3.1.

SISTEMAS DE LIENARD 1

3.1 Sistemas de Lienard

Los sistemas de Lienard responden a la ecuación diferencial

ẍ + f (x)ẋ + g(x) = 0 (3.1)

que es una generalización de la ecuación diferencial que rige el comportamiento de un sistema

mecánico de segundo orden con fricción f (·) y fuerzas g(·) debidas a funciones potenciales, bajo
suposiciones adecuadas sobre f (·) y g(·).
Efectuando el cambio de variables x1 = x, x2 = ẋ + F (x), donde f (x) = F 0 (x) la ecuación
diferencial (3.1) se puede escribir como el sistema planar

ẋ1 = x2 − F (x1 ),
(3.2)
ẋ2 = −g(x1 ).

Lienard estableció en 1928 que, bajo ciertas condiciones sobre F (·) y g(·), la ecuación diferencial
(3.1) o el sistema planar (3.2) sólo pueden tener un único ciclo límite.
En la prueba de éste y otros resultados de interés será útil definir las funciones
Z x Z x
F (x) = f (σ)dσ, G(x) = g(σ)dσ,
0 0

y la función energía
1 2
V (x1 , x2 ) =
x + G(x1 ). (3.3)
2 2
Abusando ligeramente de la notación, se indicará indistintamente V (x) o V (x1 , x2 ) según convenga.
Teorema 1 (Lienard). Bajo las hipótesis
(i ) F y g son funciones reales continuas i.e. F, g ∈ C 1 (R);
(ii ) F y g son impares: F (x) = −F (−x); g(x) = −g(−x), lo que implica que F (0) = g(0) = 0;
(iii ) xg(x) > 0 para x 6= 0, i.e. g(·) está contenida en el primer y tercer cuadrante;
(iv ) F 0 (0) < 0;
(v ) F tiene ceros sólo en x = 0, y en x = ±a, a ∈ R;
(vi ) F tiende monótonamente a infinito para x ≥ a, cuando x → ∞;
el sistema de Lienard (3.2) tiene un único ciclo límite y es estable. 2
Bajo las hipótesis del teorema, el sistema posee las siguientes propiedades:
• El origen es el único punto de equilibrio de (3.2).
• La curvas de pendiente nula (nullclinas) están dadas por

ẋ1 = 0 ⇒ x2 = F (x1 ),
ẋ2 = 0 ⇒ g(x1 ) = 0 ⇒ x1 = 0.

Sobre x1 = 0 (el eje x2 ), el flujo tiene dirección horizontal y hacia la derecha si x2 > 0, y
cambia de sentido para x2 < 0. Sobre la curva x2 = F (x1 ) el flujo tiene dirección vertical (ya
que sobre ella ẋ1 = 0) y orientada hacia abajo si x1 > 0, y hacia arriba si x1 < 0.
• El sistema (3.2) es invariante bajo el cambio de coordenadas (x1 , x2 ) → (−x1 , −x2 ). Por lo
tanto, si [x1 (t), x2 (t)] es una solución de (3.2), también lo es [−x1 (t), −x2 (t)]. En consecuencia,
si Γ es una trayectoria cerrada del sistema, es simétrica respecto al origen.
2

Fig. 3.1: La función F (x1 ) y una trayectoria Γ del sistema de Lienard.

La demostración hace uso de una construcción similar a la utilizada en el oscilador de van der Pol,
como se aprecia en la Fig. 3.1. La curva Γ es una trayectoria solución del sistema. El perfil de la
curva F (x) que se muestra en la figura es típica de las funciones que satisfacen las hipótesis del
teorema.
Demostración: Debido a la naturaleza del flujo sobre el eje x2 y sobre la curva x2 = F (x1 ),
cualquier trayectoria Γ que comience en un punto a = (0, p) ubicado en el semieje positivo (p > 0)
cruza la curva x2 = F (x1 ) verticalmente en el punto c (porque en ese punto ẋ1 = x2 − F (x1 ) = 0),
y vuelve a cruzar el eje x2 (esta vez en semieje negativo) en el punto e. Debido a la simetría del
sistema (3.2), la curva Γ es cerrada si y sólo si las coordenadas del punto e son e = (0, −p). Esto
significa que el valor de la función energía (3.3) satisface V (a) = V (e), o bien V (0, p) = V (0, −p).
Sobre el arco abcde se calcula la función auxiliar
Z
c
δ(x1 ) = dV = V (e) − V (a) = V (0, −p) − V (0, p), (3.4)
abcde

