Super Plancha PC2

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

(Ciclo Académico: 2021_1)
Fecha: 01/06/ 2021 Duración: 1 hora y 50 minutos.
SOLUCIONARIO
SEGUNDA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)
P1) Halle las ecuaciones de estado y la ecuación de salida del sistema de control mostrado en la Figura 1. (6p)
KA
Figura 1.
SOLUCIÓN P1)
Asumiendo como variables de estado 𝜃𝑚 = 𝑥1 y 𝜔𝑚 = 𝑥2 y designando a 𝜃𝑟 = 𝑢
En el detector de error
𝑒 = 𝐾𝑝 𝜃𝑟 − 𝐾𝑝 𝜃𝐿 (1)
En el motor DC, controlado por armadura
𝑒𝑎 = 𝐾𝐴 𝑒 (2)
Reemplazando (1) en (2)
𝑒𝑎 = 𝐾𝐴 𝐾𝑝 𝜃𝑟 − 𝐾𝑎 𝐾𝑝 𝜃𝐿 (3)
También
𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒𝑏 (4)
𝑒𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (5)

𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (6)
Igualando (3) con (6) y despejando 𝑖𝑎
𝐾𝐴 𝐾𝑝 𝐾𝑏 𝐾𝐴 𝐾𝑝
𝑖𝑎 = − 𝜃𝐿 − 𝜔𝑚 + 𝜃𝑟 (7)
𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑅𝑎
El torque motor es
𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 (8)
Sabemos que el torque motor es igual al torque de carga:
𝑇𝑚 = 𝑇𝐿 (9)
El torque de carga referido al eje del motor es
𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝑇𝐿 = 𝐽𝑒𝑞 + 𝐵𝑒𝑞 (10)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Donde
1 1
𝐽𝑒𝑞 = 𝐽𝑚 + 𝐽 ; 𝐵𝑒𝑞 = 𝐵𝑚 + 𝐵𝐿
𝑛2 𝐿 𝑛2
Remplazando (7) en (8), y de acuerdo con (9) y (10); tenemos:
𝑑 2 𝜃𝑚 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝐾𝑏 𝐾𝑚 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝐾𝑝
=− 𝜃𝑚 − 𝜔𝑚 + 𝜃𝑟 (11)
𝑑𝑡 2 𝑛𝐽𝑒𝑞 𝑅𝑎 𝐽𝑒𝑞 𝑅𝑎 𝐽𝑒𝑞 𝑅𝑎
En (11); con variables de estado 𝜃𝑚 = 𝑥1 y 𝜔𝑚 = 𝑥2 y designando a 𝜃𝑟 = 𝑢
𝑑𝑥2 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝐾𝑏 𝐾𝑚 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝐾𝑝
=− 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢 (12)
𝑑𝑡 𝑛𝐽𝑒𝑞 𝑅𝑎 𝐽𝑒𝑞 𝑅𝑎 𝐽𝑒𝑞 𝑅𝑎
Y sabiendo que
𝑑𝑥1
= 𝑥2 (13)
𝑑𝑡
Siendo (12) y (13) las ecuaciones de estado, que las ponemos en la forma compacta
𝑥̇ 1 0 1 𝑥 0
[ ] = [− 𝐴 𝐾𝑚 𝐾𝑝
𝐾 𝐾𝑏 𝐾𝑚 ] [ 1 ] + [𝐾𝐴 𝐾𝑚𝐾𝑝 ] 𝑢 (14) Rpta.
𝑥̇ 2 − 𝑥2
𝑛𝐽𝑒𝑞 𝑅𝑎 𝐽 𝑅 𝑒𝑞 𝑎 𝐽𝑒𝑞 𝑅𝑎
La ecuación de salida es
𝑦 = 𝜃𝐿 = 𝑛𝜃𝑚 = 𝑛𝑥1
𝑦 = 𝑛𝑥1 (15)
En forma compacta
𝑥1
𝑦 = [𝑛 0] [𝑥 ] (16) Rpta.
2
P2) Dado el sistema de la Figura 2, halle su representación en el espacio de estado. (5P)
Figura 2.
SOLUCIÓN P2)
La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es
𝑌(𝑠) 10
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 2 + 5𝑠 + 14
Dividiendo la función de transferencia entre 𝑠 3
𝑌(𝑠) 10𝑠 −3
=
𝑅(𝑠) 1 + 5𝑠 −1 + 5𝑠 −2 + 14𝑠 −3
Identificando términos con el siguiente formato:
Ecuaciones de estado:
𝑥̇ 1 = 𝑥2 (1)
𝑥̇ 2 = 𝑥3 (2)
𝑥̇ 3 = −14𝑥1 − 5𝑥2 − 5𝑥3 + 𝑟 (3)
Ecuación de salida:
𝑦 = 10𝑥1 (4)
En la forma compacta
𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥̇ 2 ] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 ] + [0] 𝑟 (5) Rpta.
𝑥̇ 3 −14 −5 −5 𝑥3 1
𝑥1
𝑦 = [10 0 0] [𝑥2 ] (6) Rpta.
𝑥3
Rpta. otra posibilidad
P3) El modelo en el espacio de estado de cierto sistema y sus condiciones iniciales son: (5P)
Halle 𝑥(𝑡).
SOLUCIÓN P3)
Con transformada de Laplace:
P4) Un sistema lineal esta descrito por el siguiente modelo matemático (4P)
Se pide:
(a) Hallar la función de transferencia del sistema. (2P)
(b) Hallar la ecuación característica del sistema y sus raíces. (2P)
SOLUCIÓN P4)
1
(a) 𝐺(𝑠) =
𝑠−1
(b) Entonces la EC es
|𝑠𝐼 − 𝐴| = 0
1 0 1 0
|𝑠 | |−[ ] 𝐴| = 0
0 1 1 1
(𝑠 − 1)2 = 0
𝑠1 = 1; 𝑠2 = 1 Rpta.
El PROFESOR DEL CURSO

