Medición de Posición y Angulo

Potenciómetros.-
Una manera de medir fácilmente ángulos
rotatorios y corrimiento de posición es mediante
potenciómetros. Estos entregan un voltaje
proporcional al ángulo y a la
posición. Una aplicación típica
en la industria es cuando un mo-
tor mueve un mecanismo median-
te un tornillo sin fin.
En el potenciómetro se incluye un
reductor con relación 1:5...50 .
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Potenciómetros de Precisión
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Para medir corrimientos, p.e. de cilindros, etc. se
pueden emplear potenciómetros lineales. Existen
tipos que pueden medir desde 25...400mm. Para
accionar el sensor se necesita una fuerza entre
0,25...40N.
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Para medir corrimientos grandes entre 1,5...44m

en condiciones difíciles, se emplea el potencióme-
tro con cuerda. Internamente posee un
mecanismo de retorno
de la cuerda y un re-
ductor de precisión.
No solo se puede tener
un potenciómetro, sino
también un encoder.
La carcaza es de acero
inoxidable o de alumi-
nio.
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Cuando no se desea tener al sensor cerca de la

maquina o sistema que se quiere medir, o cuando
el cable se encuentra en un medio hostil (debe
soportar altas temperaturas hasta 200oC), se
puede emplear en el montaje un cable de
extensión.
Cuando es necesario tener el cable en un plano
diferente al del sensor, se puede emplear poleas
de baja fricción,.

Nota: El uso de poleas reducen el tiempo de vida

del cable!!
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Empleo en gruas para determinar la posición del brazo

 Encoder Incremental y Absoluto.-
Para captar movimientos lineales y ángulos rota-
torios de ejes, se están empleando hoy en día con
mucha frecuencia los encoders
incrementales y absolutos. A
diferencia de los potencióme-
tros, los encoders no poseen
ningún elemento que se desgas-
te, permitiendo esto lograr una
elevada linealidad y resolución.
En los accionamientos se em-
plean los encoders para el con-
trol de velocidad y en el
posicionamiento.
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Encoder Incremental.-
Los encoders trabajan actualmente empleando
métodos ópticos. Sensores de alta calidad
emplean discos de vidrio, mientras que las
variantes low-cost utilizan discos de plástico.
Un diodo emisor infrarrojo de alta performance
emite luz en el rango infrarrojo de 880nm. Un
sistema de lentes desvían los rayos para que sean
paralelos. Estos rayos de luz atraviesan una
rejilla antireflexiva y son dirigidas a las ranuras
del disco. El fotodiodo que está colocado detrás
del disco generan una corriente proporcional a la
intensidad de luz, la cual es de forma senoidal.
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Unos comparadores conectados con el fotodiodo

transforman la señal senoidal en señales
rectangulares. La etapa de salida prepara esta
señal de impulsos para ser empleados por
sistemas de 5V o 24V.
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Para medir el ángulo de giro o las revoluciones

hay diferentes posibilidades. Para pequeñas
resoluciones basta emplear una rueda dentada, en
donde los dientes serán detectados mediante un
sensor inductivo. Para el sistema de frenos ABS y
sistema antiresbalamiento de los autos se deben
medir las revoluciones de cada rueda a la vez, con
una elevada presición. En estos casos se deben
emplean sensores más exactos y robustos como
los encoders.
Si solo se desea medir una secuencia de impulsos
bastará con emplear el disco de la forma mostra-
da en la siguiente figura:
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Del número de ranuras o dientes del perímetro del disco

se puede determinar la resolución del ángulo en grados:
Resolución = 360o / Número de Pulsos
Con estos pulsos se
puede determinar el
ángulo de giro (posi-
ción, longitud) dado
por el disco, y si se tie-
ne una unidad de tiem-
po, también se puede
determinar la veloci-
dad ángular o las rpm.
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Con este sensor no se puede medir la dirección de

giro!!
Si se emplean 2 diodos emisores y además al disco
se le hace una segunda hilera de ranuras pero
desfasada 90o con la primera, se tendrá un canal
A y B; la secuencia de
pulsos estará desfasa-
da y según la ubica-
ción de la fase de los
canales se puede de-
terminar la dirección
de giro del disco.
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Adicionalmente, al disco se le practica una ranura

en una tercera fila que generará un solo impulso
por revolución, el cual será el pulso cero o de
posición inicial (referencia).
Aumento de la Resolución.-
La resolución se puede duplicar o cuadruplicar
sin mucho esfuerzo. Si se desea duplicar la
resolución se detectan los flancos positivos de los
pulsos de los canales A y B, y para cuadruplicar,
los flancos positivos y negativos.
En la construcción del disco y en la detección de
las ranuras, se tienen límites físicos. Para un disco
de 40mm de diámetro solo se pueden practicar
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5000 ranuras en su perímetro. Si se cuadruplica

la resolución se tendrá para una revolución
360o/20,000 pulsos, lo que corresponde a un
ángulo de 0,018o.
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No confundir resolución con exactitud!!