donde xc1 es la abscisa del punto c. Resulta entonces que Γ es una trayectoria cerrada de (3.2) si
δ(xc1 ) = 0. A continuación se mostrará que δ(xc1 ) tiene un único cero en xc1 = x01 , y que x01 > a. En
primer lugar, se observa que sobre la trayectoria Γ,
∂V ∂V ∂
dV = + = G(x1 )dx1 + x2 dx2
∂x1 ∂x2 ∂x1
= g(x1 )dx1 + x2 dx2
= −ẋ2 dx1 + x2 dx2 (3.5)
dx2
= − dx1 + x2 dx2
dt
= −ẋ1 dx2 + x2 dx2 (3.6)
= F (x1 )dx2

donde en (3.5) y en (3.6) se tienen en cuenta las ecuaciones del sistema (3.2). Además, si xc1 < a,
F (x1 ) < 0 y dx2 = −g(x1 )dt < 0, de manera que para xc1 < a, δ(xc1 ) > 0 que por (3.4) significa
que δ(xc1 ) = V (e) − V (a) > 0. En síntesis, cualquier trayectoria Γ que cruza la curva x2 = F (x1 )
en un punto c, con 0 < xc1 < a no es cerrada.
Lema: Para σ ≥ a, δ(σ) es una función monótonamente decreciente que varía desde el valor
positivo δ(a) > 0 en σ = a hasta −∞ cuando σ crece en el intervalo [a, ∞).
Para σ = xc1 > a en la Fig. 3.1, se parte el arco abcde en tres tamos, y sobre cada uno de ellos se
definen las funciones
Z Z Z
δ 1 (σ) = dV, δ 2 (σ) = dV, δ 3 (σ) = dV.
ab bcd de
3.1. SISTEMAS DE LIENARD 3

donde δ(σ) = δ 1 (σ) + δ 2 (σ) + δ 3 (σ). Sobre Γ resulta

∙ ¸ ∙ ¸
dx2 x2 g(x1 )
dV = g(x1 ) + x2 dx1 = g(x1 ) + dx1
dx1 x2 − F (x1 )
−F (x1 )g(x1 )
= dx1
x2 − F (x1 )

Sobre los arcos ab y de se tiene que F (x1 ) < 0, g(x1 ) > 0 y dx1 /[x2 − F (x1 )] = dt > 0, por lo
que δ 1 (σ) > 0 y δ 3 (σ) > 0. Sobre el arco bcd, F (x1 ) > 0, g(x1 ) > 0 y dx1 /[x2 − F (x1 )] = dt > 0,
de modo que δ 2 (σ) < 0. Como las trayectorias de (3.2) no pueden intersectarse, el incremento de
σ = xc1 hace que el arco ab suba y el arco de baje. Sobre ab, los extremos de integración quedan
fijos entre xa1 = 0 y xb1 = a, y para cada x1 fijo en [0, a], el incremento de σ = xc1 eleva el arco ab,
lo que hace que aumente x2 y en definitiva decrece el integrando, haciendo que δ 1 (σ) disminuya.
Sobre el arco de ocurre una situación similar: los extremos de integración permanecen fijos entre
xd1 = a y xe1 = 0, y para cada x1 ∈ [0, a], un aumento de σ = xc1 baja el arco de, lo que hace que
x2 disminuya (sea más negativo) y que decrezca δ 3 (σ), pues
Z 0 Z a¯ ¯
−F (x1 )g(x1 ) ¯ F (x1 )g(x1 ) ¯
δ 3 (σ) = dx1 = ¯ ¯
x2 − F (x1 ) ¯ x2 − F (x1 ) ¯ dx1 .
a 0

