis REINIT
El UD70 lee los parámetros de configuración en el momento en el que se

conecta la alimentación de CA al accionamiento o se reinicia el UD70
solamente. Si un programa DPL modifica estos parámetros, puede utilizar la
instrucción REINIT para obligar al UD70 a que lea de nuevo los parámetros a fin
de aplicar los cambios.
Esta instrucción no causa el reinicio del sistema, sino que el programa
continúa ejecutándose con normalidad a partir de la siguiente instrucción.
Ejemplo #17.11 = 25 //Cambiar base de tiempos de la tarea CLOCK a 25 ms
reinit //reinicializa el UD70 para aplicar el cambio
UD70
NOTE
REINIT no lee el parámetro #17.12, Activación de bucle de
posición. Para activar o desactivar el bucle de posición
mientras el accionamiento está funcionando, utilice
_Q20%.31 (consulte el Capítulo 8).
SIN
Sintaxis resultado = SIN (expresión)
Esta función matemática permite hallar el seno de un ángulo expresado en

radianes.
Consulte las instrucciones COS y TAN.
Ejemplo #1.21 = SIN(3.1416)
SGN
Sintaxis resultado% = SGN (expresión%)
resultado = SGN (expresión)
Esta función matemática permite obtener un valor en el que se indique el

signo, positivo o negativo, de la expresión introducida. Si el valor
introducido es positivo o cero, se obtiene el valor 1. Cuando el valor es
negativo, se obtiene -1.
-1
Ejemplo PRINT SGN (45), SGN (-16), SGN(0)
Los valores que se imprimen son: 1, -1, 1
SQR
Sintaxis resultado = SQR (expresión)
Esta función matemática permite hallar la raíz cuadrada de una expresión.
Ejemplo PRINT SQR (25), SQR (16)
Los valores que se imprimen son: 5 y 4
TAN
Sintaxis resultado = TAN (expresión)
Esta función matemática permite hallar la tangente de un ángulo expresada
en radianes.
Consulte las instrucciones COS y SIN.
Ejemplo resultado = TAN (3.1416)
UD70
TIME
Sintaxis resultado% = TIME
La instrucción TIME permite saber el número de milisegundos que han
transcurrido desde la última vez que se conectó la alimentación de CA o se
reinició el UD70.
Ejemplo t% = TIME
WDOG
Sintaxis WDOG
La instrucción WDOG permite actualizar el controlador de secuencia del
programa DPL.
El controlador de secuencia se activa mediante el ajuste del parámetro de
configuración adecuado en el valor 1, seguido del envío de una instrucción
WDOG. Cuando está activada, la instrucción WDOG debe ejecutarse cada
200 ms. Si una instrucción WDOG no se ejecuta en 200 ms, el accionamiento
sufre una desconexión del tipo Prc2.
Prc2
La instrucción WDOG sólo puede utilizarse en las tareas INITIAL y
BACKGROUND. El sistema operativo del UD70 actualiza automáticamente
cada controlador de secuencia de las tareas en tiempo real.
Consulte un ejemplo en la ayuda en línea.
Notas
Si cualquiera de estas tareas se procesa paso a paso, el
controlador de secuencia se desconectará.
Cuando esto ocurre, el accionamiento presenta una
desconexión en Prc2. Como la desconexión del controlador
es una función del accionamiento, el programa DPL
continúa ejecutándose.
Esta función no se encuentra disponible en accionamientos
vectoriales.
UD70
UD70
8 Funciones
En este capítulo se describen las siguientes funciones del UD70:
• Controlador de posición de un solo eje
• Unidad de temporización/contador
• Puertos de E/S digitales
• Almacenamiento en memoria no volátil
8.1 Parámetros PLC

El UD70 contiene una serie especial de variables conocidas como parámetros
PLC. Estos parámetros se identifican mediante el carácter de subrayado (_)
que precede a las letras P, Q, R y S, a las que sigue un número, como se indica:
Registro Rango y tipo Menú virtual utilizado

para el acceso
_Px% x = 0 a 99 #70.xx
(entero de 32 bits con signo de polaridad)
_Qx% x = 0 a 99 #71.xx
_Rx% x = 0 a 99 #72.xx
_Sx% x = 0 a 99 #73.xx
También es posible acceder a los registros mediante los menús virtuales 70 a

73. Esto ofrece la posibilidad de modificar los registros P, Q, R y S
empleando el puerto RS485 o las opciones de comunicación a alta velocidad
que haya configuradas (CTNet, Interbus Profibus etc.).
Si se configura #17.19=1, los registros P y Q pueden almacenarse en la

memoria no volátil del UD70 (consulte la sección Almacenamiento en la
memoria no volátil más adelante en este capítulo). Sin embargo, los
registros R y S no pueden almacenarse.
Cuando el bucle de posición interno está activado, los registros Q se
reservan para utilizarlos con este bucle.
No existen restricciones de uso de los registros P, R y S, por lo que es posible
utilizarlos como registros generales. Si se instala el módulo de opciones CT
Net, los registros R y S funcionan como registros de transmisión y recepción
durante la transferencia cíclica de datos. Cuando el bucle de posición está
desactivado (#17.12 = 0), los registros Q también sirven como registros
generales.
Ejemplos _P1% = 15 // ajustar _P1% en 15
_Q20%.5 = 1 // ajustar bit 5 de _Q20% en 1
UD70
Issue code: 70ne2 Funciones 8-1
8.2 Introducción
El sistema operativo del UD70 incorpora un controlador de posición
avanzado y un generador de perfil. Los bloques de función se han diseñado
para proporcionar control de posición y generación de perfil a partir de lo
siguiente:
• Referencia de posición
• Referencia de velocidad
• Cuadro de leva diferencial
• Bloqueo digital (si se utiliza un codificador auxiliar)
Las funciones principales del software de control de posición son las siguientes:
• Control de posición secundaria mediante el uso de rampas lineales o
S para el perfil de velocidad.
• Control de velocidad secundaria mediante el uso de rampas lineales o
S para el perfil de velocidad.
• Cambio lento entre control de posición y velocidad.
• Bloqueo digital fijo o condicionado con coeficiente secundario de 8 y
precisión de 8 decimales.
• Cuadro de leva diferencial que proporciona un control automático
de la posición secundaria, respecto de la posición principal.
• Cambio lento al control de posición o velocidad a partir del control
de leva o del bloqueo digital.
• Fuente de realimentación de bucle de posición a elegir entre las
entradas del codificador de realimentación (principal) y auxiliar
(referencia).
• Bucle de control PID de tres designaciones (D puede configurarse
como designación predictiva o derivada) con introducción
automática del resultado en la referencia de velocidad de acceso
rápido (#91.02).
Para utilizar el bucle de control de posición es imprescindible que el
accionamiento también esté configurado correctamente. El accionamiento
debe utilizar #1.21 como origen de la referencia de velocidad (#1.14 = 3, #1.15
= 1) y la referencia bipolar debe estar activada (#1.10 = 1). Sin embargo, las
rampas de velocidad deben estar desactivadas (#2.02 = 0), ya que los
bloques de generación de perfil incluyen generación de rampas. Para
obtener un rendimiento óptimo, las ganancias del bucle de velocidad del
Unidrive (#3.10, #3.11, #3.12) deben ajustarse con precisión; de lo contrario,
puede producirse cierta inestabilidad.
Para que el Unidrive aplique velocidades de deceleración rápidas, el
accionamiento necesitará una resistencia de frenado. El modo de rampa del
Unidrive (#2.04) debe configurarse en rampas rápidas, en lugar de en las
rampas controladas convencionales.
En los registros _Q20% y _Q32%, la selección entre los distintos bloques se
controla mediante el uso de bits individuales. Es posible remitirse a estos bits
por separado o acceder a ellos como si se tratase de una palabra completa.
ejemplo
_Q20% = 2 ; ajustar bit 1 de _Q20% en 1 y los demás bits en 0
_Q20%.1 = 1 ; ajustar bit 1 de _Q20% en 1 sin modificar los demás bits
UD70
8-2 Funciones Issue code: 70ne2
8.3 Líneas del codificador
Todos los parámetros de posición, velocidad y aceleración del controlador
de posición emplean las unidades de las "líneas del codificador". En el
diagrama siguiente se muestra la forma de determinar el número de líneas de
codificador para un codificador concreto.
1 Impulso de codificador
Líneas del codificador
Relación entre las líneas del codificador y los impulsos
UD70
8.4 Posición
Los valores de posición son posiciones absolutas obtenidas a partir de la
posición de encendido. La posición se mide en líneas del codificador, donde
el número de líneas por revolución = 4 * impulsos del codificador por
revolución (ppr). Con un resólver, los impulsos del codificador simulados
por revolución dependen de la velocidad máxima del accionamiento (#1.06).
Velocidad máxima Resolución del ppr simulados por el

(#1.06) resólver codificador
0 - 3000 rpm 14 bits 4096

3001 - 12000 rpm 12 bits 1024
12001 - 30000 rpm 10 bits 256
Velocidad
La cadencia o velocidad máxima se especifica para todo el sistema y puede
convertirse a velocidad del motor equivalente, N, en rpm.
Para realizar la conversión entre la velocidad especificada (N) y las líneas del
codificador por seg, utilice las ecuaciones siguientes:
N * encoder ppr * 4
lines per sec ond =
60
lines per sec ond * 60
N=
encoder ppr * 4
Aceleración
Siempre se especifica la velocidad máxima de aceleración o deceleración de
los ejes de una máquina determinada. El tiempo mínimo (tmin) necesario para
pasar de cero a N rpm puede calcularse, y este valor puede convertirse a
variaciones de rpm del motor equivalentes.
Para realizar la conversión entre los valores especificados (tmin y N) y las líneas
2
del codificador por seg , utilice las siguientes ecuaciones:
N * encoder ppr * 4
lines per second =
2
t min * 60
N * encoder ppr * 4
t min = 2
lines per second * 60
Cuando utilice rampas S, calcule la velocidad de las rampas como si se tratara
de una rampa lineal normal. Aunque la rampa S para ese ajuste se demore el
mismo tiempo que otra lineal, la velocidad de aceleración máxima
aumentará. (Consulte _Q13%).
NOTA: las unidades asignadas a las rampas del Unidrive no se aplican en
estos cálculos, ya que las rampas internas deberían estar desactivadas. El
controlador de posición genera y controla todas las rampas del perfil.
UD70
8.5 Activación del controlador de posición
Para activar el controlador de posición es preciso configurar #17.12.
#17.12 Bucle de posición
0 Desactivado
1 Sincronización con tarea ENCODER
5, 52 ms (frecuencia de conmutación de 3, 6 o 12 kHz)
7,36 ms (frecuencia de conmutación de 4,5 o 9 kHz)
2 Sincronización con tarea SPEED
1,38 ms (frecuencia de conmutación de 3, 6 o 12 kHz)
1,84 ms (frecuencia de conmutación de 4,5 o 9 kHz)
El comando REINIT no lee el parámetro #17.12. Para desactivar el controlador

