Edo2 DGG

Apuntes de la asignatura
Ecuaciones Diferenciales II
Diego Gallardo Gómez
Área de Análisis Matemático

Universidad de Málaga
Curso 2020-21
Índice general
1. Introducción y conceptos básicos 1
1.1. Referencias sobre las ecuaciones diferenciales ordinarias de primer y segundo orden . 1
1.2. Ecuaciones diferenciales ordinarias de orden n > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3. Sistemas diferenciales ordinarios de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4. Expresión vectorial de un sistema diferencial de primer orden . . . . . . . . . . . . . 13
1.5. Sistemas asociados a ecuaciones de orden n > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6. Integración de funciones vectoriales de una sola variable real . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7. El teorema del punto fijo de Banach y espacios de funciones continuas . . . . . . . . 21
Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2. Teoremas de existencia y unicidad global 29
2.1. Ecuación integral equivalente a un problema de Cauchy e iterantes de Picard . . . . 30
2.2. Condiciones de Lipschitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3. El teorema de existencia y unicidad global de Picard-Lindelöf . . . . . . . . . . . . . 37
2.4. Condiciones de Lipschitz generalizadas y generalización del teorema de existencia y

unicidad global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5. Consecuencias sobre sistemas diferenciales de primer orden . . . . . . . . . . . . . . 47
2.6. El teorema de existencia y unicidad global para sistemas diferenciales lineales de

primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.7. El teorema de existencia y unicidad global para ecuaciones diferenciales de orden

n > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.8. Criterios para las condiciones de Lipschitz usando derivadas parciales . . . . . . . . . 53
2.8.1. Caso n = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.2. Caso n > 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
i
ii ÍNDICE GENERAL
3. Teoremas de existencia y unicidad local 65
3.1. Motivaciones para la consideración de un teorema local y preliminares . . . . . . . . 65
3.2. El teorema de existencia y unicidad local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3. Teoremas de existencia y unicidad local para sistemas de primer orden y ecuaciones
de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4. Resultados de unicidad para ecuaciones diferenciales. La desigualdad integral de

Gronwall. Un resultado de dependencia continua 93
4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2. La propiedad de unicidad global. Funciones localmente lipschitzianas . . . . . . . . . 96
4.3. Una caracterización de la condición de Lipschitz local . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.4. Comparación de soluciones. La desigualdad integral de Gronwall. . . . . . . . . . . . 100
4.5. El teorema de unicidad global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.6. Algunas aplicaciones del teorema de unicidad global . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.7. El criterio de unicidad de Peano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8. Un resultado sobre dependencia continua de soluciones respecto de valores iniciales . 113
5. Teoremas de existencia de soluciones para problemas de valores iniciales 119
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.2. Poligonales de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.3. Soluciones ε-aproximadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.4. El teorema de Ascoli-Arzela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.5. Teoremas de existencia local de Peano (Cauchy-Peano) . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.6. Consecuencias sobre SDO de primer orden y EDO de orden n > 1. . . . . . . . . . . 136
5.7. El teorema de existencia global de Peano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6. Prolongaciones de soluciones. Soluciones maximales. 141
6.1. Introducción y definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.2. Existencia y unicidad de soluciones no prolongables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.3. Objetivos y resultados básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Apuntes de Ecuaciones Diferenciales II

Prof. Diego Gallardo Gómez
ÍNDICE GENERAL iii
6.3.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.3.2. Ideas intuitivas sobre la prolongación usando el teorema de existencia local

de Peano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.3.3. Dos resultados básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.4. Soluciones no prolongables con gráficas contenidas en conjuntos compactos . . . . . 153
6.5. Puntos lı́mites y el lema de Wintner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.6. Soluciones no prolongables con gráficas contenidas en conjuntos abiertos . . . . . . . 160
6.7. Estudio de las soluciones maximales de las ecuaciones diferenciales autónomas de

primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.7.2. Tipo de soluciones para una ecuación autónoma . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.7.3. Comportamiento asintótico de las soluciones de una ecuación autónoma . . . 170
6.7.4. Soluciones maximales de una ecuación autónoma . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7. Introducción a las ecuaciones y sistemas diferenciales lineales 179
8. Estructura de los espacios de soluciones de los sistemas y ecuaciones diferenciales

lineales 185
8.1. El espacio de las soluciones de un sistema diferencial lineal homogéneo de primer orden185
8.2. Matrices soluciones y matrices fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8.3. Caracterizaciones de las matrices soluciones y de las matrices fundamentales . . . . . 188
8.4. Solución de un problema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.5. Fórmula sobre el determinante de una matriz solución . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.6. Soluciones de un sistema diferencial lineal no homogéneo . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.7. Determinación de una solución particular para un sistema diferencial lineal no ho-
mogéneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.8. Solución de un problema de Cauchy para un sistema no homogéneo. Función de

Green asociada al sistema homogéneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.9. Ecuaciones diferenciales lineales de orden n > 1 homogéneas . . . . . . . . . . . . . 198
8.10. Ecuaciones diferenciales lineales de orden n > 1 no homogéneas . . . . . . . . . . . 203
9. Resolución de sistemas y ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes cons-

tantes 209
iv Índice
9.1. Introducción y preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.2. Exponencial de una matriz cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
9.3. Determinación de una matriz fundamental para un sistema diferencial lineal ho-
mogéneo de coficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
9.4. Una prueba de la propiedad: A y B conmutan ⇒ eA+B = eA eB usando el teore-

ma 9.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
9.5. Solución de un problema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

Tema 1
Introducción y conceptos básicos
En este curso, Ecuaciones Diferenciales II, de la misma forma que en Ecuaciones Diferenciales
I, únicamente vamos a tratar ecuaciones diferenciales ordinarias y sistemas diferenciales ordinarios
de primer orden, pero este curso se concibe con un carácter más teórico que el anterior. Haremos
un análisis cualitativo de estas ecuaciones y sistemas diferenciales. Dividimos la asignatura en dos
partes. La primera está dedicada a los teoremas fundamentales y la segunda parte se centra en
los sistemas y ecuaciones diferenciales lineales. No obstante, los sistemas y ecuaciones diferenciales
lineales se presentarán en el tema 2, de la primera parte de la asignatura, pues ellos representan
un caso muy importante de ecuaciones a los que se les puede aplicar los teoremas de existencia y
unicidad global que veremos en ese tema.
1.1. Referencias sobre las ecuaciones diferenciales ordinarias de

primer y segundo orden
Recordemos muy brevemente algunas cuestiones sobre ecuaciones diferenciales de primer orden
y de segundo orden vistas en el curso anterior.
En la primera parte de la asignatura Ecuaciones Diferenciales I se estudiaron distintos tipos de

ecuaciones de primer orden y, además, se trataron ciertos resultados de existencia y unicidad para
problemas de Cauchy (problemas de valores iniciales).
La forma general de una ecuación diferencial ordinaria de primer orden es
(1.1) F (t, x(t), x0 (t)) = 0,
donde F representa una función de tres variables definidas en cierta región A de R3 y donde t 7→ x(t)
representa la función incógnita. Una ecuación como (1.1) se dice que está escrita en forma implı́cita.
Si la primera derivada x0 (t) aparece despejada o se puede despejar sin restricciones, tendremos
una ecuación del tipo
(1.2) x0 (t) = f (t, x(t)),
donde la función f estará definida en una región D del plano R2 (generalmente conexa). Diremos que
esta ecuación está escrita en forma explı́cita o normal. De forma abreviada escribimos x0 = f (t, x).
1
2 Introducción y conceptos básicos
Ası́ por ejemplo, si tenemos la ecuación diferencial
x0 (t) = t − x(t) + sen(tx2 (t)),
la función f asociada a esta ecuación está definida en D = R2 , concretamente:
f : R2 → R, (t, x) 7→ f (t, x) = t − x + sen(tx2 ).
La ecuación escrita en forma abreviada es x0 = t − x + sen(tx2 ).
Salvo en algún caso especial (ecuaciones exactas) estas son las ecuaciones que se han tratado
en la primera parte de la asignatura del curso anterior.
Una solución de la ecuación (1.2) es una función x : I → R, donde I es un intervalo (no dege-
nerado) en R, que verifica:
i) x es derivable en I,
ii) (t, x(t)) ∈ D para cada t ∈ I,
iii) x0 (t) = f (t, x(t)) para cada t ∈ I.
También se dice que x es una solución de la ecuación (1.2) en el intervalo I o que x es solución de
x0 (t) = f (t, x(t)), t ∈ I.
Casos especiales estudiados en el curso anterior (escribiremos todas las ecuaciones en forma
abreviada):
Ecuaciones lineales: x0 = a(t)x + b(t). Este es el caso más satisfactorio en cuanto a

resultados y en él sólo se exige que las funciones a y b (funciones conocidas) sean continuas
en un intervalo I. Caso especial: cuando la función b es nula se conoce como ecuación lineal
homogénea.
Por ejemplo: x0 = tx + log t. Aquı́ I = (0, ∞).
Ecuaciones de variables separables: x0 = g(t)h(x). Se suponen g y h funciones conoci-

das y continuas en determinados intervalos. Caso especial: Las ecuaciones del tipo x0 = h(x)
son conocidas como ecuaciones autónomas.
Por ejemplo: x0 = tx2 y x0 = cos2 (x). La segunda es autónoma.
El método de resolución nos lleva, a veces con ciertos problemas, a considerar ecuaciones
implı́citas del tipo q(x)x0 = p(t), llamadas ecuaciones de variables separadas.
Ecuaciones que mediante un cambio de función incógnita (cambio de variable) se con-

vierten en ecuaciones de variables separables o lineales, como son:
• Ecuaciones del tipo x0 = ϕ(at + bx + c), donde a, b y c son constantes. Por ejemplo:
x0 = sen(t + 2x − 1). El cambio de función incógnita y(t) = at + bx(t) + c las tranforman
en ecuaciones autónomas.
• Ecuaciones homogéneas: x0 = f (t, x) con f homogénea de grado 0. Por ejemplo:
x2 −t2 0
x0 = x+t 0
t−x y x = 2tx . En casi todos los casos se pueden escribir ası́: x = ϕ(x/t). El
cambio de función y(t) = x(t)/t las tranforman en ecuaciones de variables separables.

1.1. Referencias sobre EDOs de primer y segundo orden 3
• Ecuaciones de Bernoulli: x0 = a(t)x + b(t)xα . Se suponen a y b funciones conocidas

2
y continuas en un intervalo y α ∈ R. Por ejemplo: x0 = tx − tx y x0 = et x + x3 . En
general el cambio de función incógnita y = x1−α las transforman en ecuaciones lineales.
• Ecuaciones de Riccati: x0 = a(t)x2 + b(t)x + c(t). Se suponen a, b y c tres funciones
conocidas y continuas en un intervalo. A pesar de su parecido con las de Bernoullli (si c
es nula es una de Bernoulli), la mayorı́a de las ecuaciones de Riccati son irresolubles y, es
más, no poseen soluciones elementales, como sucede con la simple ecuación x0 = x2 + t.
Cuando se conoce una solución xp de la ecuación (la ecuación tiene infinitas soluciones),
1
el cambio de función incógnita y(t) = x(t)−x p (t)
la transforma en una ecuación lineal.
Ecuaciones exactas. Ecuaciones x0 = f (t, x) que se pueden escribir de la forma M (t, x) +

N (t, x)x0 = 0 con M, N ∈ C(D, R) para las que existen funciones F ∈ C 1 (D, R) tales que
∇F = (M, N ). Si no es exacta, pueden intervenir los llamados factores integrantes, funciones
que no se anulan en D que hacen que la ecuación equivalente µ(t, x)M (t, x)+µ(t, x)N (t, x)x0 =
0 sea exacta.
Algunas reflexiones relevantes sobre las ecuaciones de primer orden, vistas en el curso anterior, y
que conectan con temas que vamos a estudiar en este curso:
1. Defectos de los métodos de resolución. Salvo en el caso lineal, los métodos que se vieron
en el curso anterior para la resolución de estas ecuaciones planteaban en muchos casos si
con ellos se obtenı́an todas las soluciones. En ciertas ecuaciones de variables separables, de
Bernoulli, de Riccati, . . . se vieron que esto no estaba asegurado (generalmente por el problema
de dividir por 0). En este curso podremos dar herramientas matemáticas (ver tema 4) para
confirmar que, en la mayorı́a de los casos, estos métodos proporcionan todas las soluciones.
De hecho, en algunos ecuaciones, como en las ecuaciones de Riccati, el método siempre da
todas las soluciones de la ecuación.
2. Soluciones dadas en forma explı́cita. Salvo en el caso lineal y en aquellas ecuaciones

que se transforman en lineales mediante un cambio de función incógnita, como son las de
Bernoulli y las de Riccati, en general no está garantizado que los métodos dados proporcionen
soluciones en forma explı́cita.
3. No existe un método general para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias de

primer orden explı́citas. La mayorı́a de las ecuaciones diferenciales de primer orden no
se saben resolver. Las mencionadas anteriormente, salvo cálculo de primitivas, y algunas más
son las únicas en las que se conocen un método de resolución y, de hecho, ya hemos visto el
problema que existe con las ecuaciones de Riccati. Además, en el proceso de resolución de
las ecuaciones supuestamente “resolubles” pueden aparecer primitivas irresolubles (funciones
que no tienen primitivas elementales), como por ejemplo:
Z Z Z x Z Z Z p Z
−x2 sen x e 1 2
e dx, dx, dx, dt, cos(x ) dx, log x dx, ex log x dx.
x x log t
Esto refuerza la necesidad de un buen estudio cualitativo de las ecuaciones diferenciales y
también de un estudio numérico de ellas (Análisis Numérico).
4. Infinitas soluciones. En las ecuaciones diferenciales resueltas en el curso anterior se vio que
todas tienen infinitas soluciones (no prolongables) por lo que podemos plantearnos si esto
sucede con todas las ecuaciones de primer orden x0 = f (t, x). En este curso podremos probar,
como consecuencia de los resultados que se verán en el tema 5, que esto sucede con todas
las ecuaciones diferenciales sin más que exigir que la función f sea continua en un dominio
“razonable”. Las funciones f asociadas a las ecuaciones vistas en el curso anterior, bajo las
hipótesis que allı́ se establecieron, son todas continuas en ciertas regiones de R2 .
De hecho, la continuidad es esencial como se pudo ver en las ecuaciones más simples que
existen: ecuaciones x0 (t) = g(t), donde g : I → R es una función conocida. En este caso, decir
que x : I → R es solución de x0 (t) = g(t) equivale a decir que x es una primitiva de la función
g en I ¿Existen tales primitivas? Si g es continua en I, el primer teorema fundamental del
Cálculo, asegura que g posee primitivas en I; de hecho, posee infinitas y dos de ellas sólo se
diferencian en una constante (en esto último es fundamental que I sea un intervalo). Pero,
como consecuencia del teorema de Darboux, si g es una función que no verifica la propiedad de
los valores intermedios en el intervalo I, la ecuación diferencial x0 (t) = g(t) no tiene solución
en el intervalo I. Concretamente:
(
1 si t ∈ Q
x0 (t) = g(t), donde g(t) =
−1 si t ∈ / Q.
no posee ni una sola solución.
Ahora bien, lo que es natural para una ecuación explı́cita deja de serlo para una implı́cita. Si,
en condiciones muy generales, las EDOs explı́citas poseen infinitas soluciones, no sucede lo
mismo con las ecuaciones propiamente implı́citas. Esto se puede comprobar inmediatamente
con los dos ejemplos siguientes:
(x0 )2 + x2 = −1 y (x0 )2 + x2 = 0.
La primera ecuación no tiene soluciones y la segunda sólo tiene una solución definida en cada
intervalo de R: la función nula. Sin embargo, ambas ecuaciones son de la forma F (t, x(t), x0 (t)) =
0, donde F : R3 → R es continua en R3 . En el primer caso F (t, x, y) = y 2 + x2 + 1 y en el
segundo F (t, x, y) = y 2 + x2 .
5. Los intervalos de validez de las soluciones. En las ecuaciones diferenciales conocidas,

salvo en el caso lineal, muchas veces se desconocen estos intervalos de validez (esto sucede
cuando las soluciones no se pueden obtener explı́citamente) y en el resto de los casos pueden
darse situaciones muy diversas. Un ejemplo muy significativo visto en el curso anterior es
el de la simple ecuación de variables separables x0 (t) = 2tx2 (t). Podrı́amos pensar que una
simple ecuación como la anterior debe tener todas sus soluciones maximales (no prolongables)
definidas en R, pero no es ası́.
El método de variables separables nos da una solución constante (la función nula) y una
1
famila de soluciones, dependiendo de un parámetro C ∈ R, dadas por xC (t) = − t2 +C . Basta
con comprobar que las siguientes funciones x : I → R, definidas de la siguiente forma, son
soluciones válidas en los intervalos I indicados:
x(t) = 0 I=R
x(t) = − t12 I = (−∞, 0), I = (0, ∞)
1
x(t) = 1−t2
I = (−∞, −1), I = (−1, 1), I = (1, ∞)
1
x(t) = − 1+t 2 I = R.
Los intervalos indicados son maximales; al menos, está claro que las expresiones de las so-
luciones no tienen sentido en intervalos mayores. La cuestión queda más clara si esbozamos
sus gráficas (figura 1.1). Obsérvese que los intervalos de las soluciones anteriores son abiertos
y, en el caso en que uno de ellos tiene un extremo finito α, la solución se comporta en ese
extremo de la siguiente forma: lı́mt→α x(t) = ∞ o lı́mt→α x(t) = −∞.

1
xHtL =
1 - t2
1
xHtL = 0
-2 -1 1 2
1 1
xHtL = - xHtL = -
t2 t2
1 1
xHtL = xHtL =
1 - t2 1 - t2
Figura 1.1: Gráficas de algunas soluciones de x0 = 2tx2 .
En el tema 6 se profundizará en el estudio de los intervalos de definición de las soluciones no

prolongables (maximales) y en el comportamiento de estas en los extremos de los intervalos
y veremos que la situación dada en el caso x0 = 2tx2 es muy general.
Véase también que el crecimiento o decrecimiento de las soluciones de x0 = 2tx2 en ciertos
intervalos se puede deducir de la propia ecuación diferencial sin necesidad de conocer las
expresiones de las soluciones.
El caso lineal es el único conocido donde a priori, sin resolver la ecuación, se conocen los
intervalos donde las soluciones están definidas. Concretamente, si las funciones a y b son
continuas en un intervalo I, todas las soluciones de la ecuación x0 = a(t)x + b(t) están bien
definidas en I. Ası́, las soluciones (no prolongables) de x0 = 2tx (ecuación de aspecto muy
2
parecido a la anterior), que son las funciones definidas por x(t) = cet , c ∈ R, están definidas
en R y las de x0 = tx − log t están definidas en (0, ∞).
6. Las gráficas de las soluciones y los problemas de valores iniciales (problemas de

Cauchy). Véase el caso de la ecuación x0 = 2tx2 , en el que las soluciones señaladas en el
punto anterior verifican que sus gráficas no se cortan (no tienen puntos comunes); de hecho,
esto sucede con todas las soluciones de esta ecuación.
En condiciones muy generales, las gráficas de las soluciones de cualquier EDO de primer
orden explı́cita no se cortan (esto se comprobará en el tema 4), pero en el caso de que se
corten estos cortes han de ser tangenciales.
Es decir, probaremos en el tema 4 que suele suceder que si x : I → R e y : J → R son dos
soluciones de x0 (t) = f (t, x(t)) y existe t0 ∈ I ∩ J tal que x(t0 ) = y(t0 ), entonces x(t) = y(t)
para cada t ∈ I ∩ J.
Ahora bien, para todas las ecuaciones diferenciales de primer orden se verifica que si existe
t0 ∈ I ∩ J tal que x(t0 ) = y(t0 ), entonces x0 (t0 ) = y 0 (t0 ) ya que
x0 (t0 ) = f (t0 , x(t0 )) = f (t0 , y(t0 )) = y 0 (t0 ).

Por este mismo motivo sucede que si x : I → R e y : J → R son dos soluciones de x0 = f (t, x)
tales que existe un punto
( t0 interior a I ∩ J donde x(t0 ) = y(t0 ) y consideramos la función
x(t) si t ≤ t0
definida por z(t) = en el intervalo I ∩ J, resulta que z es derivable en el
y(t) si t ≥ t0
punto t0 y, además, z es solución de la ecuación diferencial.
y
x
y
t0
El que las gráficas de las soluciones de la mayorı́a de las ecuaciones diferenciales de primer
orden no se corten está muy relacionado con el hecho de que, en condiciones muy generales,
un problema de valor inicial (problema de Cauchy), donde aparece una ecuación diferencial
x0 (t) = f (t, x(t)) acompañada de una condición del tipo x(t0 ) = x0
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0
verifica que existe un intervalo I 3 t0 tal que (P ) tiene una única solución x : I → R. Veremos
en el tema 3, como consecuencia de un teorema más general, que es suficiente con que (t0 , x0 )
sea un punto interior de D, f : D → R sea continua en D y exista la función derivada parcial
∂f
∂x : D → R y sea continua en D.
No obstante, hay casos especiales en los que (P ) posee más de una solución, de hecho, infinitas
soluciones (pasamos de una a infinitas, no hay término medio). Un ejemplo tı́pico, donde se
da esta situación, es (
x0 = 3 x2/3
(P ) .
x(0) = 0

El método de variable separables (en este caso la ecuación es autónoma) da para la ecuación
diferencial una solución constante (la nula) y una familia de soluciones, dependiente de un
parámetro C ∈ R, dada por xC (t) = (t + C)3 .
Además de la función nula, (P ) tiene como solución la función definida por x(t) = t3 en
cualquier intervalo abierto I 3 0 (por pequeño que sea).
Pero, de hecho, tal problema tiene infinitas soluciones definidas en R y en cualquier intervalo
◦
I tal que 0 ∈ I . Concretamente las soluciones definidas ası́:

3
(t − α)
 si t ≤ α
x(t) = 0 si α ≤ t ≤ β donde α, β ∈ I y α < 0 < β.

(t − β)3 si t ≥ β

Hay otras muchas más soluciones de (P ) en el intervalo I.
Pasemos ahora a recordar algunas cuestiones importantes vistas sobre las ecuaciones dife-
renciales ordinarias de segundo orden. En forma explı́cita, estas son de la forma
x00 (t) = f (t, x(t), x0 (t))

donde f : D → R, siendo D ⊂ R3 . Se suelen escribir de forma abreviada como x00 = f (t, x, x0 ). Por
ejemplo: x00 = t + sen(x + x0 ).
Entre ellas, sin lugar a dudas, las más importantes son las ecuaciones lineales, que en forma
explı́cita y abreviada son de la forma
x00 = a(t)x0 + b(t)x + c(t)
donde las funciones a, b y c son conocidas. En la teorı́a que se vió en el curso pasado la única
hipótesis usada sobre las funciones a, b y c fue la continuidad de las tres en un intervalo I. Por
ejemplo, basta con esta condición para asegurar que todas las soluciones están definidas en I.
Por cuestiones técnicas lo usual es escribir estas ecuaciones como
x00 + p(t)x0 + q(t)x = g(t).
Por ejemplo: x00 − 3x + tx = sen t. Cuando la función g es nula se dice que la ecuación es homogénea.
Si bien todas las ecuaciones lineales de primer orden se saben resolver, salvo cálculos de pri-
mitivas, no sucede lo mismo con las lineales de segundo orden; es más la mayorı́a son irresolubles.
Un ejemplo muy significativo es la simple ecuación homogénea x00 = tx , conocida como ecuación
de Airy, que aparece en el estudio de la difracción de la luz. No sólo no se sabe resolver (lo mismo
sucede con la ecuación x00 + tx = 0); es más, está demostrado que no posee soluciones elementales,
tal como sucede con muchas ecuaciones de Riccati, por ejemplo, x0 = t + x2 . Obsérvese además que
se trata de una ecuación homogénea. Las únicas ecuaciones lineales de segundo orden estudiadas
en el curso anterior que se saben resolver son
Las de coeficientes constantes: x00 + px0 + qx = g(t), donde p, q ∈ R.
a b
Las ecuaciones de Euler: x00 + x0 + 2 x = g(t), donde a, b ∈ R. Estas últimas mediante un
t t
cambio de variables se transforman en ecuaciones de coeficientes constantes.
De hecho, la resolución de una ecuación diferencial lineal pasa por resolver la ecuación homogénea
asociada x00 + p(t)x0 + q(t)x = 0 y por encontrar una solución (particular) de la ecuación completa.
En el caso de las ecuaciones lineales de coeficientes constantes, la resolución de la homogénea
x00 + px0 + qx = 0 se basa en el estudio de la ecuación caracterı́stica: λ2 + pλ + q = 0 (ecuación de
segundo grado en λ).
A pesar del problema de irresolubilidad de la mayorı́a de las ecuaciones, se puede establecer

en general una estructura algebraica muy importante para el conjunto de las soluciones de la
homogénes; de hecho, este conjunto es un espacio vectorial real de dimensión igual a 2, de manera
que con dos soluciones linealmente independientes de la homogénes x1 y x2 se determinan las demás
soluciones, que son
x = c1 x1 + c2 x2 donde c1 , c2 ∈ R.
Además, se probó que si somos capaces de encontrar una solución de una ecuación diferencial
lineal homogénea, que no se anule, podremos encontrar otra solución linealmente independiente de
la anterior y, por tanto, las demás soluciones, como sucede con las ecuaciones de Riccati. De hecho
existe una relación muy estrecha entre las ecuaciones lineales de segundo orden homogéneas y las
ecuaciones de Riccati.

1.2. Ecuaciones diferenciales ordinarias de orden n > 1 9
Los comentarios anteriores refuerzan la idea de que se necesita dar una teorı́a que nos de la
mayor información posible sobre las soluciones y ciertos aspectos cualitativos. A destacar que los
resultados establecidos en el curso anterior para ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden
se basaron esencialmente en un teorema de existencia y unicidad global para este tipo de ecuaciones;
concretamente:
Teorema 1.1 (Teorema de existencia y unicidad global). Si las funciones a, b y c son

funcionas continuas en un intervalo I, t0 ∈ I y α, β ∈ R, el problema de valores iniciales
(
x00 (t) = a(t)x0 (t) + b(t)x(t) + c(t)
(P )
x(t0 ) = α, x0 (t0 ) = β
tiene una única solución definida en el intervalo I.
Este resultado esencial no pudo demostrarse en el curso pasado, pero se probará, con mayor
generalidad, en el tema 2.
Las gráficas de las soluciones de una ecuación diferencial lineal de segundo orden
A diferencia de las soluciones de una EDO explı́cita de primer orden: x0 = f (t, x), sucede que
las gráficas de las soluciones de una ecuación lineal de segundo orden se suelen cortar y, además, los
cortes son transversales (no pueden ser tangenciales como consecuencia del teorema de existencia y
unicidad global), todo lo contrario de lo que sucede con las ecuaciones de primer orden. Recordemos
el caso de x00 + x = 0. Las funciones x1 , x2 : R → R, definidas por x1 (t) = cos t y x2 (t) = sen t
son soluciones de la ecuación diferencial (una base del espacio de soluciones). Obsérvese que sus
gráficas se cortan en infinitos puntos y los cortes son tranversales (no tangenciales). Véase que los
cortes no pueden ser tangenciales pues esto estarı́a en contradición con el teorema de existencia y
unicidad global (1.1).
1
!5 Π !4 Π !3 Π ! 3 Π !Π ! Π Π
Π
3Π
3Π 4Π 5Π
2 2 2 2
!1
Figura 1.2: Gráficas de las funciones seno y coseno.
1.2. Ecuaciones diferenciales ordinarias de orden n > 1
La forma general de una ecuación diferencial ordinaria (EDO) de orden n > 1 es
(1.3) F (t, x(t), x0 (t), . . . , x(n) (t)) = 0
donde t 7→ x(t) representa la función incógnita y F : A → R siendo A ⊂ Rn+2 . Tal ecuación se dice
que está escrita en forma implı́cita.
Esta claro que usamos x(i) para notar la derivada de orden i de la función x. Sin embargo, para
las tres primeras derivadas es usual notar estas derivadas por x0 , x00 y x000 respectivamente.
Si la derivada de orden n aparece despejada o se puede despejar sin restricciones en la ecua-

ción (1.3), tendremos una ecuación del tipo
(1.4) x(n) (t) = f (t, x(t), . . . , x(n−1) (t)) donde f : D → R, siendo D ⊂ Rn+1 ,
en forma abreviada: x(n) = f (t, x, . . . , x(n−1) ). Diremos que esta ecuación está escrita en forma
explı́cita o normal. Estas son las ecuaciones que vamos a estudiar.
Para n = 2 tenemos las EDO de orden dos, vistas en el curso anterior (sin duda las más
importantes):
x00 (t) = f (t, x(t), x0 (t)).
Por ejemplo, x00 = xx0 − t log x + 1. Esta no es lineal y aquı́ la función f, definida por f (t, x1 , x2 ) =
x1 x2 − t log x1 + 1, está definida en D = R × (0, ∞) × R
Para n = 3 tenemos las EDO de orden tres:
x000 (t) = f (t, x(t), x0 (t), x00 (t)).
Por ejemplo, x000 = −3t sen(x) + x00 − 13. En esta la función f, definida por f (t, x1 , x2 , x3 ) =
−3t sen x1 + x3 − 13, está definida en D = R4 .
Cuando en la ecuación (1.4) no aparece explı́citamente la variable independiente t, es decir, es

de la forma:
x(n) = g(x, . . . , x(n−1) )
se dice que la ecuación es autónoma. Por ejemplo, la ecuación de segundo orden x00 = −xx0 + 1 es
autónoma.
Una solución de la ecuación (1.4) es una función x : I → R, donde I es un intervalo (no dege-
nerado) en R, que verifica:
i) x es n veces derivable en I,
ii) (t, x(t), , . . . , x(n−1) (t)) ∈ D para cada t ∈ I,
iii) x(n) (t) = f (t, x(t), . . . , x(n−1) (t)) para cada t ∈ I.
También se dice que x es una solución de la ecuación (1.4) en el intervalo I o que x es solución de
x(n) (t) = f (t, x(t), . . . , x(n−1) (t)), t ∈ I.
Se conoce como problema de Cauchy o problema de valores iniciales, asociado a una ecuación
diferencial de orden n, a un problema del tipo
(
x(n) (t) = f (t, x(t), . . . , x(n−1) (t))
(P )
x(t0 ) = α0 , . . . , x(n−1) (t0 ) = αn−1 .
Aparecen n condiciones adicionales en las que se imponen unos valores para x y sus n − 1 pri-
meras derivadas en un mismo punto t0 , que obviamente estará en el intervalo de definición de la
(las) solución (soluciones). Una solución de (P ) es una solución de la ecuación que verifica tales
condiciones.

1.2. Ecuaciones diferenciales ordinarias de orden n > 1 11
Ası́ un problema de valores iniciales, asociado a una ecuación diferencial de segundo orden es
de la forma (
x00 (t) = f (t, x(t), x0 (t))
(P )
x(t0 ) = α0 , x0 (t0 ) = α1 ,
que es el tipo de problema considerado en el caso lineal para el que se dió un importante resultado
de existencia y unicidad global.
Un problema de valores iniciales, asociado a una ecuación diferencial de tercer orden es

(
x000 (t) = f (t, x(t), x0 (t), x00 (t))
(P )
x(t0 ) = α0 , x0 (t0 ) = α1 , x00 (t0 ) = α2 .
Un ejemplo significativo es el del péndulo ideal (péndulo simple o péndulo matemático). La

ecuación del movimiento de este péndulo viene dada (usando dinámica Lagrangiana) por
g g
x00 (t) = − sen(x(t)), en forma abreviada y también correcta: x00 = − sen x,
L L
donde g indica la gravedad y L la longitud del péndulo. Véase que la ecuación de segundo orden
no es lineal pero es autónoma.
Para cada instante de tiempo t, x(t) indica el ángulo de separación (medido en radianes) de la
posición del péndulo con la vertical, la derivada x0 (t) representa la velocidad instantánea y x00 (t) la
aceleración instantánea.
Supongamos un péndulo que en el instante inicial (t0 = 0) su posición es de 45o grados respecto
de la vertical y está quieto (lo sostenemos en ese momento con la mano), por lo que su velocidad
inicial es nula. El modelo matemático que describe esta situación es el problema de condiciones
iniciales. ( g
x00 (t) = − sen(x(t))
(P ) L
x(0) = π/4, x0 (0) = 0.
Al soltar el péndulo, este se moverá y su trayectoria vendrá dada unı́vocamente por una única
función t 7→ x(t). Dicho de otra forma, parece lógico que tal problema (P ) posea una única solución
en un intervalo de tiempo I. Véase que si sólo fijamos la posición inicial pero no concretamos la
velocidad inicial, la trayectoria no tiene porqué ser única. Para cada valor de la velocidad inicial
habrá un movimiento distinto.
Evidentemente, si la posición inicial es la de la vertical (x(0) = 0) y su velocidad inicial es nula

(x0 (0) = 0 ), el péndulo no se mueve (al no haber una fuerza externa) y, por tanto, para cada t
es x(t) = 0. Obsérvese que la función nula es solución (como debe ser) del problema de valores
iniciales ( g
x00 (t) = − sen(x(t))
L
x(0) = 0, x0 (0) = 0.
En condiciones muy generales, existe al menos un intervalo para el que un problema de valores
iniciales posee una única solución definida en ese intervalo. La confirmación de ésto la tendremos en
el tema 3. En muchos casos estos intervalos pueden ser pequeños y desconocidos (teoremas locales)
y en otros son conocidos a priori y de tamaño considerable, como en el caso lineal de segundo orden
(teoremas globales).
Un ejemplo de un problema de valores iniciales asociado a una ecuación de tercer orden es

(
x000 = x00 − 3t cos(x0 ) + txx0 + 1
(P )
x(0) = 0, x0 (0) = π, x00 (0) = −π/2.
1.3. Sistemas diferenciales ordinarios de primer orden
En estos aparecen más de una función incógnita (por eso son sistemas); todas ellas son funciones
de una solo variable (por eso se llaman ordinarios), todas están relacionadas relacionadas entre sı́
(no funcionan de forma independiente) y el mayor orden de derivación que aparece para cada una
de ellas es el primero. Sólo se estudiarán los SDO de primer orden en forma explı́cita, es decir,
aquellos en las que las primeras derivadas vienen despejadas.
Por tanto, si notamos por x1 , . . . , xn las n > 1 funciones incógnitas y por t la variable indepen-
diente, los sistemas a estudiar son de la forma

0
 x1 (t) = f1 (t, x1 (t), . . . , xn (t))


.. ..
(S) . .

 x0 (t) = f (t, x (t), . . . , x (t)),

n n 1 n
donde fi : D → R, D ⊂ Rn+1 , para cada i = 1, . . . n.
Forma abreviada: 
0
 x1 = f1 (t, x1 , . . . , xn )

.. ..

 . .
 x0 = f (t, x , . . . , x ).

n n 1 n
Sistema autónomo: es aquél donde no parece explı́citamente la variable independiente t, es decir,

es de la forma (aquı́ la forma abreviada es matemáticamente correcta)

0
 x1 = g1 (x1 , . . . , xn )


.. ..
 . .
 x0 = g (x , . . . , x ).

n n 1 n
En algunos textos llaman dimensión del sistema al número de incógnitas. En un sistema de

dimensión dos puede resultar más cómodo usar las notaciones x, y para las dos funciones incógnitas
y en uno de dimensión tres, lo más cómodo es usar las notaciones x, y, z. La notación x1 , . . . , xn es
la usual cuando se quiere dar una teorı́a general que sirva para cualquier n.
Dos ejemplos de SDO de primer orden, escritos en forma abreviada, son:


0
 x1 = x1 + x2 + x3
(
0

x1 = x1 − tx2 + 3
x02 = −2x1 + 3x3 − t3
x02 = −et x1 + 2x2 − t2 
 0
x3 = x2 − (sen t)x1 + 1
Ambos sistemas son lineales; sistemas que se estudiarán detalladamente en la segunda parte de la
asignatura, pero que serán definidos y, en parte estudiados, en el tema 2. El siguiente sistema es
autónomo y no es lineal. Es el conocido sistema de Lotka-Volterra o sistema depredador-presa.
(
x0 = αx − βxy
y 0 = −γy + δxy

1.4. Expresión vectorial de un sistema diferencial de primer orden 13
donde α, β, γ y δ son constantes no negativas, x representa las presas e y los depredadores.
Este último se usa en Biologı́a, en modelos de poblaciones, para dos especies que se encuentran
en un determinado hábitat (lugar de condiciones apropiadas para que viva un organismo, especie
o comunidad animal o vegetal). Para cada instante de tiempo t, x(t) representa el número de
individuos de una especie, las presas, presentes en el instante t, mientras que y(t) indica el número
de individuos de otra especie, los depredadores, presentes en ese instante de tiempo.
Se supone que los depredadores se alimentan de las presas, mientras que estas no se alimentan de
los depredadores (posiblemente sólo de vegetales existentes en el hábitat). Con estas suposiciones,
el modelo anterior, en su primera ecuación, está expresando que, en ausencia de depredadores
(no aparecerı́a el segundo sumando, es decir, podrı́amos suponer β = 0), las presas crecerı́an a
un ritmo constante, es decir, mediante el modelo malthusiano x0 = αx, que harı́a que las presas
crecieran exponencialmente (esto no es real), mientras que la presencia de depredadores (β > 0 )
hace disminuir el número de presas en proporción directa al de depredadores y presas presentes.
La segunda ecuación indica que en ausencia de presas (no aparecerı́a el segundo sumando, es
decir, podrı́amos suponer δ = 0), los depredadores decrecerı́an a un ritmo constante (decrecerı́an
exponencialmente) pues tendrı́amos y 0 = −γy, mientras que la presencia de presas (δ > 0) hace
aumentar el número de depredadores en proporción directa al de presas y depredadores presentes.
Parece natural que una solución para un sistema (S) sea una n-upla (x1 , . . . xn ) de funciones
(conjunto de n funciones ordenadas):
x1 : I → R, . . . , xn : I → R
donde I es un intervalo en R, para las que se verifican las relaciones especificadas; es decir:
i) Cada xi es derivable en I,
ii) (t, x1 (t), , . . . , xn (t)) ∈ D para cada t ∈ I,
iii) x0i (t) = fi (t, x1 (t), . . . , xn (t)) para cada t ∈ I y cada i = 1, 2, . . . n.
En este caso es más cómodo decir que (x1 , . . . xn ) es una solución del sistema (S) en el intervalo I.
Problemas de valores iniciales (problemas de Cauchy) en forma abreviada:


0 0
 x1 = f1 (t, x1 , . . . , xn ), x1 (t0 ) = x1 ,

.. .. ..

(P ) . . .

 x0 = f (t, x , . . . , x ), x (t ) = x0 .

n n 1 n n 0 n
Es decir, se estudian soluciones (x1 , . . . xn ) del SDO de primer orden (S) de las que se conocen sus
valores x01 , . . . x0n en un mismo punto t0 , punto que debe pertenecer al intervalo donde la solución
es válida. Obviamente, una solución para (P ) es una solución del sistema (S) que verifica además
las condiciones especificadas.
En el tema 3 probaremos que en condiciones muy generales existen intervalos I tales que un
problema como (P ) posee una única solución definida en I. En algunos casos especiales (como en
el caso lineal) podremos probar la existencia y unicidad en intervalos que a priori se conocen.
1.4. Expresión vectorial de un sistema diferencial de primer orden
Tenemos la necesidad de una notación muy simple para un SDO de primer orden, análoga al
caso de una ecuación diferencial de primer orden x0 (t) = f (t, x(t)) y esto se va a conseguir con una
notación vectorial.
Una solución de un sistema es un conjunto de n funciones ordenadas, lo que no lleva de forma na-
tural a considerar una solución como una función vectorial x : I → Rn , t 7→ x(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
cuyas componentes son la n funciones incógnitas: x1 , . . . , xn .
Cada xi es derivable en I, lo que equivale a que la función vectorial x es derivable en I y,

además, x0 : I → Rn viene dada por x0 = (x01 , . . . , x0n ).
Las n funciones fi que aparecen en el sistema, definidas todas en cierta región D ⊂ Rn+1 dan
lugar a una función vectorial f : D → Rn de componentes las funciones fi ; es decir, f = (f1 , . . . , fn ).
Con estos elementos podemos escribir el sistema de ecuaciones de una forma vectorial ya que

0
 x1 (t) = f1 (t, x1 (t), . . . , xn (t))


.. ..
(1.5) . . t∈I ⇐⇒

 x0 (t) = f (t, x (t), . . . , x (t)),

n n 1 n
(x01 (t), . . . , x0n (t)) = (f1 (t, x1 (t), . . . , xn (t)), . . . , fn (t, x1 (t), . . . , xn (t))), t∈I ⇐⇒
(x01 (t), . . . , x0n (t)) = f (t, x1 (t), . . . , xn (t)), t∈I ⇐⇒ x0 (t) = f (t, x(t)), t ∈ I.
En la última expresión estamos identificando Rn+1 con R×Rn , es decir, (t, x(t)) indica (t, x1 (t), . . . , xn (t)).
De esta forma resulta que (x1 , . . . , xn ) es una solución del sistema (1.5) en el intervalo I si, y
sólo si, x : I → Rn , x = (x1 , . . . , xn ), verifica para cada t ∈ I lo siguiente:
x0 (t) = f (t, x(t)).
La notación anterior es análoga al caso escalar (n = 1) y para distinguir diremos que la primera es
una ecuación diferencial escalar de primer orden y esta última es una ecuación diferencial vectorial
de primer orden. No obstante, considerando n ≥ 1, la notación x0 (t) = f (t, x(t)) lo mismo indica
una EDO de primer orden que un SDO de primer orden. En ambos casos tenemos f : D → Rn
siendo D ⊂ R × Rn y x : I → Rn .
La notación vectorial del problema de valores iniciales (P ), señalado en la sección anterior, es

(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0 ,
donde x0 = (x01 , . . . x0n ) ∈ Rn . Esta notación es análoga (y de hecho la incluye) a la usada en el
curso anterior para ecuaciones de primer orden (allı́ escribı́amos x0 en lugar de x0 ).
A lo largo de este curso mostraremos que todo lo que se puede probar para el caso escalar
(n = 1), se puede probar de forma análoga, con un poco más de esfuerzo, en el caso vectorial
(n > 1).
Observación: Los elementos de Rn+1 , notados por (t, x1 , . . . , xn ), podrı́an notarse como (t, x),
entendiendo que (t, x) ∈ R × Rn , es decir, que x notarı́a (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn . Entiendo que esto es
un abuso de notación que podrı́a confundir al alumno pues estamos notando, por un lado, como
x1 , . . . , xn a las funciones incógnitas y, por otra parte, como (x1 , . . . , xn ) a los puntos de Rn . De
cualquier forma, es el mismo abuso de notación que se llevó a cabo en el curso anterior con las
EDO de primer orden. Cada notación que se use para ecuaciones diferenciales tiene sus ventajas e
inconvenientes.

1.5. Sistemas asociados a ecuaciones de orden n > 1 15
1.5. Sistemas asociados a ecuaciones de orden n > 1
Cualquier EDO de orden n > 1 se puede interpretar como un SDO de primer orden. Esto es muy
usual en el enfoque hamiltoniano de la Mecánica Fı́sica, donde se trabajan en general con EDO de
segundo orden. Esta interpretación es muy importante pues nos permitirá unificar la teorı́a ya que
con una notación vectorial, como la vista en la sección anterior, podremos indicar cualquier EDO
de orden n ≥ 1 y cualquier SDO de primer orden. La idea es introducir tantas nuevas funciones
incógnitas como se necesita para reducir el orden de derivación n al primero.
Para entenderlo mejor empecemos explicando el procedimiento en el caso ya visto de la ecuación

del movimiento del péndulo ideal
g
(1.6) x00 (t) = − sen(x(t))
L
introduciendo como nueva función incógnita la velocidad. Sabemos que interpretamos x0 (t) como la
velocidad en el instante t, a la que podemos notar por v(t), de manera que la aceleración intantánea
x00 (t) coincide con v 0 (t). De esta forma tenemos
( 0
x (t) = v(t)
(1.7) g
v 0 (t) = − sen(x(t)).
L
Lo anterior es un SDO de primer orden con dos funciones incógnitas: x, v. Las dos incógnitas no
son independientes pues están relacionadas mediante las dos ecuaciones que aparecen en (1.7).
Véase que si x es solución de (1.6) en el intervalo I, entonces el par (x, v) = (x, x0 ) es solución del
sistema (1.7) en el mismo intervalo y, recı́procamente, si (x, v) es solución de (1.7) en I, entonces
x es dos veces derivable en I y verifica x00 (t) = v 0 (t) = − Lg sen(x(t)) para cada t ∈ I, es decir, es
solución de (1.6) en I. Por tanto, existe una correspondencia biunı́voca entre las soluciones de (1.6)
y (1.7). Este último es el sistema asociado a la ecuación del péndulo, cuya ventaja es que en él solo
aparecen derivadas de primer orden; eso sı́, a costa de introducir una nueva función incógnita.
El problema de valores iniciales

( g
x00 (t) = − sen(x(t))
(P ) L
x(0) = π/4, x0 (0) = 0,
tendrı́a asociado el problema de valores iniciales
( 0
x (t) = v(t), x(0) = π/4
(Q) 0 g
v (t) = − sen(x(t)), v(0) = 0,
L
existiendo la misma relación biunı́voca entre la solución de (P ) (más adelante veremos que tiene
una única solución) y la de (Q).
En general, en el caso de una EDO de 2o orden x00 (t) = g(t, x(t), x0 (t)), al considerar como
primera función incógnita x1 la propia x y como segunda función incógnita x2 su función derivada
(x1 = x, x2 = x0 ), resulta que si x : I → R es solución de la ecuación, entonces x1 y x2 son derivables
en I y verifican en cada t ∈ I el SDO de primer orden
(
x01 (t) = x2 (t)
x02 (t) = g(t, x1 (t), x2 (t)).
es decir, el par (x1 , x2 ) = (x, x0 ) es solución del sistema en el intervalo I. Recı́procamente, si (x1 , x2 )
es solución del sistema en I, entonces x = x1 es solución de la ecuación en I.
El sistema obtenido es del tipo

(
x01 (t) = f1 (t, x1 (t), x2 (t))
x02 (t) = f2 (t, x1 (t), x2 (t)),
donde la función f1 es muy simple, pues f1 (t, x1 , x2 ) = x2 y f2 = g. La función f1 está definida

en R3 mientras que f2 está definida donde lo esté la función g.
Análogamente, para una EDO de tercer orden x000 (t) = g(t, x(t), x0 (t), x00 (t)), al considerar las
funciones incógnitas x1 = x, x2 = x0 , x3 = x00 , la ecuación se transforma en el SDO de primer
orden 
0
 x1 (t) = x2 (t)


x02 (t) = x3 (t)

 x0 (t) = g(t, x (t), x (t), x (t)).

3 1 2 3
Si para reducir de 2 a 1 el orden de derivación en las ecuaciones de segundo orden, hemos

introducido una nueva función incógnita y en las de tercer orden hemos introducido dos, en general,
para reducir de n a 1 el orden de derivación en una ecuación de orden n
(E) x(n) (t) = g(t, x(t), x0 (t) . . . , x(n−2) (t), x(n−1) (t))
introduciremos n − 1 nuevas funciones incógnitas (para entender mejor la notación suponemos

n > 3).
Si notamos x1 = x, ahora las nuevas funciones incógnitas son
x1 , x2 = x0 , x3 = x00 , . . . , xn−1 = x(n−2) , xn = x(n−1) .
Véase que si x es solución de (E) en el intervalo I, la n-upla (x1 , x2 , . . . , xn ) = (x, x0 , . . . , x(n−1) )

verifica en los puntos de I el SDO de primer orden



 x01 (t) = x2 (t)



 0
x (t) = x3 (t)
 2

..
(S) .

x0n−1 (t) = xn (t)






 x0 (t)

= g(t, x1 (t), x2 (t), . . . , xn−1 (t), xn (t)).
n
Recı́procamente, si (x1 , . . . xn ) es solución de (S) en el intervalo I, la primera componente x = x1

es solución de (E) en I. Se dice que (S) es el sistema diferencial asociado a la ecuación (E).
Véase que el orden n de la EDO coincide con el número de funciones incógnitas del SDO
(dimensión del sistema).
La misma correspondencia biunı́voca establecida anteriormente entre (E) y (S) se tendrı́a para
los problemas de Cauchy asociados (seguimos suponiendo n > 3 para visualizarlo mejor):
(
x(n) (t) = g(t, x(t), . . . , x(n−1) (t))
(P )
x(t0 ) = x01 , . . . , x(n−2) (t0 ) = x0n−1 , x(n−1) (t0 ) = x0n

1.5. Sistemas asociados a ecuaciones de orden n > 1 17



 x01 (t) = x2 (t), x1 (t0 ) = x01 ,

 .. ..
. .

(Q)


 x0n−1 (t) = xn (t), xn−1 (t0 ) = x0n−1

 x0 (t)

= g(t, x1 (t), . . . xn (t)), xn (t0 ) = x0n .
n
Véase que en el sistema asociado a una ecuación de orden n > 1 como (E)

0
 x1 = f1 (t, x1 , . . . , xn )


.. ..
 . .
 x0 = f (t, x , . . . , x ).

n n 1 n
las primeras n − 1 funciones fi que aparecen son muy simples:

f1 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) = x2 , f2 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) = x3 , ... , fn−1 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) = xn
y, concretamente, la última, fn , coincide con la función g que aparece en la ecuación. La simplicidad
de las primeras fi hará que las propiedades analı́ticas que se necesiten en los próximos temas las
verificarán estas funciones y todo dependerá de lo que haga la última fn = g, lo que parece
razonable.
Teniendo en cuenta que cualquier SDO de primer orden admite una notación vectorial, resultará
que las ecuaciones de primer orden, los sistemas de primer orden y las ecuaciones de orden n > 1
podrán ser estudiados de una forma común, y muy cómoda en cuanto a notación, mediante una
ecuación diferencial escalar-vectorial de primer orden x0 (t) = f (t, x(t)), donde f : D → Rn y
D ⊂ R × Rn , siendo n = 1 en el caso de una ecuación diferencial de primer orden y n > 1 tanto
en los SDO de primer orden como en las ecuaciones diferenciales de orden superior. La notación
escalar-vectorial puede resultar inicialmente algo más dificultosa que la escalar, pero resulta que la
única diferencia matemática entre ambas estará simplemente en tener que usar una norma en Rn ,
en el caso de n > 1, en lugar del valor absoluto que se usa en R. Obviamente esto exigirá usar la
derivada y la integración de una función vectorial.
A continuación vemos otros ejemplos de ecuaciones para visualizar mejor los sistemas asociados
y, de paso, las formas vectoriales asociadas. Todos estos los escribiremos en su forma abreviada.
Ejemplo 1.1. Sea la ecuación de segundo orden: x00 = x − t sen(x0 ).
Considerando x1 = x y x2 = x0 , es evidente que si x es solución en I de la ecuación dada,

entonces (x1 , x2 ) = (x, x0 ) verifica el SDO de primer orden:
(
x01 = x2
x02 = x1 − t sen(x2 ).
El recı́proco está garantizado.
La forma vectorial del sistema resultante es x̄0 = f (t, x̄), donde x̄ = (x1 , x2 ), x̄0 = (x01 , x02 ) y
f = (f1 , f2 ) : R3 = R × R2 → R2 viene dada por f1 (t, x1 , x2 ) = x2 y f2 (t, x1 , x2 ) = x1 − t sen(x2 ).
Ejemplo 1.2. Sea la ecuación de tercer orden: x000 = x00 + 3t cos(x) − t2 xx0 + 1.
Considerando x1 = x y x2 = x0 y x3 = x00 , es evidente que si x es solución en I de la ecuación

dada, entonces (x1 , x2 , x3 ) = (x, x0 , x00 ) verifica el SDO de primer orden:

0
 x1 = x2


2
x0 = x3

 x0

= x3 + 3t cos(x1 ) − t2 x1 x2 + 1.
3
La forma vectorial del sistema resultante es x̄0 = f (t, x̄), donde x̄ = (x1 , x2 , , x3 ) y f =
(f1 , f2 , f1 ) : R4 = R × R3 → R3 viene dada por f1 (t, x1 , x2 , x3 ) = x2 , f2 (t, x1 , x2 , x3 ) = x3 y
f3 (t, x1 , x2 , x3 ) = x3 + 3t cos(x1 ) − t2 x1 x2 + 1.
1.6. Integración de funciones vectoriales de una sola variable real
La necesidad de un concepto de integración para funciones vectoriales g : I → Rn , siendo n > 1

e I un intervalo en R,R queda más que motivada en las secciones anteriores. Empecemos por definir
b
lo que se entiene por a g(t) dt cuando se tiene uma función g : [a, b] → Rn , t 7→ g(t). Lo más cómodo
y productivo es definir tal concepto usando las componentes de la función g, tal como se hace con
la derivada.
Definición 1.1. Sean [a, b] un intervalo compacto en R, n > 1 y g : [a, b] → Rn siendo

g = (g1 , . . . , gn ), es decir, cada gk : [a, b] → R. Se dice que g es integrable en [a, b] cuando ca-
Rb
da componente gk es integrable en [a, b]. En tal caso, la integral de g en [a, b] se nota por a g o
Rb
bien por a g(t) dt y se define como el elemento de Rn dado por
Rb Rb Rb
a g := ( a g1 , . . . , a gn ).
Rb Rb Rb
Con la notación extendida tendrı́amos a g(t) dt = ( a g1 (t) dt, . . . , a gn (t) dt).
Adaptamos los mismos convenios que en el caso escalar al considerar:

Ra
a g = θ, siendo θ = (0, . . . , 0) ∈ Rn .
Rd Rc
Si c > d se define c g = − d g.
Rd Rd Rd
De esta forma, c g = ( c g1 , . . . , c gn ) en cualquier situación de los valores c y d.
La definición dada y estos convenios permiten trasladar automáticamente casi todas las propie-
dades conocidas en el caso escalar. Ası́, por ejemplo, tenemos:
1. g continua en [a, b] ⇒ g integrable en [a, b] (recuérdese que g continua equivale a cada com-
ponente de g lo sea).
2. (Aditividad de la integral en el intervalo): Para a, b y c cualesquiera en R se verifica

Rb Rc Rb
a g = a g + c g,
suponiendo que tales integrales existan.

1.6. Integración de funciones vectoriales de una sola variable real 19
3. (Linealidad de la integral )
Rb Rb Rb
a) Si g y h son integrables en [a, b] también lo es g + h y se verifica a (g + h) = a g + a h.
Rb Rb
b) Si g es integrable en [a, b] y α ∈ R también lo es αg y se verifica a αg = α a g.
Para nosotros lo más relevante será la generalización del teorema fundamental del Cálculo.
Teorema 1.2. Sean I un intervalo (no degenerado) en R, n > 1 y g : I → Rn continua en I.
I) (Teorema fundamental del Cálculo) Si t0 ∈ I, la función

Rt
G : I → Rn , t 7→ G(t) = t g(s) ds
0
está bien definida, es derivable en I y verifica G0 (t) = g(t) para cada t ∈ I.
II) (Regla de Barrow) Si G : I → Rn es una función derivable en I y G0 (t) = g(t) para cada
t ∈ I (G primitiva de g en I), entonces, para cada a, b ∈ I se verifica
Rb Rb
a g= a G0 = G(b) − G(a).
Observaciones: Recuérdese que el que una función vectorial sea derivable equivale a que cada
una de sus componentes sea derivable. En el apartado II) el que exista una primitiva G de g está
garantizado por el punto I) del teorema.
La prueba de I) se basa en la utilización de las componentes de g y G y el concepto de derivación

de una función vectorial y, esencialmente, en el uso del teorema fundamental del Cálculo en cada
componente de g. En II) basta considerar las componentes Gk de G y aplicar la definición de
derivada y la regla de Barrow a cada componente.
Demostración. I) g continua en I implica que, para cada t ∈ I, g es continua en cada intervalo

compacto de extremos t0 y t, por lo que g es integrable en esos intervalos y ası́ G está bien definida.
Tenemos g : I → Rn , g = (g1 , . . . , gn ) siendo cada gk : I → R continua en I. Por definición de

integral vectorial, se verifica para cada t ∈ I lo siguiente:
Rt Rt Rt
G(t) = t g(s) ds = ( t g1 (s) ds, . . . , t gn (s) ds) = (G1 (t), . . . , Gn (t)).
0 0 0
Aplicándole el teorema fundamental del Cálculo a cada función continua gk : I → R, k = 1, . . . , n,

resulta que cada Gk es derivable en I y G0k (t) = gk (t) para cada t ∈ I y cada k = 1, . . . , n.
Por definición (caracterización) de derivada de una función vectorial, como G = (G1 , . . . , Gn ),

resulta que G es derivable en I y, además, para cada t ∈ I se verifica
G0 (t) = (G01 (t), . . . , G0n (t)) = (g1 (t), . . . , gn (t)) = g(t).
II) Según el punto I), al ser g : I → Rn continua en I existen funciones G : I → Rn derivables en

I tales que G0 = g. Sea G una de estas. Tenemos G = (G1 , . . . , Gn ) y G0 = (G01 , . . . , G0n ). Entonces,
Rb Rb 0 Rb 0 Rb 0
a g = a G := ( a G1 , . . . , a Gn ) =
regla de Barrow aplicada a cada Gk
= (G1 (b) − G1 (a), . . . , Gn (b) − Gn (a)) = (G1 (b), . . . , Gn (b)) − (G1 (a), . . . , Gn (a))
= G(b) − G(a).
Aparte del resultado anterior, sobre integración de funciones vectoriales,

Rb solo necesitamos
Rb un
resultado que viene a generalizar la bien conocida propiedad: a < b ⇒ | a g(t) dt | ≤ a |g(t)| dt en
el caso escalar o, más generalmente,
Rb Rb
a g(t) dt ≤ a |g(t)| dt , cualesquiera que sean a y b.
Teniendo en cuenta que ahora la integral de una función vectorial es un elemento de Rn , parece
lógico que usemos una norma k . k : Rn → R+ en lugar del valor absoluto | . | : R → R+ . En Rn
hay muchas normas, pero las más usadas son la norma euclı́dea k . k2 y las normas k . k1 y k . k∞ ,
definidas ası́:
Xn n
X
k x k2 = ( | xk |2 )1/2 , k x k1 = | xk |, k x k∞ = máx | xk |, x = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn .
k∈{1,...,n}
k=1 k=1
De hecho, la expresión de la norma euclı́dea es más complicada de manejar en ciertas cuestiones y

en esta asignatura sólo usaremos, y será suficiente, las normas k . k∞ y k . k1 .
Teorema 1.3. Sean I un intervalo en R, n > 1, g : I → Rn y k . k una norma en Rn .
I) Si [a, b] ⊂ I y g es integrable en [a, b], la función [a, b] → R+ , t 7→ k g(t) k, es integrable en

[a, b] y se verifica
Rb Rb
k a g(t) dt k ≤ a k g(t) k dt.
II) En general, si a y b son cualesquiera en I y g es integrable en el intervalo compacto de

extremos a y b, también lo es k g k y se tiene
Rb Rb
k a g(t) dt k ≤ a k g(t) k dt .
Obsérvese que la desigualdad que aparece en el punto II) obviamente se verifica si a = b.
Demostración. El punto II) se sigue fácilmente del punto I). El caso a < b se sigue inmediatamente
Rb
de I). Con el convenio establecido para las integrales a g cuando a > b se tiene
Rb Ra Ra Ra Rb
k a gk = k− b gk = k b gk ≤ b kgk = | a k g k |.
I)
Para el punto I) se advierte que la prueba para cualquier norma de Rn no es simple, pues
hace uso del criterio de integrabilidad de Lebesgue para ver que k g k es integrable y del teorema
de Riemann (la integral como lı́mite de sumas) para probar la desigualdad. Aquı́ sólo hacemos la
prueba para las normas k . k1 y k . k∞ , que realmente son las normas que nos interesan, y en estos
casos las pruebas son muy simples.
Caso k . k1
Al ser g : [a, b] → Rn , t 7→ g(t) = (g1 (t), . . . , gn (t)), se tiene que
[a, b] → R+ , t 7→ k g(t) k1 = |g1 (t)| + · · · + |gn (t))|.

1.7. El teorema del punto fijo de Banach y espacios de funciones continuas 21
Al ser g integrable en [a, b], lo es cada componente gi y, por tanto, también | gi |. Como la suma de
funciones integrables también lo es, resulta que la función t 7→ k g(t) k1 es integrable en [a, b].
Rb Rb
Por otra parte, usando las definiciones y la propiedad | a gk | ≤ a | gk | para cada función escalar
gk , se tiene:
Rb Rb Rb Rb Rb
k a g(t) dt k1 = k ( a g1 (t) dt, . . . , a gn (t) dt) k1 = | a g1 (t) dt| + · · · + | a gn (t) dt|
Rb Rb Rb Rb
≤ a |g1 (t)| dt + · · · + a |gn (t)| dt = a (|g1 (t)| + · · · + |gn (t)|) ds = a k g(t) k1 dt.
Caso k . k∞
El razonamiento en este caso es análogo.
Tengamos en cuenta que k g(t) k∞ = máx{|g1 (t)|, . . . , |gn (t)|}.
Al ser g integrable en [a, b], cada componente gi es integrable en [a, b] y, por tanto, también lo
−g|
es | gi |. Como el máximo de funciones integrables también lo es (pues máx{f, g} = (f +g)+|f2 ),
resulta que la función t 7→ k g(t) k∞ es integrable en [a, b]. Por otra parte,
Rb Rb Rb Rb Rb
k a g(t) dt k∞ = k ( a g1 (t) dt, . . . , a gn (t) dt) k∞ = máx{| a g1 (t) dt|, . . . , | a gn (t) dt|}
Rb Rb
≤ máx{ a |g1 (t)| dt, . . . , a |gn (t)| dt}.
Ahora bien, para cada k ∈ {1, . . . n} se tiene | gk (t) | ≤ k g(t) k∞ para cada t ∈ [a, b] y, en conse-
Rb Rb
cuencia, a | gk (t) | dt ≤ a k g(t) k∞ dt. Por tanto,
Rb Rb
k a g(t) dt k∞ ≤ a k g(t) k∞ dt.
1.7. El teorema del punto fijo de Banach y espacios de funciones

continuas
En esta sección solo vamos a recordar algunos importantes resultados vistos en el curso de
Análisis Matemaático IV, que van a ser esenciales en los dos próximos temas. De camino vamos a
fijar unas notaciones, distintas a las del curso anterior, más apropiadas para esta asignatura.
El teorema del punto fijo de Banach proporciona una prueba elegante y no excesivamente
laboriosa (hay otras pruebas) de los teoremas de existencia y unicidad, aparte de que posee otras
muchas aplicaciones, por sı́ solas muy interesantes. En este resultado sólo intervienen espacios
métricos completos (la completitud es esencial) y cierto tipo de aplicaciones llamadas contractivas.
En este contexto, es usual notar por T a las aplicaciones y, por comodidad, por T x la acción de
T sobre un punto x, en lugar de T (x).
Recordemos que un espacio métrico completo es un espacio métrico (X, d) en el que cada sucesión
de Cauchy es convergente.
Por otra parte, si (X, d) es un espacio métrico y T : X → X es una aplicación, se dice que T es
contractiva, respecto a la distancia (métrica) d, cuando existe una constante α ∈ [0, 1) tal que
d(T x, T y) ≤ α d(x, y) para cada x, y ∈ X,

es decir, cuando T es lipschitziana, respecto a d, con constante de Lipschitz menor que 1.
Cuando (V, k . k) es un espacio vectorial normado, una aplicación T : V → V es contractiva

respecto a la norma k . k, cuando lo es con la distancia inducida por la norma, es decir, cuando
existe una constante α ∈ [0, 1) tal que
kTx − Ty k ≤ αkx − y k para cada x, y ∈ V.
Recuérdese que, trivialmente, una aplicación contractiva es uniformemente continua.
Un elemento x ∈ X se dice que es un punto fijo para una aplicación T : X → X si verifica

T x = x.
Teorema 1.4 (Teorema del punto fijo de Banach). Sean (X, d) un espacio métrico completo
(no vacı́o) y T : X → X una aplicación contractiva con la distancia d, es decir, existe α ∈ (0, 1)
tal que d(T x, T y) ≤ α d(x, y) para cada x, y ∈ X. Se verifica lo siguiente:
I) (Existencia y unicidad) T tiene un único punto fijo x̂ ∈ X.
II) (Obtención del punto fijo) Para cada x0 ∈ X la sucesión de iterantes (iteradas) (xn ), defi-
nidas por xn = T xn−1 , n = 1, 2, . . . converge hacia el punto fijo x̂ en (X, d).
III) (Estimación del error cometido al tomar una iterante) Si x̂ es el punto fijo de T y xn son
las iterantes del punto II), se verifica:
αn
d(xn , x̂) ≤ d(x0 , x1 ) n = 1, 2, . . . .
1−α
Véase que el resultado no sólo da existencia y unicidad de punto fijo sino que, además, propor-
ciona un método iterativo para aproximarse a ese punto fijo. Elegido cualquier elemento x0 ∈ X,
vamos determinando las iterantes (iteraciones) paso a paso, es decir, cada una a partir de la anterior:
x1 = T x0 , x2 = T x1 , x3 = T x2 , ... xn = T xn−1 , . . .
y ası́ xn → x̂ en (X, d), es decir, lı́mn→∞ d(xn , x̂) = 0.
Las iteradas xn también pueden escribirse ası́:
x1 = T x0 , x2 = T 2 x0 , x3 = T 3 x0 , ... xn = T n x0 , . . . .
Usamos la notación T k (potencia de T ) para la composición T ◦ .k)

.. ◦ T
El punto III) da una estimación del error cometido al tomar una iterante xn en lugar del
punto fijo en términos de la constante de contractividad α y del error cometido entre las dos
primeras iterantes. Esta estimación confirma lo que se asegura en II) pues, al ser α < 1, se tiene
lı́mn→∞ αn = 0 y, por tanto, lı́mn→∞ d(xn , x̂) = 0.
En esta asignatura solo necesitamos los resultados de los dos primeros apartados del teore-
ma (1.4).
Evidentemente, el teorema (1.4) se puede aplicar, como caso particular, a los espacios de Banach
(V, k . k) (espacios vectoriales normados que son completos respecto de las correspondientes métricas
inducidas). De hecho, para el teorema de existencia y unicidad global, que veremos en el próximo

tema, sólo se necesita la versión en espacios de Banach; no ası́, para la prueba del teorema de
existencia y unicidad local (tema 3), donde sı́ se hace necesaria la consideración de espacios métricos
que no son normados, por la necesidad de tener que trabajar con conjuntos que no tienen una
estructura de espacio vectorial.
Observación: En ciertos textos aparece el teorema del punto fijo de Banach suponiendo que
(X, d) es un espacio métrico completo, C es un subconjunto cerrado en (X, d) y T : C → C es una
aplicación contractiva con la distancia d o bien suponiendo que (V, k . k) es un espacio de Banach,
C es un subconjunto cerrado en (V, k . k) y T : C → C es una aplicación contractiva con la distancia
inducida por la norma k . k, para asegurar que T tiene un único punto fijo en C. Evidentemente
esto se obtiene del teorema 1.4 y del hecho de que si (X, d) es un espacio métrico completo y C es
un conjunto cerrado en (X, d), entonces el espacio métrico (C, d) también es completo.
En muchas ocasiones estamos interesados en probar que una aplicación T : X → X tiene un

único punto fijo en X y resulta que T no es contractiva con una distancia sobre X, pero una
potencia T k de T sı́ lo es (k ∈ N). Por suerte, existe una generalización del teorema (1.4) en la que
se asegura la existencia y unicidad de un punto fijo para T si una potencia suya es contractiva.
En lo que sigue, de aparecer T 0 estarı́amos indicando la aplicación identidad I : X → X, x 7→ x.

Aunque en general la composición de operadores no es conmutativa, sı́ hay conmutatividad con las
potencias de T ; es decir, T k T m = T m T k = T m+k .
Teorema 1.5 (Segundo teorema del punto fijo de Banach). Sean (X, d) un espacio métrico
completo (no vacı́o) y T : X → X una aplicación tal que para algún k ≥ 1 es T k contractiva con
la distancia d. Se verifica lo siguiente:
I) (Existencia y unicidad) T tiene un único punto fijo x̂ ∈ X.
II) (Obtención del punto fijo) Para cada x0 ∈ X la sucesión de iterantes (xn ), definidas por
xn = T xn−1 = T n x0 , n = 1, 2, . . . , converge hacia el punto fijo x̂ en (X, d).
Posiblemente la prueba del resultado anterior se propuso como ejercicio en la asignatura Análisis
Matemático IV. Exponemos aquı́ una prueba.
Demostración. Para k = 1 el resultado ya está probado. Supongamos entonces que k > 1. La

prueba, en forma esquematizada, del punto I) es la siguiente:
1) Le aplicamos el teorema (1.4) al operador T k para ası́ obtener que ∃ ! x̂ ∈ X tal que T k x̂ = x̂.
La idea es probar que el punto fijo de T k es el único punto fijo de T .
2) (Existencia del punto fijo para T ) Comprobamos que T x̂ = x̂ usando la existencia y unicidad
de punto fijo para T k y viendo que T x̂ también es un punto fijo para T k .
1)
En efecto, T k (T x̂) = T (T k x̂) = T x̂. Por tanto, T x̂ es un punto fijo para T k , pero T k sólo
posee un punto fijo, que es x̂. En consecuencia, T x̂ = x̂.
3) (Unicidad del punto fijo para T ) Comprobamos que @ x 6= x̂ tal que T x = x usando la unicidad
del punto fijo obtenido para T k .
En efecto, supongamos que x ∈ X verifica que T x = x. Entonces T 2 x = T (T x) = T x = x.
Por tanto, T 3 x = T (T 2 x) = T x = x. Procediendo de esta forma, llegamos a que T k x = x. En
consecuencia, x es un punto fijo para la potencia T k y esto nos lleva a que x = x̂.
De esta forma hemos probado el punto I). Para la prueba de II) procedemos de la siguiente forma.
Dado cualquier x0 ∈ X, probemos que lı́mn→∞ T n x0 = x̂ usando la parte II) del teorema 1.4
aplicado al operador T k .
En efecto, teniendo en cuenta que x̂ es el único punto fijo de T k , tenemos, que para cada y0 ∈ X
(1.8) lı́m (T k )m y0 = x̂.

m→∞ | {z }
=ym
Tomando y0 = x0 , y0 = T x0 , . . . , y0 = T k−1 x0 tenemos
lı́m (T k )m T j x0 = x̂ cualquiera que sea j ∈ {0, . . . , k − 1},

m→∞
es decir,
lı́m T mk+j x0 = x̂ cualquiera que sea j ∈ {0, . . . , k − 1}.
m→∞
Sea ahora n cualquier natural tal que n > k. Al dividir n entre k sale como cociente un número
entero m y un resto j ∈ {0, . . . , k − 1}, es decir n = mk + j y ası́ T n x0 = T mk+j x0 . Evidentemente,
cuando n → ∞ se verifica que m → ∞, pues m = n−j k , y recı́procamente, pero cuando m → ∞ se
tiene lı́mm→∞ T mk+j x0 = x̂. Por tanto, debe verificarse
lı́m T n x0 = x̂.
n→∞
Aunque esto parece lógico y es intuitivo, quizás requiera una prueba, que se puede llevar a cabo sin
más que usar la definición de convergencia en un espacio métrico. Una prueba serı́a la siguiente:
Como para cada j ∈ {0, . . . , k − 1} se verifica lı́mm→∞ T mk+j x0 = x̂ resulta que para cada j y
cada ε > 0 existe un natural m̄j , que dependerá de ε y de j (véase que para cada j tenemos una
sucesión distinta) tal que d(T mk+j x0 , x̂) < ε si m > m̄j . Como el número de j ∈ {0, . . . , k − 1} es
finito, entonces se puede elegir un natural m0 , que sólo dependa de ε (m0 = máx{m̄0 , . . . m̄k−1 }),
tal que
m > m0 ⇒ d(T mk+j x0 , x̂) < ε cualquiera que sea j ∈ {0, . . . , k − 1}.
Como
n−j
m= > m0 ⇐⇒ n − j > km0 ⇐⇒ n > km0 + j,
k
entonces dado ε > 0, tomando n0 = km0 + k resulta que
n−j
n > n0 ⇒ n > km0 + j para cada j ∈ {0, . . . , k − 1} ⇒ m = > m0
k
para cada j ∈ {0, . . . , k − 1} ⇒ d(T n x0 , x̂) = d(T mk+j x0 , x̂) < ε
y ası́ se concluye lo deseado.
En los próximos temas usaremos el resultado anterior sobre ciertos espacios de funciones con-
tinuas. Recordemos los espacios de funciones continuas que aquı́ necesitamos y de paso fijemos las
notaciones. En general, si I es un intervalo (no degenerado) en R, se nota por C(I, R) al espacio
C(I, R) = {x : I → R, x continua en I}
o, de forma más general, siendo n ∈ N, podemos considerar el espacio
C(I, Rn ) = {x : I → Rn , x continua en I}.