Sobre el arco bcd de Γ se puede escribir dV = F (x1 )dx2 . Nuevamente, como las trayectorias de
(3.2) no pueden intersectarse, el incremento de σ = xc1 hace que el arco bcd se desplace hacia la
derecha. Sobre el arco bcd los límites de integración de la variable x2 quedan fijos entre x2 = xb2
y x2 = xd2 , y por cada x2 fijo en [xb2 , xd2 ] el incremento de x1 hace que F (x1 ) crezca y como
Z xb2
δ 2 (σ) = − F (x1 )dx2
xd
2

causa que δ 2 (σ) decrezca. Por lo tanto, para σ = xc1 ≥ a, δ(·) es una función monótonamente
decreciente de σ = xc1 .
Resta probar que δ(σ) → −∞ cuando σ → ∞. Sobre bcd se tiene que dV = F (x1 )dx2 =
−F (x1 )g(x1 )dt < 0, y por lo tanto para cualquier ε suficientemente pequeño,
Z xd
2
Z xb2 Z xb2 −ε
|δ 2 (σ)| = − F (x1 )dx2 = F (x1 )dx2 > F (x1 )dx2
xb2 xd
2 xd
2 +ε
Z xb2 −ε
> F (ε) dx2
xd
2 +ε

= F (ε)(xb2 − xd2 − 2ε)

> F (ε)(xb2 − 2ε)

Como xb2 > xc2 , y xc2 → ∞ cuando σ = xc1 → ∞, resulta que |δ 2 (σ)| → ∞ cuando σ → ∞, o en
otras palabras, que δ(σ) → −∞ cuando σ → ∞.
Finalmente, como la función continua δ(σ) decrece monótonamente desde un valor positivo en
δ(a) hacia −∞ cuando σ varía en [a, ∞), resulta que δ(σ) = 0 exactamente en un valor de σ,
σ = x01 ∈ (a, ∞). Por lo tanto (3.2) tiene una única solución periódica Γ0 que pasa por el punto
(x01 , F (x01 )). Además, como δ(σ) < 0 para σ = xc1 > x01 , las sucesivas trayectorias Γ que pasa por
el punto (σ, F (σ)) tienden a la trayectoria Γ0 , i.e., Γ0 es un ciclo límite estable de (3.2). Esto
completa la demostración del teorema de Lienard. 2

Ejemplo 3.1 Oscilador de van der Pol

El sistema ẍ + μ(1 − x)ẋ + x = 0 es un caso particular del sistema (3.2), donde f (x) = μh0 (x) = μ(1 − x21 )
y g(x) = x. Como las funciones f (x) y g(x) cumplen con las hipótesis del teorema de Lienard, de acuerdo
al Teorema 3.1 el oscilador de van der Pol tiene un único ciclo límite estable si μ > 0. 2
4

Fig. 3.2: Ciclo límite para el sistema (3.7) con α = 1/10.

En 1958 el matemático chino Z. Zhang probó el siguiente teorema que complementa al de Lienard.
Teorema 2 (Zhang) Bajo las hipótesis
(i ) a < 0 < b;
(ii ) F, g ∈ C 1 (a, b);
(iii ) xg(x) > 0 para x 6= 0;
Rx
(iv ) G(x) = 0 g(σ)dσ → ∞ cuando x → a si a = −∞, y G(x) → ∞ cuando x → b si b = ∞;
(v ) f (x)/g(x) es monótonamente creciente en (a, 0) ∪ (0, b) y no es constante alrededor de x = 0;
el sistema (3.2) tiene a lo sumo un ciclo límite en la región a < x < b, y si existe es estable. 2

Ejemplo 3.2 Sistema con un ciclo estable

El sistema cuadrático
ẋ1 = −x2 (1 + x1 ) + αx1 + (α + 1)x21 ,
(3.7)
ẋ2 = x1 (1 + x1 ),
donde α ∈ (0, 1) tiene exactamente un único ciclo límite y es estable. Es sencillo observar que el flujo
es horizontal y en el sentido de las x1 crecientes sobre la línea x1 = −1, por lo que cualquier trayectoria
cerrada queda comprendida en la región x1 > −1. El sistema no tiene la forma del de Lienard, pues
g(x1 ) = x1 (1 + x1 ) no satisface el requisito xg(x) > 0 para todo x 6= 0; de hecho, xg(x) < 0 para x < −1.
Si se define una nueva variable independiente τ como dτ = (−1 + x)dt, donde x se evalúa a lo largo de las
trayectorias del sistema (3.7), el sistema en las nuevas coordenadas resulta

dx1 αx1 + (α + 1)x21

= x2 − ,
dτ 1 + x1
dx2
= −x1 .
dτ
Este sistema no cumple con los requisitos del teorema de Lienard; en particular, F (x) = [αx+(α+1)x2 ]/(1+
x) no cumple que F 0 (0) < 0, pues F 0 (0) = α > 0. Sin embargo, satisface todas las hipótesis del teorema
de Zhang. En este caso, G(x) = x2 /2, y basta tomar a = −1, b = 1. Entonces,

f (x) αx + (α + 1)x2 x
= = +α
g(x) (1 + x)x 1+x
que es monótonamente creciente para todo x > −1, y no es constante en un entorno del origen. En
consecuencia, el teorema de Zhang permite asegurar que el sistema tiene a lo sumo un único ciclo límite
estable (Fig. 3.2). 2