de posición mientras el accionamiento está funcionando, ajuste _Q20%.31 en 1.
Ejemplo de cálculos
El bucle de posición hará que el motor funcione a una velocidad máxima de
2700 rpm, con un margen de maniobra de 300 rpm para la recuperación de
posición. El dispositivo de realimentación del motor será un codificador que
funciona a 1024 impulsos por revolución, y el tiempo de aceleración lineal
mínimo que necesitará el eje de la máquina para pasar de cero a 2700 rpm
será 0,6 segundos.
Velocidad máxima, _Q14%
2700 * 1024 * 4
Lines per second = = 184320
60
Velocidad de bloqueo digital, _Q15%
3000 * 1024 * 4
60
Velocidad de aceleración _Q12%
2 2700 * 1024 * 4
0.6 * 60
El ajuste de los parámetros de velocidad y aceleración del bucle de posición debe
ser el siguiente:
_Q14% = 184320 velocidad máxima con perfil de posición.
_Q15% = 204800 velocidad máxima de bloqueo digital.
Proporciona un margen de maniobra de 300
rpm para recuperar la pérdida de posición
durante la aceleración.
_Q12% = 307200 velocidad de aceleración.
_Q13% = _Q12% ajusta las velocidades de aceleración y
deceleración en el mismo valor.
UD70
8.6 Valores predeterminados y de reinicio
Los valores predeterminados que se incluyen en la lista son los que se
asignarán a ciertos parámetros cuando el valor obtenido al reiniciar el
controlador de posición no sea válido. "-----" indica que el parámetro no
dispone de un valor predeterminado.
El controlador de posición puede reiniciarse de las 3 formas siguientes:
UD70 HARD RESET (reinicialización por hardware)
UD70 SOFT RESET (reinicialización por software)
POSITION LOOP RESET (reinicialización por bucle de posición)
Al realizar un HARD RESET,
RESET el UD70 se pone completamente a cero. Esto
ocurre en los siguientes casos:
• #17.19 se ajusta en 1.
• Se conecta la alimentación del Unidrive.
El sistema recuperará los valores del registro Q que se han almacenado en la
memoria EEPROM, y todas las rutinas iniciales del archivo del sistema y el
programa DPL se ejecutarán. (NOTA: #17.19 almacenará los valores _Q
actuales y los volverá a leer inmediatamente sin que se produzcan cambios.)
Aunque los valores del registro Q almacenados no se leen al realizar un SOFT
RESET,
RESET la tarea INITIAL de DPL se ejecuta. Esto ocurre en los casos
siguientes:
• #MM.00 se ajusta en 1070 y se presiona el botón RESET.
• El accionamiento vuelve a funcionar después de una desconexión.
Esto también causa el reinicio del controlador de posición.
El ajuste del bit de reinicio del bucle de posición (_Q32%.17) en 1 activa
POSITION LOOP RESET.RESET Esto no afecta a las tareas DPL del UD70, pero
causa el reinicio del controlador de posición.
En las descripciones de los parámetros, el campo RESET indica si el valor que
se ha asignado a un parámetro al reinicializar por hardware (H), por software
(S) y por bucle de posición (P).
S/V indica la asignación del valor almacenado en_Qxx%. Si #17.20 = 1,

se almacena el último valor anterior a la desconexión de la
alimentación.
N/A indica que el valor no se ha modificado.
CAL indica que el valor se vuelve a calcular en cada ciclo del controlador
de posición; por consiguiente, no existe un valor predeterminado
o de reinicio.
UD70
8.7 Descripción de los parámetros
_Q0% Demanda de velocidad final
Unidades Líneas del codificador por segundo
31 31
Rango -2 a 2
Valor -----
predeterminado
Reinicio H = CAL S = CAL P = CAL
_Q0% permite obtener la salida de referencia de velocidad del controlador

PID en líneas del codificador por segundo. El valor se restablece a 0 al
conectar la alimentación.
_Q1% Posición de codificador auxiliar

Unidades Líneas del codificador
31 31
Rango -2 a 2
Valor -----
predeterminado
Reinicio H = S/V S = N/A P=0
_Q1% muestra la posición del codificador auxiliar (o de referencia) respecto

de la posición de encendido. El programa DPL puede modificar el valor de
este parámetro en cualquier momento.
_Q2% Referencia de posición de destino secundaria

31 31
Rango -2 a 2
Valor -----
predeterminado
_Q2% es la posición de destino del eje secundario y se introduce en el

bloque de generación de perfil. Cuando se ha seleccionado, el bucle de
control intenta hacer coincidir la posición de realimentación (_Q8% o_Q1%)
con _Q2%. Las velocidades de rampa (_Q12% y _Q13%), el tipo de rampa
(lineal o S) y la velocidad máxima (_Q14%) hacen variar el perfil de velocidad
real.
Durante el funcionamiento en el modo de velocidad (_Q32%.3 = 1), la
posición de parada calculada sirve para actualizar _Q2%.
UD70
_Q3% Referencia de velocidad interna
31 31
Rango -2 a 2
Valor 0
predeterminado
Reinicio H=0 S=0 P=0
_Q3% indica la velocidad que debe alcanzar el eje secundario y se introduce

en el bloque de generación de perfil. Las velocidades de rampa (_Q12% y
_Q13%) y el tipo de rampa (lineal o S) hacen variar el perfil de velocidad real.
El perfil de velocidad proporciona una referencia de posición actualizada de
forma continua al bucle de control de posición.
_Q4% Referencia de eje secundario

31 31
Rango -2 a 2
Valor -----
predeterminado
_Q4% representa la referencia de posición final del eje secundario incluida

en el perfil. Este valor puede tener su origen en el perfil de posición
secundaria, el perfil de velocidad secundaria, el controlador de bloqueo
digital o el perfil del cuadro de leva, en función del ajuste de _Q32%.2,
_Q32%.3 y_Q32%.4.
_Q5% Ganancia proporcional

Unidades 0,1%
31
Rango 0a2
Valor 1000
predeterminado
Reinicio H = S/V S = N/A P = N/A
_Q5% define la ganancia proporcional del bucle PID. Con un error de 1

cálculo y una ganancia de 1000, el resultado de la designación P será 1.
UD70
_Q6% Ganancia integral
Unidades 0,1% por segundo
31
Rango 0a2
Valor 0
predeterminado
_Q6% define la ganancia integral del bucle PID. Con un error constante de 1
cálculo y una ganancia de 1000, el resultado de la designación I será 1 después
de 1 segundo.
_Q7% Ganancia derivada/predictiva

Unidades 0,1% por segundo
31
Rango 0a2
Valor 1000
predeterminado
_Q7% define la ganancia derivada o predictiva (dependiendo de _Q20%.0)

del bucle PID. Con una velocidad constante de variación de error de 1
cálculo por segundo y una ganancia de 1000, el resultado de D será 1.
_Q8% Posición absoluta de eje secundario

31
Rango -231 a 2
Valor -----
predeterminado
_Q8% muestra la posición del codificar secundario (realimentación)

respecto de la posición de encendido. El programa DPL puede modificar el
valor de este parámetro en cualquier momento.
UD70
_Q9% Referencia de bucle PID
31
Rango -231 a 2
Valor -----
predeterminado
_Q9% es la referencia de posición respecto del bucle de control PID.

Mediante el ajuste de _Q20%.1 en 1, la referencia del eje secundario incluida
en el perfil (_Q4%) continuará aplicándose en _Q9%. Si _Q20%.1 se ajusta
en 0, el programa DPL podrá introducir una referencia de posición
directamente en _Q9%; en este caso no se aplicarán rampas a la referencia.
_Q10% Error de seguimiento de PID

31 31
Rango -2 a 2
Valor CAL
predeterminado
_Q10% muestra el error de seguimiento ocurrido entre la referencia de

posición del perfil _Q9%) y la posición de realimentación (_Q8% o _Q1%).
El valor se calcula en líneas del codificador.
_Q11% Coeficiente para bloqueo digital

8
Unidades Coeficiente * 10
Rango 1 a 800000000
Valor 100000000
predeterminado
_Q11% especifica el coeficiente que se aplica a la función de bloqueo digital,

multiplicado por 108. Esto permite obtener un coeficiente máximo de
8,00000000 (8 decimales). Los valores de _Q11% se fijan en función del
rango máximo o mínimo.
UD70
_Q12% Velocidad máxima de aceleración
2
31
Rango 1a2
Valor 20480
predeterminado
_Q12% define la velocidad máxima de variación de la velocidad (aceleración)

que se utiliza en los generadores de perfil de velocidad y posición. Se aplica
a la aceleración en los dos sentidos: marcha adelante o marcha atrás.
Si se seleccionan las rampas S (_Q32%.8 = 1), _Q12% no se utiliza.
_Q13% Velocidad máxima de deceleración/rampa S

2
31
Rango 1a2
Valor _Q12%
predeterminado

que se utiliza en los generadores de perfil de velocidad y posición. Se aplica
a la deceleración en los dos sentidos: marcha adelante o marcha atrás.
Si_Q13% se ajusta en 0, el valor utilizado en la rampa de aceleración (_Q12%)
se introduce en _Q13%.
Al seleccionar las rampas S (_Q32%.8 = 1), _Q13% define la velocidad de
rampa. Este valor se configura de la misma forma que en el caso de una
rampa lineal. La rampa S durará el mismo periodo de tiempo que la rampa
lineal equivalente, lo que generará una aceleración máxima superior (2 *
aceleración máxima).
_Q14% Velocidad máxima

31
Rango 0a2
Valor 20480
predeterminado

que se utiliza en los generadores de perfil de velocidad y posición. El valor
definido en _Q14% no debe ser mayor que el ajuste de velocidad máxima del
accionamiento, #1.06. (Consulte _Q15%.)
UD70
_Q15% Velocidad máxima de bloqueo digital
31 31
Rango -2 a 2
Valor 20480
predeterminado
_Q15% define la velocidad máxima que el controlador de bloqueo digital

puede utilizar para recuperar la posición perdida durante la aceleración del
eje secundario. _Q15% debe ajustarse en un valor superior al de _Q14%
para que exista una margen de maniobra que permita la recuperación.
Normalmente debería ajustarse en el mismo valor que el dispositivo de
bloqueo de velocidad máxima del accionamiento, #1.06.
_Q16% Salida PI máxima

31 31
Rango -2 a 2
Valor 32000
predeterminado
_Q16% define la salida máxima del bucle PI. Si la salida PI alcanza el límite
establecido, el integrador se mantiene en el valor máximo. Esto impide que
el integrador se "enrolle" durante los periodos en los que se detecta un error
constante o importante. _Q16% sólo limita la salida conjunta de P y I; la
designación D se añade a la salida DESPUÉS de aplicar el límite.
_Q17% Valor absoluto registrado de codificador de

realimentación
31 31
Rango -2 a 2
Valor -----
predeterminado
Si _Q20%.3 se ajusta en 1, _Q17% almacenará la posición absoluta del
impulso de marcado del codificador de realimentación. _Q20%.3 se
restablecerá a cero después de registrar el valor.
UD70
_Q18% Valor absoluto registrado de codificador auxiliar
31 31
Rango -2 a 2
Valor -----
predeterminado
Si _Q20%.4 se ajusta en 1, _Q18% almacenará la posición absoluta del

impulso de marcado del codificador auxiliar (referencia). _Q20%.4 se
restablecerá a cero después de registrar el valor.
_Q20% Palabra de control en mapa de bits

Todos los bits de _Q20% son bits de lectura y escritura y funcionan
como selectores que permiten elegir entre las distintas funciones
disponibles. (Consulte los diagramas lógicos.) Los bits que
permanecen sin descripción se reservan para utilizarlos
posteriormente.
_Q20%.0 Selecciona el modo de operación de la designación D.
0 Predictiva
1 Derivada
_Q20%.1 Se ajusta en 1 para que resulte posible introducir la referencia de
posición automática en el bucle PID (_Q9% = _Q4%).
_Q20%.2 Se ajusta en 1 para aplicar un filtro de primer orden a D.
_Q20%.3 Se ajusta en 1 para registrar la posición absoluta del impulso de
marcado de realimentación en el siguiente impulso. _Q20%.3 se
restablecerá a 0 cuando se detecte el impulso de marcado.
_Q20%.4 Se ajusta en 1 para registrar la posición absoluta del impulso de
marcado auxiliar (referencia) en el siguiente impulso. _Q20%.4 se
restablecerá a 0 cuando se detecte el impulso de marcado.
_Q20%.5 Se ajusta en 1 para registrar las posiciones actuales absolutas de los
codificadores de realimentación y auxiliar mientras la entrada fija está
activada. _Q20%.5 se restablecerá a cero cuando se detecte el
impulso de entrada fija.
_Q20%.6 Se ajusta en 1 para activar la conversión automática de _Q0% a rpm y
permitir la escritura en la referencia de velocidad de acceso rápido
#91.02.
_Q20%.7 Selecciona la fuente de realimentación del bucle de posición.
0 Codificador de realimentación
1 Codificador auxiliar (referencia)
UD70
_Q20%.31 _Q20%.31 ofrece una forma de activar y desactivar el bucle de
posición mientras el accionamiento está funcionando. #17.12 debe
programarse y almacenarse para configurar el bucle de posición; sin
embargo, el comando REINIT no vuelve a leer el parámetro #17.12.
NOTA: al ajustar_Q20%.31 en 1, todos los parámetros de posición se
restablecen a cero, excepto _Q8%,_Q0% y #91.02. Esto significa que
#91.02 mantendrá el último valor de referencia de velocidad que se ha
calculado y que el accionamiento continuará funcionando a la misma
velocidad. El programa DPL debería verificar que _Q0% y #91.02 se
restablecen a cero después de ajustar _Q20%.31.
0 Activar bucle de posición
1 Desactivar bucle de posición
_Q21% Valor de inmovilización de codificador de

realimentación
31 31
Rango -2 a 2
Valor -----
predeterminado
Si _Q20%.5 se ajusta en 1, _Q21% almacena la posición absoluta del

codificador de realimentación cuando la entrada fija del módulo de segundo
codificador está activada. _Q20%.5 se restablece a cero después de
registrar el valor.
_Q22% Valor de inmovilización de codificador auxiliar