Estos tienen estructura de espacio vectorial real con las operaciones usuales de suma de funciones
x + y y producto de un número real (escalar) por una función λx. En estos espacios el elemento
nulo es la función nula.
Si el intervalo I es compacto, I = [a, b], podemos definir sobre ellos la llamada norma del
máximo, también llamada norma infinito (recibe muchos nombres distintos).
Ası́, en el caso n = 1 (caso escalar) y notando por | . | el valor absoluto en R, tenemos la norma
k . k∞ : C([a, b], R) → R+ dada por
k x k∞ = máx |x(t)|.
t∈[a,b]
En el caso n > 1 hay que considerar una norma k . kRn en Rn (podrı́a ser la norma euclı́dea),
en lugar del valor absoluto en R y tenemos la norma k . k∞ : C([a, b], Rn ) → R+ definida por
k x k∞ = máx k x(t) kRn .
t∈[a,b]
En estos casos, las expresiones dadas tienen sentido pues la aplicación [a, b] → R+ , t 7→ k x(t) kRn
es continua en el compacto [a, b].
Sin más que usar la definición de convergencia y la definición de la norma k . k∞ , se obtiene que
la convergencia xm → x en [C([a, b], Rn ), k . k∞ ] equivale a la convergencia uniforme, en el intervalo
[a, b], de la sucesión de funciones xm : [a, b] → Rn hacia la función x : [a, b] → Rn , definida de la
siguiente forma:
(CU): Para cada ε > 0 existe un m0 ∈ N (que sólo depende de ε ) tal que k xm (t)−x(t) kRn < ε
para cada cada t ∈ [a, b] y cada m > m0 .
Teniendo en cuenta que en Rn dos normas son equivalentes, se puede comprobar fácilmente que
la condición (CU ) no depende de la norma k . kRn elegida.
Evidentemente, la convergencia unifome (CU) implica la convergencia puntual :
(CP): Para cada t ∈ I se verifica lı́m xm (t) = x(t) en Rn ,

m→∞
pero es bien conocido, que la convergencia puntual no es equivalente a la uniforme.
El resultado que nos interesa sobre estos espacios es el siguiente:
Teorema 1.6. Si [a, b] es un intervalo compacto y n ≥ 1, el espacio vectorial normado

[C([a, b], Rn ), k . k∞ ] es un espacio de Banach.
A continuación vemos un ejempo muy interesante de aplicación del teorema del punto fijo de
Banach, en una ecuación integral, que va a ser muy ilustrativo, pues en él vamos a usar ideas que
se van a exponer en los próximos temas en un contexto teórico y más general.
Ejemplo 1.3. Consideremos la ecuación integral

Z t
2
x(t) − s4 cos3 (s + x(s)) ds = et , t ∈ [−1, 1].
0
En esta ecuación la función incógnita viene indicada por x : [−1, 1] → R, t 7→ x(t). Se trata
de una ecuación integral porque la función incógnita aparece bajo el signo de la integral (aunque
también aparece fuera de ella). Una solución de esta ecuación puede ser una función x integrable
en [−1, 1].
Está claro que para una función x continua en [−1, 1] tal ecuación integral tiene sentido y nos
planteamos si, efectivamente, posee alguna solución x : [−1, 1] → R continua. En el caso de que
exista también nos interesarı́a saber si hay algún tipo de unicidad.
Para estudiar estas cuestiones, véase que la ecuación integral se puede escribir ası́:
Z t
2
x(t) = s4 cos3 (s + x(s)) ds + et , t ∈ [−1, 1].
0
Esto nos lleva a considerar el espacio vectorial C([−1, 1], R) y la aplicación (operador)
T : C([−1, 1], R) → C([−1, 1], R), x 7→ T x
donde T x : [−1, 1] → R, t 7→ T x(t), es la función definida por
Z t
2
T x(t) = s4 cos3 (s + x(s)) ds + et .
0
Efectivamente, la función T x está bien definida y es continua en [−1, 1] pues, de hecho, es derivable
y con derivada continua, como consecuencia del teorema fundamental del Cálculo. Por tanto, el
operador T está bien definido.
De esta forma, una función x ∈ C([−1, 1], R) es solución de la ecuación integral si, y sólo si, es
un punto fijo de T .
A la vista de esto, intentaremos aplicarle el teorema 1.4 al operador T . De ser ası́, tendrı́amos
que T posee un único punto fijo en C([−1, 1], R) y, por tanto, podrı́amos asegurar que la ecuación
integral posee una única solución x : [−1, 1] → R que es continua en [−1, 1].
El espacio C([−1, 1], R) es un espacio vectorial real y, al ser [−1, 1] un intervalo compacto en R,
hemos visto en el teorema 1.6 que tal espacio de funciones es un espacio de Banach (y, por tanto,
un espacio métrico completo) con la norma
k x k∞ = máx | x(t) |.
t∈[−1,1]
Por tanto, si probamos que T es contractiva con k . k∞ , es decir, existe α ∈ (0, 1) tal que
k T x − T y k∞ ≤ αk x − y k∞ para cada x, y ∈ C([−1, 1], R),
tendremos probado la existencia y unicidad de solución. Además, con la norma usada, la conver-
gencia de las iterantes (xn ) = (T xn−1 ) hacia el punto fijo (la única solución de la ecuación integral)
equivale a la convergencia uniforme de la sucesión de funciones xn : [−1, 1] → R, n = 1, 2, . . . , hacia
la solución x : [−1, 1] → R.
Para confirmar la condición de contractividad de T, teniendo en cuenta la expresión de la

norma k . k∞ , fijamos un t ∈ I y para x, y ∈ C([−1, 1], R) cualesquiera, vamos a estimar de forma
conveniente | T x(t) − T y(t) |. En principio tenemos
Z t
s4 cos3 (s + x(s)) − cos3 (s + y(s)) ds

| T x(t) − T y(t) | =
0
Z t
≤ s4 cos3 (s + x(s)) − cos3 (s + y(s)) ds .
0

Ejercicios 27
Consideramos la función derivable ϕ(u) = cos3 (u) y le aplicamos el teorema del valor medio para
obtener
| ϕ(a) − ϕ(b) | = | ϕ0 (c) || a − b | ≤ 3| a − b | para cada a, b ∈ R
y, por tanto,
cos3 (s + x(s)) − cos3 (s + y(s)) ≤ 3| x(s) − y(s) | ≤ 3k x − y k∞ cualquiera que sea s ∈ [−1, 1].
En consecuencia,
t
| t |5
Z
3
| T x(t) − T y(t) | ≤ 3k x − y k∞ s4 ds = 3k x − y k∞ ≤ k x − y k∞ para cada t ∈ [−1, 1],
0 5 5
y, en definitiva,
3
k T x − T y k∞ ≤ k x − y k∞ para cada x, y ∈ C([−1, 1], R).
5
Esto prueba que T es contractiva con constante α = 3/5 < 1.
El ejemplo anterior ha sido preparado para que la constante de Lipschit α salga menor que 1,
siendo ası́ T contractiva con k . k∞ ; pero cualquier pequeña variación sobre el ejemplo anterior, por
ejemplo colocar un 2 delante del signo integral, nos llevarı́a, siguiendo el mismo razonamiento, a
un final no deseado, pues saldrı́a T lipschitziana con constante L > 1. En esos casos, habrı́a que
recurrir al teorema 1.5 como veremos en el siguiente tema.
Ejercicios propuestos
1. Para cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales de orden n > 1

(a) x00 + a sen(x) = 0 (b) x000 − 3x0 + tx2 − 13 = 0 (c) x(4) = 1 − 3tx0 x00 + x + x000
escrı́base el sistema diferencial de primer orden asociado.
2. Se sabe que el problema de valores iniciales (problema de Cauchy)
(
x01 = x2 , x1 (1) = 1,
x02 = x1 log(t) − t sen(x2 ) + t2 , x2 (1) = π,
posee una única solución (x1 , x2 ) definida en el intervalo I = (0, ∞). ¿Se puede asegurar que existe
una única solución x : I = (0, ∞) → R para el problema de valores iniciales
(
x00 + t sen(x0 ) − t2 − x log(t) = 0
x(1) = 1, x0 (1) = π ?
3. Considérese el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden en las funciones incógnitas
xey: 
4
 x00 =
1 − x2 − (y 0 )2
 00
y = 1 − sen(txy),
Compruébese que introduciendo dos nuevas incógnitas (¿cuáles?), el sistema anterior resulta equiva-
lente a uno de primer orden con cuatro funciones incógnitas.
(
n n x0 (t) = f (t, x(t))
4. Sean x : [a, t0 ] → R e y : [t0 , b] → R dos soluciones del problema de Cauchy (P ) ,
x(t0 ) = x0
donde f : D ⊂ R × Rn → Rn . Compruébese que también es solución de (P ) la función z : [a, b] → Rn
definida por (
x(t) si t ∈ [a, t0 ]
z(t) = .
y(t) si t ∈ [t0 , b]
28 Introducción
5. Sean a, b ∈ R con a < b. Pruébese que la ecuación funcional 2(t − x(t)) + sen(x(t)) = 0 tiene una
única solución continua x : [a, b] → R.
6. Demuéstrese, usando el teorema del punto fijo de Banach, que la ecuación integral
Z t
x(t) − arctan(t) − s2 sen(sx(s)) ds = 0
0
tiene una única solución continua x : [0, 1] → R.

Tema 2
Teoremas de existencia y unicidad

global para problemas de valores
iniciales. Condiciones de Lipschitz
El objetivo de este tema es establecer resultados de existencia y unicidad de soluciones, definidas

en intervalos a priori conocidos, para problemas de valores iniciales (problemas de Cauchy) asociados
a ecuaciones diferenciales de primer orden, ecuaciones diferenciales de orden n > 1 y sistemas
diferenciales de primer orden; es decir, problemas del tipo (se escriben en forma abreviada):
( (
x0 = f (t, x) x(n) = g(t, x, . . . , x(n−1) )
(P ) (P )
x(t0 ) = x0 x(t0 ) = α0 , . . . , x(n−1) (t0 ) = αn−1

0 0
 x1 = f1 (t, x1 , . . . xn ), x1 (t0 ) = x1 ,


.. .. ..
(P ) . . .

 x0 = f (t, x , . . . x ), x (t ) = x0 .

n n 1 n n 0 n
Hemos visto en el tema anterior que el problema correspondiente a un SDO de primer orden se
puede escribir de una forma vectorial, análoga a la del caso escalar (EDO de primer orden), y que
cualquier EDO de orden n > 1 se puede interpretar como un SDO de primer orden, de manera que
los resultados para este tipo de ecuaciones se obtienen de los resultados para sistemas. Todo esto
permite unificar los tres casos bajo una misma notación, escrita correctamente ası́:
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : D → Rn , D ⊂ R × Rn , n ≥ 1 y (t0 , x0 ) ∈ D.
x(t0 ) = x0
Aquı́ la función incógnita es una función escalar-vectorial x : I → Rn , t 7→ x(t), donde I es un

intervalo (no degenerado) en R y t0 ∈ I. Al escribir (t0 , x0 ) ∈ D se está indicando que t0 ∈ R y
x0 ∈ Rn . Si n > 1, la función f que es de n + 1 variables: t, x1 , . . . xn , se está considerando, a la
hora de expresarla, como una función de dos variables: t ∈ R y x = (x1 , . . . xn ) ∈ Rn , identificando
Rn+1 con R × Rn .
Hay dos tipos de teoremas sobre existencia y unicidad de soluciones: teoremas globales y teo-
remas locales. Los primeros son más satisfactorios pues permiten asegurar existencia y unicidad
de solución x : I → Rn en un intervalo I conocido, que puede ser “grande,” pero, a pesar de sus
importantes aplicaciones (el caso más relevante será el caso lineal ), son los que menos aplicabilidad
29
30 Teoremas de existencia y unicidad global
tienen. En los locales se asegura existencia y unicidad de solución x : I → Rn en algún intervalo I,

en principio desconocido y posiblemente de longitud muy “pequeña”, pero estos resultados se pue-
den usar en la mayorı́a de las ecuaciones diferenciales. Los mismos resultados locales dan métodos
para determinar intervalos adecuados. En esta tema veremos los teoremas globales y los locales se
verán en el próximo tema.
Las pruebas que llevaremos a cabo para probar los teoremas globales y locales estarán basadas
esencialmente en el teorema del punto fijo de Banach 1.5. Para el caso global usaremos este teorema
en un espacio de Banach, concretamente en un espacio de funciones continuas y en el caso local
tendremos que usarlo en un espacio métrico completo.
Además de la hipótesis de continuidad de la función f , esencial en todos los resultados so-

bre ecuaciones diferenciales, en este tema, para conseguir la contractividad de ciertos operadores
necesitaremos añadir ciertas condiciones de Lipschitz a la función f .
En temas posteriores estudiaremos resultados que garantizan únicamente existencia de solución

para (P ) (tema 5) o resultados que sólo proporcionan unicidad de solución para (P ) (tema 4).
2.1. Ecuación integral equivalente a un problema de Cauchy e

iterantes de Picard
Un problema de Cauchy (P) se puede escribir de forma equivalente como una ecuación integral
cuando la función f es continua. Este resultado es esencial para el estudio de tales problemas y se
usará, no sólamente en este tema, sino en el resto de los temas de la primera parte de la asignatura.
Teorema 2.1. Consideremos el problema de Cauchy

(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : D → Rn es continua en D ⊂ R × Rn , n ≥ 1 y (t0 , x0 ) ∈ D.
x(t0 ) = x0
Sea I un intervalo en R tal que t0 ∈ I y x : I → Rn una función cuya gráfica está contenida en D
graf(x) = {(t, x(t)) ∈ R × Rn , t ∈ I} ⊂ D.
Entonces, las siguientes afirmaciones son equivalentes:
(I) x : I → Rn es solución de (P ).
(II) x es una función continua en I que verifica

Z t
0
(2.1) x(t) = x + f (s, x(s)) ds, para cada t ∈ I.
t0
Observaciones:
1. La expresión (2.1) representa una ecuación integral en la función incógnita x : I → Rn .
2. Llama la atención que en el punto (II) se supone que x es continua en I cuando x debe ser
derivable para que sea solución de la ecuación diferencial; pero sucede que la condición de
que x verifique la ecuación integral (2.1) va a implicar que x sea derivable en I.

2.1. Ecuación integral equivalente e iterantes de Picard 31
Demostración. La prueba se basa únicamente en el teorema fundamental del Cálculo y en la regla

de Barrow. En el caso n = 1 es la ya conocida de cursos anteriores y para n > 1 es la que vimos en
el teorema 1.2, de forma que no necesitaremos distinguir el valor de n en la prueba.
Prueba de (I) ⇒ (II). Como x : I → Rn es continua (de hecho, es derivable), su gráfica está
contenida en D y la función f es continua en D, entonces la función
ϕ f
g : I −→ D −→ Rn
s 7→ (s, x(s)) 7→ f (s, x(s))
está bien definida y es continua en I (es composición de las funciones continuas ϕ y f ). Por tanto,
es integrable en cada subintervalo compacto de I y, en consecuencia, usando que x es solución de
la ecuación diferencial, se tiene que la función x0 también es continua en I y verifica
Z t Z t
0
x (s) ds = f (s, x(s)) ds para cada t ∈ I.
t0 t0
Rt
Usando la regla de Barrow y la condición inicial, tenemos t0 x0 (s) ds = x(t) − x0 y ası́ se obtiene
(II).
Prueba de (II) ⇒ (I). Ahora x : I → Rn es continua en I y verifica (2.1). Razonando como en

I), la función g : I → Rn , s 7→ g(s) = f (s, x(s)) es continua en I. Usando el teorema fundamental
del Cálculo, la función
Z t Z t
G : I → Rn , t 7→ G(t) = g(s) ds = f (s, x(s)) ds
t0 t0
es derivable en I y, además, G0 (t) = g(t) = f (t, x(t)) para cada t ∈ I. Por tanto, como
Z t
0
x(t) = x + f (s, x(s)) ds = x0 + G(t),
t0
resulta que x es derivable en I y verifica x0 (t) = f (t, x(t)) para cada t ∈ I. Por otra parte, es obvio
t
que x(t0 ) = x0 , pues t 0 f (s, x(s)) ds = θ ∈ Rn , y ası́ x : I → Rn es solución de (P ).
R
0
La ecuación integral (2.1) nos lleva a interpretar una solución de esta ecuación como un punto
fijo para un operador T , que serı́a deseable que estuviese definido para cualquier función continua
x : I → Rn , por la expresión
Z t
0
(2.2) T x(t) = x + f (s, x(s)) ds para cada t ∈ I,
t0
de forma que T : C(I, Rn ) → C(I, Rn ).
Para que la expresión de T x(t) en (2.2) tenga sentido se necesita, en principio, que todas las
gráficas de las funciones continuas x : I → Rn se encuentren en la región D, dominio de la función
f , para que se puede llevar a cabo la composición s 7→ f (s, x(s)). Como graf(x) ⊂ I ×Rn es evidente
que esto sucede si D ⊃ I × Rn . Los conjuntos de la forma D = I × Rn se conocen como bandas
verticales y son muy usuales como dominios de definiciones de funciones f asociadas a ecuaciones
diferenciales. Además, suponiendo que f es continua en D, al ser la función I → Rn , s 7→ f (s, x(s))
continua en I, el teorema fundamental del Cálculo nos confirma que la función T x es derivable en
el intervalo I y, por tanto, T x ∈ C(I, Rn ), es decir, que el operador T está bien definido.
Si D no es una banda vertical, posiblemente habrı́a que tomar un subconjunto X de C(I, Rn )

para que se verificase T : X → X.
En el supuesto de que el operador T esté bien definido, una función continua x : I → Rn es

solución de la ecuación integral (2.1) cuando es un punto fijo para T . Ası́, siendo f continua en D,
según el teorema 2.1, una solución de (P ) serı́a un punto fijo de T y esto nos llevará a intentar aplicar
el teorema del punto fijo de Banach, visto en el tema anterior. En el mejor de los casos, cuando
V = X = C(I, Rn ), al ser este un espacio vectorial, lo más lógico será usar en este espacio la norma
infinito (norma del máximo) k . k∞ , para lo que se necesitarı́a que el intervalo I fuese compacto. En
el caso X ⊂ C(I, Rn ), al ser X, posiblemente, un subconjunto sin estructura algebraica, habrı́a que
usar una distancia, por ejemplo la distancia infinito d∞ , y trabajar en espacios métricos.
Teniendo en cuenta que el TPF de Banach también da un método de aproximación al único punto
fijo, mediante las iterantes (iteradas) de T , conviene ver cómo serı́an estas iterantes. Recordemos
que en el teorema del punto fijo (tanto en la versión 1.4 como en la más general 1.5), para cada
x0 ∈ X la sucesión de iteradas (xm ), definidas por xm = T xm−1 , m = 1, 2, . . . converge hacia el
punto fijo x̂ en el espacio (X, d). Por tanto, teniendo en cuenta la expresión de T en (2.2), fijada una
función continua x0 : I → Rn , que usualmente se toma la función constante dada por la condición
inicial, esto es t 7→ x0 (t) = x0 , la sucesión de iterantes viene dada por
Z t
xm (t) = x0 + f (s, xm−1 (s)) ds , m = 1, 2, . . .
t0
Las funciones anteriores son las llamadas aproximaciones sucesivas o iterantes de Picard asociadas
al problema (P ). 1 Compárense las expresiones de las iterantes con la expresión de la ecuación inte-
gral (2.1). En este contecto resulta conveniente cambiar la notación de las iterantes. Las notaremos
por ϕm en lugar de xm y de esta forma tenemos
Z t
(2.3) ϕ0 (t) = x0 , ϕm (t) = x0 + f (s, ϕm−1 (s)) ds , m = 1, 2, . . . .
t0
Cuando el dominio D de la función f es una banda vertical, es decir, de la forma D = I × Rn ,

(o contiene tal banda) y la función f es continua en D, estas iterantes están bien definidas en el
intervalo I, pero no queda claro que estén bien definidas si D no es una banda vertical. Véase además
que ϕm ∈ C 1 (I, Rn ) (como consecuencia del teorema fundamental del Cálculo) y ϕm (t0 ) = x0 , para
cada m.
A continuación vamos a ver dos ejemplos de problemas de Cauchy escalares asociados a ecua-
ciones diferenciales lineales. En estos casos no hay problema para definir las iterantes asociadas y
vamos a determinar tales iterantes comprobando, en cada caso, que convergen puntualmente hacia
la única solución del problema.
(
x0 (t) = x(t)
Ejemplo 2.1. Consideremos el problema de Cauchy (P )
x(0) = 1
1
Realmente fue Liouville, en 1838, quien introdujo el método de las aproximaciones sucesivas, pero este resultado
lo genaralizó Picard en 1890 y actualmente el método y los resultados se atribuyen a Picard, llamándose usualmente
método de las iterantes de Picard. En estas fechas aún no se conocı́a el teorema del punto fijo de Banach.

2.1. Ecuación integral equivalente e iterantes de Picard 33
Sabemos que tal problema posee una única solución definida en R que es la función definida
por x(t) = et (función exponencial).
En este caso, n = 1 y f : R2 = R × R → R está definida por f (t, x) = x, que obviamente es

continua en R2 . Por tanto, la ecuación integral equivalente a (P ) es
Z t
x(t) = 1 + x(s) ds.
0
La iterante inicial asociada a (P ) es la función constante ϕ0 : R → R, t 7→ ϕ0 (t) = 1. Las demás
iterantes están definidas en R y vienen dadas ası́:
Z t Z t
ϕ1 (t) = 1 + ϕ0 (s) ds = 1 + 1 ds = 1 + t
0 0
Z t Z t
t2
ϕ2 (t) = 1 + ϕ1 (s) ds = 1 + (1 + s) ds = 1 + t +
0 0 2!
Z t Z t 2
s t2 t3
ϕ3 (t) = 1 + ϕ2 (s) ds = 1 + 1+s+ ds = 1 + t + +
0 0 2 2! 3!
........................................
En general, se comprueba fácilmente, por inducción sobre m, que
t t2 tm
ϕm (t) = 1 + + + ···
1! 2! m!
ya que supuesto probado lo anterior para m, tenemos para m + 1 lo siguiente:
Z t Z t
s s2 sm
ϕm+1 (t) = 1 + ϕm (s) ds = 1 + 1+ + + ··· ds
0 0 1! 2! m!
t2 t3 tm+1 t t2 t3 tm+1
= 1+t+ + + ··· = 1 + + + + ··· ·
2 · 1! 3 · 2! (m + 1)m! 1! 2! 3! (m + 1)!
Véase que para cada t ∈ R existe

m k ∞
X t . X tk
lı́m ϕm (t) = lı́m = = et .
m→∞ m→∞ k! k!
k=0 k=0
Ası́ pues la sucesión de iterantes converge puntualmente en R hacia la única solución del problema
(P ). Además, es bien conocido que la sucesión (ϕm ) converge uniformemente hacia la función
exponencial en intervalos compactos.
(
x0 (t) = t + x(t)
Ejemplo 2.2. Consideremos el problema de valor inicial (P )
x(0) = 1
Sabemos que tal problema posee una única solución definida en R. Las soluciones de la ecuación
homogénea asociada x0 = x son las definidas por x(t) = C et . Buscando una solución particular
por el método de Lagrange o, mejor en este caso, por el método de los coeficientes indeterminados,
se encuentra xp (t) = −t − 1, por lo que las soluciones de la ecuación diferencial lineal son las dadas
por xC (t) = C et −t − 1. Imponiendo la condición inicial x(0) = 1 se obtiene que la única solución
de (P ) es la definida por x(t) = 2 et −t − 1.
En este caso f : R2 → R está definida por f (t, x) = t + x, que obviamente es continua en R2 . La

ecuación integral equivalente a (P ) es
Z t

x(t) = 1 + s + x(s) ds.
0
Las iterantes asociadas a (P) son las definidas por
ϕ0 (t) = 1
Z t Z t
t2
ϕ1 (t) = 1 + (s + ϕ0 (s)) ds = 1 + (s + 1) ds = 1 + t +
0 0 2
Z t Z t 2
s t3
ϕ2 (t) = 1 + (s + ϕ1 (s)) ds = 1 + 1 + 2s + ds = 1 + t + t2 +
0 0 2 3!
Z t Z t 3
s t3 t4
1 + 2s + s2 + ds = 1 + t + t2 + +

ϕ3 (t) = 1 + (s + ϕ2 (s)) ds = 1 +
0 0 3! 3 4!
Z t Z t 3 4
s s t3 t4 t5
ϕ4 (t) = 1 + (s + ϕ3 (s)) ds = 1 + 1 + 2s + s2 + + ds = 1 + t + t2 + + +
0 0 3 4! 3 4 · 3 5!
........................................
Obsérvese que podemos escribir las iterantes ϕ2 , ϕ3 y ϕ4 ası́:

t2 t3
ϕ2 (t) = 1 + t + 2 +
2! 3!
t2 t3 t4
ϕ3 (t) = 1 + t + 2 + +
2! 3! 4!
t2 t3 t4 t5
ϕ4 (t) = 1 + t + 2 + + + ,
2! 3! 4! 5!
lo que nos permite ver una ley de recurrencia. En general, se comprueba fácilmente por inducción
sobre m, que para cada m ≥ 3 se verifica
t2 tm tm+1
ϕm (t) = 1 + t + 2 + ··· +
2! m! (m + 1)!
y véase que para cada t ∈ R se tiene
lı́m ϕm (t) = 1 + t + 2(et −t − 1) + 0 = 2 et −t − 1 = x(t).
m→∞
Ası́ pues, también en este caso, la sucesión de iterantes converge puntualmente en R hacia la única
solución del problema (P ).
A la vista de los dos ejemplos anteriores nos planteamos si lo sucedido en estos se va a verificar
con cualquier problema de valor inicial. La respuesta es en general negativa; lo que sucede es que
el caso lineal es muy especial y ya probaremos que esto se verifica en todos los problemas lineales.
Por otra parte apreciamos que, en cuanto se complica un poco la ecuación, aún en el caso lineal,
el cálculo de las iterantes resulta tedioso y posiblemente sea muy difı́cil encontrar una expresión
general de la iterante ϕm , por lo que no estamos convencidos del valor práctico del método de las
aproximaciones sucesivas. Escepticismo justificado porque realmente las iterantes tienen un valor
más teórico que práctico.
Como nuestro objetivo es aplicarle el teorema del punto fijo al operador T, para obtener la
contractividad de T, o de una potencia T k , no es suficiente con la continuidad de f en D. Hay
que exigirle a f una condición de Lipschitz especial (antes de Lipschitz se habı́an usado ciertas
condiciones sobre algunas derivadas parciales de la función f , que eran más restrictivas que las
condiciones de Lispchitz) .

2.2. Condiciones de Lipschitz 35
2.2. Condiciones de Lipschitz
Para una mejor comprensión empecemos por el caso escalar (n = 1). En este caso f posee dos
variable: t y x y vamos a usar una condición de Lipschitz que sólo afecta a la segunda variable.
Definición 2.1. Sea D ⊂ R2 . Una función f : D → R, (t, x) 7→ f (t, x), se dice que es lipschitziana
en D (o que satisface una condición de Lipschitz en D) respecto de la segunda variable x cuando
existe una constante L > 0 tal que
(2.4) | f (t, x) − f (t, y) | ≤ L | x − y | para cada par de puntos (t, x), (t, y) ∈ D.
En tal caso se dice que L es una constante de Lipschitz para f en D respecto a la segunda variable.
Observemos que en este caso la condición anterior, al referirse únicamente a una de las variables,
no implica la continuidad de f en D; en todo caso implica que para cada t la función de una sola
variable x 7→ f (t, x) (la sección ft ) es uniformemente continua en cierto conjunto. El siguiente
ejemplo clarifica esto.
(
x si t < 0
La función f : R2 → R definida por f (t, x) = verifica tal condición de Lipschitz
0 si t ≥ 0
con contante L = 1 pues
(
| x − y | si t ≤ 0
| f (t, x) − f (t, y) | = ≤ |x − y| para cada (t, x), (t, y) ∈ R2 ,
0 si t ≥ 0
pero no es continua en los puntos (0, x0 ), si x0 6= 0. Por ejemplo, si x0 = 1, (−1/n, 1) → (0, 1) en
R2 pero f (−1/n, 1) = 1 → 1 6= f (0, 1) = 0.
Cuando existe ∂f
∂x , hay una relación muy estrecha, y muy útil, entre la condición de Lipschitz
definida y la acotación de esta derivada parcial, que más adelante se verá (sección 2.8).
La definición análoga para el caso n > 1 sólo exige cambiar el valor absoluto | . | por una
norma en Rn . Evidentemente, hay infinitas normas en este espacio, pero todas son equivalentes y
la definición que damos es invariante frente a normas equivalentes.
Definición 2.2. Sean n > 1, k . k una norma en Rn y D ⊂ R × Rn . Una función

f : D → Rn , (t, x) 7→ f (t, x) se dice que es lipschitziana en D respecto de la variable vectorial
x ∈ Rn cuando existe una constante L > 0 tal que
(2.5) k f (t, x) − f (t, y) k ≤ L k x − y k para cada par de puntos (t, x), (t, y) ∈ D.
En tal caso se dice que L es una constante de Lipschitz para f en D respecto a la segunda variable.
La definición dada no depende de la norma elegida en Rn pues, si suponemos que se verifica

para k . k y k . k0 es otra norma, existen constantes α > 0 y β > 0 tales que
αk v k ≤ k v k0 ≤ βk v k para cada v ∈ Rn
y, de esta forma,
β
k f (t, x) − f (t, y) k0 ≤ βk f (t, x) − f (t, y) k ≤ βLk x − y k ≤ Lk x − y k0 .
α
Obsérvese que sólo cambian las constantes de Lipschitz (estas dependen de la norma elegida),
pero al no exigı́rsele a estas contantes condición alguna, el carácter lipschitziano se mantiene.
En general, se pueden unificar las dos definiciones dadas considerando n ≥ 1 y suponiendo que
k . k indica el valor absoluto | . | en el caso n = 1.
Para facilitar la escritura, cuando f verifique una condición de Lipschitz como las anteriores
escribiremos f ∈ Lip(x, D), es decir, que notamos por Lip(x, D) al conjunto de todas las funciones
que son lipschitzianas en D respecto de la segunda variable x (escalar o vectorial).
En la sección 2.8 estudiaremos ciertas relaciones de la condición Lip(x, D) con las derivadas
parciales de f respecto a las variables x1 , . . . , xn , siendo x = (x1 , . . . , xn ), con el fin de aplicar
fácilmente los teoremas de existencia y unicidad a una gran mayorı́a de ecuaciones diferenciales.
Ahora, lo que sı́ viene bien es dar una definición análoga para funciones escalares de más de dos
variables, ya que las componentes de una función vectorial f son de este tipo y vamos a caracterizar
la condición de Lipschitz de f mediante la de sus componentes. No olvidemos que una ecuación
diferencial, propiamente vectorial, representa un sistema diferencial de primer orden o una ecuación
diferencial escalar de orden n > 1 y en estas aparecen funciones escalares de este tipo.
Definición 2.3. Sean n > 1, k . k una norma en Rn , D ⊂ R × Rn y f : D → R, (t, x) 7→ f (t, x).

Se dice que f es lipschitziana en D respecto de la variable vectorial x ∈ Rn cuando existe una
constante L > 0 tal que
(2.6) | f (t, x) − f (t, y) | ≤ L k x − y k para cada par de puntos (t, x), (t, y) ∈ D.
En tal caso también se dice que L es una constante de Lipschitz para f en D respecto a la
segunda variable y escribiremos f ∈ Lip(x, D).
De la misma forma que en la definición 2.2, se comprueba que esta definición no depende de la
norma k . k elegida en Rn .
Proposición 2.1. Sean n > 1, D ⊂ R × Rn y f : D → Rn con f = (f1 , . . . , fn ). Se verifica
f ∈ Lip(x, D) ⇐⇒ fk ∈ Lip(x, D) para cada k ∈ {1, . . . , n}.
Demostración. Usamos la norma k . k∞ en Rn , pero igual de cómodo es usar la norma k . k1 .
Prueba de la implicación ⇒ Al ser f ∈ Lip(x, D) existe una constante L > 0 tal que
k f (t, x) − f (t, y) k∞ ≤ L k x − y k∞ para cada par de puntos (t, x), (t, y) ∈ D.
Por tanto, para cada k ∈ {1, . . . , n}, se verifica
| fk (t, x) − fk (t, y) | ≤ k f (t, x) − f (t, y) k∞ ≤ L k x − y k∞
y, ası́, fk ∈ Lip(x, D).
Prueba de la implicación ⇐ Para cada k ∈ {1, . . . , n} existe Lk > 0 tal que

| fk (t, x) − fk (t, y) | ≤ Lk k x − y k∞ para cada par de puntos (t, x), (t, y) ∈ D.
Por tanto,

k f (t, x) − f (t, y) k∞ = máx | fk (t, x) − fk (t, y) | ≤ máx Lk k x − y k∞
k∈{1,...,n} k∈{1,...,n}
y ası́ f ∈ Lip(x, D) con constante de Lipschitz L = máxk∈{1,...,n} Lk > 0.

2.3. El teorema de existencia y unicidad global de Picard-Lindelöf 37
2.3. El teorema de existencia y unicidad global de Picard-Lindelöf
Puesto que vamos a usar el teorema del punto fijo de Banach en el espacio de funciones continuas
C(I, Rn ) y necesitamos una norma en este espacio con la que sea de Banach, se hace estrictamente
necesario considerar el intervalo I compacto, es decir I = [a, b], pues en este caso podemos considerar
la norma k . k∞ definida por k x k∞ = máxt∈[a,b] k x(t) kRn . De ahı́, que en la siguiente versión del
teorema aparezca esta condición. En la próxima sección se generalizará al caso en que I es cualquier
intervalo no degenerado.
Teorema 2.2 (Teorema de existencia y unicidad global). Sea n ≥ 1 y supongamos las tres
siguientes condiciones:
(I) D = [a, b] × Rn (banda vertical), donde [a, b] representa un intervalo compacto en R.
(II) La función f : D → Rn , (t, x) 7→ f (t, x), es continua en D.
(III) f ∈ Lip(x, D).
En tal situación, para cada (t0 , x0 ) ∈ D el problema de Cauchy

(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0
tiene una única solución x : [a, b] → Rn . Además, las iterantes de Picard ϕm : [a, b] → Rn , m =
1, 2, . . . , asociadas a (P ):
Z t
ϕ0 (t) = x0 , ϕm (t) = x0 + f (s, ϕm−1 (s)) ds m = 1, 2, . . .
t0
convergen uniformemente en el intervalo [a, b] hacia la única solución del problema (P ).
Observaciones:
1.- En los casos t0 = a y t0 = b obtenemos unas soluciones muy especiales, algo distintas a las de
los demás casos, pues las soluciones no están definidas en intervalos que contienen al punto t0
en el interior. Se conocen como soluciones laterales. En el caso t0 = a tendrı́amos una solución
lateral a la derecha y, en el caso t0 = b, una solución lateral a la izquierda.
2.- Al estar f definida en una banda vertical, en este caso D = [a, b] × Rn , y ser f continua en D,
las iterantes están bien definidas en el intervalo [a, b].
3.- En los apuntes de Ecuaciones Diferenciales I aparece una prueba de este resultado en el caso
n = 1, distinta a la que vamos a llevar aquı́, aunque ambas pruebas tienen ciertos puntos
coincidentes. En ella la prueba se lleva a cabo en las tres siguientes etapas:
i) La sucesión de iterantes converge uniformemente en [a, b] hacia una función continua
x : [a, b] → R. En este punto se usa el criterio de Weierstrass para la convergencia uni-
forme de series funcionales.
ii) Tal función continua, limite uniforme de las iterantes, es solución del problema (P ).
iii) La unicidad del problema (P ).
Este esquema puede recordar al que seguimos en la prueba del teorema del punto fijo de Ba-
nach 1.4 (¿coincidencia?).
Demostración. (Prueba usando el teorema del punto fijo de Banach)
Notemos I = [a, b]. Vamos a esquematizar la prueba que vamos a llevar a cabo, destacando los
pasos esenciales, ası́:
1.- Cualquier función x : I → Rn tiene su gráfica en D y, como f es continua en D, tenemos, según

el teorema 2.1, que una función x : I → Rn es solución de (P ) si, y sólo si, x es una función
continua en I que verifica la ecuación integral
Z t
0
(2.7) x(t) = x + f (s, x(s)) ds, t ∈ I.
t0
2.- Esto nos lleva a considerar el espacio de funciones continuas C(I, Rn ), que es un espacio vectorial
real, y el operador integral
T : C(I, Rn ) → C(I, Rn ), x 7→ T x,
que, para cada función continua x : I → Rn , se define T x : I → Rn , t 7→ T x(t), ası́:

Z t
T x(t) = x0 + f (s, x(s)) ds.
t0
Como vimos en la sección 2.1, al estar definida f en la banda D = I × Rn y ser continua en D,

el operador T está bien definido.
Por tanto, x : I → Rn es solución de (P ) si, y sólo si, x ∈ C(I, Rn ) y x = T x, es decir, si x es
un punto fijo del operador T .
Además, las iterantes de Picard asociadas a (P ) son exactamente las iterantes del operador T
(generadas a partir de la función constante t 7→ ϕ0 (t) = x0 ).
Obsérvese que, en los dos puntos anteriores, sólo se han usado las hipótesis (I) y (II) del teorema.
3.- A la vista de lo establecido en los puntos anteriores, para probar el teorema en todos sus puntos
serı́a suficiente con poder aplicarle el teorema del punto fijo de Banach 1.4, o bien el teorema
1.5, al operador T , considerando el espacio C(I, Rn ) con la norma
(2.8) k x k∞ = máx k x(t) kRn (habrá que fijar una norma k . kRn en Rn ),
t∈I
ya que con esta norma el espacio es completo y la convergencia ϕm → x en este espacio equivale
a la convergencia uniforme en el intervalo I de la sucesión de funciones ϕm : I → Rn hacia la
función x : I → Rn (véase que en esto es fundamental que I sea compacto).
Definitivamente, según los teoremas de puntos fijos referidos, será suficiente con probar que T,
o bien una potencia T k , es contractiva con la norma k . k∞ .
Para probar la contractividad de T k respecto a esta norma, resulta esencial la tercera hipótesis
del teorema: la condición de Lipschitz de f respecto de la variable escalar-vectorial x.
Una vez visto el esquema de la prueba (muy fácil de recordar) vamos a pasar a la parte técnica,
que consiste en probar la contractividad de T k , para algún k ≥ 1, respecto de la norma k . k∞ .
Necesitamos fijar inicialmente una norma k . kRn en Rn , que en el caso n = 1 se supone (y ası́ se
hará siempre) que es el valor absoluto | . |. De hecho, para lo que vamos a ver ahora, es indiferente
la norma elegida.

2.3. El teorema de existencia y unicidad global de Picard-Lindelöf 39
Nuestro objetivo es probar que existe k ∈ N para el que existe una constante α ∈ (0, 1) tal que
(CC) k T k u − T k v k∞ ≤ α k u − v k∞ para cada u, v ∈ C(I, Rn ),
donde k . k∞ es la norma definida por (2.8).
La condición de Lipchitz (III) nos asegura la existencia de una constante L > 0 tal que
(CL) k f (t, x) − f (t, y) kRn ≤ L k x − y kRn para cada par de puntos (t, x), (t, y) ∈ D.
Consideremos inicialmente k = 1 aunque veremos que, en general, no se podrá asegurar la

contractividad de T y habrá que recurrir a una potencia T k con k > 1.
Dados u, v ∈ C(I, Rn ) se tiene que

k T u − T v k∞ = máx k T u(t) − T v(t) kRn .
t∈I
Fijemos entonces un t ∈ I para estimar adecuadamente k T u(t) − T v(t) kRn . En principio tenemos
Z t Z t Z t
0 0

T u(t) − T v(t) = x + f (s, u(s)) ds − x + f (s, v(s)) ds = f (s, u(s)) − f (s, v(s) ds.
t0 t0 t0
Recordemos que, según lo conocido para el caso n = 1 y lo probado en el teorema 1.3 para el
caso n > 1, para una función g : J → Rn (J intervalo en R) que sea integrable en el intervalo de
extremos c y d, siendo c, d ∈ J cualesquiera (podrı́a ser c ≥ d), se verifica
Rd Rd
k c g(s) ds k ≤ | c k g(s) k | siendo k . k una norma en Rn .
Aplicando esto a nuestro caso, junto con la condición de Lipschitz (CL) tenemos
Z t Z t
k T u(t) − T v(t) kRn ≤ k f (s, u(s)) − f (s, v(s)) kRn ds ≤ Lk u(s) − v(s) kRn ds
t0 (CL) t0
Z t
(2.9) ≤ Lk u − v k∞ 1 ds = L| t − t0 | k u − v k∞ .
t0
Puesto que t, t0 ∈ I = [a, b] lo anterior nos lleva a que

k T u(t) − T v(t) kRn ≤ L(b − a)k u − v k∞ para cada t ∈ I
y, ası́,
(2.10) k T u − T v k∞ ≤ L(b − a)k u − v k∞ para cada u, v ∈ C(I, Rn ).
La condición anterior nos dice que T es lipschitziana respecto de la norma k . k∞ con constante de
Lipschitz L(b − a) pero no nos asegura que sea T contractiva pues para esto debe ser L(b − a) < 1
y eso sólo sucederá en determinados casos. Por esta razón debemos recurrir a las potencias de T
e intentar aplicar el teorema del punto fijo 1.5, lo que nos llevar a obtener estimaciones para T k
análogas a la obtenida en (2.9) para T . De hecho, nos vamos a basar en la estimación (2.9) para
obtener las correspondientes a T k .
Empezemos con la potencia T 2 . Fijados u, v ∈ C(I, Rn ) y t ∈ I se verifica

Z t
2 2

k T u(t) − T v(t) kRn = k T (T u)(t) − T (T v)(t) kRn = f (s, T u(s)) − f (s, T v(s) ds Rn
t0
Z t Z t
≤ k f (s, T u(s)) − f (s, T v(s)) kRn ds ≤ Lk T u(s) − T v(s) kRn ds
t0 (CL) t0
Z t Z t
2 2
≤ L | s − t0 |k u − v k∞ ds = L k u − v k∞ | s − t0 | ds .
(2.9) t0 t0
Se verifica, en cualquier caso,

t
| t − t0 |2
Z
(2.11) | s − t0 | ds =
t0 2
y, por tanto, obtenemos la estimación deseada para T 2
| t − t0 |2
(2.12) k T 2 u(t) − T 2 v(t) kRn ≤ L2 k u − v k∞ para cada u, v ∈ C(I, Rn ) y t ∈ I.
2
Comprobemos (2.11). En efecto, si t > t0 se verifica
Z t Z t Z t
(t − t0 )2 | t − t0 |2
| s − t0 | ds = | s − t0 | ds = (s − t0 ) ds = = .
t0 t0 t0 2 2
Si t < t0 se verifica
Z t t0 t0
(t0 − t)2 | t − t0 |2
Z Z
| s − t0 | ds = | s − t0 | ds = (t0 − s) ds = = .
t0 t t 2 2
A la vista de lo obtenido para k = 1 y k = 2, probamos por inducción sobre k que
| t − t0 |k
(2.13) k T k u(t) − T k v(t) kRn ≤ Lk k u − v k∞ para cada u, v ∈ C(I, Rn ) y t ∈ I.
k!
de la misma forma que hemos obtenido (2.12) a partir de (2.9). En efecto, supuesto (2.13), se tiene
k T k+1 u(t) − T k+1 v(t) kRn = k T (T k u)(t) − T (T k v)(t) kRn

Z t
f (s, T k u(s)) − f (s, T k v(s) ds

= Rn
t0
Z t
≤ k f (s, T k u(s)) − f (s, T k v(s)) kRn ds
t0
Z t
≤ Lk T k u(s) − T k v(s) kRn ds
(CL) t0
Z t
| s − t0 |k
≤ Lk+1 k u − v k∞ ds
(2.13) t0 k!
Z t
k+1 1 | t − t0 |k+1
= L k u − v k∞ | s − t0 |k ds = Lk+1 k u − v k∞ .
k! t0 (k + 1)!
La comprobación de que
t
| t − t0 |k+1
Z
| s − t0 |k ds =
t0 (k + 1)
es análoga a la vista para obtener (2.11).
Una vez probada por inducción la estimación (2.13), de la misma forma que obtuvimos (2.10)
de (2.9), se sigue:
(b − a)k
(2.14) k T k u − T k v k∞ ≤ Lk k u − v k∞ para cada u, v ∈ C(I, Rn ),
k!
(L(b−a))k
de forma que cada potencia T k es lipschitziana con constante de Lipschitz αk = k! .

2.4. Condiciones de Lipschitz generalizadas y generalización del teorema de
existencia y unicidad global 41
Obsérvese la importancia de que sea I = [a, b] compacto (a parte de lo ya referido al inicio),

pues, al ser b − a < ∞, podemos asegurar que
(L(b − a))k
lı́m =0
k→∞ k!
y, por tanto, existen k ∈ N (de hecho infinitos k) tales que 0 < αk < 1 y, por consiguiente, para
estos k la potencia T k es contractiva, quedando ası́ probado el teorema.
Observación sobre la prueba: Siguiendo el mismo razonamiento llevado a cabo en la prueba

anterior, existe otra posibilidad de probar el resultado, usando el teorema del punto fijo de Banach
1.4, sin usar potencias T k . Para esto A. Bielecki, en 1956, usó una norma equivalente a la norma
uniforme k . k∞ con la que directamente el operador T es contractivo. Como la completitud de
un espacio vectorial se hereda mediante normas equivalentes, el nuevo espacio vectorial normado
también es Banach y se le aplicarı́a a T el primer teorema de punto fijo que vimos. Esta norma
(de hecho hay toda una familia uniparamétrica de normas de este tipo) se construye de una forma
parecida a la norma uniforme introduciendo una exponencial negativa. Concretamente, para cada
número real K > 0
k x kB,K = máx e−K| t−t0 | k x(t) kRn
t∈[a,b]
define una norma en el espacio C(I, Rn ) y se puede probar que existen K > 0 tales que T es
contractiva con k . kB,K .
2.4. Condiciones de Lipschitz generalizadas y generalización del

teorema de existencia y unicidad global
El objetivo en esta sección es obtener un resultado como el del teorema 2.2 para cualquier
intervalo I de R, no necesariamente compacto, pero hemos visto que la prueba del teorema anterior
no funciona si I no es compacto. La idea es obtener tal generalización a partir del resultado ya
probado para el caso I compacto, mediante una condición de Lipschitz más general que la usada
en el punto (III) del teorema 2.2.
Definición 2.4. Sea I cualquier intervalo en R. Se dice que una función f : D = I × R → R,

(t, x) 7→ f (t, x), satisface una condición de Lipschitz generalizada en D respecto de la segunda
variable x cuando existe una función L : I → R continua en I (y no negativa) tal que
(2.15) | f (t, x) − f (t, y) | ≤ L(t) | x − y | para cada par de puntos (t, x), (t, y) ∈ D.
Cuando se verifique la condición (2.15) escribiremos f ∈ LipG(x, D).
La definición anterior se puede adaptar a otras situaciones en que D no es una banda vertical,
pero es un conjunto conexo en R2 considerando el intervalo I, proyección de D sobre el eje t. Por
ejemplo, si D = R × [0, ∞) es I = R y si D = (0, ∞) × (0, ∞) es I = (0, ∞). No obstante, casi
siempre se usa en el caso de bandas verticales.
Obviamente f ∈ Lip(x, D) ⇒ f ∈ LipG(x, D), pero el recı́proco no es cierto. La función

f : R2 → R definida por f (t, x) = tx verifica la condición (2.15), siendo L(t) = | t |, pero f ∈
/
2
Lip(x, R ) (se comprueba esto directamente con la definición, sin más que tener en cuenta que la
función L no es acotada en R).
De la misma forma que vimos con la condición de Lipschitz, la definición anterior se puede
extender al caso vectorial (n > 1) y a los casos de funciones escalares de más de dos variables de la
siguiente forma:
Definiciones 2.5. Sean n > 1, k . k una norma en Rn , I un intervalo en R y D = I × Rn .
I) Se dice que la función vectorial f : D → Rn , (t, x) 7→ f (t, x), satisface una condición de
Lipschitz generalizada en D respecto de la variable vectorial x ∈ Rn , cuando existe una una
función L : I → R+ continua en I tal que
(2.16) k f (t, x) − f (t, y) k ≤ L(t) k x − y k para cada (t, x), (t, y) ∈ D.
II) Se dice que la función escalar f : D → R, (t, x) 7→ f (t, x), verifica una condición de Lipschitz
generalizada en D respecto de x ∈ Rn , si existe una función continua L : I → R+ tal que
(2.17) | f (t, x) − f (t, y) | ≤ L(t) k x − y k para cada (t, x), (t, y) ∈ D.
Tanto en un caso como en el otro escribiremos f ∈ LipG(x, D) y se comprueba, de la misma

forma que se vió con las condiciones de Lipschitz, que las definiciones dadas son independientes de
la norma elegida en Rn .
Las definiciones de la condición de Lipschitz generalizada se suelen dar cuando el conjunto D

es una banda vertical, si bien puede tener sentido en conjuntos conexos.
De forma análoga a lo visto en la prueba de la proposición 2.1 se comprueba lo siguiente:
Proposición 2.2. Sean n > 1, I un intervalo en R y f : D = I × Rn → Rn con f = (f1 , . . . , fn ).

Se verifica:
f ∈ LipG(x, D) ⇐⇒ fk ∈ LipG(x, D) para cada k ∈ {1, . . . , n}.
En los dos casos descritos en la definición 2.5 estamos dando una condición más general que la
condición de Lipschitz, pues obviamente f ∈ Lip(x, D) ⇒ f ∈ LipG(x, D).
En el caso en que I sea un intervalo compacto, ambas

condiciones son equivalentes, es decir,
f ∈ LipG x, [a, b] × Rn ⇐⇒ f ∈ Lip x, [a, b] × Rn , ya que una función continua sobre un
intervalo compacto es acotada.
Por la misma razón, se verifica

que si [a, b] es un intervalo compacto contenido en el intervalo
n n

I, entonces f ∈ LipG x, I × R ⇒ f ∈ Lip x, [a, b] × R .
Cuando la función f no depende de la variable t se verifica f ∈ LipG(x, D) ⇐⇒ f ∈ Lip(x, D).

2.4. Generalización del teorema de existencia y unicidad global 43
Teorema 2.3 (Teorema de existencia y unicidad global). Sea n ≥ 1 y supongamos las tres
siguientes condiciones:
(I) D = I × Rn donde I es un intervalo (no degenerado) en R.
(II) La función f : D → Rn , (t, x) 7→ f (t, x), es continua en D.
(III) f ∈ LipG(x, D).
En tal situación, para cada (t0 , x0 ) ∈ D el problema de Cauchy

(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0
tiene una única solución definida en el intervalo I.

Además, las iterantes de Picard asociadas a (P ) convergen uniformemente en cada intervalo
compacto [a, b], tal que t0 ∈ [a, b] ⊂ I, y, por tanto, convergen puntualmente en I, hacia la
solución de (P ).
El teorema 2.3, también conocido como teorema de Picard-Lindelöf, generaliza el del teore-
ma 2.2. No obstante, su prueba se va a basar en el resultado de este teorema.
Demostración. Es conocido que, dado un intervalo no degenerado I y un punto t0 ∈ I, existe una

sucesión (Im ) de intervalos compactos tal que
t0 ∈ I1 ⊂ I2 ⊂ · · · Im ⊂ Im+1 ⊂ · · · y ∪∞
m=1 Im = I.
((Im ) es una sucesión expansiva de intervalos). Para ilustrar mejor lo afirmado anteriormente y
convencernos, en parte, de que este resultado es válido, describimos a continuación intervalos con
esta propiedad en varios ejemplos significativos, que pueden adaptarse fácimente a otros casos.
I=R t0 = 0 Im = [−m, m]
I = [0, ∞) t0 = 2 Im = [0, m + 2]
1
I = (0, ∞) t0 = 1,5 Im = [ m , m + 1]
1 1
I = (−1, 1) t0 = 0 Im = [−1 + m+1 , 1 − m+1 ]
1
I = (1, 4] t0 = 3 Im = [1 + m , 4]
Consideremos las bandas Dm = Im × Rn . Véase que (t0 , x0 ) ∈ Dm ⊂ D para cada m.
Al ser Im compacto, la condición (III) implica que para cada m se verifica f ∈ L(x, Dm ). Por
otra f es continua en cada Dm . Por tanto, se puede hacer uso del teorema 2.2 en cada banda Dm
para asegurar que el problema (P ) posee una única solución definida en Im , que llamaremos xm .
Dada la unicidad de cada xm , como solución de (P ) definida en Im , se tiene que xm+1 restringida
a Im coincide con xm , de manera que la función
x : I → Rn , t 7→ x(t) = xm (t) si t ∈ Im
está bien definida.
Recuérdese que en el caso n > 1 la función x es derivable en I si, y sólo si, lo es cada componente.
Veamos que la función x es derivable en I y verifica la ecuación diferencial en ese intervalo.

◦
Supongamos que t ∈ I . Entonces existen t1 , t2 ∈ I tales que t ∈ (t1 , t2 ) ⊂ I. Existen m1 y m2 tales
que t1 ∈ Im1 y t2 ∈ Im2 . Uno de estos intervalos debe estar contenido en el otro, por lo que existe
◦
m tal que t1 , t2 ∈ Im . Entonces, t ∈ (t1 , t2 ) ⊂ Im ; dicho de otra forma, si t ∈ I existe m tal que
◦
t ∈ Im .
La función xm es solución de la ecuación diferencial en el intervalo Im . Como x(s) = xm (s) para

cada s ∈ (t1 , t2 ) y xm es derivable en el punto t ∈ (t1 , t2 ), entonces x es derivable en t y verifica
x0 (t) = x0m (t) = f (t, xm (t)) = f (t, x(t)).
Si el punto t es un extremo del intervalo I se puede llevar a cabo un razonamiento análogo,

adaptado a esta situación, para concluir que la función x es derivable en un sentido lateral en ese
punto y verifica en él la ecuación diferencial. De esta forma x es derivable y satisface la ecuación
diferencial en todos los puntos de I. Por otra parte, x(t0 ) = x1 (t0 ) = x0 y, por tanto, x es solución
del problema (P ) en el intervalo I. De esta forma tenemos la existencia de solución.
Para la unicidad, véase que si y : I → Rn es solución de (P ), para cada m ∈ N, al ser Im ⊂ I, se

verifica que y : Im → Rn es solución de (P ). Pero (P ) sólo posee una solución definida en Im , que
es xm . Por tanto, y|Im = xm y ası́ y(t) = xm (t) = x(t) para cada t ∈ Im . Como y y x coinciden en
cada intervalo Im , entonces coinciden en I. Ası́ pues, x es la única solución de (P ) definida en I.
Por último, las iterantes ϕm están bien definidas en I al ser D = I × Rn y f continua en D.

Si [a, b] es un intervalo compacto tal que t0 ∈ [a, b] ⊂ I, aplicando de nuevo el teorema 2.2 en la
banda [a, b] × Rn , podemos afirmar que las restricciones de las iterantes al intervalo [a, b] convergen
uniformemente en [a, b] hacia la solución de (P ) en ese intervalo, que es x|[a,b] . Por otra parte, dado
t ∈ I, tomamos un intervalo [a, b] tal que t, t0 ∈ [a, b] ⊂ I y, como (ϕm ) converge puntualmente
hacia x en [a, b], se verifica que lı́mm→∞ ϕm (t) = x(t). De esta forma se concluye que las iterantes
convergen puntualmente en I hacia la solución de (P ).
De forma casi inmediata, podemos aplicarle el teorema de existencia y unicidad global a una
ecuación diferencial lineal de primer orden para obtener el resultado ya conocido del curso anterior
y, además, la convergencia puntual de las iterantes hacia la solución, justificando lo que se obtuvo
en los ejemplos 2.1 y 2.2.

2.4. Generalización del teorema de existencia y unicidad global 45
Corolario 2.3.1. Si I es un intervalo en R y las funciones a, b : I → R son continuas en I,

entonces para cada t0 ∈ I y cada x0 ∈ R el problema de Cauchy
(
x0 (t) = a(t)x(t) + b(t)
(P )
x(t0 ) = x0
tiene una única solución definida en el intervalo I (x : I → R). Además, las iterantes de Picard
asociadas a (P ) convergen puntualmente en I hacia la única solución de (P ) (si I es compacto la
convergencia es uniforme).
(
x0 (t) = tx(t) + log(t)
Ası́, el problema (P ) tiene una única solución x : (0, ∞) → R.
x(1) = e
Demostración. Aquı́ la ecuación diferencial x0 (t) = a(t)x(t) + b(t) = f (t, x(t)) es tal que la función
f : D → R, (t, x) 7→ f (t, x) = a(t)x + b(t)
verifica lo siguiente:
(I) f está definida en la banda vertical D = I × R,
(II) f es continua en D por ser a y b continuas en I,
(III) f verifica | f (t, x) − f (t, y) | = |a(t)| | x − y | para cada (t, x), (t, y) ∈ D, y, por tanto, f ∈
LipG(x, D), ya que la función L : I → R, t 7→ L(t) = |a(t)|, es continua en I.
Véase que si I es compacto, entonces f ∈ Lip(x, D).
Por tanto, se verifican las tres hipótesis del teorema 2.3.
Veamos ahora un simple ejemplo de aplicación del teorema 2.3 en una ecuación diferencial de
primer orden, no lineal, que es de variables separables.
x0 (t) = | sen x(t)|


Ejemplo 2.3. (P ) 1 − t2 , donde x0 ∈ R.

x(0) = x
0
La ecuación es del tipo x0 (t) = g(t)h(x(t)), donde g : (−1, 1) → R, definida por g(t) = 1
1−t2
y
h : R → R, por h(x) = | sen x|, son continuas en sus respectivos intervalos.
Con la teorı́a vista en el curso anterior para las ecuaciones de variables separables, únicamente
en el caso de que sen(x0 ) 6= 0, podemos asegurar que tal problema posee una única solución en
cierto intervalo abierto I, tal que 0 ∈ I ⊂ (−1, 1), a priori desconocido. Esta solución viene dada,
implı́citamente, por la ecuación
Z x Z t
1 1
ds = 2
ds.
x0 | sen s| 0 1−s
Obsérvese que los cálculos para la resolución de (P ) son complicados y más aún con el valor
absoluto de por medio. Supuesto que calculemos esas integrales, después tendrı́amos que intentar
conocer explı́citamente la solución obtenida (lo que, en general, no está asegurado) para poder
indagar sobre un intervalo de definición de tal solución.
En el caso de que sen(x0 ) = 0 tenemos una solución constante, x(t) = x0 , válida en I = (−1, 1)
pero no tenemos asegurada la unicidad de solución. Ası́, si x0 = π, tenemos la solución constante
x(t) = π.
El teorema 2.3 permite obtener fácilmente más información. Es más, podemos tratar, con el
mismo esfuerzo, un problema con una condición inicial genérica: x(t0 ) = x0 , donde t0 6= ±1.
Sean I1 = (−∞, −1), I2 = (−1, 1) e I3 = (1, ∞) y consideremos las bandas verticales Dk =

Ik × R, k = 1, 2, 3. Para cada k la función
| sen x |
f : Dk → R, (t, x) 7→ f (t, x) = g(t)h(x) =
1 − t2
está bien definida y es continua en Dk .
Veamos que f ∈ LipG(x, D) usando directamente la definición y el teorema del valor medio. Si
(t, x), (t, y) ∈ Dk se verifica:
1 1 1 1
| f (t, x) − f (t, y) | = 1−t2
| sen x | − 1−t2
| sen y | = 1−t2
| sen x | − | sen y | ≤ 1−t2
| sen x − sen y |
1 1
= = 1−t2
| cos z | | x − y | ≤ 1−t2
| x − y |,
donde z un punto del intervalo abierto de extremos x e y.
Por tanto
| f (t, x) − f (t, y) | ≤ L(t) | x − y | para cada (t, x), (t, y) ∈ Dk ,
1
donde la función L : Ik → R, t 7→ L(t) = es continua en Ik . En consecuencia, f ∈ LipG(x, Dk ).
|1−t2 |
Véase que la función L no está acotada en los intervalos Ik y, por tanto, no podemos asegurar que
f ∈ Lip(x, Dk ).
En definitiva, podemos asegurar que si (t0 , x0 ) ∈ Dk , el problema
x0 (t) = | sen x(t)|


(P ) 1 − t2
x(t ) = x
0 0
tiene una única solución definida en el intervalo Ik .
En particular, el problema propuesto posee una única solución en el intervalo I = (−1, 1)

cualquiera que sea x0 ∈ R. Concretamente, la función constante x(t) = π es la única solución
definida en I = (−1, 1) del problema correspondiente a x0 = π, lo que no estaba asegurado por
el método de variables separables. Ası́mismo, la función nula es la única solución definida en I =
(−1, 1) del problema correspondiente a x0 = 0.
Aplicando el resultado a puntos que estén en D1 o en D3 , tenemos, por ejemplo, que

(
x0 (t) = | sen x(t) |
1−t2 tiene una única solución definida en el intervalo I = (1, ∞)
x(2) = π/3
(
x0 (t) = | sen x(t) |
1−t2 tiene una única solución definida en el intervalo I = (−∞, −1).
x(−3) = −π/2

2.5. Consecuencias sobre sistemas diferenciales de primer orden 47
Observación: En el ejemplo anterior hemos solventado el problema que planteaba el valor absoluto
usando la desigualdad | a | − | b | ≤ | a − b |. Precisamente, usando esta desigualdad se comprueba
trivialmente que si una función f satisface una condición de Lispchitz (Lipschitz generalizada) la
función | f | satisface la misma condición. Esto puede resultar útil en algunos casos.
Véase que el procedimiento seguido anteriormente se puede aplicar también a la ecuación

autónoma x0 = cos2 (x) o a la ecuación x0 (t) = sen(t + x(t) − 1) , que no es lineal ni de varia-
bles separables.
Después de los ejemplos anteriores, se plantea la siguiente cuestión (que se deja como ejercicio):
Sean I un intervalo en R y g y h funciones de una sola variable. ¿Qué condiciones deben

verificar g y h para poder asegurar que, para cada t0 ∈ I y x0 ∈ R, la ecuación de variables
separables x0 (t) = g(t)h(x(t)) tiene una única solución x : I → R, que verifica x(t0 ) = x0 ?
2.5. Consecuencias sobre sistemas diferenciales de primer orden
Sin más que tener en cuenta la expresión vectorial de un sistema diferencial de primer orden,
visto en 1.4, y las caracterizaciones de la continuidad y de la condición de Lipschitz generalizada
de una función vectorial vı́a sus componentes (proposición 2.2), obtenemos de forma inmediata el
siguiente resultado de existencia y unicidad global para este tipo de sistemas.
Corolario 2.3.2 (Teorema de existencia y unicidad global para sistemas). Sea n > 1 y
supongamos las tres siguientes condiciones:
(I) D = I × Rn , donde I es un intervalo (no degenerado) en R.
(II) Para cada k ∈ { 1, . . . , n} la función fk : D → R, (t, x) 7→ f (t, x), es continua en D.
(III) fk ∈ LipG(x, D) para cada k ∈ { 1, . . . , n}.
En tal situación, para cada t0 ∈ I y cada (x01 , . . . , x0n ) ∈ Rn el problema de valores iniciales

0 0
 x1 (t) = f1 (t, x1 (t), . . . , xn (t)), x1 (t0 ) = x1 ,


.. .. ..
(P ) . . .

 x0 (t) = f (t, x (t), . . . , x (t)), x (t ) = x0 ,

n n 1 n n 0 n
tiene una única solución (x1 , . . . , xn ) definida en el intervalo I.
Evidentemente, a lo anterior se le puede añadir lo de la convergencia puntual de las iterantes

hacia la solución.
Demostración. Escribimos el problema (P ) en la forma vectorial

(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0
en la que notamos x = (x1 , . . . , xn ), x0 = (x01 , . . . , x0n ) y f = (f1 , . . . , fn ) : D → Rn . La función

f está definida en la banda vertical D = I × Rn , f es continua en D al ser cada fk continua en
D, y f ∈ LipG(x, D) al ser cada fk ∈ LipG(x, D). De esta forma podemos aplicarle a (P ), en

forma vectorial, el resultado del teorema 2.3 y, ası́, obtenemos la existencia de una única solución
x = (x1 , . . . , xn ) : I → Rn y, por tanto, (x1 , . . . , xn ) es la única solución en el intervalo I del
problema propuesto.
2.6. El teorema de existencia y unicidad global para sistemas di-

ferenciales lineales de primer orden
Los sistemas diferenciales lineales de primer orden serán objeto de un estudio muy especial,
junto con las ecuaciones diferenciales lineales, en la segunda parte de esta asignatura. Se trata del
tipo de sistema más significativo donde se puede aplicar el resultado 2.3.2 y, por tanto, el teorema
de existencia y unicidad global 2.3. El resultado que vamos a obtener aquı́ será fundamental para
todo el estudio teórico que se llevará a cabo en la segunda parte de esta asignatura.
Recuérdese (caso n = 1) que una ecuación diferencial lineal de primer orden es una ecuación
del tipo x0 (t) = a(t)x(t) + b(t), donde las funciones a y b se suponen conocidas y definidas en un
intervalo I. La teorı́a que se vió en el curso pasado sobre ellas solo suponı́a que estas funciones
fuesen continuas en I.
Sea n > 1. Un sistema diferencial lineal de primer orden en las funciones incógnitas x1 , . . . , xn
es de la forma

0
 x1 (t) = a11 (t)x1 (t) + · · · + a1n (t)xn (t) + b1 (t)


.. ..
 . .
 x0 (t) = a (t)x (t) + · · · + a (t)x (t) + b (t),

n n1 1 nn n n
de forma abreviada

0
 x1 = a11 (t)x1 + · · · + a1n (t)xn + b1 (t)


.. ..
 . .
 x0 = a (t)x + · · · + a (t)x + b (t),

n n1 1 nn n n
donde las funciones aij y bi , que son conocidas, se suponen, generalmente, continuas en un intervalo
I. Como veremos a continuación, esta continuidad será la única condición a exigir para obtener el
resultado deseado.
En la segunda parte de la asignatura los sistemas lineales serán escritos en una forma vectorial-
matricial muy manejable.
Un ejemplo con tres funciones incógnitas (escrito en forma abreviada) es


0
 x1 = tx1 − 3x2 + (sen t)x3 + 1

x02 = −13x1 + tx2 + (cos t)x3 − t2

 0
x3 = et x2 − x3 + t.
En el ejemplo anterior todas las funciones aij y bi , i, j ∈ {1, 2, 3}, son continuas en R.
El próximo resultado nos asegura que, para cada t0 ∈ R y cada (x01 , x02 , x03 ) ∈ R3 hay una única
solución (x1 , x2 , x3 ) del sistema, definida en R, que verifica x1 (t0 ) = x01 , x2 (t0 ) = x02 , x3 (t0 ) = x03

2.6. El teorema de existencia y unicidad global para SDO lineales 49
Corolario 2.3.3 (Teorema de existencia y unicidad global para sistemas lineales). Sea
n > 1. Si I es un intervalo en R y las funciones aij , bi : I → R son continuas en I, para cada
i, j ∈ {1, . . . n}, entonces, para cada t0 ∈ I y cada (x01 , . . . , x0n ) ∈ Rn el problema de valores
iniciales 
0
 x1 (t) = a11 (t)x1 (t) + · · · + a1n (t)xn (t) + b1 (t), x1 (t0 ) = x1 ,
 0
.. ..