SOLUCIONARIO
a) P1) Halle las ecuaciones de estado del sistema hidráulico mostrado en la Figura 1. (4p)
Figura 1
SOLUCIÓN P1)
Para resolver el problema, aplicamos balance de masas en cada tanque y se debe asumir que el flujo 𝑞𝑠 de salida del tanque
3 es proporcional al nivel de líquido ℎ3 . Ademas, asumimos que los estados del sistema son ℎ1 , ℎ2 , ℎ3 y las señal de entrada
es el flujo 𝑞0 .
Tanque 1
𝑑ℎ1 1 1 1
𝑑𝑡
= −𝐴 ℎ1 + 𝐴 ℎ2 + 𝐴 𝑞0 (1)
1 𝑅1 1 𝑅1 1
Tanque 2
𝑑ℎ2 1 𝑅1 +𝑅2
= ℎ −( )ℎ (2)
𝑑𝑡 𝐴2 𝑅1 1 𝐴2 𝑅1 𝑅2 2
Tanque 3
𝑑ℎ3 1
𝑑𝑡
=𝐴 ℎ2 − 𝛼ℎ3 (3)
3 𝑅2
La ecuación de salida será definida de acierdo a los objetivos de control. Se podría asumir, por ejemplo que la salida va ha ser el control
del nivel del tanque 3, es decir, ℎ3 , entonces :
𝑦 = ℎ3
P2) Considere el sistema de control de posición de un cañón antiaéreo, mostrado en la Figura 2. La pieza antiaérea sigue el movimiento
de un avión. Un sistema de control automático coloca el ángulo  de la boca del arma en proporción con un comando de voltaje de
entrada v generado por una unidad de rastreo por radar (que no se muestra).
Se pide hallar para el sistema:
b) Su modelo matemático en el espacio de estado. (3p)
c) Su ecuación de salida. (1p)
Figura 2
SOLUCIÓN P2)
Solución a partir del diagrama de bloques del sistema
Una forma sencilla de plantear las ecuaciones de estado y de salida, es adecuar el diagrama de bloques del sistema mediante bloques en
cascada o en paralelo, que contengan polos de primer orden, delante de cada uno de los cuales se define un estado del sistema. El
siguiente sería un diagrama de bloques para tal fin, donde están definidos 4 estados.
𝐾𝑐
V(s) + X4(s)
+ 𝑉𝜃 (𝑠)
𝐾𝑐 10 X3(s) 1 X2(s) 10 X1(s)
𝑇𝑖 𝑠 + 𝑠 + 10 𝑠 𝑠+5
De acuerdo con el procedimiento estudiado en curso y teniendo en cuenta el diagrama de bloques anterior y los estados mostrados,
tenemos que las ecuaciones de estado del sistema son:
𝑥̇1 = −5𝑥1 + 10𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝑥3
𝑥̇ 3 = −10𝐾𝑐 𝑥1 − 10𝑥3 + 10𝑥4 + 10𝐾𝑐 𝑣
𝐾𝑐 𝐾
𝑥̇ 4 = − 𝑥 + 𝑐𝑣
𝑇𝑖 1 𝑇𝑖
Por otro lado, la ecuación de salida, a partir del diagrama de bloques, es
𝑦 = 𝑥1
Solución a partir de la función de transferencia del sistema
La función de transferencia del sistema, a partir del diagrama de bloques es
𝑉𝜃 (𝑠) 100𝐾𝑐 𝑇𝑖 𝑠 + 100𝐾𝑐

=
𝑉(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠 + 15𝑇𝑖 𝑠 + 50𝑇𝑖 𝑠 2 + 100𝐾𝑐 𝑇𝑖 𝑠 + 100𝐾𝑐
4 3
De acuerdo con el procedimiento estudiado en curso, dividiendo el numerador y denominador de la función de transferencia del sistema
entre 𝑇𝑖 𝑠 4 tenemos:
100𝐾
𝑉𝜃 (𝑠) 100𝐾𝑐 𝑇𝑖 𝑠 + 𝑇 𝑐
𝑖
=
𝑉(𝑠) 1 + 15𝑠 −1 + 50𝑠 −2 + 100𝐾 𝑠 −3 + 100𝐾𝑐 𝑠 −4
𝑐 𝑇 𝑖
De donde se deduce las ecuaciones de estado del sistema y su ecuación de salida.
ecuaciones de estado:
𝑥̇1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝑥3
𝑥̇ 3 = 𝑥4
100𝐾𝑐
𝑥̇ 4 = − 𝑥1 − 100𝐾𝑐 𝑥2 + 50𝑥3 + 15𝑥1 + 𝑣
𝑇𝑖
La ecuación de salida del sistema es:
100𝐾𝑐
𝑦= 𝑥3 + 100𝐾𝑐 𝑥4
𝑇𝑖
P3) Cierta planta a controlar tiene el siguiente modelo en el espacio de estado: (5p)
x (t ) = −3x(t ) + 2u(t )
Halle x(t ) , que x(0) = 2 y u(t ) tiene la forma mostrada en la Figura 3.
t
Figura 3
SOLUCIÓN P3)
Empleamos la expresión de la solución de la ecuación de estado:
𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0) 𝑥(𝑡0 ) + ∫𝑡 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) Bu(τ)dτ (1)
0
Donde:
A = -3
B=2
Para 0≤𝑡≤1
𝑢(𝑡) = 𝑢(𝜏) = 0
x(0) = 2
En (1): 𝑥(𝑡) = 𝑒 −3(𝑡−0) 𝑥(𝑡0 ) = 2𝑒 −3𝑡
𝑥(𝑡) = 2𝑒 −3𝑡
Para 1≤𝑡≤2
𝑢(𝑡) = 2 − 𝑡
𝑢(𝜏) = 2 − 𝜏
𝑥(𝑡0 ) = 𝑥(1) = 2𝑒 −3
𝑡
En (1): 𝑥(𝑡) = 𝑒 −3(𝑡−1) 2𝑒 −3 + ∫1 𝑒 −3(𝑡−𝜏) 2(2 − τ)dτ
8 2𝑡 14
𝑥(𝑡) = 2𝑒 −3𝑡 − 9 𝑒 −3(𝑡−1) − +
3 9
Para 2≤𝑡≤∞
𝑢(𝑡) = 𝑢(𝜏) = 0
8 2(2) 14 2 8 4 14
𝑥(𝑡0 ) = 𝑥(2) = 2𝑒 −3(2) − 9 𝑒 −3(2−1) − + = 𝑒 6 − 9𝑒 3 − 3 + = 0.182
3 9 9
En (1): 𝑥(𝑡) = 𝑒 −3(𝑡−2) 𝑥(2) = 𝑒 −3(𝑡−2) [0.182] = 0.182𝑒 6 𝑒 −3𝑡 = 73.83𝑒 −3𝑡
𝑥(𝑡) = 73.83𝑒 −3𝑡
P4) Un termómetro, cuyo comportamiento dinámico corresponde a un sistema de primer orden, se encuentra inicialmente en equilibrio
en un baño a temperatura Tx. Para el tiempo t = 0 minutos, el termómetro es retirado del baño a temperatura Tx y es sumergido en otro
baño a temperatura Ty. Para el tiempo t = 4 minutos, la medición del termómetro se estabiliza en 40 °C. Inmediatamente después de
hacer esta lectura, el termómetro es reintroducido rápidamente en el baño a temperatura Tx. Para el tiempo t = 6 minutos la medición
del termómetro indica 60 °C. Asumiendo que la constante de tiempo 𝜏 del termómetro es la misma en ambos baños. Determine:
a. La constante de tiempo 𝜏. (2p)

b. Las temperaturas Tx y Ty. (3p)
c. La gráfica de temperatura vs tiempo. (2p)
SOLUCIÓN P4)
Secuencia de eventos:
Considerando al termómetro sistema de primer orden, entonces su tiempo de asentamiento, con el criterio de error del 2% del valor
final, está dado por
𝑇𝑠 = 4𝜏. (1)
El termómetro inicialmente está equilibrio a una temperatura Tx. En t = 0 se le cambia de medio, donde al cabo de 4 minutos
la medición del termómetro se estabiliza en 40 °C, es decir:
𝑇𝑠 = 4 𝑚𝑖𝑛 = 4𝜏
Hallamos que la constante de tiempo es:
𝜏 = 1 𝑚𝑖𝑛 Rpta. a
La respuesta en el tiempo para un sistema de primer orden con condiciones iniciales nulas es:
𝑦(𝑡) = 𝑌𝑓 [1 − 𝑒 −𝑡⁄𝜏 ]; ∀ 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑡 ≥ 0 (2)

Donde:
𝑌𝑓 : Valor final o de estado estable.

𝜏: Constante tiempo del sistema.
La respuesta en el tiempo para un sistema de primer orden con condiciones iniciales nulas es:
𝑦(𝑡) = 𝑌𝑖 + 𝑌𝑓 [1 − 𝑒 −(𝑡−𝑡𝑖 )⁄𝜏 ]; ∀ 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑡 ≥ 0 (3)
Donde:
𝑌𝑓 : Valor final o de estado estable.