31 31
Rango -2 a 2
Valor -----
predeterminado
Si _Q20%.5 se ajusta en 1, _Q22% almacena la posición absoluta del

codificador auxiliar (o de referencia) cuando la entrada fija del módulo de
segundo codificador está activada. _Q20%.5 se restablece a cero después
de registrar el valor.
UD70
_Q24% Realimentación de velocidad de codificador auxiliar
31 31
Rango -2 a 2
Valor CAL
predeterminado
_Q24% muestra la velocidad del codificador auxiliar (o de referencia). Este

valor se calcula directamente a partir de las líneas del codificador y no se filtra.
_Q25% Realimentación de velocidad de codificador principal

31 31
Rango -2 a 2
Valor CAL
predeterminado
_Q24% muestra la velocidad del codificador de realimentación. Este valor

se calcula directamente a partir de las líneas del codificador y no se filtra.
_Q26% Desfase de posición secundaria
31 31
Rango -2 a 2
Valor 0
predeterminado
_Q26% define el desfase de posición que se va a añadir a _Q4%. El perfil de

posición de desfase sólo puede utilizarse si no se están empleando otros
perfiles de posición. _Q26% puede aplicarse si el eje secundario se adapta a
un perfil de velocidad.
Mientras se utilice el control de posición _Q32%.3 = 0) y haya rampas S
seleccionadas (_Q32%.8 = 1), _Q26% no podrá utilizarse.
_Q27% Desfase de velocidad secundaria

31 31
Rango -2 a 2
Valor 0
predeterminado
_Q27% define el desfase de la velocidad secundaria. El desfase puede

aplicarse mientras se utilizan otros perfiles de velocidad y posición, y se
añade a _Q4% para obtener la referencia de posición del bucle final, _Q9%.
UD70
_Q31% Parámetro de indicación en mapa de bits
Todos los bits de _Q31% son bits de sólo lectura que controla el
sistema operativo. Los bits que permanecen sin descripción se
reservan para un uso futuro. Un valor 0 en uno de los bits indica que el
enunciado es falso. _Q31% se restablece a 0 al ajustar _Q32%.17 en 1.
_Q31%.1 Error de seguimiento del bucle de posición con un valor superior al
establecido en _Q37%.
_Q31%.9 El eje secundario está recuperando la posición perdida durante la
aceleración.
_Q31%.10 Perfil de posición en proceso. El eje no ha alcanzado el punto de
referencia de destino.
_Q31%.11 Perfil de posición en proceso. No se ha alcanzado la posición de
desfase del eje.
_Q31%.12 El eje se ha bloqueado por completo en la referencia principal,
obtenida a partir de la entrada del codificador auxiliar.
_Q32% Parámetro de control en mapa de bits

Todos los bits de _Q32% son bits de lectura y escritura, y funcionan
como selectores que permiten elegir entre las distintas funciones
disponibles. (Consulte los diagramas lógicos.) Los bits que
permanecen sin descripción se reservan para utilizarlos posteriormente.
_Q32%.1 Selecciona la dirección del bloqueo digital. Esto permite bloquear el
eje en la referencia de posición o velocidad principal, así como
funcionar en cualquier dirección.
0 Misma dirección
1 Dirección contraria
_Q32%.2 Selecciona la salida de bloqueo digital como referencia de posición.
Este parámetro se utiliza en combinación con_Q32%.3 y _Q32%.4.
0 Consulte _Q32%.3.
1 Selección de referencia de posición de bloqueo digital
_Q32%.3 Permite elegir entre la referencia de posición de destino _Q2% y la
referencia de posición derivada de la referencia de velocidad
secundaria _Q3%. Este parámetro se utiliza junto con _Q32%.2 y
_Q32%.4.
0 Referencia de posición de destino _Q2%.
1 Referencia de posición secundaria, _Q3%.
_Q32%.4 Selecciona la salida del cuadro de leva como referencia de posición.
La función de leva sólo puede utilizarse si el cuadro de leva se ha
inicializado correctamente. Este parámetro se utiliza junto con
_Q32%.2 y _Q32%.3.
0 Consulte _Q32%.2 y _Q32%.3.
1 Selección de referencia de posición de cuadro de leva
UD70
_Q32%.8 Selecciona rampas S para el perfil de referencia de posición. El perfil
de aceleración será senoidal. Cuando se seleccionan rampas S, las
velocidades de aceleración y deceleración se definen en _Q13%. Al
seleccionar las referencias de bloqueo digital o de cuadro de leva,
_Q32%.8 se restablecerá a fin de desactivar las rampas S.
NOTA: la referencia de desfase de posición (_Q26%) no podrá
utilizarse durante el funcionamiento en el modo de control de
posición si hay rampas S seleccionadas.
0 Rampas lineales
1 Rampas S
_Q32%.12 Selecciona la referencia de posición del cuadro de leva cuando se
visualiza el impulso de marcado auxiliar mediante el ajuste de
_Q32%.4 en 1. _Q32%.12 se restablece después de ajustar _Q32%.4.
El cuadro de leva sólo puede utilizarse si la función CAM se ha
inicializado correctamente.
0 Nada
1 Activar cuadro de leva con impulso de marcado auxiliar
_Q32%.14 Selecciona la posición de salida de bloqueo digital cuando se visualiza
el impulso de marcado auxiliar mediante el ajuste de _Q32%.2 en 1
para visualizar el impulso de marcado auxiliar. _Q32%.14 se
restablece después de ajustar _Q32%.2. La entrada del codificar
auxiliar también se registra para aplicar un bloqueo fijo (consulte
_Q32%.27).
0 Nada
1 Activar bloqueo digital con impulso de marcado auxiliar
_Q32%.17 Proporciona un método rápido y sencillo para restablecer todos los
parámetros de posición de sólo lectura. Esto no afecta a los
parámetros de configuración ni a los valores de posición del
codificador registrados. _Q32%.17 se restablece después de
restablecer todos los valores. Este parámetro no debe ajustarse
mientras el accionamiento está funcionando, ya que puede provocar
una parada brusca sin rampas y la consiguiente pérdida de la
información de posición.
0 Nada
1 Restablecer todos los parámetros de posición
_Q32%.19 Selecciona las rampas S para la referencia de velocidad _Q3%.
Aunque la rampa S se demore el mismo tiempo que otra lineal, la
velocidad de aceleración máxima aumentará. (Consulte _Q13%).
_Q12% no se utiliza si hay rampas S seleccionadas.
NOTA: las rampas S no se encuentran disponibles durante la
aceleración a velocidad de línea en el modo de control de bloqueo
digital.
0 Rampas lineales
1 Rampas S
UD70
_Q32%.20 Selecciona rampas S para el desfase de referencia de velocidad, _Q27%.
Aunque la rampa S se demore el mismo tiempo que otra lineal, la
velocidad de aceleración máxima aumentará. (Consulte _Q13%).
_Q12% no se utiliza si hay rampas S seleccionadas.
0 Rampas lineales
1 Rampas S
_Q32%.27 Permite elegir entre los modos de bloqueo digital fijo y condicionado.
En el modo de bloqueo fijo, la pérdida de posición debida a la aceleración
se recupera mediante la ejecución a una velocidad mayor (_Q15%) que
la de referencia. Una vez recuperada la posición, el eje mantiene el
bloqueo de posición y velocidad. En el modo de bloqueo condicionado,
la pérdida de posición debida a la aceleración no se recupera y el eje
secundario funciona con el bloqueo de velocidad solamente.
0 Bloqueo digital fijo
1 Bloqueo digital condicionado
_Q32%.28 Las rampas pueden aplicarse a la referencia secundaria para impedir el
uso de velocidades de aceleración y deceleración demasiado altas,
especialmente cuando el bloqueo digital está activado. Si no se
seleccionan rampas, la referencia del codificador auxiliar simplemente
se multiplica por el coeficiente (_Q11%).
0 Activar rampas
1 Desactivar rampas
_Q32%.29 Desactiva la escritura automática de la posición de retorno (_ Q40%)
en _Q2% al cambiar del control de bloqueo digital al control de
posición (_Q32%.2 de 1 a 0). Cuando está desactivada, _Q2% se
actualiza después de cancelar la selección del bloqueo digital, lo que
permite parar lentamente sin sobreimpulso.
0 Activar posición inicial automática
1 Desactivar posición inicial automática
_Q32%.30 Ofrece una función de disyuntor de seguridad que impide que el eje
rebase un punto determinado mientras se utiliza la referencia de
posición_Q2%. Si _Q32%.30 se ha ajustado y la velocidad es positiva
(dirección de avance), _Q2%, _Q4% y _Q9% se verán obligados a
adaptarse a la posición de realimentación actual (_Q8%), lo que
provoca una parada inmediata sin rampas.
NOTA: esta función sólo funciona durante la ejecución.
0 Nada
1 Disyuntor de seguridad activo
_Q32%.31 Ofrece una función de disyuntor de seguridad que impide que el eje
rebase un punto determinado mientras se utiliza la referencia de
posición _Q2%. Si _Q32%.31 se ha ajustado y la velocidad es negativa
(dirección de retroceso), _Q2%, _Q4% y _Q9% se verán obligados a
adaptarse a la posición de realimentación actual (_Q8%), lo que
provoca una parada inmediata sin rampas.
NOTA: esta función sólo funciona durante la ejecución en control de
posición y siempre que la fuente de realimentación es _Q8%.
0 Nada
1 Disyuntor de seguridad activo
UD70
_Q34% Índice de leva
Unidades
Rango 0 a número de puntos de leva
Valor -----
predeterminado
_Q34% muestra el índice del cuadro de leva actual. Éste indica la sección del
perfil de leva que está procesándose en ese momento.
_Q35% Posición de partida principal de cuadro de leva
31 31
Rango 2 a2
Valor -----
predeterminado
_Q35% registra la posición principal _Q1% en el momento de la activación
del cuadro de leva. Este valor se sobrescribe cada vez que el cuadro de leva
se reinicia. El valor se utiliza continuamente mientras el cuadro de leva está
activado y no debe sobrescribirlo el usuario.
_Q36% Posición de partida principal de cuadro de leva
31 31
Rango -2 a 2
Valor -----
predeterminado
_Q36% registra la referencia de posición secundaria _Q4% en el momento
de la activación del cuadro de leva. Este valor se sobrescribe cada vez que el
cuadro de leva se reinicia. El valor se utiliza continuamente mientras el
cuadro de leva está activado y no debe sobrescribirlo el usuario.
_Q37% Error de seguimiento máximo