El fabricante de discos garantiza que el ancho y la
distancia entre las ranuras tienen una tolerancia
de 10%. Esta característia es la que nos propor-
ciona la exactitud ab-
soluta. En caso nor-
mal la distancia en-
tre pulsos sobre un
período (T) en por-
centaje es 25/25/25/25
y en caso extremo
será de 35/5/35/25.
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Máximo RPM permitido.-

El fabricante define un máximo rpm permitido, el
cual asciende normalmente hasta más de 10,000
rpm. El límite de frecuencia eléctrica depende
naturalmente del número de impulsos por
revolución, de la electrónica empleada por el
encoder, de la electrónica del acondicionamiento
de señal (TTL, RS422) y de la longitud del cable.
Si se tiene un encoder con 5000 impulsos/vuelta
que trabaja a 10,000 rpm., se tendrá una
frecuencia de 830kHz, lo cual es bastante elevado.
Normalmente con 300kHz se obtiene muy buenos
resultados.
Medición de Longitud mediante Encoder
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Encoder Absoluto.-
Con un encoder incremental se pierde la informa-
ción de ángulo o posición si se produce un corte
de energía eléctrica. Al arrancar otra vez el
sistema, se debe realizar una fase de inicialización
en donde el encoder debe girarse hasta encontrar
el punto de referencia (punto cero) y recién a
partir de ese momento se puede realizar una
medición correcta.
Hay aplicaciones en donde no es posible realizar
esta inicialización, y es necesario tener siempre e
inmediatamente a disposición la posición
absoluta.
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Funcionamiento del Encoder Absoluto.-

Este encoder entrega inmediatamente el ángulo
donde está ubicado el eje. La figura muestra un
disco codificado típico de un encoder absoluto. Se
nota, a diferencia del incremental, una mayor
cantidad de hileras
ranuradas. Este en-
coder posee una
electrónica óptica
más sofisticada,
pues para cada hi-
lera es necesario un
fotodiodo.
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El procesamiento de la señal es también más

complicado, pues se necesita una memoria y un
convertidor de código. La interface deber ser
paralela según el número de hileras que posee el
encoder.
El disco codificado se obtiene principalmente con
dos tipos de código:

z Código Binario
z Código Gray
La característica
principal del código
Gray, es que entre
dos valores
consecutivos solo
hay un cambio de
estado. Esto conlleva
a que en el cambio
se obtenga valores
seguros, aunque se
tenga tolerancias
grandes en los
flancos.
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La construcción de encoders absolutos es más

complejo que los encoders incrementales, además
solo sirven para sensar una sola vuelta. Si se
desea sensar más vueltas es necesario tener un
reductor sin juego, lo cual aumenta considerable-
mente el costo. Por otro lado, con el encoder
incremental se puede obtener sin problemas
20,000 pulsos por vuelta, mientras que con el
absoluto se tienen hasta 13 hileras, es decir, una
resolución de 13 bits, lo que significa 2048 pulsos
por vuelta en código Gray.
Hay fabricantes que ofrecen encoders absolutos
de 25 bits llamados multitorre. El cual son en
realidad dos encoders en una sola carcaza.
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Instalación de Encoders.-
Se tienen dos formas principales de
encoders según el método de instalación:
Encoder con y sin eje (hueco).
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Las ventajas del encoder hueco son:

z Soporta poca carga axial y radial, lo cual
incrementa su vida útil.
z Montaje sencillo.