𝑌𝑖 : Valor inicial.
𝜏: Constante tiempo del sistema.
𝑡𝑖 : Tiempo inicial.
Considerando la expresión (3) y la siguiente gráfica T(°C) vs t (min), tendremos:
𝑇(𝑡) = 𝑇𝑖 + 𝑇𝑓 [1 − 𝑒 −(𝑡−𝑡𝑖 )⁄𝜏 ] (4)
Donde los valores de los diferentes términos serán:
𝑇(𝑡) = 𝑇(6 𝑚𝑖𝑛) = 60 °𝐶.
𝑇𝑖 = 𝑇(4 𝑚𝑖𝑛) = 40 °𝐶.
𝑇𝑓 = [𝑇𝑥 − 40 °𝐶].
𝜏 = 1 𝑚𝑖𝑛.
Luego, reemplazando valores en (4) para hallar 𝑇𝑥 :
60 = 40 + [𝑇𝑥 − 40][1 − 𝑒 −(6−4)⁄1 ]

20
𝑇𝑥 = [40 + 1−𝑒 −2 ] (°C) Rpta. b*.
𝑇𝑦 = 40 °𝐶. Rpta. b.
20 20
(*) 𝑇𝑥 = [40 + 1−𝑒 −2 ] = [40 + 0−864664] = 63.13 °𝐶.

(Ciclo académico: 2022_1)

SOLUCIÓN
P1) Dado el diagrama de flujo de señales de la Figura 1, halle:
𝑌(𝑠)
a) La funciones de transferencia 𝑅(𝑠) . (3P)
𝑌(𝑠)
b) La función de trnsferencia 𝑁(𝑠). (2P)
c) La ecuación característica del sistema. (1P)
G5
1
1 G1 G2 G3 G4 1
R Y
- H1 - H2
- H3
Figura 1
SOLUCIÓN P1
a)
𝑌 𝑃1∆1+𝑃2∆2
= ; 𝑐𝑜𝑛 𝑁 = 0 (1)
𝑅 ∆
Ganancia de Trayectorias directas: 𝑃1 = 𝐺1𝐺2𝐺3𝐺4; 𝑃2 = 𝐺3𝐺4𝐺5
Ganancia de lazos: 𝐿1 = −𝐺2𝐻1; 𝐿2 = −𝐺4𝐻2; 𝐿3 = −𝐺1𝐺2𝐺3𝐺4𝐻3; 𝐿4 = −𝐺3𝐺4𝐺5𝐻3
Lazos que no se tocan: L1 y L2.
Determinante del sistema: ∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4) + 𝐿1𝐿2
∆= 1 + 𝐺2𝐻1 + 𝐺4𝐻2 + 𝐺1𝐺2𝐺3𝐺4𝐻3 + 𝐺3𝐺4𝐺5𝐻3 + 𝐺2𝐺4𝐻1𝐻2
Cofactores: ∆1 = ∆2 = 1; porque la trayectoria directa P1 toca a todos los lazos.
𝑌 𝑃1+𝑃2 𝐺1𝐺2𝐺3𝐺4+𝐺3𝐺4𝐺5
Luego la FTLC, según (1) es: = =
𝑅 ∆ ∆
b)
𝑌 𝑃1∆1
= ; 𝑐𝑜𝑛 𝑅 = 0 (2)
𝑁 ∆
Ganancia de Trayectorias directas: 𝑃1 = 1
Determinante del sistema es el mismo: ∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4) + 𝐿1𝐿2
El cofactor es: ∆1 = 1 − 𝐿1 = 1 + 𝐺2𝐻1; porque la trayectoria directa P1 a los lazos 𝐿2; 𝐿3 𝑦 𝐿4; que son
Eliminados en el determinante.
𝑌 𝑃1∆1 1+𝐺2𝐻1
Luego la FTLC, según (2) es: = =
𝑁 ∆ ∆
c)
La Ecuación Caracteristica del sistema es: ∆= 0
P2) Halle las ecuaciones de estado y la ecuación de salida para el sistema de control de posición de la Figura 2. (5P)
Figura 2
SOLUCIÓN P2
Para el modelamiento del sistema mediante las variables de estado, elegiremos las variables de estado con el criterio del número de
conservadores de energía en el sistema (la masa inercial, el amortiguador, el condensador y la inductancia de armadura). Luego, las
variables de estarán relacionada con los almacenadores de energía:
𝜃𝑚 = 𝑥1 ; 𝜔𝑚 = 𝑥2 ; 𝑣𝑐 = 𝑥3 𝑦 𝑖𝑎 = 𝑥4
Modelamiento del sistema:
En el detector de error
𝑒 = 𝐾𝑝 𝜃𝑑 − 𝐾𝑝 𝜃𝑚 (1)
A la entrada del filtro R-C
𝑣1 = 𝐾1 𝑒 (2)
Ecuación (1) en (2)
𝑣1 = 𝐾1 𝐾𝑝 𝜃𝑑 − 𝐾1 𝐾𝑝 𝜃𝑚 (3)
También
𝑣1 = (𝑅1 +𝑅2 )𝑖 + 𝑣𝑐 (4)
Siendo
𝑑𝑣𝑐
𝑖=𝐶 (5)
𝑑𝑡
(5) en (4)
𝑑𝑣𝑐
𝑣1 = (𝑅1 +𝑅2 )𝐶 + 𝑣𝑐 (6)
𝑑𝑡
Igualando (3) con (6)

𝑑𝑣𝑐
(𝑅1 +𝑅2 )𝐶 + 𝑣𝑐 = 𝐾1 𝐾𝑝 𝜃𝑑 − 𝐾1 𝐾𝑝 𝜃𝑚 (7)
𝑑𝑡
De (7) hallamos la primera ecuación de estado, como sigue:
𝑑𝑣𝑐 𝐾1 𝐾𝑝 1 𝐾1 𝐾𝑝
= − (𝑅 𝜃 − (𝑅
)𝐶 𝑚
𝑣 + (𝑅
)𝐶 𝑐
𝜃𝑑 (8)
𝑑𝑡 1 +𝑅2 1 +𝑅2 1 +𝑅2 )𝐶
En el circuito de armadura del motor
𝑣𝑎 = 𝐾2 𝑣2 = 𝐾2 (𝑅2 𝑖 + 𝑣𝑐 ) (9)
(5) en (9)
𝑑𝑣𝑐
𝑣𝑎 = 𝐶𝐾2 𝑅2 + 𝐾2 𝑣𝑐 (10)
𝑑𝑡
En el circuito de armadura, también
𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (11)
𝑑𝑡
Reemplazando (8) en (10) e igualando el resultado con (11) nos permitirá hallar la segunda ecuación de estado
𝑑𝑖𝑎 𝐾1 𝐾2 𝐾𝑝 𝐾𝑏 𝐾2 (𝑅1 +𝑅2 −1) 𝑅𝑎 𝐾1 𝐾2 𝐾𝑝