31 31
Rango -2 a 2
Valor -----
predeterminado
_Q37% define el valor máximo que puede tener un error de posición o

seguimiento (_Q10%) en el bucle PID. Si el valor máximo se supera, _Q31%.1
se ajusta.
UD70
_Q40% Posición de retorno
31 31
Rango -2 a 2
Valor -----
predeterminado
Al cambiar del modo de bloqueo digital al modo de control de posición

(_Q32%.2 de 1 a 0), _Q40% se introduce en la referencia de posición
principal _Q2% y, de este modo, el eje vuelve a la posición definida en
_Q40%. La escritura automática puede desactivarse ajustando _Q32%.29 = 1.
UD70
8.8
_Q32%.19
UD70
_Q12% Accel. _Q34%
_Q13% Decel. 0
_Q3%
Issue code: 70ne2

1
_Q13% Accel/Decel
_Q32%.8
1
_Q12% Accel. 1
1 _Q4%
_Q13% Decel. 0
_Q14% 0
0
Diagramas lógicos
0
1 _Q32%.4
0 1
_Q13% Accel/Decel _Q32%.2

_Q32%.29
_Q32%.3
Referencia de posición principal/secundaria
_Q31%.10
_Q32%.12
_Q32%.14
Funciones
8-21
8-22
_Q32%.20
_Q12% Accel.
_Q13% Decel. 0
_Q27%
1
∫
_Q20%.1
_Q13% Accel/Decel
Funciones
+
+ 1
_Q4%
+ _Q9%
Desfase de posición secundaria
_Q32%.8 0
_Q12% Accel.
_Q13% Decel. 0
_Q14%
_Q26%
1
_Q13% Accel/Decel
<> _Q31%.11
UD70
Issue code: 70ne2
UD70
_Q31%.12
Issue code: 70ne2

_Q32%.1
1
1 1
x -1
x _Q11%
0
0 0
_Q32%.28
Control de bloqueo digital
_Q12% Accel. +
∫ +
_Q13% Decel.
_Q32%.27
1
_Q15%
_Q12% Accel.
0
_Q13% Decel.
<> _Q31%.9
Funciones
8-23
8-24
_Q20%.0 _Q20%.2 0
0 #91.02
d 0 1
_Q7%
dt
1 Filter
1 _Q20%.6
x
_Q5%
1500#3.21
+ +
_Q9% + _Q10% + _Q0%
Funciones
- +
_Q6%
_Q16%
_Q20%.7
1 0
≥ _Q31%.1
_Q37%
_Q1%
E
Fuente de realimentación y blucle PID
E _Q8%
UD70
Issue code: 70ne2
UD70
d
_Q24% _Q20%.4
Issue code: 70ne2

dt
1
E _Q1% 1
1 _Q18%
1 0
0
_Q22%
0
0
_Q20%.5
0
0
_Q21%
0
1 0
1 _Q17%
E _Q8% 1
1
d
Entradas de codificador e impulsos de marcado
_Q25% _Q20%.3
dt
Funciones
8-25
El impulso de inmovilización sólo se encuentra disponible en la segunda
generación de los módulos de segundo codificador que se han instalado en
los accionamientos Unidrive con software V3.00.00, y versiones posteriores.
Para activar este impulso, es preciso realizar el ajuste #16.10 = 1. (Consulte la
guía del usuario de Unidrive.)
8.9 Bloqueo digital

La función de bloqueo digital permite fijar la posición y la velocidad del eje
secundario en el codificador principal de forma permanente o condicionada.
También se puede introducir un coeficiente de bloqueo digital (_Q11%) de 8
decimales entre la referencia y la realimentación.
Bloqueo digital fijo

Bloqueo de posición que se aplica entre la referencia principal y el eje
secundario y que se selecciona mediante el ajuste _Q32%.27 = 0. Cuando el
control de bloqueo digital está activado (_Q32%.2 = 1), el eje secundario
acelera a la velocidad de bloqueo digital máxima (_Q15%) utilizando rampas
lineales o rampas S. (NOTA: Si se seleccionan rampas S mientras el bloqueo
digital está activado, la velocidad del eje secundario aumentará en rampa
hasta la velocidad principal y la posición se recuperará mediante rampas
lineales.) El eje continuará funcionando a la velocidad máxima hasta que se
detecte un error de posición generado durante la aceleración.
Después de recuperar la posición, la velocidad del eje secundario se
bloqueará en la velocidad principal, multiplicada por el coeficiente, _Q11%.
_Q31%.12 se ajustará después de aplicar el bloqueo de posición absoluta.
NOTA: la velocidad de bloqueo digital máxima (_Q15%) siempre debe
ajustarse en un valor mayor que el de la velocidad de línea máxima,
multiplicado por el coeficiente (_Q11%). De no cumplirse esta condición, el
eje podría no alcanzar la posición absoluta de bloqueo.
Velocidad
_Q15%
Velocidad
secundaria
Tiempo
_Q31%.12
Efecto del bloqueo digital fijo en la velocidad del motor

secundario
UD70
Bloqueo digital condicionado
El bloqueo condicionado es un bloqueo de velocidad entre la referencia
principal y el eje secundario y se selecciona mediante el ajuste _Q32%.27 = 1.
Cuando el bloque digital está activado (_Q32%.2 = 1), el eje secundario
acelera a la velocidad principal, multiplicada por el coeficiente, _Q11%,
utilizando rampas lineales. (NOTA: si se seleccionan rampas S mientras el
bloqueo digital está activado, el eje acelerará a la velocidad principal
utilizando rampas S.) Los errores de posición generados durante la
aceleración se ignoran.
_Q31%.12 se ajusta después de aplicar el bloqueo de velocidad. El bloqueo
de posición permite mantener fija la velocidad del eje secundario en la
referencia principal.
Velocidad
Velocidad
secundaria
Tiempo
_Q31%.12
Efecto del bloqueo digital condicionado en la velocidad del motor

secundario
Utilización de rampas S con bloqueo digital

Al seleccionar rampas S, la velocidad principal deberá mantenerse constante,
en la medida de lo posible, mientras el eje secundario acelera hasta alcanzar
esta velocidad. Si no se mantiene constante, pueden surgir problemas al
completar el perfil de rampa S, en particular cuando la velocidad de la rampa
sea bastante lenta.
Utilización del impulso de marcado para activar

el bloqueo digital
El bloqueo digital puede activarse utilizando la entrada de impulso de
marcado del codificador auxiliar, mediante el ajuste _Q32%.14 = 1. Al
producirse el impulso, _Q32%.2 se ajusta en 1 y _Q32%.14 se restablece a 0.
Si se selecciona el bloqueo fijo (_Q32%.27=), el eje secundario alcanza la
posición perdida respecto del eje principal a partir del momento en el que se
produce el impulso de marcado.
UD70
8.10 Función de leva
La función de leva ofrece un método para conseguir que un eje secundario
siga el movimiento continuo de un codificador principal. El perfil de leva
puede dividirse en dos secciones, en las que se conocen las posiciones de
partida y destino de los ejes principal y secundario. Para crear el cuadro de
leva, defina el cambio de posición de los ejes, respecto de la posición de
partida, en cada sección para los codificadores principal y secundario. El
"punto de referencia" es la posición que ocupa el eje secundario en el
momento en el que se activa la función de leva. El software utiliza la
interpolación lineal para desplazar la leva por cada sección conforme cambia
la posición principal.
En las secciones siguientes se describe detalladamente la forma de crear un
cuadro de leva utilizando el ejemplo de perfil de leva siguiente. El perfil de
velocidad necesario para generar el perfil de posición también se indica a
continuación.
Posición secundaria
(*1000 lines)
20
15
10
5 Posición
principal
10 20 30 40 50 60 70 80 (*1000)
-5
-10
-15
-20
1 2 3 4 5 6
Velocidad
secundaria
(*1000 lines/sec)
30
20
10 Posición
principal
10 20 30 40 50 60 70 80 (*1000)
-10
-20
-30
UD70
Definición del cuadro de leva
Para poder utilizar la función de leva, es necesario inicializar el cuadro
adecuado. El mejor momento para realizar esta operación es el inicio del
programa, en la tarea INITIAL.
setup% = CAMINIT (master%, slave%, tablesize%,
reserved1%, reserved2%)
donde:
setup% = 0 inicialización incorrecta
= 1 inicialización correcta
master% = nombre de matriz principal
slave% = nombre de matriz secundaria
tablesize% = número de puntos de leva definidos. Aunque
una matriz pueden contener más puntos, ambas
deben tener este tamaño, como mínimo, para
que se inicialicen correctamente.
reserved1% = 0 este argumento se reserva para un uso
posterior, y debe ajustarse en 0.
reserved2% = 0 este argumento se reserva para un uso
posterior, y debe ajustarse en 0.
Las matrices master% y slave% pueden ser matrices constantes o variables y
pertenecer a tipos diferentes. El número máximo de elementos que puede
contener una sola matriz es 500. Las matrices constantes se definen al
compilar el programa y no pueden modificarse posteriormente a menos que
se vuelva a compilar el programa. Los programas DPL se almacenan en la
memoria de programas de 96 K, por lo que la única restricción consiste en
que el programa compilado no debe ocupar más de 96 K.
Las matrices dinámicas utilizan la memoria RAM de 8 K, por lo que el número
total de elementos que puede contener una matriz es bastante menor. La
ventaja que ofrecen estas matrices es que el programa DPL puede modificar
los valores mientras se utiliza la función de leva. Sin embargo, la
modificación de los elementos debe concluir antes de _Q34% se aplique en
3 elementos.
En el perfil de leva del ejemplo incluido a continuación, los nombres de
matriz serán "master%" y "slave%". El perfil de leva puede dividirse en 6
secciones independientes, por lo que se utilizarán 6 elementos de matriz
para volver a crear el perfil.
UD70
Creación del cuadro de leva
Las posiciones de leva al principio y al final de cada sección pueden
determinarse a partir del perfil.
Sección Principal Secundario Cambio de posición

Principio Fin Principio Fin master% slave%
1 0 20000 0 5000 20000 5000

2 20000 25000 5000 20000 5000 15000
3 25000 35000 20000 20000 10000 0
4 35000 50000 20000 -10000 15000 -30000
5 50000 70000 -10000 -10000 20000 0
6 70000 80000 -10000 0 10000 10000
En las dos últimas columnas se obtienen los valores necesarios para cada
matriz. Las matrices pueden definirse de la siguiente forma:
CONST master%{
20000,5000,10000,15000,20000,10000
}
CONST slave%{
5000, 15000,0,-30000,0,10000
}
Si el eje secundario debe volver siempre a la misma posición al final de cada

ciclo de leva, la suma de todos los elementos de la matriz secundaria debería
ser igual a 0. Para facilitar este proceso, puede crear una matriz utilizando
una hoja de cálculo y, a continuación, copiar y pegar las series de números en
el editor DPL.
Para llamar a la leva en el programa DPL, se utiliza la línea de comandos
siguiente.
setup% = CAMINIT(master%, slave%, 6, 0, 0)
Nueva definición del cuadro de leva

El cuadro de leva puede volver definirse mediante un programa DPL siempre
que se desee. Para esto, es preciso cancelar la selección del control de leva
(_Q32%.4 restablecido a 0) antes de llamar de nuevo a la función CAMINIT.
Es posible utilizar cualquier combinación de matrices definidas previamente,
y ambas matrices deben contener el número de puntos de leva establecido,
como mínimo.
UD70
Utilización del impulso de marcado para activar
el cuadro de leva
El cuadro de leva puede activarse utilizando la entrada del impulso de
marcado del codificador auxiliar, mediante el ajuste _Q32%.12 = 1. Al
producirse el impulso, _Q32%.4 se ajusta en 1, _Q32%.12 se restablece a 0 y
los puntos definidos por la función CAM se utilizan para calcular la referencia
de posición necesaria.
8.11 Cambio de referencia

El controlador de posición ofrece la posibilidad de alternar varios métodos
de control sin causar vacíos en el perfil del eje secundario.
Cambio a control de posición