 . .
 x0 (t) = a (t)x (t) + · · · + a (t)x (t) + b (t), x (t ) = x0,

n n1 1 nn n n n 0 n
Según el resultado anterior, podemos asegurar que el problema de valores iniciales

(
x01 = 2x1 − 1t x2 + t, x1 (1) = −3
0 t
x2 = e x1 + x2 + log(t) x2 (1) = e
tiene una única solución (x1 , x2 ) definida en el intervalo (0, ∞).
Demostración. El sistema lineales un caso particular de sistema diferencial ordinario

0
 x1 (t) = f1 (t, x1 (t), . . . , xn (t)),


.. ..
 . .
 x0 (t) = f (t, x (t), . . . , x (t)),

n n 1 n
donde, para para cada k ∈ {1, . . . , n}, la función fk : I × Rn → R viene definida por
(t, x) = (t, x1 , . . . , xn ) 7→ fk (t, x1 , . . . , xn ) = ak1 (t)x1 + · · · + akn (t)xn + bk (t).
En primer lugar obsérvese que estas funciones están definidas en la banda vertical D = I × Rn .
En segundo lugar, al ser las funciones akj , bk continuas en I, cada fk es continua en D.
Veamos ahora que cada fk ∈ LipG(x, D). En efecto, para cada (t, x) = (t, x1 , . . . , xn ), (t, y) =
(t, y1 , . . . , yn ) ∈ D se verifica:
n
X
| fk (t, x) − fk (t, y) | = | ak1 (t)(x1 − y1 ) + · · · + akn (t)(xn − yn ) | ≤ | akj (t) | | xj − yj |.
j=1
Consideremos la función Lk : I → R+ , t 7→ Lk (t) = máxj∈{1,...,n} | akj (t) |, que es continua en I al

ser cada función akj continua en I. De esta forma, tenemos
n
X
| fk (t, x) − fk (t, y) | ≤ Lk (t) | xj − yj | = Lk (t)k x − y k1
j=1
y, en consecuencia, fk ∈ LipG(x, D).
Aplicando el resultado del corolario 2.3.2, se obtiene que el problema de valores iniciales pro-
puesto tiene una única solución (x1 , . . . , xn ) definida en el intervalo I.
Como advertimos este será el resultado fundamental sobre el que construiremos, en la segunda
parte de la signatura, la teorı́a de sistemas diferenciales lineales. Pero, además, en el tema corres-
pondiente a sistemas diferenciales lineales de coeficientes constantes, haremos también uso de que
las iterantes de Picard asociadas al problema anterior convergen puntualmente en I hacia la única
solución.
2.7. El teorema de existencia y unicidad global para ecuaciones

diferenciales de orden n > 1
En la sección 1.5 vimos que cualquier EDO de orden n > 1 se puede interpretar como un SDO de
primer orden, de manera que de los resultados que veamos para SDO de primer orden se obtendrán
los correspondientes resultados para EDO de orden n > 1 como consecuencias casi inmediatas.
Recuérdese que en una EDO de 2o orden x00 (t) = g(t, x(t), x0 (t)) , al considerar las funciones
incógnitas x1 = x, x2 = x0 , la ecuación se transforma en el SDO de primer orden
(
x01 (t) = x2 (t)
x02 (t) = g(t, x1 (t), x2 (t)),
En general, para reducir de n a 1 el orden de derivación en una ecuación de orden n
(E) x(n) (t) = g(t, x(t), . . . , x(n−1) (t))
se introducen n − 1 nuevas funciones incógnitas. Si notamos x1 = x, las nuevas funciones incógnitas
son x1 , x2 = x0 , . . . xn−1 = x(n−2) , xn = x(n−1) y resulta que si x es solución de (E) en el intervalo I
la n-upla (x1 , . . . xn ) es solución en el intervalo I del SDO de primer orden



 x01 (t) = x2 (t)



 0
x (t) = x3 (t)
 2

..
(S) .

x0n−1 (t) = xn (t)






 x0 (t)

= g(t, x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)),
n
(donde, para entender mejor la notación, hemos supuesto n > 3) y recı́procamente, si (x1 , . . . xn ) es
solución de (S) en el intervalo I, la primera componente x = x1 es solución de (E) en I. Podrı́amos
resumir esto ası́:
x es solución de (E) en I ⇐⇒ (x1 , x2 , . . . xn ) = (x, x0 , . . . , x(n−1) ) es solución de (S) en I.
La misma correspondencia biunı́voca establecida anteriormente entre (E) y (S) se tiene para los
problemas de valores iniciales asociados y esto es justamente lo que vamos a usar en la prueba del
siguiente resultado:
Corolario 2.3.4 (Teorema de existencia y unicidad global para ecuaciones de orden

n > 1). Sea n > 1 y supongamos las tres siguientes condiciones:
(I) D = I × Rn donde I es un intervalo (no degenerado) en R.
(II) La función g : D → R, (t, x) 7→ g(t, x), es continua en D.
(III) g ∈ LipG(x, D).
En tal situación, para cada t0 ∈ I y cada (α1 , . . . , αn ) ∈ Rn el problema de valores iniciales

(
x(n) (t) = g(t, x(t), . . . , x(n−1) (t))
(P )
x(t0 ) = α1 , . . . x(n−1) (t0 ) = αn
tiene una única solución definida en I (x : I → R).

2.7. El teorema de existencia y unicidad global para EDO de orden n > 1 51
Demostración. Consideremos el problema de valores iniciales asociado al problema (P ):




 x01 (t) = x2 (t), x1 (t0 ) = α1 ,

 .. ..
. .

(Q)

 0
xn−1 (t) = xn (t), xn−1 (t0 ) = αn−1 ,


 x0 (t)

= g(t, x1 (t), . . . xn (t)), xn (t0 ) = αn .
n
El sistema que aparece en el problema (Q) es un caso muy especial de


0
 x1 (t) = f1 (t, x1 (t), . . . , xn (t)),


.. ..
 . .
 x0 (t) = f (t, x (t), . . . , x (t)),

n n 1 n
donde, para cada k ∈ {1, . . . , n − 1} la función fk : R × Rn → R viene definida por (t, x) =

(t, x1 , . . . , xn ) 7→ (t, x1 , . . . , xn ) = xk+1 y fn = g : D → R. Todas las funciones fk , con k ∈
{1, . . . , n − 1}, son continuas en R × Rn y, además, fk ∈ Lip(x, R × Rn ) pues
| fk (t, x) − fk (t, y) | = | xk+1 − yk+1 | ≤ k x − y k∞ , para cada (t, x), (t, y) ∈ R × Rn .
Las hipótesis de nuestro resultado nos dicen que la función fn = g también verifica que fn ∈
C(D, Rn ) ∩ LipG(x, D). En definitiva, fk ∈ C(D, Rn ) ∩ LipG(x, D) para cada k ∈ {1, . . . , n}.
Por tanto, podemos aplicar el resultado del corolario 2.3.2 al problema asociado (Q) y podemos
asegurar que (Q) tiene una única solución (x1 , x2 , . . . xn ) definida en I. Entonces x = x1 es solución
de (P ) definida en I y esto prueba la existencia. Si y : I → R fuese solución de (P ), entonces
(y1 , y2 , . . . yn ) = (y, y 0 , . . . , y (n−1) ) serı́a solución de (Q) en I y, por la unicidad de solución de (Q),
se tendrı́a y = x y esto prueba la unicidad de solución para (P ) en el intervalo I.
Una de las aplicaciones más relevantes del resultado anterior se encuentra en las ecuaciones
diferenciales lineales de orden n > 1, que serán estudiadas en la segunda parte de la asignatura.
En el tema 1 mencionamos las ecuaciones lineales de segundo orden, estudiadas en el curso pasado,
que son de la forma
x00 (t) = a(t)x0 (t) + b(t)x(t) + c(t),
en forma abreviada x00 = a(t)x0 + b(t)x + c(t). Por ejemplo, x00 = tx0 − 3x + sen t o la ecuación de
Airy: x00 = tx, que es irresoluble. En la teorı́a que se vió en el curso pasado sobre estas ecuaciones
la única hipótesis impuesta fue la continuidad de las tres funciones a, b y c en un intervalo I. De
hecho, esta teorı́a se basó en un teorema de existencia y unicidad global, que entonces no se pudo
probar, pero que ahora resulta ser una consecuencia inmediata del corolario 2.3.4, como vamos a
ver.
Corolario 2.3.5 (Teorema de existencia y unicidad global para ecuaciones lineales de

segundo orden). Si I es un intervalo en R y las tres funciones a, b, c : I → R son continuas en
I, entonces para cada t0 ∈ I y cada α, β ∈ R el problema de valores iniciales
(
x00 (t) = a(t)x0 (t) + b(t)x(t) + c(t)
x(t0 ) = α, x0 (t0 ) = β
tiene una única solución definida en I.

Demostración. Como las funciones a, b y c son continuas en un intervalo I, podemos escribir nuestra
ecuación como x00 (t) = g(t, x(t), x0 (t)), donde g definida por g(t, x1 , x2 ) = a(t)x2 + b(t)x1 + c(t) está
definida y es continua en la banda vertical D = I × R2 .
Usando la definición, fácilmente se ve que g ∈ LipG(x, D) donde x = (x1 , x2 ). En efecto,
| g(t, x) − g(t, y) | = | g(t, x1 , x2 ) − g(t, y1 , y2 ) |

= | (a(t)x2 + b(t)x1 + c(t)) − (a(t)y2 + b(t)y1 + c(t)) |
= | a(t)(x2 − y2 ) + b(t)(x1 − y1 ) | ≤ |a(t)| |x2 − y2 | + |b(t)| |x1 − y1 |
≤ L(t)k x − y k1 ,
donde L(t) = máx{| a(t) |, | b(t) |}. Al ser L continua en I, se verifica que g ∈ LipG(x, D) y queda
ası́ probado el resultado como consecuencia del corolario 2.3.4.
También podrı́amos haber obtenido la condición g ∈ LipG(x, D) ası́:
| g(t, x) − g(t, y) | ≤ (|a(t)| + |b(t)|)k x − y k∞ .
De esta forma, podemos asegurar que el problema

(
x00 = x0 − tx + log(t)
x(1) = 0, x0 (1) = e
tiene una única solución x : (0, ∞) → R.
Lo anterior es fácilmente generalizable a ecuaciones diferenciales lineales de orden n > 1.
Las ecuaciones diferenciales lineales de tercer orden son de la forma:
x000 (t) = a(t)x00 (t) + b(t)x0 (t) + c(t)x(t) + d(t)
y, en general, las ecuaciones diferenciales lineales de orden n > 1, son
x(n) (t) = a1 (t)x(n−1) (t) + · · · + an−1 (t)x0 (t) + an (t)x(t) + b(t)
Se deja como ejercicio establecer y probar un TEU global para ellas.
Veamos una aplicación del corolario 2.3.4 a una ecuación de segundo orden que no es lineal ;
esta ecuación fue introducida en la sección 1.2.
g
Ejemplo 2.4. La ecuación del movimiento del péndulo ideal x00 (t) = − sen(x(t)).
L
Se recuerda que en esta ecuación g representa la gravedad y L el la longitud del péndulo (barra
rı́gida). En 1.2 describimos x(t), interpretamos x0 (t) como la velocidad instantánea y x00 (t) como la
aceleración intantánea. Allı́ veı́amos, de forma intuitiva, que problemas como
( g
x00 (t) = − sen(x(t))
L
x(0) = π/4, x0 (0) = 0
deberı́an tener una única solución. Ahora podremos demostrar esto y de forma más general.

2.8. Criterios para las condiciones de Lipschitz usando derivadas parciales 53
La ecuación puede ser escrita ası́: x00 (t) = f (t, x(t), x0 (t)), donde f : R × R2 → R viene definida
por f (t, x1 , x2 ) = − Lg sen x1 . Obviamente f es continua y usando el teorema del valor medio
comprobamos fácilmente que f ∈ Lip(x, R × R2 ) donde x = (x1 , x2 ). En efecto,
g g
| f (t, x) − f (t, y) | = | f (t, x1 , x2 ) − f (t, y1 , y2 ) | = | − L sen x1 + L sen y1 |
g g g
= L| sen y1 − sen x1 | ≤ L | y1 − x1 | ≤ Lk x − y k∞ .
En consecuencia, podemos asegurar que para cada t0 ∈ R y cada α, β ∈ R el problema de valores

iniciales ( g
x00 (t) = − sen(x(t))
(P ) L
x(t0 ) = α, x0 (t0 ) = β
posee una única solución x : R → R.
El razonamiento anterior se puede aplicar a cualquier intervalo I de R considerando D = I × R2

como dominio de f . Desde el punto de vista fı́sico resulta natural considerar I = [0, ∞), ya que la
variable independiente t indica el tiempo. Por tanto, si t0 = 0, podemos afirmar que el problema (P )
y, en particular, el caso concreto escrito más arriba, tiene una única solución definida en I = [0, ∞).
(Observación: obviamente la solución x : R → R de (P ) restringida al intervalo I = [0, ∞) es
solución de (P ) en I, pero no era evidente que fuese la única solución definida en I, si no usamos
el razonamiento anterior).
2.8. Criterios para las condiciones de Lipschitz usando derivadas

parciales
En los ejemplos vistos en las secciones anteriores, en los que hemos aplicado los correspondientes
teoremas de existencia y unicidad, hemos podido comprobar que las funciones implicadas son de
Lipschitz o de Lipschitz generalizadas usando únicamente las definiciones de estos conceptos o, a lo
más, usando el teorema del valor medio para funciones de una única variable. Pero no siempre es fácil
comprobar estas condiciones ası́ y necesitamos de algún método que nos facilite la comprobación
de las condiciones de Lipschitz. En esto juega un papel esencial las derivadas parciales, cuando
existen, y los teoremas de valor medio conocidos para funciones de una o más variables. Realmente
se trata de generalizar lo que hemos llevado a cabo en los ejemplos mencionados. Dado que las
condiciones de Lipschitz serán utilizadas en los dos próximos temas, los criterios que vamos a ver
son muy interesantes dada su gran aplicabilidad.
Teniendo en cuenta los resultados de las proposiciones 2.1 y 2.2, basta con estudiar estos criterios
para funciones escalares de dos o más variables, es decir para funciones del tipo
f : D → R, (t, x) 7→ f (t, x), donde D ⊂ R × Rn y n ≥ 1.
La función f : R2 → R, definida por f (t, x) = | x |, confirma que puede suceder que f ∈ Lip(x, D)
sin necesidad de que exista ∂f
∂x en D. Concretamente, no existe esta derivada parcial en los puntos
del eje de abscisas.
Téngase siempre en cuenta que f ∈ Lip(x, D) ⇒ g = |f | ∈ Lip(x, D), de forma que puede
suceder que los criterios que veamos no se puedan aplicar a la función g pero sı́ a la función f .
El objetivo es comprobar que, cuando existe la derivada parcial de f respecto de la variable x

(caso n = 1) o las derivadas parciales respecto de las variables que integran la variable vectorial
x (caso n > 1), entonces la condición de Lipschitz tienen mucho que ver con las acotaciones de
estas derivadas y la condición de Lipschit generalizada con el hecho de que estas derivadas estén
dominadas por funciones que no dependen de la variable x.
2.8.1. Caso n = 1.
Para un mejor entendimiento tratemos inicialmente el caso f : D → R, donde D ⊂ R2 .
Proposición 2.3. Sean D ⊂ R2 y f : D → R, (t, x) 7→ f (t, x), una función tal que se verifica:
(I) f ∈ Lip(x, D) con constante de Lipschitz L.

∂f
(II) Existe la función ∂x : D → R.
∂f
Entonces, ∂x es acotada en D y además | ∂f
∂x (t, x) | ≤ L para cada (t, x) ∈ D.
Observación: Puede existir ∂f 2

∂x : D → R aunque D no sea abierto en R ; por ejemplo, en el caso
de una banda vertical D = [a, b] × R o una región no abierta con frontera parecida.
Demostración. Únicamente tenemos que usar la definición de ∂f∂x (t, x) y la definición de la condición
de Lipschitz. Por hipótesis, f ∈ Lip(x, D), es decir existe una constante L > 0 tal que
| f (t, x) − f (t, y) | ≤ L | x − y | para cada (t, x), (t, y) ∈ D.
Si (t, x) ∈ D tenemos
∂f f (t, x + h) − f (t, x)
(t, x) := lı́m .
∂x h→0 h
Por hipótesis se entiende que para h suficientemente pequeño (| h | < δ para cierto δ > 0) los puntos
(t, x + h) pertenecen a D. Al no suponer D abierto, se interpreta que en algún caso esto podrı́a
suceder únicamente para h > 0 o bien para h < 0. Por tanto, usando la condición de Lipschitz, se
tiene
∂f f (t, x + h) − f (t, x) f (t, x + h) − f (t, x) L|h|
(t, x) = lı́m = lı́m ≤ lı́m =L
∂x h→0 h h→0 h h→0 | h |
∂f
y, ası́, ∂x está acotada en D por la constante L.
A continuación establecemos un resultado, recı́proco al dado en la proposición anterior, donde

es necesario que D sea un conjunto convexo.
Proposición 2.4. Sea f : D → R, (t, x) 7→ f (t, x), una función tal que
(I) D es un subconjunto convexo en R2 .

∂f
(II) Existe ∂x : D → R y es acotada en D.
En tal situación, f ∈ Lip(x, D).
Demostración. La base de la prueba es la aplicación del teorema del valor medio para funciones de
una sola variable, que únicamente es válido en intervalos. Precisamente esta es la necesidad de que

D sea convexo. Es aconsejable hacer algunos dibujos de la región D (en unos casos convexo y en
otros no) para entender mejor el razonamiento. En efecto, sea L > 0 tal que
∂f
∂x (t, x) ≤ L para cada (t, x) ∈ D
y sean (t, x1 ), (t, x2 ) ∈ D tales que x1 < x2 . Por la convexidad de D, resulta que para cada x tal
que x1 < x < x2 se verifica que el punto (t, x) pertenece a D, ya que el punto (t, x) pertenece al
segmento que une los puntos (t, x1 ) y (t, x2 ) (dibújese un sencillo conjunto no convexo donde esto
no se verifique).
Por tanto, la sección ft : [x1 , x2 ] → R dada por ft (x) = f (t, x) está bien definida. Dado que
existe ∂f 0 ∂f
∂x (t, x) en cada (t, x) ∈ D, la función ft es derivable y ft (x) = ∂x (t, x) para cada x ∈ [x1 , x2 ].
Ası́, ft es continua en [x1 , x2 ] y derivable en el interior, por lo que, usando el teorema del valor
medio, existe x̄ tal que x1 < x̄ < x2 y tal que
ft (x1 ) − ft (x2 ) = ft0 (x̄)(x1 − x2 ),
es decir, ∂f
f (t, x1 ) − f (t, x2 ) = ∂x (t, x̄)(x1 − x2 ).
Por tanto,
∂f
| f (t, x1 ) − f (t, x2 ) | = ∂x (t, x̄) | x1 − x2 | ≤ L | x1 − x2 |.
La condición anterior se da obviamente si (t, x1 ) = (t, x2 ) y, por tanto, f ∈ Lip(x, D).
Observación: De la prueba anterior se extrae que una constante de Lipschitz L adecuada es una
cota de | ∂f
∂x | en D. Una buena constante de Lipschitz es
∂f
L = sup ∂x (t, x) .
(t,x)∈D
Es obvio que de las proposiciones 2.3 y 2.4 se obtiene la siguiente caracterización de la condición
de Lipschitz, muy útil en la práctica.
Corolario 2.3.6 (Caracterización de la condición de Lipschitz). Si D es un conjunto

convexo en R2 y f : D → R es una función tal que existe ∂f
∂x : D → R, entonces
∂f
f ∈ Lip(x, D) ⇐⇒ ∂x es acotada en D.
Si estudiamos la ecuación diferencial autónoma x0 = x2 tendremos que considerar la función

f : R2 → R definida por f (t, x) = x2 . Resulta que existe ∂f
∂x (t, x) = 2x para cada (t, x) ∈ R pero
2
no está acotada en R , por lo que f ∈

2 2
/ Lip(x, R ). Tampoco es acotada en una banda vertical
D = I × R, por lo que f ∈/ Lip(x, D). Sin embargo, sı́ es acotada en el convexo D = R × J, si J es
un intervalo acotado (banda horizontal). Por tanto, en este caso sı́ sucede que f ∈ Lip(x, D).
Dado que una función continua sobre un conjunto compacto es acotada, se verifica lo siguiente:
∂f
Observación: Si K es un conjunto convexo y compacto en R2 y existe ∂x y es continua sobre K,
entonces f ∈ Lip(x, K).
Ası́ pues, sobre regiones convexas y compactas la mayorı́a de las funciones satisfacen esa con-
dición de Lipschitz. Lo anterior es muy interesante pues es una situación que se da con frecuencia.
En el próximo tema, en el teorema de existencia y unicidad local necesitaremos que se verifique una
condición de Lipschitz en un intervalo cerrado y acotado de R2 .
Consideremos la función definida por f (t, x) = | t | sen2 x, que aparece al estudiar la ecuación
de variables separables x0 = | t | sen2 x. Si consideramos f : D = [−1, 1] × R → R, el conjunto D es
convexo y existe ∂f ∂f ∂f
∂x : D → R siendo ∂x (t, x) = 2| t | sen x cos x y, por tanto, ∂x (t, x) ≤ 2. Esto nos
confirma que f ∈ Lip(x, D) y podemos tomar como constante de Lipschitz L = 2.
Sin embargo, no podemos asegurar que sea f ∈ Lip(x, R2 ) pues, en este caso, ∂f ∂x (t, x) ≤ 2|t| =
L(t) y la función L, que solo depende de la variable t y es continua en R, no está acotada en R. No
obstante, el próximo resultado nos va a confirmar que f ∈ LipG(x, R2 )
Procediendo de forma análoga a la condición de Lipschitz, la utilización de la derivada parcial

∂f
∂x ,cuando esta existe, nos proporciona una caracterización muy manejable de la condición de
Lipschitzs generalizada (téngase en cuenta que una banda vertical es un conjunto convexo). En este
caso el razonamiento es aún más simple que en el caso anterior, dada la geometrı́a tan simple de
una banda vertical.
Proposición 2.5 (Caracterización de la condición de Lipschitz generalizada). Sean I un

intervalo en R y f : D = I × R → R, tal que existe la función derivada parcial ∂f
∂x : D → R. Las
dos siguientes condiciones son equivalentes:
I) f ∈ LipG(x, D).
II) Existe una función L : I → R+ continua en I tal que
(2.18) | ∂f
∂x (t, x) | ≤ L(t) para cada (t, x) ∈ D.
∂f
Al ser D una banda vertical, tiene perfecto sentido considerar ∂x (t, x) en el caso en que D no
sea abierto y (t, x) ∈ D sea un punto de la frontera de D.
Demostración. I) ⇒ II). Por definición de la condición f ∈ LipG(x, D) existe una función continua
L : I → R+ tal que
| f (t, x) − f (t, y) | ≤ L(t)| x − y | para cada (t, x), (t, y) ∈ D.
Por tanto, si (t, x) ∈ D se tiene
∂f f (t, x + h) − f (t, x) | f (t, x + h) − f (t, x) | L(t)| h |
(t, x) = lı́m = lı́m ≤ lı́m = L(t).
∂x h→0 h h→0 |h| h→0 |h|
II) ⇒ I). Recı́procamente, supongamos que se verifica la condición (2.18) donde L : I → R+ es
una función continua. Vamos a seguir un razonamiento análogo al llevado a cabo en la prueba de
la proposición 2.4, usando el teorema del valor medio para funciones de una sola variable. Además,
en este caso, dada la forma especial de la región D = I × R → R (que es convexa) resulta aún más
simple la prueba.
En efecto, para cada t ∈ I (proyección de D sobre el eje t) podemos considerar la sección

ft : R → R dada por ft (x) = f (t, x). Esta función es derivable en R y ft0 (x) = ∂f ∂x (t, x) para cada
x ∈ R. Si (t, x) = (t, y) no hay nada que probar. Si (t, x) y (t, y) son dos puntos distintos de D se
verifica
| f (t, x) − f (t, y) | = | ft (x) − ft (y) | = | ft0 (z)(x − y) | = ∂f
∂x (t, z) | x − y |
donde z es un punto del intervalo abierto de extremos x e y. Por tanto,
| f (t, x) − f (t, y) | ≤ L(t) | x − y |

y, como L es continua en I, se verifica que f ∈ LipG(x, D).
Veamos un ejemplo de aplicación de la proposición 2.5 y, de paso, otro ejemplo de aplicación

del teorema de existencia y unicidad global.
Ejemplo 2.5. Para cada λ ∈ R consideremos la ecuación diferencial (escrita en forma abreviada)
x x
x0 = − cos2 ( ) + λ t2 arctan(t + x).
t t
Para cada λ ∈ R tenemos una ecuación diferencial distinta (podemos decir que λ es un parámetro
dentro de la ecuación), pero podemos estudiar conjuntamente todos los casos, en cuanto a existencia
y unicidad de soluciones. Cuando λ = 0 la ecuación es homogénea y, consecuentemente, mediante
el cambio de función incógnita y(t) = x(t)/t se transforma en una ecuación de variables separables
y, por tanto, en principio la ecuación se puede resolver. Sin embargo, si λ 6= 0 la ecuación es
irreconocible y, posiblemente, sea irresoluble.
En cualquier caso, la ecuación es de la forma x0 = f (t, x), donde la función f está definida en
la banda vertical D = (−∞, 0) × R o bien en la banda D = (0, ∞) × R por
x x
f (t, x) = − cos2 ( ) + λ t2 arctan(t + x).
t t
Podemos considerar ambos casos a la vez notando D = I×R y siendo I = (−∞, 0) o bien I = (0, ∞).
Véase que existe la función derivada parcial ∂f
∂x : D → R definida por
∂f 1 2 x x 1
(t, x) = + cos( ) sen( ) + λt2
∂x t t t t 1 + (t + x)2
y podemos acotar esta derivada ası́:
∂f 3
(t, x) ≤ + |λ|t2 = L(t),
∂x |t|
donde la función L : I → R+ es continua en I. En consecuencia, f ∈ LipG(x, D).
Por tanto, se verifican las tres hipótesis del teorema de existencia y unicidad global 2.3, ya que f
es continua en la banda D. En consecuencia, cualquiera que sea el valor del parámetro λ, podemos
afirmar, considerando el caso D = (0, ∞) × R, que para cada t0 > 0 y cada x0 ∈ R el problema de
valor inicial (
x0 = xt − cos2 ( xt ) + λ t2 arctan(t + x)
(P )
x(t0 ) = x0
posee una única solución definida en (0, ∞). Por ejemplo, el problema homogéneo
(
x0 = xt − cos2 ( xt )
(P )
x(1) = 2π
tiene una única solución x : (0, ∞) → R.
Análogamente, considerando D = (−∞, 0) × R, podemos afirmar que para cada t0 < 0 y cada
x0 ∈ R el problema (P ) tiene una única solución x : (−∞, 0) → R.
2.8.2. Caso n > 1.
Aquı́ vamos a considerar funciones del tipo f : D → R, (t, x) = (t, x1 , . . . xn ) 7→ f (t, x1 , . . . xn ) y

obtendremos resultados análogos a los del caso n = 1, pero con la salvedad de que en las condiciones
suficientes será necesario exigirles a las derivadas parciales de f respecto a las variables x1 , . . . xn
una condición adicional, que no es necesaria en el caso n = 1.
Proposición 2.6. Sean n > 1, D ⊂ R × Rn y f : D → R, (t, x) = (t, x1 , . . . xn ) 7→ f (t, x1 , . . . xn )

tal que f ∈ Lip(x, D), x = (x1 , . . . xn ). Si para algún k ∈ {1, . . . , n} existe la derivada parcial
∂f ∂f
∂xk : D → R, entonces ∂xk es acotada en D.
Demostración. La prueba es análoga a la llevada a cabo para el caso n = 1 haciendo uso únicamente
∂f
de las definiciones de ∂x k
y de f ∈ Lip(x, D). Si k . k es una norma en Rn , por ejemplo, k . k = k . k∞
o k . k = k . k1 , la condición f ∈ Lip(x, D) afirma que existe una constante L > 0 tal que
| f (t, x) − f (t, y) | ≤ L k x − y k para cada par de puntos (t, x), (t, y) ∈ D.
Véase que si (t, x) = (t, x1 , . . . xn ) ∈ D tenemos

∂f . f (t, x1 , . . . , xk + h, . . . xn ) − f (t, x1 , . . . , xk , . . . xn )
(t, x) = lı́m .
∂xk h→0 h
k)
Considerando el vector ek = (δk,j ) = (0, . . . , 1 , . . . , 0), la derivada parcial se puede escribir ası́:
∂f . f (t, x + hek ) − f (t, x)
(t, x) = lı́m
∂xk h→0 h
y, por tanto,
∂fk f (t, x + hek ) − f (t, x) f (t, x + hek ) − f (t, x) L k hek k
(t, x) = lı́m = lı́m ≤ lı́m = L.
∂x h→0 h h→0 h h→0 |h|
∂f
En consecuencia, ∂xk está acotada en D por la constante L.
Análogamente al caso n = 1, se verifica el recı́proco del resultado anterior cuando D es convexo,

∂f
aunque aquı́, a diferencia del caso n = 1, necesitamos además que las derivadas parciales ∂x k
sean
continuas en un abierto que contenga a D. Esto obedece a que, en este caso, de forma análoga al
caso anterior, vamos a usar un teorema del valor medio para funciones de más de una variable, donde
se requiere la diferenciabilidad de las funciones implicadas y para conseguir esta diferenciabilidad
se necesita la continuidad de estas derivadas parciales.
Proposición 2.7. Sean n > 1, A un abierto en R × Rn y f : A → R, (t, x) = (t, x1 , . . . xn ) 7→

∂f
f (t, x1 , . . . xn ) una función tal que para cada k ∈ {1, . . . , n} existe ∂x k
: A → R y es continua en
A. Sea D ⊂ A un conjunto que verifica las dos siguientes condiciones:
(I) D es convexo en R × Rn .
∂f
(II) ∂xk es acotada en D para cada k ∈ {1, . . . , n}.
Entonces, f ∈ Lip(x, D), donde x = (x1 , . . . xn ).

Observaciones:
1.- El conjunto D no tiene porqué ser abierto; de hecho, hay casos muy importantes en que nece-
sitamos aplicar el resultado anterior a un conjunto D que es convexo pero no abierto (véanse
los corolarios 3.1.3 y 3.1.5). Sobre un abierto A tal que A ⊃ D tiene sentido considerar todas
∂f
las derivadas parciales ∂x k
: A → R. Tal como veremos en la prueba, se exige la continuidad
de estas derivadas parciales sobre A, para obtener la diferenciabilidad de ciertas funciones.
2.- Se puede dar una prueba más simple que la que vamos a exponer, si exigimos que todas las
derivadas parciales ∂f ∂f ∂f
∂t , ∂x , . . . ∂xn existan y sean continuas en A (o bien f sea diferenciable
1
∂f ∂f
en A) y, además, las derivadas ∂x1 , . . . ∂xn sean acotadas en D. Pero esto es algo restrictivo y
∂f
descartarı́a algunos buenos ejemplos, donde se podrá usar este resultado sin que exista ∂t .
Demostración. Sea I = {t ∈ R : (t, x) ∈ D para algún x ∈ Rn } (proyección de D sobre el eje t). Al

ser D convexo, I es obviamente un intervalo en R, propiedad que no se va a usar en esta prueba.
Para cada t ∈ I consideramos las secciones
Dt = {x ∈ Rn : (t, x) ∈ D} ⊂ At = {x ∈ Rn : (t, x) ∈ A} y ft : At → R, x 7→ ft (x) = f (t, x).
Por una parte, al ser D convexo en R × Rn los conjuntos Dt son convexos en Rn para cada t. 2
En efecto, sean x, y ∈ Dt y λ ∈ (0, 1). Al ser x, y ∈ Dt resulta que (t, x), (t, y) ∈ D y, como D
es convexo, se verifica que λ(t, x) + (1 − λ)(t, y) = (t, λx + (1 − λ)y) ∈ D. Pero esto confirma que
λx + (1 − λ)y ∈ Dt , y, por tanto, Dt es convexo.
Por otra parte, el que A sea abierto en R × Rn implica que cada At es abierto en Rn .
En efecto, para cada t ∈ I consideramos la función ϕt : Rn → R × Rn , x 7→ ϕt (x) = (t, x), la

cual verifica que ϕ−1 n n
t (A) = At . Como A es abierto en R × R y ϕt es continua en R , entonces At
es abierto en Rn .
∂f
Además, para cada k ∈ {1, . . . , n}, la existencia de ∂xk : A → R implica que también existe
∂ft
∂xk : At → R y, más concretamente,
∂ft . ft (x + hek ) − ft (x) f (t, x + hek ) − f (t, x) . ∂f

(x) = lı́m = lı́m = (t, x),
∂xk h→0 h h→0 h ∂xk
donde ek = (δk,j ).
∂f ∂ft
Al ser ∂x k
continua en A, también es ∂x k
continua en At , para cada k ∈ {1, . . . , n}, y, por
1
tanto, ft ∈ C (At , R). En consecuencia, ft es diferenciable en At . Como Dt ⊂ At y Dt es convexo,
aplicándole el teorema del valor medio a cada ft sobre el conjunto Dt , se obtiene para cada par de
puntos x, y ∈ Dt existe un punto z en el segmento de extremos x e y (y, por tanto, z está contenido
en Dt , al ser Dt convexo) tal que
ft (x) − ft (y) = Dft (z)(x − y) = < ∇ft (z), x − y > .
De esta forma, si (t, x) = (t, x1 , . . . , xn ), (t, y) = (t, y1 , . . . , yn ) ∈ D (lo que implica que x, y ∈ Dt )
se verifica
∂f ∂f
f (t, x) − f (t, y) = ft (x) − ft (y) = ∂x1 (t, z)(x1 − y1 ) + · · · + ∂xn (t, z)(xn − yn ),
2
Hay conjuntos D que no son convexos en R × Rn pero que verifican que todos los Dt sı́ son convexos en Rn . Es
muy fácil imaginarse conjuntos de este tipo en R2 . En algunos textos son llamados “conjuntos convexos en la segunda
variable”.
y, consecuentemente,
∂f ∂f
|f (t, x) − f (t, y)| ≤ | ∂x (t, z)| |x1 − y1 | + · · · + | ∂xn
(t, z)| |xn − yn |.
1
Como z ∈ Dt se tiene que (t, z) ∈ D (realmente z depende de t pues depende de la función ft , pero
esto no supone ningún inconveniente pues lo importante es que (t, z) ∈ D).
Estamos suponiendo en (II) la acotación de las derivadas parciales en el conjunto D, es decir,

para cada k ∈ {1, . . . , n} existe una constante Lk tal que
∂f
∂xk (t, x) ≤ Lk para cada (t, x) ∈ D.
Por tanto, tomando L = máx{L1 , . . . , Ln }, se obtiene finalmente | f (t, x) − f (t, y) | ≤ Lk x − y k1

para cada (t, x), (t, y) ∈ D y ası́ f ∈ Lip(x, D).
Se sigue de las proposiciones 2.6 y 2.7 la siguiente caracterización de la condición de Lipschitz.
Corolario 2.3.7 (Caracterización de la condición de Lipschitz). Sean n > 1, A un abierto

en R × Rn y f : A → R, (t, x) = (t, x1 , . . . xn ) 7→ f (t, x1 , . . . xn ) una función tal que, para cada
∂f
k ∈ {1, . . . , n}, existe ∂xk
: A → R y es continua en A. Sea D, con D ⊂ A, un conjunto convexo.
∂f
Entonces, f ∈ Lip(x, D), donde x = (x1 , . . . xn ), si, y sólo si, todas las ∂xk son acotadas en D.
Los resultados y razonamientos seguidos en los tres resultados anteriores se adaptan, de forma
más simple, al caso D = I ×Rn (banda vertical) para obtener criterios para la condición de Lipschitz
generalizada de una función escalar
f : D = I × Rn → R, (t, x) ≡ (t, x1 , . . . , xn ) 7→ f (t, x1 , . . . , xn ).
Resulta que D = I × Rn es un conjunto convexo en R × Rn . Por otra parte, no es necesario suponer

que D sea abierto (equivalentemente I abierto en R) ni que exista un abierto que contenga a D en
∂f
el que existan las derivadas parciales, para que tengan sentido las derivadas parciales ∂x k
: D → R.
Además, I es la proyección de D sobre el eje t. Si tenemos en cuenta la prueba de la proposición 2.7,
véase que, en este caso, para cada t ∈ I el conjunto Dt = {x ∈ Rn : (t, x) ∈ D} = Rn es convexo y
abierto en Rn y ası́ todas las secciones ft están definidas en Rn .
Además, puesto que el resultado para el caso n = 1 (proposición 2.5) fue probado con todo
detalle, se deja como ejercicio la prueba de la siguiente caracterización.
Proposición 2.8 (Caracterización de la condición de Lipschitz generalizada). Sean I

un intervalo en R, n > 1 y f : D = I × Rn → R, (t, x) ≡ (t, x1 , . . . , xn ) 7→ f (t, x1 , . . . , xn ), tal
∂f
que para cada k ∈ {1, . . . , n} existe la derivada parcial ∂xk
: D → R y es continua en D. Las dos
siguientes condiciones son equivalentes:
I) f ∈ LipG(x, D).
II) Para cada k ∈ {1, . . . , n} existe una función Lk : I → R+ , continua en I, tal que
∂f
(2.19) | ∂x k
(t, x) | ≤ Lk (t), para cada (t, x) ∈ D.

Veamos a continuación un par de ejemplos de aplicación del resultado anterior y, de paso, dos
nuevos ejemplo de aplicación del teorema de existencia y unicidad global. En el primero aparece
una ecuación diferencial de segundo orden y en el segundo un sistema diferencial de primer orden
con dos funciones incógnitas. En ambos casos se usa la notación abreviada.
Ejemplo 2.6. Consideremos la ecuación diferencial de segundo orden

√
x00 = | t | log(1 + t2 ) + 2 t x − sen3 (π + 2t − tx0 ).
La ecuación está escrita en forma abreviada y no es lineal, pues no es de la forma x00 = a(t)x0 +
b(t)x + c(t). La ecuación se puede escribir de la forma x00 = f (t, x, x0 ), donde f está definida en la
banda vertical D = [0, ∞) × R2 (D no es un conjunto abierto en R3 ) mediante la expresión
√
f (t, x1 , x2 ) = | t | log(1 + t2 ) + 2 tx1 − sen3 (π + 2t − tx2 ).
∂f
Existen las derivadas parciales ∂xk , k ∈ {1, 2}, y son continuas en D; concretamente,
∂f √ ∂f
(t, x) = 2 t, (t, x) = 3t sen2 (π + 2t − tx2 ) cos(π + 2t − tx2 ).
∂x1 ∂x2
(véase que no existe ∂f

∂t : D → R). Por otra parte, estas derivadas parciales no son acotadas en D
pero se pueden dominar (acotar) adecuadamente por funciones continuas que sólo dependen de la
variable t, ya que
∂f √ ∂f
(t, x) = 2 t = L1 (t), (t, x) ≤ 3t = L2 (t),
∂x1 ∂x2
y las funciones L1 y L2 son continuas en el intervalo I = [0, ∞). Por tanto, aplicando el resultado
de la proposición 2.8, podemos asegurar que f ∈ LipG(x, D), donde x = (x1 , x2 ).
Puesto que f también es continua en D, por el resultado del corolario 2.3.4 (teorema de exis-
tencia y unicidad global para ecuaciones diferenciales de orden n > 1) podemos asegurar que para
cada t0 ≥ 0 y cada α, β ∈ R el problema de valores iniciales
( √
x00 = log(1 + t2 ) + 2 tx − sen3 (π + 2t − tx0 )
x(t0 ) = α, x0 (t0 ) = β
tiene una única solución x : [0, ∞) → R.
Véase que si t0 = 0, la solución obtenida es una solución lateral a la derecha.
Ejemplo 2.7. Consideremos el sistema


 x0 = t4 x − cos2 (ty) + 13
x
 y0 = − t3 y + t5
1 + x2
En primer lugar, obsérvese que no es un sistema lineal.
En los sistemas donde el número de funciones incógnitas es 2 (n = 2) o bien 3 (n = 3) es

más comodo usar las notaciones x, y para las funciones incógnitas en el primer caso y x, y, z en el
segundo y adaptar los resultados vistos a estas notaciones. Ası́ en el caso n = 2, notarı́amos por f
y g a las dos funciones asociadas al sistema, en lugar de f1 y f2 y usarı́amos ∂f ∂f ∂g ∂g
∂x , ∂y , ∂x , ∂y .
No obstante, en este primer ejemplo, vamos a reescribir el sistema con la notación general. El
sistema es 
 x01 = t4 x1 − cos2 (tx2 ) + 13
x1
 x02 = − t 3 x2 + t 5
1 + x21
caso particular de (
x01 = f1 (t, x1 , x2 )
x02 = f2 (t, x1 , x2 ),
donde las funciones f1 y f2 están definidas en la banda vertical D = R × R2 por las expresiones
x1
f1 (t, x1 , x2 ) = t4 x1 − cos2 (tx2 ) + 13 f2 (t, x1 , x2 ) = − t 3 x2 + t 5 .
1 + x21
Las funciones f1 y f2 son obviamente continuas en D.

∂fi
Por otra parte existen las derivadas parciales ∂xk para cada i, k ∈ {1, 2} :
∂f1 ∂f1
(t, x1 , x2 ) = t4 (t, x1 , x2 ) = 2t cos(tx2 ) sen(tx2 )
∂x1 ∂x2
∂f2 1 − x21 ∂f2
(t, x1 , x2 ) = (t, x1 , x2 ) = −t3 ,
∂x1 (1 + x21 )2 ∂x2
y son continuas en D. Ahora, acotamos adecuadamente estas derivadas por funciones continuas
que sólo dependen de la variable t, de la siguiente forma:
∂f1 ∂f1
(t, x1 , x2 ) = t4 (t, x1 , x2 ) ≤ 2| t |
∂x1 ∂x2
∂f2 ∂f2
(t, x1 , x2 ) ≤ 1 (t, x1 , x2 ) = | t |3 .
∂x1 ∂x2
Puesto que estas cuatro funciones (una de ellas es constante) son continuas en R, le aplicamos el
resultado de la proposición 2.8 a cada fi para obtener que f1 , f2 ∈ LipG(x, D), siendo x = (x1 , x2 ).
De esta forma, usando el resultado del corolario 2.3.2 (teorema de existencia y unicidad global
para sistemas) podemos concluir que para cada t0 ∈ R y cada x01 , x02 ∈ R el sistema posee una única
solución (x1 , x2 ) definida en R, que verifica x1 (t0 ) = x01 y x2 (t0 ) = x02 .
1. Sean n ≥ 1, D ⊂ R × Rn y f, g : D → R dos funciones lipschitzianas respecto de la segunda variable

x ∈ Rn (f, g ∈ Lip(x, D)). Pruébese que las funciones | f |, λf , con λ ∈ R, f + g, máx{f, g} y
mı́n{f, g} también son de Lip(x, D). Obténganse resultados análogos suponiendo que f y g satisfacen
una condición de Lipschitz generalizada.
2. Sea I un intervalo en R. Demuéstrese que si g : I → R es continua y h : R → R es derivable y con
derivada acotada en R, entonces, para cada t0 ∈ I y x0 ∈ R, la ecuación de variables separables
x0 = g(t)h(x) posee una única solución x : I → R, que verifica x(t0 ) = x0 . ¿Qué condición más débil
sobre h exigirı́as para obtener el mismo resultado?

Ejercicios 63
3. Determı́nese para qué puntos (t0 , x0 ) ∈ R2 se puede asegurar que el correspondiente problema de valor
inicial ( √
x0 = t + 1 − et x + sen2 (π + 2t − 2x)
x(t0 ) = x0
posee una única solución definida en el intervalo [−1, ∞). ¿En que casos esta solución es lateral?
4. Pruébese que, cada uno de los siguientes problemas de Cauchy, tiene una única solución en el intervalo
indicado.
x3 log t
 (
 0
x = x0 = (3t2 + 1) cos2 x + et | sen(x − t) |
a) 1 + x2 I = (0, ∞). b) I = R.

x(1) = π x(π) = 13
5. Pruébese que la ecuación integral

Z t
πt
(1 + s2 ) cos3 s − 3x(s) ds = 0

x(t) − e + arctan(t) −
0
posee una única solución continua x : R → R. (Indicación: escrı́base el problema planteado, de forma
equivalente, como un problema de Cauchy).
6. Pruébese la proposición 2.8 (caracterización de la condición de Lipschitz generalizada).
7. Estúdiese si el problema de valores iniciales
(
x0 = 1+1√t − | cos(ty) |, x(1) = 13,
0 y
y =x−1+ arctan( 1+y 2 ), y(1) = π.
posee una única solución (x, y) definida en el intervalo I = [0, ∞).
8. Establézcase, de forma razonada, un resultado de existencia y unicidad de solución para un problema
de valores iniciales asociado a una ecuación diferencial lineal de tercer orden:
x000 = a(t)x00 + b(t)x0 + c(t)x + d(t)
y, en general, para una ecuación diferencial lineal de orden n > 1:
x(n) = a1 (t)x(n−1) + · · · an−1 (t)x0 + an (t)x + b(t).
9. Estúdiese si el problema de valores iniciales

( x
x00 = t3 + − t sen3 (x0 )
1 + x2
x(0) = −1, x0 (0) = π,
posee una única solución definida en R.
10. Consideremos la ecuación de segundo orden: x00 + 3t2 sen(x0 ) − x log t = 0.
a) ¿Cuántas soluciones posee la ecuación diferencial que estén definidas en el intervalo (0, ∞) y que
verifiquen que x(1) = 13 ?
b) Determina, si es que existen, todas las soluciones de la ecuación que verifican: x(e) = x0 (e) = 0.
(
x00 + x = 0
11. Compruébese que la función seno es la única solución del problema (P )
x(0) = 0, x0 (0) = 1,
definida en R. Considérese el problema (Q) asociado a (P ), correspondiente al sistema de primer
orden asociado. Obténganse las iterantes de Picard asociadas al problema (Q) y dedúzcanse de aquı́
los desarrollos en serie de las funciones seno y coseno.
Tema 3
Teoremas de existencia y unicidad

local para problemas de valores
iniciales
El objetivo de este tema es establecer resultados de existencia y unicidad de soluciones, definidas

en intervalos a priori desconocidos, para problemas de valores iniciales (problemas de Cauchy)
asociados a ecuaciones diferenciales de primer orden, ecuaciones diferenciales de orden n > 1 y
sistemas diferenciales de primer orden.
Estos resultados, de tipo local, son menos satisfactorios que los resultados de tipo global vistos
en el tema anterior, pues en ellos se va a asegurar la existencia y unicidad de solución en algún
intervalo, en principio desconocido y que suele tener longitud muy “pequeña”; pero tienen la gran
ventaja de que se pueden usar en casi todas las ecuaciones diferenciales. Además, daremos métodos
para determinar intervalos donde se puede asegurar la existencia y unicidad de solución.
Todos los resultados que veremos en este tema se obtendrán a partir de un resultado (teore-
ma 3.1), que es conocido como teorema de existencia y unicidad local de Picard. La prueba de
este resultado es análoga a la del teorema 2.2 (primer teorema de existencia y unicidad global),
con ciertas diferencias esenciales, usando el teorema del punto fijo de Banach en un determinado
espacio métrico completo.
3.1. Motivaciones para la consideración de un teorema local y

preliminares
Recordemos las tres hipótesis que se necesitan para poder asegurar que un problema como
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0
posee una única solución definida en un intervalo I, a priori conocido. Estas son:
(I) La función f está definida en la banda D = I × Rn .
(II) f : D → Rn es continua en D.
65
66 Teoremas de existencia y unicidad local
(III) f es lipschitziana o, más generalmente, satisface una condición de Lipschitz generalizada, en

D respecto de la segunda variable.
El caso general, en el que debemos suponer f ∈ LipG(x, D), se obtuvo del caso en que se supone
que I es compacto y f ∈ Lip(x, D), nuestro primer teorema global (teorema 2.2 ). En la prueba
de este teorema, la continuidad de f nos permitió, entre otras cosas, escribir el problema (P ) de
forma equivalente a una ecuación integral, lo que resultó fundamental para todo el desarrollo de la
prueba. La forma especial del conjunto D (banda vertical) fue determinante para que el operador
T : C(I, Rn ) → C(I, Rn ), x 7→ T x,
que a cada función continua x : I → Rn le hace corresponder la función T x : I → Rn dada por
Z t
T x(t) = x0 + f (s, x(s)) ds para cada t ∈ I,
t0
esté bien definido. La condición de Lipschitz fue clave para probar que una potencia de este operador
es contractiva con la norma del máximo (k . k∞ ), lo que nos permitió asegurar que T tiene un único
punto fijo y esto equivale a que (P ) tenga una única solución x : I → Rn .
Usualmente nos vamos a encontrar con ecuaciones diferenciales escalares-vectoriales donde no se

cumplan las tres condiciones anteriores. En general, la continuidad de f se va a verificar (sin conti-
nuidad casi nada se puede hacer), pero lo que suele fallar es la condición (I) o la (III), especialmente
la (III), o ambas a la vez.
Iniciemos nuestras consideraciones con el caso escalar (n = 1), es decir con ecuaciones diferen-
ciales de primer orden, dada su simplicidad y mayor intuición. Se pueden dar simples ejemplos de
ecuaciones de primer orden que muestren que las hipótesis (I) y (III) son esenciales para obtener
el resultado del teorema global, en el sentido, de que son ejemplos donde fallan (I) o (III) y el
resultado no es válido.
Un ejemplo muy simple y significativo es
(
x0 = x2
Ejemplo 3.1. (P )
x(0) = 1
En este, la función f definida por f (t, x) = x2 es continua sobre la banda vertical D = R × R

pero no es lipschitziana respecto de la variable x ya que la función ∂f
∂x no está acotada en D. Al no
depender de la variable t tampoco satisface una condición de Lipschitz generalizada respecto de x.
No obstante, véase que no existe una función continua L : R → R tal que | ∂f ∂x (t, x) | ≤ L(t) para
2
cada (t, x) ∈ R . Ası́ pues en este ejemplo solo falla la condición de Lipschitz y veremos que este
problema no tiene solución definida en R. .
Siendo la ecuación x0 = x2 de variables separables: x0 = g(t)h(x) donde g(t) = 1 es continua

en R y h(x) = x2 es continua en R y tal que h(1) 6= 0, está asegurado que existe un intervalo
abierto I 3 0, tal que
R x(P1 ) tieneRuna única solución definida en I. Además, esta solución viene dada
t
implı́citamente por 1 s2 ds = 0 ds, de lo que se sigue que tal solución local es la definida por
1
x(t) = .
1−t
A posteriori comprobamos que la función obtenida es solución de (P ) en el intervalo J = (−∞, 1)

y no se puede extender a una solución definida en un intervalo mayor pues lı́mt→1− x(t) = +∞, lo

3.1. Motivaciones para la consideración de un teorema local y preliminares 67
que nos hace intuir que (P ) no tiene solución definida en un intervalo que contenga estrictamente
a J = (−∞, 1). Efectivamente, cuando veamos el resultado fundamental del tema 4 podremos
1
demostrar que es ası́. Concretamente, probaremos que x(t) = 1−t es la única solución del problema
(P ) definida en el intervalo (−∞, 1) y, por tanto, no existe solución de (P ) definida en un intervalo
que contenga estrictamente a (−∞, 1).
Siguiendo con el caso escalar, x0 = f (t, x) con f : D → R, la situación que se da en el ejemplo

anterior es muy usual; casi todos los casos conocidos verifican las tres siguientes condiciones:
◦
(I’) La función f está definida en un subconjunto D de R2 tal que D 6= ∅. Generalmente D es
un conexo en R2 y en muchos casos D es, además, una banda vertical.
(II) f : D → R es continua en D.
∂f
(III’) Existe la función derivada parcial ∂x : D → R y es continua en D.
Obsérvese que las condiciones (II) y (III’) se verifican cuando f ∈ C 1 (D, R).
Podemos hacer un repaso de ecuaciones de primer orden vistas en el curso anterior y apreciar
que muchas están en esta situación; en concreto, la mayorı́a de las ecuaciones de variables separables
y de las ecuaciones de Bernoulli y todas las ecuaciones de Riccati, como se muestra en los siguientes
ejemplos:
x0 = t(x − ex ), la ecuación logı́stica: x0 = ax − bx2 y, en, general, las ecuaciones de variables
separables x0 = g(t)h(x) donde g ∈ C(I, R) y h ∈ C 1 (R, R).
x0 = −x + tx3 , x0 = − 1t x + logt t x2 y, en general, las ecuaciones de Bernoulli

x0 = a(t)x + b(t)xα donde a y b son continuas en I y α > 1 (se supone que b no es la función
nula).
x0 = x2 + t y , en general, cualquier ecuación de Riccati x0 = a(t)x2 + b(t)x + c(t) donde a, b

y c son continuas en I.
x2 − t 2
La ecuación homogénea x0 = .
2tx
Salvo en el caso de la ecuación homogénea, en el resto, la función f está definida y es continua
en una banda vertical y en todos ellos existe ∂f ∂x y es continua, pero, salvo algún caso especial de
ecuación de variables separables, se verifica que f ∈ / LipG(x, D), pues ∂f∂x no está acotada en D
∂f
y tampoco existe una función continua L tal que | ∂x (t, x) | ≤ L(t) para cada (t, x) ∈ D. Por
tanto, salvo algún caso especial de ecuación de variables separables, a ninguna de las ecuaciones
diferenciales anteriores se le puede aplicar el teorema de existencia y unicidad global.
Supongamos la situación dada por las condiciones (I’), (II) y (III’). Al ser ∂f
∂x continua en D esta
función es acotada en cualquier conjunto compacto K contenido en D. Si, además, este subconjunto
K es convexo, tenemos, por la proposición 2.4, que f ∈ L(x, K).
El conjunto compacto y convexo que más se parece a una banda vertical es un intervalo compacto
en R2 , es decir, el producto cartesiano de dos intervalos compactos en R; dicho de otra forma: un
rectángulo con lados paralelos a los ejes de coordenadas. Teniendo en cuenta el punto (t0 , x0 ), que
aparece en la condición inicial del problema de Cauchy, un conjunto apropiado serı́a un rectángulo
centrado en ese punto, es decir,
(3.1) Q = [t0 − a, t0 + a] × [x0 − b, x0 + b] = {(t, x) ∈ R2 : | t − t0 | ≤ a, | x − x0 | ≤ b}.

◦
Si (t0 , x0 ) ∈ D existen intervalos como los anteriores contenidos en D. Ası́ la función f es
continua y lipschitziana respecto de la variable x en Q. El único problema es que Q no es una
banda vertical y, por tanto, no podemos asegurar, usando el teorema global, la existencia de solución
definida en el intervalo I = [t0 − a, t0 + a]. De hecho, en general, no sucede que exista solución
definida en I.
El ejemplo 3.1 nos confirma la última afirmación. En este caso f ∈ C 1 (R2 , R) y si tomamos el
rectángulo centrado en (0, 1) de dimensiones a = 2 y b = 1, resulta que (P ) no tiene solución en el
intervalo I = [−2, 2] ya que la solución obtenida anteriormente para (P ) solo tiene sentido en [−2, 1)
y, como vimos, no puede prolongarse de forma continua a un intervalo que contenga estrictamente
a (−∞, 1). De hecho, (P ) no tiene solución definida en un intervalo que contenga estrictamente a
J = (−∞, 1). Hay que buscar un intervalo I = [t0 − h, t0 + h] contenido en [t0 − a, t0 + a] donde
se pueda asegurar la existencia y unicidad de solución. ¿Cómo conseguimos este intervalo? Esto es
lo que veremos en la siguiente sección, pero antes veamos lo que, de forma análoga, aparece en el
caso n > 1.
Cuando se tiene un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden:


0
 x1 = f1 (t, x1 , . . . , xn )


.. ..
 . .
 x0 = f (t, x , . . . , x )

n n 1 n
o bien una ecuación de orden n > 1:
x(n) = g(t, x, . . . , x(n−1) ),
es usual que las funciones implicadas fi y g estén definidas y sean continuas en un subconjunto
◦
D de R × Rn , tal que D 6= ∅, y exista un abierto A ⊂ D tal que, para cada k ∈ {1, . . . , n}, las
funciones derivadas parciales respecto de las variables xk , estén definidas y sean continuas en A.
En muchos casos D es abierto (A = D) y las funciones son de C 1 (D, R).
Por tanto, razonando de la misma forma que en el caso de ecuaciones de primer orden, pero
usando ahora el resultado de la proposición 2.7, se verifica que si Q es un subconjunto de A que es
compacto y convexo, entonces cada una de estas funciones es de Lip(x, Q), donde x = (x1 , . . . , xn ),
ya que las derivadas parciales citadas son acotadas en Q.
De esta forma, al escribir el sistema o la ecuación de orden n en forma de una ecuación diferencial

3.2. El teorema de existencia y unicidad local 69
de primer orden vectorial x0 (t) = f (t, x(t)), con f : D → Rn , tenemos que f ∈ C(Q, Rn ) ∩ Lip(x, Q),
exactamente igual que en el caso escalar (n = 1).
Suponiendo que tenemos un problema de valor inicial con condición x(t0 ) = x0 , tal que (t0 , x0 ) ∈
A, consideramos
(3.2) Q = [t0 − a, t0 + a] × B(x0 ; b) = {(t, x) ∈ R × Rn : | t − t0 | ≤ a, kx − x0 k ≤ b},
donde la bola cerrada B(x0 ; b) se toma con una norma k . k en Rn . Esto generaliza lo del rectángu-
lo 3.1 usado en el caso escalar.
En el teorema de existencia y unicidad local la norma k . k puede ser cualquiera, pero en la

práctica resulta conveniente usar la norma k . k∞ pues, en tal caso, Q es un intervalo cerrado y
acotado en Rn+1 , concretamente:
Qn
Q = [t0 − a, t0 + a] × i=1
[x0i − b, x0i + b].
Esto, que en el caso n = 2 es un paralelepı́pedo recto (prisma recto, ortoedro) en R3 , es un conjunto

compacto y convexo en R×Rn y es, obviamente, la generalización más natural del rectángulo usado
en el caso n = 1.
3.2. El teorema de existencia y unicidad local
Anteriormente hemos visto cómo en la mayorı́a de los casos, al estudiar un problema de Cauchy
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0
tenemos que la función f verifica: f ∈ C(Q, Rn ) ∩ Lip(x, Q), donde Q es de la forma
Q = [t0 − a, t0 + a] × B(x0 ; b) = {(t, x) ∈ R × Rn : | t − t0 | ≤ a, k x − x0 k ≤ b}
(k . k indica el valor absoluto en el caso n = 1), según vimos en (3.1) y en (3.2). Pero con esto no
tenemos asegurado que (P ) tenga solución definida en el intervalo [t0 − a, t0 + a].
Al ser kf k : D → R+ , (t, x) 7→ kf (t, x)k, una función continua sobre el conjunto compacto Q,
kf k alcanza en Q un máximo absoluto y, por tanto, la expresión máx(t,x)∈Q kf (t, x)k tiene sentido
y, además,
máx kf (t, x)k < ∞.
(t,x)∈Q
El objetivo es probar que si elegimos
(3.3) M ≥ máx kf (t, x)k,

(t,x)∈Q
un intervalo donde se puede asegurar que (P ) tiene una única solución es
(3.4) I = [t0 − h, t0 + h] siendo 0 < h ≤ mı́n{a, Mb }.
Esto es lo que va a probar el teorema de existencia y unicidad local (3.1).

El elegir M como M ≥ máx(t,x)∈Q kf (t, x)k tiene como finalidad indicar que no es necesario
calcular máx(t,x)∈Q kf (t, x)k, lo que en general puede acarrear muchos cálculos (aun en el caso
n = 1). Es suficiente con encontrar una constante M tal que kf (t, x)k ≤ M para cada (t, x) ∈ Q,
lo que es mucho más cómodo, como veremos en algunos ejemplos. Por supuesto, una vez elegidos
los datos a y b, la elección de h = mı́n{a, b/M } donde M = máx(t,x)∈Q kf (t, x)k proporciona el
intervalo I de mayor longitud.
El considerar h ≤ mı́n{a, Mb } y no exactamente h = mı́n{a, Mb } es para obtener infinitos inter-

valos donde podremos asegurar la existencia y unicidad. Es obvio que, si (P ) tiene solución definida
en un intervalo I, ésta también es solución en cualquier intervalo J tal que t0 ∈ J ⊂ I, pero no
resulta trivial que si (P ) tiene una única solución definida en I vaya a tener una única solución
definida en J.
Por otra parte, el considerar mı́n{a, Mb } y no Mb es para asegurarnos que el intervalo I =

[t0 − h, t0 + h] esté contenido en [t0 − a, t0 + a], aunque usualmente sea h = Mb . De hecho, la clave
está en la desigualdad h ≤ Mb .
El primer gran paso para probar el teorema de existencia y unicidad local es asegurarse que al
tomar el intervalo I indicado en (3.4) con la elección de M dada en (3.3), las iterantes de Picard
están bien definidas en el intervalo I y tienen sus gráficas en el paralelepı́pedo Q y, lo que es más
importante, cualquier posible solución x : I → Rn del problema (P ) también tiene la gráfica en Q.
Para asegurar esto será suficiente con imponer que f sea continua en Q (aquı́ no es necesaria la
condición de Lipschitz). Ese es el contenido del siguiente resultado.
Proposición 3.1. Sean n ≥ 1 y k . k una norma en Rn . Sea el problema de valor inicial

(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : D → Rn , D ⊂ R × Rn y (t0 , x0 ) ∈ D.
x(t0 ) = x0 ,
Supongamos que existen a > 0 y b > 0 tales que
Q = [t0 − a, t0 + a] × B(x0 ; b) = {(t, x) ∈ R × Rn : | t − t0 | ≤ a, kx − x0 k ≤ b} ⊂ D
(lo que equivale a que (t0 , x0 ) sea un punto interior a D) y f es continua Q.

Consideremos el intervalo
b
I = [t0 − h, t0 + h], siendo 0 < h ≤ mı́n{a, } y M ≥ máx kf (t, x)k.
M (t,x)∈Q
Se verifica lo siguiente:
I) Las iterantes de Picard ϕm : I → Rn , m = 1, 2, . . . , asociadas al problema (P ) están bien

definidas y tienen sus gráficas contenidas en Q.
II) Cualquier posible solución x : I → Rn del problema (P ) tiene su gráfica contenida en Q.
Demostración. Al ser I ⊂ [t0 − a, t0 + a], una función x : I → Rn tiene su gráfica contenida en Q

si, y sólo si, se verifica
k x(t) − x0 k ≤ b para cada t ∈ I.
Prueba de I): Es evidente que ϕ0 : J = [t0 − a, t0 + a] → Rn , t 7→ ϕ0 (t) = x0 , tiene su gráfica

en Q, por lo que tiene sentido escribir f (s, ϕ0 (s)) para cada s ∈ J y, como f es continua en Q, la

función s 7→ f (s, ϕ0 (s)) es continua en J, por lo que podemos definir

Z t
n 0
ϕ1 : J → R , t 7→ ϕ1 (t) = x + f (s, ϕ0 (s)) ds.
t0
La función ϕ1 es continua en J (de hecho, es de clase uno en J). Se verifica entonces

Z t
0
k ϕ1 (t) − x k ≤ k f (s, ϕ0 (s) k ds ≤ M | t − t0 | para cada t ∈ J,
t0
donde M es el indicado en (3.3). Ahora bien, si t ∈ I = [t0 − h, t0 + h] ⊂ [t0 − a, t0 + a], donde

h ≤ mı́n{a, Mb }, se tiene | t − t0 | ≤ h ≤ Mb y, por tanto, k ϕ1 (t) − x0 k ≤ b. De esta forma,
restringiendo ϕ1 , sı́ podemos afirmar que ϕ1 : I → Rn tiene la gráfica en Q y tiene sentido definir
la siguiente iterante 1 :
Z t
ϕ2 : I → Rn , t 7→ ϕ2 (t) = x0 + f (s, ϕ1 (s)) ds.
t0
(obsérvese que la función s 7→ f (s, ϕ1 (s)) es continua en I por ser ϕ1 continua en I). Esta verifica
una estimación como la obtenida anteriormente para ϕ1 y, por tanto, también tiene la gráfica en
Q. Mejor comprobamos esto para cada iterante ϕm por inducción sobre m.
En efecto, ya hemos visto que es cierto para m = 1. Supongamos que la iterante ϕm−1 : I → Rn
está bien definida y tiene la gráfica en Q. Entonces, usando el mismo razonamiento que en el caso
m = 1, tenemos que
Z t
n 0
ϕm : I → R , t 7→ ϕm (t) = x + f (s, ϕm−1 (s)) ds
t0
está bien definida y verifica

Z t
k ϕm (t) − x0 k ≤ k f (s, ϕm−1 (s) k ds ≤ M | t − t0 | ≤ M h ≤ b para cada t ∈ I,
t0
lo que prueba que graf(ϕm ) ⊂ Q.
Prueba de II): Se hace por reducción al absurdo.
Supongamos que x : I → Rn es solución del problema (P ) y graf(x) 6⊂ Q. Entonces,
existe t1 ∈ I tal que k x(t1 ) − x0 k > b.
El punto t1 estará a la izquierda o a la derecha de t0 . Sin pérdida de generalidad podemos suponer

que t0 < t1 ≤ t0 + h.
Consideremos la función ϕ : [t0 , t0 + h] → R+ , definida por ϕ(t) = k x(t) − x0 k.
ϕ es continua en [t0 , t0 + h] y verifica que ϕ(t0 ) = 0 < b < ϕ(t1 ). Por tanto, por el teorema de
Bolzano, existe al menos un t∗ ∈ (t0 , t1 ) tal que ϕ(t∗ ) = b, es decir, k x(t∗ ) − x0 k = b.
Evidentemente, puede existir más de un punto t∗ en las condiciones anteriores. Por tanto,
consideramos
t̄ = ı́nf{t∗ ∈ (t0 , t1 ) : k x(t∗ ) − x0 k = b}.
Este ı́nfimo existe pues se toma sobre un conjunto no vacı́o y acotado inferiormente por t0 .
1
Véase en el ejemplo 3.1, tomando
Rt el rectángulo Q centrado en (0, 1) de dimensiones a = 2 y b = 1, que la iterante
ϕ1 : [−2, 2] → R, ϕ1 (t) = 1 + 0 ϕ20 ds = 1 + t, no tiene su gráfica contenida en Q.
Por otra parte, el ı́nfimo se alcanza al ser ϕ continua, es decir, k x(t̄) − x0 k = b. En efecto,
llamemos A al conjunto sobre el que se toma el ı́nfimo. Existe una sucesión (t∗m ) en A tal que
t∗m → t̄ y, como ϕ es continua en t̄, se verifica que ϕ(t̄) = lı́mm→∞ ϕ(t∗m ) = b.
(En la figura de abajo intentamos reflejar, en el caso n = 1, el razonamiento que estamos siguiendo.)
Por tanto, al ser t̄ = mı́n{t∗ ∈ (t0 , t1 ) : k x(t∗ ) − x0 k = b}, resulta que

k x(t) − x0 k ≤ b para cada t ∈ [t0 , t̄ ],
es decir, la gráfica de x : [t0 , t̄ ] → Rn está contenida en Q. Es importante resaltar que t̄ < t1 .
Como f es continua en Q y x es solución del problema (P ) en ese intervalo, se verifica

Z t
0
x(t) = x + f (s, x(s)) ds para cada t ∈ [t0 , t̄ ].
t0
Por tanto,
Z t̄ Z t̄ Z t̄
0
b = k x(t̄) − x k = f (s, x(s)) ds ≤ k f (s, x(s)) k ds ≤ M ds
t0 t0 t0
= M (t̄ − t0 ) < M (t1 − t0 ) ≤ M h ≤ b,
t̄<t1 , M >0
llegando ası́ a la contradicción b < b. Esto prueba que graf(x) ⊂ Q.
Observaciones: En la prueba anterior, para el caso n = 1, hemos obtenido en el punto I), con
mayor precisión, para cada una de las iterantes ϕm , la siguiente estimación:
(3.5) | ϕm (t) − x0 | ≤ M | t − t0 | para cada t ∈ I,
donde M e I son los indicados en (3.4) y en (3.3). Esta desigualdad es equivalente a la doble
desigualdad:
x0 − M | t − t0 | ≤ ϕm (t) ≤ x0 + M | t − t0 | para cada t ∈ I.
Por tanto, se verifica
x0 − M (t − t0 ) ≤ ϕm (t) ≤ x0 + M (t − t0 ) si t ≥ t0
0 0
x + M (t − t0 ) ≤ ϕm (t) ≤ x − M (t − t0 ) si t ≤ t0 .