En 1981 Zhang probó otro interesante teorema relacionado al número de ciclos que puede exhibir
el sistema de Lienard (3.2).
3.1. SISTEMAS DE LIENARD 5

Fig. 3.3: Función f (x) (a) y los dos ciclos límite del sistema (3.8) (b).

Teorema 3 (Zhang) Bajo las hipótesis

(i ) g(x) = x;
(ii ) F ∈ C 1 (R);
(iii ) f (x) = F 0 (x) es una función par con exactamente dos ceros positivos a1 < a2 ;
(iv ) F (a1 ) > 0 y F (a2 ) < 0;
(v ) f (x) es monótonamente creciente para x > a,
el sistema (3.2) tiene a lo sumo dos ciclos límite. 2

Ejemplo 3.3 Sistema con dos ciclos

En el sistema cuadrático
8 5
ẋ1 = x2 − ( 25 x1 − 43 x31 + 45 x1 ),
(3.8)
ẋ2 = −x1 ,
es F (x) = 8 5
25 x − 43 x3 + 45 x y entonces, f (x) = F 0 (x) = 85 x4 − 4x2 + 45 . La Fig. 3.3(a) muestra que la
p √ p √
función f (x) es par; sus raíces positivas son a1 = 12 5 − 17 ' 0.47, a2 = 12 5 + 17 ' 1.51, y se
verifica que F (a1 ) ' 0.245, F (a2 ) ' −0.87. En consecuencia se satisfacen todas las hipótesis del teorema,
y el sistema tiene a lo sumo dos ciclos límite. En realidad, el sistema posee exactamente dos ciclos (cf.
Teorema 6) como se muestra en la Fig. 3.3(b). 2

Por supuesto, cuanto mayores sean requisitos impuestos sobre las funciones F (x) y g(x) tanto más
específico se puede ser respecto al número de ciclos que tenga el sistema (3.2). Por ejemplo, si
g(x) = x y F (x) es un polinomio, se tiene los siguientes resultados:
Teorema 4 (Lins, de Melo y Pugh): El sistema (3.2) con g(x) = x y F (x) = a1 x+ a2 x2 +a3 x3
con a1 a3 < 0 tiene exactamente un ciclo límite, que es estable si a1 < 0 e inestable si a1 > 0. 2
El matemático ruso Rychkov mostró que el sistema de Lienard (3.2) con g(x) = x y F (x) =
a1 x + a3 x3 + a5 x5 tiene a lo sumo dos ciclos límites.
Si un sistema no lineal en un punto de equilibrio se comporta como un foco múltiple, de mul-
tiplicidad m, pueden bifurcarse desde él hasta m ciclos límite, que se denominan ciclos límite
locales.
Teorema 5 (Blows y Lloyd): El sistema (3.2) con g(x) = x y F (x) = a1 x + a2 x2 + · · · +
a2m+1 x2m+1 tiene a lo sumo m ciclos límite locales, y existen coeficientes con a1 , a3 , a5 , . . . ,
a2m+1 alternando en signo tal que (3.2) tiene m ciclos límite locales. 2
6

Fig. 3.4: Los ciclos límite del sistema de Lienard (3.10) con ε = 1/100.