Durante la ejecución en los modos de control de velocidad, de bloqueo
digital o de cuadro de leva, la posición de parada del eje se calcula
constantemente y se introduce en _Q2%. La configuración de rampa actual
definida en _Q12% y _Q13% permite calcular la posición de parada del eje.
Las rampas S no pueden utilizarse al cambiar al control de posición.
NOTA: cuando se produce un cambio de control de bloqueo digital a
control de posición, se introduce una posición de retorno (_Q40%) en
_Q2% una vez, con lo que la posición de parada calculada se sobrescribe.
Para que el eje pueda desplazarse hasta la posición de parada calculada,
puede desactivar esta función mediante el ajuste _Q32%.29 = 1.
Cambio a control de velocidad

Cuando el origen de la referencia cambia de control de posición, bloqueo
digital o cuadro de leva a control de velocidad, la referencia de velocidad
aumenta o desciende en rampa hasta alcanzar el valor de referencia de
velocidad establecido, _Q3%. Las rampas definidas en_Q12% y _Q13%
permiten asegurarse de que el cambio se realizará lentamente. Al cambiar al
control de referencia de velocidad, es posible seleccionar rampas S
(_Q32%.19 = 1).
Cambio a control de bloqueo digital

Desde el momento en que se activa el bloqueo digital (_Q32%.2 = 1), el
controlador de posición fija la posición del eje secundario en la referencia
principal. El eje secundario se acelera hasta alcanzar la velocidad del eje
principal, multiplicada por el coeficiente ajustado en _Q11%.
Si se selecciona el bloqueo fijo (_Q32%.27 = 0), el eje secundario se acelera a
la velocidad de bloqueo digital máxima (_Q15%) hasta que se recupera la
posición. A partir de ese momento, la velocidad se reduce a la velocidad de
línea principal, multiplicada por el coeficiente ajustado en _Q11%.
UD70
Alternancia del control de bloqueo digital
Desde el momento en que se activa el bloqueo digital (_Q32%.2 = 1), el
controlador de posición fija el eje secundario en la referencia principal. Si el
bloqueo es fijo (_Q32%.27 = 0), el eje secundario recupera la posición
perdida durante la aceleración. Mientras el bloqueo digital está activado, los
valores internos de referencia de velocidad postrampa, referencia de
posición y posición de parada se actualizan continuamente.
Al pasar del modo de bloqueo digital al de control de velocidad, se dispone
de una referencia de velocidad postrampa. La referencia interna aplicará en
rampa hasta alcanzar el valor de referencia de velocidad _Q3%, lo que
garantiza un funcionamiento uniforme durante el cambio de referencia. En
este caso, las rampas S deben estar desactivadas (_Q32%.19 = 0).
Si el bloqueo digital cambia al modo de control de posición, la posición de
retorno (_Q40%) se introduce en _Q2%, lo que proporciona una referencia
de posición inicial al eje. Mediante el uso de _Q12% y _Q13%, la referencia
de posición postrampa empieza a aplicarse hasta que se alcanza la referencia
de posición principal. Si es preciso invertir la dirección del eje, tendrá que
utilizar rampas. No obstante, las rampas S tendrán que estar desactivadas
(_Q32%.8 = 0).
Cambio a control de cuadro de leva

Cuando el cuadro de leva está activado (_Q32%.4 = 1), la referencia de
posición responde a un perfil predefinido, relacionado con el eje principal.
Las posiciones de partida de los ejes principal y secundario se introducen
en_Q35% y _Q36% respectivamente.
Al cambiar del control de cuadro de leva al de posición, la posición de parada
del eje se calcula constantemente y se introduce en _Q2%. La
configuración de rampa actual definida en _Q12% y _Q13% sirve para
calcular la posición de parada del eje. Las rampas S no pueden utilizarse al
cambiar al control de posición.
Consulte los ejemplos de aplicaciones y programas que utilizan bloqueo
digital, cuadro de leva y cambio de referencia en el archivo de ayuda.
Control interno de cambios

Algunas configuraciones de cambio del generador de perfil no son válidas,
por lo que el controlador de posición las restablecerá automáticamente.
Bloqueo digital
Con el bloqueo digital no es posible utilizar las rampas S para controlar la
posición; por lo tanto, _Q32%.8 se restablece siempre a cero. Al iniciar el
bloqueo digital mediante el uso del impulso de marcado auxiliar, _Q32%.2 se
ajusta en 1 y _Q32%.14 se restablece a 0 después de detectar la entrada del
impulso.
UD70
Cuadro de leva
Con el cuadro de leva no es posible utilizar las rampas S para controlar la
posición; por lo tanto, _Q32%.8 siempre se restablece a 0. Al iniciar el
cuadro de leva mediante el uso del impulso de marcado auxiliar, _Q32%.4 se
ajusta en 1 y _Q32%.12 se restablece a 0 después de detectar el impulso. Si
el cuadro de leva no se inicializa correctamente, no será posible ajustar
_Q32%.4.
Reinicio
Cuando se solicita el reinicio del generador de perfil mediante el uso de
_Q32%.17, los registros se ponen a cero. Después de borrar los registros
_Q32%.17 se restablece a 0.
8.12 Unidad de temporización/contador
C Temporizador
TE
4MHz EN
500kHz
& Contador progresivo/ Evento
& regresivo de 16 bits TI
DIGIN 0
u/d
Control
Recarga
D
M[0.2]
1
DIGIN 1
Diagrama lógico de la unidad de temporización/contador
El equipo de temporización/contador que incorpora el UD70 ofrece las

características siguientes:
• La posibilidad de seleccionar la velocidad de conteo entre 500kHz y
4MHz.
• La posibilidad de seleccionar la dirección de conteo.
• El contador puede circuitarse mediante una fuente de señal externa.
• La tarea EVENT puede iniciarse cuando el temporizador/contador
funciona por exceso o por defecto, o mediante la aplicación de la
lógica 1 a la entrada 0 DIGIN (TTL digital).
• El valor de la unidad de temporización/contador puede fijarse
mediante la aplicación de la lógica 0 a la entrada 0 DIGIN.
UD70
• La unidad de temporización/contador puede cronometrarse
mediante una transición 1 a 0 en la entrada 0 DIGIN. La frecuencia de
entrada máxima es de 1 MHz.
La unidad de temporización/contador se controla utilizando los parámetros
virtuales del menú 85, según se indica:
Parámetro Función
#85.01 Palabra de control

#85.02 Palabra de estado
#85.03 Valor de temporizador/contador (0 ~ 65535)
#85.04 Valor de recarga de temporizador/contador
#85.05 Valor de temporizador/contador en modo 2
Palabra de control (#85.01)
Bit Notas
0 TE Activar EVENT de temporizador

0 = desactivar origen de EVENT
1 = activar origen de EVENT
Si TE y TI Activar evento = 1, la tarea EVENT se ejecuta. Para borrar el evento se precisa
la lectura del registro de estado.
1 EN Activar temporizador
0 = desactivar todo cálculo
1 = activar cálculo
2 R Modo de recarga en ajuste automático de temporizador
0 = sin recarga. El temporizador se ajusta automáticamente y continúa con el cálculo
1 = recarga automática. El valor del registro de recarga se inserta en el contador
Nota 1: este bit no produce ningún efecto en el modo 2 (modo de captura)

Nota 2: el ajuste automático se define como funcionamiento por exceso o por
defecto.
3 C Selección de reloj interno previo a escala
0 = reloj de 500 kHz
1 = reloj de 4 MHz
4 D Control de dirección
0 =Conteo ascendente (u/d = 1)
1 en DIGIN1: controla la dirección de conteo
Si DIGIN1 = 0, el temporizador cuenta hacia delante
Si DIGIN1 = 1, el temporizador cuenta hacia atrás
UD70
Bit Notas
5~7 M Modo de temporizador

Modo 0 (000): modo normal
La fuente de reloj interna (4 MHz o 500 KHz) cronometra el contador. El indicador
del evento TI se configura cuando el contador se ajusta automáticamente.
Modo 1 (001): modo externo
El contador se cronometra desde una fuente externa DIGIN0 (en el polo -). El
indicador del evento TI se configura cuando el contador se ajusta automáticamente.
Modo 2 (010): modo de captura
La fuente de reloj interna (4 MHz o 500 KHz) cronometra el contador y la transición
de 1 a 0 en DIGIN0 hace que el valor actual del contador quede fijo en el registro
TIMER. A continuación, el registro RELOAD se vuelve a cargar en el contador y el
indicador TI se configura. (Utilice #85.05, en lugar de #85.03, para leer el valor del
temporizador en el modo 2.)
Modo 3 (011): modo de activación
La fuente de reloj interna (4 MHz o 500 KHz) cronometra el contador. Sin embargo,
el indicador del evento TI se configura al detectar una transición de 1 a 0 en DIGIN0,
EN LUGAR de configurarse en el momento en el que el contador se ajusta
automáticamente. El modo de recarga funciona de la misma forma que en el modo
0 o 1.
Modo 4 (100): modo circuitado
La fuente de reloj interna (4 MHz o 500 KHz) cronometra el contador y la entrada
DIGIN0 (activa de bajo nivel) circuita la entrada del contador. El indicador del evento
TI se configura cuando el contador se ajusta automáticamente.
Palabra de estado (#85.02)
Bit Notas
0 TI Indicador de evento de temporizador

0 indica que no ha ocurrido ningún evento
1 indica que ha ocurrido un evento
Los dos eventos definidos son los siguientes:
Modos 0, 1 y 4: ajuste automático del contador
(funcionamiento por exceso o defecto)
Modos 2 y 3: transición de 1 a 0 en DIGIN0
Si el indicador TE se ajusta en #85.01, el bit TI se borra automáticamente; de lo
contrario, se elimina al leer la palabra de estado.
1 OV Indicador de ajuste automático
0 = Sin ajuste automático
1 = Ajuste automático del contador/temporizador
Este indicador es válido para todos los modos de temporizador.
Al leer el registro de estado, el bit OV se borra automáticamente.
UD70
Temporizador El valor actual del contador/temporizador puede visualizarse e
#85.03 introducirse siempre que se desee. Sin embargo, este parámetro no
debe leerse con el modo 2 seleccionado (ni siquiera en la ventana
Watch);
Watch en su lugar, será preciso utilizar #85.05 para leer el valor del
contador/temporizador.
Éste es un temporizador de 16 bits con un rango de entre 0 y 65535.
Valor de El indicador OV se configura cuando el contador/temporizador

recarga funciona por exceso o por defecto. En los modos 0, 1 y 4, el indicador
#85.04 del evento TI también se configura. Si el modo de recarga está
activado (R está ajustado en 1), el temporizador/contador incluye el
contenido del registro RELOAD al inicializarse. (En el modo 2, el
proceso de recarga se realiza cuando DIGIN0 pasa de 1 a 0).
Si R (bit 2 de #85.01) se ajusta en 0, el temporizador/contador se ajusta
automáticamente y continúa realizando el cálculo. El valor del registro
de recarga puede visualizarse e introducirse siempre que se desee.
Valor de Utilice este parámetro para visualizar el valor del

temporizador contador/temporizador que se ha registrado con el modo 2
en modo 2 seleccionado. No lea el parámetro #85.03.
(#85.03)
Consulte el ejemplo de uso de la unidad de temporización/contador en el
tema Unidad de temporización de la ayuda en línea del juego de
herramientas DPL.
8.13 Puertos de E/S digitales

Normalmente, el UD70 dispone de dos entradas digitales y una salida digital.
Estas entradas y la salida presentan una lógica TTL (lógica de 5 V), y pueden
utilizarse con el conector del puerto RS485 de 9 terminales, según se indica:
Clavija Descripción
1 RS485 aislado 0 V
2 RS485 /TX
3 RS485 /RX
4 DIGIN0 (entrada digital TTL 0)
5 DIGIN1 (entrada digital TTL 1)
6 RS485 TX
7 RS485 RX
8 Salida digital TTL
9 Accionamiento de 0 V
Las entradas digitalesTTL se utilizan junto con la unidad de

temporización/contador. Un programa DPL puede leer directamente estas
entradas.
UD70
La salida digital TTL también puede controlarse directamente desde un
programa DPL. Los parámetros virtuales incluidos a continuación
proporcionan acceso a las entradas y salidas de TTL:
Parámetro Función
#86.01 Entrada digital 0 (DIGIN0)

#86.03 Salida digital
Las entradas presentan el valor 0 con una lógica elevada (5 V o sin conectar),
y 1 con una lógica inferior (0 V).
Cuando se escribe el valor 0, la salida presenta una lógica elevada (5 V).
La salida digital nominal es de 15 miliamperios

(receptor/fuente) como máximo.
Advertencia Reduzca la extensión de las conexiones a las entradas y

salidas digitales cuanto sea posible (valor recomendado:
0,5 metros máximo). Si se utilizan cables de longitud
superior, será preciso el almacenamiento en la memoria
intermedia o la interconexión a niveles de lógica
diferentes.
8.14 Almacenamiento en la
memoria no volátil
El UD70 incluye una función que permite almacenar las regiones P y Q del
equipo de registro PLC en la memoria no volátil del UD70. Para iniciar el
proceso de almacenamiento, puede ajustar el parámetro #17.19 en 1.
Este parámetro recupera inmediatamente el valor cero después del ajuste.