Obsérvese que x = x0 + M (t − t0 ) y x = x0 − M (t − t0 ) son las ecuaciones de las dos rectas que

pasan por el punto (t0 , x0 ) de pendientes M y −M respectivamente (M > 0) por lo que las dos
últimas desigualdades nos confirman que la gráficas de las iterantes, no solo están contenidas en el
rectángulo Q sino, con mayor precisión, están en la región comprendida entre ambas rectas (una
“pajarita”).
Lo mismo sucede para las posibles soluciones x : I → R del problema (P ) (caso n = 1), pues
una vez visto en el punto II) que sus gráficas están incluidas en Q, al ser f continua en Q, se tiene
Z t
0
x(t) = x + f (s, x(s)) ds para cada t ∈ I,
t0
y, por tanto, para cada t ∈ I se verifica

Z t Z t
0
| x(t) − x | ≤ | f (s, x(s)) | ds ≤ M ds = M | t − t0 |,
t0 t0
y ası́ obtenemos para las soluciones una estimación análoga a la obtenida en (3.5) para las iterantes.
Ası́ pues las iterantes y soluciones definidas en el intervalo I = [t0 − h, t0 + h], no sólamente
tienen sus gráficas contenidas en el rectángulo Q, las tienen dentro del subconjunto de Q formado
por la “pajarita” P .
La importancia del resultado anterior en nuestro próximo teorema de existencia y unicidad se

puede visualizar en una EDO de primer orden. Cuando tenemos una solución x : I → R de una
ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)), donde f está definida en D ⊂ R2 , la gráfica de esta solución
está contenida en D. Ası́ cualquier solución de los problemas de Cauchy
( (
x0 = x2 x0 = 2tx2
x(0) = 1 x(0) = 1
tiene su gráfica en R2 . Las funciones f asociadas a estas ecuaciones diferenciales son continuas
en R2 pero f ∈ / Lip(x, R2 ), es más, f ∈
/ LipG(x, R2 ). Sin embargo, si consideramos el rectángulo
Q = [−a, a] × [1 − b, 1 + b], el resultado anterior nos dice que cualquier posible solución de estos
problemas definida en un intervalo I = [−h, h], siendo h uno de los valores indicados en (3.4), tiene
su gráfica contenida en Q. Pero resulta que, en cada caso, la función f , además de ser continua
en Q, verifica que f ∈ Lip(x, Q). Esto nos va a permitir razonar de forma análoga al caso en que
f ∈ C(D, R) ∩ Lip(x, D) y D es una banda vertical de base compacta y ası́ poder probar que cada
uno de los problemas anteriores tiene una única solución definida en I = [−h, h]. Eso es lo que nos
afirma el siguiente resultado.
Teorema 3.1 (Teorema de existencia y unicidad local de Picard). Sean n ≥ 1 y k . k una

norma en Rn . Sea el problema de valor inicial
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : D → Rn , (t, x) 7→ f (t, x), D ⊂ R × Rn y (t0 , x0 ) ∈ D.
x(t0 ) = x0 ,
Q = [t0 − a, t0 + a] × B(x0 ; b) = {(t, x) ∈ R × Rn : | t − t0 | ≤ a, k x − x0 k ≤ b} ⊂ D
y la función f verifica las dos siguientes condiciones:
(I) f es continua Q.
(II) f ∈ Lip(x, Q).
Entonces, existen intervalos I = [t0 − h, t0 + h], siendo 0 < h ≤ a, tales que (P ) posee una única
solución x : I → Rn . Esto sucede si
b
0 < h ≤ mı́n{a, }, siendo M ≥ máx k f (t, x) k.
M (t,x)∈Q
Además, las iterantes de Picard ϕm : I → Rn , m = 1, 2, . . . , asociadas al problema (P ) están bien

definidas y convergen uniformemente en I hacia la única solución de (P ) definida en I.
Observación: Como hemos visto en los preliminares de este tema, generalmente la función f
también es continua en D, pero la condición de Lipschitz, que se suele verificar en el paralelepı́pedo
Q, generalmente no se verifica en D. Esta condición de Lipschitz en Q resulta esencial en la prueba.
Demostración. La prueba de este teorema es análoga a la del teorema de existencia y unicidad

global 2.2, usando el teorema del punto fijo de Banach, pero con una diferencia esencial, que hace
que tengamos que usar el resultado de la proposición anterior y que no podamos usar el teorema
del punto fijo de Banach 1.5 en un espacio de Banach, sino en un espacio métrico completo, en el
que el conjunto no tiene estructura de espacio vectorial. Por lo demás, la prueba es análoga y es
exactamente igual en la parte más técnica, en la concerniente a probar que una potencia de cierto
operador es contractiva. Esquematizamos la prueba de la siguiente forma, suponiendo que I es uno
de los intervalos indicados en el enunciado del teorema.
1.- Sabemos, según el teorema 2.1, que al ser f continua en Q, una función x : I → Rn , con gráfica
contenida en Q, es solución de (P ) si, y sólo si, x es una función continua en I que verifica la
ecuación integral
Z t
0
(3.6) x(t) = x + f (s, x(s)) ds, t ∈ I.
t0

El objetivo inicial es probar que la ecuación integral (3.6) posee una única solución continua
x : I → Rn con la gráfica contenida en Q y, consecuentemente, (P ) tiene una única solución
x : I → Rn con la gráfica contenida en Q.
2.- Según el resultado de la proposición 3.1, la elección del intervalo I implica que cualquier po-
sible solución x : I → Rn del problema (P ) tiene la gráfica contenida en Q. En consecuencia,
tendrı́amos probado que (P ) tiene una única solución x : I → Rn .
La condición f ∈ Lip(x, Q) resulta esencial para probar que la ecuación integral (3.6) tiene una
única solución con gráfica contenida en Q como veremos en el punto 6.
3.- A diferencia del teorema global, lo expuesto en el punto 1 nos lleva a trabajar en un subconjunto
propio del espacio de funciones continuas C(I, Rn ), concretamente:
C = {x : I → Rn tal que x es continua en I y graf(x) ⊂ Q}.
Como x : I → Rn e I ⊂ [t0 − a, t0 + a], se verifica que
graf(x) ⊂ Q ⇐⇒ k x(t) − x0 k ≤ b, para cada t ∈ I ⇐⇒ máx k x(t) − x0 k ≤ b.

t∈I
Por tanto, al considerar la norma k . k∞ en C(I, Rn ), dada por k u k∞ = máxt∈I ku(t)k, se tiene:
C = {x ∈ C(I, Rn ) : k x − x0 k∞ ≤ b}
es decir, que C coincide con la bola cerrada en el espacio vectorial normado [C(I, Rn ), k . k∞ ] de
centro la función constante I → Rn , t 7→ x0 , y radio b.
4.- Veamos que si x ∈ C entonces la función T x : I → Rn , t 7→ T x(t), definida por

Z t
0
T x(t) = x + f (s, x(s)) ds,
t0
está bien definida y verifica que T x ∈ C, de manera que podemos considerar la aplicación
T : C → C, x 7→ T x.
En efecto, la condición x ∈ C afirma que la función x es continua en I y tiene su gráfica en Q y,

como f es continua en Q, la función I → Rn , s 7→ f (s, x(s)), está bien definida yR es continua en
t
I y, ası́, por el teorema fundamental del Cálculo, la función I → Rn , t 7→ x0 + t f (s, x(s)) ds
0
es de clase uno en I y, por tanto, T x ∈ C(I, Rn ).
Veamos que la gráfica de la función T x está contenida en Q, es decir,
k T x(t) − x0 k ≤ b, para cada t ∈ I.
En efecto, para cada t ∈ I se verifica

Z t Z t Z t
0
k T x(t) − x k = f (s, x(s)) ds ≤ k f (s, x(s)) k ds ≤ M ds
t0 t0 f acotada por M en Q t0
b
= M | t − t0 | ≤ M h ≤ M = b.
M
5.- Según los puntos anteriores, la prueba de la existencia y unicidad se reduce a probar que la
aplicación T tiene un único punto fijo en C.
El conjunto C no tiene estructura de espacio vectorial, pues es una bola en un espacio vectorial
normado. Podemos entonces considerar sobre C(I, Rn ) la distancia inducida por la norma k . k∞ ,
es decir,
d∞ (x, y) = k x − y k∞ .
Sabemos que el espacio [C(I, Rn ), d∞ ] es un espacio métrico completo. Por otra parte sabemos
que si (X, d) es un espacio métrico completo y C es un subconjunto cerrado en (X, d), entonces el
espacio métrico (C, d) también es completo. En nuestro caso C es una bola cerrada en el espacio
[C(I, Rn ), d∞ ] y, por tanto, es un conjunto cerrado en ese espacio. En consecuencia (C, d∞ ) es
un espacio métrico completo. Teniendo en cuenta el teorema del punto fijo de Banach, serı́a
suficiente con probar que una potencia T k es contractiva con la distancia d∞ para asegurar que
existe un único x ∈ C tal que x = T x y ası́ finalizar la prueba de la existencia y unicidad.
6.- Exactamente igual que en la prueba del teorema de existencia y unicidad global 2.2, haciendo
uso de que f ∈ Lip(x, Q), se prueba que, efectivamente, existe k ∈ N tal que T k es contractiva
con la distancia d∞ .
7.- Finalmente, según la proposición 3.1, la elección del intervalo I, nos confirma que las iterantes
de Picard ϕm : I → Rn , m = 1, 2, . . . , asociadas al problema (P ) están bien definidas en el
intervalo I y tienen sus gráficas contenidas en Q, de manera que cada ϕm ∈ C. Estas iterantes
son exactamente las iterantes del operador T (generadas a partir de la función constante t 7→
ϕ0 (t) = x0 ) y como la convergencia ϕm → x en este espacio equivale a la convergencia uniforme
en el intervalo I de la sucesión de funciones ϕm : I → Rn hacia la función x : I → Rn , se tiene
ası́ la convergencia uniforme de las iterantes hacia la única solución de (P ).
Observación: Una vez que veamos el teorema de existencia local de Peano en el tema 5, se
podrá obtener otra prueba, casi inmediata, del teorema de existencia y unicidad local 3.1, salvo lo
concerniente a la convergencia uniforme de las iterantes, usando también el resultado fundamental
sobre unicidad del tema 4 y el resultado de la proposición 3.1.
Versiones laterales del teorema local
Existen versiones laterales del teorema local, análogas a las del teorema 3.1, en las que única-
mente se cambia el conjunto usado en ese teorema:
Q = [t0 − a, t0 + a] × B(x0 ; b)
por otros donde la base no es un intervalo compacto centrado en el punto t0 , sino un intervalo
compacto de extremo el punto t0 . Concretamente:
por Q = [t0 , t0 + a] × B(x0 ; b), para obtener una única solución x : [t0 , t0 + h] → Rn ( h ≤ a)
del problema (P ): solución lateral a la derecha del problema (P ).
por Q = [t0 − a, t0 ] × B(x0 ; b) para obtener una única solución x : [t0 − h, t0 ] → Rn ( h ≤ a)

del problema (P ): solución lateral a la izquierda del problema (P ).
En estas versiones laterales las hipótesis de f sobre Q son las mismas y M y h se construyen de la
misma forma. Las pruebas son fieles adaptaciones de la prueba que se lleva cabo para el teorema
3.1.

Antes de ver las versiones para sistemas de primer orden y ecuaciones de orden n > 1, que se
obtienen de forma inmediata del teorema 3.1, veremos algunos ejemplos de aplicación del teorema
local en el caso n = 1, es decir, en ecuaciones de primer orden. En este caso merece la pena destacar
el siguiente resultado, consecuencia inmediata del teorema anterior.
Corolario 3.1.1. Supongamos que se verifican las siguientes condiciones:

◦
(I) D es un subconjunto de R2 con interior D no vacı́o.
(II) La función f : D → R, (t, x) 7→ f (t, x), es continua en D.

∂f
(III) Existe la función derivada parcial ∂x : D → R y es continua en D.
◦
En tal situación, para cualquier punto (t0 , x0 ) ∈ D existen intervalos I = [t0 − h, t0 + h], siendo
h > 0, tales que el problema de Cauchy
(
x0 (t) = f (t, x(t))
x(t0 ) = x0
tiene una única solución x : I → R. Además, las iterantes de Picard asociadas al problema con-
vergen uniformemente en I hacia esta solución.
◦
El valor de h y, por tanto, el intervalo I, depende del punto (t0 , x0 ) elegido en D. Si un punto
(t0 , x0 ) no es interior a D, cabe la posibilidad de aplicarle una versión lateral del teorema de
existencia y unicidad local.
Véase que el resultado anterior se puede aplicar a cada punto de D en el caso tan usual de D
abierto en R2 y f ∈ C 1 (D, R).
Demostración. Solo tenemos que llevar a cabo un razonamiento que ya hemos usado en más de
◦
una ocasión. Dado (t0 , x0 ) ∈ D, existen rectángulos Q = [t0 − a, t0 + a] × [x0 − b, x0 + b] tales que
Q ⊂ D (de hecho, si a = b, Q es una bola cerrada de centro (t0 , x0 ) y radio a con la norma k . k∞ ).
Sea Q uno de esos rectángulos. La función f es continua en Q. Por otra parte, al ser ∂f ∂x continua
en D, esta función es continua en el compacto Q y, por tanto, acotada en Q. Como Q es convexo,
se sigue de la proposición 2.4 que f ∈ Lip(x, Q). Se puede aplicar entonces el teorema 3.1 y ası́ se
obtiene el resultado del corolario.
Observación: La situación reflejada en el resultado anterior es muy usual. No obstante, hay

casos en que no existe la derivada parcial ∂f ∂f
∂x : D → R pero sı́ existe ∂x : A → R y es continua en
un abierto A tal que A ⊂ D. En estos casos, habrı́a que razonar como en la prueba anterior para
concluir el mismo resultado para cada punto (t0 , x0 ) ∈ A. En cualquier caso, lo mejor es recurrir al
enunciado del teorema 3.1 y verificar sus hipótesis. Véase el ejemplo 3.4.
Si estamos interesado en conseguir un intervalo I = [t0 − h, t0 + h] donde suceda lo afirmado en

el corolario anterior, se hace necesario considerar un rectángulo Q = [t0 − a, t0 + a] × [x0 − b, x0 + b]
contenido en Q y aplicarle el resultado del teorema 3.1 para calcular el valor de h.
Ejemplo 3.2. Consideramos la ecuación de Riccati: x0 = x2 − tx + 1/t.
La ecuación es de la forma x0 = f (t, x), donde f , dada por f (t, x) = x2 − tx + 1/t, está definida
en los abiertos y conexos D1 = (−∞, 0) × R y D2 = (0, ∞) × R, que, además, son bandas verticales.
Sean I1 = (−∞, 0) e I2 = (0, ∞). La función f es continua en cada una de las bandas Dk = Ik ×R
y, además, existe ∂f ∂f
∂x : Dk → R y es continua en Dk , siendo ∂x (t, x) = 2x−t. De hecho, f ∈ C (Dk , R).
1
Véase que ∂f∂x no es acotada en Dk , por lo que f ∈ / Lip(x, Dk ). Por otra parte no existe una
función continua L : Ik → R+ tal que | ∂f ∂x (t, x) | ≤ L(t) para cada (t, x) ∈ Dk , por lo que, usando
el resultado de la proposición 2.5, podemos asegurar que f ∈ / LipG(x, Dk ). Por tanto, no podemos
usar el teorema de existencia y unicidad global y, consecuentemente, no podemos asegurar que, dado
(t0 , x0 ) ∈ Dk , el problema (
x0 = x2 − tx + 1/t
(P )
x(t0 ) = x0
posea una única solución definida en Ik .
Sin embargo, como cada Dk es abierto en R2 y ∂f ∂x es continua en Dk , sı́ podemos asegurar que
para cada (t0 , x0 ) ∈ Dk existen intervalos I = [t0 − h, t0 + h] ⊂ Ik , con h > 0, tales que (P ) tiene
una única solución x : I → R (solución local) y, además, la convergencia uniforme en el intervalo I
de las iterantes hacia la solución de (P ).
Ası́, no podemos asegurar que el problema

(
x0 = x2 − tx + 1/t
(P )
x(1) = 0
tenga una única solución definida en I = (0, ∞), pero vamos a determinar un intervalo compacto
I = [1 − h, 1 + h] ⊂ (0, ∞) donde se puede asegurar existencia y unicidad de solución, eligiendo
un rectángulo adecuado que esté contenido en D2 y usando el teorema de existencia y unicidad
local 3.1. Para esto podemos tomar el rectángulo de dimensiones 1/2 y 1 centrado en el punto (1, 0),
es decir, Q = [ 12 , 23 ] × [−1, 1] (véase que no se puede tomar a ≥ 1). Tenenos asegurado que f es
continua en Q y f ∈ Lip(x, K). Calculemos un valor M tal que M ≥ máx(t,x)∈Q | f (t, x) |.
En efecto, si (t, x) ∈ Q se verifica fácilmente que
1 1 3 9
| f (t, x) | ≤ x2 + | t | | x | + = x2 + t | x | + ≤ 1 + 2 +2= 2
|t| t
y, por tanto, podemos elegir M = 9/2.
Con esta elección de M tenemos mı́n{a, b/M } = 2/9 y, por tanto, para cada h tal que 0 < h ≤
2/9 el problema (P ) posee una única solución definida en I = [1 − h, 1 + h]. En concreto, eligiendo
h = 2/9, el intervalo resultante es I = [ 97 , 11
9 ]. Obsérvese que la longitud del intervalo obtenido es
pequeña.
(
x0 = x2
Ejemplo 3.3. (P )
x(0) = 1

Este ejemplo, usado como un buen ejemplo de justificación en el que no se puede usar el
teorema de existencia y unicidad global, se considera ahora para justificar que no por aumentar las
dimensiones a y b del rectángulo elegido se aumenta el valor de h = mı́n{a, b/M }. Muchas veces
el efecto es el contrario, ya que al aumentar los valores de a y b suele aumentar el valor de M y
usualmente h = Mb . En general estaremos tentados en aumentar el valor de a ya que h ≤ a.
Igual que en el ejemplo anterior, aquı́, no solamente ∂f

∂x es continua en R sino que f ∈ C (R , R).
2 1 2
2
Tenemos pues a nuestra disposición cualquier intervalo compacto en R centrado en el punto (0, 1).
Si consideramos el rectángulo Q = [−2, 2] × [0, 2], centrado en (0, 1) y de dimensiones a = 2 y b = 1,
se obtiene:
M = máx | f (t, x) | = máx | x2 | = 4, h = mı́n{a, Mb } = mı́n{2, 14 } = 41 ,

(t,x)∈Q (t,x)∈Q
y, ası́, podemos asegurar existencia y unicidad en el intervalo I = [− 14 , 14 ] (y convergencia uniforme

en el intervalo I de las iterantes hacia la solución de (P ).)
En este caso hemos podido calcular de forma inmediata máx(t,x)∈Q | f (t, x) |, pero, en general,
esto no es necesario pues basta con calcular un valor M tal que | f (t, x) | ≤ M para cada (t, x) ∈ Q.
Si tomamos ahora a = 10 y b = 1, se obtiene el mismo valor de h que en el caso anterior, pero

19
si elegimos a = 10 y b = 19, resulta M = máx(t,x)∈Q | f (t, x) | = 400 y h = 400 , de forma que se
obtiene un valor de h inferior a 0, 05, mucho más pequeño que en el caso anterior, donde h = 0, 25.
Si se nos ocurre disminuir el valor de b, por ejemplo, b = 1/2, en este caso el valor de h también
disminuye, en relación al caso b = 1, pues sale h = 2/9 < 1/4.
En general, el defecto del teorema de existencia y unicidad local 3.1 es que, en la mayorı́a de
los casos, proporciona intervalos de longitud muy pequeña, donde se asegura existencia y unicidad
de solución (una excepción a esto la podemos ver en el problema propuesto en el ejercicio 4). Esto
se podrá ir comprobando a medida que se vean más ejemplos. El ejercicio 1 da un ejemplo muy
simple de un problema que tiene una única solución definida en el intervalo intervalo (− π2 , π2 ) y, sin
embargo, el mayor intervalo que proporciona el teorema 3.1 es I = [− 21 , 12 ].
(
x0 = t − x1/3
Ejemplo 3.4. (P )
x(0) = 2
Nos planteamos si existe algún intervalo I tal que (P ) tenga solución, y solamente una, definida
en I y, en tal caso, determinar I.
Aquı́ la función f asociada a la ecuación diferencial es f : R2 → R, (t, x) 7→ f (t, x) = t − x1/3 .
La función f está definida y es continua en la banda vertical D = R × R, pero f ∈

/ LipG(x, D)
y, por tanto no se puede usar el teorema de existencia y unicidad global. Consecuentemente, no
podemos asegurar que (P ) tenga una única solución definida en R.
Comprobemos que f ∈ / LipG(x, D) usando la definición pues en este caso no se puede usar
el criterio dado en la proposición 2.5, ya que no existe la función derivada parcial ∂f 2
∂x : R → R;
de hecho no existe ∂f
∂x (t, x) si x = 0. Por reducción al absurdo, supongamos que f ∈ LipG(x, D).
Entonces, existe una función continua L : R → R+ tal que
|f (t, x) − f (t, y)| ≤ L(t)|x − y| para cada (t, x), (t, y) ∈ R2 ,

es decir,
|y 1/3 − x1/3 | ≤ L(t)|x − y| para cada (t, x), (t, y) ∈ R2 .
Tomando x = 0 y cualquier y > 0, la condición anterior nos dice que
1
≤ L(t) para cada y > 0,
y 2/3
1
lo que es absurdo pues lı́my→0+ y 2/3
= +∞.
Ası́ pues tenemos que recurrir al teorema de existencia y unicidad local 3.1. Véase que no
podemos usar directamente el corolario 3.1.1 pues no existe la función derivada parcial ∂f 2
∂x : R → R.
Sin embargo, para nuestro objetivo podemos considerar el abierto A = R × (0, ∞) ya que el
punto (0, 2) ∈ A y sı́ existe ∂f ∂f 1
∂x : A → R, (t, x) 7→ ∂x (t, x) = − 3x2/3 , y es continua en A.
Serı́a entonces suficiente con elegir un rectángulo Q = [−a, a] × [2 − b, 2 + b] tal que Q ⊂ A; por
ejemplo, tomando a = b = 1, tenemos que Q = [−1, 1] × [1, 3] ⊂ A. Véase que no podemos elegir
una valor de b que sea mayor o igual a 2.
En cualquiera de estos Q se verifica que f es continua y además f ∈ Lip(x, Q). En efecto, la

derivada parcial ∂f
∂x es continua en Q y, como Q es compacto, tal derivada es acotada en Q (la
acotación de la derivada parcial en Q también puede obtenerse directamente). Por otra parte Q es
convexo y esto nos lleva a que f ∈ Lip(x, Q). Por tanto, se verifican las hipótesis del teorema 3.1 y
podemos asegura que existen intervalos I = [−h, h] tales que (P ) tiene una única solución definida
en I. Hallemos uno de esos intervalos.
Si consideramos el caso a = b = 1 en√ el que Q = [−1, 1]×[1, 3], tenemos que para cada
√ (t, x) ∈ Q
3 3
se verifica |f (t, x)| ≤ |t| + |x| ≤ 1 + 3 y, ası́, M = máx(t,x)∈Q |f (t, x)| ≤ M = 1 + 3. Por tanto,
1/3
un intervalo donde se puede garantizar la existencia y unicidad es
I = [−h, h], donde h = mı́n{a, Mb } = mı́n{2, 1√

} = 1√
≈ 0, 41.
1+ 3 3 1+ 3 3
Igual que en el ejemplo anterior, podemos comprobar aquı́ que no por aumentar las dimen-
siones a y b del rectángulo elegido (más concretamente el valor de a) se aumenta el valor de
h = mı́n{a, b/M }. Por ejemplo si tomamos a = 2 y b = 1, el rectángulo
√ es Q = [−2, 2] × [1, 3] y,
procediendo de la misma forma que en el caso anterior, sale M = 2 + 3 3 y ası́ h = 1√
3 ≈ 0, 29.
2+ 3
Puede verse que a medida que aumentamos el valor de a (tómese a = 100) sale un valor de h
más pequeño.
Un ejemplo análogo al anterior aparece en el ejercicio propuesto 3.
√
Ejemplo 3.5. Consideramos la ecuación de Bernoulli: x0 = x t − 1 + x3 .
Este ejemplo se propone para ilustrar que hay puntos donde se puede usar la versión usual y otros
puntos donde únicamente se puede usar una versión lateral, concretamente, soluciones laterales
√ a la
derecha. Véase que el conjunto D = [1, ∞)×R, donde está definida la función f (t, x) = x t − 1+x3
no es abierto en R2 , pero, a pesar de esto, existe la derivada parcial ∂f∂x en cada punto de D y la
función
∂f ∂f √
∂x : D → R, (t, x) 7→ ∂x (t, x) = t − 1 + 3x2
∂f
es continua en D (sin embargo, no existe ∂t (t, x) si (t, x) es un punto de la frontera de D).

No existe una función continua L : [1, ∞) → R+ tal que | ∂f

∂x (t, x) | ≤ L(t) para cada (t, x) ∈ D,
por lo que f ∈
/ LipG(x, D) (proposición 2.5). Por tanto, no podemos usar el teorema de existencia
y unicidad global y, en consecuencia, no podemos asegurar que, dado t0 ≥ 1 y x0 ∈ R, el problema
( √
x0 = x t − 1 + x3
(P )
x(t0 ) = x0
posea una única solución definida en [1, ∞).

∂f
Sin embargo, como ∂x es continua en D, sı́ podemos asegurar que para cualquier punto (t0 , x0 ) ∈
◦
D, es decir, para cada t0 > 1 y cada x0 ∈ R, existen intervalos I = [t0 − h, t0 + h] ⊂ [1, ∞), con
h > 0, tales que el problema (P ) tiene una única solución x : I → R.
En los puntos de la frontera de la D, los de la forma (1, x0 ), no se puede usar la versión usual
del teorema local, pero se puede usar la versión lateral a la derecha del teorema local, ya que
los rectángulos de la forma Q = [1, 1 + a] × [x0 − b, x0 + b] están contenidos en D y en ellos es
f ∈ C(Q, R) ∩ Lip(x, Q), pues la derivada parcial ∂f∂x es continua en el compacto y convexo Q. En
consecuencia, para cada x0 ∈ R existe un intervalo del tipo I = [1, 1 + h] tal que el problema
( √
x0 = x t − 1 + x3
(P )
x(1) = x0
tiene una única solución definida en I = [1, 1 + h] (solución lateral a la derecha del problema (P )).
En este caso, para determinar un valor de h se procede exactamente igual que con la versión usual
del teorema, es decir, considerando 0 < h ≤ mı́n{a, Mb }, siendo M ≥ máx(t,x)∈Q |f (t, x)|.
(
x0 = 3 x2/3
Ejemplo 3.6. (P )
x(0) = 0.
Este ejemplo, correspondiente a una ecuación autónoma, es un ejemplo muy conocido y fue
◦
visto en el tema 1. Vimos que en cualquier intervalo I, tal que 0 ∈ I , el problema (P ) tiene infinitas
soluciones definidas en I. Ası́, para cada h > 0, en el intervalo I = [−h, h], además de la solución
nula y de la función definida por x(t) = t3 , se tienen las siguientes soluciones:


3
(t − α) si t ≤ α

x(t) = 0 si α ≤ t ≤ β donde − h < α < 0 < β < h.

 3
(t − β) si t ≥ β
Hay otras muchas más soluciones de (P ) en el intervalo I. Obviamente, al problema (P ) no se le
puede aplicar el teorema de existencia y unicidad local 3.1. ¿Qué hipótesis del teorema falla en este
caso?
Aquı́, la función asociada f : R2 → R, definida por f (t, x) = 3 x2/3 es continua en R2 y, por

tanto, es continua en cualquier rectángulo Q = [−a, a] × [−b, b]. Sucede que f no es lipschitziana
respecto de la segunda variable en estos rectángulos. Esto podemos comprobarlo por reducción al
absurdo, usando la definición o bien usando la derivada parcial respecto de la variable x.
De suponer que existe L > 0 tal que | f (t, x) − f (t, y) | ≤ L | x − y | para cada (t, x), (t, y) ∈ Q
bastarı́a con tomar los puntos (t, x) = (0, n1 ) (con n suficientemente grande) y (t, y) = (0, 0) para
llegar al absurdo de que 3n1/3 ≤ L para cada n mayor que cierto n0 .
De otra forma, véase que no existe ∂f∂x (t, 0) y en cualquier Q tenemos puntos de la forma (t, 0).
Podemos, entonces, considerar el rectángulo Q0 = {(t, x) ∈ Q : x > 0} para el que existe ∂f 0
∂x : Q → R
∂f 2
siendo ∂x (t, x) = x1/3 . Pero obsérvese que esta derivada parcial no está acotada en Q0 . Por tanto,
f∈ 0
/ Lip(x, Q ) y, consecuentemente, f ∈ / Lip(x, Q).
Ası́ pues, la condición de Lipschitz es esencial para conseguir la unicidad de solución local.
(
x0 = −t x1/3
Ejemplo 3.7. (P )
x(0) = 0.
La finalidad de este ejemplo es comprobar que puede que no se verifiquen las hipótesis del
teorema local 3.1 y, sin embargo, sı́ se verifiquen los resultados de ese teorema. De hecho, es más,
en este ejemplo se puede comprobar que para cada Q = [−a, a] × [−b, b] se tiene que f ∈ / Lip(x, Q).
Sin embargo, en cada intervalo I = [−h, h] la función nula es la única solución de (P ) definida en
I y, además, las iterantes de Picard asociadas a (P ) convergen uniformemente hacia esta solución.
La comprobación de que f ∈/ Lip(x, Q) se puede llevar a cabo de forma análoga a cualquiera de

las dos procedimientos vistos en el ejemplo anterior.
Evidentemente la función nula es solución de (P ) en cualquier intervalo I que contenga a t0 = 0.
Veamos que la función nula es la única solución de (P ) definida en I = [−h, h].
En efecto, supongamos que y : I → R es solución de (P ) y consideramos la función

g : I → R+ , t 7→ g(t) = (y(t))2 .
Esta función es derivable y su derivada verifica g 0 (t) = −2t(y(t))4/3 para cada t ∈ I. Observando
el signo de la derivada vemos que la función g es creciente en [−h, 0] y decreciente en [0, h]. De
esta forma g alcanza un máximo absoluto en el punto t0 = 0 y, en consecuencia, para cada t ∈ I se
verifica que 0 ≤ g(t) ≤ g(0) = 0, y, por tanto, y(t) = 0 para cada t ∈ I, lo que prueba la unicidad.
Es trivial comprobar que todas las iterantes asociadas a (P ) coinciden con la función nula y,
por tanto, convergen uniformente hacia la solución nula en cualquier intervalo I.

3.2. TEU local para sistemas de primer orden y ecuaciones de orden superior 83
Ası́ pues, las hipótesis que aparecen en el teorema de existencia y unicidad local 3.1 son sufi-
cientes, pero no son necesarias, para que se verifiquen los resultados enunciados en ese teorema.
Lo mismo sucede con el teorema de existencia y unicidad global.
3.3. Teoremas de existencia y unicidad local para sistemas de pri-

mer orden y ecuaciones de orden superior
Procediendo de la misma forma que en el teorema global, obtenemos:
Corolario 3.1.2 (Teorema de existencia y unicidad local para sistemas). Sea n > 1.
Consideremos el problema de valores iniciales

0 0
 x1 (t) = f1 (t, x1 (t), . . . , xn (t)), x1 (t0 ) = x1 ,

.. .. ..

(P ) . . .

 x0 (t) = f (t, x (t), . . . , x (t)), x (t ) = x0 ,

n n 1 n n 0 n
en el que, para cada i ∈ {1, . . . , n}, es fi : D → R, D ⊂ R × Rn y (t0 , x0 ) = (t0 , x01 , . . . , x0n ) ∈ D.

Supongamos que existen a > 0 y b > 0 tales que Q = [t0 − a, t0 + a] × B(x0 ; b) ⊂ D y
fi ∈ C(Q, R) ∩ Lip(x, Q), para cada i ∈ {1, . . . , n},
siendo x la variable vectorial x ∈ Rn .

Entonces, existen intervalos I = [t0 − h, t0 + h], siendo 0 < h ≤ a, tales que (P ) tiene una única
solución (x1 , . . . , xn ) definida en I.
El resultado anterior se obtiene de forma inmediata del

(teorema de existencia y unicidad local 3.1
x0 (t) = f (t, x(t))
escribiendo el problema dado en la forma vectorial (P ) y, teniendo en cuenta,
x(t0 ) = x0
que f = (f1 , . . . , fn ) ∈ C(Q, Rn ) ∩ Lip(x, Q).
También se podrı́an dar versiones laterales análogas, tal como especificamos en la sección an-
terior.
En muchos casos se podrá aplicar el siguiente resultado, consecuencia del corolario anterior y
de la proposición 2.7.
Corolario 3.1.3. Sea n > 1 y supongamos que se verifican las siguientes condiciones:
(I) D es un abierto en R × Rn .
(II) Para cada i ∈ {1, . . . , n} la función fi : D → R es continua en D.

∂fi
(III) Para cada i, k ∈ {1, . . . , n} existe la derivada parcial ∂xk : D → R y es continua en D.
Entonces para cada (t0 , x01 , . . . , x0n ) ∈ D, existen intervalos I = [t0 − h, t0 + h], con h > 0, tales
que el problema de valores iniciales (P ) posee una única solución (x1 , . . . , xn ) definida en I.
Obsérvese que si D es un abierto en R × Rn y cada fi ∈ C 1 (D, R), entonces el teorema de

existencia y unicidad local es válido para cualquier punto (t0 , x01 , . . . , x0n ) ∈ D, de ahı́, la gran
aplicabilidad de este resultado, pues la mayorı́a de los casos están en estas condiciones.
Demostración. Como D es un abierto en R × Rn , si (t0 , x0 ) = (t0 , x01 , . . . , x0n ) ∈ D, existen Q =

[t0 − a, t0 + a] × B(x0 ; b) tales que Q ⊂ D. Para cada i, j ∈ {1, . . . , n}, al ser Q compacto y la
∂fi
derivada parcial ∂x k
continua en Q, entonces esta derivada parcial es acotada en Q. Como Q es un
conjunto convexo, se sigue de la proposición 2.7 (considerando el abierto A = D) que fi ∈ Lip(x, Q),
para cada i ∈ {1, . . . , n}. Por tanto, se verifican las condiciones del corolario 3.1.2 y ası́ podemos
asegurar el resultado.
No obstante, hay situaciones donde no se puede aplicar directamente el resultado del corola-
rio 3.1.3, bien porque D no sea un abierto o bien porque no exista alguna derivada parcial definida
en D, pero sı́ existen y son continuas las derivadas parciales en un abierto A tal que A ⊂ D.
Una situación como esta la tenemos en el problema que aparece en el ejercicio 7. En estos casos,
procediendo de una forma análoga a la prueba anterior, es decir, usando el corolario 3.1.2 y la pro-
posición 2.7, se puede concluir un resultado de existencia y unicidad para cada punto (t0 , x0 ) ∈ A.
En cualquier circunstancia, el objetivo es verificar las hipótesis del corolario 3.1.2.
Una cuestión importante: en cualquier caso, para hallar un intervalo donde (P ) posee una
única solución, hay que escribir el problema (P ) en forma vectorial y aplicarle el resultado del
teorema 3.1, donde se indica cómo determinar intervalos que cumplen este objetivo. Ilustramos esto
en el siguiente ejemplo, que está en la situación reflejada en el corolario 3.1.3 y más concretamente
en la observación posterior.
Ejemplo 3.8. (
x01 = x22 − t2 − 1, x1 (0) = 1,
(P )
x02 = x21 − x1 x2 + t, x2 (0) = −1.
Aquı́ las dos funciones f1 y f2 están definidas en la banda vertical abierta D = R × R2 por las
expresiones
f1 (t, x1 , x2 ) = x22 − t2 − 1, f2 (t, x1 , x2 ) = x21 − x1 x2 + t.
Ambas son continuas en D. Es más, de hecho, f1 , f2 ∈ C 1 (R3 , R).
En los casos i = 1, k = 2 e i = 2, k ∈ {1, 2}, no existe una función continua L : R → R+ tal que
∂fi
| (t, x1 , x2 ) | ≤ L(t) para cada (t, x1 , x2 ) ∈ D,
∂xk
por lo que, según el resultado de la proposición 2.8, podemos asegurar que f1 , f2 ∈ / LipG(x, D),
donde x = (x1 , x2 ). Por tanto, no se le puede aplicar el teorema de existencia y unicidad global
(corolario 2.3.2) al problema de valores iniciales (P ) y, consecuentemente, no se puede asegurar que
(P ) posea una única solución (x1 , x2 ) definida en R.
No obstante, se le puede aplicar a (P ) el resultado del corolario 3.1.3, para concluir que existen
intervalos I = [−h, h] para los que el problema (P ) tiene una única solución definida en I.
Vamos a determinar uno de estos intervalos, para lo que necesitamos escribir (P ) en forma

vectorial, para ası́ usar el teorema 3.1. En este caso

(
x0 = f (t, x)
(P ) donde f : D → R2 , f = (f1 , f2 ), t0 = 0 y x0 = (x01 , x02 ) = (1, −1).
x(t0 ) = x0
Tomemos en R2 la norma k . k∞ . Con esta norma el conjunto Q = [t0 − a, t0 + a] × B ∞ (x0 ; b) es un

paralelepı́pedo en R × R2 (más concretamente un intervalo cerrado y acotado en R3 ) centrado en
el punto (t0 , x0 ) = (0, 1, −1), concretamente:
Q = [t0 − a, t0 + a] × B ∞ (x0 ; b) = [t0 − a, t0 + a] × [x01 − b, x01 + b] × [x02 − b, x02 + b]

= [−a, a] × [1 − b, 1 + b] × [−1 − b, −1 + b].
En cualquiera de estos paralelepı́pedos Q se verifica que f es continua en Q y f ∈ Lip(x, Q). Nos

basta con elegir uno de ellos. Si consideramos a = b = 1, obtenemos Q = [−1, 1] × [0, 2] × [−2, 0].
Sabemos que un intervalo adecuado es
I = [−h, h], donde h = mı́n{a, Mb } y M ≥ máx k f (t, x) k∞ .

(t,x)∈Q
Véase que k f (t, x) k∞ = k f (t, x1 , x2 ) k∞ = máx{| f1 (t, x1 , x2 ) |, | f2 (t, x1 , x2 ) |} y, para cada

(t, x1 , x2 ) ∈ Q, se verifica:
| f1 (t, x1 , x2 ) | ≤ x22 + t2 + 1 ≤ 4 + 1 + 1 = 6,
| f2 (t, x1 , x2 ) | ≤ x21 + | x1 | | x2 | + | t | ≤ 4 + 4 + 1 = 9.
En consecuencia, k f (t, x) k∞ ≤ máx{6, 9} = 9 para cada (t, x) ∈ Q y ası́ M = 9 ≥ máx(t,x)∈Q k f (t, x) k∞ .

Por tanto h = 1/9 y obtenemos como intervalo válido I = [−1/9, 1/9].
Una vez más se obtiene un intervalo de longitud pequeña.
Abordamos ahora el caso de una ecuación de orden n > 1. Siguiendo el procedimiento estándar
de considerar el SDO de primer orden asociado y aplicarle el resultado correspondiente para siste-
mas, se obtiene:
Corolario 3.1.4 (Teorema de existencia y unicidad local para ecuaciones de orden

n > 1). Sea n > 1 y consideremos el problema de valores iniciales
(
x(n) (t) = g(t, x(t), . . . , x(n−1) (t))
(P )
x(t0 ) = α1 , . . . , x(n−1) (t0 ) = αn
donde g : D → R, (t, x) = (t, x1 . . . , xn ) 7→ g(t, x1 . . . , xn ), siendo D ⊂ R × Rn y (t0 , x0 ) =

(t0 , α1 , . . . , αn ) ∈ D.
Supongamos que existen a > 0 y b > 0 tales que Q = [t0 − a, t0 + a] × B(x0 ; b) ⊂ D y
g ∈ C(Q, R) ∩ Lip(x, Q), donde x = (x1 . . . , xn ).
Entonces, existen intervalos I = [t0 − h, t0 + h], siendo 0 < h ≤ a, tales que (P ) tiene una única
solución definida en I (x : I → R).
Demostración. Basta con recordar la correspondencia entre soluciones de la ecuación y del sistema
asociado y que en este último las funciones fi , con i ∈ {1, . . . , n − 1} son continuas en Rn+1 y de
Lip(x, Rn+1 ). De esta forma, procediendo como en la prueba del teorema global para ecuaciones de
orden n > 1 (corolario 2.3.4), sólo se necesita imponer las condiciones apropiadas a fn = g y usar
el corolario 3.1.2.
En muchos casos se podrá aplicar el siguiente resultado, consecuencia del corolario anterior y
de la proposición 2.7, cuya prueba se obtiene razonando de forma análoga a la prueba del corola-
rio 3.1.3.
Corolario 3.1.5. Sea n > 1 y supongamos que se verifican las siguientes condiciones:
(I) D es un abierto en R × Rn .
(II) La función g : D → R, (t, x1 . . . , xn ) 7→ g(t, x1 . . . , xn ), es continua en D.

∂g
(III) Para cada k ∈ {1, . . . , n} existe la derivada parcial ∂xk : D → R y es continua en D.
Entonces, para cada (t0 , α1 , . . . , αn ) ∈ D, existen intervalos I = [t0 − h, t0 + h], h > 0, tales que
el problema de valores iniciales (P ) tiene una única solución definida en I.
Según lo anterior si D es un abierto en R × Rn y g ∈ C 1 (D, R), el teorema de existencia y

unicidad local es válido para cualquier punto (t0 , α1 , . . . , αn ) ∈ D.
No obstante, advertimos lo mismo que en el caso de ecuaciones y sistemas diferenciales de

primer orden. Hay situaciones en que D no es abierto o no existen todas las derivadas parciales
en la región D, pero sı́ existen y son continuas en un abierto A ⊂ D. En este caso, razonando de
una forma análoga, se puede concluir el mismo resultado que en corolario 3.1.5 para los puntos
(t0 , α1 , . . . , αn ) ∈ A. Véase el ejemplo 3.10.
De forma análoga al caso vectorial y a los sistemas, aquı́ también se pueden dar versiones
laterales del corolario 3.1.4 para obtener soluciones laterales.
Una cuestión importante: Si estamos en las condiciones del corolario 3.1.4, para obtener un
intervalo I = [t0 − h, t0 + h] tal que (P ) posea una única solución x : I → R, se hace necesario
escribir la ecuación como un SDO de primer orden, con las condiciones iniciales correspondientes,
para tener el problema (Q) asociado, escribir (Q) en forma vectorial y aplicarle el resultado del
teorema 3.1, donde se indica cómo hallar estos intervalos, tal como hemos hecho en el ejemplo 3.8.
Un intervalo I ası́ obtenido, en el que (Q) tendrı́a una única solución (x1 , . . . , xn ), implicarı́a que
x = x1 serı́a la única solución de (P ) definida en I. De hecho, si nos piden existencia, unicidad
y determinación de un intervalo adecuado, posiblemente sea más práctico considerar directamente
el problema (Q) asociado y su correspondiente forma vectorial para usar el teorema 3.1. Vemos a
continuación un par de ejemplos para ilustrar esto. El primero es más simple que el segundo.
Ejemplo 3.9. Determinemos, si existe, un intervalo I, tal que el problema

(
x00 = 2x − | cos t| + (x0 )2
(P )
x(0) = 1, x0 (0) = 0.
posea una única solución x : I → R. ¿Se puede asegurar que I = R?
La función g, definida por g(t, x1 , x2 ) = 2x1 − | cos t | + x22 , está definida y es continua en

D = R × R2 y las funciones derivadas parciales

∂g ∂g ∂g ∂g
∂x1 , ∂x2 : D → R, ∂x1 (t, x1 , x2 ) = 2, ∂x2 (t, x1 , x2 ) = 2x2 ,
son continuas en D, por lo que está asegurada, por el corolario 3.1.5, la existencia de intervalos
I = [−h, h] en los que (P ) posee una única solución.
No podemos asegurar que el problema tenga una única solución definida en I = R, pues, aunque
D es una banda vertical y g es continua en D, resulta que g ∈ / LipG(x, D), como consecuencia del
∂g
resultado de la proposición 2.8, ya que la función derivada parcial ∂x , que no depende de la variable
2
t, no está acotada en D y, por tanto, no existe una función continua L : R → R+ tal que
∂g
| (t, x1 , x2 ) | = 2| x2 | ≤ L(t) para cada (t, x1 , x2 ) ∈ D.
∂x2
Ası́ pues, no se puede usar el teorema de existencia y unicidad global 2.3.4 para asegurar que I = R.
Para obtener un intervalo I = [−h, h] en el que (P ) posee una única solución, debemos considerar
el problema asociado:
(
x01 = x2 , x1 (0) = 1,
(Q) 0
x2 = 2x1 − | cos t | + x2 ,
2
x2 (0) = 0.
Tenemos que x : I → R es solución de (P ) si, y sólo si, (x1 , x2 ) = (x, x0 ) : I → R2 es solución

de (Q). De ahı́ que, si determinamos un intervalo I donde (Q) tiene una única solución, ese mismo
intervalo nos sirve para asegurar lo mismo sobre (P ).
Para la obtención de I para (Q) procedemos de la misma forma que en el ejemplo 3.8, escribiendo
(Q) en forma vectorial.
(
x̄0 = f (t, x̄)
(Q) donde x̄ = (x1 , x2 ), f : D → R2 f = (f1 , f2 ), t0 = 0 y x0 = (1, 0),
x̄(t0 ) = x0
y las funciones f1 y f2 vienen definidas por f1 (t, x1 , x2 ) = x2 y f2 (t, x2 , x2 ) = 2x1 − | cos t | + x22 .
Considerando en R2 la norma k . k∞ , el conjunto Q = [t0 − a, t0 + a] × B ∞ (x0 ; b) es un parale-

lepı́pedo en R×R2 centrado en el punto (t0 , x0 ) = (0, 1, 0), es decir, Q = [−a, a]×[1−b, 1+b]×[−b, b].
Podemos tomar cualquiera de estos paralelepı́pedos Q pues f es continua en Q y f ∈ Lip(x, Q). Es
fundamental que sea f ∈ C(Q, R2 ) ∩ Lip(x, Q) para poder llevar a cabo este procedimiento.
Tomando a = 2 y b = 1, obtenemos el paralelepı́pedo Q = [−2, 2] × [0, 2] × [−1, 1].
Sabemos que un intervalo adecuado es
I = [−h, h], donde h = mı́n{a, Mb } y M≥ máx k f (t, x1 , x2 ) k∞ .

(t,x1 ,x2 )∈Q
Para cada (t, x1 , x2 ) ∈ Q se verifica:
| f1 (t, x1 , x2 ) | = | x2 | ≤ 1, | f2 (t, x1 , x2 ) | ≤ 2| x1 | + | cos t | + x22 ≤ 6.
Por tanto, para cada (t, x1 , x2 ) ∈ Q, se tiene:
k f (t, x1 , x2 ) k∞ = máx{| f1 (t, x1 , x2 ) |, | f2 (t, x1 , x2 ) |} ≤ máx{1, 6} = 6,

y ası́ podemos tomar M = 6. En consecuencia, h = 1/6 y obtenemos I = [−1/6, 1/6] como intervalo
válido. En definitiva, (P ) posee una única solución definida en I = [− 61 , 16 ].
Observación: En el ejemplo anterior la cota obtenida para |f1 | ha sido inferior a la de |f2 |, pero
hay ejemplos donde sucede lo contrario, de forma que en ellos M se toma como una cota de |f1 |.
Es decir, en general, no se puede asegurar que un intervalo adecuado sea I = [t0 − h, t0 + h], donde
h = mı́n{a, b/M } y M ≥ máx |g(t, x1 , x2 )|.
(t,x1 ,x2 )∈Q
(
x00 = |t| + sen3 (x + tx0 ) − x2
Un ejemplo de lo dicho anteriormente es tomando a = b = 1
x(0) = 1, x0 (0) = 6.
y otro caso lo vemos en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 3.10. Hallemos, si existe, un intervalo I, tal que el problema

( √
x00 = t − x
(P )
x(0) = 2, x0 (0) = −4.
tenga una única solución x : I → R.
El problema planteado es de la forma

(
x00 (t) = g(t, x(t), x0 (t))
(P )
x(t0 ) = α, x0 (t0 ) = β,
√
donde la función g, definida por g(t, x1 , x2 ) = t − x1 , está definida y es continua en el dominio
D = R × [0, ∞) × R. Obsérvese que D no es una banda vertical (no es de la forma D = I × R2 con
I intervalo) y, por tanto, no podemos usar el teorema de existencia y unicidad global 2.3.4 para
asegurar que I = R.
Sin embargo, sı́ se puede aplicar el teorema de existencia y unicidad local para ecuaciones de
orden n > 1 (corolario 3.1.4.)
En principio, para asegurar la existencia y unicidad de solución en algún intervalo, no podemos

aplicar directamente el resultado del corolario 3.1.5 por dos razones:
1. D no es abierto
∂g ∂g
2. Si bien existe ∂x : D → R, no existe la derivada parcial ∂x en los puntos de la forma (t, 0, x2 )
2 √ 1
ya que la función ϕ : [0, ∞) → R dada por ϕ(x) = x no es derivable por la derecha en x = 0.
Puesto que, aparte de la existencia y unicidad, queremos obtener un intervalo I = [−h, h] en el

que (P ) posee una única solución, lo que hacemos es considerar directamente el problema asociado:
(
x01 = x2 , x1 (0) = 2,
(Q) 0 √
x2 = t − x1 x2 (0) = −4.
y escribimos (Q) en forma vectorial.

(
x̄0 = f (t, x̄)
(Q) 0
donde x̄ = (x1 , x2 ), f : D → R2 f = (f1 , f2 ), t0 = 0 y x0 = (2, −4),
x̄(t0 ) = x
√
y las funciones f1 y f2 vienen definidas por f1 (t, x1 , x2 ) = x2 y f2 (t, x2 , x2 ) = g(t, x1 , x2 ) = t− x1 .

La función f1 ∈ C(R × R2 , R) ∩ Lip(x, R × R2 ) y, por tanto, f1 ∈ C(Q, R) ∩ Lip(x, Q) en cada

Q = [t0 − a, t0 + a] × B(x0 ; b) ⊂ D, siendo x = (x1 , x2 ).
La función g = f2 es también continua en cada Q ⊂ D pero no verifica que g ∈ Lip(x, Q)

en cualquier Q ⊂ D. Veamos que g ∈ Lip(x, Q) en ciertos Q ⊂ D usando el criterio dado en la
proposición 2.7 usando derivadas parciales.
◦
Para esto consideramos el abierto A = D = R × (0, ∞) × R, pues el punto (0, 2, −4) ∈ A y
∂g ∂g
existen las funciones ∂x , ∂x : A → R y son continuas en A.
1 2
Consideremos como siempre la norma k . k∞ en R2 . Como el punto (0, 2, −4) es interior a A,

existen a > 0 y b > 0 tales que
Q = [t0 − a, t0 + a] × B ∞ (x0 ; b) = [−a, a] × [2 − b, 2 + b] × [−4 − b, −4 + b] ⊂ A.
Por ejemplo, esto sucede si tomamos a = 3 y b = 1 pues en este caso, Q = [−3, 3] × [1, 3] × [−5, −3]
(obsérvese que no podemos tomar b = 2 pues, aunque el paralelepı́pedo Q = [−3, 3]×[0, 4]×[−6, −2]
está contenido en D, no lo está en A y, de hecho, g ∈
/ Lip(x, Q)).
∂g ∂g
Las funciones ∂x son acotadas en cualquiera de estos Q. Esto se puede comprobar direc-
1 ∂x2
tamente o bien usando que son funciones continuas sobre un conjunto compacto. Puesto que Q es
un conjunto convexo, se verifican todas las hipótesis de la proposición 2.7 y podemos asegurar que
g ∈ Lip(x, Q).
Obsérvese que al ser g ∈ C(Q, R) ∩ Lip(x, Q) el resultado del corolario 3.1.4 (teorema de existen-
cia y unicidad local para ecuaciones de orden n > 1) nos afirma que existen intervalos I = [−h, h],
con h ≤ a, tales que el problema propuesto (P ) tiene una única solución x : I → R.
Siguiendo con el problema asociado (Q) tenemos que f ∈ C(Q, R2 ) ∩ Lip(x, Q) en cualquiera
de los paralelepı́pedos Q indicados anteriormente y ası́ existen intervalos I = [−h, h] tales que
el problema propuesto (Q) tiene una única solución (x1 , x2 ) definida en I. Considerando Q =
[−3, 3] × [1, 3] × [−5, −3], correspondiente al caso a = 3 y b = 1, uno de estos intervalos I viene
dado por
1
h = mı́n{3, M } donde M ≥ máx k f (t, x1 , x2 ) k∞ .
(t,x1 ,x2 )∈Q
Para cada (t, x1 , x2 ) ∈ Q se verifica:

√ √
| f1 (t, x1 , x2 ) | = |x2 | ≤ 5, |f2 (t, x1 , x2 )| ≤ |t| + x1 ≤ 3 + 3.
Por tanto, para cada (t, x1 , x2 ) ∈ Q, se tiene:

√
k f (t, x1 , x2 ) k∞ = máx{| f1 (t, x1 , x2 ) |, | f2 (t, x1 , x2 ) |} ≤ máx{5, 3 + 3} = 5,
y ası́ podemos tomar M = 5.
En consecuencia, h = 1/5 y obtenemos I = [−1/5, 1/5] como intervalo válido. Ası́ pues, (Q)
tiene una única solución (x1 , x2 ) definida en I = [−1/5, 1/5]. Por ende, x = x1 es solución de (P )
en ese mismo intervalo. De existir otra solución y : I → R para (P ) entonces (y1 , y2 ) = (y, y 0 ) serı́a
otra solución de (Q) en I, contradiciendo la unicidad. En definitiva, el problema (P ) tiene una
única solución definida en I = [− 15 , 51 ].
Observación: Véase que en el ejemplo anterior la cota obtenida para |f1 | ha sido superior a la
de |f2 | = |g|.
1. Compruébese que el mayor intervalo( que proporciona el teorema de existencia y unicidad local de
0
x = 1 + x2
Picard para el problema (P ) , donde se asegura existencia y unicidad de solución, es
x(0) = 0
I = [− 21 , 21 ] y, sin embargo, (P ) posee una única solución en el intervalo (− π2 , π2 ).
2. Respóndase razonadamente si los dos problemas de valores iniciales
( (
x0 = 2x3 − tx + 1/t x0 = cos3 (tx) log t − tx + 1/t
(P ) (Q)
x(1) = 0 x(2) = 0
poseen solución y, además, única, definida en el intervalo (0, ∞). Si para alguno de ellos no se puede
asegurar solución válida en (0, ∞), determı́nese un intervalo donde sı́ se puede asegurar existencia y
unicidad de solución.
3. Compruébese que el teorema de existencia y unicidad global no se puede aplicar al problema de Cauchy
( √ √
x0 = t + x
x(3) = 1
Estúdiese si existen intervalos I tales que el problema tenga una única solución definida en I y, además,
las iterantes de Picard converjan uniformemente hacia tal solución. En caso afirmativo, hállese uno de
estos intervalos.
4. Pruébese que el siguiente problema
(
x0 = 1 − t2 sen(x3 )
x(0) = 0.
tiene una única solución definida en el intervalo I = [−10, 10].
5. Compruébese que, para cada h > 0, el problema
( √
x0 = 23 3 x
x(0) = 0.
tiene infinitas soluciones definidas en el intervalo I = [−h, h]. ¿Qué hipótesis del teorema de existencia
y unicidad local 3.1 no se verifica?
6. Establézcase un resultado de existencia y unicidad de soluciones para el modelo presa-depredador de
Lotka-Volterra (
x0 = αx − βxy
y 0 = −γy + δxy
donde α, β, γ y δ son constantes no negativas, x representa las presas e y los depredadores.
◦
7. Pruébese que existen intervalos I, siendo 1 ∈ I , tales que el problema

 x0 = arctan(|t|x + y), x(1) = 0
 y 0 = x + √y, y(1) = 2
t
tiene una única solución definida en I y hállese uno de estos intervalos. ¿Se puede asegurar que
I = (0, ∞)?
8. Para cada uno de los siguientes problemas de valores iniciales, estúdiese si existen intervalos I tales
que el problema tenga una única solución definida en I y, en caso afirmativo, hállese uno de estos
intervalos.
 x00 = 1 − √x0 + x
( 
x00 = |t| − (x0 )3 + sen(x + x0 )
(P ) (Q) t
x(0) = 1, x0 (0) = 0,  x(1) = −1, x0 (1) = 2.
¿Se puede aplicar en algún caso el teorema de existencia y unicidad global?

Ejercicios 91
9. Determı́nese para qué puntos (t0 , x01 , x02 ) de R3 se puede asegurar que el problema de valores iniciales
( √
x01 = x2 − log(1 + x21 ) + t, x1 (t0 ) = x01 ,
x02 = 1 + x31 + tx1 x2 , x2 (t0 ) = x02 ,
◦
posee una única solución (x1 , x2 ) definida en algún intervalo I, tal que t0 ∈ I . Hállese un intervalo I,
en estas condiciones, para el caso (t0 , x01 , x02 ) = (1, 0, −1) ¿Se puede asegurar que I = [0, ∞)?
( x
x00 = 2 + λx2 − arctan(x + tx0 )
10. Para cada valor λ ∈ R se considera el problema de valores iniciales (Pλ ) t
x(1) = 0, x0 (1) = 1.
◦
Pruébese que existen intervalos I, con 1 ∈ I , tales que (Pλ ) tiene una única solución x : I → R ¿Existe
algún valor del parámetro λ para el que se pueda asegurar que (Pλ ) posee una única solución definida
en I = (0, ∞) ?
11. Pruébese que el problema de Cauchy
(
x01 = x3/5
2
, x1 (0) = 1,
x02 = x1/3
1
, x2 (0) = 1,
◦
tiene una única solución definida en algún intervalo I tal que 0 ∈ I y esta solución puede aproximarse
uniformemente por las iterantes de Picard. Determı́nese uno de estos intervalos y las dos primeras
iterantes.
Tema 4
Resultados de unicidad para

ecuaciones diferenciales. La
desigualdad integral de Gronwall. Un
resultado de dependencia continua
4.1. Introducción
En este tema vamos a obtener principalmente un resultado sobre unicidad de soluciones de

ecuaciones diferenciales, que llamaremos teorema de unicidad global, que es de gran importancia
por sus muchas aplicaciones. En éste va a intervenir cierta condición de Lipschitz menos restrictiva
que las usadas en el tema anterior, que va a recibir el nombre de condición de Lipschitz local. La
desigualdad integral de Gronwall (lema de Gronwall) va a ser esencial para probar este resultado,
aparte de que es una herramienta muy útil en la obtención de otros resultados sobre ecuaciones dife-
renciales. Concretamente, al final del tema se obtendrá un importante resultado sobre dependencia
continua de soluciones respecto de valores iniciales.
Tengamos como referencia el resultado del teorema de existencia y unicidad local 3.1 para un
problema de Cauchy
(
x0 (t) = f (t, x(t))
x(t0 ) = x0 ,
En éste se asegura que si existe Q = [t0 − a, t0 + a] × B(x0 ; b) ⊂ D, tal que f ∈ C(Q, Rn ) ∩ Lip(x, Q),
entonces existen intervalos I = [t0 − h, t0 + h] tales que (P ) posee una única solución definida en I.
El resultado anterior no asegura que (P ) tenga solución definida en un intervalo J ) I. Por

otra parte, en el caso en el que (P ) posea solución x : J → Rn , tampoco asegura que esta sea la
única solución de (P ) definida en J. De hecho, vamos a confirmar que esta unicidad, en general, no
se puede asegurar analizando la ecuación diferencial x0 = 3 x2/3 , usada en los temas 1 y 3.
(
x0 = 3 x2/3
Consideremos el problema (P )
x(1) = 1.
Véase que la función f : R2 → R, definida por f (t, x) = 3x2/3 , es continua en D = R2 pero no
93
94 Resultados de unicidad para ecuaciones diferenciales
existe la derivada parcial ∂f 2

∂x : R → R. Sin embargo, esta derivada parcial sı́ existe y es continua
en los puntos del abierto A = R × (0, ∞).
◦
Como (1, 1) ∈ A existen rectángulos Q = [1 − a, 1 + a] × [1 − b, 1 + b] ⊂ A ⊂ D. La función f es
continua en Q y, al ser ∂f
∂x continua en Q y Q compacto y convexo, se verifica que f ∈ Lip(x, Q). Por
tanto, el teorema de existencia y unicidad local 3.1 asegura que existen intervalos I = [1 − h, 1 + h]
tales que (P ) posee una única solución x : I → R.
También podemos usar el conocido teorema de existencia y unicidad local para ecuaciones de
variables separables, visto en el curso anterior, el cual proporciona además la forma de obtener esta
única solución. En los intervalos en los que se puede aplicar tal resultado, la solución viene definida
implı́citamente por la ecuación
Z x Z t
1
2/3
ds = ds,
1 3s 1
ecuación que es equivalente a x = t3 , y, por tanto, en esos intervalos la única solución es la definida
por x(t) = t3 .
Véase que la solución obtenida es también solución del problema (P ) en el intervalo R, pues
obviamente verifica la ecuación diferencial en todos los puntos de R, pero en este intervalo no es la
única solución. De hecho, (P ) posee infinitas soluciones x : R → R y, en general, infinitas soluciones
x : J → R, definidas en cualquier intervalo J ) (0, ∞). Veamos esto.
Puesto que la función nula u(t) = 0 es una solución constante de la ecuación diferencial y verifica
que u(0) = x(0), la función y : J → R, definida por
(
0 si t ≤ 0
y(t) = 3
t si t ≥ 0,
es solución de (P ), distinta de x(t) = t3 en el intervalo J.
Sabemos que muchas soluciones de la ecuación x0 = 3 x2/3 se obtienen implı́citamente ası́:

Z Z
1
dx = 1 dt + C, donde C ∈ R,
3x2/3
ecuación que es equivalente a x = (t+C)3 , y, por tanto, tenemos soluciones del tipo x(t) = (t+C)3 .
De esta forma, si J = (−a, ∞), con a > 0, para cada α tal que −a < α < 0 tenemos la solución
xα : J → R de (P ) dada por

3
(t − α) si t ≤ α

xα : J → R, t 7→ xα (t) = 0 si α ≤ t ≤ 0 .

3
t si t ≥ 0
Podrı́amos intuir que la situación anterior se ha dado porque la ecuación diferencial x0 = 3 x2/3
posee soluciones (de hecho, infinitas) cuyas gráficas se cortan. La gráfica de la única solución
constante de la ecuación, la función nula, es cortada por las gráficas de infinitas soluciones de
la ecuación. Todos los cortes se realizan en el eje de abcisas. Obsérvese que en el intervalo I =
[0, ∞) todas ellas coinciden con la expresión de la única solución local de (P ) y restringidas a
I = (0, ∞) todas tienen sus gráficas contenidas en A = R × (0, ∞). Más adelante, usando el
resultado fundamental de este tema, se podrá comprobar que en la región A se verifica cierta
propiedad de unicidad, que vamos a definir en la próxima sección.

4.1. Introducción 95
Figura 4.1: Una única solución de (P ) definida en el intervalo I, pero infinitas soluciones definidas
en los intervalos J = (−a, ∞).
Precisamente, la situación vista anteriormente nos hace ver la dificultad que se tiene al resolver
la ecuación x0 = 3 x2/3 . Esta situación es la que podrı́a darse con otras ecuaciones diferenciales y
es el problema que se plantea con ciertos métodos de resolución de ecuaciones, vistos en el curso
anterior, en los que no se tiene la certeza de que proporcionen todas las soluciones.
Concretamente, la eficacia de los métodos de resolución vistos para
ecuaciones de variables separables
ecuaciones que se reducen a separables mediante cambios de variables
ecuaciones de Bernoulli
ecuaciones de Riccati
dependen esencialmente del hecho de que las gráficas de las soluciones no se corten.
¡Cuidado! Esto del corte de gráficas de soluciones va referido únicamente a ecuaciones dife-
renciales de primer orden. Pero observemos que lo sucedido con la ecuación x0 = 3 x2/3 podemos
expresarlo diciendo que esta ecuación tiene distintas soluciones: x : I → R, y : J → R, tales que
x(t0 ) = y(t0 ) para algún t0 ∈ I ∩ J y esto sı́ tiene sentido para cualquier ecuación diferencial
vectorial x0 (t) = f (t, x(t)), con f : D → Rn y n > 1.
Obsérvese que el hecho de que el problema (P ) no tenga unicidad de solución en un intervalo

J se debe a que a que existen al menos dos soluciones de la ecuación, definidas en J, que coinciden
en el punto t0 .
Ası́ pues, la pregunta clave es: ¿bajo qué condiciones sobre la función f podremos asegurar, que
la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) no posee dos soluciones distintas x : I → Rn , y : J → Rn
que coincidan en un punto de I ∩ J? Esto es lo que vamos a estudiar en las próximas secciones.
4.2. La propiedad de unicidad global. Funciones localmente lips-

chitzianas
Definición 4.1 (Propiedad de unicidad global). Sean n ≥ 1 y f : Ω → Rn , donde Ω ⊂ R×Rn .

Se dice que la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) tiene la propiedad de unicidad global en una
región D ⊂ Ω, cuando dadas dos soluciones x : I → Rn , y : J → Rn , con gráficas contenidas en
D, sucede que si existe t0 ∈ I ∩ J tal que x(t0 ) = y(t0 ), entonces x(t) = y(t) para cada t ∈ I ∩ J.
Según lo visto en la introducción del tema, la ecuación diferencial x0 = 3 x2/3 no posee la

propiedad de unicidad global en R2 (aquı́ es Ω = R2 ), pero más adelante podremos probar que sı́
posee esa propiedad en la región D1 = R × (0, ∞) y en la región D2 = R × (−∞, 0).
Definición 4.2. Sea el problema de Cauchy

(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : Ω → Rn , Ω ⊂ R × Rn , n ≥ 1 y (t0 , x0 ) ∈ Ω.
x(t0 ) = x0 ,
Se dice que (P ) tiene la propiedad de unicidad global en una región D ⊂ Ω (se supone (t0 , x0 ) ∈ D)
cuando sucede que si x : I → Rn e y : J → Rn son dos soluciones de (P ), con gráficas contenidas
en D, resulta que x(t) = y(t) para cada t ∈ I ∩ J.
(
x0 = 3 x2/3
Según vimos, el problema (P ) no tiene la propiedad de unicidad global en Ω = R2
x(1) = 1
pero ya veremos que tiene tal propiedad en D = R × (0, ∞).
El objetivo principal de este tema es probar que una gran clase de ecuaciones diferenciales
x0 (t)
= f (t, x(t)) posee la propiedad de unicidad global en ciertas regiones D ⊂ Ω y que en muchos
casos es D = Ω. Por otra parte, vamos a dar condiciones muy manejables sobre la función f para
asegurar esa propiedad.
Las condiciones f ∈ C(D, Rn ) y f ∈ Lip(x, D) son suficientes para obtener tal propiedad de
unicidad de la ecuación x0 (t) = f (t, x(t)) en la región D, pero la condición f ∈ Lip(x, D) es muy
exigente si el conjunto D no es compacto y convexo y buscamos una condición más flexible que
implique el mismo resultado. Esta es la condición de Lispchitz local.
Definición 4.3 (Funciones localmente lipschitzianas). Sean n ≥ 1 y Ω ⊂ R × Rn . Una

función f : Ω → Rn , (t, x) 7→ f (t, x), se dice que es localmente lipschitziana en la región D ⊂ Ω,
respecto de la variable x, cuando para punto (t0 , x0 ) ∈ D existe un entorno U de (t0 , x0 ) tal que
f ∈ Lip(x, U ∩ D). Cuando esto sucede escribiremos f ∈ LipLoc (x, D).
◦
Véase que si (t0 , x0 ) ∈ D, dado un entorno U de (t0 , x0 ), existe otro entorno U 0 del mismo punto
tal que U 0 ⊂ U ∩ D y, por tanto, si f ∈ Lip(x, U ∩ D), se verifica también que f ∈ Lip(x, U 0 ).
Por tanto, cuando D es abierto en R × Rn , resulta que f ∈ LipLoc (x, D) si, y sólo si, para cada
(t0 , x0 ) ∈ D existe un entorno U de (t0 , x0 ), tal que U ⊂ D y f ∈ Lip(x, U ).

4.2. La propiedad de unicidad global. Funciones localmente lipschitzianas 97
Cualquier entorno U de (t0 , x0 ) posee subconjuntos del tipo Q = [t0 − a, t0 + a] × B(x0 ; b). De
hecho, usando las normas k . k∞ en Rn+1 y en Rn se tiene que B((t0 , x0 ); a) = [t0 −a, t0 +a]×B(x0 ; a).
Este tipo de conjuntos se usó en el teorema de existencia y unicidad local 3.1 y también aparecerá
en el próximo tema, en el teorema de existencia local de Peano.
Obviamente, podemos dar una definición análoga a 4.3 para funciones escalares f : Ω → R,
siendo Ω ⊂ R × Rn y n > 1.
Definición 4.4. Sean n > 1, Ω ⊂ R × Rn y f : Ω → R, (t, x) 7→ f (t, x). Se dice que f es

localmente lipschitziana en la región D ⊂ Ω, respecto de la variable x, cuando para cada punto
(t0 , x0 ) ∈ D existe un entorno U de (t0 , x0 ) tal que f ∈ Lip(x, U ∩D). Cuando esto sucede también
escribiremos f ∈ LipLoc (x, D).
En el tema anterior se vió en la proposición 2.1 que, siendo n > 1, D ⊂ R × Rn y f : D → Rn

con f = (f1 , . . . , fn ), se verifica:
f ∈ Lip(x, D) ⇐⇒ fi ∈ Lip(x, D) para cada i = 1, . . . , n.
Por tanto, de aquı́ se sigue fácilmente el siguiente resultado:
Proposición 4.1. Sean n > 1, Ω ⊂ R × Rn y f : Ω → Rn con f = (f1 , . . . , fn ). Sea D ⊂ Ω. Se

verifica:
f ∈ LipLoc (x, D) ⇐⇒ fi ∈ LipLoc (x, D) para cada i = 1, . . . , n.
Demostración. Usando la proposición 2.1 la implicación ⇒ es inmediata, pues se puede tomar para
cada fi el mismo entorno que se tiene para f . La simple prueba de la implicación ⇐ consiste en
tomar U = ∩ni=1 Ui como entorno de (t0 , x0 ), siendo Ui los entornos correspondientes a las fi . Como
U ∩ D ⊂ Ui ∩ D, se verifica fi ∈ Lip(x, U ∩ D) para cada k y, ası́, f ∈ Lip(x, U ∩ D).
En el tema anterior dimos criterios muy útiles para saber cuándo una función escalar verifica
una condición de Lipschitz usando derivadas parciales. Estos criterios (proposiciones 2.4 y 2.7) nos
permiten ahora, de forma casi inmediata, dar unos criterios análogos para determinar si una función
escalar verifica una condición de Lipschitz local. Obviamente, usando la proposición 4.1, estos nos
servirán también para las funciones vectoriales f = (f1 , . . . , fn ) usando las funciones escalares fi .
Recordemos los dos resultados mencionados anteriormente, donde solo se distingue entre el caso
n = 1 y el caso n > 1.
∂f
Para n = 1 : Si D es convexo en R2 y f : D → R es tal que existe ∂x : D → R y es acotada
en D, entonces f ∈ Lip(x, D).
Para n > 1 : Sea A un abierto en R×Rn y f : A → R, (t, x) = (t, x1 , . . . xn ) 7→ f (t, x1 , . . . xn ),

∂f
tal que para cada k ∈ {1, . . . , n} existe la derivada parcial ∂x k
: A → R y es continua A. Si
∂f
D un conjunto convexo contenido en A y las derivadas ∂xk son acotadas en D, entonces
f ∈ Lip(x, D), siendo x = (x1 , . . . xn ).
Aquı́ podemos unificar ambos casos ası́:

Proposición 4.2. (Condición suficiente para la condición de Lipschitz local). Suponga-

mos:
(I) n ≥ 1 y A un abierto en R × Rn .
(II) f : A → R, (t, x) = (t, x1 , . . . xn ) 7→ f (t, x1 , . . . xn ), una función tal que, para cada k ∈
∂f
{1, . . . , n}, existe la función derivada parcial ∂x k
: A → R y es continua en A.
Entonces, f ∈ LipLoc (x, A), siendo x = (x1 , . . . xn ).
Demostración. A abierto implica que para cada punto (t0 , x0 ) ∈ A existe una bola cerrada B =
∂f
B((t0 , x0 ); r) tal que B ⊂ A. Cada función ∂xk
es continua en B y, al ser B un conjunto compacto
∂f
en R × Rn , es ∂x k
acotada en B. Al ser B convexo esto implica, usando los resultados mencionados
del tema anterior, que f ∈ Lip(x, B). Como B es entorno de (t0 , x0 ) se tiene finalmente que
f ∈ LipLoc (x, A).
Véase, según la prueba dada, que en el resultado anterior es fundamental que A sea un conjunto
abierto (al menos en el caso n > 1). Si A no fuese abierto, al tomar un punto (t0 , x0 ) ∈ A,
que estuviese en la frontera de A (es decir, que no fuese interior a A) y una bola cerrada B =
B((t0 , x0 ); r), es posible que el conjunto B ∩ A no fuese compacto y, por tanto, no podrı́amos
∂f
asegurar que las derivadas parciales ∂x k
fuesen acotadas en B ∩ A. O bien, podrı́a suceder que
el conjunto B ∩ A no fuese convexo y, en este caso, las acotaciones de las derivadas parciales no
garantizan que sea f ∈ Lip(x, B ∩ A).
Sin embargo, en el caso n = 1 se pueden dar situaciones, usuales, en que, no siendo D abierto,
la condición de que exista ∂f
∂x : D → R y sea continua en D, implica que f ∈ LipLoc (x, D). Esto
sucede, por ejemplo, cuando D es convexo y cerrado o cuando D es cualquier banda vertical (ver
ejercicio 1).
Las proposiciones 4.1 y 4.2 nos dan un criterio, usando derivadas parciales, de cuando, una
función vectorial f : A → Rn , f = (f1 , . . . , fn ), definida en un abierto A, verifica f ∈ LipLoc (x, A).
Ahora podemos apreciar más claramente la diferencia existente entre una condición de Lipschitz
y una condición local de Lipschitz. Obviamente, tanto en el caso vectorial como escalar, se tiene
f ∈ Lip(x, D) ⇒ f ∈ LipLoc (x, D). Sin embargo f ∈ LipLoc (x, D) ; f ∈ Lip(x, D). Efectivamente,
la proposición 4.2 permite dar muchos ejemplos de funciones localmente lipschitzianas que no son
∂f
lipschitzianas: cualquier función escalar con las derivadas parciales ∂xk
continuas en el abierto D
pero alguna de ellas no acotada en D (la acotación de cada derivada parcial es condición necesaria
para la condición de Lipschitz). Casos como éstos hay muchos; por ejemplo:
f : R2 → R, f (t, x) = tx2 ; f : R3 → R, f (t, x1 , x2 ) = | t | + sen(x1 ) + 2x32 .
Véase que si D es abierto y f ∈ C 1 (D, Rn ), entonces f ∈ LipLoc (x, D).
Nuestro objetivo fundamental en este tema es probar que si f ∈ C(D, Rn ) ∩ LipLoc (x, D),
entonces la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) posee la propiedad de unicidad global en la región
D. Para conseguir esto necesitamos obtener previamente ciertos resultados, por sı́ mismos muy
interesantes.