Teorema 6 (Perko): Para ε 6= 0 suficientemente pequeño, el sistema (3.2) con g (x) = x, y

F (x) = ε[a1 x + a2 x2 + · · · + a2m+1 x2m+1 ] tiene a lo sumo m ciclos límite; además, para ε 6= 0
suficientemente pequeño el sistema tiene exactamente m ciclos límite que se aproximan asintóti-
camente cuando ε → 0 a círculos de radio ri , i = 1, 2, . . . , m centrados en el origen si y sólo si la
ecuación de m-ésimo grado
µ ¶
1 3 5 2 35 7 3 2m + 2 a2m+1 m
a1 + a3 ρ + a5 ρ + a ρ + ··· + ρ =0 (3.9)
2 8 16 127 2m + 1 22m+1

tiene m raíces positivas ρi = ri2 , i = 1, 2, . . . , m. 2

Ejemplo 3.4 Sistema con dos ciclos

El Teorema 6 permite construir sistemas con tantos ciclos límite como se desee. Por ejemplo, para hallar
un sistema con exactamente dos ciclos asintóticos a círculos de radio r1 = 1 y r2 = 2 se iguala el polinomio
(ρ − 1)(ρ − 4) con el polinomio (3.9) con m = 2 y se determinan los coeficientes a1 , a3 , a5 :
5 3 1
ρ2 − 5ρ + 4 = a5 ρ2 + a3 ρ + a1 .
16 8 2
De aquí resulta que a5 = 16/5, a3 = −40/3, a1 = 8. Para ε 6= 0 suficientemente pequeño, el Teorema 6
asegura que el sistema
ẋ1 = x2 − ε( 16 x5 − 40
5 1 3 1
x3 + 8x1 ),
(3.10)
ẋ2 = −x1 ,
tiene exactamente dos ciclos límite. Los ciclos límite para ε = 0.01 se muestran en la Fig. 3.4, y para ε = 0.1
en la Fig. 3.3(b); son los ciclos calculados en el Ejemplo 3.3. Para este valor “grande” de ε los ciclos no
son cercanos a los círculos de radio r1 = 1 y r2 = 2. En el polinomio F (x) se pueden agregar términos de
potencias pares, tales como a2 x2 y a4 x4 sin alterar los resultados respecto al número y la geometría de los
ciclos límite de este ejemplo. 2

Ejemplo 3.5 Sistema con tres ciclos

Como en el Ejemplo 3.4, se puede demostrar que para ε 6= 0 suficientemente pequeño el sistema de Lienard

ẋ1 = x2 − ε( 128
7
x71 − 224 5
5
x1 + 392 3
3
x1 − 72x1 ),
(3.11)
ẋ2 = −x1 ,

tiene exactamente tres ciclos límite que son asintóticos a los círculos de radio r1 = 1, r2 = 2, r3 = 3
cuando ε → 0. Los ciclos límite de este sistema para ε = 0.001 y ε = 0.01 se muestran en la Fig. 3.5(a) y
Fig. 3.5(b) , respectivamente. 2
3.2. RESEÑA HISTÓRICA 7

Fig. 3.5: Ciclos límite del sistema de Lienard del Ejemplo 3.5 con ε = 0.001 (a) y ε = 0.01 (b) .

3.2 Reseña histórica

A comienzos de siglo, el matemático David Hilbert presentó una lista de 23 problemas al Segundo
Congreso Internacional de Matemáticas que tuvo lugar en París. El problema 16 trata sobre el
número máximo de ciclos límites Hn que puede tener un sistema polinomial de orden n,
n
X
ẋ = aij xi y j ,
i+j=0
Xn (3.12)
i j
ẏ = bij x y .
i+j=0

Para (a, b) ∈ R(n+1)(n+2) , Hn (a, b) indica el número de ciclos límites del sistema planar polinomial
(3.12) de orden n con coeficientes (a, b) = (a0 , a1 , . . . a(n+1)(n+2)/2 , b0 , b1 , . . . b(n+1)(n+2)/2 ). Dulac,
en 1933, demostró que un sistema planar analítico ẋ(t) = f [x(t)], donde f (x) es analítica en E ⊂ R2
no puede tener un número infinito de ciclos acumulándose en un punto crítico.
Teorema 7 (Dulac) En cualquier región acotada del plano, el sistema planar ẋ(t) = f [x(t)]
analítico en R2 puede tener a lo sumo un número finito de ciclos límites. Cualquier sistema
polinomial tiene a lo sumo un número finito de ciclos límites en R2 . 2
Recientemente se encontraron algunos errores en la prueba de Dulac, que fueron corregidos en 1988
por los matemáticos franceses Ecalle, Martinet, Mossu y Ramis, y de manera independiente por el
matemático ruso Y. Ilashenko.
Para la aplicación del teorema es vital que el campo f (x) sea analítico. En caso contrario, pueden
aparecer infinitos ciclos límite, como muestra el ejemplo siguiente (Perko, 1996).