= − (𝑅 𝜃𝑚 − 𝜔𝑚 + 𝑣𝑐 − 𝑖𝑎 + (𝑅 𝜃𝑑 (12)
𝑑𝑡 1 +𝑅2 )𝐿𝑎 𝐿𝑎 (𝑅1 +𝑅2 )𝐶 𝐿𝑎 1 +𝑅2 )𝐿𝑎
En la parte mecánica
Siendo el torque motor igual al torque de carga
𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 = 𝑇𝐿 = 𝐽𝑒𝑞 + 𝐵𝑒𝑞 𝜔𝑚 (14)
𝑑𝑡
Luego, de (14) hallaremos la tercera ecuación de estado del sistema:
𝑑𝜔𝑚 𝐵𝑒𝑞 𝐾𝑚
=− 𝜔𝑚 + 𝑖 (15)
𝑑𝑡 𝐽𝑒𝑞 𝐽𝑒𝑞 𝑎
Donde
1 1
𝐽𝑒𝑞 = 𝐽𝑚 + 𝑛2 𝐽; 𝐵𝑒𝑞 = 𝐵𝑚 + 𝑛2 𝐵
La cuarta y última ecuación de estado la hallamos como sigue
𝑑𝜃𝑚
= 𝜔𝑚 (15)
𝑑𝑡
La ecuación de salida del sistema es
1
𝜃1 = 𝜃𝑚 (15)
𝑛
Donde 𝑛 es la relación de engranajes y está dada por
𝑁2
𝑛=
𝑁1
P3) El motor turbohélice de la aeronave que se muestra en la Fig. 3(a) está controlado por un sistema de lazo cerrado con el diagrama
de bloques que se muestra en la Fig. 3(b). El motor se modela como un sistema multivariable con el vector de entrada R(s), que contiene
la tasa de combustible y el ángulo de la pala de la hélice, y el vector de salida Y(s), que consta de la velocidad del motor y la temperatura
de entrada de la turbina.
Halle la matriz de transferencia de lazo cerrado, sabiendo que las matrices de rama directa y de la realimentación,
respectivamente son: (5P)
Figura 3(a)
Figura 3(b)
SOLUCIÓN P3
A partir del diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado, se debe hallar la matriz de transferencia de lazo cerrado
𝐓(𝐬), que relaciona los vectores 𝐑(𝐬) e 𝐘(𝐬), de entrada y salida respectivamente:
𝐘(𝐬) = 𝐓(𝐬)𝐑(s) (1)

Del diagrama de bloques:
𝐘(𝐬) = 𝐆(𝐬)𝐄(𝐬) (2)
Siendo el vector de error E(𝐬) = 𝐑(s) − 𝐇(s)𝐘(s) (3)
(3) en (2)
𝐘(𝐬) = 𝐆(𝐬)𝑹(𝒔) − 𝐆(𝐬)𝐇(s)𝐘(s) (4)
De (4) se despeja el vector de salida en función del vector de entrada
𝐘(𝐬) = [𝐈 + 𝐆(s)𝐇(s)]−𝟏 𝐆(s)𝐑(s) (5)

Reemplazando en (3) las matrices 𝐈, 𝐆(s) 𝑦 𝐇(s) en (𝟓), tenemos
−𝟏
2 2
1 0 𝑆(𝑆+2)
10 1 0 𝑆(𝑆+2)
10
𝐘(𝐬) = [[ ] +[ 5 1
][ ]] [ 5 1
] 𝐑(s) (6)
0 1 0 1
𝑆 𝑆+1 𝑆 𝑆+1
−50𝑆−48
10
1 𝑆(𝑆+2) 1
𝐘(𝐬) = [ 5 −49𝑆 2 −148𝑆−98
] 𝐑(s); ∆= (7)
∆ 𝑆(𝑆+1)
𝑆 𝑆(𝑆+1)(𝑆+2)
De (7) se tiene que la matriz de transferencia del sistema es
−50𝑆 − 48
10
1 𝑆(𝑆 + 2) 𝑆 2 − 48𝑆 − 48
𝐓(𝐬) = ; ∆=
∆ 5 −49𝑆 2 − 148𝑆 − 98 𝑆(𝑆 + 1)
[ 𝑆 𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 2) ]
P4) Un SLIT está descrito por la ecuación de estado
𝑿̇ = 𝑨𝑿 + 𝑩𝒖
(a) Halle la solución de la ecuación de estado para el sistema no forzado (𝒖 = 𝟎), cuando (3p)
0 1 1
𝑨=[ ]; ; 𝑿(𝟎) = [ ]
−1 0 1
(b) Grafique las variables de estado en el dominio del tiempo. (1p)
SOLUCIÓN P4
(a)
1
Asumiendo 𝑿(𝟎) = [ ] :
1
(c) 𝑿(𝑡) = 𝝓(𝑡)𝑿(𝟎)
𝑥1 (𝑡) 𝑐𝑜𝑠𝑡 𝑠𝑒𝑛𝑡 1

𝑿(𝑡) = [ ]=[ ][ ]
𝑥2 (𝑡) −𝑠𝑒𝑛𝑡 𝑐𝑜𝑠𝑡 1
𝑥 (𝑡) 𝑐𝑜𝑠𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝑡

[ 1 ]=[ ]
𝑥2 (𝑡) −𝑠𝑒𝑛𝑡 + 𝑐𝑜𝑠𝑡
(b) Graficas de las variables de estado en el dominio del tiempo (puede realizarse manualmente o con Matlab o Python).
CON MATLAB
CON PYTHON

(Ciclo académico: 2022_2)
SOLUCIONARIO
P1) Considere el sistema de control de velocidad de la Figura 1, donde el lazo de control interno corresponde a la fuerza contra
electromotriz del motor. El controlador es un controlador integral y en el motor se desprecia la constante de fricción viscosa. Determine
el valor de K para que el error de estado estable, ante una entrada rampa unitaria sea menor que 0.01rad/seg.. (4P)
Figura 1
SOLUCIÓN P1
El error de estado estable es
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝐸(𝑠)
𝑠→0
Donde 𝐸(𝑠), para realimentación unigtaria es
1
𝐸(𝑠) = [ ] 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)
10𝐾 1
Donde la función de transferencia de rama directa es: 𝐺(𝑠) = y la rampa de entrada es: 𝑅 (𝑠) = .
𝑠(𝑠+1) 𝑠2
Siendo el sistema tipo 1, para un error de estado estable, el error de estado será
1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ ] = < 0.01𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑠→0 10𝐾 𝑠 2 10𝐾
1 + 𝑠(𝑠 + 1)
De donde
𝐾 > 10
P2) La Figura 2, corresponde al área del plano de Laplace, donde se puede ubicar una de las raíces dominantes de un sistema de control
realimentado.
(a) Empleando la Figura 2, halle las dos raíces complejas conjugadas dominantes de un sistema cuya función de
transferencia T(S) debe ser de tercer orden. Considere como especificaciones de funcionamiento al tiempo de
estabilización de 0.75 segundos y sobre paso del 30%. (3P)
(b) Halle T(S) de tal manera que, ademas de cumplir las dos especificaciones de la parte (a), cumpla con un error de
estado estable nulo, cuando la entrada es una señal escalón. (3P)
(c) Halle la función de transferencia G(S) de rama directa del sistema. (3P)
Figura 2
SOLUCIÓN P2
(a)
Para
𝑙𝑛2(𝑆𝑃) 𝑙𝑛2(0.3)
𝑆𝑃 = 30%, hallamos, 𝜉 = √𝑙𝑛2(𝑆𝑃)+𝜋2 = √𝑙𝑛2(0.3)+𝜋2 ≅ 0.35
Para
4 4 4
𝑇𝑠 = 0.75 = ; 𝜉𝜔𝑛 = ; 𝜔𝑛 = =≅ 15𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔;
𝜉𝜔𝑛 0.75 𝜉0.75
Por otro lado, en el plano de Laplace

𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 −1 𝜉 = 𝑐𝑜𝑠 −1 (0.35) ≅ 70°
Luergo, con
4
𝜉𝜔𝑛 = ; 𝑦 𝜔𝑛 = 15 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
0.75
Escogenos 𝑆1 y su compleja conjugada 𝑆2 .
Conociendo los valores de 𝜉 𝑦 𝜔𝑛 , hallammos las dos raíces complejas conjugadas dominantes del sistema
𝑆1 = −𝜉𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −(0.35)(15) − 𝑗15√1 − (0.35)2 = −5.25 − 𝑗14
𝑆2 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −(0.35)(15) + 𝑗15√1 − (0.35)2 = −5.25 + 𝑗14