Asimismo, el UD70 se restablece cuando el parámetro está configurado, lo
que causa el reinicio del programa de usuario.
Esta función sirve para almacenar información, como el valor del diámetro de
una enrolladora, los contadores en tiempo de ejecución o las variables de un
programa. Además, al utilizar el controlador de posición incorporado, es
posible almacenar todos los parámetros de configuración (prefijo _Q) y los
registros de posición. El UD70 pone automáticamente a cero todos los
registros cuando se restablece la alimentación de CA.
UD70
8.15 Utilización del puerto RS232 para
las comunicaciones de
accionamiento a accionamiento
La tarjeta MD29 y el módulo UD70 disponen de un modo en el que es posible
establecer un enlace entre el puerto RS232 y otra tarjeta MD29 u otro módulo
UD70, así como transmitir variables de 32 bits entre éstos.
El puerto RS232 podrá emplearse en las comunicaciones de accionamiento a
accionamiento siempre que otro dispositivo esté utilizando el puerto RS485
(por ejemplo, una interfaz de usuario (MMI)). El protocolo empleado se sirve
de la prueba de redundancia cíclica (CRC) para garantizar la integridad de los
datos.
Debido a que el puerto RS232 presenta características

inferiores, el cable de comunicaciones serie que conecta
los accionamientos debe tener la menor longitud posible
Advertencia (inferior a 10 metros). En caso necesario, puede utilizar
los convertidores RS232-RS485 para prolongar el cable.
No se admite el uso de comunicaciones serie
multiterminal. El enlace RS232 accionamiento a
accionamiento se ha diseñado de forma exclusiva para la
conexión a una tarjeta MD29 o un módulo UD70 externo.
En este enlace no se utiliza protocolo de intercambio (es
decir, no se enviará ningún mensaje error si la conexión se
interrumpe, por ejemplo).
Conexiones
Las conexiones con los conectores RS232 que se requieren son las siguientes:
Unidad de origen Unidad de destino

2 3
3 2
5 5
Para activar el modo RS232, ajuste los siguientes parámetros de

configuración en 1:
• Desactivar comunicaciones de juego de herramientas
• Comunicaciones accionamiento a accionamiento
Consulte los parámetros de configuración del UD70 en el Capítulo 10,

Parámetros.
UD70
Parámetros de intercambio de datos
Los datos que se quieran transmitir tendrán que incluirse en los parámetros
internos especiales _R98% y _R99%. Los datos procedentes de la unidad
remota también se incluirán en los parámetros _S98% y _S99%.
UD70 (1) UD70 (2)
Parámetros de origen y destino para la transferencia de datos
UD70
UD70
9 Diagnósticos
En este capítulo se describe lo siguiente:
• Errores en tiempo de ejecución y códigos de desconexión
• Errores y advertencias del compilador
• Gestión avanzada de errores
9.1 Errores en tiempo de

ejecución
Error que ocurre en una operación específica del UD70. Puede deberse a un
error en el programa DPL (como un intento de escribir en un parámetro que
no existe o de dividir un valor entre cero) o a un error en una operación
automática, como la pérdida de comunicaciones con una caja de E/S.
Algunas desconexiones en tiempo de ejecución pueden evitarse (por

ejemplo, cuando el valor introducido en el parámetro es superior al rango
admitido). Cuando se genera un error de este tipo, se realizan las acciones
siguientes:
• Se interrumpe la ejecución de todas las tareas DPL.
• Si el parámetro de activación de la desconexión general en tiempo
de ejecución (#17.14) está ajustado en 1 y el error no afecta a las
comunicaciones serie, el accionamiento se desconecta. La
desconexión hace que el accionamiento desactive inmediatamente
las salidas de potencia. Si el error está relacionado con la caja de E/S,
el accionamiento se desconecta cuando el parámetro de activación
de desconexión de la caja de E/S está ajustado en 1.
• Si el programa DPL presenta una tarea ERROR, comienza a ejecutarse
(para obtener información detallada, consulte la sección Gestión
avanzada de errores de este capítulo).
UD70
Issue code: 70ne2 Diagnostics 9-1
9.2 Códigos de desconexión en
tiempo de ejecución
Cuando el accionamiento se desconecta, la pantalla muestra el código tr
seguido de un número de dos dígitos (por ejemplo, tr 41). El número del
error puede determinarse en una tarea ERROR mediante la lectura del
parámetro virtual #88.01.
Los códigos de desconexión que existen son los siguientes:
Número Descripción Acción

de error
40 Error no identificado Desconexión siempre
41 El parámetro no existe Desconexión si #17.14 = 1
42 Fallo de escritura en parámetro: el parámetro es de sólo lectura Desconexión si #17.14 = 1
43 Fallo de lectura de parámetro: el parámetro es de sólo escritura Desconexión si #17.14 = 1
44 Fallo de escritura en parámetro: valor del parámetro por Desconexión si #17.14 = 1
encima del rango y #17.17 = 1
45 Fallo de acceso a parámetro virtual: IOLINK no se está Desconexión si #17.14 = 1
ejecutando y #17.15 = 1
46 ~ 48 Error interno Desconexión siempre
49 Cargado sistema incorrecto Desconexión siempre
50 Error matemático en el programa; por ejemplo, división entre Desconexión si #17.14 = 1
cero, valor por exceso, etc.
51 Índice de matriz DPL fuera de rango Desconexión si #17.14 = 1
52 Desconeción generada por usuario mediante palabra de Desconexión siempre
control
53 Programa DPL incompatible Desconexión siempre
54 Sobrecarga DPL: expirado tiempo de ejecución de una tarea Desconexión si #17.14 = 1
55 Desconexión RS485 (modo 3, modo 4, etc) Desconexión si #17.14 = 1
y #17.15 = 1*
56 Módulo de opciones y archivo de sistema incompatibles Desconexión siempre
57 Llamada a sistema operativo no permitida Desconexión siempre
58 - 59 Error interno Desconexión si #17.14 = 1
60 - 69 Desconexiones generadas por opción de comunicaciones a Desconexión si #17.14 = 1
alta velocidad
Prc2 Desconexión de controlador de secuencia (consulte el Desconexión si #17.18 = 1
comando WDOG, Capítulo 7)
(* La desconexión 55 sólo ocurre cuando la caja de E/S está conectada y

funcionando y se produce un fallo de comunicaciones serie en el modo 3
o 4.)
UD70
9-2 Diagnostics Issue code: 70ne2
9.3 Mensajes de error del
compilador
En estas secciones se incluye una lista con todos los errores que pueden
generarse alcom pilarun program a D PL.
ERROR: Argument x must be an integer
(El argumento x debe ser un entero)
Elargum ento se ha introducido com o un núm ero de com a flotante en lugar
de un entero.
Ejemplo ANSIW RITE (11,"SP",50,3.1)
donde:
11= Argum ento 1
SP = Argum ento 2
50 = Argum ento 3
3.1= Argum ento 4
Elargum ento 4 debe serun entero.
ERROR: Array must be dimensioned
(Es preciso ajustar el tamaño de la matriz)
Antes de que sea posible hacerreferencia a una m atriz en un enunciado DIM,
es preciso definirla.Esto perm ite asignarun tam año a la m atriz antes de que
sea necesario (consulte la instrucción D IM en elC apítulo 7,Referencia).
ERROR: CALL can call only in-built functions or user tasks
(CALL sólo funciona en funciones incorporadas o en tareas
de usuario)
La instrucción CALL sólo sirve para llam ara una aplicación estándaro una
tarea definida porelusuario (la instrucción CALL no perm ite llam ara una
etiqueta,porejem plo).(C onsulte la instrucción C ALL en elC apítulo 7,
Referencia).
ERROR: DELAY can be used only in the INITIAL and BACKGROUND (DELAY
sólo puede utilizarse en las tareas INITIAL y BACKGROUND)
Porsu condición,las tareas ENCODER y CLOCK no adm iten la instrucción
DELAY.Un program a D PL sólo puede interrum pirse m ientras se ejecuta en las
tareas INITIAL o BACKGROUND (consulte la instrucción D ELAY en elC apítulo 7,
Referencia).
ERROR: DIM must have an integer number of elements
(DIM debe contener un número de elementos entero)
Para definireltam año de una m atriz debe utilizarse un núm ero entero.
ERROR: Empty Tasks are not permitted - remove the Task and
recompile (No se admiten tareas sin contenido. Elimine la
tarea y vuelva a compilar)
Se ha definido una tarea que no incluye instrucciones entre llaves.Elim ine la
tarea y las llaves.
UD70
ERROR: Expression is already a float - remove FLOATinstruction
(la expresión ya es de coma flotante. Borre la instrucción
FLOAT)
Se ha asignado una instrucción FLOAT a una expresión definida com o variable
de com a flotante.Borre la instrucción FLOAT.
ERROR: Expression is already an Integer variable - remove INT
instruction (La expresión ya es una variable entera. Borre
la instrucción INT)
Se ha asignado una instrucción INT a una expresión definida com o variable
entera.Borre la instrucción INT.
ERROR: Expression too complex - break into parts (Expresión
demasiado compleja. Descompóngala en segmentos)
ERROR: Invalid Drive type (Tipo de accionamiento no válido)
ERROR: Label duplicated (Etiqueta duplicada)
Se ha introducido una etiqueta con elm ism o nom bre varias veces.
C om pruebe siestá duplicada en otras tareas.
ERROR: Label is in another task (La etiqueta está incluida en otra
tarea)
La instrucción GOTO está incluida en una tarea distinta de la tarea en la que se
ha definido la etiqueta.La etiqueta y la instrucción GOTO deben estar
incluidas en la m ism a tarea.
ERROR: Label not found (Etiqueta no encontrada)
No se ha definido una etiqueta.D efínala.
ERROR: Operators only allowed on integer arguments (Los
operadores sólo pueden utilizarse en argumentos de
número entero)
ERROR: Maximum bit-field size is 32 (El tamaño máximo del campo
de bits es 32)
Se ha utilizado eloperadorde inversión delcam po de bits y elcam po
especificado contiene m ás de 32 bits.Vuelva a especificareltam año del
cam po.
ERROR: Syntax error (Error de sintaxis)
ERROR: Variable has not been initialized (La variable no se ha
inicializado)
Es preciso asignarun valoriniciala las variables antes de que sea posible
utilizarlas com o argum ento.Esta operación suele realizarse en la tarea
INITIAL.Recuerde que en los nom bres de variable se distingue entre
m ayúscula y m inúscula.
UD70
ERROR: Variable is not an array (La variable no es una matriz)
Mensajes de advertencia
ADVERTENCIA: Title will be truncated to 64 characters
(El título se truncará en el carácter 64)
ADVERTENCIA: Version will be truncated to 8 characters
(La versión se truncará en el carácter 8)
ADVERTENCIA: Possible loss of accuracy in assignment
(Posible pérdida de precisión en la asignación)
Esta advertencia indica que se ha asignado un núm ero de com a flotante a un
parám etro entero.Porejem plo:
#1.14 = 3.142
D ado que sólo es posible utilizarvariables enteras para configurar#1.14,#1.14
será = 3.0
9.4 Gestión avanzada de errores