4.3. Una caracterización de la condición de Lipschitz local 99
4.3. Una caracterización de la condición de Lipschitz local
El primer resultado clave para conseguir nuestro objetivo es establecer una relación entre la
condición de Lipschitz local y una condición de Lipschitz sobre conjuntos compactos, que en ciertos
importantes casos dará lugar a una caracterización de la condición local de Lipschitz.
Teorema 4.1. Sean n ≥ 1, D ⊂ R × Rn y f : D → Rn , (t, x) 7→ f (t, x), tal que
(I) f es continua en D,
(II) f ∈ LipLoc (x, D).
Entonces f ∈ Lip(x, K) para cada conjunto compacto K contenido en D.
Demostración. Damos una prueba por reducción al absurdo. Sea k . k una norma en Rn y supon-
gamos que existe un conjunto compacto K en R × Rn , tal que K ⊂ D y f ∈ / Lip(x, K).
f∈
/ Lip(x, K) implica que para cada m ∈ N existen puntos (tm , xm ), (tm , ym ) ∈ K tales que
(4.1) k f (tm , xm ) − f (tm , ym ) k > m k xm − ym k.
Vamos a usar una muy conocida caracterización de los conjuntos compactos en Rk y, en general
en espacios métricos, vı́a sucesiones; la llamada compacidad secuencial.
Caracterización de la compacidad. Un subconjunto K es compacto en Rk (en general, en un
espacio métrico) si, y sólo si, es secuencialmente compacto, es decir, cuando cada sucesión en K
tiene una subsucesión que converge hacia un punto de K.
Aplicando el resultado anterior a la sucesión ((tm , xm )) tenemos que existe una subsucesión
((tmj , xmj )) de ((tm , xm )) y un punto (t0 , x0 ) ∈ K, tal que (tmj , xmj ) → (t0 , x0 ) en R × Rn . Como
los puntos ((tmj , xmj )) y ((tmj , ymj )), al ser subsucesiones de las iniciales, también verifican la
condición (4.1), para una mejor comprensión de lo que sigue, notemos a estas subsucesiones como
las sucesiones iniciales.
La condición (tm , xm ) → (t0 , x0 ) en R × Rn es equivalente a
(4.2) tm → t0 en R y lı́m k xm − x0 k = 0.
m→∞
La hipótesis de continuidad de la función f la usamos, al ser K compacto, para asegurar que f

es acotada en K. Ası́ pues, existe M ∈ R+ tal que
k f (t, x) k ≤ M, para cada (t, x) ∈ K.

2M
Se sigue entonces de (4.1) que k xm − ym k ≤ m para cada m ∈ N y, por tanto,
lı́m k xm − ym k = 0.
m→∞
Puesto que, para cada m ∈ N, se verifica:
0 ≤ k ym − x0 k ≤ k ym − xm k + k xm − x0 k,
se concluye que lı́mm→∞ k ym −x0 k = 0 y, de esta forma, también se verifica que (tm , ym ) → (t0 , x0 ).
Como (t0 , x0 ) ∈ D, la condición LipLoc (x, D) implica que existe un entorno U de (t0 , x0 ) tal que
f ∈ Lip(x, U ∩ D), es decir, existe L ∈ R+ tal que
(4.3) k f (t, x) − f (t, y) k ≤ L k x − y k, para cada (t, x), (t, y) ∈ U ∩ D.
Puesto que (tm , xm ) → (t0 , x0 ) y (tm , ym ) → (t0 , x0 ) y U es un entorno de (t0 , x0 ), existe m0 ∈ N

tal que (tm , xm ), (tm , ym ) ∈ U ∩ D para cada m > m0 y, entonces, de (4.3) se sigue que
k f (tm , xm ) − f (tm , ym ) k ≤ L k xm − ym k para cada m > m0 .
Esto supone una clara contradicción con (4.1) si tomamos un natural m tal que m > m0 y m >
L.
En el caso D abierto y f continua en D se obtiene trivialmente de lo anterior una caracterización

de la condición de Lipschitz local, que en algún texto aparece como definición de ese concepto.
Corolario 4.1.1 (Caracterización de la condición de Lipschitz local). Sean n ≥ 1, D un

abierto en R × Rn y f : D → Rn continua en D. Entonces,
f ∈ LipLoc (x, D) ⇐⇒ f ∈ Lip(x, K) para cada conjunto compacto K contenido en D.
Demostración. La implicación ⇒ se sigue del teorema anterior (en este caso no hace falta que sea
D abierto). La implicación ⇐ es casi trivial pues al ser D abierto, para cada (t0 , x0 ) ∈ D existe
una bola cerrada B centrada en (t0 , x0 ) y contenida en D. Como B es un compacto, por hipótesis,
f ∈ Lip(x, B) y ası́ f ∈ LipLoc (x, D).
Observación: Véase que si D no es abierto, podrı́a existir algún punto (t0 , x0 ) ∈ D tal que D ∩ B
no es compacto para cualquier bola cerrada B centrada en (t0 , x0 ). De esta forma, la implicación
⇐ en el resultado anterior no se verificarı́a necesariamente. Si D es cerrado, entonces D ∩ B sı́ es
compacto.
4.4. Comparación de soluciones. La desigualdad integral de Gron-

wall.
En esta sección vamos a obtener un resultado de gran interés, que nos permite, bajo ciertas
condiciones, comparar dos soluciones de una ecuación diferencial. Este va a ser esencial para probar
el teorema de unicidad global y también un teorema de dependencia continua, que veremos en la
última parte de este tema.
Para la prueba de este resultado sobre comparación de soluciones necesitamos un importante

resultado, conocido como lema de Gronwall, del cual existen diversas versiones (la diferencia entre
ellas es que unas son más generales que otras). Este resultado, donde aparece una desigualdad
integral (inecuación integral), es de gran importancia pues sus aplicaciones se extienden a otras
importantes resultados sobre ecuaciones diferenciales. En este tema vamos a tratar la versión más
conocida del lema de Gronwall.

4.4. Comparación de soluciones. Lema de Gronwall. 101
Antes de enunciar el lema de Gronwall, para motivar la necesidad de tratar una desigualdad
como la que aparece en ese lema, vamos a plantear incialmente el problema referido sobre la
comparación de soluciones.
Supongamos una ecuación diferencial escalar-vectorial x0 (t) = f (t, x(t)), donde f : D → Rn

verifica que f ∈ C(D, Rn )∩Lip(x, D) o, más generalmente, f ∈ C(D, Rn )∩LipG(x, D) si D = J ×Rn
(banda vertical). Sea k . k una norma en Rn y consideremos este segundo caso; es decir, supongamos
la existencia de una función L : J → R+ continua en J tal que
k f (t, x) − f (t, y) k ≤ L(t) k x − y k para cada (t, x), (t, y) ∈ D,
(se harı́a de la misma forma en el primer caso sustituyendo la función L por una constante).
Sean x : I → Rn e y : I → Rn dos soluciones de la ecuación diferencial con gráficas contenidas

en D (lo que implica que I ⊂ J). Buscamos una estimación adecuada de la diferencia entre ambas
soluciones. La cuestión es: ¿podremos conseguirlo sin más que conocer la diferencia entre ellas en
un punto t0 ∈ I?. Veamos qué se puede hacer.
Fijemos un punto t0 en el intervalo I y consideremos x0 = x(t0 ) e y 0 = y(t0 ). Entonces,

x : I → Rn e y : I → Rn son soluciones de los problemas de Cauchy
( (
x0 (t) = f (t, x(t)) x0 (t) = f (t, x(t))
x(t0 ) = x0 x(t0 ) = y 0 ,
respectivamente. Como f continua en D y las gráficas de ambas soluciones están contenidas en D,

el teorema 2.1 asegura que para cada t ∈ I se verifica:
Z t Z t
x(t) = x(t0 ) + f (s, x(s)) ds, y(t) = y(t0 ) + f (s, y(s)) ds
t0 t0
y por tanto
Z t
k x(t) − y(t) k = k x(t0 ) − y(t0 ) + f (s, x(s)) − f (s, y(s)) ds k
t0
Z t
≤ k x(t0 ) − y(t0 ) k + k f (s, x(s)) − f (s, y(s)) k ds .
t0
Teniendo en cuenta que la condición de Lipschitz generalizada se verifica en la región D y que las
dos soluciones tienen sus gráficas contenidas en D, se obtiene:
Z t
(4.4) k x(t) − y(t) k ≤ k x(t0 ) − y(t0 ) k + L(s)k x(s) − y(s) k ds , para cada t ∈ I.
t0
Llegado aquı́ nos encontramos con el problema de que lo que queremos estimar, la expresión
k x(t) − y(t) k, aparece en ambos miembros de la desigualdad (4.4), es decir, es como si esta fuese
una inecuación integral en la función incógnita u(t) = k x(t) − y(t) k, pues tenemos:
Z t
u(t) ≤ u(t0 ) + L(s)u(s) ds , para cada t ∈ I.
t0
Véase que la función u, igual que la función L, es una función continua y no negativa en el intervalo
I. Pues bien, este problema lo resuelve el lema de Gronwall.
Proposición 4.3 (Lema de Gronwall). Sean k una constante no negativa, u, v : I → R+ dos

funciones continuas en el intervalo I y t0 ∈ I tales que
Z t
(4.5) u(t) ≤ k + v(s)u(s) ds para cada t ∈ I.
t0
Entonces, se verifica:
Z t
u(t) ≤ k exp v(s) ds para cada t ∈ I.
t0
Para no perder el hilo de lo que estamos haciendo, antes de probar el lema de Gronwall, acabemos
nuestro razonamiento. Se sigue de los razonamientos anteriores y del lema de Gronwall el siguiente
importante resultado:
Teorema 4.2 (Estimación de la diferencia entre dos soluciones). Sean n ≥ 1, k . k una

norma en Rn , x : I → Rn e y : I → Rn dos soluciones de la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t))
con gráficas contenidas en una región D ⊂ R × Rn y sea t0 ∈ I.
I) Si f ∈ C(D, Rn ) ∩ Lip(x, D), con constante de Lipschitz L, se tiene la siguiente estimación:
k x(t) − y(t) k ≤ k x(t0 ) − y(t0 ) k eL| t−t0 | para cada t ∈ I.
II) Si D = J × Rn , donde J es un intervalo en R, y f ∈ C(D, Rn ) ∩ LipG(x, D), con función

de Lipschitz L : J → R, t 7→ L(t), entonces
Z t
k x(t) − y(t) k ≤ k x(t0 ) − y(t0 ) k exp L(s) ds para cada t ∈ I.
t0
Observación: En el caso II) queda implı́cito que el intervalo I está contenido en el intervalo J,
base de la banda vertical.
Rt
Prueba del lema de Gronwall. Definimos w : I → R+ por w(t) = k + t v(s)u(s) ds .
0
La hipótesis (4.5) nos dice que u(t) ≤ w(t) para cada t ∈ I. Según esto, el resultado estarı́a probado
si demostramos que
Z t

w(t) ≤ k exp v(s) ds para cada t ∈ I,
t0
es decir, si probamos lo siguiente:

Rt
. −| v(s) ds |
g(t) = w(t)e t0
≤ k para cada t ∈ I.
Lo anterior estarı́a probado si demostramos que la función g : I → R+ alcanza en el punto t0

un máximo absoluto, ya que g(t0 ) = w(t0 ) = k. Para esto vamos a probar que g es creciente en
I − = {t ∈ I : t ≤ t0 } y es decreciente en I + = {t ∈ I : t ≥ t0 } (supuesto que tales subintervalos no
sean degenerados).

4.4. Comparación de soluciones. Lema de Gronwall. 103
Para probar lo anterior es suficiente con ver que la función g es derivable en I − y en I + y verifica
que g 0 (t) ≥ 0 y g 0 (t) ≤ 0 respectivamente en I − y en I + . Lo bueno de trabajar en estos intervalos
es que podemos eliminar los valores absolutos que acompañan a las integrales.
En efecto, g : I + → R, t 7→ g(t), viene dada por

Rt
− t0 v(s) ds Rt
g(t) = w(t)e donde w(t) = k + t0 v(s)u(s) ds.
Véase +
R t que al ser u y Rvt continuas en I , por el teorema
+
fundamental del Cálculo, las funciones
t 7→ t v(s) ds y t 7→ t v(s)u(s) ds son derivables en I . En consecuencia,
0 0
Rt Rt Rt
− v(s) ds − v(s) ds − v(s) ds
g 0 (t) = w0 (t)e t0
− w(t)v(t)e t0
= v(t)(u(t) − w(t))e t0
.
Por hipótesis, u(t) − w(t) ≤ 0 para cada t ∈ I + y, por tanto, g 0 (t) ≤ 0 para cada t ∈ I + , como
querı́amos comprobar.
De forma análoga, g : I − → R, t 7→ g(t), viene dada por

Rt
v(s) ds Rt
g(t) = w(t)e t0
donde w(t) = k − t0 v(s)u(s) ds.
En consecuencia,
Rt Rt Rt
v(s) ds v(s) ds v(s) ds
g 0 (t) = w0 (t)e t0
+ w(t)v(t)e t0
= v(t)(w(t) − u(t))e t0
≥ 0, para cada t ∈ I − .
Corolario 4.2.1. Sean I un intervalo, t0 ∈ I y u, v ∈ C(I, R+ ) tales que

Z t
u(t) ≤ v(s)u(s) ds para cada t ∈ I.
t0
Entonces, u(t) = 0 para cada t ∈ I.
Observaciones:
1) En la mayorı́a de los textos aparece el lema de Gronwall suponiendo que t0 es el extremo inferior
del intervalo I, es decir I = [t0 , . . . ), y, en ese caso, se pueden eliminar los valores absolutos que
aparecen en (4.5) y en el resultado.
2) En algunas versiones más generales del lema de Gronwall se tiene una desigualdad del tipo
Z t
u(t) ≤ ϕ(t) + v(s)u(s) ds para cada t ∈ I.
t0
donde la función ϕ no es constante, para concluir que

Z t

u(t) ≤ ϕ(t) exp v(s) ds para cada t ∈ I.
t0
Dejamos como ejercicio (ver ejercicio 16) el caso en que ϕ es continua, estrictamente positiva
y monótona creciente en I, pues este se puede probar usando la versión ya probada (proposi-
ción 4.3) y supone una generalización de ésta en el caso k > 0.
3) Podemos dar la siguiente interesante interpretación del lema de Gronwall. Supongamos, para
mayor comodidad, que t ≥ t0 . La hipótesis (4.5) puede ser escrita en este caso como la inecuación
integral en la incógnita u:
Z t
(II) u(t) ≤ k + v(s)u(s) ds, t ≥ t0 ,
t0
y ésta podemos compararla con la ecuación integral en la incógnita u:

Z t
(EI) u(t) = k + v(s)u(s) ds, t ≥ t0 .
t0
Sabemos que u es una solución continua de (EI) si, y sólo si, es solución del problema
(
u0 (t) = v(t)u(t), t ≥ t0
(P )
u(t0 ) = k.
Pero (P ) es un problema de valor inicial asociado a una ecuación Rlineal homogénea y sabemos
t
que la única solución de (P ) es la función definida por u(t) = k exp( t v(s) ds). Por tanto, lo que
0
dice el lema de Gronwall es que si una función continua no negativa u verifica R t (II), entonces u
está dominada por la única solución de la ecuación (EI), pues u(t) ≤ k exp( t v(s) ds). Ası́ pues,
0
esto nos da una idea de que la estimación obtenida para la función u en el lema de Gronwall es
muy precisa.
4.5. El teorema de unicidad global
El resultado del teorema 4.2 nos proporciona, de forma inmediata, un primer resultado de
unicidad global que es el siguiente:
Proposición 4.4. Sean n ≥ 1, Ω ⊂ R × Rn y f : Ω → Rn , (t, x) 7→ f (t, x). Supongamos que

existe D ⊂ Ω tal que f ∈ C(D, Rn ) ∩ Lip(x, D). Entonces la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t))
tiene la propiedad de unicidad global en D.
Demostración. Sea k . k una norma en Rn y sea L una constante de Lipschitz para la condición
f ∈ Lip(x, D). Si x : I → Rn e y : J → Rn son dos soluciones de la ecuación diferencial con gráficas
contenidas en D y existe t0 ∈ I ∩ J tal que x(t0 ) = y(t0 ), entonces, aplicando la parte I) del teorema
anterior, se verifica
0 ≤ k x(t) − y(t) k ≤ k x(t0 ) − y(t0 ) k eL| t−t0 | = 0, para cada t ∈ I ∩ J
y, por tanto, x(t) = y(t) para cada t ∈ I ∩ J.
Obviamente, necesitaremos mejorar este resultado pues la condición f ∈ Lip(x, D) es muy

exigente cuando D no es una región compacta y convexa. Vamos a probar que se puede sustituir
por la condición, mucho más general, f ∈ LipLoc (x, D). Para esto vamos a usar el resultado anterior
y el teorema 4.1.

4.5. El teorema de unicidad global 105
Teorema 4.3 (Teorema de unicidad global). Sean n ≥ 1 y f : Ω → Rn , (t, x) 7→ f (t, x),

donde Ω ⊂ R × Rn . Supongamos que existe D ⊂ Ω tal que
f ∈ C(D, Rn ) ∩ LipLoc (x, D).
Entonces, la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) tiene la propiedad de unicidad global en D.
Demostración. Sean x : I → Rn e y : I → Rn dos soluciones de la ecuación x0 (t) = f (t, x(t)) con

gráficas contenidas en D y supongamos que existe t0 ∈ I tal que x(t0 ) = y(t0 ). Queremos probar
que x(t) = y(t) para cada t ∈ I.
Consideremos cualquier intervalo compacto J tal que t0 ∈ J ⊂ I. Al ser J compacto y la función

x continua en J, la gráfica de x : J → Rn
Γ1 = {(t, x(t)) ∈ R × Rn , t ∈ J}
es un conjunto compacto en R × Rn . Esto se puede probar fácilmente de varias formas. Una de ellas
es comprobando que Γ1 es secuencialmente compacto en R × Rn . Otra forma: al ser x : J → Rn
continua en J, la función J → R × Rn , t 7→ (t, x(t)) también es continua y la imagen de esta función
coincide con gráfica de x. Como una función continua transforma compactos en compactos y J lo
es en R, entonces Γ1 es compacto en R × Rn .
Por la misma razón, la gráfica Γ2 de la función y : J → Rn también es compacta en R × Rn .
Consideremos el compacto en R × Rn dado por K = Γ1 ∪ Γ2 . Como K está contenido en D y

f ∈ C(D, Rn ) ∩ LipLoc (x, D), entonces, según el teorema 4.1, se verifica que f ∈ Lip(x, K).
De esta forma f ∈ C(K, Rn ) ∩ Lip(x, K). Como las gráficas de x|J e y|J están contenidas en K
y x(t0 ) = y(t0 ), usando el resultado de la proposición 4.4, tenemos que x(t) = y(t) para cada t ∈ J.
Teniendo en cuenta que el razonamiento anterior se puede aplicar a cualquier intervalo compacto
J tal que t0 ∈ J ⊂ I, concluimos que x(t) = y(t) para cada t ∈ I (sin más que tomar como J el
intervalo compacto de extremos t0 y t).
Del teorema de existencia y unicidad local 3.1 y del teorema de unicidad global 4.3, se sigue
inmediatamente el siguiente resultado:
Corolario 4.3.1. Sea el problema de valor inicial

(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : Ω → Rn , Ω ⊂ R × Rn , n ≥ 1 y (t0 , x0 ) ∈ Ω.
x(t0 ) = x0 ,
Sea D ⊂ Ω tal que (t0 , x0 ) ∈ D y tal que f ∈ C(D, Rn ) ∩ LipLoc (x, D). Se verifica lo siguiente:
◦
I) (Existencia y unicidad local) Si (t0 , x0 ) ∈ D existen intervalos I = [t0 − h, t0 + h], con h > 0,
tales que (P ) tiene una única solución definida en I.
II) (Unicidad global) Si x : I → Rn e y : J → Rn son dos soluciones de (P ), con gráficas

contenidas en D, entonces x(t) = y(t) para cada t ∈ I ∩ J.
◦
Demostración. Si (t0 , x0 ) ∈ D existen a > 0 y b > 0 tales que Q = [t0 − a, t0 + a] × B(x0 ; b) ⊂ D.
Como f ∈ C(D, Rn )∩LipLoc (x, D) y Q es un compacto contenido en D, entonces, por el teorema 4.1,
se verifica que f ∈ Lip(x, Q) y, por tanto, f ∈ C(Q, Rn ) ∩ Lip(x, Q). Ası́ se verifican las hipótesis
del teorema de existencia y unicidad local y, en consecuencia, se obtiene el punto I).
El punto II) es inmediato teniendo en cuenta que la ecuación verifica la propiedad de unicidad
global en la región D.
Observación: En la prueba del punto I) se puede prescindir del teorema 4.1 si observamos que
cualquier entorno del punto (t0 , x0 ) contiene conjuntos como Q.
Las hipótesis del teorema de unicidad global 4.3 son muy manejables si tenemos en cuenta
los criterios dados en las proposiciones 4.1 y 4.2 para la condición f ∈ LipLoc (x, D). Según estos
resultados, si n > 1, D un abierto en R × Rn y f : D → Rn , f = (f1 , . . . , fn ), es tal que existen
∂fi
las funciones derivadas parciales ∂x k
: D → R y son continuas en D, para cada i, k ∈ {1, . . . , n},
entonces, f ∈ LipLoc (x, D). Por tanto,
D abierto y f ∈ C 1 (D, Rn ) =⇒ f ∈ C(D, Rn ) ∩ LipLoc (x, D).
Esto da una idea del gran número de ecuaciones diferenciales a los que se le puede aplicar el
teorema 4.3. No obstante, la condicion f ∈ C 1 (D, Rn ) es más que suficiente.
En el caso escalar (n = 1) f : D → R, siendo D ⊂ R2 , resulta que

∂f
D abierto y ∂x : D → R continua en D =⇒ f ∈ LipLoc (x, D).
En consecuencia:
Corolario 4.3.2. Sea f : Ω → R, (t, x) 7→ f (t, x), donde Ω ⊂ R2 . Supongamos que D ⊂ Ω es un

abierto en R2 , f es continua en D y existe ∂f ∂x : D → R y es continua en D. Entonces, la ecuación
0
diferencial x (t) = f (t, x(t)) tiene la propiedad de unicidad global en D.
Observación: El resultado anterior también se verifica en otras circunstancias en que D no es

abierto, como son los casos en que D es una banda vertical o es un conjunto convexo y cerrado.
Ilustramos a continuación el resultado anterior con el ejemplo que se expuso en la introducción

de este tema:
(
x0 = 3 x2/3
Ejemplo 4.1. (P )
x(1) = 1.
Vimos que, a pesar de que este problema posee una única solución (x(t) = t3 ) en ciertos
intervalos I, sin embargo posee infinitas soluciones definidas en R y, en general, infinitas soluciones
x : J → R, definidas en un intervalo de la forma J = (−a, ∞), siendo a > 0. El problema se da
cuando la gráfica de x(t) = t3 corta al eje de abscisas (gráfica de la solución nula de la ecuación
diferencial), pues recuérdese que todas las soluciones construidas coinciden con la solución x(t) = t3
en el intervalo I = (0, ∞) (véase figura 4.1).
Ası́ pues, la ecuación diferencial x0 = 3 x2/3 no posee la propiedad de unicidad global en R2 . En

este caso la ecuación x0 (t) = f (t, x(t)) es tal que f : R2 → R, f (t, x) = 3x2/3 .

4.5. El teorema de unicidad global 107
Véase que si bien f es continua en R2 , lo que sucede es que f ∈

/ LipLoc (x, R2 ). Concretamente,
tal como vimos en el ejemplo 3.6 del tema 3, en los rectángulos de la forma Q = [t0 − a, t0 + a] ×
[−b, b] resulta que f ∈/ Lip(x, Q). Estos rectángulos son entornos de los puntos del eje de abscisas
y cualquier entorno contiene uno de éstos rectángulos. Por otra parte, también son conjuntos
compactos y, según el teorema 4.1, si una función continua en R2 fuese localmente lipschitiziana,
respecto de x, en R2 , tendrı́a que suceder que f ∈ Lip(x, K) en cada compacto K. Casualmente,
para los puntos (t0 , 0) no existe ∂f
∂x (t0 , 0).
Sin embargo, para los abiertos D = R × (0, ∞) y D = R × (−∞, 0) sı́ existe ∂f ∂x : D → R y es

continua en D y, por tanto, f ∈ LipLoc (x, D). En consecuencia, la ecuación diferencial sı́ tiene la
propiedad de unicidad global en esos abiertos y esto, nos confirma que el problema (P ) tiene la
propiedad de unicidad global en D = R × (0, ∞). Como la función x : (0, ∞) → R, t 7→ x(t) = t3
es solución del problema y tiene la gráfica en D, entonces podemos asegurar que si y : I → R es
solución de (P ) y tiene la gráfica contenida en D, entonces y(t) = t3 para cada t ∈ I ∩ (0, ∞). En
particular, x : (0, ∞) → R, t 7→ x(t) = t3 , es la única solución de (P ) definida en I = (0, ∞) con
gráfica contenida en R × (0, ∞).
Se intuye que también es cierto que x(t) = t3 es la única solución del problema (P ) definida en
I = (0, ∞). Probemos esta afirmación, para lo cual solo tendremos que probar que si y : (0, ∞) → R
es solución de (P ), su gráfica está contenida en D = R × (0, ∞), es decir, y(t) > 0 para cada
t ∈ (0, ∞).
En primer lugar obsérvese que la función y es monótona creciente en el intervalo I (esto sucede
con todas las soluciones de la ecuación diferencial x0 = 3 x2/3 ) pues y 0 (t) ≥ 0 para cada t ∈ I. Por
tanto, y(t) ≥ 1 > 0 para cada t ≥ 1.
Por otra parte, al ser y continua en el punto t = 1 y ser y(1) > 0, existe un intervalo J = (1−δ, 1]
tal que y(t) > 0 para cada t ∈ J. De esta forma, y(t) > 0 para cada t ∈ (1 − δ, ∞).
De existir algún punto t ∈ I tal que y(t) < 0, por el teorema de Bolzano, existirı́a un punto
t1 ∈ I tal que y(t1 ) = 0. Veamos que la función y no puede anularse en ningún punto de I y de
esta forma tendremos probado que y(t) > 0 para cada t ∈ I.
Por reducción al absurdo, supongamos que existe un punto t1 ∈ (0, 1 − δ] tal que y(t1 ) = 0 y
consideramos t̄ = sup{t ∈ I : y(t) = 0}. Este supremo existe pues tal conjunto no es vacı́o y está
acotado superiormente por 1 − δ. Como la función y es continua, también se verifica que y(t̄) = 0,
es decir, t̄ = máx{t ∈ I : y(t) = 0}. De esta forma, y(t) > 0 para cada t > t̄, es decir, la gráfica de la
función y restringida a (t̄, ∞) está contenida en D, lo mismo que sucede con la función x definida
por x(t) = t3 . Como en D la ecuación diferencial tiene la propiedad de unicidad global, entonces
y(t) = t3 para cada t ∈ (t̄, ∞). Como ambas funciones son continuas, entonces y(t̄) = t̄3 , pero como
t̄ > 0, se verifica que y(t̄) 6= 0, lo que supone una contradicción.
De esta forma hemos probado que la función definida por x(t) = t3 es la única solución de
(P ) definida en el intervalo (0, ∞). Como las soluciones de la ecuación diferencial son funciones
continuas, está claro que, entonces, x(t) = t3 es la única solución de (P ) definida en el intervalo
cerrado [0, ∞).
Todo lo anterior también explica que los empalmes de gráficas de soluciones de la ecuación
diferencial sólo se puedan llevar a cabo en puntos del eje de abscisas.
4.6. Algunas aplicaciones del teorema de unicidad global
Vamos a mostrar algunas importantes aplicaciones del teorema de unicidad global 4.3 en ecua-
ciones diferenciales de primer orden.
En el siguiente ejemplo veremos una doble aplicación de este teorema, que puede ser adaptada
a muchos otros ejemplos. Por una parte se va a demostrar que el problema propuesto tiene una
única solución en un intervalo conocido, de longitud infinita y distinto de R y, por otra parte,
se va a probar que el problema no tiene solución definida en un intervalo mayor (que contenga
estrictamente al anterior). Es decir, va a servir tanto para proporcionar unicidad en un intervalo
como para negar la existencia en otro intervalo.
(
x0 = x2
Ejemplo 4.2. (P )
x(0) = 1
Este ejemplo se usó en la sección 3.1 del tema anterior como una buena referencia para motivar
el teorema de existencia y unicidad local. De hecho, es un caso donde no se puede aplicar el teorema
de existencia y unicidad global 2.3, debido a que la función f : R2 → R, f (t, x) = x2 , no verifica
una condición de Lipschitz generalizada en R2 respecto de la variable x.
1
Vimos en 3.1 que la función dada por x(t) = 1−t es la única solución del problema definida en
cierto intervalo. Por otra parte, comprobamos que es solución de (P ) en el intervalo I = (−∞, 1).
Esto lleva a cuestionarnos lo siguiente:
¿Es esta función la única solución de (P ) definida en (−∞, 1)?
¿Posee (P ) solución definida en un intervalo que contenga estrictamente a (−∞, 1)?

1
Pues bien, el teorema de unicidad global responde a estas dos preguntas asegurando que x(t) = 1−t
es la única solución definida en (−∞, 1) y que (P ) no tiene solución definida en un intervalo
que contenga estrictamente a (−∞, 1). Esto último viene a confirmar ciertas afirmaciones que se
hicieron en en el tema anterior.
En efecto, la función f es continua en R2 y verifica f ∈ LipLoc (x, R2 ), pues ∂f

∂x está definida y
es continua en R2 . En consecuencia, el problema (P ) tiene la propiedad de unicidad global en R2 ,
es decir, si x : I → R e y : J → R son dos soluciones de (P ) debe suceder que x(t) = y(t) para cada
t ∈ I ∩ J.
1
Por tanto, como x : (−∞, 1) → R, dada por x(t) = 1−t es solución de (P ), de existir otra
solución y : (−∞, 1) → R de (P ), se verifica que y(t) = x(t) para cada t ∈ (−∞, 1). Esto prueba la
unicidad planteada.
Obsérvese que se ha probado que (P ) tiene una única solución definida en (−∞, 1) a pesar de
que no se puede usar el teorema de existencia y unicidad global en la banda (−∞, 1) × R. Esto
confirma, como más de una vez se ha advertido, que las condiciones de este teorema son suficientes
para asegurar la existencia y unicidad de solución, pero no son necesarias.
Si J es un intervalo tal que J ! I = (−∞, 1) el problema (P ) no puede tener una solución

y : J → R pues, de existir tal solución, se verificarı́a que y(t) = x(t) para cada t ∈ I ∩ J = I y, por
1
tanto, y(t) = 1−t para cada t ∈ (−∞, 1). Esto es absurdo pues tal función no tiene lı́mite finito
para t → 1 y debe ser continua en el punto t = 1 ∈ J.

4.6. Algunas aplicaciones del teorema de unicidad global 109
Los razonamientos seguidos en el ejemplo anterior pueden llevarse a cabo en otras muchas
situaciones (véanse los ejercicios 2 y 3).
Otra interesante aplicación del teorema de unicidad global, que será muy útil para ciertos
ejercicios sobre soluciones no prolongables (tema 6), se puede ver en los ejercicios 4 y 5.
Otra de las buenas aplicaciones del teorema de unicidad global es la que nos permite probar, de
forma muy simple, que en la mayorı́a de las EDO de primer orden vistas en el curso anterior, los
métodos de resolución estudiados proporcionan directamente todas las soluciones de la ecuación.
Esto sucede con todas las ecuaciones de Riccati, la mayorı́a de las ecuaciones de Bernoulli y la
mayorı́a de las ecuaciones de variables separables.
En primer lugar, desarrollemos esta idea en el caso de ecuaciones de variables separables con
soluciones constantes, que son las que, inicialmente, plantean dudas sobre el método.
Supongamos una ecuación de variables separables, escrita en forma abreviada: x0 = g(t)h(x),

donde las funciones g y h son conocidas, la función g : J → R es continua en un intervalo J y
h : K → R es continua en otro intervalo K.
Si h no se anula en K, no hay soluciones constantes y la ecuación es equivalente a la ecuación

1
de variables separadas h(x) x0 = g(t) y, ası́, todas las soluciones con gráficas contenidas en J × K
se obtienen implı́citamente de ecuaciones del tipo
Z Z
1
dx = g(t) dt + C, siendo C una constante.
h(x)
Esto es lo que sucede con la ecuación x0 = t(1 + x2 ). En este caso el método proporciona con
seguridad todas las soluciones.
El problema surge cuando h se anula en algún punto. Casos como los que hemos visto anterior-
mente: x0 = 3x2/3 y x0 = x2 y otros como
x0 = 3t2 x(x − 1)(x + 2)
o como la ecuación logı́stica (usada en modelos de población):
x0 = ax − bx2 , donde a, b ∈ R, siendo b 6= 0.
Esta última (igual que x0 = 3x2/3 y x0 = x2 ) es también una ecuación de tipo Bernoulli. Las dos
primeras ecuaciones tienen una solución constante, la tercera tiene tres y la cuarta tiene únicamente
dos soluciones constantes. En todos los casos anteriores se tiene g, h : R → R.
En general, en casos como éstos, el método usado para intentar determinar todas las soluciones
de x0 = g(t)h(x), suponiendo sobre g y h las condiciones impuestas anteriormente, es el siguiente:
1. Se calculan los valores x0 ∈ K donde la función h se anula (los ceros de la función h). Para
cada uno de estos x0 se tiene una solución constante t 7→ x(t) = x0 , que será válida en
cualquier intervalo donde esté definida la función g y, por tanto, en J.
2. Se determinan los intervalos maximales Km ⊂ K donde h no se anula.
3. Entonces, una función derivable x : I → R, con gráfica contenida en una región Dm = J ×Km ,
es solución de la ecuación diferencial si, y sólo si, existe una constante C tal que x viene
definida implı́citamente en I por la ecuación
Z Z
1
dx = g(t) dt + C,
h(x)
donde la primitiva de g se toma en J y la de 1/h se toma en Km .
Si tenemos la seguridad de que las gráficas de las soluciones de la ecuación no se cortan, entonces
el método anterior proporciona todas la soluciones de la ecuación diferencial, pues una solución que
no sea constante, debe tener necesariamente su gráfica en una de las regiones Dm indicadas en el
punto 3. Esto es lo que sucede con las ecuaciones
x0 = x2 , x0 = 3t2 x(x − 1)(x + 2) y x0 = ax − bx2 .
En efecto, véase que en las tres ecuaciones de arriba, escritas como x0 = f (t, x), se verifica que f ∈
C 1 (R2 , R) y, por tanto, f ∈ C(R2 , R) ∩ LipLoc (x, R2 ). De esta forma, las tres ecuaciones diferenciales
tienen la propiedad de unicidad global en R2 y, ası́, las gráficas de dos soluciones no pueden cortarse.
En general, lo acontecido para las dos ecuaciones diferenciales anteriores, se da en las ecuaciones
de variables separables siguientes:
x0 = g(t)h(x), donde g es continua en J y h es derivable y con derivada continua en K
suponiendo que J y K son intervalos abiertos.
En estos casos, independientemente de que h se anule o no en puntos de K, el método pro-

porciona todas las soluciones con gráficas en D = J × K, pues D es abierto en R2 , la función
f : D → R, (t, x) 7→ f (t, x) = g(t)h(x), es continua en D y existe la derivada parcial ∂f
∂x : D → R y
∂f 0 0
es continua en D ya que ∂x (t, x) = g(t)h (x). Por tanto, la ecuación x = g(t)h(x) tiene la propiedad
de unicidad global en D.
También se verifica lo mismo en el caso en que J es cualquier intervalo y K = R pues D es una

banda vertical (caso muy usual) o cuando J y K son intervalos cerrados, ya que D es un conjunto
convexo y cerrado. Como advertimos en la sección 4.2, en estos casos también funciona el criterio
para la condición de Lipschitz local usando la derivada parcial ∂f
∂x .
En el caso de la ecuación x0 = 3x2/3 el método no proporciona directamente todas las soluciones

de la ecuación, pues da la solución nula y las soluciones de la forma xc (t) = (t + c)3 , siendo c ∈ R,
pero hay otras soluciones definidas a trozos que se construyen con las anteriores. Vimos en la
sección anterior que la ecuación x0 = 3x2/3 no tiene la propiedad de unicidad global en R2 . Este
tipo de problemas se suele dar en ecuaciones de variables separables del tipo x0 = g(t)xα , donde
0 < α < 1.
Como segundo ejemplo, vemos el caso de las ecuaciones diferenciales de Riccati. Estas son de
la forma: x0 = a(t)x2 + b(t)x + c(t) donde las funciones a, b y c se suponen que están definidas y
son continuas en cierto intervalo J.
En el curso anterior se vió un método de resolución cuando se conoce una solución particular
xp : J → R. Concretamente, el cambio de función incógnita (cambio de variables) dado por
1
y(t) =
x(t) − xp (t)
transforma la ecuación de Riccati en una ecuación diferencial lineal (hay una correspondencia
biunı́voca entre las soluciones de ambas ecuaciones). Los métodos conocidos para la resolución de
una ecuación lineal proporcionan todas las soluciones. Por tanto, si tuviésemos la certeza de que las
demás soluciones x : I → R (I ⊂ J) de la ecuación de Riccati no coinciden en ningún punto t ∈ I
con la solución xp , entonces el método dado mediante el cambio de función incógnita proporcionarı́a
todas las soluciones de la ecuación con gráficas contenidas en D = J × R.
Efectivamente, esto sucede pues al escribir la ecuación de Riccati como x0 = f (t, x), la función
f , definida por f (t, x) = a(t)x2 + b(t)x + c(t), está definida y es continua en D = J × R. Por otra

4.7. El criterio de unicidad de Peano 111
∂f
parte, como D es una banda vertical y existe la derivada parcial ∂x : D → R y es continua en D,
entonces f ∈ LipLoc (x, D).
En consecuencia, podemos usar el teorema de unicidad global en la región D y asegurar que si

x1 : I1 → R y x2 : I2 → R son dos soluciones de la ecuación de Riccati, siendo I1 , I2 ⊂ J, y existe
t0 ∈ I1 ∩ I2 tal que x1 (t0 ) = x2 (t0 ), entonces x1 (t) = x2 (t) para cada t ∈ I1 ∩ I2 . Por tanto, si I ⊂ J,
cualquier solución x : I → R de la ecuación de Riccati distinta de xp verifica que x(t) 6= xp (t) para
cada t ∈ I.
Dejamos el caso de las ecuaciones de Bernoulli como ejercicio. En este caso, no en todas las
ecuaciones de Bernoulli x0 = a(t)x + b(t)xα el método conocido proporciona directamente todas
las soluciones. Esto depende del valor de α ∈ R. Estúdiese el caso α > 0 (ejercicio 6)).
4.7. El criterio de unicidad de Peano
Este es un criterio, posiblemente el más simple que se conoce, con el que se puede asegurar
unicidad de solución y que puede ser útil en ciertos casos en los que no se puede hacer uso de
una condición de Lipschitz o, más exactamente, del teorema de unicidad global. La versión que
vamos a exponer tiene el defecto de que sólo es aplicable a ecuaciones diferenciales de primer orden
x0 (t) = f (t, x(t)), donde f está definida en un dominio que es un producto cartesiano de intervalos
(un intervalo en R2 ), pero tiene la ventaja de dar una unicidad lateral, que permite estudiar por
separado una unicidad lateral a la izquierda o una unicidad lateral a la derecha.
Proposición 4.5 (Criterio de unicidad de Peano). Sean J y K intervalos en R y considere-

mos el problema de valor inicial
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : D = J × K → R y (t0 , x0 ) ∈ D.
x(t0 ) = x0 ,
Por otra parte, sea I un intervalo tal que t0 ∈ I ⊂ J y consideremos
I − = {t ∈ I : t ≤ t0 }, I + = {t ∈ I : t ≥ t0 },
suponiendo que los intervalos I − e I + no sean degenerados (si alguno lo es no se considera).

I) (Unicidad a la izquierda) Si para cada t ∈ I − la función ft : K → R, x 7→ ft (x) = f (t, x),
es creciente, entonces (P ) tiene a lo sumo una solución definida en I − .
II) (Unicidad a la derecha) Si para cada t ∈ I + la función ft : K → R, x 7→ ft (x) = f (t, x), es

decreciente, entonces (P ) tiene a lo más una solución definida en I + .
Observaciones.
1) En algún caso es posible que f esté definida en un conjunto Ω ) D = J × K. En este caso

se entiende que las unicidades expresadas en el resultado anterior se refieren a soluciones con
gráficas contenidas en D.
2) Es evidente que, en principio, el resultado anterior no es generalizable al caso vectorial (n > 1)

pues si f toma valores en Rn no tiene sentido hablar de monotonı́a de la función (sección)
x 7→ ft (x) = f (t, x). Sin embargo, las monotonı́as expresadas en los puntos I) y II) de la
proposición se pueden escribir de una forma equivalente a una condición que sı́ es extrapolable
al caso vectorial usando el producto escalar en Rn y suponiendo f definida en paralelepı́pedos
Q− = [t0 − a, t0 ] × B(x0 ; b) y Q+ = [t0 , t0 + a] × B(x0 ; b). Esta versión vectorial del criterio de
unicidad de Peano tiene una prueba simple, pero no la vamos a exponer aquı́.
Demostración. En ambos casos la idea de la prueba es suponer que hay dos soluciones x e y definidas
en el intervalo I − (I + ), considerar la función g : I − (I + ) → R, definida por g(t) = (x(t) − y(t))2 y
probar que g es la función nula. Para esto, véase que g(t) ≥ 0 para cada t, g(t0 ) = 0 y g es derivable
en I. Por otra parte para cada t ∈ I − (I + ) se verifica:
g 0 (t) = 2(x(t) − y(t))(f (t, x(t)) − f (t, y(t)).
En el caso I), la condición de que para cada t ∈ I − la sección ft sea creciente en K implica que
g 0 (t) ≥ 0 para cada t ∈ I − , por lo que g es creciente en I − y, ası́, 0 ≤ g(t) ≤ g(t0 ) = 0, es decir,
g(t) = 0 para cada t ∈ I − . Por tanto, x(t) = y(t) para cada t ∈ I − .
Análogamente, en el caso II), la condición de que para cada t ∈ I + la sección ft sea decreciente en
K implica que g 0 (t) ≤ 0 para cada t ∈ I + . Por tanto, g decreciente en I + y, ası́, 0 ≤ g(t) ≤ g(t0 ) = 0,
para cada t ∈ I + , lo que implica que x(t) = y(t) para cada t ∈ I + .
Ilustremos a continuación un ejemplo de aplicación del criterio de unicidad de Peano, referido

en el tema anterior, en relación al teorema de existencia y unicidad local.
(
x0 = −t x1/3
Ejemplo 4.3. (P )
x(0) = 0.
Según vimos en el tema anterior (ejemplo 3.7), en este caso no se cumplen las hipótesis del
teorema de existencia y unicidad local 3.1 y, sin embargo, sı́ se verifican los resultados de ese
teorema. Resulta que para cada Q = [−a, a] × [−b, b] se tiene que f ∈ / Lip(x, Q) y, sin embargo,
vimos que en cada intervalo I = [−h, h] (y, más generalmente, en cualquier intervalo I 3 0) la
función nula es la única solución de (P ) definida en I y, además, las iterantes de Picard asociadas
a (P ) convergen uniformemente hacia esta solución.
Ratifiquemos aquı́ la unicidad de la solución nula usando el criterio de unicidad de Peano (de
hecho, el razonamiento que seguimos en el tema 3 es una adaptación de la prueba que hemos llevado
a cabo para este criterio).
En esta caso, f está definida en R×R y resulta que la función R → R, x 7→ x1/3 es creciente. Por
tanto, para cada t ∈ I − = [−h, 0] la sección R → R, x 7→ −tx1/3 , es creciente, lo que proporciona
la unicidad de la solución nula en I − , y para cada t ∈ I + = [0, h] la función R → R, x 7→ −tx1/3 ,
es decreciente, lo que da la unicidad de la solución nula en I + . En consecuencia, la función nula es
la única solución del problema definida en I = I − ∪ I + , ya que si x : I → R fuese solución de (P ),
obviamente, también lo serı́an x : I − → R y x : I + → R.
Resulta un ejercicio interesante resolver la ecuación de variables separables x0 = −t x1/3 pa-

ra intentar encontrar una solución no nula que verifique la condición inicial x(0) = 0 y ver la
imposibilidad de conseguir esto.
Véase que a la ecuación x0 = t x1/3 no podemos aplicarle el criterio de unicidad de Peano en

ningún sentido.

4.7. Un resultado sobre dependencia continua de soluciones 113
Hay casos donde sólo se puede utilizar la proposición 4.5 para obtener una unicidad lateral,
como sucede con la ecuación diferencial x0 = x1/3 . En este caso, en cada problema de valor inicial
asociado a esta ecuación sólo se tiene asegurado, mediante el criterio de Peano, la unicidad de
solución a la izquierda.
Por ejemplo, la función nula es solución del problema

( √
x0 = 23 3 x
(P )
x(0) = 0.
en cualquier intervalo I 3 0, pero sólo podemos asegurar que sea la única solución de (P ) definida
en I − . De hecho, el problema tiene infinitas soluciones definidas en I + , supuesto I + no degenerado
(véase ejercicio 5 del tema 3).
Véase que al muy conocido problema (ejemplo 3.6)

(
x0 = 3 x2/3
(P )
x(0) = 0,
muy parecido a los anteriores, no se le puede aplicar ni el punto I) ni el punto II) del criterio de
Peano. Pero esto es coherente con el hecho de que este problema tiene infinitas soluciones definidas
en cualquier intervalo I 3 0 y, más concretamente, en I − y en I + .
4.8. Un resultado sobre dependencia continua de soluciones res-

pecto de valores iniciales
Ya advertimos en la sección 4.4 que el lema de Gronwall tiene muchas aplicaciones en ecuaciones
diferenciales, aparte de la que hemos usado en la sección 4.5 para obtener el teorema de unicidad
global. Existe una aplicación del lema de Gronwall a un problema de gran interés, como es el de
la dependencia continua de soluciones respecto de valores iniciales. El estudio de este problema en
toda su generalidad nos llevarı́a a dedicarle un tema especial, después del tema 6. Pero, dado que
no podemos llevar esto a cabo, por falta de tiempo, aprovechamos la parte final de este tema para
exponer uno de los resultados sobre dependencia continua, que se deduce muy fácilmente del lema
de Gronwall y, más concretamente, del teorema 4.2.
Supongamos que estamos estudiando un determinado suceso fı́sico. Es muy frecuente que su
comportamiento venga dado por un problema de valores iniciales (problema de Cauchy) asociado
a una ecuación diferencial o un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias:
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0 .
En este caso partiremos de un dato inicial x(t0 ) = x0 , que posiblemente tenga un cierto error
(muchas veces hay imposibilidad de hacer coincidir medidas experimentales con datos reales). Por
error de medición podrı́amos tomar como valor inicial, en el instante t = t0 , el valor x0 en lugar
del valor y 0 , pero eso sı́, con k x0 − y 0 k “pequeño” (x0 muy “próximo” a y 0 ). ¿Qué relación existirá
entonces entre una solución x del problema (P ) y una solución y del problema
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(Q) ?
x(t0 ) = y 0 ,
¿Será k x(t) − y(t) k “pequeño” para cada t?
En el problema de la dependencia continua y, más generalmente, en el problema de la estabilidad,

se plantean si “pequeños” errores en los valores iniciales, o en la propia ecuación (sistema) diferencial
x0 (t) = f (t, x(t)), pueden provocar “grandes” errores entre las correspondientes soluciones. Esta es
una cuestión de gran trascendencia pues serı́a deseable que las soluciones no sufriesen alteraciones
significativas por pequeños cambios en las mediciones de los datos del problema.
En condiciones muy generales la respuesta a esta cuestión es satisfactoria, en cierto sentido,

cuando se consideran soluciones definidas en intervalos acotados, pero, desgraciadamente esto pre-
senta un problema, que no siempre tiene respuestas satisfactorias, cuando las soluciones están
definidas en intervalos no acotados, como, por ejemplo, un intervalo del tipo [t0 , ∞).
Véase lo que sucede en cada uno de los siguientes problemas

( (
x0 = x x0 = 2tx2
x(0) = 0, x(0) = 0,
suponiendo que se ha tomado como condición inicial x0 = 0 en lugar de y0 = 10−6 (el primero será
considerado al final de esta sección en el intervalo [0, ∞)).
El estudio de esta cuestión en intervalos acotados cae dentro de lo conocido como “dependencia
continua de soluciones” y en intervalos no acotados da lugar a la llamada teorı́a de la estabilidad
para ecuaciones diferenciales. Un estudio en profundidad de la dependencia continua, suponiendo
hipótesis muy generales, necesitarı́a de resultados que vamos a ver en los dos próximos temas; pero
aquı́ podemos dar un resultado, que si bien no es muy general sı́ incluye casos muy importantes y,
además, tiene una prueba muy simple.
En el siguiente resultado suponemos las mismas hipótesis que aparecen en el teorema de exis-
tencia y unicidad global de Picard-Lindelöf, con la salvedad de que exigiremos que el intervalo I
sea acotado y f ∈ Lip(x, I × Rn ), de forma que tendremos asegurado que cualquier problema de
valor inicial tiene una única solución definida en I.
En general, cuando se plantea el problema de la dependencia continua para ecuaciones diferen-

ciales x0 (t) = f (t, x(t)) en las que la función f no está definida en una banda vertical D = I × Rn
y/o f no satisface una condición de Lipschitz o Lipschitz generalizada en D, el gran problema que
surge es que cada solución puede estar definida en intervalos distintos a las de otras soluciones y
habrı́a que encontrar un intervalo común a todas ellas en el que se pudieran comparar. Véase el
caso, muy conocido, de la ecuación x0 = 2tx2 (ver tema 1).

4.8. Un resultado sobre dependencia continua de soluciones 115
Teorema 4.4 (Teorema de dependencia continua). Sean I un intervalo acotado en R, n ≥ 1

y k . k una norma en Rn . Consideremos el problema de valor inicial
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : D = I × Rn → Rn , (t0 , x0 ) ∈ D
x(t0 ) = x0 ,
y f ∈ C(D, Rn ) ∩ Lip(x, D). (

x0 (t) = f (t, x(t))
Sea x : I → Rn la solución de (P ) y para cada v ∈ Rn sea (Pv )
x(t0 ) = v.
Se verifica lo siguiente:
I) Dado cualquier ε > 0 existe δ = δ(ε) > 0 tal que, si y 0 ∈ Rn verifica que k x0 − y 0 k < δ,
entonces la solución y : I → Rn del problema (Py0 ) verifica que
k x(t) − y(t) k < ε para cada t ∈ I.
II) Si (vm ) es una sucesión en Rn tal que vm → x0 en Rn y ϕm : I → Rn , m = 1, 2, . . . , es la

solución del problema (Pvm ), entonces, la sucesión (ϕm ) converge uniformemente hacia la
solución del problema (P ) en el intervalo I.
El resultado anterior se puede aplicar a todos las ecuaciones y sistemas diferenciales lineales.
Demostración. Vimos en el primer apartado del teorema 4.2 (estimación de la diferencia entre dos
soluciones) que si x : I → Rn e y : I → Rn son dos soluciones de una ecuación diferencial x0 (t) =
f (t, x(t)) con gráficas contenidas en D y en la región D se verifica que f ∈ C(D, Rn )∩Lip(x, D), con
constante de Lipschitz L, entonces, fijado cualquier punto t0 ∈ I, se tiene la siguiente estimación:
k x(t) − y(t) k ≤ k x(t0 ) − y(t0 ) k eL| t−t0 | , para cada t ∈ I.
En el caso que estamos tratando aquı́ cualquier función x : I → R tiene su gráfica en D = I ×Rn
y, por otra parte, estamos suponiendo que el intervalo I es acotado. Sean a y b los extremos de
este intervalo. Entonces, si x : I → Rn e y : I → Rn son dos soluciones de la ecuación diferencial
x0 (t) = f (t, x(t)), se verifica
k x(t) − y(t) k ≤ k x(t0 ) − y(t0 ) k eL(b−a) , para cada t ∈ I.
En la estimación anterior tomemos como punto t0 ∈ I justo el que aparece en las condiciones
iniciales de los problemas (P ) y (Pv ). Ası́, si x : I → Rn es la solución de (P ) y para un y 0 ∈ Rn es
y : I → Rn la solución de (Py0 ), se tiene
(4.6) k x(t) − y(t) k ≤ k x0 − y 0 k eL(b−a) , para cada t ∈ I.
ε
Por tanto, dado ε > 0, basta tomar δ = eL(b−a) > 0 y, de esta forma, si k x0 − y 0 k < δ se verifica
que k x(t) − y(t) k < ε para cada t ∈ I. Esto prueba la primera parte del teorema.
Sea ahora (vm ) una sucesión en Rn tal que vm → x0 en Rn y ϕm : I → Rn , m = 1, 2, . . . , la

solución del problema (Pvm ). Usando la desigualdad (4.6) tenemos
k ϕm (t) − x(t) k ≤ k vm − x0 k eL(b−a) , para cada t ∈ I,

donde x : I → Rn es la solución de (P ).
Como lı́m kvm − x0 k = 0, dado ε > 0 existe m0 ∈ N tal que

m→∞
ε
kvm − x0 k < , para cada m > m0
eL(b−a)
y, por tanto, dado ε > 0 existe m0 ∈ N (que solo depende de ε) tal que
k ϕm (t) − x(t) k < ε, para cada m > m0 y cada t ∈ I,
es decir, (ϕm ) converge uniformemente hacia la solución x del problema (P ) en el intervalo I.
Observaciones: Se ha visto en la prueba anterior la importancia de que el intervalo I sea acotado.

De no ser acotado no se podrı́a haber obtenido una estimación como (4.6) (en la que el segundo
miembro no depende de la variable t), que es la clave de las pruebas de ambas partes del teorema.
Por otra parte, no podemos suponer la condición más general: f ∈ LipG(x, D), en lugar de f ∈
Lip(x, D), y usar la segunda parte del teorema 4.2, pues en este caso no podrı́amos llegar a una
estimación como (4.6), ya que una función continua sobre un intervalo acotado no tiene porqué ser
acotada.
El resultado anterior no es válido si el intervalo I no es acotado como se muestra en el siguiente

ejemplo:
(
x0 = x
Ejemplo 4.4. P )
x(0) = 0
donde aparece una simplı́sima ecuación diferencial lineal. Comprobemos que no se cumple el primer
apartado del teorema anterior en el intervalo I = [0, ∞).
La función f (t, x) = x obviamente verifica que f ∈ C(D, R) ∩ Lip(x, D), donde D = I × R e

I = [0, ∞). Aquı́ x0 = 0 y la única solución x de (P ) definida en el intervalo I es la función nula.
Véase que si y0 > 0 la solución y : I → R del problema

(
x0 = x
(Py0 )
x(0) = y0
es la definida por y(t) = y0 et y, por tanto, verifica que lı́mt→∞ |x(t) − y(t)| = ∞. En consecuencia,
para cualquier ε > 0 que elijamos, existe t̄ ∈ I (que depende de ε) tal que
|x(t) − y(t)| > ε para cada t > t̄.
Por tanto, para cualquier y0 > 0, por pequeño que sea (por ejemplo, y0 = 10−6 ), la solución y del
problema (Py0 ) no verifica que
|x(t) − y(t)| < ε para cada t ∈ [0, ∞).
Sin embargo, siendo δ > 0, basta con tomar y0 = 2δ para que se verique que |x(0) − y(0)| < δ. Por
tanto, no existe δ > 0 para el que se verique que, siendo |x(0) − y(0)| < δ, sea |x(t) − y(t)| < ε para
cada t ∈ [0, ∞).
Véase que si el intervalo I fuese acotado, por ejemplo, I = [0, b) o I = [0, b], bastarı́a con tomar
δ = ε/eb para que se verificase |x(t) − y(t)| < ε para cada t ∈ I.

Ejercicios 117
1. Sea D ⊂ R2 en alguna de las dos siguientes situaciones:
(i) D es convexo y cerrado, (ii) D es una banda vertical
y supongamos que f : D → R, (t, x) 7→ f (t, x), es una función tal que existe la derivada parcial
∂f
∂x : D → R y es continua en D. Compruébese que f es localmente lipschitziana en D respecto de la
segunda variable.
(
x0 = 2tx2
2. Demuéstrese que el problema de valor inicial tiene una única solución definida en
x(1) = −1,
I = (0, ∞), pero no posee solución definida en [0, ∞).
(
x0 = −x + tx3
3. Pruébese que el problema de valor inicial tiene una única solución definida en
x( 21 ) = 1,
I = (− 21 , ∞), pero no posee solución definida en R.
(
x0 = t(x2 − 4) log(1 + x2 )
4. Compruébese que cualquier solución x : I → R del problema verifica que
x(0) = 1
0 < x(t) < 2 para cada t ∈ I
5. Dado el problema de valor inicial (
x0 = x2 ex − t2 x
(P )
x(0) = −1
◦
a) Compruébese que (P ) tiene alguna solución x : I → R, siendo I un intervalo tal que 0 ∈ I .
b) Demuéstrese que si x : I → R es solución de (P ), entonces x(t) < 0 para cada t ∈ I.
c) Compruébese que cualquier solución de (P ) es una función estrictamente creciente.
6. Sea la ecuación de Bernoulli x0 = a(t)x + b(t)xα , donde α > 0 y las funciones a y b son continuas en el
intervalo J. ¿Para qué valores de α podemos asegurar que, exceptuando la función nula, las soluciones
de la ecuación son de la forma x : I → (0, ∞) (soluciones positivas) o bien x : I → (−∞, 0) (soluciones
negativas)(I ⊂ J)? Compruébese que para estos valores de α el método de resolución visto en el curso
anterior, proporciona todas las soluciones de la correspondiente ecuación de Bernoulli.
7. Sean x : I → R e y : J → R dos soluciones de la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) con gráficas
contenidas en una región D ⊂ R2 tal que f es continua en D y localmente lipschitziana en D respecto
de la segunda variable. Supongamos que en un punto t0 ∈ I ∩ J se verifica que x(t0 ) < y(t0 ). ¿Es
cierto que x(t) < y(t) para cada t ∈ I ∩ J?
(
x0 = −(x − 1)1/3
8. Pruébese que el problema de valor inicial (P ) tiene una única solución definida
x(0) = 1,
en el intervalo I = [0, ∞) y, además, las iterantes de Picard (aproximaciones sucesivas) asociadas a
(P ) convergen uniformemente a esta solución. ¿Se puede usar el teorema global de Picard-Lindelöf
para obtener este resultado?
9. Consideremos el sistema diferencial autónomo:
(
x01 = g1 (x1 , x2 )
x02 = g2 (x1 , x2 ),
donde las funciones g1 y g2 ∈ C 1 (R2 , R). Supongamos que x = (x1 , x2 ) : R → R2 es una solución del
sistema para la que existen dos puntos t0 , t1 ∈ R, con t0 < t1 , tales que x(t0 ) = x(t1 ). Pruébese que la
función x es periódica de periodo p = t1 − t0 , es decir, x(t + p) = x(t) para cada t ∈ R.
Generalı́cese el resultado anterior a cualquier sistema diferencial ordinario de primer orden autónomo.
10. (Resultado de unicidad global para ecuaciones diferenciales de segundo orden) Sea g ∈ C 1 (R3 , R) y sean
x : I → R e y : J → R dos soluciones de la ecuación diferencial x00 (t) = g(t, x(t), x0 (t)). Supongamos
que existe un t0 ∈ I ∩ J tal que x(t0 ) = y(t0 ) y x0 (t0 ) = y 0 (t0 ). Pruébese que x(t) = y(t) para cada
t ∈ I ∩ J.
11. Sean n > 1, D = R × Rn y g : D → R, (t, x) 7→ g(t, x), una función continua en D y localmente
lipschitziana en D respecto de la variable vectorial x. Sean x : I → R e y : J → R dos soluciones del
problema de valores iniciales
(
x(n) (t) = g(t, x(t), . . . x(n−1) (t))
x(t0 ) = α1 , x0 (t0 ) = α2 . . . x(n−1) (t0 ) = αn ,
donde t0 , α1 , . . . , αn ∈ R. Compruébese que x(t) = y(t) para cada t ∈ I ∩ J.

12. Sea I cualquier intervalo tal que 1 ∈ I. ¿Cúantas soluciones x : I → R de la ecuación diferencial
x00 = x0 + (t + x)2 pueden verificar que x(1) = 3 y x0 (1) = −3?
13. Prueba que para cada ε > 0 existe un δ > 0, que solo depende de ε, tal que si 0 < x0 < δ, el problema
(
x0 = t sen2 (x) − 2x
x(0) = x0 ,
tiene una única solución x definida en I = [−2π, 2π], que verifica 0 < x(t) < ε para cada t ∈ I.
14. Hállense todas las funciones continuas x : [0, ∞) → [0, ∞) que verifican la desigualdad (inecuación)
integral Z t
x(t) ≤ sen2 (s) log(1 + s) x(s) ds para cada t ≥ 0.
0
15. Se sabe que x e y son dos soluciones, definidas en R, de la ecuación diferencial

x0 = t + arctan(t − x) + cos(t2 x)
1 t3
que verifican: |x(0) − y(0)| ≤ 1/5. Pruébese que |x(t) − y(t)| ≤ 5 exp(| t + 3 |), para todo t ∈ R.
16. Pruébese, usando el lema de Gronwall, la siguiente generalización de este lema (en el caso k > 0). Sea
I un intervalo de extremo inferior t0 ∈ I y sean u y v dos funciones continuas y no negativas definidas
en I. Por otra parte, sea ϕ : I → R una función continua, estrictamente positiva y monótona creciente.
Si se verifica la desigualdad
Z t
u(t) ≤ ϕ(t) + v(s)u(s) ds para todo t ∈ I,
t0
entonces, Z t
u(t) ≤ ϕ(t) exp v(s) ds para todo t ∈ I.
t0
17. Sean I un intervalo en R, L : I → [0, ∞) una función continua en I, n ≥ 1 y k . k una norma en Rn .

Supongamos que una función x ∈ C 1 (I, Rn ) verifica la inecuación diferencial
k x0 (t) k ≤ L(t) k x(t) k para cada t ∈ I.
Pruébese que, fijado t0 ∈ I, se tiene la siguiente estimación sobre la función x
Z t
k x(t) k ≤ k x(t0 ) k exp( L(s) ds) ) para cada t ∈ I.
t0
(Indicación: véase primero para el caso n = 1 usando el valor absoluto y después adáptese el razona-
miento anterior al caso n > 1.)

Tema 5
Teoremas de existencia de soluciones

para problemas de valores iniciales
5.1. Introducción
El objetivo principal de este tema es demostrar que con la única hipótesis de continuidad de
f sobre una región razonable (como la que se usó en el teorema de existencia y unicidad local) se
puede asegurar que un problema de Cauchy
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) 0
donde f : D → Rn , D ⊂ R × Rn y (t0 , x0 ) ∈ D,
x(t0 ) = x ,
posee al menos una solución x : I → Rn , donde I es un intervalo, a priori desconocido, que puede
ser de longitud muy pequeña. Se tratarı́a, pues, de un teorema de existencia local que se puede
aplicar a casi todas las ecuaciones diferenciales, en el que no se asegura la unicidad de solución.
Este resultado fue probado por Giuseppe Peano en el año 1890, si bien Cauchy, con anterioridad,
habı́a ya obtenido ciertos resultados parciales (en algunos textos al resultado se le conoce como
teorema de Cauchy-Peano).
También existe un teorema de existencia global, en el que se asegura que (P ) posee al menos una
solución en un intervalo compacto I, a priori conocido. En este sentido es más satisfactorio que el
teorema local, pero tiene la desventaja de que su aplicabilidad es muy limitada pues en él se exige
que la función f esté definida y sea continua y acotada en la banda vertical I × Rn . Curiosamente,
el teorema global se puede obtener como consecuencia de las distintas versiones que veremos del
teorema local.
En el teorema de existencia local de Peano, a diferencia de lo que hicimos en el tema 3 con

el teorema de existencia y unicidad de Picard, probaremos directamente una versión lateral a la
derecha para obtener soluciones definidas en intervalos del tipo I = [t0 , t0 + h]. La versión lateral a
la izquierda (I = [t0 − h, t0 ]) resulta análoga y la versión no lateral se obtiene fácilmente de las dos
anteriores. Estas versiones laterales dan mayor versatilidad, lo que se apreciará fundamentalmente
en el próximo tema sobre prolongaciones de soluciones.
Se conocen diversas pruebas del teorema de existencia local de Peano. Parece ser que la prueba
original es técnicamente muy complicada y algo farragosa. Cada prueba conocida tiene sus pros y
contras.
119
120 Teoremas de existencia de soluciones para problemas de valores iniciales
Una de las pruebas más “elegantes” matemáticamente, usa un teorema de punto fijo, concreta-
mente el teorema del punto fijo de Schauder. No debe sorprender esto pues ya vimos en la seción
2.1 del tema 2, que es suficiente con la continuidad de la función f en una región adecuada, para
que una solución de (P ) sea un punto fijo de cierto operador T . Es decir, desde este punto de
vista, tendrı́amos una prueba del teorema de Peano análoga a las que vimos para los teoremas de
existencia y unicidad. Pero, a diferencia del teorema del punto fijo de Banach, usado en el tema
2, que tiene una prueba simple, el teorema del punto fijo de Schauder (en el que se considera un
subconjunto C cerrado, acotado y convexo de un espacio de Banach E = (V, k . k) y una aplicación
T : C → C continua tal que T (C) es compacto en E) tiene una prueba excesivamente laboriosa
y complicada, que requiere de herramientas matemática aún no conocidas por el alumno y que,
además, se basa en el teorema del punto fijo de Brouwer en Rn (de hecho, el teorema del punto
fijo de Schauder es una generalización del teorema del punto fijo de Brouwer). La prueba de este
resultado ni siquiera se ve en cursos básicos de Análisis Funcional.
Nosotros seguiremos aquı́ una prueba más clásica, la que suele venir en la mayorı́a de los textos,
debida a Tonelli (1925), basada en conceptos y resultados por sı́ mismos interesantes, como son los
conceptos de poligonales de Euler y de soluciones ε-aproximadas. Eso sı́, necesitaremos usar otro
clásico teorema del Análisis Matemático, que es el teorema de Ascoli-Arzela. Este teorema también
es necesario para la prueba del teorema de Peano usando el teorema del punto fijo de Schauder.
5.2. Poligonales de Euler
En principio, tengamos una idea intuitiva de las poligonales de Euler en el caso n = 1, para
después formalizar esa idea y generalizarla al caso n ≥ 1.
Este es un método clásico de aproximación a una solución que se basa en la idea de que la
gráfica de una solución x : I → R de una ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t) es una curva tal que
para cada t ∈ I la pendiente de la recta tangente a la curva en el punto (t, x(t)) es f (t, x(t)).
Consideremos el problema de valor inicial escalar (la ecuación es una EDO de primer orden)
dado por
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : D → R, D ⊂ R2 y (t0 , x0 ) ∈ D.
x(t0 ) = x0
Una solución x : I → R de (P ) es una solución de la ecuación cuya gráfica pasa por el punto del
plano (t0 , x0 ). En principio no conocemos esta solución pero sı́ conocemos la pendiente de la recta
tangente a su gráfica en ese punto, que es x0 (t0 ) = f (t0 , x0 ), de manera que conocemos esa recta
tangente, cuya ecuación es x = x0 + f (t0 , x0 )(t − t0 ).
Por tanto, p(t) = x0 + f (t0 , x0 )(t − t0 ) = x(t0 ) + x0 (t0 )(t − t0 ) es una buena aproximación de
x(t) cuando t es muy próximo a t0 , ya que por la definición de derivada en un punto, o bien de
diferencial en un punto, se tiene
| x(t) − x(t0 ) + x0 (t0 )(t − t0 ) |

lı́m = 0.
t→t0 | t − t0 |
Supongamos que D es todo el plano o es una región adecuada, para que tenga sentido lo que
vamos a hacer a continuación.

5.2. Poligonales de Euler 121
Sean I = [t0 , t0 + h], h > 0, y Π = {t0 < t1 < . . . < tm = t0 + h} una partición de I.
Partiendo del punto (t0 , x0 ) trazamos un segmento a la derecha de t0 de pendiente f (t0 , x0 ) hasta
llegar a un punto (t1 , x1 ) relativamente próximo a (t0 , x0 ). Después, partiendo de (t1 , x1 ) trazamos
otro segmento de pendiente f (t1 , x1 ) hasta llegar a un punto (t2 , x2 ) relativamente próximo a (t1 , x1 )
y, ası́, operamos sucesivamente, hasta llegar a un punto de abscisa t0 +h. Estos segmentos dan lugar
a una poligonal (lı́nea quebrada) (véase la figura de abajo). El primer segmento serı́a la gráfica de
la función indicada anteriormente; es decir,
p(t) = x0 + f (t0 , x0 )(t − t0 ) = p(t0 ) + f (t0 , p(t0 ))(t − t0 ), si t0 < t ≤ t1 .
De forma análoga,
p(t) = x1 + f (t1 , x1 )(t − t1 ) = p(t1 ) + f (t1 , p(t1 ))(t − t1 ), si t1 < t ≤ t2 ,
y, ası́, sucesivamente.
Por tanto, la función que da lugar a esta poligonal es p : I → R, definida por
(
x0 si t = t0 ,
p(t) =
p(ti ) + f (ti , p(ti ))(t − ti ) si ti < t ≤ ti+1 , i ∈ {0, . . . , m − 1}.
La función p se conoce como poligonal de Euler asociada a (P ) y a la partición Π de I.
Si f está definida en R2 o en una región D tal que D ⊃ [t0 , ∞) × R, la función p está bien
definida, pero, en cualquier otro caso, necesitamos que (ti , p(ti )) ∈ D para cada i ∈ {0, . . . , m − 1},
pues se necesita evaluar f en los vértices (ti , p(ti )) de la poligonal para que p esté bien definida en
todo el intervalo I.
Como vemos, esta poligonal aproxima en el primer subintervalo [t0 , t1 ] los valores x(t) de una
solución de (P ) por los valores que se obtienen de la tangente a la gráfica de la solución en el punto
(t0 , x0 ). En los demás subintervalos x(t) se aproxima por los valores que dan ciertos segmentos.
La definición de la poligonal de Euler se adapta obviamente al caso vectorial (n > 1). En este
caso f (ti , p(ti )) es un vector de Rn y (t − ti ) sigue siendo un escalar, por lo que es más conveniente
escribir (t − ti )f (ti , p(ti )) en lugar de f (ti , p(ti ))(t − ti ). Ası́, en general para n ≥ 1 tenemos lo
siguiente:
Definición 5.1 (Poligonales de Euler). Dados el problema de Cauchy

(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) 0
donde f : D → Rn , D ⊂ R × Rn y (t0 , x0 ) ∈ D,
x(t0 ) = x ,
un intervalo I = [t0 , t0 + h], con h > 0, y una partición Π = {t0 < t1 < . . . < tm = t0 + h} de I,
la poligonal de Euler asociada a (P ) y a la partición Π, es la función p : I → Rn definida por
(
x0 si t = t0 ,
(5.1) p(t) =
p(ti ) + (t − ti )f (ti , p(ti )) si ti < t ≤ ti+1 , i ∈ {0, . . . , m − 1}.
Para que la definición sea consistente D debe ser una región adecuada y no cualquiera en R×Rn .
En el caso D ⊃ [t0 , ∞) × Rn la definición no plantea problemas.
Conviene examinar algunas propiedades que poseen estas poligonales con el fin de justificar, en
la siguiente sección, el concepto de solución ε-aproximada de una ecuación diferencial. Véase que
1. p es continua en I.
2. p es derivable en I salvo, a lo sumo, en los puntos t1 , . . . , tm−1 . En estos puntos, y también

en t0 y tm , existen las derivadas laterales; de hecho, para cada i ∈ {0, . . . , m − 1} se verifica:
p+ 0 (ti ) = f (ti , p(ti )) y p− 0 (ti+1 ) = f (ti , p(ti )).
3. La derivada p0 es continua en los subintervalos determinados por los puntos t0 , . . . tm , pues

si ti < t < ti+1 se tiene p0 (t) = f (ti , p(ti )) y ya hemos visto que p0+ (ti ) = f (ti , p(ti )) y
p0− (ti+1 ) = f (ti , p(ti )). Por tanto p0 es una función constante en [t1 , ti+1 ] (función constante
a trozos). Es decir, p ∈ C 1 ([ti , ti+1 ], Rn ) para cada i = 0, . . . , m − 1.

