1 Aplicaciones de Sistemas Mecatrónicos

Coordenadas esféricas
La relación entre coordenadas rectangulares y esféricas se puede ver en la fig. De acuerdo con los
triángulos OPQ y OPP’ tenemos

z=ρ cos ϕ , r =ρ senϕ

Pero y , de modo que para convertir de

x=r cos θ y=r senθ
coordenadas esféricas a rectangulares, usamos las ecuaciones

( 1 ) x=ρ senϕ cos θ y =ρ senϕ sen θ z= ρcos ϕ

También, la fórmula de distancia muestra que

( 2 ) ρ2=x 2 + y 2+ z2

Use esta ecuación para convertir coordenadas de rectangulares a esféricas

Ejercicios

1-2 Localice el punto cuyas coordenadas esféricas se dan. A continuación encuentre las coordenadas
rectangulares del punto.

1. a) (6, π/3, π/6) b) (3, π/2, 3π/4)

a) Nota: Para cada problema se muestra una gráfica de la localización del punto en cuestión, el cual
se denota con la letra P; mientras el punto U actúa como auxiliar para la visualización del ángulo θ.

x=6 sen ( π6 ) cos ( π3 )=1.5

y=6 sen ( π6 ) sen( π3 )=2.598
z=6 cos ( π6 )=5.1961
(1.5 , 2.598 ,5.1921)

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b)

x=3 sen ( 34π ) cos( π2 )=0

y=3 sen ( 34π ) sen ( π2 )=2.1213
z=3 cos ( 34π )=−2.1213
(0 , 2.1213 ,−2.1213)

2. a) (2, π/2, π/2) b) (4, -π/4, π/3)

a)

x=2 sen ( π2 ) cos( π2 )=0

y=2 sen ( π2 ) sen ( π2 )=2
z=2 cos ( π2 )=0
(0 , 2 , 0)

b)

x=4 sen ( π3 ) cos( −π4 )=2.45

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y=4 sen ( π3 ) sen ( −π4 )=−2.45

z=4 cos ( π3 )=2
(2.45 ,−2.45 ,2)

3-4 Cambie de coordenadas rectangulares a esféricas

3. a) (0, -2, 0) b) (-1, 1, -√2)

a)

ρ=√ 02+ (−2 ) + 02=2

2

ϕ=cos−1 ( 02 )=90 °= π2

θ=tan−1 (−20 )=indefinido . Por observación=270 °= 32π

(2 , 32π , π2 )
b)

√
ρ= (−1)2+12 +(−√ 2) =2
2

ϕ=cos−1 ( −√2 2 )=135 ° = 34π

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θ=tan −1 (−11 )=135 °= 34π

(2 , 34π , 34π )

4. a) (1, 0, √3) b) (√3, -1, 2√3)

a)

√
ρ= 1 +0 + ( √ 3 ) =2
2 2 2

ϕ=cos−1 ( √23 )=30° = π6

θ=tan−1 ( 01 )=0
(2 , 0 , π6 )
b)

√ 2
ρ= ( √3 ) +(−1)2+(2 √3) =4
2

ϕ=cos
−1
( 2 √4 3 )=30 °= π6
θ=tan−1 (−1
√3 )
=330 °=
11π
6

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5 Aplicaciones de Sistemas Mecatrónicos

( 4 , 116π , π6 )
5-6 Describa verbalmente la superficie cuya ecuación se da

π
5. ϕ= 6. ρ=3
3

5. Se trata de un semicono, ya que sus parámetros únicamente se encuentran definidos por el ángulo
ϕ , lo cual implica que no existe ninguna restricción para ρ y θ, comprendiendo así la superficie
cuyo vértice se encuentra en el origen, con un ángulo de 60° entre la superficie y el eje z positivo.

6. En este caso, el parámetro definido corresponde a ρ, por lo cual, resulta fácil intuir que se trata de
una esfera de radio 3, puesto que el resto del espacio tridimensional que pudiese estar restringido
por los ángulos θ y ϕ , no tienen ningún valor de definición, es decir, pueden tomar cualquier valor
dentro de sus respectivos rangos. A su vez, el centro de la esfera se ubica en el origen del plano 3D.

7-8 Identifique la superficie cuya ecuación se da

7. ρ=senθ senϕ 8. ρ2 ¿

7.

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6 Aplicaciones de Sistemas Mecatrónicos

ρ=senθ senϕ

2
ρ = ρsenθ senϕ

2 2 2
De ec .1 y 2 ∴ x + y + z = y

2 2 2
x + y − y + z =0

2 2 1 2 1
x + y − y+ +z =
4 4

( )
2
2 1 2 1
x + y− +z =
2 4

∴ La superficie corresponde a una esfera de radio igual a 1/2, cuyo centro es el punto (0,1/2,0)

8.
2 2 2 2
ρ (se n ϕse n θ+cos ϕ)=9
2 2 2 2 2
ρ se n ϕse n θ+ ρ cos ϕ=9

( )
2
2 y 2
ρ 2
+ z =9
ρ

2 2
y + z =9

∴ La superficie corresponde a un cilindro cuyo eje se

encuentra sobre el propio eje x, es decir, se extiende a lo
largo de este, posee un radio de la base de 3 y su centro
en el origen (0, 0).