Aunque los errores que ocurren durante la ejecución delprogram a suelen
deberse a errores de program ación,a veces pueden tenersu origen en
factores externos.Porejem plo,silos datos procedentes de una caja de E/S
se pierden a causa de la ruptura delcable,puede generarse un errorque
indique la interrupción de las com unicaciones serie.Norm alm ente,elUD70
detiene todas las tareas y puede desconectarelaccionam iento de form a
opcional.
Para evitarque esto ocurra,puede utilizarla tarea ERROR.La secuencia de
eventos es la siguiente:
1 Todas las tareas se suspenden.
2 Elaccionam iento se desconecta (sila desconexión está activada).
C onsulte los parám etros de activación de la desconexión en los
parám etros de configuración delUD 70 (C apítulo 10,Parám etros).
3 Elnúm ero delerroraparece en elparám etro #88.01delUD70.
4 La tarea ERROR se ejecuta.Las instrucciones contenidas en la tarea
ERROR pueden determ inarla causa delerroren tiem po de ejecución y
tom arlas m edidas necesarias,com o detenerelaccionam iento de
form a controlada.
Es posible utilizartodas las instrucciones D PL en la tarea ERROR.
La causa delerrorpuede determ inarse m ediante la lectura delparám etro
virtual#88.01.Esto perm ite obtenerelcódigo de erroradecuado que se ha
definido en los códigos de desconexión en tiem po de ejecución alprincipio
de éste capítulo.
UD70
Sielparám etro de activación de la desconexión generalen tiem po de
ejecución (#17.14)no se ajusta en 1,elaccionam iento no se desconecta
autom áticam ente.C uando se requiere una desconexión delaccionam iento,
elcódigo de errordebe escribirse en elparám etro de código de
desconexión adecuado (según se indica en los códigos de desconexión del
principio de este capítulo).
Para restablecerelUD70 y reiniciarelprogram a D PL,ajuste elparám etro
#88.01en 1070.
C uando ocurra un erroren tiem po de ejecución,todas las tareas D PL dejarán
de ejecutarse.
C onsulte un ejem plo de la tarea ERROR en la ayuda en línea.
UD70
10 Parámetros
10.1 Parámetros de configuración del UD70
Los parámetros de configuración sólo se aplican después de reiniciar el UD70.
El dispositivo se reinicia en los casos siguiente:
Conexión de la alimentación de CA al accionamiento
Ejecución de una instrucción REINIT en un programa DPL
Selección de Reset Target en el menú Run del juego de herramientas DPL
Escritura del valor 1070 en el parámetro #88.01
La tabla siguiente incluye todos los parámetros de configuración del UD70.
Función Parámetro Valor Valor máx Predeter

mín minado
Código de Módulo de #17.01 Ninguno Ninguno 1 = UD70
opciones grande
Versión de software del #17.02 Ninguno Ninguno Ninguno
sistema operativo del
Móculo de opciones grande
Número de línea DPL en la #17.03
que ocurre la desconexión
Sólo modo de depuración
Recursos disponibles (%) #17.04 0 100 Ninguno
#17.04 indica la cantidad de recursos del procesador disponibles mediante la presentación del
porcentaje de tiempo que se ejecutará la tarea BACKGROUND en un intervalo de 128 ms.
Dirección serie ANSI #17.05 11 99 11
Este parámetro define la dirección asignada a las comunicaciones serie. Rango: 11 a 99.
Modo RS485 #17.06 1 12 1
Este parámetro establece el modo que se va a utilizar en las comunicaciones serie.
(Consulte abajo).
Velocidad en baudios #17.07 300 38400 4800
RS485 (modos 1, 5, 6 y 7)
Este parámetro define la velocidad en baudios: 24 representa 2400... 192 representa
19200, etc. El valor máximo es 38400 y se ajusta mediante un código de 38.
Apuntador de parámetro #17.08 01.00 19.50 0.00
RS485 1
Define el parámetro de origen de los datos que se van a transmitir a un accionamiento
remoto en las comunicaciones de los modos 2 y 4, así como el parámetro de destino de
los datos que se reciban mientras se utilice el modo 3.
Apuntador de parámetro #17.09 01.00 19.50 0.00
RS485 2
Define el parámetro al que se van a enviar los datos procedentes de un accionamiento
remoto cuando se utilicen las comunicaciones serie de modo 4.
UD70
Issue code: 70ne2 Parámetros 10-1
mín minado
Factor de escala RS485 #17.10 0.000 4.000 1.000
Define el factor de escala utilizado en las comunicaciones serie de modo 3.
Base de tiempos de la #17.11 5 200 10

sección de reloj (ms)
Define el periodo de tiempo de reloj, expresado en milisegundos, durante el cual se va a
ejecutar la tarea CLOCK de un programa DPL. Rango: 5 a 200 ms
Configuración de #17.12 0 2 0
controlador de posición
Define el periodo de tiempo de reloj, expresado en milisegundos, durante el cual se va a
ejecutar la tarea CLOCK de un programa DPL. El comando REINIT no lee este
parámetro.
Modo de autoejecución #17.13 0 1 1

Si se ajusta en 1, #17.13 permite iniciar automáticamente un programa DPL al reiniciar el
UD70 o al conectar la alimentación de CA. Si #17.13 se ajusta en 0, es preciso enviar un
comando desde el software del juego de herramientas del UD70 para iniciar el programa
DPL.
Nota: el valor predeterminado es 0 en accionamientos Unidrive con software V2.xx.xx.
Activación de #17.14 0 1 0
desconexión general en
tiempo de ejecución
Si #17.14 se ajusta en 1, cualquier desconexión en tiempo de ejecución causará la
desconexión del accionamiento, a excepción de las desconexiones del puerto RS485
(consulte #17.15). Si #17.14 se ajusta en 0, el accionamiento sólo se desconectará a
causa de una desconexión en tiempo de ejecución grave.
Modo de desconexión #17.15 0 1 0

RS485
Si ocurre una desconexión del puerto RS485 (a causa de la interrupción de las
comunicaciones en el modo 3, 4 o 10, por ejemplo) y los parámetros #17.14 y #17.15 se
han ajustado en 1, el accionamiento se desconecta. Aunque el accionamiento no se
desconecte cuando #17.14 o #17.15 se ajuste en 0, todas las tareas se detendrán.
UD70
10-2 Parámetros Issue code: 70ne2
mín minado
Desconexión por fallo del #17.16 0 1 0
enlace de la caja de E/S
(modo 10)
Si #17.16 se ajusta en 1 y el parámetro #17.14 Desconexión general está activado, el
accionamiento se desconecta al producirse un fallo del enlace de comunicación entre el
UD70 y la caja de E/S en las comunicaciones de modo 10.
Desconexión por #17.17 0 1 0

introducción de un valor
superior al rango el
parámetro
En cada parámetro del accionamiento puede utilizarse un rango de valores finito; por
consiguiente, lo valores de parámetro que queden fuera del rango podrán causar un
fallo en el programa. Si este parámetro se ajusta en 1, se generará un error en tiempo de
ejecución cada vez que el valor introducido en el parámetro supere el límite. Mediante
el ajuste 0, el UD70 aplica automáticamente un límite para la introducción de valores, y
no se genera ningún error.
Activar controlador de #17.18 0 1 0

secuencia
Si #17.18 se ajusta en 1, el programa DPL necesita ejecutar un comando WDOG cada 200
ms como mínimo; de lo contrario, el accionamiento se desconecta. Para obtener
información detallada, consulte el comando WDOG (Capítulo 7).
Almacenamiento de menú #17.19 0 1 0

20 en no volátil
El menú 20 y los parámetros PLC se almacenan en la memoria no volátil del UD70, en
lugar de en el accionamiento. Si este parámetro se ajusta en 1, el UD70 almacena los
valores actuales. Los parámetros se restablecen a 0 cuando concluye la secuencia de
almacenamiento.
Activar almacenamiento #17.20 0 1 0
de menú 20 al apagar
Si este parámetro se ajusta en 1, el UD70 almacena los valores del menú 20 y de los
parámetros PLC en la memoria no volátil cuando se desconecta la alimentación del
accionamiento.
Desactivar #17.21 0 1 0
comunicaciones de juego
de herramientas
Mediante el ajuste de #17.21 en 1 se desactivan los protocolos de comunicación. Esto
se utiliza durante el proceso de depuración y mientras se emplea el juego de
herramientas DPL. Con el ajuste de #17.21 en 1 también se configura el puerto RS232 en
el modo ASCII normal.
UD70
10.2 Parámetros virtuales
Parámetros especiales que no forman parte del conjunto de parámetros
estándar del accionamiento. Sólo existen en el UD70 y se utilizan para lo
siguiente:
• Acceder a valores que no aparecen como parámetros estándar del
accionamiento (ejemplo, los contadores del codificador)
• Acceder a los parámetros del accionamiento a mayor velocidad
• Acceder a los parámetros del accionamiento aplicando una
resolución mayor
• Acceder a los parámetros del UD70 , como los parámetros de control
de la unidad de temporización/contador, los datos de la caja de E/S, etc
Para acceder a los parámetros virtuales puede utilizarse un programa DPL o
las comunicaciones serie. Los menús virtuales se describen en el orden
siguiente:
90, 91, 70 ~ 73, 85, 86, 88, 80
Menú 90
Parámetros generales
Los códigos de frecuencia de actualización L2 y L3 se describen al final de
esta tabla. La frecuencia de actualización no se indica en los casos en los que
no es aplicable.
Parámetro Descripción
#90.01 Posición de resólver/codificador principal (RO)

#90.03 Posición de codificador auxiliar (RO)
#90.05 Sólo se utiliza si se ha instalado un módulo de opciones de
codificador SIN-COS en el accionamiento y el software del
accionamiento pertenece a la versión 3 u otra posterior
Número de revoluciones de un codificador SIN-COS (RO)
Frecuencia de actualización: L2
#90.06 Sólo se utiliza si se ha instalado un módulo de opciones de
codificador SIN-COS en el accionamiento y el software del
accionamiento pertenece a la versión 3 u otra posterior
Posición de un codificador SIN-COS (RO)
#90.6 indica los ocho bits menos significativos solamente.
#90.10 Identificador de modo de accionamiento (RO)
Los códigos son los siguientes:
16 Bucle abierto
17 Vectorial de bucle cerrado
18 Servo
#90.11 Estado de accionamiento y palabra de control
#90.11 indica el valor del parámetro de estado del accionamiento
(#10.40). La palabra de control puede introducirse en #90.11 como
se indica en la tabla siguiente.
UD70
Palabra de control
Bit Controles...
b15 Ajuste b15 en 0 para que b6 no modifique #1.46

Ajuste b15 en 1 para que b6 controle #1.46
b13 #18.33
b8 #18.32
b7 #18.31
b6 #1.46
b5 #1.45
b4 Desconexión
b3 #6.32
b2 #6.31
b1 #6.30
b0 #6.15
UD70
Palabra de estado
Bit Parámetro
b15 No se utiliza
b14 #10.15
b13 #10.14
b12 #10.13
b11 #10.12
b10 #10.11
b9 #10.10
b8 #10.09
b7 #10.08
b6 #10.07
b5 #10.06
b4 #10.05
b3 #10.04
b2 #10.03
b1 #10.02
b0 #10.01
UD70
Menú 91
Parámetros virtuales específicos del
accionamiento
Parámetros de acceso rápido
Los códigos de frecuencia de actualización L2 y L3 se describen al final de
esta tabla. La frecuencia de actualización no se indica en los casos en los que
no es aplicable.
#91.01 Activación de actualización rápida