5.3. Soluciones ε-aproximadas 123
5.3. Soluciones ε-aproximadas
El concepto de solución ε-aproximada de una ecuación diferencial o de un problema de Cauchy

viene a ser una abstracción del concepto de poligonal de Euler y es por sı́ mismo muy interesante.
La definición viene, pues, inspirada por las propiedades que hemos destacado en la sección anterior
sobre las poligonales y en el hecho de que si k . k es una norma en Rn , una solución x : I → Rn de
la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) es una función derivable en I, con gráfica contenida en D,
donde D es el dominio de f , tal que
k x0 (t) − f (t, x(t)) k = 0 para cada t ∈ I.
Definición 5.2 (Soluciones ε-aproximadas). Sean n ≥ 1, k . k una norma en Rn , D ⊂ R×Rn ,

f : D → Rn una función (generalmente continua en D) y ε > 0. Una solución ε-aproximada de
la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t), respecto de la norma k . k, es una función ϕ : I → Rn ,
donde I es un intervalo, que verifica:
1) graf (ϕ) = {(t, ϕ(t)), t ∈ I} ⊂ D.
2) ϕ es continua en I.
3) ϕ es derivable en I, salvo a lo más en un número finito de puntos t1 , . . . tk . En estos puntos

existen las derivadas laterales y la derivada ϕ0 es continua en los subintervalos determinados
por los puntos t1 , . . . tk .
4) k ϕ0 (t) − f (t, ϕ(t)) k ≤ ε para cada t ∈ I r {t1 , . . . tk }.

Si, además, ϕ(t0 ) = x0 , donde (t0 , x0 ) ∈ D, entonces decimos que ϕ : I → Rn es una solución
ε-aproximada, respecto de la norma k . k, del problema de Cauchy
(
x0 (t) = f (t, x(t))
x(t0 ) = x0 .
Observaciones:
1.- Véase que la condición 2) no se sigue de la condición 3), por lo que es conveniente imponerla
en la definición.
2.- Generalmente se supone que el intervalo I es compacto. Nosotros trabajaremos en intervalos

del tipo I = [t0 , t0 + h]. En este caso, la condición 3) está indicando que ϕ0 es continua en cada
subintervalo compacto determinado por los puntos tk .
3.- Véase que si x : I → Rn es solución de la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)), o de un

problema de Cauchy asociado, siendo f continua en D, entonces x ∈ C 1 (I, Rn ) y es una solución
ε-aproximada para cualquier valor de ε > 0.
En el próximo resultado se asegura la existencia de soluciones ε-aproximadas sin más que exigir
que la función f sea continua en cierta región. La hipótesis que suponemos en este resultado serán
las mismas que aparecerán en el teorema de existencia local de Peano y parte de ellas nos recuerdan
a las establecidas en el teorema de existencia y unicidad local 3.1 y, más precisamente, a las de la
proposición 3.1 (resultado anterior al teorema 3.1).
Teorema 5.1 (Teorema de existencia de soluciones ε-aproximadas). Sean n ≥ 1 y k . k

una norma en Rn . Sea el problema de valor inicial
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) 0
donde f : D → Rn , D ⊂ R × Rn y (t0 , x0 ) ∈ D.
x(t0 ) = x ,
Q = [t0 , t0 + a] × B(x0 ; b) = {(t, x) ∈ R × Rn : t0 ≤ t ≤ t0 + a, k x − x0 k ≤ b} ⊂ D
y f es continua Q. Sea I = [t0 , t0 + h], siendo h = mı́n{a, Mb } y M ≥ máx k f (t, x) k.

(t,x)∈Q
En tal situación, para cada ε > 0 existe una solución ε-aproximada ϕε del problema (P ),
respecto de la norma k . k, definida en el intervalo I. Tal solución ε-aproximada es una poligonal
de Euler asociada a (P ), cuya gráfica está contenida en Q, que verifica la condición
(5.2) k ϕε (t) − ϕε (s) k ≤ M | t − s | para cada s, t ∈ I.
Observaciones:
1) Véase que el valor de h y, por tanto, el intervalo I = [t0 , t0 + h] es el mismo para todos los ε > 0;
es decir, todas las ϕε están definidas en el mismo intervalo.
2) Por otra parte, la constante M que aparece en la condición (5.2) es la misma para todas las
soluciones ε-aproximadas ϕε . La condición (5.2) afirma que todas las funciones ϕε son lips-
chitzianas en I, pero, además, existe una constante de Lipschitz que sirve para todas (condición
de Lipschitz uniforme).
Demostración. Empecemos por considerar una poligonal de Euler asociada a (P ) y a cualquier

partición Π ≡ {t0 < t1 . . . < tm = t0 + h} del intervalo I = [t0 , t0 + h]. Veamos que la elección de
h = mı́n{a, Mb }, donde M ≥ máx(t,x)∈Q k f (t, x) k, asegura que tal poligonal está bien definida en I
y tiene su gráfica contenida en el conjunto Q.
Véase que una función p : I → Rn tiene la gráfica contenida en Q si, y sólo si, p(t) ∈ B(x0 ; b)
para cada t ∈ I, es decir, si, y sólo si,
(5.3) k p(t) − x0 k ≤ b para cada t ∈ I.
Sea p la poligonal de Euler asociada a (P ) y a Π. Sabemos que si no hay problema con el

conjunto de definición de f, lo que sucederı́a si D ⊃ [t0 , ∞) × Rn , tal poligonal viene dada por
p : I → Rn , p(t0 ) = x0 , p(t) = p(ti ) + (t − ti )f (ti , p(ti )) si ti < t ≤ ti+1 , i ∈ {0, 1 . . . m − 1}.
Veamos que p está bien definida debido a que los vértices (ti , p(ti )) ∈ Q.
Para t ∈ (t0 , t1 ] podemos definir sin problema
p(t) = x0 + (t − t0 )f (t0 , x0 ) = p(t0 ) + (t − t0 )f (t0 , p(t0 )).
Véase que
(5.4) k p(t) − x0 k = k f (t0 , x0 ) k(t − t0 ) ≤ M (t − t0 )

y, por tanto, k p(t) − x0 k ≤ M h ≤ b. Es decir, según (5.3), el primer segmento de la poligonal está
dentro de Q. De esta forma, (t1 , p(t1 )) ∈ Q ⊂ D y tiene sentido f (t1 , p(t1 )).
Según lo anterior, para t ∈ (t1 , t2 ] podemos definir
p(t) = p(t1 ) + (t − t1 )f (t1 , p(t1 )).
Ahora se tiene
k p(t) − x0 k ≤ k p(t) − p(t1 ) k + k p(t1 ) − x0 k

= k f (t1 , p(t1 )) k(t − t1 ) + k p(t1 ) − x0 k ≤ M (t − t1 ) + M (t1 − t0 ) = M (t − t0 )
(5.4)
y, por tanto, k p(t) − x0 k ≤ M h ≤ b. Ası́, el segundo segmento de la poligonal está contenido en Q

y tiene sentido f (t2 , p(t2 )), lo que nos permite definir la poligonal en el intervalo (t2 , t3 ].
Procediendo de esta forma, en general para t ∈ (ti , ti+1 ] tiene sentido definir p(t) = p(ti ) +
(t − ti )f (ti , p(ti )). En definitiva, la elección adecuada de h nos confirma que la poligonal está bien
definida y tiene su gráfica contenida en Q.
Teniendo en cuenta lo anterior y las propiedades de las poligonales, vistas en la sección anterior,
verificamos que p cumple las condiciones 1), 2) y 3) de la definición 5.2. Además, p(t0 ) = x0 .
Por tanto, sólo queda probar la condición 4) de la definición de solución ε-aproximada; pero, es
de suponer que tal condición no lo va a verificar cualquier poligonal. Será necesario tomar una
partición adecuada de I, que dependerá del valor de ε.
En efecto, veamos que dado ε > 0 existe una partición Π ≡ {t0 < t1 . . . < tm = t0 + h} del
intervalo I tal que la correspondiente poligonal p verifica
k p0 (t) − f (t, p(t)) k ≤ ε, para cada t ∈ I r {t0 , . . . tm }.
Tenemos que p0 (t) = f (ti , p(ti )) para cada t tal que ti < t < ti+1 . Por tanto, para cualquier
t ∈ I r{t0 , . . . tm } existirá i tal que t ∈ (ti , ti+1 ) y ası́ k p0 (t)−f (t, p(t)) k = k f (ti , p(ti ))−f (t, p(t)) k.
Ahora parace razonable que se use la continuidad uniforme de la función f sobre Q ya que
necesitamos
k p0 (t) − f (t, p(t)) k = k f (ti , p(ti )) − f (t, p(t)) k ≤ ε
y esto nos lleva a comparar los valores de f en dos puntos de la gráfica de la poligonal, que son
puntos de Q.
La continuidad uniforme de f sobre Q está asegurada al ser f continua y Q compacto. Por

tanto, para ε > 0, existe δ = δ(ε) > 0 tal que
(CU) (s, x), (t, y) ∈ Q, |s − t| < δ y kx − yk < δ ⇒ k f (s, x) − f (t, y) k < ε.
Ası́, dado ε > 0, consideramos el δ > 0 dado por la condición anterior y tomamos una partición
Π = {t0 < t1 . . . < tm = t0 + h} tal que
δ
ti+1 − ti < mı́n{δ, M } para cada i = 0, 1 . . . , m − 1.
Veamos que la correspondiente poligonal p verifica lo pedido.

En efecto, sea t ∈ I r {t0 , . . . tm }. Tenemos que t ∈ (ti , ti+1 ) para algún i y, por tanto
| ti − t | = t − ti < ti+1 − ti < δ,

k p(ti ) − p(t) k = k p(t) − p(ti ) k = k f (ti , p(ti )) k(t − ti ) ≤ M (t − ti ) < M (ti+1 − ti ) < δ.
Usando ahora la continuidad uniforme (CU), se tiene
k p0 (t) − f (t, p(t)) k = k f (ti , p(ti )) − f (t, p(t)) k < ε
y esto prueba que p es una solución ε-aproximada del problema (P ), respecto de la norma k . k.
Veamos ahora que la poligonal anterior, de hecho cualquiera, verifica la condición (5.2). Es decir,
para cualquier partición Π ≡ {t0 < t1 . . . < tm = t0 + h} la correspondiente poligonal p verifica
k p(t) − p(s) k ≤ M | t − s | para cada s, t ∈ I.
Puesto que p(t) = p(ti ) + (t − ti )f (ti , p(ti )) para cada t ∈ [ti , ti+1 ], se verifica
(5.5) k p(t) − p(ti ) k ≤ M (t − ti ) para cada t ∈ [ti , ti+1 ],
y, por tanto, la condición requerida se da en nodos consecutivos, es decir,
(5.6) k p(ti+1 ) − p(ti ) k ≤ M (ti+1 − ti ) para cada i ∈ {0, 1, . . . m}.
En general, para probar la desigualdad para s, t ∈ I cualesquiera, vamos a distinguir el caso en

que s y t están en un mismo subintervalo de la partición del caso en que están en subintervalos
distintos.
Supongamos s, t ∈ [ti , ti+1 ]. Como

p(t) − p(s) = p(ti ) + (t − ti )f (ti , p(ti )) − p(ti ) + (s − ti )f (ti , p(ti )) = (t − s)f (ti , p(ti )),
se tiene
k p(t) − p(s) k = | t − s | k f (ti , p(ti ) k ≤ M | t − s |.
Sean ahora s, t ∈ I, pero s ∈ [ti , ti+1 ] y t ∈ [tj , tj+1 ], siendo i < j (no resta generalidad suponer
que s < t). Comparemos los valores de p(s) y p(t) usando todos los nodos tk que hay entre los
puntos s y t mediante la propiedad triangular de la norma y usando las desigualdades (5.5) y (5.6).
En efecto:
p(t) − p(s) = (p(t) − p(tj )) + (p(tj ) − p(tj−1 )) + . . . + (p(ti+2 ) − p(ti+1 )) + (p(ti+1 ) − p(s))
y, por tanto
k p(t) − p(s) k ≤ M (t − tj ) + M (tj − tj−1 ) + . . . + M (ti+2 − ti+1 ) + M (ti+1 − s) = M (t − s).
Queda pues probada la condición (5.2) en todos los casos y, por tanto, el teorema.
En el siguiente resultado, con el fin de probar el teorema de existencia local, vamos a generalizar
la conocida expresión integral de un problema de Cauchy, cuando la función f es continua. Recor-
demos que siendo x : I → Rn una función con gráfica en D y f continua en D, según el teorema 2.1,
x : I → Rn es solución de (P ) si, y sólo si, x es una función continua en I que verifica la ecuación
integral Z t
x(t) = x0 + f (s, x(s)) ds, t ∈ I.
t0

Si k . k es una norma en Rn , la ecuación integral anterior es equivalente a la condición

Z t
0

x(t) − x + f (s, x(s)) ds = 0, t ∈ I.
t0
Por otra parte, si f es continua en D, y x : I → Rn es solución de (P ), entonces x : I → Rn es

solución ε-aproximada de (P ) para cada ε > 0.
Lema 5.1. Sean n ≥ 1 y k . k una norma en Rn . Sea el problema de valor inicial

(
x0 (t) = f (t, x(t))
x(t0 ) = x0 ,
Supongamos que f es continua en D. Sea ε > 0 y consideremos cualquier intervalo del tipo
I = [t0 , t0 + h], con h > 0. En tal situación, si ϕε : I → Rn es una solución ε-aproximada del
problema (P ), respecto de la norma k . k, entonces se verifica
Z t
0
ϕε (t) − x + f (s, ϕε (s)) ds ≤ ε(t − t0 ) para cada t ∈ I.
t0
Demostración. En primer lugar véase que la condición afirmada en el lema tiene sentido al ser ϕε
continua en I, graf ϕε ⊂ D (por ser solución ε-aproximada) y ser f continua en D. De esta forma
la función que aparece bajo el signo integral, s 7→ f (s, ϕε (s)), está bien definida y es continua en I
y, por tanto, integrable en cada subintervalo [t0 , t].
Notemos por ϕ a la función ϕε . En primer lugar vamos a ver que si ϕ ∈ C 1 (I, Rn ), lo que afirma
el lema es casi inmediato, usando la regla de Barrow.
Rt
En efecto, al ser ϕ0 continua en I, existe t ϕ0 (s) ds para cada t ∈ I y, por la regla de Barrow,
0
se verifica Z t
ϕ0 (s) ds = ϕ(t) − ϕ(t0 ) = ϕ(t) − x0 .
t0
Por tanto, y teniendo en cuenta que ϕ es solución ε-aproximada, se verifica

Z t Z t Z t
0
k ϕ0 (s)−f (s, ϕ(s)) k ds ≤ ε(t−t0 ).
0

ϕ(t)− x + f (s, ϕ(s)) ds = ϕ (s)−f (s, ϕ(s)) ds ≤
t0 t0 t0
Pero, en general, la función ϕ es derivable en I salvo en un número finito de puntos. Obviamente,

la condición requerida se verifica para t = t0 . Fijemos entonces t ∈ I (que no sea uno de los puntos
anteriores) tal que t > t0 y supongamos que ϕ no es derivable en los puntos t1 , . . . tk−1 ∈ (t0 , t)
(podrı́a suceder que para algún t la función ϕ fuese derivable en (t0 , t); en esta situación se procederı́a
como en el caso ya visto). Notemos tk = t. Sabemos, por definición de solución ε-aproximada que
ϕ ∈ C 1 ([ti−1 , ti ], Rn ) para cada i ∈ {1, . . . , k} y, además,
k ϕ0 (t) − f (t, ϕ(t)) k ≤ ε para cada t ∈ I r {t1 , . . . , tk−1 }.
R ti
La condición ϕ ∈ C 1 (([ti−1 , ti ], Rn ) nos afirma que para cada i existe ti−1 ϕ0 (s) ds y, además,
Z ti
ϕ0 (s) ds = ϕ(ti ) − ϕ(ti−1 ).
ti−1
Por tanto,
k
X k Z
X ti
ϕ(t) − x0 = ϕ(tk ) − ϕ(t0 ) = [ϕ(ti ) − ϕ(ti−1 )] = ϕ0 (s) ds.
i=1 i=1 ti−1
Por otra parte, usando la aditividad de la integral respecto a los intervalos de integración, tenemos
Z tk k Z
X ti
f (s, ϕ(s)) ds = f (s, ϕ(s)) ds.
t0 i=1 ti−1
En consecuencia,
Z t k Z
X ti k Z
X ti
0
0

ϕ(t) − x + f (s, ϕ(s)) ds = ϕ (s) ds − f (s, ϕ(s)) ds
t0 i=1 ti−1 i=1 ti−1
Xk Z ti
ϕ0 (s) − f (s, ϕ(s)) ds

=
i=1 ti−1
k
X Z ti k
X
0
≤ k ϕ (s) − f (s, ϕ(s)) k ds ≤ ε(ti − ti−1 )
i=1 ti−1 i=1
= ε(t − t0 ).
A partir de ahora, para probar el teorema de existencia local de Peano, vamos a seguir una idea
parecida a la que se lleva a cabo en otra prueba del teorema de existencia y unicidad de Picard, en
el caso escalar, distinta a la que se vió en el tema 3 (véase apuntes de ED I). En ella se demuestra en
primer lugar, que la sucesión de iterantes converge uniformemente en el intervalo compacto hacia
una función continua y, posteriormente, se prueba que el lı́mite uniforme es solución de la ecuación
integral, equivalente al problema de Cauchy, y por tanto, solución del problema propuesto. Ahora,
en lugar de iterantes vamos a considerar soluciones ε-aproximadas, más concretamente poligonales
de Euler, aunque más adelante veremos que el procedimiento no funciona exactamente igual.
Veamos, en primer lugar, que, bajo las mismas hipótesis del teorema de existencia de soluciones
aproximadas, si una sucesión “adecuada” de poligonales de Euler converge uniformemente, el lı́mite
uniforme es solución del problema de Cauchy (P ). Para esto necesitaremos el resultado del lema
anterior.
Lema 5.2. Supongamos las mismas hipótesis del teorema de existencia de soluciones aproxima-
das 5.1.
Sea (εk )∞
k=1 una sucesión de numeros reales positivos tales que lı́mk→∞ εk = 0.
Para cada k sea ϕk : I = [t0 , t0 + h] → Rn una poligonal de Euler, que sea solución
εk -aproximada del problema de Cauchy (P ).
Si la sucesión de funciones (ϕk )∞

k=1 converge uniformemente en I hacia una función ϕ, entonces
ϕ : I → Rn es solución del problema de (P ).
Observación: El teorema 5.1 garantiza la existencia de la sucesión de poligonales (ϕk ) que

aparece en el enunciado de este lema.

Demostración. Sabemos que al ser la funciones ϕk continuas en I y al ser la convergencia uniforme,

entonces la función ϕ también es continua en I. Por otra parte, la elección del intervalo I asegura
que todas las gráficas de las poligonales de Euler ϕk están en el paralelepı́pedo Q y, como, para
cada t ∈ I se verifica ϕ(t) = lı́mk→∞ ϕk (t) (convergencia puntual en I), se obtiene que
(t, ϕ(t)) = lı́m (t, ϕk (t)) ∈ Q = Q

k→∞
y, ası́, la gráfica de ϕ también está contenida en Q.
Como f es continua en Q, ϕ es continua en I y su gráfica está en Q, entonces, ϕ es solución del

problema de Cauchy (P ) si, y sólo si, verifica
Z t
0
ϕ(t) = x + f (s, ϕ(s)) ds, t ∈ I.
t0
Como ϕ(t0 ) = lı́mk→∞ ϕk (t0 ) = x0 , entonces para t = t0 la igualdad anterior es evidente. Fijemos
entonces un punto t > t0 . Como ϕk es una solución εk -aproximada del problema de Cauchy (P ),
graf (ϕk ) ⊂ Q y f es continua en Q, usando el resultado del lema anterior (aquı́ Q representa el
papel de D en el lema anterior), se verifica:
Z t
0

ϕk (t) − x + f (s, ϕk (s)) ds ≤ εk (t − t0 ).
t0
Al ser lı́mk→∞ εk = 0 se sigue de lo anterior que

Z t
0

lı́m ϕk (t) − x + f (s, ϕk (s)) ds = 0,
k→∞ t0
es decir,

Z t
lı́m ϕk (t) − x0 + f (s, ϕk (s)) ds = θ,
k→∞ t0
donde θ es el elemento nulo de Rn

y el lı́mite n
R t anterior se considera en R . Como se verifica
lı́mk→∞ ϕk (t) = ϕ(t), entonces existe lı́mk→∞ t f (s, ϕk (s)) ds y se obtiene
0
Z t
0
ϕ(t) = x + lı́m f (s, ϕk (s)) ds.
k→∞ t
0
Por tanto, la prueba finaliza una vez que probemos que para cada t > t0 se verifica
Z t Z t
(5.7) lı́m f (s, ϕk (s)) ds = f (s, ϕ(s)) ds.
k→∞ t t0
0
Para probar la condición (5.7) solo tenemos que probar que la sucesión de funciones gk : I → Rn
definida por gk (s) = f (s, ϕk (s)) converge uniformemente en I hacia la función g : I → Rn , definida
por g(s) = f (s, ϕ(s)) pues, entonces, esta convergencia
Rt uniforme
Rt se tendrá en cada subintervalo de
I de extremos t0 y t y, por tanto, lı́mk→∞ t gk (s) ds = t g(s) ds.
0 0
Para probar la convergencia uniforme gk → g en el intervalo I vamos a usar la continuidad

uniforme de la función f sobre Q (f es continua y Q es compacto) y la convergencia uniforme
ϕk → ϕ en el intervalo I.
Fijado ε > 0, la continuidad uniforme de f sobre Q asegura la existencia de un δ > 0, que sólo
depende de ε, tal que
(s, x), (t, y) ∈ Q, |s − t| < δ y kx − yk < δ =⇒ k f (s, x) − f (t, y) k < ε

y, por tanto,
(5.8) (s, x), (s, y) ∈ Q, kx − yk < δ =⇒ k f (s, x) − f (s, y) k < ε.
Para el δ > 0 anterior, usamos la convergencia uniforme ϕk → ϕ en I y obtenemos que existe

un k0 ∈ N, que sólo depende de δ, tal que
k ϕk (s) − ϕ(s) k < δ para cada k > k0 y s ∈ I.
Por tanto, para k > k0 y s ∈ I se tiene
(s, ϕk (s)) ∈ Q, (s, ϕ(s)) ∈ Q y k ϕk (s) − ϕ(s) k < δ
y, ası́, usando la condición(5.8), obtenemos que dado ε > 0 existe k0 ∈ N, que sólo depende de ε,
tal que
k gk (s) − g(s) k = k f (s, ϕk (s)) − f (s, ϕ(s)) k < ε para cada k > k0 y cada s ∈ I,
es decir, la sucesión de funciones (gk ) converge uniformemente en I hacia la función g.
5.4. El teorema de Ascoli-Arzela
En relación al resultado obtenido en el lema 5.2 de la sección anterior, a diferencia de lo que

sucede con las iterantes, aunque se verifique que lı́mk→∞ εk = 0, no está asegurado que la sucesión
de soluciones εk -aproximadas (ϕk ) converja uniformente en el intervalo I. De hecho, en general,
esto no sucede. El resultado 5.2 sólo asegura que, en el caso de que haya convergencia uniforme,
el lı́mite uniforme es solución del problema de Cauchy (P ). Este problema lo soluciona, en cierta
medida, el teorema de Ascoli-Arzela, que va a permitir asegurar que una subsucesión de (ϕk ) sı́
converge uniformente en el intervalo I. Aquı́ usaremos la versión más simple y conocida de este
teorema (se conocen diversas versiones de este teorema). Recordemos los conceptos que aparecen
en este resultado, que son los de acotación puntual, acotación uniforme y equicontinuidad de una
sucesión de funciones. Las definiciones que damos se generalizan de una forma muy natural a otras
situaciones.
Definiciones 5.3 (Acotación puntual, acotación uniforme y equicontinuidad).

Sean n ≥ 1, k . k una norma en Rn , I un intervalo en R y ϕk : I → Rn , k = 1, 2, . . . , una sucesión
de funciones.
1.- (ϕk ) es puntualmente acotada en I cuando para cada t ∈ I la sucesión (ϕk (t)) es acotada
en Rn , es decir, para cada t ∈ I existe Ct ∈ R+ (que dependerá de t) tal que k ϕk (t) k ≤ Ct
para cada k = 1, 2, . . . .
2.- (ϕk ) es uniformemente acotada en I cuando existe C ∈ R+ tal que k ϕk (t) k ≤ C para cada
k = 1, 2, . . . y cada t ∈ I.
3.- (ϕk ) es (uniformemente) equicontinua en I cuando para cada ε > 0 existe δ > 0, que sólo
depende de ε, tal que
s, t ∈ I y |s − t| < δ ⇒ k ϕk (s) − ϕk (t) k < ε para cada k = 1, 2, . . . .

5.4. El teorema de Ascoli-Arzela 131
Véase que las definiciones dadas anteriormente no dependen de la norma k . k elegida en Rn ,

dada la equivalencia entre dos normas distintas.
Por otra parte, las definiciones anteriores se adaptan al caso de una familia de funciones F =
{ϕ : I → Rn }. Esta familia puede ser finita, infinita numerable o infinita no numerable. Ası́:
1.- F es puntualmente acotada en I si para cada t ∈ I el conjunto {ϕ(t), ϕ ∈ F } es acotado en

Rn .
2.- F es uniformemente acotada en I si existe C ∈ R+ tal que k ϕ(t) k ≤ C para cada ϕ ∈ F y

cada t ∈ I
3.- F es (uniformemente) equicontinua en I si para cada ε > 0 existe δ = δ(ε) > 0 tal que
s, t ∈ I y |s − t| < δ ⇒ k ϕ(s) − ϕ(t) k < ε para cada ϕ ∈ F.
Obsérvese lo siguiente:
i) La acotación uniforme implica, obviamente, la acotación puntual.
ii) La equicontinuidad de (ϕk ) o, más generalmente de F, afirma que cada función de la sucesión,
o de la familia, es uniformemente continua en I pero, además, se puede elegir un δ que no
dependa de la función elegida (existe una uniformidad respecto de k ∈ N o respecto de
f ∈ F). Por tanto, cuando F es una familia finita, la equicontinuidad de F en I equivale a
que cada f ∈ F sea uniformemente continua en I.
Sabemos que si una función ϕ : I → Rn satisface una condición de Lipschitz en I, entonces f es

uniformemente continua en I. Por tanto, no debe extrañarnos que un caso importante de sucesión
equicontinua lo de la siguiente definición:
Definición 5.4. Una sucesión de funciones ϕk : I → Rn , k = 1, 2, . . . , satisface una condición de

Lipschitz uniforme en el intervalo I cuando existe una constante L > 0 tal que
k ϕk (s) − ϕk (t) k ≤ L | s − t | para cada s, t ∈ I y cada k = 1, 2, . . . .
Obsérvese que la definición anterior no depende de la norma k . k que se considere en Rn .
Evidentemente la condición anterior implica la equicontinuidad de la sucesión (ϕk ) en el intervalo

I pues dado ε > 0 es suficiente con tomar δ = ε/L.
La definición 5.4 se adapta al caso de una familia de funciones F y, de la misma forma, se tiene
que si F satisface una condición de Lipschit uniforme en I, entonces F es equicontinua en I.
En la versión del teorema de Ascoli-Arzela que exponemos a continuación, aparece como hipóte-
sis la acotación puntual de una sucesión de funciones, pero existen otras versiones donde se exige
la acotación uniforme (no obstante, en su aplicación a la prueba del teorema de existencia de
Peano apareceráa una sucesión que es uniformemente acotada). Esta acotación puntual junto con
la equicontinuidad nos va a asegurar la existencia de una subsucesión que converge uniformemente.
Teorema 5.2 (Teorema de Ascoli-Arzela). Sean I un intervalo compacto en R y ϕk : I → Rn ,

k = 1, 2, . . . , una sucesión de funciones que verifica:
(I) (ϕk ) es puntualmente acotada en I.
(II) (ϕk ) es equicontinua en I.
Entonces, (ϕk ) tiene una subsucesión que converge uniformemente en el intervalo I.
Existe una versión más general del teorema anterior, con una prueba análoga, donde se considera
una sucesión ϕk : K → Rn , k = 1, 2, . . . , donde K es un conjunto compacto en un espacio métrico
(X, d), aunque en ciertos textos se le impone a la sucesión que sea uniformemente acotada en K
en lugar de puntualmente acotada.
5.5. Teoremas de existencia local de Peano (Cauchy-Peano)
Ya estamos en disposición de probar, muy fácilmente, el objetivo principal de este tema, el

resultado que proporciona existencia de solución local sin más que suponer que la función f es
continua en una determinada región. Las hipótesis son exactamente las mismas que en el teorema
de existencia de soluciones aproximadas 5.1 y, por tanto, del lema 5.2.
Teorema 5.3 (Teorema de existencia local de Peano - versión lateral a la derecha).

Sean n ≥ 1 y k . k una norma en Rn . Sea el problema de valor inicial
(
x0 (t) = f (t, x(t))
x(t0 ) = x0 ,
Supongamos que existen a > 0 y b > 0 tales que Q = [t0 , t0 + a] × B(x0 ; b) ⊂ D y f es continua
en Q.
Entonces, (P ) tiene al menos una solución definida en el intervalo I = [t0 , t0 + h], donde
h = mı́n{a, Mb } y M ≥ máx k f (t, x) k.

(t,x)∈Q
Demostración. Con todos los resultados previos la prueba de este teorema resulta muy simple. Se
esquematiza la prueba en cinco simples etapas.
1. Sea (εk ) una sucesión de números reales positivos tal que lı́m εk = 0 (por ejemplo εk = 1/k).
k→∞
Por el teorema 5.1, sobre existencia de soluciones ε-aproximadas, para cada k = 1, 2, . . . existe
ϕk : I → Rn solución εk -aproximada de (P ) respecto de la norma k . k; concretamente, una
poligonal de Euler asociada a (P ), tal que graf(ϕk ) ⊂ Q y que verifica:
kϕk (t) − ϕk (s)k ≤ M |t − s| para cada s, t ∈ I y para cada k ∈ N.
2. La condición anterior, que es una una condición de Lipschitz uniforme para la sucesión de
funciones (ϕk ), implica que esta sucesión es equicontinua en el intervalo I.

5.5. Teoremas de existencia local de Peano (Cauchy-Peano) 133
3. La sucesión (ϕk ) es puntualmente acotada en I, es más, es uniformemente acotada en I,

porque graf ϕk ⊂ Q, lo que implica que kϕk (t) − x0 k ≤ b para todo t ∈ I y, por tanto,
kϕk (t)k ≤ kϕk (t) − x0 k + kx0 k ≤ b + kx0 k = C,
donde la constante C ∈ R+ es válida para cada t ∈ I y cada k ∈ N.
4. Como I es un intervalo compacto y la sucesión (ϕk ) es puntualmente acotada y equicontinua en

I, aplicando el teorema de Ascoli-Arzela 5.2, (ϕk ) posee una subsucesión (ϕkm ) que converge
uniformemente en I a cierta función ϕ : I → Rn .
5. Cada ϕkm es una poligonal de Euler, que es solución εkm -aproximada de (P ) y lı́m εkm = 0.
m→∞
Por tanto, se sigue del lema 5.2 que ϕ es solución de (P ) en el intervalo I.
Convergencia de las poligonales de Euler.
Planteamos una cuestión muy interesante relacionado con las poligonales de Euler, que propo-
nemos como ejercicio. Supóngase que
1. Un problema de Cauchy (P ) está en las condiciones del teorema local de Peano anterior, I es
un intervalo donde se asegura la existencia de solución para (P ) y x : I → Rn es una solución
de (P ).
2. (ϕk ) es una sucesión de soluciones εk -aproximadas (poligonales de Euler) del problema (P )

en el intervalo I, con εk → 0.
¿Podemos asegurar que sucesión (ϕk ) converge uniformemente hacia la solución x en el intervalo
I?
En general, la repuesta es negativa; de hecho, ni siquiera se puede asegurar que la sucesión (ϕk )
converja uniformemente en el intervalo I. De hacerlo, según el lema 5.2, lo harı́a hacia una solución
de (P ), pero esta solución podrı́a ser distinta a la dada.
Ahora bien, si (P ) posee una única solución definida en I, la respuesta a la cuestión planteada
es afirmativa; es decir, se verifica lo siguiente:
Proposición 5.1 (Convergencia de las poligonales de Euler). Supongamos que (P ) es un

problema de Cauchy que está en las condiciones del teorema 5.3 y sea I un intervalo donde se
asegura la existencia de solución para (P ). Supongamos, además, que (P ) posee una única solución
definida en I. Entonces, si (ϕk ) es una sucesión de soluciones εk -aproximadas (poligonales de
Euler) del problema (P ) en el intervalo I, con εk → 0, entonces (ϕk ) converge uniformemente
hacia la única solución de (P ).
Véase la analogı́a de todo esto con el teorema de existencia y unicidad local de Picard. En este
se tiene la existencia y unicidad de solución en los mismos intervalos que aparecen en el teorema
local de Peano y se tiene, además, la convergencia uniforme de las iterantes de Picard hacia la única
solución.
Se deja la prueba de la proposición 5.1 como ejercicio. Se sugiere una prueba por reducción al
absurdo usando el teorema de Ascoli-Arzela (ver ejercicio 13).
Versión lateral a la izquierda del teorema de existencia local de Peano.
Es perfectamente comprensible que, llevando a cabo un razonamiento análogo al usado a lo

largo de esta tema, se puede probar que si existen a > 0 y b > 0 tales que
Q = [t0 − a, t0 ] × B(x0 ; b) ⊂ D y f es continua en Q,
entonces, el problema (P ) posee al menos una solución definida en el intervalo
b
I = [t0 − h, t0 ], donde h = mı́n{a, } y M ≥ máx k f (t, x) k.
M (t,x)∈Q
Versión usual del teorema de existencia local de Peano. Considerando ambas versiones
laterales se obtiene fácimente una versión del teorema de existencia local de Peano análoga a la
vista, en el tema 3, para el teorema de existencia y unicidad local de Picard.
Corolario 5.3.1 (Versión centrada del teorema de existencia local de Peano). Sean
n ≥ 1 y k . k una norma en Rn . Sea el problema de valor inicial
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) 0
donde f : D → Rn , D ⊂ R × Rn y (t0 , x0 ) ∈ D.
x(t0 ) = x ,
Q = [t0 − a, t0 + a] × B(x0 ; b) ⊂ D y f es continua en Q.
Entonces, el problema (P ) tiene al menos una solución x : I = [t0 − h, t0 + h] → Rn , donde
b
h = mı́n{a, } y M ≥ máx k f (t, x) k.
M (t,x)∈Q
Véase que los intervalos I, donde se aseguran existencia de solución para (P ), son exactamente
los mismos que se vieron en el teorema de existencia y unicidad local 3.1.
Demostración. Consideremos Q1 = [t0 − a, t0 ] × B(x0 ; b) y Q2 = [t0 , t0 + a] × B(x0 ; b).
Como f es continua en Q1 y en Q2 podemos aplicarle al problema (P ) las dos versiones laterales.

Ası́ tenemos que (P ) posee al menos una solución y : [t0 − h1 , t0 ] → Rn , donde
b
h1 = mı́n{a, } y M1 = máx k f (t, x) k.
M1 (t,x)∈Q1
Análogamente (P ) posee al menos una solución z : [t0 , t0 + h2 ] → Rn , donde
b
h2 = mı́n{a, } y M2 = máx k f (t, x) k.
M2 (t,x)∈Q2
Puesto que M1 ≤ M y M2 ≤ M, se verifica que h ≤ h1 y h ≤ h2 y, por tanto, y es solución de

(P ) en el intervalo I1 = [t0 − h, t0 ] y z es solución de (P ) en el intervalo I2 = [t0 , t0 + h].

5.5. Teoremas de existencia local de Peano (Cauchy-Peano) 135
En consecuencia, como y(t0 ) = z(t0 ), la función

(
y(t) si t ∈ I1
x : I = [t0 − h, t0 + h] → Rn , t 7→ x(t) =
z(t) si t ∈ I2
es solución de (P ).
Observación: Observemos que, según la prueba anterior, de las dos versiones laterales se pueden
obtener soluciones del problema (P ) definidas en intervalos del tipo I = [t0 − h1 , t0 + h2 ], no
necesariamente centrados en el punto t0 .
Teniendo en cuenta las hipótesis que hemos usado en las versiones del teorema local de Peano,
es evidente que estos resultados se pueden aplicar en gran cantidad de casos. Por ejemplo, de la
versión centrada 5.3.1 se obtiene inmediatamente el siguiente resultado:
Corolario 5.3.2. Sean n ≥ 1, D ⊂ R × Rn y f : D → Rn una función continua en D. Para cada

◦
(t0 , x0 ) ∈ D el problema (
x0 (t) = f (t, x(t))
x(t0 ) = x0
tiene al menos una solución definida en algún intervalo I = [t0 − h, t0 + h], donde h > 0 depende
del punto (t0 , x0 ).
Con las veriones laterales se puede precisar mucho más en casos en los que el conjunto D, donde
está definida y es continua la función f , no es un abierto de R × Rn pues, en ciertos casos, no será
necesario que el punto (t0 , x0 ) sea interior a D. Esto puede verse claramente en situaciones como
las siguientes, que se corresponden a ecuaciones diferenciales de primer orden (n = 1).
1. f : [α, β] × R → R 2. f : [0, ∞) × [0, ∞) → R
En el primer caso, las tres versiones vistas del teorema de Peano permiten aplicar los resultados
de existencia a cualquier punto (t0 , x0 ) ∈ D = [α, β] × R. En los casos en que t0 = α se podrá usar
la versión lateral a la derecha, cuando t0 = β se podrá utilizar la versión lateral a la izquierda y
cuando α < t0 < β se podrá usar la versión centrada (o bien las dos laterales).
Sin embargo, en el segundo caso, en que D = [0, ∞) × [0, ∞) a los únicos puntos de la frontera
de D a los que se les podrı́a aplicar una versión lateral (en este caso la versión a la derecha) son
los puntos de la forma (0, x0 ) con x0 > 0. No se puede aplicar ninguna versión a los puntos de la
forma (t0 , 0) con t0 ≥ 0, salvo en casos excepcionales donde la función f se pueda extender de forma
√ √adecuada Ω ⊃ D y se diesen otras circunstancias. Por ejemplo, la ecuación
continua a una región
0
diferencial x = t + x se encuentra en la situación descrita en el punto 2, pero se puede probar,
con la idea anterior, que para todos los puntos (t0 , 0) con t0 ≥ 0, el correspondiente problema tiene
al menos una solución lateral a la derecha (véase también el ejemplo 6).
5.6. Consecuencias sobre SDO de primer orden y EDO de orden

n > 1.
Como consecuencia inmediata del resultado 5.3.2, se tiene el correspondiente resultado para
SDO de primer orden.
Corolario 5.3.3 (Teorema de existencia local para sistemas diferenciales de primer

orden). Supongamos que n > 1, D ⊂ R × Rn y fk : D → R es continua en D para cada
◦
k = 1, . . . , n. Entonces, para cada punto (t0 , x01 , . . . x0n ) ∈ D, el problema

0 0
 x1 (t) = f1 (t, x1 (t), . . . , xn (t)), x1 (t0 ) = x1 ,


.. .. ..
(Q) . . .

 x0 (t) = f (t, x (t), . . . , x (t)), x (t ) = x0 ,

n n 1 n n 0 n
tiene al menos una solución (x1 , . . . , xn ) definida en algún intervalo del tipo I = [t0 − h, t0 + h],
donde h > 0.
En puntos (t0 , x01 , . . . x0n ) de la frontera de D cabrı́a la posibilidad de obtener una versión lateral.
Tal como vimos en el teorema de existencia y unicidad local para sistemas, bajo las hipótesis
del resultado anterior, para determinar un intervalo I = [t0 − h, t0 + h] donde (Q) posee solución,
habrı́a que escribir el problema (Q) en forma vectorial y aplicarle el resultado del corolario 5.3.1,
donde se indica cómo hallar estos intervalos.
Sin más que tener en cuenta que en el SDO de primer orden


0
 x1 = f1 (t, x1 , . . . , xn )


.. ..
 . .
 x0 = f (t, x , . . . , x ).

n n 1 n
asociado a una ecuación de orden n > 1
x(n) = g(t, x, . . . , x(n−1) )
es fn = g y, para cada k ∈ {1, . . . , n − 1}, la función fk viene definida por fk (t, x1 , . . . , xn ) = xk+1
y, por tanto, es continua en R × Rn , se obtiene, como consecuencia, del corolario anterior y de la
correspondencia biunı́voca entre las soluciones de la ecuación y el sistema, el siguiente resultado:
Corolario 5.3.4 (Teorema de existencia local para ecuaciones de orden n > 1). Si
◦
n > 1, D ⊂ R × Rn y g : D → R es continua en D, entonces, para cada (t0 , α1 , . . . , αn ) ∈ D, el
problema de valores iniciales
(
x(n) (t) = g(t, x(t), . . . , x(n−1) (t))
(P )
x(t0 ) = α1 , . . . x(n−1) (t0 ) = αn
tiene al menos una solución x definida en algún intervalo del tipo I = [t0 − h, t0 + h], con h > 0.

5.7. El teorema de existencia global de Peano 137
Tal como vimos en el teorema de existencia y unicidad local para ecuaciones de orden n > 1,
para obtener un intervalo I = [t0 − h, t0 + h] tal que x : I → R sea solución de (P ), se hace necesario
escribir la ecuación como un SDO de primer orden, con las condiciones iniciales correspondientes,
para obtener el problema (Q) asociado, escribir (Q) en forma vectorial y aplicarle el resultado
del corolario 5.3.1. Un intervalo ası́ obtenido, en el que (Q) tiene una solución (x1 , . . . , xn ), es un
intervalo donde x = x1 es solución de (P ).
5.7. El teorema de existencia global de Peano
Tal como sucede con el teorema de existencia y unicidad local 3.1, las distintas versiones del
teorema de existencia local de Peano dan existencia de soluciones definidas en intervalos general-
mente “pequeños,” si bien hay casos excepcionales donde se pueden obtener, con estos resultados,
existencia en intervalos que se conocen a priori y de tamaño considerable. Por ejemplo, un caso es
el dado por el problema (
x0 (t) = 1 + t3 sen(x1/3 (t))
(P )
x(0) = 1.
Nos preguntamos: ¿tiene el problema (P ) alguna solución definida en el intervalo [−10, 10]? A priori
no cabe esperar que el teorema local nos pueda responder a esta cuestión. Sin embargo, véase que la
ecuación es de la forma x0 (t) = f (t, x(t)), donde f : R2 → R, dada por f (t, x) = 1+t3 sen(x1/3 ), está
bien definida y es continua en R2 . Por tanto, para aplicar el resultado del corolario 5.3.1 podemos
considerar cualquier rectángulo Q = [−a, a] × [1 − b, 1 + b] con a > 0 y b > 0. La particularidad que
tiene f es que verifica
|f (t, x)| ≤ 1 + |t|3 , para cada (t, x) ∈ R2
y véase que en la expresión de la derecha no aparece la variable x. Por tanto, |f (t, x)| ≤ 1 + a3 para
cada (t, x) ∈ Q y ası́
máx |f (t, x)| ≤ M = 1 + a3
(t,x)∈Q
y véase que la cota M no depende aquı́ del valor de b. En consecuencia, el resultado 5.3.1 afirma
que el problema (P ) tiene al menos una solución definida en el intervalo I = [−h, h] donde
b b
h = mı́n{a, } = mı́n{a, }.
M 1 + a3
En consecuencia, serı́a suficiente con tomar a = 10 y b = a(1 + a3 ) = 10010 para que sea h = 10
y ası́ poder asegurar que el problema (P ) tiene al menos una solución x : [−10, 10] → R. Además,
el razonamiento anterior sirve para asegurar que para cualquier a > 0, (P ) posee al menos una
solución definida en el intervalo I = [−a, a], eligiendo en rectángulo Q = [−a, a] × [1 − b, 1 + b] con
b = a(1 + a3 ).
Véase que, en el ejemplo anterior, la función f, definida por f (t, x) = 1+t3 sen(x1/3 ), es continua
y acotada en cada banda vertical del tipo D = [−a, a] × R y, más generalmente, en cualquier banda
[α, β] × Rn .
Existe un teorema de existencia de tipo global, que, curiosamente, se obtiene de las dos versiones
laterales del teorema de existencia local de Peano, razonando como en el ejemplo anterior. Para
obtener este resultado, hay que exigirle a f una condición adicional a la continuidad; justamente,
la acotación. Concretamente, para obtener solución definida en el intervalo I debe ser f continua
y acotada en la banda vertical I × Rn e I compacto.
Teorema 5.4 (Teorema de existencia global de Peano). Sean I un intervalo compacto en

R, n ≥ 1 y f : D = I × Rn → Rn una función continua y acotada en D. Entonces, para cada
(t0 , x0 ) ∈ D el problema (
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0
tiene al menos una solución definida en I.
La idea esencial de la prueba de este resultado es que, si I = [α, β], para un punto del interior
de la banda D habrı́a que usar las dos versiones laterales del teorema de existencia local de Peano
(considerando, en cada caso, un paralepı́pedo adecuado) para obtener soluciones de (P ) definidas
en [α, t0 ] y en [t0 , β] y a través de estas una solución definida en [α, β]. Para un punto de la frontera
de D es suficiente con una de las versiones laterales. Para todo esto resulta esencial la acotación de
f en D. Obviamente la continuidad de f se necesita para usar las distintas versiones del teorema
local. Se deja la prueba como ejercicio.
Ejercicios propuestos :
(
x0 = 1 − t x1/5
1. Pruébese que el problema de valor inicial (P ) posee una única solución definida en
x(0) = 0,
algún intervalo del tipo I = [−h, h] y determı́nese uno de estos intervalos. ¿Se puede usar el teorema
local de Picard-Lindelöf para concluir este resultado?
(
x0 = 13 − t4 cos(x1/3 )
2. ¿Se puede deducir del teorema local de Peano, que el problema de Cauchy
x(0) = 0,
posee al menos una solución definida en el intervalo I = [−5, 5]? Razonar la respuesta.
3. Pruébese que el problema de valores iniciales
( √
x00 = 13 + 3 x0 + x − t2 log(x0 )
x(0) = −1, x0 (0) = 1
posee al menos una solución.
4. Estúdiese si existen intervalos I para los que el problema
(
x00 = 1t − x1/3 + sen3 (x + x0 )
x(1) = 0, x0 (1) = 1.
tiene solución definida en I y, en caso afirmativo, determı́nese uno de estos intervalos. ¿Se puede
asegurar unicidad de solución en algún intervalo I 3 1?
(
x0 = 12 (t + x)
5. Hállese la poligonal de Euler, definida en el intervalo I = [0, 1], asociada al problema (P )
x(0) = 2,
y a la partición π = {0 = t0 < t1 < . . . < t6 = 1} que divide al intervalo I en cinco subintervalos de
la misma longitud (ti+1 − ti = 0, 2). Compruébese que (P ) posee una única solución definida en I y
compárese los valores de la poligonal con los de esta solución en los puntos ti .
6. Determı́nese para qué puntos (t0 , x0 ) ∈ R2 el problema de valor inicial
( √ √
x0 = 1 + t + 1 − x
x(t0 ) = x0 ,
posee al menos una solución (si procede en algún caso indı́quese si sólo se puede asegurar solución
lateral). Pruébese que en los casos t0 > 0 y x0 = 1 hay al menos una solución lateral (Indicación para
este último caso: extiéndase de forma continua a la banda [0, ∞) × R la función asociada a la ecuación
diferencial y aplı́quese el teorema local de Peano al problema correspondiente a esta extensión).

Ejercicios 139
7. Dese una prueba distinta del teorema de existencia y unicidad local de Picard (salvo lo concerniente
a la convergencia de las iterantes) usando el teorema de existencia local de Peano y otros resultados
vistos en teorı́a.
8. Pruébese el teorema de existencia global de Peano 5.4.
t5

x0 = 7 +

9. Compruébese que para cada a > 0 el problema de Cauchy 1 + x2/3 posee al menos una
x(0) = −13

solución x : [−a, a] → R.
(
x0 = 1 − t cos(x5 )
10. Pruébese que el problema tiene una única solución definida en I = [0, 100].
x(0) = π
11. (Comparación entre soluciones y soluciones ε-aproximadas) Sea el problema de valor inicial
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde (t0 , x0 ) ∈ D ⊂ R × Rn y f ∈ C(D, Rn ) ∩ Lip(x, D),
x(t0 ) = x0 ,
con constante de Lipschitz L > 0 y sea ε > 0. Supongamos que ϕε : I → Rn es una solución ε-
aproximada de (P ) definida en el intervalo I = [t0 , t0 + h] y sea k . k una norma en Rn .
a) Compruébese que, para cada t ∈ I, se verifica
Z t
ϕε (t) = x0 + f (s, ϕε (s)) ds + E(t), donde E es una función tal que k E(t) k ≤ ε(t − t0 ).
t0
b) Pruébese, haciendo uso de la versión del lema de Gronwall vista en el ejercicio 16 del tema
anterior, que si x : I → Rn es solución de (P ), se tiene la siguiente estimación del error cometido
al tomar ϕε en lugar de x :
k x(t) − ϕε (t) k ≤ ε(t − t0 )eL(t−t0 ) para cada t ∈ I.
( pk : [0, 1] → R una poligonal de Euler, que es solución 1/k -aproximada

12. Para cada entero positivo k sea
x0 = x2/3
del problema autónomo (P ) . ¿Existe alguna subsucesión de (pk ) que converja uniforme-
x(0) = 0
mente en [0, 1] hacia la solución de (P ) definida por x(t) = t3 /27 ?
13. Pruébese la proposición 5.1

Indicaciones: Por reducción al absurdo, supóngase que (ϕk ) no converge uniformemente hacia la única
solución x de (P ) y sean ε > 0 y (ϕkm ) una subsucesión de (ϕk ) tales que k ϕkm − x k∞ ≥ ε para
cada m ∈ N. Compruébese, usando el teorema de Ascoli-Arzela, que (ϕkm ) posee una subsucesión que
converge uniformemente a una solución distinta de x.
14. (Sobre las iterantes de Picard ) Supongamos que un problema de Cauchy (P ) está en las condiciones
del teorema local de Peano 5.3 o del teorema global de Peano 5.4 y sea I un intervalo donde se asegura
la existencia de solución para (P ). Compruébese que las iterantes de Picard (aproximaciones sucesivas)
um asociadas a (P ) están bien definidas en I y pruébese lo siguiente:
a) Existe una subsucesión de (um ) que converge uniformemente en I (Indicación: hágase uso del
teorema de Ascoli-Arzela).
b) Si la sucesión de iterantes (um ) converge uniformemente en I, entonces converge hacia una
solución de (P ).
Tema 6
Prolongaciones de soluciones.
Soluciones maximales.
6.1. Introducción y definiciones
El teorema de existencia y unicidad de Picard y las distintas versiones del teorema de existencia
local de Peano, obtenidos en los temas 3 y 5, constituyen resultados locales en el sentido de que
sólo aseguran existencia o bien existencia y unicidad de solución para un problema de Cauchy
definida en algún intervalo. Pero es posible que este intervalo sea poco satisfactorio dado su pequeña
longitud. Entonces, es natural plantearse la posibilidad de prolongar esta solución para obtener otras
soluciones definidas en intervalos de mayor longitud.
Los dos siguientes problemas de valores iniciales, relativos a una misma ecuación de variables
separables, nos muestran que en general no podemos ser muy optimistas y que podemos tener
situaciones muy diversas.
(
x0 = 2tx2 1
(P1 ) x : (−1, 1) → R, x(t) = .
x(0) = 1 1 − t2
(
x0 = 2tx2 1
(P2 ) x : R → R, x(t) = − .
x(0) = −1 1 + t2
En cada caso la función dada es la única solución del problema definida en el intervalo señalado,
como consecuencia del teorema de unicidad global 4.3, ya que la función f : R2 → R definida por
f (t, x) = 2tx2 verifica que f ∈ C(R2 , R) ∩ LipLoc (x, R2 ) al ser f ∈ C 1 (R2 , R).
Obsérvese que en el primer caso la función dada no se puede prolongar de forma continua.
De hecho, como consecuencia del teorema de unicidad global, el problema (P1 ) no tiene solución
definida en un intervalo que contenga estrictamente al intervalo I = (−1, 1). Sin embargo, en el
problema (P2 ), donde, en comparación con (P1 ), sólo se cambia la condición inicial, la solución está
definida en R. Aunque aún no hemos dado una definición formal, apreciamos que ambas soluciones
no se pueden prolongar y, en ese sentido, ambas son maximales.
En las definiciones que exponemos a continuación nos referiremos siempre a una ecuación dife-
rencial escalar-vectorial x0 (t) = f (t, x(t)), donde f : D → Rn , D ⊂ R × Rn y n ≥ 1, o a un problema
141
142 Prolongaciones de soluciones. Soluciones maximales.
de valor inicial (problema de Cauchy) asociado:

(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0 .
Definiciones 6.1 (Soluciones estrictamente prolongables y soluciones maximales). Una

solución x : I → Rn de una ecuación diferencial (o de un problema de Cauchy) se dice que es
estrictamente prolongable cuando existe otra solución y : J → Rn de la ecuación (o del problema)
tal que
I&J e y|I = x.
Cuando esto sucede, se dice que y : J → Rn es una prolongación estricta de x : I → Rn .
Una solución que no admite prolongación estricta, se dice que no es prolongable o que es maximal.
Observaciones:
1. Ası́ pues, cuando hablamos de prolongación estricta nos referimos al concepto usual de pro-
longación o extensión de funciones, pero, la prolongación debe ser, además, una solución de
la ecuación diferencial o del problema de Cauchy.
2. Podemos suponer que una solución x : I → Rn es una prolongación (no estricta) de sı́ misma
si admitimos como concepto de prolongación de x : I → Rn una solución y : J → Rn de la
ecuación (o del problema) tal que I j J e y|I = x. De esta forma, en el conjunto de todas las
prolongaciones de x : I → Rn estarı́an todas sus prolongaciones estrictas (si es que existen) y
ella misma.
3. Obsérvese que las soluciones dadas de los problemas (P1 ) y (P2 ) no son prolongables (son
maximales).
En el caso de un problema de Cauchy (P ) es de gran interés dar un concepto de prolongación
lateral, a la derecha o a la izquierda, en el siguiente sentido:
Definiciones 6.2 (Soluciones estrictamente prolongables a la derecha o a la izquierda).
I) Una solución x : I → Rn de (P ) se dice que es estrictamente prolongable a la derecha cuando

existe otra solución y : J → Rn de (P ) tal que
I ⊂ J, I + = {t ∈ I : t ≥ t0 } & J + = {t ∈ J : t ≥ t0 }, y|I = x.
Cuando esto sucede, se dice que y : J → Rn es una prolongación estricta a la derecha de

x : I → Rn .
Una solución de (P ) que no admite prolongación estricta a la derecha, se dice que no es
prolongable a la derecha.
II) Una solución x : I → Rn de (P ) se dice que es estrictamente prolongable a la izquierda si

existe otra solución y : J → Rn de (P ) tal que
I ⊂ J, I − = {t ∈ I : t ≤ t0 } & J − = {t ∈ J : t ≤ t0 }, y|I = x.
En tal caso, se dice que y : J → Rn es una prolongación estricta a la izquierda de x : I → Rn .

Una solución de (P ) que no admite prolongación estricta a la izquierda, se dice que no es
prolongable a la izquierda.

6.1. Introducción y definiciones 143
La prolongación estricta de una solución se podrı́a dar únicamente por un lado. Ası́, para el
problema (P1 ) la solución x : I = (−1, 12 ] → R, x(t) = 1−t 1
2 , es estrictamente prolongable a la
derecha (de hecho tiene infinitas prolongaciones estrictas a la derecha), pero no es prolongable
a la izquierda, pues no tiene prolongaciones estrictas a la izquierda. Una prolongación estricta a
1 + = [0, 1 ] & J + = [0, 1), pero
la derecha de x es y : J = (−1, 1) → R, y(t) = 1−t 2 . Aquı́, I 2
I − = J − = (−1, 0].
La función x : [0, ∞) → R dada por x(t) = t3 es una solución del problema

(
x0 = 3 x2/3
(P3 )
x(1) = 1
es estrictamente prolongable a la izquierda; de hecho, tiene infinitas prolongaciones estrictas a la
izquierda, que no son prolongables (véase este problema en la introducción del tema 4); sin embargo,
no es prolongable a la derecha. La solución de (P ) dada por x : R → R, t 7→ t3 , no es prolongable
(es una solución maximal).
El siguiente resultado es de simple comprobación pero es muy útil.
◦
Proposición 6.1. Sean I un intervalo tal que t0 ∈ I y x : I → Rn una solución no prolongable
de un problema (P ). Consideremos
I − = {t ∈ I : t ≤ t0 }, I + = {t ∈ I : t ≥ t0 }.
Entonces:
I) x : I + → Rn es solución lateral a la derecha de (P ) no prolongable a la derecha.
II) x : I − → Rn es solución lateral a la izquierda de (P ) no prolongable a la izquierda.
Demostración. Veamos solo la prueba de I) pues la de II) es análoga. Por reducción al absurdo,
supongamos que existe y : J → Rn , solución de (P ), que es una prolongación estricta a la derecha
de x : I + → Rn . Entonces
I + ⊂ J, I+ J + = {t ∈ J : t ≥ t0 }, y|I + = x.
Sea el intervalo Ib = I − ∪ J + . Tenemos que
I = I− ∪ I+ I − ∪ J + = I.
b
Como x : I − → Rn e y : J + → Rn son soluciones de la ecuación diferencial, I − ∩ J + = {t0 } y

x(t0 ) = y(t0 ), entonces, la función
(
− + n x(t) si t ∈ I −
b : Ib = I ∪ J → R , t 7→ x
x b(t) =
y(t) si t ∈ J + .
también es solución de la ecuación diferencial y, por tanto, del problema (P ). Como y|I + = x,
resulta que xb : Ib → Rn es una prolongación estricta de x : I → Rn , lo que contradice que esta
solución no sea prolongable.
Para el estudio de soluciones no prolongables de una ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) es
más conveniente, tanto desde el punto de vista teórico como práctico, estudiar las soluciones no
prolongables de un problema de Cauchy genérico pues, a fin de cuentas, si x : I → Rn es solución

de la ecuación y (t0 , x0 ) es un punto de su gráfica, entonces x : I → Rn es solución del problema
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0
y recı́procamente, si x : I → Rn es solución de (P ), x es solución de la ecuación diferencial.
La ventaja de lo anterior es que, en muchos teoremas que se verán en este tema, será suficiente
con obtener resultados relativos a soluciones laterales a la derecha no prolongables a la derecha.
Los correspondientes a soluciones laterales a la izquierda serán análogos. Estos resultados laterales,
por sı́ mismos, son de gran interés, pero, además, usando la proposición anterior, nos permitirán
obtener resultados para soluciones maximales de un problema (P ) o de una ecuación diferencial.
El estudio lateral es más versátil y da mayor información. Esta idea se llevará a cabo en todo el
tema salvo en el primer resultado de la siguiente sección.
6.2. Existencia y unicidad de soluciones no prolongables
Lo primero que debemos plantear es la existencia de soluciones no prolongables para un pro-

blema de valor inicial
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0
y, en el caso de que existan, estudiar la unicidad o no unicidad de estas soluciones.
En el asunto de la existencia resultan esenciales el lema de Zorn y el teorema de existencia local

de Peano, en cualquiera de las tres versiones vistas en el tema 5. En la obtención de resultados de
unicidad resulta fundamental la utilización del teorema de unicidad global 4.3 visto en el tema 4.
El lema de Zorn nos va a permitir asegurar que si (P ) tiene alguna solución, entonces tendrá
al menos una solución no prolongable. El teorema de Peano nos da, obviamente, condiciones muy
generales en las que podemos asegurar que (P ) tiene al menos una solución, lo que unido al lema
de Zorn, nos permite asegurar la existencia de soluciones maximales.
Recordemos el lema de Zorn.
Lema de Zorn. Sea F un conjunto no vacı́o y una relación de orden parcial en F. Supongamos
que F con esa relación es inductivo (inductivamente ordenado con ), es decir, cualquier cadena
en (F, ) posee una mayorante (cota superior) en F. Entonces existen elementos en F que son
maximales respecto de .
Se recuerda que una relación (binaria) de orden parcial es la que cumple las condiciones
reflexiva, antisimétrica y transitiva y que una cadena C en (F, ) (una cadena en F respecto de )
es un subconjunto de F totalmente ordenado mediante , es decir, donde dos elementos cualesquiera
de C son comparables con la relación .
El lema de Zorn es la base del siguiente resultado, donde no se exige condición alguna a la
función f y al punto (t0 , x0 ) que aparecen en el problema (P ).

6.2. Existencia y unicidad de soluciones no prolongables 145
Teorema 6.1. Si x : I → Rn es solución del problema (P ), existe al menos una solución

y : J → Rn de (P ) que es prolongación de x : I → Rn y que no es prolongable.
Observaciones:
1. En algún caso podrı́a suceder que la solución x : I → Rn no fuese prolongable. En este caso,
la solución y coincidirı́a con x. Por esa razón, en el enunciado no decimos que y : J → Rn sea
prolongación estricta de x.
2. El resultado anterior no asegura que (P ) tenga solución maximal; lo que afirma es que, en el
caso de que tenga solución, entonces sı́ tiene al menos una solución maximal.
Demostración. Por comodidad, a las posibles soluciones y : J → Rn del problema (P ) las notaremos
como un par (J, y). En nuestro caso, dada la solución (I, x) de (P ) consideramos la familia de
funciones
F = {(J, y) : (J, y) es solución de (P ), J ⊇ I, y|I = x},
es decir el conjunto de todas las soluciones de (P ) que son prolongaciones de (I, x). No se exige que
sean prolongaciones estrictas pues podrı́a ser que la solución (I, x) no fuese prolongable. De esta
forma (I, x) ∈ F y, ası́, F 6= ∅.
Consideremos en F la relación de orden definida ası́:
(J1 , y1 ) (J2 , y2 ) si J1 ⊆ J2 , y2 |J = y1 ,
1
lo que indica que (J2 , y2 ) es una prolongación de (J1 , y1 ).
Se trata de una relación de orden parcial (verifica las propiedades reflexiva, antisimétrica y
transitiva) pero, en general, no es de orden total, pues dos elementos de F no son necesariamente
comparables con . Véase el ejemplo de la solución x : I = [0, ∞) → R, x(t) = t3 del problema
(P3 ). Las función y1 : (−13, ∞) → R, y1 (t) = t3 , y la función
(
0 si t ≤ 0
y2 : R → R, y2 (t) = 3
t si t ≥ 0
son soluciones de (P3 ) y ambas son prolongaciones estrictas de (I, x), pero no son comparables con
la relación . El hecho de que la relación dada no sea, en general, de orden total es lo que nos lleva
a utilizar el lema de Zorn.
Obviamente, nuestro objetivo es probar que F posee elementos maximales respecto de , pues
un elemento (J, y) ∈ F, que sea maximal respecto de , es una solución de (P ), que es prolongación
de (I, x) y que no admite prolongación estricta y, por tanto, no es prolongable.
Según el lema de Zorn, para probar lo anterior sólo habrı́a que probar que cualquier cadena en
(F, ) posee una mayorante en F.
En efecto, sea C = {(Ji , yi ), i ∈ Λ} una cadena en (F, ), es decir, dados (Ji , yi ), (Jk , yk ) ∈ C se
verifica que (Ji , yi ) (Jk , yk ) o bien (Jk , yk ) (Ji , yi ). Queremos ver que existe (J, y) ∈ F tal que
(Ji , yi ) (J, y) para cada i ∈ Λ.
Para conseguir esto consideramos

J = ∪i∈Λ Ji y la función y : J → Rn , t 7→ y(t) = yi (t) si t ∈ Ji .
Veamos que J es un intervalo, la función y está bien definida y el par (J, y) es el que verifica la
condición requerida.
1.- En general, la unión de intervalos no tiene porqué ser un intervalo, pero, en este caso, J sı́
lo es. En efecto, dados s, t ∈ J con s < t, existen i, k ∈ Λ tales que s ∈ Ji y t ∈ Jk . Como C
es una cadena, Ji ⊂ Jk o bien Jk ⊂ Ji . En cualquier caso los puntos t y s están en un mismo
intervalo, supongamos Ji . Entonces, el segmento [s, t] está contenido en Ji y, por tanto, en J,
lo que prueba que J es un intervalo.
2.- La función y : J → Rn está bien definida, pues dado t ∈ J, si t ∈ Ji ∩ Jk , al ser (Ji , yi )

(Jk , yk ) o bien (Jk , yk ) (Ji , yi ), se tiene que yi (t) = yk (t).
3.- Veamos que la función y : J → Rn es solución del problema (P ).
i) Se verifica que y(t0 ) = x0 , pues t0 ∈ Ji para cada i ∈ Λ y, como (Ji , yi ) es solución de

(P ), entonces y(t0 ) = yi (t0 ) = x0 .
ii) graf y = ∪i∈Λ graf yi ⊂ D.
iii) La función y : J → Rn es derivable y es solución de x0 (t) = f (t, x(t)).
◦
En efecto, supongamos que t ∈ J. Entonces existen t1 , t2 ∈ J tales que t ∈ (t1 , t2 ) ⊂ J.
Existen i, k ∈ Λ tales que t1 ∈ Ji y t2 ∈ Jk . Uno de estos intervalos debe estar
contenido en el otro, por lo que podemos suponer, sin pérdida de generalidad que
◦
t1 , t2 ∈ Ji . Entonces, t ∈ (t1 , t2 ) ⊂ Ji ; dicho de otra forma, si t ∈ J existe i ∈ Λ tal
◦
que t ∈ Ji . La función yi es, por hipótesis, solución de la ecuación diferencial. Como
y(s) = yi (s) para cada s ∈ (t1 , t2 ) e yi es derivable en el punto t, también lo es la
función y y verifica:
y 0 (t) = yi0 (t) = f (t, yi (t)) = f (t, y(t)).
En el caso en que el punto t sea un extremo del intervalo J se puede llevar a cabo
un razonamiento análogo, adaptado a esta situación, para concluir que la función y es
derivable en un sentido lateral en ese punto y verifica en él la ecuación diferencial.
Todo esto prueba que (J, y) está bien definido y es solución del problema (P ). Como cada
(Ji , yi ) es una prolongación de (I, x), también (J, y) es una prolongación de (I, x). En defi-
nitiva, (J, y) es un elemento de F y, obviamente, es una mayorante de la cadena C, es decir,
(Ji , yi ) (J, y) para cada i ∈ Λ, tal como se ha definido (J, y).
La prueba anterior justifica que a las soluciones no prolongables se les llamen también maxima-
les, pues, de hecho, son maximales respecto de la relación de orden (muy natural) establecida en la
prueba.
En lo que sigue supondremos siempre que tenemos un problema de valor inicial:

(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : D → Rn , D ⊂ R × Rn , n ≥ 1 y (t0 , x0 ) ∈ D.
x(t0 ) = x0 ,

6.2. Existencia y unicidad de soluciones no prolongables 147
Teorema 6.2 (Existencia de soluciones no prolongables). Si f es continua en D se verifica:
1) Si (t0 , x0 ) es un punto interior a D, entonces (P ) tiene al menos una solución que no es

prolongable (maximal) definida en un intervalo que contiene al punto t0 en el interior.
2) Si existen a > 0 y b > 0 tales que Q = [t0 , t0 + a] × B(x0 ; b) ⊂ D, entonces (P ) posee al

menos una solución lateral a la derecha que no es prolongable a la derecha.
3) Si existen a > 0 y b > 0 tales que Q = [t0 − a, t0 ] × B(x0 ; b) ⊂ D, entonces (P ) tiene al

menos una solución lateral a la izquierda que no es prolongable a la izquierda.
Observaciones:
1. La existencia en todos los casos se refiere a que (P ) posee al menos una solución no prolongable
con gráfica contenida en D.
2. Podemos destacar el punto 1) del teorema, pero los resultados dados en 2) y 3) dan mayor
precisión y pueden usarse tanto en puntos interiores a D como en ciertos puntos que no sean
interiores a D (en el caso en que D no sea abierto).
Demostración. Este resultado se sigue de las tres versiones conocidas del teorema local de Peano y
del teorema 6.1, pero en los dos últimos casos habrı́a que usar también la proposición 6.1. Veamos
cómo se procede en el caso 2). La prueba del caso 3) serı́a análoga.
En el caso 2), tenemos, según el teorema local de Peano 5.3, que el problema (P ) tiene al menos
una solución lateral x : I = [t0 , t0 + h] → Rn , siendo h > 0. El teorema 6.1 asegura que existe una
solución y : J → Rn de (P ) que es prolongación de la anterior y que no es prolongable. Ası́ I ⊂ J
e y|I = x.
La aplicación del teorema 6.1 a la solución x : I = [t0 , t0 +h] → Rn no afirma que la prolongación
y : J → Rn sea una solución lateral a la derecha. Por esta razón consideramos J + = {t ∈ J : t ≥ t0 }
y, según la proposición 6.1, la función y : J + → Rn sı́ es solución lateral a la derecha de (P ) no
prolongable a la derecha.
Teorema 6.3 (Existencia y unicidad de soluciones no prolongables).
Si f ∈ C(D, Rn ) ∩ LipLoc (x, D) se verifica:
1) Si existen a > 0 y b > 0 tales que Q = [t0 , t0 + a] × B(x0 ; b) ⊂ D, entonces (P ) tiene una
única solución lateral a la derecha que no es prolongable a la derecha.
2) Si existen a > 0 y b > 0 tales que Q = [t0 − a, t0 ] × B(x0 ; b) ⊂ D, entonces (P ) posee una
única solución lateral a la izquierda que no es prolongable a la izquierda.
◦
3) Si (t0 , x0 ) ∈ D, el problema (P ) tiene una única solución maximal.
Observación: La unicidad en todos los casos se refiere a que (P ) posee una única solución no
prolongable con gráfica contenida en D.
Demostración. La existencia, en cada caso, se obtiene del teorema anterior, al ser f continua en D.
Para la unicidad haremos uso del teorema de unicidad global 4.3 que nos afirma que al ser
f ∈ C(D, Rn ) ∩ LipLoc (x, D) el problema (P ) tiene la propiedad de unicidad global en D; es decir,
que si x : I → Rn e y : J → Rn son dos soluciones de (P ), con gráficas contenidas en D, resulta que
x(t) = y(t) para cada t ∈ I ∩ J.
En este caso conviene probar en primer lugar el punto 1). El punto 2) será análogo y el punto 3)
se obtendrá como consecuencia de los dos anteriores haciendo uso de la proposición 6.1. En efecto:
1) Supongamos que x : I → Rn e y : J → Rn son dos soluciones laterales a la derecha de

(P ) no prolongables a la derecha. Ası́ I y J son dos intervalos con extremo inferior el punto t0
(I = [t0 , t1 >, J = [t0 , t2 >). Necesariamente uno de estos intervalos debe estar contenido en el
otro. Supongamos, sin pérdida de generalidad, que I ⊂ J. De esta forma, I ∩ J = I y, ası́, por la
propiedad de unicidad global, x(t) = y(t) para cada t ∈ I. Como x : I → Rn no es prolongable a la
derecha, entonces, debe ser J = I y, en definitiva, x : I → Rn e y : J → Rn son la misma función.
Esto prueba la unicidad.
Para el punto 2) se procede de forma análoga.