9-10 Escriba la ecuación en coordenadas esféricas

9. a) z 2=x 2+ y 2 b) x 2+ z2 =9

a)

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7 Aplicaciones de Sistemas Mecatrónicos

2 2 2
z =x + y
2 2 2 2
ρ cos ϕ= ( ρ senϕ cos θ ) + ( ρ senϕ sen θ )

ρ2 cos2 ϕ= ρ2 sen2 ϕ ( cos2 θ+ se n2 θ ) =ρ2 sen2 ϕ

2 2 2
cos ϕ=se n ϕ ∴ tan ϕ=1

π
tanϕ=1 ∴ ϕ=45=
4

b)
2 2
x + z =9

( ρ senϕ cos θ )2+ ρ2 cos 2 ϕ=9

2 2 2 2 2
ρ sen ϕ cos θ+ ρ cos ϕ=9

ρ ( sen ¿ ¿ 2 ϕ cos θ+cos ϕ)=9 ¿

2 2 2

10. a) x 2−2 x+ y 2+ z 2=0 b) x +2 y+ 3 z=1

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8 Aplicaciones de Sistemas Mecatrónicos

a)

2 2 2
x −2 x+ y + z =0

ρ2−2 ( ρ senϕcos θ )=0

ρ( ρ−2 senϕcosθ)=0

b)

x +2 y+ 3 z=1

ρ senϕ cos θ +2 ρ senϕ sen θ+3 ρ cos ϕ=1

ρ ( senϕ cos θ +2 senϕ sen θ+ 3 cos ϕ )=1

11-14 Trace el sólido descrito por las desigualdades dadas

π
11. 2 ≤ ρ≤ 4 , 0≤ ϕ ≤ ,0≤θ≤π
3

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9 Aplicaciones de Sistemas Mecatrónicos

π π 3π
12. 1 ≤ ρ ≤ 2 ,0 ≤ ϕ ≤ , ≤θ ≤
2 2 2

3π
13. ρ ≤ 1, ≤ϕ≤π
4

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10 Aplicaciones de Sistemas Mecatrónicos

14. ρ ≤ 2, ρ ≤ csc ϕ

Nota: En los ejercicios 11-14, el sólido en cuestión se encuentra comprendido por las superficies,
que en este caso representa los límites mínimo y máximo de los propios sólidos, o bien, en el caso
del ejercicio 13, distintas superficies que permiten describir en su totalidad el sólido. Dicha
configuración se realizó con la finalidad de observar de manera más clara su composición.

15. Un sólido se encuentra sobre el cono z=√ x 2+ y 2 y bajo la esfera x 2+ y 2+ z 2=z . Escriba una
descripción del sólido en términos de desigualdades que involucren coordenadas esféricas.

Dado que el sólido se encuentra sobre el cono:

∴ z ≥ √ x2+ y2
2 2 2 2 2 2 2
z ≥ x + y ∴2z ≥ x + y +z
2
2 2 2 2 2 ρ
2 z ≥ ρ ∴ z =ρ cos ϕ ≥
2

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11 Aplicaciones de Sistemas Mecatrónicos

2 1 1
cos ϕ ≥ ∴ cos ϕ ≥
2 √2
π
ϕ ≥ 45 °=
4

Por otro lado, el sólido se encuentra debajo de la esfera, de este modo:

∴ x2 + y 2 + z 2 ≤ z
2
ρ ≤ ρcosϕ ∴ ρ≤ cosϕ

π
Así entonces, las desigualdades obtenidas son: 0 ≤ ρ ≤cosϕ , 0 ≤ ϕ ≤
4

16. a) Encuentre desigualdades que describan una esfera hueca con diámetro de 30 cm y grosor de
0.5 cm. Explique en qué forma ha posicionado el sistema de coordenadas que ha seleccionado.

Partiendo del hecho que el origen del sistema coordenado coincide con el centro de la esfera, que a
su vez posee un eje de simetría coincidente con el eje z; las desigualdades se mantendrían para los
ángulos ϕ y θ dentro de sus rangos convencionales, mientras que al tratarse de una esfera cuyo
grosor y diámetro están definidos, el parámetro ρ es aquel que debe adecuarse a dichas magnitudes,
de modo que, las desigualdades obtenidas son las siguientes:

14.75 ≤ ρ≤ 15 , 0 ≤ ϕ ≤ π , 0 ≤ θ ≤2 π

b) Suponga que la bola se corta a la mitad, describa las desigualdades que describan una de las
mitades.

En caso de que la bola se corte a la mitad, los parámetros ρ y ϕ conservarían las mismas
desigualdades, mientras que el que debería modificarse es el parámetro θ, el cual se limita a un
rango que describa únicamente la mitad de la esfera.

Para el semiplano derecho 14.75 ≤ ρ≤ 15 , 0 ≤ ϕ ≤ π , 0 ≤ θ ≤ π

Para el semiplano izquierdo 14.75≤ ρ ≤ 15 ,0 ≤ ϕ ≤ π , π ≤ θ ≤ 2 π

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