(b)
Hallamos T(S) de tal manera que, ademas de cumplir las dos especificaciones de la parte (a), cumpla con un error de estado estable
nulo, cuando la entrada es una señal escalón, que tendrá la forma:
𝐾𝜔𝑛 2 𝑃 (1)(15)2 (52.5)

𝑇 (𝑠 ) = = ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑃 ≥ 10|𝜉𝜔𝑛 |
(𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 )(𝑠 + 𝑃) (𝑠 2 + 2(5.25)𝑠 + 152 )(𝑠 + 52.5)
11,812.5
𝑇 (𝑠 ) =
𝑠3 + 63𝑠 2 + 551.25𝑠 + 11,812.5
(c)
Halle la función de transferencia G(S) de rama directa del sistema, se puede hallar a partir de la función de transferencia T(S) de lazo
cerrado del sistema, para realimentación unitaria
𝐺(𝑠) 𝑇(𝑠)
𝑇(𝑠) = ; 𝐺 (𝑠) =
1+𝐺(𝑠) 1−𝑇(𝑠)
Reemplazando 𝑇(𝑠) en la expresión de 𝐺 (𝑠):
11,812.5
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 2 + 63𝑠 + 551.25)
P3) La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control de posición con realimentación unitaria es:
a) Determine el valor de la ganancia K para que cuando el eje de entrada rote a ½ revolución por segundo, el error de
velocidad en estado estacionario sea de 0.2° (3P)
b) Con el valor de K determinado, halle la relación de amortiguamiento y la frecuencia natural del sistema. (2P)
SOLUCIÓN P3
a)
Para sistema es tipo 1; la señal de entrada de prueba para hallar error de estado estable será una señal rampa, 𝑟(𝑡) = 𝐴𝑡,
cuya pendiente es media rotación. siendo una rotación completa igual a 2𝜋; media rotación será:
1
𝐴 = 2 (2𝜋) = 𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔. Entonces la rampa de entrada en el dominio del tiempo es: 𝑟(𝑡) = 𝜋𝑡; ∀ 𝑡 ≥ 0.
𝐴 𝜋
La señal rampa de entrada en el dominio de Laplace será: 𝑅 (𝑠) = , es decir, 𝑅 (𝑠) = .
𝑠2 𝑠2
El error de estado estable está dado por

𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑣
Donde el error de estado estable en radianes es
0.2° × 𝜋 𝜋
𝑒𝑠𝑠 = = 𝑟𝑎𝑑
180° 900
Y la constante de error de velocidad
10𝐾
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑠 [ ] = 10𝐾
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(1 + 0.1𝑠)
Entonces en la expresión del error de estado estable

𝐴 𝜋 𝜋
𝑒𝑠𝑠 = = =
𝐾𝑣 900 10𝐾
De donde:
𝐾 = 90
b)
La función de transferencia de lazo del sistema es
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 9000

= = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + 9000
Entonces
𝑠 2 + 10𝑠 + 9000 = 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Por igualación de términos hallamos
𝜉 = 0.053 𝑦 𝜔𝑛 = 94.87 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
P4) Dado el diagrama de bloques de la Figura 3, matemáticamente, represente el concepto de seguimiento al set point y rechazo a la
perturbación. (2P)
Figura 3
SOLUCIÓN P4
La salida total del sistema, debido a las do entradas, R(s) y N(s) es
𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)

𝑌(𝑠) = [ ] 𝑅(𝑠) + [ ] 𝑌(𝑠)
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Para Seguimiento al set point
𝐺1 (0)𝐺2 (0)
=1
1 + 𝐺1 (0)𝐺2 (0)𝐻(0)
Para rechazo a la perturbación
𝐺2 (0)
=0
1 + 𝐺1 (0)𝐺2 (0)𝐻(0)
Nota.- Con las dos condiciones anteriores, la salida total en estado estable será igual al set point:
𝑌(0) = [1]𝑅(0) + [0]𝑌(0)
𝑌(0) = 𝑅(0)


SOLUCIONARIO
P1) El diagrama de bloques de la Figura 1, corresponde al sistema de control de un robot para pulir
partes de máquinas.
Se pide hallar:
(a) El modelo matemático de sistema mediante ecuaciones de estado. (3P)
(b) Plantear la ecuación característica del sistema. (2P)
Xd(s) + K1 1 X(s)
Posición de s( s +1) Posición

entrada actual
Fd(s) + K2 − 2 F(s)
s + 2 Fuerza
Fuerza actual
deseada
Sensor de fuerza
Figura 1. R. Aquize
SOLUCIÓN P1)
(a) Descomponiendo los bloques en bloques de primer orden, tenemos el siguiente diagrama de
bloques del sistema. Según el diagrama de bloques del enunciado se debe tener en cuenta que X1(s)
es una posición y X2(s) es una velocidad, es decir, es igual a la primera derivada respecto del
tiempo de X1(s).
_
+ + 1 X2(s) X1(s)
Xd(s) K1 1
X(s)
S +1 S
+
+ −2 X3(s)
Fd(s) K2 F(s)
S +2
_
A partir del diagrama de bloques anterior, se pueden plantear las siguientes ecuaciones:
1
𝑋1 (𝑠) = 𝑠 𝑋2 (𝑠) (1)
1
𝑋2 (𝑠) = 𝑠+1 [𝐾1 (𝑋𝑑 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠)) + 𝐾2 (𝐹𝑑 (𝑠) − 𝑋3 (𝑠))] (2)
−2
𝑋3 (𝑠) = 𝑠+2 [𝑋𝑑 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠)] (3)
R. Aquize
De (1), (2) y (3) obtenemos:
𝑥̇ 1 = 𝑥2 (4)
𝑥̇ 2 = −𝐾1 𝑥1 − 𝑥2 − 𝐾2 𝑥3 + 𝐾1 𝑥𝑑 + 𝐾2 𝑓𝑑 (5)
𝑥̇ 3 = 2𝑥1 − 2𝑥3 − 2𝑥𝑑 (6)
En forma compacta:
𝑥̇ 1 1 0 0 𝑥1 0 0 𝑥
𝑑
[𝑥̇ 2 ] = [−𝐾1 𝑥
−1 −𝐾2 ] [ 2 ] + [ 𝐾1 𝐾2 ] [ 𝑓 ] Rpta. (7)
𝑑
𝑥̇ 3 2 0 −2 𝑥3 −2 0
(b) La ecuación característica del sistema está dada por

|𝑠𝐼 − 𝐴| = 0
1 0 0 1 0 0
|𝑆 [0 1 0] − [−𝐾1 −1 −𝐾2 ]| = 0
0 0 1 2 0 −2
De donde:
𝑆 3 + 3𝑆 2 + (2 + 𝐾1 )𝑆 + 2(𝐾1 − 𝐾2 ) = 0 Rpta.
P2) El modelo matemático en el espacio de estado de cierta planta está dado por
x (t ) = −3x(t ) + 2u(t ) ; x(0) = 2