◦
3) Supongamos (t0 , x0 ) ∈ D y sean x : I → Rn e y : J → Rn dos soluciones maximales de (P ).
◦ ◦
Se tiene que x(t) = y(t) para cada t ∈ I ∩ J y que t0 ∈ I ∩ J.
Sean I + = {t ∈ I : t ≥ t0 } y J + = {t ∈ J : t ≥ t0 }. Se sigue de la proposición 6.1 que x : I + → Rn

e y : J + → Rn son dos soluciones laterales a la derecha de (P ) no prolongables a la derecha. Por lo
visto en 1), debe ser I + = J + y x(t) = y(t) para cada t ∈ I + = J + .
Análogamente, sean I − = {t ∈ I : t ≤ t0 } y J − = {t ∈ J : t ≤ t0 }. Entonces x : I − → Rn

e y : J − → Rn son dos soluciones laterales a la izquierda de (P ) no prolongables a la izquierda.
Por lo visto en 2), debe ser I − = J − y x(t) = y(t) para cada t ∈ I − = J − . En definitiva,
I = I − ∪ I + = J − ∪ J + = J y, por tanto, x = y.
Corolario 6.3.1. Si n ≥ 1, D es un abierto en R × Rn y f ∈ C(D, Rn ) ∩ LipLoc (x, D), entonces

para cada (t0 , x0 ) ∈ D el problema
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0
tiene una única solución maximal (con gráfica contenida en D). Además, esta solución está defi-
nida en un intervalo que contiene al punto t0 en el interior.
Más adelante (sección 6.6) probaremos que, en el caso anterior, los intervalos de definición de
tales soluciones maximales son abiertos.
Obsérvese que si f ∈ C(R2 , R) ∩ LipLoc (x, R2 ), lo que sucede si f ∈ C 1 (R2 , R), entonces las
gráficas de las soluciones maximales de la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) cubren todo el
plano R2 y no poseen puntos de corte; es decir, forman una partición de R2 .

6.3. Objetivos y resultados básicos 149
6.3. Objetivos y resultados básicos
6.3.1. Objetivos
Sea D ⊂ R × Rn . Suponiendo únicamente que la función f : D → Rn es continua en D preten-

demos estudiar:
1) Cómo son los intervalos de definición de las soluciones maximales de la ecuación diferencial
x0 (t) = f (t, x(t)) (los llamados intervalos maximales).
2) El comportamiento de estas soluciones maximales en los extremos de estos intervalos maximales,
especialmente en el caso en que estos extremos sean finitos.
En este estudio resulta esencial ciertas propiedades topológicas del conjunto D, o de un subcon-
junto adecuado de D, como, por ejemplo, que sea compacto o abierto o cerrado o una banda vertical.
Si, además, la función f verifica alguna propiedad adicional, posiblemente podremos obtener mayor
información. Esto sucede cuando
f es acotada en D o en algún subconjunto adecuado de D,

o bien f ∈ LipG(x, D) en el caso en que D es una banda vertical.
La condición adicional f ∈ LipLoc (x, D), aparte de ser usada para la unicidad de las soluciones
maximales (según hemos visto en el teorema 6.3), también puede aportar información muy valiosa
en el estudio citado, como puede verse en los ejemplos 6.3 y 6.4 y en la sección 6.7.
En relación a la condición f ∈ LipG(x, D), véase que el teorema de existencia y unicidad

global 2.3, visto en el tema 2, puede proporcionar soluciones que no son prolongables. Por ejemplo:
(
x0 (t) = f (t, x(t))
1) Si f ∈ C(R×Rn , Rn )∩LipG(x, R×Rn ), cualquier problema de valor inicial
x(t0 ) = x0
tiene una única solución definida en R. Obviamente, esta solución no es prolongable.
Sabemos que el caso más relevante de aplicación del teorema 2.3 lo constituyen las ecuaciones
y sistemas diferenciales lineales.
√
2) Para la ecuación diferencial lineal x0 = tx + t, donde la función f está definida en la banda
vertical D = [0, ∞) × R, cualquier problema de Cauchy asociado (con (t0 , x0 ) ∈ D) tiene una
única solución definida en I = [0, ∞) y, evidentemente, esta solución es maximal.
3) Lo mismo sucede con la ecuación lineal x0 = tx + log t, donde la función f está definida en
la banda vertical D = (0, ∞) × R. En este caso el teorema 2.3 asegura que cada problema de
Cauchy asociado tiene una única solución definida en I = (0, ∞). Esta solución también es
maximal.
En general, se sigue del teorema de existencia y unicidad global 2.3, el siguiente resultado, cuya
prueba se deja como ejercicio.
Proposición 6.2. Sean J un intervalo en R, D = J × Rn y f ∈ C(D, Rn ) ∩ LipG(x, D). Sea

I un intervalo tal que I ( J. Entonces, cualquier solución x : I → Rn de la ecuación diferencial
x0 (t) = f (t, x(t)) se puede prolongar y, además, de forma única, a una solución y : J → Rn .
6.3.2. Ideas intuitivas sobre la prolongación usando el teorema de existencia

local de Peano.
En muchos casos podremos usar un número finito o infinito de veces el teorema de existencia
local de Peano (versión lateral a la derecha) para ir obteniendo soluciones laterales a la derecha de
un problema (
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0
cada vez definidas en intervalos cerrados de mayor longitud; pero, no por esto, podremos alcanzar
un intervalo de definición de longitud prefijada, como muestran muchos ejemplos conocidos.
◦
En efecto, sea f : D → Rn continua en D y (t0 , x0 ) ∈ D. Si (t0 , x0 ) ∈ D o bien existen a > 0
y b > 0 tales que Q = [t0 , t0 + a] × B(x0 ; b) ⊂ D, entonces, el teorema de existencia local de
Peano, afirma que el problema (P1 ) = (P ) tiene al menos una solución ϕ1 definida en un intervalo
I1 = [t0 , t0 + h1 ], para cierto h1 > 0.
◦
Sean t1 = t0 + h1 y x1 = ϕ1 (t1 ). Si (t1 , x1 ) ∈ D o existen a > 0 y b > 0 tales que Q1 =
[t1 , t1 + a] × B(x1 ; b) ⊂ D, entonces el problema de valor inicial
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P2 )
x(t1 ) = x1
tiene al menos una solución ϕ2 definida en un intervalo I2 = [t1 , t1 + h2 ], para cierto h2 > 0. Sea
t2 = t1 + h2 . Como ϕ1 (t1 ) = ϕ2 (t1 ), entonces la función
(
ϕ1 (t) si t0 ≤ t ≤ t1
x : [t0 , t2 ] → Rn , definida por x(t) =
ϕ2 (t) si t1 ≤ t ≤ t2 ,
es solución de (P ) y es una prolongación estricta a la derecha de ϕ1 : I1 → Rn .
Procediendo de la misma forma, si al punto (t2 , x2 ), donde x2 = x(t2 ), se le puede aplicar la

versión lateral a la derecha del teorema de Peano, podemos construir una solución del problema (P )
que sea una prolongación estricta de la anterior, definida en un intervalo [t0 , t3 ], donde t3 = t2 + h3 ,
para cierto h3 > 0. Tendrı́amos ası́, para la solución obtenida, un intervalo de definición de longitud
h1 + h2 + h3 .
El procedimiento anterior puede parar en una cierta etapa m en el momento en que el punto
correspondiente (tm , xm ), donde xm = x(tm ), se encuentre en la frontera de D, si es que D tiene
frontera. Pero en otros muchos casos el proceso es infinito, como sucede cuando f es continua en
D = [t0 , ∞) × Rn . Pero no por ser el proceso infinito se tienePgarantizado alcanzar un intervalo de
definición de longitud prefijada, pues es posible que la suma ∞ k=1 hk sea finita y de valor pequeño.
(
x0 = x2
Véase el caso de (P ) . Aquı́ f es continua en R2 , el proceso es, por tanto, infinito
x(0) = 1
pero la única solución lateral a la derecha, no prolongable a la derecha, del problema (P ), que
1
es x(t) = 1−t , está definida en el intervalo [0, 1) (esto se puede confirmar usando el teorema de
unicidad
P∞ global 4.3, tal como razonamos en el ejemplo 4.2 de la sección 4.6). En este ejemplo serı́a
h
k=1 k < 1.
Siguiendo con un caso escalar, cabe también la posibilidad de que una solución x : [t0 , t1 ) → R
de (P ) no prolongable a la derecha oscile para t → t1 (se supone t1 < ∞), como es el caso de la
1
función dada por x(t) = a + sen t−t .
1

6.3. Objetivos y resultados básicos 151
6.3.3. Dos resultados básicos
Veamos aquı́ dos resultados, de pruebas relativamente simples, que serán usados en las próximas
secciones. El primero de ellos se podrı́a denominar como “Prolongación por continuidad ” y afirma
lo siguiente:
Proposición 6.3. Sea x : [t0 , t1 ) → Rn , siendo t1 < ∞, una solución de la ecuación diferencial
x0 (t) = f (t, x(t)), con gráfica contenida en D ⊂ R × Rn y sea f : D → Rn una función continua
en D. Supongamos que se verifican las dos siguientes condiciones:
(I) Existe lı́m x(t) = x1 , siendo x1 ∈ Rn .

t→t−
1
(II) (t1 , x1 ) ∈ D.
(
x(t) si t0 ≤ t < t1
Entonces, la función y : [t0 , t1 ] → Rn , definida por y(t) = es solución de
x1 si t = t1 ,
la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) y, por tanto, es una prolongación estricta a la derecha
de la solución x : [t0 , t1 ) → Rn .
Observación: véase que decir que x : [t0 , t1 ) → Rn es una solución de la ecuación diferencial
x0 (t)
= f (t, x(t)) equivale a decir que x es solución lateral a la derecha de un problema de Cauchy
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0 .
Demostración. Sea I = [t0 , t1 ]. Puesto que x es continua en [t0 , t1 ), dada la definición de la función
y, se tiene que y es continua en I. Por otra parte, dado que x es derivable en [t0 , t1 ), también lo es la
función y en ese intervalo y, además, para cada t ∈ [t0 , t1 ), es y 0 (t) = x0 (t) = f (t, x(t)) = f (t, y(t)).
Lo único que habrı́a que probar es que la función y es derivable en el punto t = t1 y, además
verifica que y−0 (t ) = f (t, y(t )). Esto se puede probar de diversas formas, entre ellas las que usan
1 1
resultados conocidos sobre derivabilidad de funciones y : I → R adaptadas al caso escalar-vectorial
y : I → Rn . Pero, preferimos evitar esto, llevando a cabo una prueba que usa una ecuación integral,
muy familiar para nosotros.
Tenemos que la función y es continua en I y su gráfica está contenida en D, gracias a la condición

(II). Como f es continua en D, entonces, la función I → Rn , s 7→ f (s, y(s)), está bien definida y
es continua Ren I y el teorema fundamental del Cálculo asegura que la función ϕ : I → Rn , definida
t
por ϕ(t) = t f (s, y(s)) ds es derivable en I y verifica que ϕ0 (t) = f (t, y(t)) para cada t ∈ I. En
0
consecuencia, si la función y : I → Rn verificase la ecuación integral
Z t
y(t) = y(t0 ) + f (s, y(s)) ds, para cada t ∈ I
t0
entonces serı́a derivable en cada punto de I y, además, y 0 (t) = f (t, y(t)) para cada t ∈ I.
Veamos entonces que la función y verifica tal ecuación integral. En efecto, al ser x : [t0 , t1 ) → Rn
solución de x0 (t) = f (t, x(t)), con su gráfica contenida en D, y f continua en D, se tiene que
Z t
x(t) = x(t0 ) + f (s, x(s)) ds, para cada t ∈ [t0 , t1 ).
t0
Por tanto, si t ∈ [t0 , t1 ), se verifica

Z t Z t
y(t) = x(t) = x(t0 ) + f (s, x(s)) ds = y(t0 ) + f (s, y(s)) ds.
t0 t0
Para t = t1 hacemos uso de que la función ϕ es continua en t = t1 y la hipótesis (I). En efecto,

Z t Z t
1
y(t0 ) + f (s, y(s)) ds = y(t0 ) + ϕ(t1 ) = y(t0 ) + lı́m ϕ(t) = lı́m y(t0 ) + f (s, y(s)) ds
t0 t→t−
1 t→t−
1 t0
Z t
= lı́m x(t0 ) + f (s, x(s)) ds = lı́m x(t) = x1 = y(t1 ).
t→t−
1 t0 t→t−
1
(I)
Proposición 6.4. Sea x : [t0 , t1 ) → Rn , siendo t1 < ∞, una solución de la ecuación diferencial
x0 (t) = f (t, x(t)), con gráfica Γ contenida en D ⊂ R × Rn y sea f : D → Rn una función continua
en D y acotada sobre Γ. Entonces se verifica:
1) Existe lı́m x(t) en Rn .

t→t−
1
2) La solución x es acotada en el intervalo [t0 , t1 ).
3) Si x1 = lı́mt→t− x(t) y (t1 , x1 ) ∈ D, entonces x : [t0 , t1 ) → Rn tiene una prolongación estricta

1
a la derecha y : [t0 , t1 ] → Rn , que es solución de la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)).
Véase que el punto 1) nos dice que las funciones x : [−π, 0) → R definidas por x(t) = sen(1/t) o
x(t) = 1/t no podrı́an ser soluciones de una ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) si f es continua
en D y acotada en la gráfica de x.
Demostración. El punto 2) es consecuencia inmediata de 1) pues la función

(
x(t) si t0 ≤ t < t1
y : [t0 , t1 ] → Rn , definida por y(t) = ,
x1 si t = t1
es continua y, por tanto, acotada en [t0 , t1 ], lo que da la acotación de x en el intervalo [t0 , t1 ).
El punto 3) se sigue obviamente de 1) y de la proposición anterior, pues al ser (t1 , x1 ) ∈ D, la

función anterior es solución de la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)).
La prueba del punto 1) es muy simple. Al ser f acotada sobre la gráfica de la solución
x : I = [t0 , t1 ) → Rn , existe una constante C ∈ R+ tal que k f (s, x(s)) k ≤ C para cada s ∈ I.
Por otra parte, como f continua es en D y la gráfica de x está contenida en D, entonces, la

solución x verifica la ecuación integral
Z t
x(t) = x(t0 ) + f (s, x(s)) ds, para cada t ∈ I.
t0
Por tanto, dados dos puntos t, t0 ∈ I se tiene

Z t
0
k x(t) − x(t ) k ≤ k f (s, x(s)) k ds ≤ C| t − t0 |.
t0

6.4. Soluciones no prolongables con gráficas contenidas en conjuntos compactos 153
La condición anterior nos dice que la función x es lipchitziana en el intervalo I, ya que la constante
C no depende de los puntos elegidos, y, por tanto, al ser t1 < ∞, existe lı́mt→t− x(t) en Rn .
1
Observaciones:
1) Según el primer punto del resultado anterior, el que la función f sea continua en D y aco-
tada sobre la gráfica de x : [t0 , t1 ) → Rn , siendo t1 < ∞, descarta el que se pueda dar que
lı́mt→t− k x(t) k = ∞ o que la función x oscile cuando t → t− 1
.
1
2) Visualizar porqué el hecho de que x : [0, 1) → R, t 7→ x(t) = 1

1−t , sea solución de x0 = x2 no
contradice el resultado anterior.
3) Para el caso t1 = ∞ el resultado anterior no es válido como puede verse con la simple ecuación
x0 (t) = 1.
6.4. Soluciones no prolongables con gráficas contenidas en con-

juntos compactos
En el siguiente resultado exponemos el caso de una solución lateral a la derecha de un problema

de Cauchy (P ), no prolongable a la derecha y con su gráfica contenida en un conjunto compacto
donde la función f , asociada a la ecuación diferencial, es continua. Veremos cómo es el intervalo
de definición de tal solución y el comportamiento de ésta en el extremo superior de ese intervalo.
Se razonará de forma análoga para una solución lateral a la izquierda y de ambos resultados
obtendremos el caso de una solución no prolongable de (P ).
Este procedimiento se repetirá en la sección 6.6 donde la situación únicamente cambia en que la
gráfica de la solución está contenida en un conjunto abierto donde f es continua. De forma análoga
se podrá razonar si la gráfica está contenida en un conjunto cerrado o en una banda vertical, donde
f es continua (ver ejercicios 21 y 22).
Teorema 6.4. Sea el problema de valor inicial

(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) 0
donde f : D → Rn , D ⊂ R × Rn , n ≥ 1 y (t0 , x0 ) ∈ D.
x(t0 ) = x ,
Sea x : I → Rn una solución lateral a la derecha de (P ), no prolongable a la derecha, y sea Γ su

gráfica.
Supongamos que existe un conjunto K compacto en R × Rn tal que Γ ⊂ K ⊂ D y f es continua
en K. Entonces:
1) I es un intervalo compacto, es decir, I = [t0 , t1 ] y t1 < ∞.
2) El punto (t1 , x(t1 )) está en la frontera de K.
Demostración. 1) Como Γ = {(t, x(t)) ∈ R × Rn , t ∈ I} ⊂ K y K es acotado, entonces Γ es acotada

en R × Rn y, por tanto, el intervalo I es acotado en R. Tenemos ası́ dos posibilidades para I:
i) I = [t0 , t1 ) siendo t1 < ∞. ii) I = [t0 , t1 ] y t1 < ∞.

Veamos que no se puede dar la primera situación.
En efecto, como f es continua en el compacto K, entonces f es acotada en K y, por tanto, f

es acotada sobre la gráfica Γ. Si fuese I = [t0 , t1 ) con t1 < ∞, el punto 1) de la proposición 6.4 nos
confirma que existe lı́mt→t− x(t) = x1 , siendo x1 ∈ Rn .
1
Por otra parte, (t1 , x1 ) ∈ Γ (adherencia de Γ). Como Γ ⊂ K y K es cerrado, entonces Γ ⊂ K

y ası́ (t1 , x1 ) ∈ K. Como f es continua en K, usando el punto 3) de la proposición 6.4, o, más
exactamente, la proposición 6.3 (aquı́ K hace la función del conjunto D de esa proposición), se
tiene que x : I = [t0 , t1 ) → Rn tiene la siguiente prolongación estricta a la derecha
(
n x(t) si t0 ≤ t < t1
y : [t0 , t1 ] → R , definida por y(t) =
x1 si t = t1 ,
que es solución de (P ). Esto contradice que x : I → Rn sea una solución no prolongable a la derecha
y, por tanto, la situación dada en i) es imposible.
2) Al ser I = [t0 , t1 ], podemos considerar el punto (t1 , x1 ) = (t1 , x(t1 )). Tenemos (t1 , x1 ) ∈ Γ ⊂ K
◦
y K = K = K ∪ Fr(K) (la frontera de un conjunto A la notamos por Fr(A) o bien ∂A).
◦
Si (t1 , x1 ) ∈ K existen a > 0 y b > 0 tales que Q = [t1 , t1 + a] × B(x1 ; b) ⊂ K y, como f es
continua Q, por el teorema de existencia local de Peano (versión lateral a la derecha), el problema
de valor inicial (
x0 (t) = f (t, x(t))
(P1 )
x(t1 ) = x1
tiene al menos una solución y : [t1 , t1 + h] → Rn para cierto h > 0. Como x(t1 ) = y(t1 ), entonces la
función (
x(t) si t0 ≤ t ≤ t1
z : [t0 , t1 + h] → Rn , definida por z(t) =
y(t) si t1 ≤ t ≤ t1 + h,
es solución de (P ) y es una prolongación estricta a la derecha de x : [t0 , t1 ] → Rn , lo que es una
contradicción. En consecuencia, debe suceder que (t1 , x(t1 )) ∈ Fr(K).
Evidentemente, razonando de forma análoga, se puede obtener una versión lateral a la izquierda
del teorema anterior. En esta se supone que x : I → Rn es una solución lateral a la izquierda de
(P ), no prolongable a la izquierda , y existe un conjunto K compacto en R × Rn tal que Γ ⊂ K ⊂ D
y f es continua en K (Γ gráfica de x). Entonces:
1) I es un intervalo compacto, es decir, I = [t2 , t0 ], siendo t2 > −∞.
2) El punto (t2 , x(t2 )) está en la frontera de K.
De ambas versiones y de la proposición 6.1 se sigue inmediatamente el correspondiente resultado

para soluciones no prolongables (maximales).

6.4. Soluciones no prolongables con gráficas contenidas en conjuntos compactos 155
Corolario 6.4.1. Sea x : I → Rn una solución no prolongable del problema

(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : D → Rn , D ⊂ R × Rn , n ≥ 1 y (t0 , x0 ) ∈ D,
x(t0 ) = x0 ,
y sea Γ su gráfica. Supongamos que existe un conjunto K compacto en R × Rn tal que Γ ⊂ K ⊂ D

y f es continua en K. Entonces:
1) I es un intervalo compacto, es decir, I = [a, b].
2) Los puntos (a, x(a)) y (b, x(b)) están en la frontera de K.
Demostración. Sean I + = {t ∈ I : t ≥ t0 } e I − = {t ∈ I : t ≤ t0 }. Según la proposición 6.1

x : I + → Rn es solución lateral a la derecha de (P ) no prolongable a la derecha y x : I − → Rn es
solución lateral a la izquierda de (P ) no prolongable a la izquierda.
Como las gráficas de ambas soluciones están contenidas en K, aplicándole a x : I + → Rn el

resultado del teorema 6.4 y a x : I − → Rn la correspondiente versión para soluciones laterales a la
izquierda, tenemos:
i) I + = [t0 , b] y (b, x(b)) ∈ Fr(K),
ii) I − = [a, t0 ] y (a, x(a)) ∈ Fr(K).

En consecuencia I = I − ∪ I + = [a, b] y se verifica la condición 2).
Para ilustrar lo anterior vamos a tratar dos ejemplos.
1
Ejemplo 6.1. Consideremos la ecuación diferencial x0 = √ .
1+ 9 − t 2 − x2
Si escribimos la ecuación como x0 (t) = f (t, x(t)), el conjunto de definición de f es el disco

cerrado centrado en (0, 0) y de radio 3. Este conjunto, D, es compacto y f es continua en D.
Por tanto, el resultado del corolario 6.4.1 es aplicable a cualquier solución maximal de la ecuación
diferencial. Por otra parte, de la propia expresión de la ecuación diferencial se sigue, de forma
inmediata, que todas las soluciones x : I → R de la ecuación son estrictamente crecientes ya que
x0 (t) > 0 para cada t ∈ I.
Si, por ejemplo, consideramos el problema correspondiente a la condición inicial x(0) = 0 y

◦
x : I → R es una solución maximal de ese problema (existe por el teorema 6.2 ya que (0, 0) ∈ D),
◦
tenemos que 0 ∈ I y podemos asegurar que
i) El intervalo I es compacto, es decir, I = [a, b],
ii) (a, x(a) y (b, x(b)) son puntos de Fr(D).

Teniendo en cuenta que Fr(D) = {(t, x) ∈ R2 : t2 + x2 = 9 } y que tal solución es estrictamente
creciente, se puede especificar más; concretamente, se verifica:
p p
−3 < a < 0 < b < 3, x(a) = − 9 − a2 y x(b) = 9 − b2 .
Obsérvese que no puede ser a = −3 pues entonces x(a) = 0 y esto no es posible ya que x es
estrictamente creciente y x(0) = 0. Por la misma razón no puede ser b = 3.
Pocas veces nos encontraremos con un ejemplo como el anterior, es decir, con una ecuación
diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) donde el conjunto de definición D (conjunto conexo maximal) sea
compacto, pero la versiones laterales son más versátiles y podrı́an ser usadas en casos donde D no
es compacto. Esto sucede en el siguiente ejemplo.
√ √
Ejemplo 6.2. Consideremos la ecuación diferencial x0 = 1 + x2 2 − t + et 1 − x.
Para el razonamiento que vamos a seguir podemos considerar, en general, una ecuación diferen-
cial x0 = f (t, x) donde f está definida en D = (−∞, 2] × (−∞, 1], f es continua en D y, además,
f (t, x) > 0 para cada (t, x) ∈ D.
Véase que D es un conjunto cerrado pero no es acotado, por lo que no es compacto. La obser-
vación de que f (t, x) > 0 para cada (t, x) ∈ D es fundamental, pues esto nos permite asegurar,
igual que en el ejemplo anterior, que cualquier solución x : I → R de la ecuación diferencial es
estrictamente creciente en su intervalo de definición I, pues x0 (t) = f (t, x(t)) > 0 para cada t ∈ I.
◦
El teorema 6.2 asegura que si (t0 , x0 ) ∈ D, el problema de valor inicial
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P )
x(t0 ) = x0 ,
◦
tiene al menos una solución x : I → R no prolongable. Además t0 ∈ I . Veamos que se puede
dar información sobre el intervalo I + = {t ∈ I : t ≥ t0 } (que no es degenerado) y sobre el
comportamiento de la solución en el extremo derecho de ese intervalo.
En efecto, x : I + → Rn es solución lateral a la derecha de (P ) no prolongable a la derecha y,

dado que las soluciones de la ecuación son crecientes, resulta que la gráfica Γ+ de esta solución sı́
está contenida en el compacto K = [t0 , 2] × [x0 , 1] ⊂ D.
Puesto que f es continua en K, podemos usar el teorema 6.4 y asegurar que I + = [t0 , b] y que
(b, x(b) ∈ Fr(K). Teniendo en cuenta la forma de la frontera de K (tiene cuatro lados) y que la
solución es estrictamente creciente, esto último nos lleva a lo siguiente:
I + = [t0 , 2] ó I + = [t0 , b] con b < 2 y, en tal caso, x(b) = 1.
El intervalo I − = {t ∈ I : t ≤ t0 } no es degenerado. Sin embargo, no podemos asegurar que

x : I − → Rn , , tenga su gráfica Γ− contenida en un compacto y no podemos proceder de la misma
forma. Sin embargo a la solución x : I − → Rn , se le podrá aplicar los resultados que veremos en
la sección 6.6, pues sı́ podemos asegurar que Γ− está contenida en un abierto A ⊂ D donde f es
continua. Ası́ pues, este ejemplo se acabará en la sección 6.6 (véase ejemplo 6.5).
6.5. Puntos lı́mites y el lema de Wintner
El caso estudiado en la sección anterior es el más simple. Para obtener resultados análogos
cuando la gráfica de una solución no prolongable está contenida en un conjunto abierto o en una
banda vertical o en un conjunto cerrado, donde la función f es continua, necesitamos usar el concepto

6.5. Puntos lı́mites y el lema de Wintner 157
de punto lı́mite de la gráfica de una solución y un importante resultado, relacionado con estos, que
es el conocido lema de Wintner. De hecho, el concepto de punto lı́mite, muy intuitivo, se tiene para
cualquier función no necesariamente solución de una ecuación diferencial.
Definición 6.3 (Puntos lı́mites). Sean n ≥ 1 y x : [t0 , t1 ) → Rn una función tal que t1 < ∞.
Sea x1 ∈ Rn . Se dice que (t1 , x1 ) es un punto lı́mite de la gráfica de x (para t → t1 ), cuando existe
una sucesión (sm ) en el intervalo [t0 , t1 ) tal que (sm , x(sm )) → (t1 , x1 ) en R × Rn .
Si Γ es la gráfica de x : [t0 , t1 ) → Rn , que (t1 , x1 ) sea punto lı́mite de Γ para t → t1 , equivale a

que (t1 , x1 ) pertenezca a la adherencia de Γ.
Véase que la condición (sm , x(sm )) → (t1 , x1 ) en R × Rn equivale a
sm → t1 en R y x(sm ) → x1 en Rn .
Pueden darse tres situaciones distintas para una función x : [t0 , t1 ) → Rn con t1 < ∞, en relación
a los puntos lı́mites.
1) Que exista lı́m x(t) = x1 en Rn .
t→t1
En este caso, teniendo en cuenta la caracterización del concepto de lı́mite vı́a sucesiones,
resulta que (t1 , x1 ) es el único punto lı́mite de la gráfica de x para t → t1 .
Ası́ x : [−π, 0) → R, x(t) = t sen 1t , verifica que lı́m x(t) = 0 y, consecuentemente, (0, 0) es el
t→0
único punto lı́mite de su gráfica para t → 0.
2) Que x no tenga lı́mite en el punto t1 , pero que su gráfica sı́ posea puntos lı́mites para t → t1 .
Esto suele suceder cuando una función oscila cuando t → t1 , como sucede en los casos
x : [−π, 0) → R, x(t) = sen 1t y x : [−π, 0) → R, x(t) = 1

t sen 1t .
En el primer caso todos los puntos de la forma (0, x1 ), con −1 ≤ x1 ≤ 1 son puntos lı́mites
de la gráfica para t → 0. En el segundo caso todos los puntos del eje de ordenadas son puntos
lı́mites de la gráfica para t → 0.
Observación: Hay funciones x para las que no existe lı́m x(t) y tienen un número finito de
t→t1
puntos lı́mites.
3) Que la gráfica de x no tenga puntos lı́mites para t → t1 .
En ese caso se encuentran funciones como las siguientes:
1 1
x : [−1, 0) → R, x(t) = t y x : [−2, 0) → R, x(t) = t2
.
Obsérvese que, en ambos casos, sucede que lı́m | x(t) | = ∞.

t→0
Los tres casos anteriores, podemos englobarlos en dos situaciones distintas: funciones cuyas
gráficas poseen algún punto lı́mite para t → t1 y funciones que verifican lı́mt→t1 | x(t) | = ∞.
¿Puede haber otras posibilidades? Vamos a ver que no.
Previamente dejemos claro lo que, en general, significa lı́mt→t1 k x(t) k = ∞ para una función
x : I = [t0 , t1 ) → Rn con t1 < ∞. Puesto que la función ϕ : I → R, t 7→ ϕ(t) = k x(t) k, es una
función de una variable real, tal concepto significa lo siguiente:
Para cada M > 0 existe un δ > 0 tal que si t ∈ (t1 − δ, t1 ), entonces k x(t) k > M.
Véase que la caracterización de este concepto vı́a sucesiones, es la siguiente:
lı́m k x(t) k = ∞ si, y sólo si, para cada sucesión (sm ) en el intervalo [t0 , t1 ) tal que sm → t1 ,
t→t1
se verifica lı́m k x(sm ) k = ∞.
m→∞
Proposición 6.5. Sean n ≥ 1, t1 < ∞, x : [t0 , t1 ) → Rn una función, Γ su gráfica y k . k una

norma en Rn . Se verifica una, y solamente una, de las dos siguientes situaciones:
i) lı́m k x(t) k = ∞.
t→t1
ii) Γ tiene al menos un punto lı́mite para t → t1 .
Véase que la situación ii) recoge el caso de que existiese lı́m x(t) = x1 en Rn .
t→t1
Demostración. Lo primero es comprobar que las situaciones i) y ii) son incompatibles. Si Γ tiene
a (t1 , x1 ) como punto lı́mite para t → t1 , existirı́a una sucesión (sm ) en el intervalo [t0 , t1 ) tal que
sm → t1 y lı́mm→∞ x(sm ) = x1 en Rn . Por tanto existirı́a lı́mm→∞ k x(sm ) k y serı́a finito y esto es
incompatible con que lı́mt→t1 k x(t) k = ∞.
Supongamos que no se verifica i) y demostremos que, entonces, se verifica ii).
La negación de lı́mt→t1 k x(t) k = ∞ implica la existencia de una constante M > 0 tal que para
cada δ > 0 existe al menos un s ∈ (t1 −δ, t1 ) tal que k x(s) k ≤ M. Para cada m = 1, 2, . . . , tomando
1
δ = 1/m, debe existir sm ∈ (t1 − m , t1 ) tal que k x(sm ) k ≤ M.
De esta forma tenemos una sucesión (sm ) en el intervalo [t0 , t1 ) tal que sm → t1 y tal que la
sucesión (x(sm )) es acotada en Rn .
Al ser (x(sm )) acotada en Rn , el teorema de Bolzano Weierstrass asegura que existe una sub-
sucesión de (x(sm )) que converge en Rn . Por tanto, existe una subsucesión (smk ) de (sm ) y un
x1 ∈ Rn tal que
smk → t1 en R y x(smk ) → x1 en Rn
y esto implica que el punto (t1 , x1 ) es un punto lı́mite de Γ para t → t1 .
El resultado anterior es válido para cualquier función x : [t0 , t1 ) → Rn , siendo t1 < ∞, pero,
cuando x es solución de una ecuación diferencial, que reúne unas condiciones muy generales, po-
demos obtener mucha más información sobre tal función cuando su gráfica poseee un punto lı́mite
para t → t1 . Esta información la da un importante resultado, conocido como lema de Wintner.
Teorema 6.5 (Lema de Wintner). Sea x : [t0 , t1 ) → Rn , siendo t1 < ∞, una solución de la
ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)), con gráfica Γ contenida en D ⊂ R × Rn y sea f : D → Rn
una función continua en D. Sea (t1 , x1 ) un punto lı́mite de Γ (para t → t1 ) y supongamos que se
verifica la siguiente condición:
(CW): Existe un entorno U de (t1 , x1 ) tal que f es acotada en U ∩ D.
Entonces lı́m x(t) = x1 .
t→t1

6.5. Puntos lı́mites y el lema de Wintner 159
Véase que un entorno del punto lı́mite (t1 , x1 ) no tiene porqué estar contenido en D, de ahı́ que
en la condición de Wintner (CW) se considere U ∩ D, para que ası́ tenga sentido decir que f es
acotada en U ∩ D.
El lema de Wintner nos dice que, en muchas situaciones, será imposible que una solución
x : [t0 , t1 ) → R de una ecuación diferencial de primer orden tenga un comportamiento como el que
se da en las funciones
x : [−π, 0) → R, x(t) = sen 1t y x : [−π, 0) → R, x(t) = 1

t sen 1t ,
que oscilan para t → 0 y tienen infinitos puntos lı́mites para t → 0, pero no tienen lı́mite en ese
punto.
Hay dos casos muy importantes donde se verifica la condición de Wintner (CW):
1) Cuando el punto lı́mite (t1 , x1 ) está en el interior de D.
2) Cuando D es un conjunto cerrado.
En el primer caso, posiblemente el más relevante, existe una bola cerrada B de centro (t1 , x1 )
contenida en D. Como esta bola es compacta y f es continua en ella, entonces f es acotada en
B = B ∩ D. En el segundo caso, consideramos una bola cerrada B de centro (t1 , x1 ). Al ser D
cerrado, el conjunto B ∩ D es compacto y, ası́, f acotada en B ∩ D, al ser continua en ese conjunto.
Véase la analogı́a que existe entre el lema de Wintner y el primer punto de la proposición 6.4.
En este último se exige f continua en D y f acotada sobre la gráfica de la solución para concluir
la existencia de lı́mt→t1 x(t) en Rn . En el lema de Wintner se exige la continuidad de f en D, pero
la acotación de f en un entorno reducido del punto lı́mite, para concluir también la existencia de
ese lı́mite. La acotación de f en ese entorno no tiene porqué implicar la acotación de f sobre la
gráfica.
Si bien la prueba de la proposición 6.4 es fácil, la prueba del lema de Wintner es muy técnica
y laboriosa. Veamos esta prueba.
Demostración. Como U es un entorno del punto (t1 , x1 ) podemos considerar un conjunto Q =

[t1 − a, t1 ] × B(x1 ; b) ⊂ U, donde a > 0 y b > 0.
Dado que (t1 , x1 ) ∈ Γ, se verifica Q ∩ Γ 6= ∅ y, puesto que Γ ⊂ D, se tiene que Q ∩ D 6= ∅.
Como f es acotada en D ∩ U , existe M > 0 tal que k f (t, x) k ≤ M para cada (t, x) ∈ Q ∩ D.
Supongamos que no es cierto que lı́m x(t) = x1 y llegaremos a un absurdo.

t→t1
En efecto, tal suposición nos lleva a que existe un ε > 0 (podemos suponer ε ≤ b) tal que para
cada δ > 0 existen puntos t0 ∈ (t1 − δ, t1 ) que verifican k x(t0 ) − x1 k ≥ ε.
Por otra parte, como (t1 , x1 ) es un punto lı́mite de Γ para t → t1 , existen puntos t00 ∈ (t0 , t1 )
tales que k x(t00 ) − x1 k < ε/2.
Sea A = {t ∈ [t0 , t00 ) : k x(t0 ) − x1 k ≥ ε}. Este conjunto no es vacı́o (pues t0 ∈ A )y está acotado
superiormente. Por tanto, existe t∗ = sup A. Veamos que t∗ pertenece a A y, ası́, t∗ < t00 .
En efecto. Sea (tm ) una sucesión en A tal que tm → t∗ . Como la función v : [t0 , t00 ) → R, t 7→
v(t) = k x(t) − x1 k es continua, entonces v(tm ) → v(t∗ ) y, dado que v(tm ) ≥ ε para cada m, resulta
que v(t∗ ) ≥ ε, es decir, t∗ ∈ A.
Por ser t∗ ∈ A se verifica k x(t∗ ) − x1 k ≥ ε, pero, más precisamente, se verifica k x(t∗ ) − x1 k = ε,

pues si fuese k x(t∗ ) − x1 k > ε, entonces, por la continuidad de v, existirı́a un intervalo [t∗ , t∗ + δ) ⊂
[t0 , t00 ) donde v(t) = k x(t) − x1 k > ε, lo que contradice que sea t∗ = sup A.
Por otra parte, si t es tal que t∗ < t ≤ t00 , se verifica que k x(t) − x1 k < ε ≤ b y, por tanto,
(t, x(t)) ∈ Q. Además, como t∗ , t00 ∈ [t0 , t1 ), se tiene que (t, x(t)) ∈ D y, en definitiva, (t, x(t)) ∈
D ∩ Q ⊂ D ∩ U. Por tanto, se verifica
k f (t, x(t)) k ≤ M, para cada t ∈ [t∗ , t00 ].
Como f es continua en D y la gráfica de la solución x : [t0 , t1 ) → Rn está contenida en D,

entonces x verifica la ecuación integral:
Z t
x(t) = x(t0 ) + f (s, x(s)) ds, para cada t ∈ [t0 , t1 )
t0
y, por tanto, como [t∗ , t00 ] ⊂ [t0 , t1 ), se tiene

Z t00
00 ∗
k x(t ) − x(t ) k ≤ k f (s, x(s)) k ds ≤ M (t00 − t∗ ) ≤ M δ.
t∗
Por otra parte, k x(t00 ) − x(t∗ ) k ≥ k x(t∗ ) − x1 k − k x(t00 ) − x1 k > ε − ε/2 = ε/2.
De estas dos ultimas afirmaciones se llega a que existe un ε > 0 tal que ε < 2M δ para todo δ
que satisface 0 < δ ≤ a, lo cual es absurdo, quedando ası́ probado el lema.
6.6. Soluciones no prolongables con gráficas contenidas en con-

juntos abiertos
Teorema 6.6. Sean n ≥ 1, k . k una norma en Rn y el problema de valor inicial

(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : D → Rn , D ⊂ R × Rn , y (t0 , x0 ) ∈ D.
x(t0 ) = x0 ,
Sea x : I → Rn una solución lateral a la derecha de (P ), no prolongable a la derecha, y sea Γ la

gráfica de esta solución.
Supongamos que existe un conjunto A abierto en R × Rn tal que Γ ⊂ A ⊂ D y f es continua en
A. Entonces,
1) I = [t0 , t1 ), siendo t1 ≤ ∞.
2) Si t1 < ∞ se verifica una, y solo una, de las dos siguientes situaciones:
i) lı́m k x(t) k = ∞,
t→t−
1
ii) Γ tiene al menos un punto lı́mite para t → t1 y cualquier punto lı́mite está en la frontera
de A.

6.6. Soluciones no prolongables con gráficas contenidas en conjuntos abiertos 161
Demostración. 1) Tenemos las siguientes posibilidades para el intervalo I:
i) I = [t0 , ∞) ii) I = [t0 , t1 ) con t1 < ∞. iii) I = [t0 , t1 ] (t1 < ∞).
Veamos que no se puede dar situación iii). Para esto seguimos un razonamiento análogo al que
se usó en la prueba de la segunda parte del teorema 6.4.
Por reducción al absurdo, supongamos que I = [t0 , t1 ] y sea x1 = x(t1 ). Como (t1 , x1 ) ∈ Γ ⊂ A
◦
y A es abierto, entonces (t1 , x1 ) ∈ A. Por tanto, existen a > 0 y b > 0 tales que Q = [t1 , t1 + a] ×
B(x1 ; b) ⊂ A y, como f es continua Q, por el teorema de existencia local de Peano (versión lateral
a la derecha), el problema de valor inicial
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P1 )
x(t1 ) = x1 ,
tiene al menos una solución y : [t1 , t1 + h] → Rn para cierto h > 0. Como x(t1 ) = y(t1 ), entonces la
función (
x(t) si t0 ≤ t ≤ t1
z : [t0 , t1 + h] → Rn , definida por z(t) =
y(t) si t1 ≤ t ≤ t1 + h
es solución de (P ) y es una prolongación estricta a la derecha de x : [t0 , t1 ] → Rn , lo que es una
contradicción. Esto prueba el punto 1).
2) Supongamos que t1 < ∞. Según el resultado de la proposición 6.5, si t1 < ∞, para cualquier
función x : [t0 , t1 ) → Rn se verifica una de las dos siguientes opciones (que son excluyentes)
i) lı́m k x(t) k = ∞.
t→t1
ii) La gráfica Γ tiene al menos un punto lı́mite para t → t1 .
Veamos que, en la situación ii), si (t1 , x1 ) es un punto lı́mite de Γ entonces (t1 , x1 ) ∈ Fr(A).
◦
En efecto, como (t1 , x1 ) está en la adherencia de Γ y Γ ⊂ A, entonces (t1 , x1 ) ∈ Ā = A ∪ Fr(A).
◦
Supongamos que (t1 , x1 ) ∈ A. En este caso existe un entorno compacto U del punto (t1 , x1 ) tal
que U ⊂ A. Como f es continua en A, entonces f es acotada en U ∩A = U y estamos en condiciones
de aplicar el lema de Wintner 6.5 y asegurar que lı́mt→t1 x(t) = x1 . Como, además, (t1 , x1 ) ∈ A y
f es continua en A, podemos aplicar el resultado de la proposición 6.3 y afirmar que la función
(
x(t) si t0 ≤ t < t1
y : [t0 , t1 ] → Rn , definida por y(t) =
x1 si t = t1 ,
es solución de (P ) y, por tanto, es una prolongación estricta a la derecha de x : I → Rn , lo que
contradice que x no es prolongable a la derecha.
◦
En definitiva, no es posible que (t1 , x1 ) ∈ A y, en consecuencia, (t1 , x1 ) ∈ Fr(A).
Razonando de forma análoga a la prueba anterior, se tiene una versión lateral para soluciones
laterales a la izquierda x : I → Rn no prolongables a la izquierda en la que se obtiene:
1) I = (t2 , t0 ], siendo t2 ≥ −∞.
2) Si t2 > −∞ se verifica una, y solo una, de las dos siguientes situaciones:

i) lı́m k x(t) k = ∞,
t→t+
2
ii) Cualquier punto lı́mite de la gráfica de x para t → t2 está en la frontera de A.
De ambas versiones laterales se obtiene el siguiente resultado sobre soluciones maximales.
Corolario 6.6.1. Sean A un abierto en R × Rn , n ≥ 1, f : A → Rn una función continua en A

y k . k una norma en Rn . Si x : I → Rn es una solución no prolongable de la ecuación diferencial
x0 (t) = f (t, x(t)), con gráfica Γ contenida en A, se verifica:
1) El intervalo I es abierto.
2) Si I tiene un extremo finito α, entonces lı́m k x(t) k = ∞ o bien cualquier punto lı́mite de Γ
t→α
para t → α está en la frontera de A.
◦
n
( t0 ∈ I y sea x = x(t0 ). Entonces x : I → R es una solución no prolongable
0
Demostración. Sea
x0 (t) = f (t, x(t))
del problema (P )
x(t0 ) = x0 .
Sean I + = {t ∈ I : t ≥ t0 } e I − = {t ∈ I : t ≤ t0 } (ambos son intervalos no degenerados). Según

la proposición 6.1, la función x : I + → Rn es solución lateral a la derecha de (P ) no prolongable
a la derecha y x : I − → Rn es solución lateral a la izquierda de (P ) no prolongable a la izquierda.
Sean Γ+ y Γ− sus respectivas gráficas.
Como Γ+ y Γ− están contenidas en el abierto A, donde f es continua, según el teorema 6.6 y su

correspondiente versión a la izquierda, se verifica:
i) I + = [t0 , b) y, si b < ∞, entonces lı́m k x(t) k = ∞ o bien cualquier punto lı́mite de Γ+

t→b−
para t → b está en la frontera de A.
ii) I − = (a, t0 ] y, si a > −∞, entonces lı́m k x(t) k = ∞ o bien cualquier punto lı́mite de Γ−
t→a+
para t → a está en la frontera de A.
En consecuencia I = I − ∪ I + = (a, b), es decir, I es abierto y se verifica la condición 2), pues un

punto lı́mite de Γ es un punto lı́mite de Γ+ o de Γ− .
Existe un caso muy especial de conjunto abierto, que es muy habitual en las ecuaciones dife-
renciales, este es A = R × Rn , que tiene la particularidad de que no tiene frontera.
Corolario 6.6.2. Sean f : R × Rn → Rn , n ≥ 1, y k . k una norma en Rn .
1) Si f es continua en R × Rn , cada solución x : I → Rn no prolongable de la ecuación diferencial

x0 (t) = f (t, x(t)) verifica lo siguiente:
i) El intervalo I es abierto.
ii) Si I 6= R, en cada extremo finito α de I se verifica lı́m k x(t) k = ∞.
t→α
2) Si f es continua y acotada en R×Rn , todas las soluciones maximales de la ecuación diferencial

x0 (t) = f (t, x(t)) están definidas en R.

Demostración. En este caso, siendo f continua en A = R × Rn , como la frontera de A es vacı́a, en

el punto 2 del corolario anterior, cuando I posee un extremo finito α, la única opción posible es
que lı́mt→α k x(t) k = ∞. Esto confirma el punto 1).
◦
Para comprobar el punto 2), consideremos una solución maximal x : I → Rn y un punto t0 ∈ I .
Sabemos que I debe ser abierto, es decir, I = (a, b). Según la proposición 6.4, si el extremo b fuese
finito, como
i) f es continua en A,
ii) x : [t0 , b) → Rn es solución de la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) con gráfica contenida
en A
iii) y f es acotada sobre la gráfica de esta solución,
entonces se verificarı́a que existe lı́mt→b− x(t) = x1 , siendo x1 ∈ Rn . En consecuencia, no puede

suceder que lı́mt→b− k x(t) k = ∞. Lo mismo sucederı́a con x : (a, t0 ] → Rn si a > −∞.
En definitiva, el intervalo I de definición de una solución maximal no puede tener un extremo

finito y, por tanto, I = R.
Los dos siguientes ejemplos ilustran lo que se afirma en cada uno de los apartados del resultado
anterior. Son dos conocidos casos de EDO de primer orden de variables separables, el segundo de
ellos autónoma, que se pueden ver en los apuntes de Ecuaciones Diferenciales I (el primero ya se
expuso en el tema 1).
x0 = 2tx2 x0 = cos2 x.
En ambos casos la ecuación diferencial x0 = f (t, x) es tal que f está definida y es continua en
R2 . En el primer caso f no es acotada en R2 pero en el segundo f sı́ es acotada en R2 . Véanse
las gráficas que se obtienen por el método de variables separables. Todas ellas son maximales y en
cada una de ellas se refleja lo que se afirma en los puntos I) y II) del resultado anterior.
Para más información véase que en ambos casos la ecuación diferencial tiene la propiedad de
unicidad global en R2 pues R2 es abierto y f ∈ C 1 (R2 , R), por lo que las gráficas no pueden cortarse
y por cada cada punto del plano pasa una y solo una gráfica de una solución maximal de la ecuación
diferencial. Por otra parte, a la ecuación autónoma, pero no ası́ a la otra, se le puede aplicar el
teorema de existencia y unicidad global de Picard-Lindelöf 2.3.
Para acabar vamos a ilustrar los resultados vistos en esta sección con tres ejemplos.
En los dos primeros nos va a resultar muy útil el teorema de unicidad global, pues con él
podremos obtener mayor información.
Ejemplo 6.3. Consideremos el problema de valor inicial

t

 x0 = (3 − x) log(2 + x2 )
(P ) (t + 2)2
x(0) = 1.

Se trata de un problema de variables separables, pero de difı́cil resolución, dada la complejidad

de las primitivas que intervendrı́an en su resolución. Por otra parte, aunque se pudieran calcular
tales primitivas (Mahematica no las puede calcular) resultarı́a muy difı́cil, si no imposible, obtener
explı́citamente las soluciones para poder examinar sus intervalos de definición y el comportamiento
en los extremos.
t 2
La función f definida por f (t, x) = (t+2)2 (3 − x) log(2 + x ) está definida en la banda vertical
A = (−2, ∞) × R, a la que pertenece el punto (0, 1), que aparece en la condición inicial. Véase que
A es un conjunto abierto y f es continua en A.
Aunque A es una banda vertical de base I = (−2, ∞) y f es continua en A, resulta que

f ∈/ LipG(x, A), por lo que no se puede aplicar el teorema de existencia y unicidad global de
Picard-Lindelöf y, por tanto, no podemos asegurar que (P ) tenga una única solución definida en
el intervalo (−2, ∞). Obviamente, de tener (P ) una solución definida en (−2, ∞), esta no serı́a
prolongable. Sin embargo, veremos al final del desarrollo de este ejemplo, de una forma indirecta,
como consecuencia de los resultados sobre prolongación y del teorema de unicidad global, que el
problema (P ) sı́ tiene una única solución x : (−2, ∞) → R.
En principio véase que existe la derivada parcial ∂f

∂x : A → R y es continua en el abierto A, por
lo que f ∈ LipLoc (x, A). Como el punto (0, 1) es interior a A y f ∈ C(A, R) ∩ LipLoc (x, A), usando
el teorema de existencia y unicidad de soluciones maximales 6.3, en su punto 3), podemos afirmar
que el problema (P ) tiene una única solución maximal.
Sea x : I → R la solución maximal del problema (P ) y sea Γ su gráfica. Según el corolario 6.6.1,
el intervalo I debe ser abierto y si α es un extremo finito de I, entonces lı́mt→α | x(t) | = ∞ o bien
cualquier punto lı́mite de Γ para t → α se encuentra en la frontera de A. En este caso I tendrá al
menos un extremo finito pues debe ser I ⊂ (−2, ∞) y Fr(A) = { (t, x) ∈ R2 : t = −2}.
En este ejemplo y en otros análogos, para el estudio de las soluciones maximales resulta muy
útil el hecho de que la ecuación diferencial tenga la propiedad de unicidad global. En efecto, puesto
que f ∈ C(A, R) ∩ LipLoc (x, A), el teorema de unicidad global 4.3 nos asegura que la ecuación
diferencial posee la propiedad de unicidad global en todo A.
Sabemos que las ecuaciones de variables separables pueden tener soluciones constantes. En este
caso, la ecuación tiene una única solución constante, la dada por y : (−2, ∞) → R, y(t) = 3. Esta
es solución de la ecuación diferencial pero no lo es del problema (P ). Como la solución maximal
x : I → R verifica que x(0) = 1 < 3 = y(0), entonces, la propiedad de unicidad global nos afirma
que las gráficas de x e y no pueden cortarse. Concretamente debe suceder que x(t) < 3 para cada
t ∈ I, pues si existiese un punto t ∈ I tal que x(t) ≥ 3, el teorema de Bolzano (propiedad de los
valores intermedios) nos asegurarı́a que al menos existe un punto s ∈ I tal que x(s) = 3 y, entonces,
x(s) = y(s). Pero la propiedad de unicidad global implicarı́a, en este caso, que x(t) = 3 para cada
t ∈ I, lo cual no es posible.
Para estudiar mejor la solución maximal x : I → R y llegar a obtener mayor información vamos
a considerar los intervalos I + = {t ∈ I : t ≥ 0} e I − = {t ∈ I : t ≤ 0} (que no son degenerados al
ser 0 un punto interior de I) ya que las correspondientes restricciones x : I + → R y x : I − → R son
soluciones laterales de (P ) no prolongables en un sentido lateral y este estudio lateral da mayor
información, como veremos a continuación (no siempre hay que recurrir a estas soluciones laterales).
Consideremos x : I +→ R. Esta es una solución lateral a la derecha del problema (P ) no prolon-

gable a la derecha. En la zona donde se encuentra la gráfica de esta solución el abierto A no tiene
frontera. Por tanto, según el teorema 6.6 debe suceder lo siguiente:
I + = [0, b), siendo b ≤ ∞.

Si fuese b < ∞ tendrı́a que verificarse que lı́m | x(t) | = ∞,

t→b−
En efecto, en el caso b < ∞, el teorema 6.6 da también la opción de que Γ+ tenga al menos un
punto lı́mite para t → b, pero en tal situación cualquier punto lı́mite debe estar en la frontera
de A. Obsérvese que un punto lı́mite serı́a de la forma (b, x1 ) y, al ser b > −2 es imposible que
(b, x1 ) ∈ Fr(A) = {(−2, x), x ∈ R}.
Como x(t) < 3 para cada t ∈ I + , entonces,

t
x0 (t) = (3 − x(t)) log(2 + x2 (t)) > 0, para cada t ∈ (0, b),
(t + 2)2
lo que nos afirma que x es estrictamente creciente en I + y como 0 es el extremo inferior de I + ,
debe suceder que 1 = x(0) ≤ x(t) < 3 para cada t ∈ (0, b), lo que niega que pueda suceder que
lı́m | x(t) | = ∞. En consecuencia I + = [0, ∞).
t→b−
Consideremos ahora x : I − → R. Esta es una solución lateral a la izquierda del problema (P ) no

prolongable a la izquierda. En este caso, su gráfica Γ− se encuentra en una zona donde A sı́ tiene
puntos en la frontera. Por tanto, según la versión a la izquierda del teorema 6.6 debe suceder lo
siguiente:
I − = (a, 0], con a ≥ −2 (pues debe ser I ⊂ (−2, ∞)).
En cualquier caso debe verificarse que lı́m | x(t) | = ∞ o bien cualquier punto lı́mite de su
t→a+
gráfica Γ− para t → a está en Fr(A).
Como x(t) < 3 para cada t ∈ I − , entonces,

t
x0 (t) = (3 − x(t)) log(2 + x2 (t)) < 0, para cada t ∈ (a, 0),
(t + 2)2
lo que nos afirma que x es estrictamente decreciente en I − y como 0 es el extremo superior de
I − , debe suceder que 1 ≤ x(t) < 3, para cada t ∈ I − , lo que niega que pueda suceder que
lı́mt→a− | x(t) | = ∞.
Por tanto, existe al menos un punto lı́mite de Γ− para t → a y cualquier punto lı́mite debe
estar en la frontera de A, pero esto lleva a que debe ser a = −2. Por tanto, I − = (−2, 0). Al ser la
solución monótona en este intervalo (x no puede oscilar para t → −2) lo que sucede es que existe
lı́m x(t) = x1 , siendo 1 < x1 ≤ 3, de forma que (−2, x1 ) es el único punto lı́mite de Γ− para
t→−2
t → −2.
En definitiva, hemos probado que I = I − ∪ I + = (−2, ∞) y, dada la monotonı́a de la solución

y la condición x(t) < 3 para cada t ∈ I, el resultado es el siguiente:
I = (−2, ∞), existen los lı́mites : lı́m x(t) = x1 , lı́m x(t) = x2 , siendo 1 < x1 , x2 ≤ 3.
t→−2 t→∞
Ası́ pues, en este caso, la solución maximal está definida en el mayor intervalo posible.
Véase, también, que, de una forma indirecta, hemos probado que el problema (P ) tiene una
única solución definida en I = (−2, ∞), a pesar de que no podemos usar el teorema de existencia
y unicidad global de Picard-Lindelöf. La existencia de solución definida en I nos la da el hecho

de que la solución maximal del problema (P ) está definida en I y la unicidad se sigue de forma
inmediata de la propiedad de unicidad global.
No siempre se puede conseguir un resultado tan satisfactorio como en el caso anterior. Véase que
el razonamiento seguido para x : I −→ R no serı́a el mismo si consideramos un problema ligeramente
modificada del anterior como el siguiente:
Ejemplo 6.4.
1

 x0 = (3 − x) log(2 + x2 )
(P ) |t + 2|
x(0) = 1.

Para x : I +→ R el razonamiento es exactamente el mismo que el seguido en el ejemplo anterior

y ası́ se concluye que I + = [0, ∞).
Sin embargo, ahora x : I −→ R es estrictamente creciente, en lugar de decreciente, y esto nos lleva
a una situación muy distinta a la del caso anterior. Ahora no podemos afirmar que sea I − = (−2, 0].
Puede darse el caso I − = (a, 0], con a > −2, pero, en este caso, se verificarı́a que lı́mt→a+ | x(t) | = ∞,
ya que los puntos de la forma (a, x1 ) no están en la frontera de A. Teniendo en cuenta que x : I −→ R
es estrictamente creciente, lo que exactamente sucederı́a es que lı́m x(t) = −∞.
t→a+
En el caso I − = (−2, 0] podrı́a darse que lı́m x(t) = −∞ o bien lı́m x(t) = x1 , con x1 ∈ R
t→−2+ t→−2+
pero x1 < 1.
En definitiva, en este caso, la solución maximal x : I → R del problema (P ) verifica:
1) I es un intervalo abierto de la forma I = (a, ∞) tal que −2 ≤ a < 0.
2) Si a > −2 se verifica lı́m x(t) = −∞. Si a = −2 o bien existe lı́m x(t) = x1 ∈ R, siendo
t→a+ t→−2+
x1 < 1, o bien lı́m x(t) = −∞.
t→−2+
3) Existe lı́m x(t) = x2 , donde 1 < x2 ≤ 3.

t→∞
Véase que en este caso no podemos deducir que el problema (P ) tiene una única solución definida
en I = (−2, ∞).
Ejemplo 6.5. Completemos el estudio realizado en el ejemplo 6.2 sobre la ecuación diferencial
√ √
x0 = 1 + x2 2 − t + et 1 − x.
Habı́amos visto que si x : I → R es una solución no prolongable de un problema de valor inicial

( √ √
x0 = 1 + x2 2 − t + t2 1 − x ◦
(P ) donde (t0 , x0 ) ∈ D,
x(t0 ) = x0 ,
e I + = {t ∈ I : t ≥ t0 }, entonces I + = [t0 , b] con b ≤ 2. No podı́amos asegurar que I + = [t0 , 2],

pero si I + = [t0 , b] con b < 2, entonces x(b) = 1. A esta conclusión habı́amos llegado debido a
que la gráfica Γ+ de x : I + → R está contenida en un determinado conjunto compacto K tal que
K ⊂ D = (−∞, 2] × (−∞, 1], donde f es continua y a que x : I + → R es estrictamente creciente.

6.6. Soluciones maximales de ecuaciones autónomas 167
Las soluciones de la ecuación son estrictamente crecientes. Por esta razón, no podı́amos asegurar
que sucediera lo mismo con x : I − → R. Ahora bien, en este caso la gráfica Γ− de esta solución está
contenida en abiertos A, tales que A ⊂ D y, por tanto, f es continua en A. Uno de esto abiertos es
A = (−∞, 2) × (−∞, 1) (el interior de D). Con mayor precisión, podemos afirmar que Γ− r (t0 , x0 )
◦
está contenida en el abierto (−∞, t0 ) × (−∞, x0 ), pero es más aconsejable tomar A = D, que tiene
la frontera más alejada de Γ− .
Como x : I − → R es una solución lateral a la izquierda de (P ), no prolongable a la izquierda,

entonces
1) I − es de la forma I − = (a, t0 ] con a ≥ −∞.
2) Si a > −∞ se verifica lı́m x(t) = −∞, pues la, opción de que los puntos lı́mites de Γ− para
t→a+
t → a+ estén en la frontera de A no puede darse. En este caso, un punto lı́mite es de la forma
(a, x1 ), siendo (a, x1 ) un punto de la adherencia de Γ− , pero no es posible que tal punto esté
en la frontera de A, pues x : I − → R es creciente y, por tanto, Γ− ∩ Fr(A) = ∅.
En definitiva, si x : I → R es una solución maximal del problema (P ), se verifica lo siguiente:
I = (a, b], siendo − ∞ ≤ a < t0 < b ≤ 2.
Si a > −∞ se verifica lı́m x(t) = −∞.

t→a+
Si b < 2 se verifica x(b) = 1.
6.7. Estudio de las soluciones maximales de las ecuaciones dife-

renciales autónomas de primer orden
6.7.1. Introducción
Una ecuación diferencial autónoma de primer orden es de la forma x0 = g(x), donde g : J → R

y J es un intervalo en R. Se trata de un caso particular y muy especial de una ecuación diferencial
de variables separables.
Muchas importantes ecuaciones diferenciales son autónomas. Por ejemplo, las ecuaciones logı́sti-
cas: x0 = ax − bx2 , donde a, b ∈ R r {0}, usadas, entre otras cosas, en modelos de poblaciones.
Ası́ el modelo de población de crecimiento limitado (dado por Verhulst) viene dado por la ecuación:
r
x0 = x(M − x).
M
En el curso anterior se vió cómo intentar resolver una ecuación x0 = g(x) suponiendo únicamente
que la función g es continua en el intervalo J.
En principio, una ecuación como ésta puede tener soluciones constantes. De hecho, la función
definida por x(t) = a es una solución constante de x0 = g(x) si, y sólo si, se verifica que g(a) = 0.
Ası́ pues, cada posible cero de la función g proporciona una solución constante. Hay ecuaciones
autónomas sin soluciones constantes, como x0 = 1 + x2 . Otras ecuaciones autónomas, como la
ecuación x0 = cos2 x, tienen infinitas soluciones constantes.
Sabemos que, en general, el método de variables separables plantea dudas a la hora de obtener
las soluciones de la ecuación que no son contantes. Según vimos en el tema 4, en casi todos los
casos se verifica que una solución no constante se obtiene implı́citamente de una ecuación del tipo
Z
1
(6.1) dx = t + C, donde C ∈ R,
g(x)
pero muchas veces el cálculo de una primitiva G de 1/g puede ser imposible o muy complicado
(véase el ejemplo 6.6) y en los casos en que se puede determinar G puede suceder que no sepamos
despejar x de la ecuación G(x) = t + C para obtener expresiones explı́citas de las soluciones. Esto
nos llevarı́a a desconocer el comportamiento de las soluciones. Hay ocasiones en los que, después
de muchos cálculos, se obtienen expresiones explı́citas de las soluciones, pero son expresiones tan
complicadas que resulta difı́cil analizarlas.
Nuestro objetivo es ver que, sin necesidad de realizar cálculos de primitivas, se puede obtener
una descripción muy completa del comportamiento de las soluciones maximales de la ecuación
x0 = g(x), sin más que suponer cierta condición muy general sobre la función g. En el caso de que
la ecuación tenga soluciones constantes, el conocimiento de estas proporcionará mucha información
sobre el resto de las soluciones maximales.
La ecuación x0 = g(x) es un caso particular de x0 = f (t, x), donde f : D = R × J → R viene

dada por f (t, x) = g(x). Evidentemente, si g es continua en J, entonces, la función f es continua
D. La condición que se necesita sobre g para nuestro estudio es que g verifique una condición de
Lipschitz local sobre J y también será necesario para obtener ciertos resultados importantes que J
sea un intervalo abierto.
Para simplificar un poco, vamos a suponer una condición algo más restrictiva que la condición
de Lipschitz local, pero que la verifican la mayorı́a de las ecuaciones autónomas. Supondremos
que J es un intervalo abierto y que g ∈ C 1 (J, R) . Véase que las ecuaciones autónomas citadas
anteriormente cumplen este requisito, siendo J = R, pero no lo cumplen ecuaciones autónomas
√
como x0 = 3x2/3 , x0 = x1/3 , x0 = x.
En el caso supuesto, D es un abierto en R2 y f ∈ C 1 (D, R). Estas condiciones implican que

f ∈ C(D, Rn ) ∩ LipLoc (x, D) y, según el teorema de unicidad global 4.3, la ecuación diferencial
x0 = g(x) posee la propiedad de unicidad global en D, es decir, las gráficas de las soluciones de
esta ecuación no pueden cortarse. Precisamente esta condición nos asegura que las soluciones no
constantes se obtienen de la forma indicada en (6.1).
Veremos a lo largo de esta sección que justamente la propiedad de unicidad global va a ser
esencial para obtener la mayor parte de los resultados. Pero, además, esta nos servirá, según el
teorema 6.3, para asegurar la unicidad de soluciones maximales para problemas de valores iniciales.
Ası́ pues, como consecuencia inmediata de los teoremas 4.3 y 6.3 y del corolario 6.6.1 tenemos:
Teorema 6.7. Sean J un intervalo abierto, g ∈ C 1 (J, R) y D = R × J. Se verifica lo siguiente:
1) Si x : I1 → R e y : I2 → R son dos soluciones de la ecuación x0 = g(x), con gráficas

contenidas en D, y existe t0 ∈ I1 ∩ I2 tal que x(t0 ) = y(t0 ), entonces x(t) = y(t) para cada
t ∈ I1 ∩ I2 .
(
x0 = g(x)
2) Para cada t0 ∈ R y cada x0 ∈ J el problema de valor inicial tiene una única
x(t0 ) = x0
solución maximal (con gráfica contenida en D), que está definida en un intervalo abierto.