Ejemplo 3.6 Sistema con infinito número de ciclos

El conjunto de ecuaciones definido por

ẋ = −y + x(x2 + y 2 ) sen(x2 + y 2 )−1/2 ,

ẏ = x + y(x2 + y 2 ) sen(x2 + y 2 )−1/2 ,

si x2 + y 2 6= 0, y por ẋ = ẏ = 0 si (x, y) = (0, 0) define un sistema continuo en R2 que puede escribirse en

coordenadas polares como

ṙ = r3 sen(1/r),
θ̇ = 1.
8

El origen es un punto de equilibrio, y existen infinitos ciclos límites Γn formados por los círculos de radio
r = 1/(nπ). Estos ciclos límites se acumulan en el origen; cada uno de los ciclos Γ2n es estable mientras
que los Γ2n+1 son inestables. 2

El teorema de Dulac asegura que Hn (a, b) < ∞. El número de Hilbert Hn se define como

Hn = sup Hn (a, b).

(a,b)∈R(n+1)(n+2)

Los sistemas lineales no tienen ciclos límites en R2 de donde resulta que H1 = 0. En cambio, para
el caso más simple de sistemas no lineales, los sistemas planares cuadráticos [(3.12) con n = 2],
no se ha podido determinar el número de Hilbert H2 . En 1952, el matemático ruso N. V. Buatin
probó que cualquier sistema planar cuadrático tiene a lo sumo 3 ciclos límites locales. Durante
cierto tiempo se creyó que H2 = 3; sin embargo, en 1979 los matemáticos chinos S. L. Shi, L. S.
Chen y M. S. Wang produjeron ejemplos de sistemas planares cuadráticos con 4 ciclos límites. Por
lo tanto, H2 ≥ 4. Basado en la evidencia disponible hasta el momento, se cree que H2 = 4. En
1984 Y. X. Chin aseguró haber probado este resultado; sin embargo, una serie de errores fueron
encontrados en este trabajo por Y. L. Cao.
Respecto de H3 , se sabe que un sistema planar cúbico puede tener al menos 11 ciclos límite
(Zoladek, 1995). En 1986 J. B. Li y Q. Huang hallaron un sistema planar cúbico con once ciclos
límite. Hasta este momento, todo lo que puede decirse es que H3 ≥ 11. El Problema 16 de Hilbert
para sistemas planares ha despertado mucho interés en los últimos años, y probablemente continúe
haciéndolo por algún tiempo más.

3.2.1 Referencias
N. Bautin, On the number of limit cycles which appear with a variation of coefficients from an
equilibrium position of a focus or center type, Mat. Sb., 30, 1952, pp. 181-196. A.M.S. Translation
No. 100, 1954, pp. 3-19.
T. Blows, N. Lloyd, The number of small amplitude limit cycles of Lienard equations, Math. Proc.
Cambridge Phil. Soc., 95, 1984, pp. 751-758.
H. Dulac, Sur les cycles limites, Bull. Soc. Math. France, 51, 1923, pp. 45-188.
H. K. Khalil, Nonlinear Systems, 3ra ed., Prentice-Hall, New Jersey, 2002.
J. Li, Q. Huang, Bifucation of limit cycles forming compound eyes in the cubic system. Chinese
Ann. Math, 8B(4), 1987, pp. 391-403.
A. Lins, W. de Melo, C. Pugh, On Lienard’s equation, Lecture Notes in Mathematics, 597,
Springer-Verlag, 1977, pp. 335-357.
L. Perko, Differential Equations and Dynamical Systems, 2da. Ed., Texts in Applied Mathematics
7, Springer-Verlag, New York, 1996.
Shi Songling, A concrete example of the existence of four limit cycles for plane quadratic systems,
Sci. Sinica, 23, 1980, pp. 153-158.
Zhang Ziefen, On the uniqueness of limits cicles of certain equations of nonlinear oscillations, Dokl.
Akad. Nauk. SSSR, 19, 1958, pp. 659-662.
Zhang Ziefen, On the existence of exactly two limit cycles for the Lienard equation, Acta Math.
Sinica, 24, 1981, pp. 710-716.
H. Zoladek, Eleven small limit cycles in a cubic vector field, Nonlinearity, 8, 1995, pp. 843-860.