Halle x(t ) , sabiendo que la señal de control u(t ) tiene la forma mostrada en la Figura 2. (5P)
Figura 2
SOLUCIÓN P2)
𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0) 𝑥(𝑡0 ) + ∫𝑡 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) Bu(τ)dτ (1)
0
Donde:
A = -3
B=2
Para 0 ≤ 𝑡 ≤ 1
𝑢(𝑡) = 𝑢(𝜏) = 0
x(0) = 2
En (1): 𝑥(𝑡) = 𝑒 −3(𝑡−0) 𝑥(𝑡0 ) = 2𝑒 −3𝑡
𝑥(𝑡) = 2𝑒 −3𝑡
Para 1 ≤ 𝑡 ≤ 2
𝑢(𝑡) = 2 − 𝑡
𝑢(𝜏) = 2 − 𝜏
R. Aquize
𝑥(𝑡0 ) = 𝑥(1) = 2𝑒 −3
𝑡
En (1): 𝑥(𝑡) = 𝑒 −3(𝑡−1) 2𝑒 −3 + ∫1 𝑒 −3(𝑡−𝜏) 2(2 − τ)dτ
8 2𝑡 14
𝑥(𝑡) = 2𝑒 −3𝑡 − 𝑒 −3(𝑡−1) − +
9 3 9
Para 2 ≤ 𝑡 ≤ ∞
𝑢(𝑡) = 𝑢(𝜏) = 0
8 2(2) 14 2 8 4 14
𝑥(𝑡0 ) = 𝑥(2) = 2𝑒 −3(2) − 𝑒 −3(2−1) − + = − − + = 0.182
9 3 9 𝑒6 9𝑒 3 3 9
En (1): 𝑥(𝑡) = 𝑒 −3(𝑡−2) 𝑥(2) = 𝑒 −3(𝑡−2) [0.182] = 0.182𝑒 6 𝑒 −3𝑡 = 73.83𝑒 −3𝑡
𝑥(𝑡) = 73.83𝑒 −3𝑡
P3) Las especificaciones de funcionamiento para la respuesta de un sistema de control de tercer orden
realimentación unitariamente, ante una entrada escalón unitario, son:
• SP ≤ 5%.
• 𝑇𝑆 < 4 seg.
• 𝑇𝑃 < 1 seg.
Nota. – Las especificaciones de funcionamiento son para 𝛿 = ±2% de error.

(a) Trace la región del plano S que cumpla con las especificaciones de funcionamiento dadas. (2P)
(b) Elija un par de raídes complejas conjugadas en la región del plano S, hallada en al parte (a) y
determine la Función de Transferencia de lazo abierto del sistema. (3P)
SOLUCIÓN P3)
(a)Para trazar la región del plano S que cumpla con las especificaciones de funcionamiento dadas
debemos trazar en el plano las rectas que representan al sobre paso, tiempo de estabilización y tiempo
de pico y que son las fronteras de la región pedida.
Sobre Paso: Recta que parte del origen del plano con una inclinación 𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 −1 𝜉:
Para 𝑆𝑃 ≥ 5%
𝑙𝑛2 (𝑆𝑃) 𝑙𝑛2 (0.05)
𝜉 = √𝑙𝑛2 (𝑆𝑃)+𝜋2 = √𝑙𝑛2 (0.05)+𝜋2 ≅ 0.7; 𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 −1 (0.7) ≅ 450
Tiempo de estabilización: Recta paralela al eje imaginario por:
4
𝑇𝑆 = 𝜉𝜔 < 4; 𝜉𝜔𝑛 > 1; La recta pasa paralela al eje imaginario por: 𝜉𝜔𝑛 = −1
𝑛
Tiempo de pico: Rectas paralelas al eje real por:
𝜋
𝑇𝑃 = 𝜔 < 1; 𝜔𝑑 > 𝜋; La recta pasa paralela al eje real por: 𝑗𝜔𝑑 = ±𝑗𝜋
𝑑
Rpta.
R. Aquize
(b) El par de raices se elige en la región achurada, no incluye la frontera dada por la recta azúl, que
representa 𝑇𝑃 < 1𝑠𝑒𝑔. Por ejemplo, se puede elegir :
𝑆1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑑 ; 𝑆1,2 = −5 ± 𝑗5
Para hallas la Función de Transferencia de lazo abierto del sistema, primero hallamos la Función de
Transferencia de Lazo Cerrado del sistema de tercer orden lada por
𝑌(𝑠) 2𝑃
𝐾𝜔𝑛
𝑇(𝑠) = = 2 )(𝑆+𝑃) (1)
𝑅(𝑠) (𝑆 2 +2𝜉𝜔𝑛 𝑆+𝜔𝑛
Donde
(𝑆 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑆 + 𝜔𝑛2 ) = (𝑆 + 5 + 𝑗5)(𝑆 + 5 − 𝑗5) = (𝑆 2 + 10𝑆 + 50)
𝑃 = 10|𝜉𝜔𝑛 | = 10|5| = 50; 𝜔𝑛2 = 50

Luego en (1)
𝐾(50)(50) 2500𝐾
𝑇(𝑠) = = (2)
(𝑆 2 + 10𝑆 + 50)(𝑆 + 50) 𝑆 3 + 60𝑆 2 + 550𝑆 + 2500
Sabemos que, la función de transferencia de lazo cerrado, con realimentación unitaria es
𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) = ;
1 + 𝐺(𝑠)
De donde, la Función de transferncia de Lazo Abierto es
𝑇(𝑠)
𝐺(𝑠) = (3)
1−𝑇(𝑠)

2500𝐾
𝐺 (𝑠) = 𝑆 3 +60𝑆 2 +550𝑆+2500−2500𝐾 Rpta.
Nota.- Si se asume 𝐾 = 1:
2500
𝐺(𝑠) =
𝑆(𝑆 2 + 60𝑆 + 550)
P4) La figura 3, muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de temperatura. Se pide:
(a) La constante de tiempo del sistema y la ganancia estática del sistema, cuando el Set Point es un
escalón unitario. (2P)
(b) El error de estado estable que producirá una perturbación Escalón unitario. (3P)
Figura 3.
SOLUCIÓN P4)
Se puede introducir 𝐾𝑡 dentro del lazo de control como se muestra en la figura, para facilitar la
simplificación del diagrama de bloques R. Aquize
Representando la ganancia como
𝐾 ≜ 𝐾𝑡 𝐾𝐴 𝐾𝑒 𝐾𝑥 𝐾𝓋 𝐾𝑝
El diagrama de bloques se reduce a
(a)Hallamos la función de transferencia de lazo cerrado que relaciona 𝜃 y 𝜃𝑟 haciendo nula 𝜃𝑎 .
𝜃 𝐾
= (1)
𝜃𝑟 𝜏𝑝 𝑆+1+𝐾
Dividiendo (1) entre 1 + 𝐾, tendremos
𝐾
𝜃 1+𝐾 𝐾𝑆
= 𝜏𝑝 =
𝜃𝑟 𝑆+1 𝜏𝑆+1
1+𝐾
Donde
𝐾 𝜏𝑝
𝐾𝑆 = y𝜏 = ; son, respectivamente la ganancia y la constante de tiempo del sistema. Rpta.
1+𝐾 1+𝐾
(b) El error de estado estable que producirá una perturbación tipo escalón unitario es igual a la salida
del sistema debido a la perturbación.
R. Aquize
La salida debido a la perturbación 𝜃𝑎 , haciendo nula la entrada de referencia, es
1
𝜃=[ ] 𝜃𝑟 (2)
𝜏𝑝 𝑆+1+𝐾
Luego, el error de estado estable debido a la perturbación tipo escalón unitario, aplicando el teorema
del valor final, es
1 1 1
𝜃𝑆𝑆 = lim 𝑠𝜃 = lim 𝑠 [ ] 𝜃𝑟 = lim 𝑠 [ ] =
𝑆→0 𝑆→0 𝜏𝑝 𝑆 + 1 + 𝐾 𝑆→0 𝜏𝑝 𝑆 + 1 + 𝐾 𝑠
1
𝜃𝑆𝑆 = Rpta.
1+𝐾