Parámetro con mapa de bits en el que los bits controlan lo siguiente:
Bit Función
0 Ajuste en 1 para activar todos los parámetros rápidos
1 Ajuste en 1 para activar el punto de referencia de frecuencia
rápida (#91.02)
2 Ajuste en 1 para activar la referencia de velocidad fija
rápida (#91.03)
3 Ajuste en 1 para activar el punto de referencia de par de
torsión rápido (#91.04)
#91.02 Punto de referencia de velocidad
El valor de #91.02 es un número de 16 bits formado por 15 bits más un
bit de signo. El valor a plena escala permite obtener la velocidad
proporcionada por el parámetro #91.05 Velocidad a plena escala.
Si el accionamiento se utiliza en bucle abierto, la resolución se obtiene a
partir de los 15 bits.
Si el accionamiento se utiliza en bucle cerrado, la resolución depende
del codificador.
Frecuencias de actualización...
bucle abierto: L3
bucle cerrado: L2
#91.03 Referencia de velocidad fija
Utilice #91.03 solamente cuando el accionamiento funcione en bucle
cerrado. En el Unidrive, #91.03 se asigna como referencia de velocidad
fija (#3.19).
Unidades: 0,01 RPM
#91.04 Punto de referencia de par de torsión
#91.04 se asigna a la referencia de par de torsión (#4.08).
Unidades: 0,1%
#91.05 Velocidad a plena escala
cerrado a fin de ajustar la velocidad a plena escala. Esto permite
utilizar la resolución de 16 bits del parámetro #91.02 Punto de referencia
de velocidad siempre que se desee.
Unidades: 1 RPM
UD70
#91.06 Realimentación de velocidad (#3.2)

cerrado.
Unidades: 0,01 RPM (ejemplo, 123 representa 1,23 RPM)
#91.07 Realimentación de corriente (#4.02)
Unidades: 0,01 A (ejemplo, 100 representa 1,00 A)
#91.08 Valor de entrada analógica 1
Se aplica a escala para que 4000 represente la señal [plena escala] en la
entrada.
entrada.
entrada.
Frecuencias de actualización
Código Frecuencia de conmutación PWM

3, 6, 12 kHz 4,5, 9 kHz
L2 345 s 460 s
L3 1,38 ms 1,84 ms
Menús 70 a 73
Estos menús están relacionados con el equipo de registro PLC, según se
indica:
#70.xx _Px%
#71.xx _Qx%
#72.xx _Rx%
#73.xx _Sx%
x es un valor entre 0 y 99.
UD70
Menú 85
Parámetros del temporizador/contador
Consulte la sección Unidad de temporización/contador en el Capítulo 8,
Funciones.
Parámetro Función
#85.01 Palabra de control

#85.02 Palabra de estado
#85.03 Valor de temporizador/contador
#85.04 Valor de recarga de
temporizador/contador
#85.05 Valor de temporizador/contador en
modo 2
Menú 86
Parámetros de E/S digitales
Para obtener información sobre la conexión, consulte la sección dedica a los
puertos de E/S digitales en el Capítulo 8, Funciones.
Parámetro Función

#86.03 Salida digital
La entrada incluirá el valor 1 si no está conectada o presenta una lógica

elevada (+5 V), Frecuencia de entrada máxima = 1 MHz. El ajuste de #86.03
en 0 permite cambiar la lógica de la salida a una lógica inferior (0 V).
La salida digital nominal es de 15 miliamperios

(receptor/fuente) como máximo.
Reduzca la extensión de las conexiones a las entradas y
Advertencia salidas digitales cuanto sea posible (valor recomendado: 0,5
metros máximo). Si se utilizan cables de longitud superior,
será preciso el almacenamiento en la memoria intermedia o
la interconexión a niveles de lógica diferentes.
UD70
Menú 88
Parámetros de estado
Parámetro Función
#88.01 READ (lectura) Código de error en tiempo de ejecución. Sólo es

válido en la tarea ERROR.
WRITE (escritura) La introducción de un valor 1070 restablece el
UD70.
Consulte la sección Gestión avanzada de errores en el Capítulo 9,
Diagnósticos.
Menú 80
Parámetros de la caja de E/S
N° Menú 80 ENT Menú 81 SAL Menú 82 ENT Menú 83 SAL Menú 84
parámetro analógica analógica digital digital Control
0 Ninguno Ninguno Ninguno Ninguno Ninguno

1 ADC1 (4000) DAC1 (1000) bit 1 bit 1 0 = ADC1
1 = 4-20 mA
2 ADC2 (1000) DAC2 (1000) bit 2 bit 2
3 ADC3 (1000) DAC3 (1000) bit 3 bit 3
4 ADC4 (1000) bit 4 bit 4
5 ADC5 (1000) bit 5 bit 5
....
32 bit 32 bit 32
40 bits 1 - 8 bits 1 - 8
41 bits 9 - 16 bits 9 - 16
42 bits 17 - 24 bits 17 - 24
43 bits 25 - 32 bits 25 - 32
44 bits 1 - 16 bits 1 - 16
45 bits 17 - 32 bits 17 - 32
46 bits 9 - 32 bits 9 - 32
Nota
Los parámetros incluidos en los menús 81 y 83 son sólo de
escritura. No es posible visualizarlos mediante el enlace de
comunicaciones serie.
UD70
10.3 Modos del puerto RS485
Estos modos se configuran mediante el uso del parámetro Modo RS485.
Para obtener información detallada sobre los parámetros de origen, destino
y escala, consulte los parámetros de configuración delUD70 al principio de
este capítulo.
Modo Descripción
1 RS485 de 4 hilos estándar, protocolo ANSI.

2 Modo principal. Protocolo binario que permite transferir continuamente el
valor del parámetro definido en #17.08 a otro UD70, MD29 u accionamiento.
La escala que se aplica a los datos es 16000.
3 Modo secundario. El UD70 recibe la información, aplica una escala e incluye
el valor final en el parámetro especificado por #17.08.
4 Modo de cascada. El valor del parámetro definido en #17.08 se transmite y
los datos recibidos se incluyen en el parámetro definido en #17.09. No se
aplica ninguna escala.
5 RS485 de 2 hilos, protocolo ANSI.
6 Modo de usuario. Este modo desactiva todos los protocolos internos y
permite que el usuario utilice el puerto RS485 directamente desde el
programa DPL. Normalmente, este modo se utiliza junto con los comandos
principales ANSI (ANSIREAD, ANSIWRITE, etc) de DPL.
Los protocolos definidos por el usuario también puede utilizarse en DPL con
los comandos PUTCHAR y GETCHAR de nivel inferior. La trama de datos de
las comunicaciones se organiza como sigue: 1 bit de inicio, 7 bits de datos,
paridad par y 1 bit de parada (10 bits en total).
7 Modo de usuario. Igual que el modo 6, con la diferencia de que la trama de
datos de las comunicaciones se organiza como sigue: 1 bit de inicio, 8 bits
de datos, paridad par y 1 bit de parada (11 bits en total).
de datos, sin paridad y 1 bit de parada (10 bits en total).
10 Modo de caja de E/S. Este modo permite conectar directamente una sola
caja de E/S al UD70 mediante el puerto EIA RS485.
11 Modo de usuario. Los datos se desvían a la memoria FIFO del software, lo
que permite reducir el retardo de los datos que se envían o reciben. La
velocidad en baudios es la seleccionada en el parámetro #17.07. La trama de
12 Reservado
13 Modbus RTU
14 Modbus ASCII
UD70
10.4 Parámetros de uso general
El Unidrive incluye parámetros de uso general que se utilizan con los
programas del UD70.
Aunque los parámetros del tipo RO pueden modificarse mediante el UD70, no
es posible utilizar el teclado del accionamiento para realizar los cambios. RW
indica que el parámetro puede modificarse mediante el teclado.
N° parámetro de Descripción Tipo Rango

Unidrive
#18.01 Parámetro de sólo lectura. Se RO 32000
almacena en el accionamiento al
desconectar la alimentación.
#18.02 ~ #18.10 Parámetros de sólo lectura. RO 32000
#18.11 ~ #18.30 Parámetros de lectura y RW 32000
escritura.
#18.31 ~ #18.50 Parámetros de bits. RW 0o1
#19.01 Parámetro de sólo lectura. Se RO 32000
almacena en el accionamiento al
#19.02 ~ #19.10 Parámetros de sólo lectura. RO 32000
#19.11 ~ #19.30 Parámetros de lectura y RW 32000
escritura.
#19.31 ~ #19.50 Parámetros de bits. RW 0o1
#20.01 ~ #20.50 Parámetros almacenados en el RW 32000
UD70.
Nota
Los parámetros del menú 20 se almacenan en la memoria
no volátil del UD70, en lugar del accionamiento. Para
almacenar estos parámetros, ajuste #17.19 en 1. Si #17.20
está ajustado en 1, los parámetros también se almacenan al
UD70

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Guía del usuario

Copyright © Noviembre 2000 Control Techniques Drives Ltd

3 Procedimientos iniciales 3-1

4 Programación DPL 4-1

6 Comunicaciones serie 6-1

Juego de herramientas DPL

1.3 Requisitos del PC

1.5 Conocimientos del usuario

2.1 Procedimiento de instalación

Ubicación del UD70 en el Unidrive

Para instalar un módulo de opciones grande en el accionamiento, consulte las

Puerto El puerto serie RS232 es un enlace especializado que se utiliza en la conexión

UD70 conector de 9 terminales conector de 25 terminales

El puerto RS232 sólo debe utilizarse durante la puesta en servicio debido a

Instalación del juego de herramientas DPL en

2 En el menú , seleccione Ejecutar....

Transferencia del archivo del sistema

Se abre la ventana DPL Toolkit.

4 Si el puerto serie del equipo host no es un puerto COM1, abra el menú

5 Haga clic en (Open

6 Haga clic en . Aparece el cuadro de diálogo File Viewer.

La ruta de acceso y los nombres de los archivos .SYS pueden

Aparece el cuadro de diálogo Programmer.

8 Haga clic en (aparece una luz verde). El archivo del sistema se ha

3.2 Programa DPL de ejemplo

Ciclo repetitivo producido por el programa Sawtooth

Is #1.21 < 1000? Yes #1.21=#1.21+1

Diagrama de flujo del programa Sawtooth

Instrucciones del programa

//Note: Esto es un comentario.

Apertura del juego de herramientas DPL

Aparece la ventana DPL Toolkit. En la parte superior de ésta se incluye una

1 Haga clic en o abra el menú Archivo y seleccione Nuevo.

5 Haga clic en para guardar el archivo.

Compilación del programa

1 Haga clic en , a la derecha de la barra de herramientas. Aparece el

Haga clic en . La ventana de Task Manager se abre y la barra de

Transferencia del programa

1 En la barra de herramientas de Task Manager, haga clic en para

2 En el cuadro de diálogo Programmer,

Ejecución del programa

El programa Sawtooth modifica inmediatamente el

En la barra de herramientas de Task Manager, haga clic en

4.1 Encabezados de programa

El encabezado $TITLE está reservado al programador.

El encabezado $VERSION está reservado al programador. El formato

El encabezado $AUTHOR está reservado al programador.

Longitud máxima: 64 caracteres

El encabezado $COMPANY está reservado al programador.

Longitud máxima: 64 caracteres

Ejemplo de encabezados de programa

Acceso a las variables

Manipulación de las variables por bits

Uso recomendado de las variables

Matrices Estas matrices pueden configurarse y modificarse mediante programas DPL.

Ejemplo DIM mimatriz%[20] ;Matriz entera con 20 elementos

Los elementos de una matriz se numeran del siguiente modo:

Matrices Las matrices constantes contienen valores predefinidos fijos que el

Operadores para variables enteras y de coma