El encoder con eje es unido al eje del motor me-

diante un acoplamiento flexible, el cual permite
un corrimiento tanto axial como angular. Este
coplamiento es relativamente caro, pues el
material del que esta fabricado deberá soportar
el calor generado a altas velocidades por el no
alineamiento de los ejes, no envejece muy rápido
y resiste la transmición de torques elevados.
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Visualizador de la Posición
Encoders de Ultima Generación

En la fabricación de encoders se
han realizado varias innovacio-
nes que permiten una mayor
flexibilidad para emplearlos en
diferentes aplicaciones. Estos
encoders poseen sistemas de
comunicación en base a bus de
campo, contador integrado,
función de señales de commuta-
ción programables e incluso ya
vienen integrados dentro de los
motores.
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Para simplificar el control de procesos se tiene a

disposición encoders programables; a los cuales,
mediante un cable serial conectado a la PC, es
posible realizar la programación con ayuda de
un software. Este software permite definir el
accionamiento de múltiples eventos basados en la
posición del encoder mediante la programación
de 16 salidas digitales integradas, estas salidas
pueden ser también programadas como salida
PNP o NPN. Otras salidas supervisan, por
ejemplo, que el rpm se mantenga dentro de un
rango determinado, si ha ocurrido la ruptura del
disco de vidrio, etc.
Gracias a una entrada digital
de “Punto cero”, se puede con-
figurar mediante un programa
la posición de referencia del
encoder.
Todas estas entradas y salidas
digitales se conectan al IPC
(PLC), el cual a través de un
programa se encargará de
controlar el motor en una
secuencia deseada con una
excelente exactitud.
 Tipo de Conexión de la Salida de
Información del Encoder
Según la aplicación se pueden emplear encoders
simples y económicos, los cuales poseen señales
de salida senoidales parcialmente ajustadas o
salidas digitales TTL. Para su empleo en ambien-
tes industriales con campos perturbatorios extre-
mos debido a los motores y sus accionamientos,
así como también por las grandes longitudes de
cables, es preferible usar conexiones antivalentes
o RS-422.
Sistemas con Interface Paralela.-
Es decir, para encoders donde cada canal sale en
forma paralela. Para encoders incrementales son
normalmente de 1...3 canales (A, B y N). Para los
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encoders absolutos son muchos más canales; en

este caso es preferible emplear una interface
serial.
Salida TTL.- Solo es adecuada cuando se tienen
cables cortos hasta la unidad de procesamiento y
no existen muchas perturbaciones en el medio.
Sus características son:

z Voltaje: 5V ± 5%
z Consumo: 60mA

z Salida: max. 20mA

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Antivalent Line Driver.- Este tipo de transmisión

de señal está basado en el puerto estándar RS-
422, donde las señales de salida están disponibles
en forma antivalente. Esto es, cada dato es
transmitido a travé de dos cables trenzados que
tienen la misma resistencia con respecto a masa.
Para un cero lógico,
A=low y A=high;
para un uno lógico
es al revés. Lo que
se evalua es la dife-
rencia de tensión
entre ambos cables.
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La desventaja del RS-422 es evidente, se necesita

por cada dato (bit) dos líneas de transmisión.
Hoy en día, se está empleando cada vez más la
transmisión RS-485, el cual a diferencia del RS-
422, que es una unión punto a punto, se puede
realizar una conexión en red.
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Comunicación con Bus Industrial

 Aplicaciones
Indicador de Posición:
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Dosificación:
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Posicionamiento:
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Medición de la Longitud:
Resolver
Es un sensor análogo de posición angular.
Internamente consta de un transformador
rotatórico, en donde la magnitud de la
energía generada a través de los
arrollamientos varía senoidalmente con la
rotación del eje.
El arrollamiento primario
es el arrollamiento de
referencia, mientras que
los dos arrollamientos
secundarios, son los
arrollamientos de Seno y
Coseno.
 Resolver
El arrollamiento de referencia está colocado
en el rotor, mientras que los arrollamientos
Seno y Coseno en el estator. Estos últimos
están desplazados mecánicamente en 90o.
En general, el arrollamiento de referencia es
excitado por un voltaje AC llamado Voltaje
de Referencia (Vr).
Los voltajes inducidos
en los arrollamientos
Seno y Coseno son
iguales al valor del
voltaje de referencia
multiplicado por el
seno y coseno del
ángulo formado por el
eje desde una
posición fija.
 Resolver
De esta manera el resolver genera dos
voltajes, cuya relación representa la posición
absoluta de la rotación del eje (Sen α / Cos α
= Tan α, donde α = ángulo del eje.). Debido a
esto, cualquier cambio en el resolver debido
a influencias externas no varía la medición.
Una ventaja impor-
tante del resolver
es la medición
absoluta de la po-
sición.
Aplicaciones

Robots Laminadora