SOLUCIONARIO
P1) Para el sistema hidráulico de dos tanques de la Figura 1, halle el modelo matemático del sistema en el espacio
de estado; así mismo halle su ecuación de salida. (5P)
Figura 1.
SOLUCIÓN P1)
En el tanque 1:
Definiendo como:
Estados del sistema: 𝑥1 = ℎ1 y 𝑥2 = ℎ2
Son válidas las siguientes posibilidades para la(s) salida(s):
𝑦1 = ℎ1
𝑦2 = ℎ2
𝑦1 = ℎ1 y 𝑦2 = ℎ2
Balance de masa:
𝑑ℎ1
𝑞𝑖 − 𝑞1 = 𝐶1 (1)
𝑑𝑡
ℎ1
𝑞1 = (2)
𝑅1
(2) en (1) y ordenando:
𝑑ℎ1 1 1 1 1
=− ℎ1 + 𝑞𝑖 o 𝑥̇ 1 = − 𝑥1 + 𝑞𝑖 (3)
𝑑𝑡 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝐶1 𝑅1 𝐶1
En el tanque 2;
𝑑ℎ2
𝑞1 − 𝑞 = 𝐶2 (4)
𝑑𝑡
ℎ2
𝑞= (5)
𝑅2
Reemplazando (2) y (5) en (4) y ordenando:
𝑑ℎ2 1 1 1 1
= ℎ1 − ℎ2 o 𝑥̇ 2 = 𝑥1 − 𝑥2 (4)
𝑑𝑡 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2
De (3) y (4), el modelo matemático del sistema en espacio de estado, en forma compacta es
1
𝑥̇ 1 − 0 𝑥1 1
𝐶 𝑅
[ ] = [ 11 1 1 ] [𝑥 ] + [ 1 ] 𝑞𝑖
𝐶 (6) Rpta.
𝑥̇ 2 − 2
0
𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2
Las ecuaciones de salida validas son:

𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2
𝑥1
𝑦 = [0 1] [𝑥 ]
2
𝑦1 1 0 𝑥1
[𝑦 ] = [ ][ ] (7) Rpta.
2 0 1 𝑥2
P2) Dado el sistema electromecánico y su diagrama de bloques, ver Figura 2, halle el modelo matemático en el
espacio de estado del sistema y de su ecuación de salida. (5P)
Figura 2
SOLUCIÓN P2)
PRIMERA SOLUCIÓN
Considerando la parte eléctrica del sistema de control, haciendo 𝐿𝑎 ≅ 0 en el diagrama de bloques
Definiendo un solo estado delante del primer bloque que contiene un polo real, 𝑋1 (𝑠) = 𝑊(𝑠).
Luego, el sistema tiene una sola ecuación de estado:
𝐾𝑚 /𝑅𝑎
𝑋1 (𝑠) = [𝑒𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑋1 (𝑠)] (1)
𝐽𝑠+𝐵
𝐾𝐴 𝑅𝑓
𝑒𝑎 (𝑠) = (𝐸𝑟 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑋1 (𝑠)) (2)
𝑅
(1) En (2)
𝐾𝑚 /𝑅𝑎 𝐾𝐴 𝑅𝑓
𝑋1 (𝑠) = [ (𝐸𝑟 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑋1 (𝑠)) − 𝐾𝑏 𝑋1 (𝑠)] (3)
𝐽𝑠+𝐵 𝑅
De (3)
𝐾𝑚 𝐾𝐴 𝑅𝑓
𝐽𝑠𝑋1 (𝑠) + 𝐵𝑋1 (𝑠) = [ (𝐸𝑟 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑋1 (𝑠)) − 𝐾𝑏 𝑋1 (𝑠)] (4)
𝑅𝑎 𝑅
𝐵 𝐾𝑚 𝐾𝐴 𝑅𝑓
𝑠𝑋1 (𝑠) = − 𝑋1 (𝑠) + [ (𝐸𝑟 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑋1 (𝑠)) − 𝐾𝑏 𝑋1 (𝑠)] (5)
𝐽 𝐽𝑅𝑎 𝑅
En el dominio del tiempo:
𝐵𝑅𝑎 𝑅+𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝐾𝑡 𝑅𝑓 −𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝑅𝑓
𝑥̇ 1 = − ( ) 𝑥1 + 𝑒𝑟 Rpta.
𝐽𝑅𝑎 𝑅 𝐽𝑅𝑎 𝑅
𝑦=𝜔
𝑦 = 𝑥1 Rpta.
SEGUNDA SOLUCIÓN, considerando 𝐿𝑎 ≠ 0 en el diagrama de bloques.
El procedimiento puede ser similar al de la PRIMERA SOLUCIÓN, pero la haremos describiendo la dinámica
del sistema:
Considerando estados del sistema: 𝑥1 = 𝜔 y 𝑥2 = 𝑖𝑎

De acuerdo al diagrama de Bloques, la salida del sistema es:
𝑦1 = 𝜔
En la Figura 2, asumimos el voltaje e1 a la salida del primer amplificador sumador
𝑅𝑓 𝑅𝑓 𝑅𝑓 𝑅𝑓 𝑅𝑓
𝑒1 = − 𝑒𝑟 − (− 𝑒𝑡 ) = − 𝑒𝑟 + 𝑒𝑡 = − (𝑒𝑟 − 𝑒𝑡 )
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
𝑅𝑓
𝑒1 = − (𝑒𝑟 − 𝑒𝑡 ) (1)
𝑅
𝑒𝑡 = 𝐾𝑡 𝜔 (2)
(2) en (1)
𝑅𝑓
𝑒1 = − (𝑒𝑟 − 𝐾𝑡 𝜔) = −𝑢 (3)
𝑅
A la salida del segundo amplificador (adaptador de impedancia)
𝑅𝑓
𝑢= (𝑒𝑟 − 𝐾𝑡 𝜔) (4)
𝑅
A la salida del amplificador de potencia, el voltaje de armadura del motor es:
𝑒𝑎 = 𝐾𝐴 𝑢 (5)
(5) en (6)
𝐾𝐴 𝐾𝑡 𝑅𝑓 𝐾𝐴 𝑅𝑓
𝑒𝑎 = − 𝜔+ 𝑒𝑟 (6)
𝑅 𝑅
También:
𝑑𝑖𝑎
𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔 (7)
𝑑𝑡
(6) en (7) y ordenando

𝑑𝑖𝑎 𝐾𝑏 𝑅+𝐾𝐴 𝐾𝑡 𝑅𝑓 𝑅 𝐾𝐴 𝑅𝑓
𝑑𝑡
= −( 𝐿𝑎 𝑅
) 𝜔 − 𝐿 𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 𝑅
𝑒𝑟 (8)
𝑎
El Torque motor es
El Torque de carga es
𝑑𝜔
𝑇𝐿 = 𝐽
𝑑𝑡
+ 𝐵𝜔 (10)
El torque motor y el de carga se equilibran, es decir, igualando (9) y (10), y ordenando:
𝑑𝜔 𝐵 𝐾𝑚
=−𝐽𝜔+ 𝑖𝑎 (11)
𝑑𝑡 𝐽
De (8) y (11), el modelo matemático del sistema en espacio de estado, en forma compacta es
𝐾𝑏 𝑅+𝐾𝐴 𝐾𝑡 𝑅𝑓
𝑥̇ −(
𝐿𝑎 𝑅
) − 𝑅𝐿 𝑎 𝑥1
𝐾 𝑅
𝐴 𝑓
𝑎
[ 1] = [𝑥 ] + [ 𝐿𝑎 𝑅 ] 𝑒𝑟 (6) Rpta.
𝑥̇ 2 2
[ − 𝐵𝐽 𝐾𝑚
𝐽 ]
0
La ecuación de salida del sistema es:

𝑥1
𝑦1 = [1 0] [𝑥 ]
2
P3) Se pide hallar las ecuaciones de estado, la ecuación de salida y la ecuación característica del sistema multilazo
de la Figura2. (5P)
Figura2
SOLUCIÓN P3)
Se define un estado delante de cada bloque que contiene un polo de primer orden, ver figura.
Del diagrama de bloques:
1 1
𝑋1 (𝑠) = [−𝑋1 (𝑠) + 𝑋2 (𝑠) + 𝑅(𝑠)] (1)
𝑠 2
1 1 1
𝑋2 (𝑠) = [−𝑅(𝑠) + 𝑋1 (𝑠) − 𝑋2 (𝑠) − 𝑋2 (𝑠)] (2)
𝑠 2 2
1 3
𝑋2 (𝑠) = [𝑋1 (𝑠) − 𝑋2 (𝑠) − 𝑅(𝑠)] (3)
𝑠 2
De (1) y (3)
1
𝑥̇ 1 −1 𝑥1 1
2
[ ] [ = 3 𝑥2 ] + [−1] 𝑟
] [ Rpta.
𝑥̇ 2 1 −
2
3
𝑌(𝑠) = 𝑋1 (𝑠) − 𝑋2 (𝑠) − 𝑅(𝑠)
2
3
𝑦 = 𝑥1 − 𝑥2 − 𝑟
2
3 𝑥1
𝑦 = [1 − ] [𝑥 ] − 𝑟 Rpta.
2 2
La ecuación característica es
|𝑠𝐼 − 𝐴| = 0
1
−1
1 0 2 ]| = 0
|𝑠 [ ]−[
0 1 3
1 −
2
5
𝑆2 + 𝑆 + 1 = 0 Rpta.
2
P4) Dado el sistema de la Figura 3:
−1
(a) Obtenga su respuesta en el dominio del tiempo Si: 𝑥(0) = [ ]; 𝑢(𝑡) = 1 para t >0. (4P)
0
(b) Muestre gráficamente los resultados obtenidos en la parte (a). (2P)
Figura 3.
SOLUCIÓN P4)
(a)
(b)

Super Plancha PC2

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Super Plancha PC2

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Super Plancha PC2

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Fecha: 01/06/ 2021 Duración: 1 hora y 50 minutos.

En el motor DC, controlado por armadura

Reemplazando (1) en (2)

Reemplazando (5) en (4)

Igualando (3) con (6) y despejando 𝑖𝑎

Sabemos que el torque motor es igual al torque de carga:

El torque de carga referido al eje del motor es

Remplazando (7) en (8), y de acuerdo con (9) y (10); tenemos:

En (11); con variables de estado 𝜃𝑚 = 𝑥1 y 𝜔𝑚 = 𝑥2 y designando a 𝜃𝑟 = 𝑢

Identificando términos con el siguiente formato:

Rpta. otra posibilidad

Fecha: 19/10/ 2021 Duración: 1 hora y 50 minutos.

𝑥̇1 = −5𝑥1 + 10𝑥2

𝑥̇ 3 = −10𝐾𝑐 𝑥1 − 10𝑥3 + 10𝑥4 + 10𝐾𝑐 𝑣

Por otro lado, la ecuación de salida, a partir del diagrama de bloques, es

Solución a partir de la función de transferencia del sistema

La función de transferencia del sistema, a partir del diagrama de bloques es

𝑉𝜃 (𝑠) 100𝐾𝑐 𝑇𝑖 𝑠 + 100𝐾𝑐

De donde se deduce las ecuaciones de estado del sistema y su ecuación de salida.

La ecuación de salida del sistema es:

Halle x(t ) , que x(0) = 2 y u(t ) tiene la forma mostrada en la Figura 3.

En (1): 𝑥(𝑡) = 𝑒 −3(𝑡−0) 𝑥(𝑡0 ) = 2𝑒 −3𝑡

𝑥(𝑡) = 73.83𝑒 −3𝑡

a. La constante de tiempo 𝜏. (2p)

𝑦(𝑡) = 𝑌𝑓 [1 − 𝑒 −𝑡⁄𝜏 ]; ∀ 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑡 ≥ 0 (2)

𝑌𝑓 : Valor final o de estado estable.

𝑦(𝑡) = 𝑌𝑖 + 𝑌𝑓 [1 − 𝑒 −(𝑡−𝑡𝑖 )⁄𝜏 ]; ∀ 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑡 ≥ 0 (3)

𝑌𝑓 : Valor final o de estado estable.

𝑇(𝑡) = 𝑇𝑖 + 𝑇𝑓 [1 − 𝑒 −(𝑡−𝑡𝑖 )⁄𝜏 ] (4)

Donde los valores de los diferentes términos serán:

𝑇(𝑡) = 𝑇(6 𝑚𝑖𝑛) = 60 °𝐶.

𝑇𝑖 = 𝑇(4 𝑚𝑖𝑛) = 40 °𝐶.

Luego, reemplazando valores en (4) para hallar 𝑇𝑥 :

60 = 40 + [𝑇𝑥 − 40][1 − 𝑒 −(6−4)⁄1 ]

El PROFESOR DEL CURSO

Fecha: 24/05/ 2022 Duración: 1 hora y 50 minutos.

Ganancia de Trayectorias directas: 𝑃1 = 𝐺1𝐺2𝐺3𝐺4; 𝑃2 = 𝐺3𝐺4𝐺5

Ganancia de lazos: 𝐿1 = −𝐺2𝐻1; 𝐿2 = −𝐺4𝐻2; 𝐿3 = −𝐺1𝐺2𝐺3𝐺4𝐻3; 𝐿4 = −𝐺3𝐺4𝐺5𝐻3

Lazos que no se tocan: L1 y L2.

Determinante del sistema: ∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4) + 𝐿1𝐿2

∆= 1 + 𝐺2𝐻1 + 𝐺4𝐻2 + 𝐺1𝐺2𝐺3𝐺4𝐻3 + 𝐺3𝐺4𝐺5𝐻3 + 𝐺2𝐺4𝐻1𝐻2

Cofactores: ∆1 = ∆2 = 1; porque la trayectoria directa P1 toca a todos los lazos.

Ganancia de Trayectorias directas: 𝑃1 = 1

Determinante del sistema es el mismo: ∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4) + 𝐿1𝐿2

Igualando (3) con (6)

De (7) hallamos la primera ecuación de estado, como sigue:

En el circuito de armadura del motor

𝑑𝑖𝑎 𝐾1 𝐾2 𝐾𝑝 𝐾𝑏 𝐾2 (𝑅1 +𝑅2 −1) 𝑅𝑎 𝐾1 𝐾2 𝐾𝑝

Luego, de (14) hallaremos la tercera ecuación de estado del sistema:

La cuarta y última ecuación de estado la hallamos como sigue

Donde 𝑛 es la relación de engranajes y está dada por

𝐘(𝐬) = 𝐓(𝐬)𝐑(s) (1)

𝐘(𝐬) = 𝐆(𝐬)𝐄(𝐬) (2)

Siendo el vector de error E(𝐬) = 𝐑(s) − 𝐇(s)𝐘(s) (3)

De (4) se despeja el vector de salida en función del vector de entrada

𝐘(𝐬) = [𝐈 + 𝐆(s)𝐇(s)]−𝟏 𝐆(s)𝐑(s) (5)

De (7) se tiene que la matriz de transferencia del sistema es