6.7.2. Tipo de soluciones para una ecuación autónoma
El siguiente resultado se da para cualquier ecuación autónoma, proporciona una información

muy interesante y se obtiene de forma trivial.
Proposición 6.6. Si x : I → R es solución de la ecuación x0 = g(x) y α ∈ R, entonces la función

xα : Iα → R, definida por xα (t) = x(t + α), donde Iα = {t ∈ R : t = t0 − α, t0 ∈ I} es también
solución de la ecuación.
Demostración. Véase que x0α (t) = x0 (t + α) = g(x(t + α)) = g(xα (t)).
Obsérvese que, en general, para una EDO de primer orden x0 (t) = f (t, x(t)), el razonamiento
anterior no funciona pues x0α (t) = x0 (t + α) = f (t + α, x(t + α)) = f (t + α, xα (t)), pero no tiene
porqué suceder que sea f (t + α, xα (t)) = f (t, xα (t)). Compruébese que esto falla con la ecuación de
variables separables x0 = 2tx2 o con la ecuación lineal homogénea x0 = 2tx.
Como ilustración del resultado anterior considérese la ecuación autónoma x0 = 1+x2 y dibújense
las gráficas de sus soluciones, que son las funciones xα definidas por xα (t) = tan(t + α), siendo
α ∈ R. Véase también el caso de la ecuación x0 = 3x2/3 , considerada en los temas 1, 3 y 4.
Para el siguiente resultado será esencial que la ecuación tenga la propiedad de unicidad global,
por lo que se imponen las hipótesis mencionadas en la sección anterior.
Proposición 6.7. Sean J un intervalo abierto y g ∈ C 1 (J, R).
1) Si una solución x : I → R de la ecuación x0 = g(x) verifica que x0 (t0 ) = 0 para algún t0 ∈ I,

entonces la función x es constante en I.
2) Las soluciones de la ecuación x0 = g(x) son constantes o estrictamente monótonas.
Observación: Tanto en el punto 1) como en el 2) se suponen que estamos considerando soluciones

con gráficas contenidas en D = R × J.
Demostración. Para el punto 1) consideremos x0 = x(t0 ) y la función constante y : I → R dada

por y(t) = x0 . La hipótesis x0 (t0 ) = 0 implica que tal función constante es solución de la ecuación
autónoma, pues para cada t ∈ I se verifica
g(y(t)) = g(x0 ) = g(x(t0 )) = x0 (t0 ) = 0 = y 0 (t).
Por tanto, x e y son dos soluciones de la ecuación autónoma que verifican x(t0 ) = y(t0 ). Se sigue
del punto 1 del teorema 6.7 (propiedad de unicidad global) que x(t) = y(t) para cada t ∈ I y, ası́,
la función x es constante en I.
El punto 2) se sigue del 1). En efecto, sea x : I → R solución de x0 = g(x). Si existe t0 ∈ I tal
que x0 (t0 ) = 0, entonces x es constante en I. En caso contrario, si x0 (t) 6= 0 para cada t ∈ I, como
la función x0 es continua en I (en cualquier caso x0 tiene la propiedad de los valores intermedios,
según el teorema de Darboux ), debe suceder que x0 (t) > 0 para cada t ∈ I o bien x0 (t) < 0 para
cada t ∈ I. En el primer caso es x estrictamente creciente en I y en el segundo es estrictamente
decreciente.
Véase que el resultado anterior no es válido para cualquier ecuación autónoma, como puede
comprobarse con la solución x(t) = t3 de la ecuación x0 = 3x2/3 , que se tuvo de referencia en el
tema 4. Tampoco es válido, en general, para ecuaciones de variables separables, como muestra el
caso x0 = 2tx2 , ya citado en varias ocasiones.
6.7.3. Comportamiento asintótico de las soluciones de una ecuación autónoma
En el siguiente resultado, sobre comportamiento asintótico de las soluciones, no es necesario

imponer las hipótesis que aparecen en la proposición 6.7; es suficiente con la continuidad de la
función g.
Proposición 6.8.
1) Sea x : [t0 , ∞) → R una solución de la ecuación x0 = g(x) tal que existe lı́m x(t) = a,
t→∞
siendo a ∈ R. Si g es continua en a, entonces g(a) = 0, es decir, la función constante dada
por y(t) ≡ a es solución de la ecuación x0 = g(x).
2) Sea x : (−∞, t0 ] → R una solución de x0 = g(x) tal que existe lı́m x(t) = b, siendo b ∈ R.
t→−∞
Si g es continua en b, entonces g(b) = 0, es decir, la función constante dada por y(t) ≡ b
es solución de x0 = g(x).
Véase el significado geométrico del resultado anterior. En el supuesto de que la gráfica de una
solución tenga una ası́ntota horizontal, esta ası́ntota es la gráfica de una solución constante de la
ecuación diferencial. Con este resultado ya empezamos a vislumbrar que el conocimiento de las
posibles soluciones constantes de una ecuación autónoma puede dar información relevante sobre las
otras soluciones.
Demostración. Veamos únicamente la prueba del punto 1), ya que la del punto 2) es análoga.
Como lı́mt→∞ x(t) = a ∈ R y g es continua en a, entonces lı́mt→∞ g(x(t)) = g(a) y, por tanto,
lı́m x0 (t) = g(a),
t→∞
es decir, para cada ε > 0 existe t1 > t0 tal que
g(a) − ε < x0 (t) < g(a) + ε, para cada t > t1 .
Veamos que g(a) = 0 por reducción al absurdo. Si suponemos que g(a) > 0, tomando ε = g(a)/2,
tenemos que g(a)/2 < x0 (s) para cada s > t1 y, por tanto, para cada t > t1 , se verifica
Z t Z t
g(a)
2 ds < x0 (s) ds, es decir, ϕ(t) = g(a)
2 (t − t1 ) + x(t1 ) < x(t).
t1 t1
Como lı́m ϕ(t) = +∞, entonces, lı́m x(t) = +∞, llegando ası́ a una contradicción.
t→∞ t→∞
Si suponemos que g(a) < 0 procedemos de una forma análoga tomando ε = −g(a)/2. En este
caso tenemos que x0 (s) < g(a)/2 para cada s > t1 y, por tanto, para cada t > t1 , se verifica
Z t Z t
g(a)
x0 (s) ds < 2 ds es decir, x(t) < ϕ(t) = g(a)
2 (t − t1 ) + x(t1 ).
t1 t1
Como lı́m ϕ(t) = −∞, entonces, lı́m x(t) = −∞, llegando ası́ a una contradicción.
t→∞ t→∞

6.7.4. Soluciones maximales de una ecuación autónoma
En esta seccción vamos a concluir los resultados fundamentales para ecuaciones autónomas
usando lo obtenido en las proposiciones 6.7 y 6.8 y el teorema 6.6 sobre soluciones maximales con
gráficas en conjuntos abiertos. Para facilitar las pruebas de los resultados vamos a suponer que
g ∈ C 1 (R, R).
Teorema 6.8 (Teorema fundamental). Supongamos que g ∈ C 1 (R, R). Sea x : I → R una
◦
solución no prolongable de la ecuación x0 = g(x) y sea t0 ∈ I . Se verifica lo siguiente:
1) El intervalo I es abierto.
2) Si x es acotada en I + = {t ∈ I : t ≥ t0 }, entonces I + = [t0 , ∞), existe lı́m x(t) = a, siendo

t→∞
a ∈ R, y la función constante dada por y(t) ≡ a es solución de la ecuación x0 = g(x).
3) Si x es acotada en I − = {t ∈ I : t ≤ t0 }, entonces I − = (−∞, t0 ], existe lı́m x(t) = b,

t→−∞
siendo b ∈ R, y la función constante dada por y(t) ≡ b es solución de x0 = g(x).
Demostración. La ecuación x0 = g(x) es un caso particular de x0 (t) = f (t, x(t)), donde f : R2 → R

viene dada por f (t, x) = g(x) y, por tanto, f es continua en R2 . Como R2 es abierto, si x : I → R es
una solución no prolongable de la ecuación diferencial, entonces, según el corolario 6.6.1, el intervalo
I es abierto.
Veamos únicamente la prueba del punto 2), ya que la del punto 3) es análoga.
Al ser x : I → R una solución no prolongable, tomando x0 = x(t0 ), la función

( x : I + → R es
x0 = g(x)
una solución lateral a la derecha, no prolongable a la derecha, del problema y, como
x(t0 ) = x0
consecuencia del teorema 6.6, teniendo en cuenta que R2 no tiene frontera, solo se puede dar una
de las dos siguientes situaciones:
i) I + = [t0 , ∞),
ii) I + = [t0 , t1 ), siendo t1 < ∞ y lı́m |x(t)| = ∞.

t→t1
Como x es acotada en I + la opción ii) es imposible y ası́ I + = [t0 , ∞).
Como g ∈ C 1 (R, R) se sigue de la proposición 6.7 que las soluciones de x0 = g(x) son constantes o
estrictamente monótonas. Si x es constante no hay nada que probar. Si x es estrictamente monótona,
al ser acotada en I + = [t0 , ∞), existe lı́m x(t) = a, siendo a ∈ R. Como g está definida en R,
t→∞
entonces g es continua en a y, usando la proposición 6.8, se verifica que g(a) = 0, es decir, la función
constante dada por y(t) ≡ a es solución de la ecuación x0 = g(x).
Finalmente, veamos que la existencia de soluciones constantes para la ecuación x0 = g(x) da

información relevante sobre los intervalos de las soluciones maximales de esa ecuación.
Teorema 6.9. Sea la ecuación diferencial autónoma x0 = g(x), donde g ∈ C 1 (R, R). Se verifica
lo siguiente:
1) Los intervalos de definición de las soluciones maximales de la ecuación son abiertos.
2) Si la ecuación tiene alguna solución constante estos intervalos no son acotados.
3) Las soluciones maximales con gráficas comprendidas entre las gráficas de dos soluciones
constantes, están definidas en R.
Demostración. La ecuación es de la forma x0 (t) = f (t, x(t)), donde f : R2 → R es continua en R2 .

Según el corolario 6.6.2, cada solución x : I → R no prolongable de la ecuación diferencial verifica
lo siguiente:
i) El intervalo I es abierto.
ii) Si I 6= R, en cada extremo finito α de I se verifica lı́m |x(t)| = ∞.
t→α
El punto i) confirma lo que se afirma en 1), resultado que ya conocı́amos.
Para probar el punto 2), supongamos que la ecuación tiene al menos una solución constante,
definida por y(t) ≡ c, y sea x : I → R una solución no prolongable de x0 = g(x). Como g ∈ C 1 (R, R)
las soluciones de x0 = g(x) son constantes o estrictamente monótonas. Si x : I → R fuese constante,
entonces I = R y ası́ el intervalo no es acotado.
Supongamos entonces que x es estrictamente monótona. Como I es abierto, para probar que I
no es acotado, tenemos que demostrar que no es posible que sea I = (a, b), siendo a, b ∈ R.
Por reducción al absurdo, supongamos que I = (a, b), donde a, b ∈ R. En tal situación debe
suceder que
lı́m |x(t)| = ∞, lı́m |x(t)| = ∞.
t→a t→b
Si x es estrictamente creciente, entonces

lı́m x(t) = −∞, lı́m x(t) = +∞
t→a t→b
y, consecuentemente, x(I) = R, es decir, x : I → R es sobreyectiva. Lo mismo sucede si x es

estrictamente decreciente, pues, en tal caso, se tiene que lı́m x(t) = +∞ y lı́m x(t) = −∞.
t→a t→b
Al ser x : I → R sobreyectiva existe un (único) t0 ∈ I tal que x(t0 ) = c y, por tanto, x(t0 ) =
y(t0 ), siendo x e y soluciones distintas de la ecuación. Esto contradice la propiedad de unicidad
global de la ecuación x0 = g(x), que se verifica por ser g ∈ C 1 (R, R), y, en definitiva, no es posible
que sea I = (a, b).
Comprobemos el punto 3). Supongamos que x : I → R es una solución maximal de x0 = g(x)

cuya gráfica está comprendida entre las gráficas de dos soluciones constantes. En tal caso, existen
c1 , c2 ∈ R tales que c1 < x(t) < c2 para cada t ∈ I y, por tanto, x es acotada en I. Entonces, según
ii), I no puede tener un extremo finito y, en consecuencia, debe ser I = R.
En el resultado anterior, en los puntos 1) y 2), hemos supuesto que la ecuación autónoma tiene
soluciones constantes. Planteamos ahora: ¿que se puede afirmar si la ecuación autónoma no tiene
soluciones constantes?

Siendo g ∈ C 1 (R, R), la propiedad de unicidad global de la ecuación x0 = g(x) nos dice que si
existe una solución x : I → R tal que x(I) = R, entonces, la ecuación no puede tener soluciones
constantes. El siguiente resultado, cuya prueba se deja como ejercicio, viene a ser un recı́proco de
lo anterior.
Proposición 6.9. Si g ∈ C 1 (R, R) y la ecuación x0 = g(x) no tiene soluciones constantes,

entonces todas las soluciones maximales x : I → R de la ecuación verifican que x(I) = R.
El resultado anterior se puede ilustrar viendo que todas las soluciones maximales de la ecuación
x0= 1 + x2 , dadas por xc (t) = tan(t + c), son sobreyectivas. En este caso, todas ellas están definidas
en intervalos abiertos y acotados.
Como conclusión, podemos decir que los resultados que hemos visto en esta sección vienen a
confirmar que, si una ecuación autónoma posee soluciones constantes y sabemos determinar estas
soluciones, entonces podemos conocer la forma de los intervalos de definición de las soluciones
maximales y el comportamiento de éstas en los extremos de estos intervalos (tanto si los extremos
son finitos o infinitos).
Para corroborar ésto y para ilustrar y clarificar los resultados vistos en esta sección, acabamos
el tema exponiendo un significativo ejemplo de ecuación autónoma.
Ejemplo 6.6. Descripción de todas las soluciones maximales de la ecuación autónoma
x0 = (x2 − 5x) log(1 + x2 ).
Tenemos una ecuación x0 = g(x), donde la función

g : R → R, definida por g(x) = x(x − 5) log(1 + x2 ),
es derivable y con derivada continua en R. Por tanto, a esta ecuación podemos aplicarle todos los
resultados vistos en esta sección.
Puesto que g(x) = 0 ⇐⇒ x = 0 ó x = 5, la ecuación tiene dos, y solo dos, soluciones constantes:
las funciones definidas por y1 (t) = 0 y y2 (t) = 5.
Consideremos los dominios D1 = R × (5, ∞), D2 = R × (0, 5), y D3 = R × (−∞, 0). Como la
ecuación diferencial tiene la propiedad de unicidad global, las gráficas de las soluciones no constantes
no pueden cortar a las gráficas de las soluciones constantes y, por tanto, cada una de ellas está
contenida en alguno de los dominios Dk , k ∈ {1, 2, 3}.
En consecuencia, las soluciones no constantes se obtienen implı́citamente de ecuaciones del tipo

Z
1
dx = t + C, donde C ∈ R.
(x2 − 5x) log(1 + x2 )
El problema es que no sabemos calcular una primitiva como la anterior (véase el resultado que da
el programa Mathematica en el cálculo de esa primitiva). Pero, veamos que, aplicando la teorı́a que
hemos visto para ecuaciones autónomas, podremos llevar a cabo una descripción muy completa del
comportamiento de las soluciones maximales.
En primer lugar, de la proposición 6.7, el teorema 6.9 y de los resultados de prolongación en

abiertos, obtenemos inmediatamente las siguientes conclusiones sobre la ecuación autónoma.
1) Las soluciones no constantes de la ecuación son estrictamente monótonas.
2) Las soluciones maximales de la ecuación están definidas en intervalos abiertos y no acotados.
3) Las soluciones maximales con gráficas contenidas en D2 están definidas en R.
4) Las soluciones maximales con gráficas contenidas en D1 ó D3 podrı́an no estar definidas en

R, pero están definidas en intervalos de la forma I = (−∞, t1 ) ó I = (t2 , ∞) y, si t1 ó t2 es
finito, entonces se verifica
lı́m |x(t)| = ∞ ó lı́m |x(t)| = ∞.

t→t1 t→t2
Para precisar mucho más sobre el comportamiento de las soluciones maximales haremos uso
del teorema fundamental 6.8. Para esto resulta esencial ver si estas soluciones son estrictamente
crecientes o estrictamente decrecientes y esto va a depender del dominio Dk en las que tienen sus
gráficas. Para este objetivo resulta esencial estudiar el signo de la función g.
Se verifica:
i) x > 5 ⇒ g(x) > 0,
ii) 0 < x < 5 ⇒ g(x) < 0,
iii) x < 0 ⇒ g(x) > 0.
Caso 1: Soluciones maximales con gráficas en D1 = {(t, x) ∈ R2 : x > 5}.
Sea x : I → R una solución de la ecuación con gráfica en D1 . Esto significa que para cada t ∈ I
se verifica x(t) > 5 y, por tanto, x0 (t) = g(x(t)) > 0.
i)
Por tanto, las soluciones que tienen sus gráficas en D1 son estrictamente crecientes.
Ahora sea x : I → R una solución maximal de la ecuación con gráfica contenida en D1 y fijemos
un punto t0 ∈ I. Al ser x creciente en I se verifica 5 < x(t) ≤ x(t0 ) para cada t ≤ t0 y, por tanto,
x es acotada en I − = {t ∈ I : t ≤ t0 }. El apartado 2) del teorema 6.8 nos confirma entonces que
I − = (−∞, t0 ], existe lı́m x(t) = b, siendo b ∈ R, y la función constante y(t) ≡ b es solución de
t→−∞
x0 = g(x). Pero la única posibilidad de que esto último suceda es que sea b = 5, pues la solución
constante y(t) ≡ 0 no puede ser ası́ntota horizontal de la gráfica de x para t → −∞.
Por tanto, concluimos que I − = (−∞, t0 ] y lı́m x(t) = 5.

t→−∞
No podemos razonar como antes para asegurar que x sea acotada en I + = {t ∈ I : t ≥ t0 }. De

hecho, sucede que x no está acotada en I + , pues de serlo, aplicando el apartado 1) del teorema
6.8, llegarı́amos a la conclusión de que I += [t0 , ∞), existe lı́m x(t) = a, siendo a ∈ R, y la función
t→∞
constante y(t) ≡ a es solución de la ecuación x0 = g(x). Pero resulta que, en tal caso, se tendrı́a
que a > 5 y esto es imposible pues g solo se anula en 0 y en 5.
Por tanto, x no es acotada en I + y ası́, en el caso de que sea I + = [t0 , ∞), se verificarı́a
lı́m x(t) = +∞, pues x es estrictamente creciente. En general podemos afirmar que I + = [t0 , t1 ),
t→∞
siendo t1 ≤ ∞ pero, en cualquier caso, sea t1 finito o no, se concluye que lı́mt→t1 x(t) = +∞.
Uniendo ahora lo visto para I − y I + se concluye definitivamente que si x : I → R es una solución

maximal de la ecuación con gráfica en D1 entonces se verifica:
I = (−∞, t1 ), siendo t1 ≤ ∞.
x es estrictamente creciente en I.
lı́m x(t) = 5 y lı́m x(t) = +∞.

t→−∞ t→t1
Caso 2: Soluciones maximales con gráficas en D2 = {(t, x) ∈ R2 : 0 < x < 5}.
Este es el caso más fácil de estudiar.
Si x : I → R es una solución de la ecuación con gráfica contenida en D2 , entonces, para cada

t ∈ I se verifica 0 < x(t) < 5 y, por tanto, x0 (t) = g(x(t)) < 0, es decir, x es estrictamente
ii)
decreciente en I.
Si x : I → R es una solución maximal de la ecuación con gráfica en D2 , al estar la gráfica

comprendida entra las de dos soluciones constantes, el intervalo de definición I es R. Como x es
estrictamente decreciente, usando el teorema 6.8 y razonando de la misma forma que en el caso 1,
se concluye:
I = R.
x es estrictamente decreciente en R.
lı́m x(t) = 5 y lı́m x(t) = 0.

t→−∞ t→∞
Caso 3: Soluciones maximales con gráficas en D3 = {(t, x) ∈ R2 : x < 0}.
Este caso es análogo al caso 1, pero intercambiando los comportamientos de las soluciones en
I− e I +.
Si x : I → R es solución de la ecuación con gráfica contenida en D3 , entonces, para cada t ∈ I

se verifica x(t) < 0 y, por tanto, x0 (t) = g(x(t)) > 0, es decir, x es estrictamente creciente en I.
iii)
Sea x : I → R una solución maximal de la ecuación con gráfica contenida en D3 y fijemos un

punto t0 ∈ I. Al ser x creciente en I se verifica x(t0 ) ≤ x(t) < 0 para cada t ≥ t0 y, por tanto, x es
acotada en I += {t ∈ I : t ≥ t0 }. En consecuencia, I += [t0 , ∞), existe lı́m x(t) = a, siendo a ∈ R,
t→∞
y la función constante y(t) ≡ a es solución de la ecuación x0 = g(x), lo que implica que a = 0.
La solución x no es acotada en I −= {t ∈ I : t ≤ t0 }, pues de ser acotada serı́a I −= (−∞, t0 ] y

existirı́a una solución constante cuya gráfica serı́a ası́ntota horizontal, para t → −∞, de la gráfica
de x, lo que no es posible. Por tanto, I += (t1 , t0 ], siendo t1 ≥ −∞ pero, en cualquier caso, sea t1
finito o no, se concluye que lı́mt→t1 x(t) = −∞.
En conclusión, si x : I → R es solución maximal de la ecuación con gráfica en D3 se verifica:

176 Prolongaciones de soluciones. Soluciones maximales
I = (t1 , ∞), siendo t1 ≥ −∞.
x es estrictamente creciente en I.
lı́m x(t) = −∞ y lı́m x(t) = 0.

t→t1 t→∞
Ejercicios propuestos :
1. Pruébese que, si f : R2 → R es una función continua en R2 , la ecuación diferencial de primer orden

x0 (t) = f (t, x(t)) tiene infinitas soluciones maximales y búsquese una generalización del resultado
anterior.
2. Dése un ejemplo de un problema de valor inicial con infinitas soluciones no prolongables.
3. Hállense todas las soluciones maximales de la ecuación diferencial x0 = (1 + x)2 especificando los
intervalos de definición de cada solución maximal. Compruébese lo obtenido con uno de los resultados
vistos en teorı́a.
4. Determı́nese una solución no prolongable para el problema de valor inicial
( √
x0 = 32 ( 3 x + x/t)
x(1) = −1
especificando el intervalo de definición de esta solución.
5. Sean J un intervalo en R, D = J × Rn y f ∈ C(D, Rn ) ∩ LipG(x, D). Sea I un intervalo tal que
I ( J. Pruébese que cualquier solución x : I → Rn de la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) se puede
prolongar y, además, de forma única, a una solución y : J → Rn .
6. Demuéstrese que para cada (t0 , x0 ) ∈ R2 el problema de Cauchy
(
x0 = sen(tx)
x(t0 ) = x0
posee una única solución maximal definida en R. Compruébese, además, que si x0 > 0 tal solución
verifica que x(t) > 0 para cada t ∈ R, pero si x0 < 0, entonces x(t) < 0 para cada t ∈ R.
7. Pruébese, usando el teorema de existencia y unicidad globalde de Picard-Lindelöf 2.3, que todas las
soluciones maximales de la ecuación diferencial x0 = π + x − t3 cos x están definidas en R.
8. Sea I = [−π, 0) y sean u, v, w, ϕ : I → R las funciones definidas por
u(t) = sen(1/t), v(t) = 1t , w(t) = et , ϕ(t) = 1
t sen( 1t ).
Estúdiese cuáles de las cuatro funciones anteriores pueden ser soluciones en el intervalo I de la ecuación
diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) en cada una de las siguientes situaciones.
a) f está definida y es continua en (−∞, 0) × R y es acotada en [−1, 0) × R.
b) f está definida y es continua en (−∞, 1) × R.
c) f está definida y es continua en (−∞, 0) × R.
d ) f está definida y es continua en (−∞, 0] × R.
9. Pruébese que el problema de valor inicial
1

 x0 = √
(P ) 4 − t2 − x2
x(0) = 0

tiene una única solución maximal. Estúdiese cómo es el intervalo de definición de esta solución maximal
y su comportamiento en los extremos finitos de este intervalo.

Ejercicios 177
10. Hállense los intervalos de definición de las soluciones maximales de la ecuación diferencial
π
x0 = sen2 (x1/3 ) + 1.
1 + t2

 x0 = − √1 x2 ex

t
x(2) = 1

posee una única solución maximal x : I → R y, además, x(t) > 0 para cada t ∈ I. Demuéstrese que
I = (a, ∞), donde 0 ≤ a < 2, y estúdiese el comportamiento de la solución maximal para t → a.
12. En los dos siguientes casos hay que probar que el problema de Cauchy propuesto tiene una única
solución en el intervalo indicado. La idea es usar la teorı́a de soluciones no prolongables, el teorema
de unicidad global y el reconocimiento de ciertas soluciones constantes (las dos ecuaciones son recono-
cibles). Véase que en ninguno de los casos se puede usar el teorema de existencia y unicidad global de
Picard-Lindelöf 2.3 para afirmar tal resultado.
( (
x0 = t(x − 2) log(1 + x2 ) x0 = −(x2 log(t) + t3 x)
a) I = R. b) I = [1, ∞).
x(0) = 1 x(1) = e
(
x0 = tx sen2 (x)
13. Demuéstrese que el problema tiene una única solución x : R → R.
x(π) = 1
14. Compruéebese que el problema de valor inicial
( √ √
x0 = x2 t + t x
x(2) = 1
tiene al menos una solución no prolongable x : I → R. Pruébese que el intervalo I es de la forma
I = [0, b), siendo 2 < b ≤ ∞, y, en el caso b < ∞, estúdiese el comportamiento de esta solución cuando
t → b.
(
x0 = x2 ex − tx
x(0) = −2
tiene una única solución maximal y esta solución está definida en un intervalo abierto del tipo I =
(a, ∞), donde a < 0. Estúdiese el comportamiento de la solución cuando t → a+ en el caso a 6= −∞.
16. Sea f : D → Rn una función continua y acotada en un abierto D ( R × Rn . Compruébese que si
x : I → Rn es una solución no prolongable de la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)) (con gráfica
contenida en D), entonces, si el intervalo abierto I tiene un extremo finito α, existe lı́mt→α x(t) =
x1 ∈ Rn y (α, x1 ) está en la frontera de D.
17. ¿Qué se puede afirmar sobre los intervalos de definición de las soluciones no prolongables (x, y) del
sistema (
x0 = log(t)(x + y)3
?
y 0 = tx + 1 + y 2
Pruébese que el sistema posee una única solución maximal para cada condición inicial dada.
18. a) Sea g : D ⊂ R3 → R continua en D. Una solución x : I → R de la ecuación de segundo orden
x00 = g(t, x, x0 ), o de un problema de Cauchy asociado (P ), se dice que es no prolongable o
maximal, cuando no existe otra solución y : J → R tal que J % I e y|I = x. Compruébese que
esto sucede si, y sólo si, (x, x0 ) : I → R2 es solución maximal del sistema asociado a la ecuación
(o del problema de Cauchy asociado).
(
x00 = (xx0 )2 − 2x − 3x0
b) Sean α, β ∈ R. Compruébese que el problema de valores iniciales
x(0) = α, x0 (0) = β
tiene una única solución maximal, que está definida en un intervalo abierto.
178 Prolongaciones de soluciones. Soluciones maximales
19. Sea g : R3 → R una función continua y acotada en R3 . Pruébese que todas las soluciones maximales
de la ecuación diferencial de segundo orden x00 = g(t, x, x0 ) están definidas en R.
Indicación: Compruébese que si (x1 , x2 ) es una solución del sistema diferencial asociado a la ecuación,
definida en un intervalo acotado I, entonces las funciones x2 y x1 son lipschitzianas en I, y, por tanto,
son acotadas en I .
20. Soluciones con gráficas en conjuntos cerrados. Sea x : I = [t0 , t1 ) → Rn , con t1 < ∞ una solución
de la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)). Se sabe que la gráfica de esta solución está contenida en
un conjunto cerrado de R × Rn en el que f es continua. Pruébese lo siguiente:
a) Si x es acotada en el intervalo I, existe lı́m− x(t) = x1 ∈ Rn .
t→t1
b) Si x no es acotada en I se verifica lı́m− k x(t) k = ∞.

t→t1
Indicación para (b): Usar, entre otros resultados, el lema de Wintner.

21. Soluciones maximales con gráficas en conjuntos cerrados. Sea el problema de valor inicial
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde (t0 , x0 ) ∈ D ⊂ R × Rn y f : D → Rn ,
x(t0 ) = x0 ,
Sea x : I → Rn una solución lateral a la derecha, no prolongable a la derecha, del problema (P ) y sea
Γ su gráfica. Supongamos que existe un conjunto cerrado C en R × Rn tal que Γ ⊂ C ⊂ D y f es
continua en C. Pruébese que sólo se pueden dar una de las tres siguientes situaciones:
i) I = [t0 , ∞).
ii) I = [t0 , t1 ] con (t1 , x(t1 )) ∈ Fr(C) (frontera de C).
iii) I = [t0 , t1 ) con t1 < ∞ y lı́m− k x(t) k = ∞.
t→t1
Indicación: para obtener la opción iii) utilı́cese el resultado del ejercicio anterior.
22. Consideremos una ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)), donde la función f : D → Rn está definida
y es continua en la banda vertical D = [a, ∞) × Rn . Estudiénse los intervalos de definición de las
soluciones maximales de la ecuación y sus comportamientos en los extremos finitos de esos intervalos.
Demuéstrese que si f es continua y acotada en D, entonces todas las soluciones maximales de la
ecuación están definidas en el intervalo I = [a, ∞).
23. Realı́cese una descripción de todas las soluciones maximales de la ecuación diferencial x0 = x−x3 (esto
incluye la forma de los intervalos de definición y el comportamiento de las soluciones en los extremos
de estos intervalos).
24. Dada la ecuación diferencial x0 = 5x2 − x3 − 6x, se pide:
a) Pruébese que existe una única solución x : [0, ∞) → R de la ecuación diferencial que verifica
x(0) = 4. Pruébese que existe lı́mt→∞ x(t) y calcúlese este lı́mite.
b) Demuéstrese que existe una única solución x : R → R de la ecuación que verifica x(0) = 1.
Pruébese que existen lı́mt→−∞ x(t) y lı́mt→∞ x(t) y calcúlense estos lı́mites.
c) ¿Es cierto que todas las soluciones no prolongables de la ecuación diferencial están definidas
sobre intervalos intervalos abiertos no acotados?
25. Pruébese que todas las soluciones maximales de la ecuación x0 = arctan(x2 + x) están definidas en R
y son constantes o estrictamente monótonas. Para cada una de ellas calcúlense los lı́mites:
lı́m x(t) y lı́m x(t).

t→−∞ t→∞
26. Pruébese el resultado de la proposición 6.9.

Indicación: Probar el resultado por reducción al absurdo, teniendo en cuenta que las soluciones son
estrictamente monótonas.

Tema 7
Introducción a las ecuaciones y

sistemas diferenciales lineales
Las ecuaciones y los sistemas diferenciales lineales han sido referidos en los dos primeros temas
de esta asignatura y las ecuaciones lineales de primer y segundo orden han sido tratadas en el
curso anterior. En lo que sigue usaremos notaciones abreviadas para estas ecuaciones y sistemas.
Recordemos inicialmente algunas cuestiones vistas en los temas 1 y 2.
Una ecuación diferencial lineal de primer orden es de la forma
x0 = a(t)x + b(t).
Si las funciones a y b continuas en un intervalo I, para cada t0 ∈ I y cada x0 ∈ R el problema de

valor inicial (
x0 = a(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0
tiene una única solución x definida en el intervalo I. Ası́, si I es un intervalo maximal, con la
relación de inclusión, donde las funciones a y b están definidas y son continuas, entonces todas
las soluciones maximales de la ecuación con gráficas en I × R están definidas en I. Salvo cálculo
de primitivas, estas soluciones se pueden determinar. Cuando la función b es nula se dice que la
ecuación lineal es homogénea.
Las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden son de la forma
x00 = a(t)x0 + b(t)x + c(t).
Suponiendo que las funciones a, b y c son continuas en un intervalo I, se tiene que para cada t0 ∈ I
y cada α, β ∈ R, el problema de valores iniciales
(
x00 = a(t)x0 + b(t)x + c(t)
x(t0 ) = α, x0 (t0 ) = β
tiene una única solución x definida en el intervalo I. Este resultado, que ha sido probado en el co-
rolario 2.3.5, como consecuencia del teorema de existencia y unicidad global de Picard-Lindelöf 2.3,
fue la base para llevar a cabo toda la teorı́a que se vió en el curso pasado. De hecho la teorı́a se
basó esencialmente en el estudio de las ecuaciones homogéneas, que son aquellas donde la función
c es nula en I. El conjunto de soluciones de una ecuación lineal homogénea tiene una estructura
algebraica muy especial; concretamente es un espacio vectorial de dimensión igual a 2.
179
180 Introducción a las ecuaciones y sistemas diferenciales lineales
Si bien todas las ecuaciones lineales de primer orden se saben resolver, salvo cálculos de pri-
mitivas, no sucede lo mismo con las lineales de segundo orden; es más la mayorı́a son irresolubles.
Un ejemplo muy significativo es la simple ecuación x00 = tx, conocida como ecuación de Airy,
que aparece en el estudio de la difracción de la luz. Las únicas ecuaciones lineales de segundo or-
den, estudiadas en el curso anterior, que se saben resolver son las de coeficientes constantes y las
ecuaciones de Euler.
En general, las ecuaciones lineales de orden n > 1, dadas por
x(n) = a1 (t)x(n−1) + · · · + an−1 (t)x0 + an (t)x + b(t)
fueron introducidas en el tema 2 y, como consecuencia del corolario 2.3.4, se tiene el siguiente
resultado:
Teorema 7.1 (Teorema de existencia y unicidad global). Si las funciones a1 , . . . , an y b

son continuas en un intervalo I, entonces, para cada t0 ∈ I y cada α1 , . . . , αn ∈ R el problema de
valores iniciales (
x(n) = a1 (t)x(n−1) + · · · + an−1 (t)x0 + an (t)x + b(t)
x(t0 ) = α1 , . . . x(n−1) (t0 ) = αn
tiene una única solución x definida en I.
Cuando la función b es nula en I se dice que la ecuación lineal es homogénea.
Cuando las funciones ai son constantes en I se dice que la ecuación diferencial es de coeficientes
constantes.
Los sistemas diferenciales lineales de primer orden fueron introducidos en la sección 2.6 del
tema 2. Siendo n > 1, un sistema diferencial lineal de primer orden en las funciones incógnitas
x1 , . . . , xn , escrito en forma abreviada, es de la forma

0
 x1 = a11 (t)x1 + · · · + a1n (t)xn + b1 (t)


.. ..
(S) . .

 x0 = a (t)x + · · · + a (t)x + b (t).

n n1 1 nn n n
Probamos en el corolario 2.3.3, como consecuencia del teorema de existencia y unicidad global de
Picard-Lindelöf, que si I es un intervalo en R y las funciones aij y bi son continuas en I, para cada
i, j ∈ {1, . . . n}, entonces, para cada t0 ∈ I y cada (x01 , . . . , x0n ) ∈ Rn el problema de valores iniciales

0
 x1 = a11 (t)x1 + · · · + a1n (t)xn + b1 (t), x1 (t0 ) = x1 ,
 0

.. ..
(P ) . .

 x0 = a (t)x + · · · + a (t)x + b (t), x (t ) = x0 ,

n n1 1 nn n n n 0 n
El sistema (S) se dice homogéneo cuando todas las funciones bi son nulas en I. Si el sistema
(S) no es homogéneo, entonces el sistema

0
 x1 = a11 (t)x1 + · · · + a1n (t)xn


.. ..
(SH ) . .

 x0 = a (t)x + · · · + a (t)x ,

n n1 1 nn n

181
se conoce como el sistema homogéneo asociado a (S).
El sistema (S) se dice que es de coeficientes constantes cuando todas las funciones aij son
constantes en I (las funciones bi no tienen porqué ser constantes).
Esencialmente nuestros objetivos en esta parte de la asignatura son los siguientes:
Llevaremos a cabo un estudio teórico sobre SDO lineales de primer orden y EDO lineales de
orden n > 1 análogo al que se vió en el curso pasado para EDO lineales de segundo orden.
Siguiendo el enfoque de esta asignatura, la teorı́a sobre ecuaciones diferenciales de orden n > 1
se obtendrá de los resultados sobre sistemas diferenciales de primer orden.
Vamos a ver que existe una importante estructura algebraica para el conjunto de soluciones
de un SDO lineal homogéneo y, por tanto, para una EDO lineal homogénea.
Veremos que el estudio y resolución de un sistema lineal no homogéneo se basa en el cono-

cimiento del sistema homogéneo asociado. Lo mismo sucederá con las ecuaciones lineales no
homogéneas.
Únicamente se tratará un caso de sistema lineal resoluble, que es el de un sistema de coefi-

cientes constantes.
Resulta muy cómoda y útil una expresión vectorial-matricial de un SDO lineal de primer orden,
mejor que la expresión vectorial que se ha usado en el resto de la asignatura para los sistemas. Véase
que el sistema (S), que está escrito en forma abreviada, puede ser escrito matricialmente ası́:
      
x01 a11 (t) . . . a1n (t) x1 b1 (t)
 . 
 ..  =  ... .. 
 ..  .   . 
 .   . 
   . .   .  +  . 
x0n an1 (t) . . . ann (t) xn bn (t)
Por tanto, considerando las funciones vectoriales

T
x : I → Rn , x = (x1 , . . . , xn )T , x0 : I → Rn , x0 = (x01 , . . . , x0n ) , b : I → Rn , b = (b1 , . . . , bn )T
y la función matricial A : I → Mn (R) dada por A(t) = (aij (t)), donde Mn (R) representa el
conjunto de las matrices cuadradas de orden n formada por números reales, podemos escribir el
sistema (S), en forma abreviada, de la siguiente forma tan simple:
x0 = A(t)x + b(t),
notación que es similar a la de una ecuación lineal de primer orden: x0 = a(t)x+b(t). De esta forma,
si t0 ∈ I y x0 = (x01 , . . . , x0n ) ∈ Rn el correspondiente problema de valores iniciales (problema de
Cauchy) (P ) puede ser escrito ası́:
(
x0 = A(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0 .
No perdamos nunca de vista que aquı́ n indica el número de ecuaciones y el número de funciones
incógnitas que aparecen en el sistema diferencial.
Por otra parte, la forma correcta de escribir el sistema diferencial es x0 (t) = A(t)x(t) + b(t) o
bien x0 = Ax + b, pero la forma abreviada es muy usual en la bibliografı́a, aunque aquı́ no merezca
182 Introducción a las ecuaciones y sistemas diferenciales lineales
mucho la pena esta notación abreviada. Por seguir la notación más extendida usaremos la forma
abreviada.
De la misma forma que la continuidad y derivabilidad de una función vectorial se definen a

través de las funciones componentes, para una función matricial tenemos:
Definición 7.1. Se dice que una función matricial A : I → Mn (R), t 7→ A(t) = (aij (t)), es
continua en t ∈ I si cada función escalar aij : I → R, i, j ∈ {1, . . . , n}, es continua en t ∈ I. Se
dice que A es continua en I cuando es continua en cada punto de I.
Véase que, con esta definición, el teorema de existencia y unicidad global para SDO lineales de
primer orden (corolario 2.3.3) puede reescribirse de la siguiente forma, tan simple:
Teorema 7.2 (Teorema de existencia y unicidad global). Si A : I → Mn (R) y b : I → Rn

son continuas en el intervalo I, entonces para cada t0 ∈ I y x0 ∈ Rn el problema de de Cauchy
(
x0 = A(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0
tiene una única solución x : I → Rn .
Este resultado es el pilar sobre el que se desarrolla todo la teorı́a que veremos en el próximo
tema.
Como consecuencia del resultado anterior (o como caso particular de la proposición 6.2 ) se
verifica:
Corolario 7.2.1. Sean A : I → Mn (R) y b : I → Rn continuas en el intervalo I y J un intervalo

tal que J & I. Cualquier solución x : J → Rn del sistema diferencial lineal x0 = A(t)x + b(t) se
puede extender y, además, de forma única, a una solución x̂ : I → Rn .
De esta forma, si I es un intervalo maximal (respecto a la relación de inclusión) donde las

funciones A y b son continuas, al referirnos a las soluciones del sistema lineal x0 = A(t)x + b(t)
estaremos considerando soluciones x : I → Rn , que, por tanto, son maximales. Esta observación se
tendrá en cuenta a lo largo de los próximos temas.
Ası́, para el sistema diferencial lineal

(
x01 = tx1 + (log t)x2 − 1
,
x02 = −x1 + 1t x2 + t3
que puede ser escrito en forma vectorial-matricial como
! !
t log(t) −1
x0 = A(t)x + b(t), siendo A(t) = 1
y b(t) = ,
−1 t t3
al referirnos a sus soluciones estaremos considerando soluciones x = (x1 , x2 ) : (0, ∞) → R2 , que son
maximales, pues obsérvese que I = (0, ∞) es el mayor intervalo donde las dos funciones A y b están
definidas y son continuas.

183
Resulta conveniente dar una definición de función matricial derivable y algunas propiedades
relacionadas con esta definición, que no van a ser probadas, pero cuyas pruebas se siguen fácilmente
de las análogas y bien conocidas propiedades para funciones escalares.
Definición 7.2. Una función A : I → Mn (R), t 7→ A(t) = (aij (t)), se dice derivable en t ∈ I si
cada aij es derivable en t. En tal caso, la derivada se denota por A0 (t) y se define como la matriz
A0 (t) = (a0ij (t)). Se dice que A es derivable en I cuando lo es en cada punto t ∈ I.
Véase que la función matricial

! A : I = (0, ∞) → M2 (R) del ejemplo anterior es derivable en I
1
1
y verifica: A0 (t) = t
para cada t ∈ I.
0 − t12
Proposición 7.1. Sean A, B : I → Mn (R) y v : I → Rn .
(a) Si A y B son derivables en t ∈ I, entonces AB : I → Mn (R), definida por AB(t) =

A(t)B(t), es derivable en t y, además, (AB)0 (t) = A0 (t)B(t) + A(t)B 0 (t).
(b) Si A y v son derivables en t ∈ I, entonces Av : I → Rn , definida por Av(t) = A(t)v(t), es

derivable en t y, además, (Av)0 (t) = A0 (t)v(t) + A(t)v 0 (t).
La prueba de este resultado se sigue de las definiciones de derivadas de una función matricial y
de una función vectorial, de cómo se lleva a cabo el producto de matrices y de la conocida propiedad
sobre la derivada de un producto de funciones escalares.
Tema 8
Estructura de los espacios de

soluciones de los sistemas y
ecuaciones diferenciales lineales
En las primeras secciones de este tema estudiaremos los sistemas diferenciales lineales de primer
orden y posteriormente estudiaremos las ecuaciones diferenciales lineales de orden n > 1 basándonos
en el estudio realizado sobre sistemas.
En este tema y en el siguiente usaremos las notaciones vectoriales-matriciales, introducidas en

el tema anterior, para los sistemas diferenciales lineales de primer orden.
El estudio de los sistemas diferenciales lineales de primer orden se basa esencialmente en el co-
nocimiento de los espacios de soluciones de los sistemas diferenciales lineales homogéneos asociados.
Empezemos pues tratando los sistemas diferenciales lineales homogéneos.
8.1. El espacio de las soluciones de un sistema diferencial lineal

homogéneo de primer orden
Sabemos que un sistema diferencial lineal homogéneo de primer orden se puede escribir, en
forma abreviada, ası́:
(SH ) x0 = A(t)x
donde A : I → Mn (R), siendo I un intervalo en R. Este sistema tiene una particularidad, que
no tiene un sistema no homogéneo; y es que posee una solución trivial : la función vectorial nula
x : I → Rn , t 7→ x(t) = 0Rn (donde 0Rn es el elemento nulo de Rn ). Por otra parte, supongamos
que I es un intervalo maximal (respecto a la relación de inclusión) donde la función matricial A es
continua en I. Tal como advertimos en el tema anterior, al referirnos a las soluciones del sistema
lineal x0 = A(t)x, estamos considerando soluciones x : I → Rn , que, por tanto, son maximales.
Véase que, si la función matricial A es continua en I, estas soluciones verifican que x ∈ C 1 (I, Rn ).
C 1 (I, Rn ) es un espacio vectorial real de dimensión infinita con las operaciones usuales:
Suma de funciones: x + y Producto de una función por un escalar: λx.
185
186 Los espacios de soluciones de los sistemas y ecuaciones diferenciales lineales
El siguiente resultado, sobre el que se basa el resto de la teorı́a, nos afirma que el conjunto de
soluciones de (SH ) tiene una importante estructura algebraica en relación a la de C 1 (I, Rn ).
Teorema 8.1. Si A : I → Mn (R) es continua en el intervalo I, el conjunto de soluciones del sis-

tema diferencial lineal homogéneo x0 = A(t)x es un subespacio vectorial de C 1 (I, Rn ) de dimensión
finita igual a n.
Obsérvese que n es exactamente el orden de las matrices A(t), es decir, es el número de funciones
incógnitas del sistema diferencial (lo que en algunos textos llaman dimensión del sistema).
(
x01 = 2tx1 − 3x2
Ası́, el sistema diferencial lineal homogéneo: , que puede ser
x02 = x1 log(1 + t2 ) + x2 cos(t)
escrito en forma vectorial-matricial como
!
2t −3
x0 = A(t)x, siendo A(t) = ,
log(1 + t2 ) cos(t)
tiene un conjunto de soluciones que es un subespacio vectorial de C 1 (R, R2 ) de dimensión finita

igual a 2, ya que la función matricial A : R → M2 (R) es continua en R.
Demostración. La prueba de este importante resultado se basa esencialmente en el teorema de

existencia y unicidad global 7.2.
El que el conjunto de soluciones sea un espacio vectorial es un hecho relevante pero de una
comprobación inmediata. Hemos visto que, al ser A continua en el intervalo I, el conjunto de
soluciones del sistema diferencial es un subconjunto del espacio vectorial real C 1 (I, Rn ). Por tanto,
basta con comprobar que si x e y son soluciones y λ es un número real, entonces x + y y λx también
son soluciones del sistema (véase que esto no sucede con un sistema lineal no homogéneo).
Para probar que este subespacio vectorial es de dimensión finita y además su dimensión es
exactamente n, fijamos un punto t0 ∈ I y consideramos la base canónica {e1 , . . . en } de Rn . Para
cada k ∈ {1, . . . n} consideramos el problema de Cauchy
(
x0 = A(t)x
(Pk )
x(t0 ) = ek .
Como A es continua en I, cada (Pk ) posee una única solución ϕk : I → Rn . Vamos a probar que
{ϕ1 , . . . ϕn } es una base del espacio de soluciones del sistema x0 = A(t)x y ası́ quedarı́a probado el
teorema.
Independencia lineal: Sean λ1 , . . . λn ∈ R tales que λ1 ϕ1 + · · · + λn ϕn = θ, donde θ representa

la función nula (elemento nulo del espacio). En particular tenemos λ1 ϕ1 (t0 ) + · · · + λn ϕn (t0 ) = 0Rn ,
donde 0Rn es el elemento nulo de Rn y, por tanto, λ1 e1 + · · · + λn en = 0Rn . Como {e1 , . . . en } es un
conjunto linealmente independiente en Rn , se verifica que λ1 = · · · = λn = 0.
Sistemas de generadores: Sea ϕ : I → Rn solución de x0 = A(t)x. Veamos que existen c1 , . . . cn ∈

R tales que ϕ = c1 ϕ1 + · · · + cn ϕn .
Sea x0 = ϕ(t0 ). Como {ϕ1 (t0 ), . . . ϕn (t0 )} = {e1 , . . . en } es una base en Rn , existen c1 , . . . cn ∈ R
tales que x0 = c1 ϕ1 (t0 ) + · · · + cn ϕn (t0 ).
Veamos que ϕ(t) = c1 ϕ1 (t) + · · · + cn ϕn (t) para cada t ∈ I, es decir, ϕ = c1 ϕ1 + · · · + cn ϕn .

8.2. Matrices soluciones y matrices fundamentales 187
Sea ψ : I → Rn la función dada por ψ = c1 ϕ1 +· · · +cn ϕn . Como las funciones ϕk son soluciones
del sistema, la función ψ también es solución y, en consecuencia, tanto ϕ como ψ son soluciones en
el intervalo I del problema de Cauchy
(
x0 = A(t)x
(P )
x(t0 ) = x0 .
Pero, según el teorema de existencia y unicidad global, este problema solo tiene una solución definida
en I. En consecuencia, ϕ = ψ y ası́ tenemos que ϕ = c1 ϕ1 + · · · + cn ϕn .
El resultado anterior nos dice que para resolver el sistema homogéneo x0 = A(t)x es suficiente
con conocer n soluciones: ϕ1 , . . . ϕn , linealmente independientes, pues, entonces, cualquier solución
del sistema es de la forma
(8.1) x(t) = c1 ϕ1 (t) + · · · + cn ϕn (t), siendo c1 , . . . cn ∈ R.
La anterior expresión, donde aparecen n parámetros c1 , . . . cn , engloba el conjunto de todas las

soluciones del sistema homogéneo y, por eso, en muchos textos se refieren a (8.1) como la solución
general del sistema diferencial x0 = A(t)x.
Un conjunto {ϕ1 , . . . ϕn } de n soluciones, linealmente independientes, de x0 = A(t)x se conoce

como sistema fundamental de soluciones.
8.2. Expresión vectorial-matricial de la solución general. Matrices

soluciones y matrices fundamentales
Resulta conveniente una expresión más simple de la solución general (8.1) de un sistema lineal
homogéneo y esto se consigue mediante el uso de funciones matriciales.
Sea {ϕ1 , . . . ϕn } un sistema fundamental de soluciones del sistema x0 = A(t)x, donde la función
matricial A : I → Mn (R) es continua en el intervalo I. Consideremos las componentes ϕik de cada
ϕk y usemos la notación columna ϕk = (ϕ1k , . . . , ϕnk )T . Tenemos que cualquier solución x : I → Rn
del sistema x0 = A(t)x viene dado por una expresión del tipo
       
x1 (t) ϕ11 (t) ϕ1n (t) c1 ϕ11 (t) + · · · + cn ϕ1n (t)
 .   . 
..  + · · · + cn  ...  =  ..
   
x(t) =  .  = c1  =
 .       . 
xn (t) ϕn1 (t) ϕnn (t) c1 ϕn1 (t) + · · · + cn ϕnn (t)
  
ϕ11 (t) . . . ϕ1n (t) c1
 . .
.. ..   ... 
  
=  . .
 .  
ϕn1 (t) . . . ϕnn (t) cn
| {z }
= Φ(t)
donde c1 , . . . , cn ∈ R y, por tanto,
(8.2) x(t) = Φ(t) c

siendo Φ : I → Mn (R) la función matricial que tiene por columnas las funciones vectoriales
ϕ1 , . . . ϕn , lo que representaremos por
Φ(t) = (ϕ1 (t) | · · · | ϕn (t)),
y c = (c1 , . . . , cn )T ∈ Rn . Ası́ pues, las soluciones de x0 = A(t)x son las funciones x : I → Rn de la

forma (8.2).
Lo anterior, aparte de dar una expresión muy simple de las soluciones de x0 = A(t)x, motiva
las siguientes definiciones:
Definiciones 8.1 (Matrices soluciones y matrices fundamentales). Sea el sistema diferen-

cial lineal homogéneo x0 = A(t)x, donde A : I → Mn (R) es continua en I.
1) Una matriz solución del sistema es una función matricial Φ : I → Mn (R) cuyas n columnas
son soluciones del sistema.
2) Una matriz fundamental del sistema es una función matricial Φ : I → Mn (R) cuyas n colum-
nas forman un sistema fundamental de soluciones del sistema.
Según hemos visto en (8.2), si Φ es matriz fundamental del sistema x0 = A(t)x, el conjunto de
soluciones del sistema viene dado por
{x : I → Rn , x(t) = Φ(t)c, donde c ∈ Rn }.
8.3. Caracterizaciones de las matrices soluciones y de las matrices

fundamentales
Para poder trabajar en secciones posteriores necesitaremos importantes caracterizaciones de los

dos conceptos introducidos en la sección anterior. En lo que sigue, en esta sección, supondremos
siempre que I es un intervalo en R y que A : I → Mn (R) es una función matricial continua en I.
Obsérvese que una matriz solución y, por tanto, una matriz fundamental, es una función deri-
vable en el intervalo I.
Proposición 8.1. Una función matricial Φ : I → Mn (R), derivable en I, es matriz solución del
sistema x0 = A(t)x si, y solo si, verifica
Φ0 (t) = A(t)Φ(t) para cada t ∈ I.
Es decir, Φ es matriz solución de x0 = A(t)x cuando es solución de la ecuación diferencial

matricial X 0 = A(t)X.
Demostración. Sea Φ : I → Mn (R), derivable en I, y sea Φ(t) = (ϕ1 (t) | · · · | ϕn (t)). Véase que
Φ0 (t) = (ϕ01 (t) | · · · | ϕ0n (t)) y A(t)Φ(t) = (A(t)ϕ1 (t) | · · · | A(t)ϕn (t)).

8.3. Caracterizaciones de las matrices fundamentales 189
Por tanto, para cada t ∈ I se verifica
Φ0 (t) = A(t)Φ(t) ⇐⇒ (ϕ01 (t) | · · · | ϕ0n (t)) = (A(t)ϕ1 (t) | · · · | A(t)ϕn (t))
⇐⇒ ϕ0j (t) = A(t)ϕj (t) para cada j ∈ { 1, . . . , n}.
Ası́ pues Φ0 (t) = A(t)Φ(t) para cada t ∈ I si, y solo si, cada ϕj : I → Rn , j ∈ {1, . . . , n}, es solución
de x0 = A(t)x y esta es la definición de que Φ = (ϕ1 | · · · | ϕn ) sea matriz solución del sistema
x0 = A(t)x.
Teorema 8.2 (Caracterización de las matrices fundamentales). Si Φ es matriz solución

del sistema diferencial lineal x0 = A(t)x, las tres siguientes afirmaciones son equivalentes.
i) Φ es matriz fundamental de x0 = A(t)x.
ii) det Φ(t) 6= 0 para cada t ∈ I.
iii) Existe t0 ∈ I tal que det Φ(t0 ) 6= 0.
Prueba del teorema. Únicamente la implicación i) ⇒ ii) no es trivial, pero se obtiene fácilmente del
teorema de existencia y unicidad global 7.2.
Por hipótesis tenemos Φ = (ϕ1 | · · · | ϕn ), donde cada ϕj es solución de x0 = A(t)x.
Prueba de iii) ⇒ i)
Si existe t0 ∈ I tal que det Φ(t0 ) 6= 0, entonces {ϕ1 (t0 ), . . . ϕn (t0 )} es un conjunto linealmente
independiente en Rn . Pero esto implica que {ϕ1 , . . . ϕn } es linealmente independiente en C 1 (I, Rn ),
pues si λ1 ϕ1 + · · · + λn ϕn = θ, con λj ∈ R, entonces λ1 ϕ1 (t0 ) + · · · + λn ϕn (t0 ) = 0Rn y, en
consecuencia, λ1 = · · · = λn = 0. Por tanto, Φ es matriz fundamental de x0 = A(t)x.
Prueba de i) ⇒ ii)
La condición i) indica que {ϕ1 , . . . ϕn } es un sistema fundamental de soluciones de x0 = A(t)x y,

por tanto, es un conjunto linealmente independiente en el espacio vectorial C 1 (I, Rn ). Véase que de
esto no se sigue que, para cada t ∈ I, sea {ϕ1 (t), . . . ϕn (t)} un conjunto linealmente independiente
en Rn , lo que implicarı́a que det Φ(t) 6= 0 para cada t ∈ I; de hecho, esto no es cierto para funciones
ϕk cualesquiera. Pero siendo las ϕk soluciones de x0 = A(t)x sı́ es cierto, como veremos ahora.
Por reducción al absurdo, supongamos que existe algún t0 ∈ I tal que det Φ(t0 ) = 0. Esto viene
a decir que {ϕ1 (t0 ), . . . ϕn (t0 )} es un conjunto linealmente dependiente en Rn . Por tanto, existen
λ1 , . . . λn ∈ R, no todos nulos, tales que λ1 ϕ1 (t0 ) + · · · + λn ϕn (t0 ) = 0Rn , donde 0Rn es el elemento
nulo de Rn .
Sea ϕ : I → Rn dada por ϕ = λ1 ϕ1 + · · · + λn ϕn . Tenemos que ϕ es solución del problema de

valor inicial (
x0 = A(t)x
x(t0 ) = 0Rn .
Pero, según el teorema de existencia y unicidad global, este problema solo tiene una solución
definida en I. En consecuencia, ϕ es la función nula θ y ası́ tenemos que λ1 ϕ1 + · · · + λn ϕn = θ
con algún λj 6= 0. Esto contradice que {ϕ1 , . . . ϕn } sea un conjunto linealmente independiente en
C 1 (I, Rn ).
Observación: En relación a la prueba anterior, véase que es evidente que si {ϕ1 (t0 ), . . . ϕn (t0 )} es
linealmente independiente en Rn , entonces {ϕ1 , . . . ϕn } es linealmente independiente en C 1 (I, Rn ),
pero, en general, que {ϕ1 , . . . ϕn } sea linealmente independiente en C 1 (I, Rn ) no implica que
{ϕ1 (t0 ), . . . ϕn (t0 )} sea linealmente independiente en Rn . Sı́ lo es (ası́ se ha visto en la implicación
i) ⇒ ii)) cuando las funciones ϕi son soluciones de un sistema diferencial lineal homogéneo.
Según el teorema anterior, si Φ es matriz solución del sistema lineal x0 = A(t)x, basta con
comprobar que det Φ(t0 ) 6= 0 para algún t0 ∈ I, para poder asegurar que Φ es matriz fundamental
de x0 = A(t)x.
Del teorema anterior se sigue inmediatamente el siguiente resultado:
Corolario 8.2.1. Para una matriz solución Φ solo caben las dos siguientes posibilidades:
1) det Φ(t) 6= 0 para cada t ∈ I.
2) det Φ(t) = 0 para cada t ∈ I.
En la primera situación la matriz Φ es fundamental.
Resulta ahora de gran interés la siguiente cuestión. Evidentemente podemos elegir distintas
bases del espacio de soluciones de un sistema diferencial lineal homogéneo y, por tanto, distintas
matrices fundamentales del sistema. ¿Que relación existe entre dos matrices fundamentales de un
mismo sistema? La respuesta a esto nos la da el siguiente resultado, que nos dice que la diferencia
entre ambas viene dada por una matriz constante no singular.
Proposición 8.2. Sea Φ una matriz fundamental del sistema x0 = A(t)x. Una función matricial
Ψ : I → Mn (R) es matriz fundamental de x0 = A(t)x si, y solo si,
Ψ(t) = Φ(t) C, para cada t ∈ I,
donde C ∈ Mn (R) y det C 6= 0.
Observación: Para cada Ψ la matriz C que verifica la relación anterior es única.
Demostración. Sea C ∈ Mn (R) tal que det C 6= 0 y sea Ψ(t) = Φ(t) C para cada t ∈ I. Veamos que
Ψ es matriz solución de x0 = A(t)x usando los resultados de las proposiciones 7.1 y 8.1. En efecto,
como Φ es derivable en I, entonces Ψ también es derivable en I y, para cada t ∈ I, se verifica
Ψ0 (t) = Φ0 (t)C = (A(t)Φ(t))C = A(t)(Φ(t)C) = A(t)Ψ(t)
y esto nos confirma que Ψ es matriz solución.
Como det Ψ(t) = det Φ(t) det C, el teorema 8.2 asegura que det Ψ(t) 6= 0 para cada t ∈ I y, por
tanto, Ψ es matriz fundamental de x0 = A(t)x.
Recı́procamente, supongamos que Ψ es matriz fundamental de x0 = A(t)x.
Tenemos Ψ = (ψ1 | · · · | ψn ), donde cada ψk es solución de x0 = A(t)x. Como Φ es matriz

fundamental del sistema, entonces para cada k ∈ {1, . . . n} existe ck ∈ Rn tal que ψk (t) = Φ(t)ck

8.4. Solución de un problema de Cauchy 191
para cada t ∈ I. De esta forma, para cada t ∈ I se verifica

Ψ(t) = (Φ(t)c1 | · · · | Φ(t)cn ) = Φ(t) C, donde C = (c1 | · · · | cn ) ∈ Mn (R).
Además, det C 6= 0 ya que det Ψ(t) = det Φ(t) det C y según el teorema 8.2 se verifica que
det Ψ(t) 6= 0.
8.4. Solución de un problema de Cauchy
Una de las aplicaciones del teorema 8.2 es la que permite dar la expresión de la solución de un
problema de valor inicial en términos de una matriz fundamental del sistema.
Sabemos que si A : I → Mn (R) es continua en el intervalo I, entonces para cada t0 ∈ I y

x ∈ Rn el problema de de Cauchy
0
(
x0 = A(t)x
(P )
x(t0 ) = x0
Supongamos que Φ es una matriz fundamental del sistema lineal homogéneo x0 = A(t)x. En tal
caso, sabemos que todas las soluciones del sistema son de la forma
x : I → Rn , x(t) = Φ(t)c, donde c ∈ Rn .
Por tanto, entre estas debe estar la solución de (P ). Veamos que se puede determinar fácilmente la
constante c ∈ Rn que hace que x(t) = Φ(t)c sea la solución de (P ).
Al ser Φ fundamental, por el teorema 8.2, se tiene que, para cada t ∈ I, la matriz Φ(t) es
invertible. Por tanto, podemos definir
.
Φ−1 : I → Mn (R), t 7→ Φ−1 (t) = (Φ(t))−1 .
Si imponemos que la función definida por x(t) = Φ(t)c verifique la condición inicial x(t0 ) = x0 ,
entonces x0 = Φ(t0 )c y, al ser Φ(t0 ) invertible, tenemos c = Φ−1 (t0 ) x0 . En consecuencia, la solución
del problema (P ) es la función
(8.3) x : I → Rn , t 7→ x(t) = Φ(t) Φ−1 (t0 ) x0 .
Evidentemente lo anterior plantea un problema de cálculo de inversa de una matriz. No obstante,

si Φ(t0 ) = In , donde In es la matriz unidad de orden n, entonces la expresión de la solución de (P )
es más simple pues, en tal caso, se tiene: x(t) = Φ(t) x0 .
La cuestión es ¿Existe alguna matriz fundamental con esa propiedad? La respuesta es afirmativa
y además solo hay una.
Se deja como ejercicio probar el siguiente resultado:
Proposición 8.3. Si A : I → Mn (R) es continua en el intervalo I, entonces para cada t0 ∈ I

existe una única matriz fundamental Φ del sistema x0 = A(t)x tal que Φ(t0 ) = In , donde In es la
matriz unidad de orden n. Tal función matricial se conoce como matriz fundamental canónica del
sistema x0 = A(t)x en el punto t0 ∈ I.
8.5. Fórmula de Abel-Liouville-Jacobi sobre el determinante de

una matriz solución
Para una matriz solución Φ : I → Mn (R) de x0 = A(t)x, vamos a ver que se puede calcular
el determinante de Φ(t) en cada punto t ∈ I sin más que conocer el valor del determinante en
un punto de este intervalo. En esto va a intervenir de forma esencial la traza de la matriz A(t).
Recuérdese que para una matriz cuadrada A ∈ Mn (R), AP = (aij ), la traza de A es la suma de los
elementos de la diagonal principal de A, es decir, tr(A) = ni=1 aii .
El resultado que vamos a ver, debido a Jacobi, pero también otorgado a Abel y Liouville, tendrá
como consecuencia, para ecuaciones diferenciales lineales homogéneas de orden n > 1, la llamada
fórmula de Abel-Liouville sobre el wronskiano, que en el caso n = 2 se vió en el curso anterior.
Teorema 8.3. Sea A : I → Mn (R) continua en el intervalo I y sea t0 ∈ I. Si Φ : I → Mn (R) es

matriz solución del sistema homogéneo x0 = A(t)x, se verifica:
Z t
(8.4) det Φ(t) = det Φ(t0 ) exp tr(A(s)) ds, para cada t ∈ I.
t0
Obsérvese que este resultado también confirma el resultado del corolario 8.2.1, que nos dice que
para una matriz solución Φ solo caben dos opciones: ó det Φ(t) 6= 0 para cada t ∈ I ó det Φ(t) = 0
para cada t ∈ I.
Demostración. En primer lugar obsérvese que la formula (8.4) tiene sentido pues al ser la función
matricial A continua en I, la función escalar a : I → R, t 7→ a(t) = tr(A(t)) también es continua en
I y ası́ tienen sentido las integrales que aparecen en (8.4).
La idea esencial de la prueba es la siguiente:
Teniendo en cuenta que la función escalar det Φ : I → R es de C 1 (I, R), vamos a probar que
(8.5) (det Φ)0 (t) = tr(A(t)) det Φ(t) para cada t ∈ I,
pues, en tal caso, la función escalar y : I → R, t 7→ y(t) = det Φ(t), es solución de la ecuación
diferencial lineal homogénea y 0 = a(t)y y, por tanto, fijando un punto t0 ∈ I, se tiene
Rt
tr(A(s)) ds
y(t) = y(t0 )e t0
para cada t ∈ I,
obteniéndose ası́ (8.4).
Para probar (8.5) necesitamos saber cómo se deriva la función det Φ : I → R. Se puede hacer
una derivación por filas o por columnas que da lugar a la suma de n determinantes. En lo que sigue,
para una mejor visualización, consideramos n ≥ 3.
Sea Φ = (ϕ1 |, ϕ2 | · · · | ϕn ), donde cada ϕj = (ϕ1j , ϕ2j , . . . , ϕnj )T . Tenemos entonces

 
ϕ11 ϕ12 . . . ϕ1n
 
ϕ
 21 ϕ22 . . . ϕ2n 

Φ= . .. .. 
 .. . . 
 
ϕn1 ϕn2 ... ϕnn

8.5. El determinante de una matriz solución 193
Si usamos la derivación por filas, se tiene:
ϕ011 ϕ012 ... ϕ01n ϕ11 ϕ12 ... ϕ1n ϕ11 ϕ12 ... ϕ1n
ϕ21 ϕ22 ... ϕ2n ϕ021 ϕ022 ... ϕ02n ϕ21 ϕ22 ... ϕ2n
(det Φ)0 = .. .. .. + .. .. .. + · · · + .. .. ..
. . . . . . . . .
ϕn1 ϕn2 ... ϕnn ϕn1 ϕn2 ... ϕnn ϕ0n1 ϕ0n2 ... ϕ0nn
Notemos por d1 , d2 , . . . dn a los n determinantes anteriores. El objetivo es probar que para cada
i ∈ {1, 2, . . . n} se verifica
di (t) = aii (t) det Φ(t) para cada t ∈ I, donde A(t) = (aij (t)),
ya que, entonces, (det Φ)0 (t) = ni=1 (aii (t) det Φ(t)) = tr(A(t)) det Φ(t).
P
Para verlo mejor, probemos que d1 (t) = a11 (t) det Φ(t) y de forma análoga se hace la prueba de
los otros casos.
Para calcular ϕ011 , ϕ012 , . . . ϕ01n , que son las n funciones que aparecen en la primera fila del deter-
minante d1 , vamos a usar que cada ϕj es solución del sistema homogéneo
    
x01 a11 a12 . . . a1n x
    1
 x0  a
 21 a22 . . . a2n   x2 
  
 2
 .  =  . .. ..   . .
 ..   .. . .   . 
    . 
x0n an1 an2 . . . ann xn
Que ϕ1 = (ϕ11 , ϕ21 , . . . , ϕn1 )T sea solución del sistema anterior implica
n
X
0
ϕ11 = a11 ϕ11 + a12 ϕ21 + . . . a1n ϕn1 = a1k ϕk1
k=1
y, análogamente, de que ϕ2 , . . . , ϕn sean soluciones del sistema se siguen las siguientes igualdades:
n
X n
X
ϕ012 = a1k ϕk2 , ... ϕ01n = a1k ϕkn .
k=1 k=1
De esta forma se obtiene

Pn Pn Pn
k=1 a1k ϕk1 k=1 a1k ϕk2 ... k=1 a1k ϕkn ϕk1 ϕk2 ... ϕkn
n
ϕ21 ϕ22 ... ϕ2n X ϕ21 ϕ22 ... ϕ2n
d1 = .. .. .. = a1k .. .. .. = a11 det Φ.
. . . k=1 . . .
ϕn1 ϕn2 ... ϕnn ϕn1 ϕn2 ... ϕnn
8.6. Soluciones de un sistema diferencial lineal no homogéneo
La expresión vectorial-matricial de un SDO lineal de primer orden no homogéneo es
(S) x0 = A(t)x + b(t).
En este caso no tenemos una solución trivial.
Para que se verifique el teorema de existencia y unicidad global y, además, podamos usar todo
lo visto en secciones anteriores sobre sistemas lineales homogéneos, en lo que sigue supondremos
siempre que I es un intervalo en R y que A : I → Mn (R) y b : I → Rn son continuas en I.
El estudio y resolución de un sistema x0 = A(t)x + b(t) se basa esencialmente en el conocimiento

que se tiene del sistema lineal homogéneo asociado:
(SH ) x0 = A(t)x.
En primer lugar, el conjunto de soluciones de (S) se puede identificar ası́:
Proposición 8.4. Si VH es el espacio vectorial de las soluciones del sistema homogéneo (SH )
(dim VH = n < ∞) y xp : I → Rn es una solución del sistema no homogéneo (S), el conjunto de
soluciones de (S) viene dado por
{x : I → Rn , x = xh + xp , donde xh ∈ VH }.
La prueba del resultado anterior es igual de simple y, además, análoga, a la del caso escalar
x0 = a(t)x + b(t). (Obsérvese que la diferencia de dos soluciones del sistema no homogéneo es una
solución del sistema homogéneo asociado.)
Lo que nos dice este resultado es que si conocemos las soluciones del sistema homogéneo asociado
y una solución particular del completo (no homogéneo), entonces se conocen todas las soluciones
del sistema completo. Ası́ si {ϕ1 , . . . , ϕn } es un sistema fundamental de soluciones del sistema
x0 = A(t)x y xp es una solución del sistema no homogéneo (S), entonces, las soluciones de (S) son
las funciones definidas ası́:
(8.6) x(t) = c1 ϕ1 (t) + · · · + cn ϕn (t) + xp (t), siendo c1 , . . . cn ∈ R.
De otra forma tenemos:
Corolario 8.3.1. Si Φ es una matriz fundamental de x0 = A(t)x y xp es una solución de

x0 = A(t)x + b(t) , entonces las soluciones del sistema no homogéneo son de la forma
x(t) = Φ(t)c + xp (t), donde c ∈ Rn .
Ası́ pues, para resolver el sistema no homogéneo solo se necesita una matriz fundamental del
sistema homogéneo asociado y una solución particular del no homogéneo.
En la próxima sección obtendremos una expresión de todas las soluciones del sistema no ho-
mogéneo en términos de una matriz fundamental del sistema homogéneo asociado.

8.7. Determinación de una solución particular para un sistema diferencial lineal no
homogéneo 195
8.7. Determinación de una solución particular para un sistema

diferencial lineal no homogéneo
Según se ha visto en la sección anterior, si se conoce una matriz fundamental Φ del sistema
homogéneo asociado, para resolver el sistema no homogéneo solo se necesita conocer una solución.
Vamos a ver que para obtener una solución también se necesita Φ.
El método que vamos a seguir es una generalización del que se usó en ecuaciones diferenciales
lineales de primer orden: x0 = a(t)x + b(t) y en ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden:
x00 + p(t)x0 + q(t)x = f (t), el cual se conoce como método de variación de los parámetros o conjetura
de Lagrange. De hecho, en este caso, el método va a resultar análogo, y casi tan simple, al que se
vió para las ecuaciones diferenciales lineales de primer orden, mucho más fácil que el que se llevó
a cabo en las ecuaciones de segundo orden.
Sabemos que si Φ es matriz fundamental del sistema homogéneo asociado (SH ) las soluciones
de (SH ) vienen dadas por x(t) = Φ(t)c, donde c ∈ Rn . En el siguiente resultado vamos a ver que
hay soluciones del sistema no homogéneo muy parecidas, donde se cambia la constante c por una
función derivable.
Proposición 8.5 (Conjetura de Lagrange). Si Φ es una matriz fundamental de x0 = A(t)x ,

existen soluciones del sistema x0 = A(t)x + b(t) que son de la forma
xp (t) = Φ(t)c(t), donde la función c : I → Rn es derivable.
Demostración. Procediendo de la misma forma que en el caso escalar x0 = a(t)x + b(t), vamos a
probar la conjetura de Lagrange, determinando al mismo tiempo una función c y, por tanto, una
solución particular. De hecho, en la práctica, para obtener una solución particular y no recordar
fórmulas, se recomienda seguir el mismo procedimiento que vamos a llevar a cabo en esta prueba.
Tenemos que Φ : I → Mn (R) es derivable en I. Por tanto, si c : I → Rn es una función derivable

en I, se tiene que xp : I → Rn , definida por xp (t) = Φ(t)c(t), también es derivable en I y, como
consecuencia de la caracterización de las matrices soluciones (proposición 8.1), su derivada verifica
x0p (t) = Φ0 (t)c(t) + Φ(t)c0 (t) = (A(t)Φ(t))c(t) + Φ(t)c0 (t) = A(t)xp (t) + Φ(t)c0 (t).
Por tanto, xp es solución del sistema x0 = A(t)x + b(t) si, y solo si, se verifica que Φ(t)c0 (t) = b(t)
para cada t ∈ I.
Ahora bien, como Φ es una matriz fundamental, el teorema 8.2 asegura que, para cada t ∈ I,
la matriz Φ(t) es invertible y, en consecuencia, xp , definida por xp (t) = Φ(t)c(t), es solución de
x0 = A(t)x + b(t) si, y solo si, se cumple lo siguiente:
c0 (t) = Φ−1 (t)b(t) para cada t ∈ I.
Como la función ϕ : I → Rn definida por ϕ(t) = Φ−1 (t)b(t) es continua en I, por el teorema
fundamental del Cálculo existen funciones c verificando la condición anterior, concretamente
Z
c(t) = Φ−1 (t)b(t) dt
y, por tanto, las funciones xp : I → Rn , definidas por

Z
(8.7) xp (t) = Φ(t) Φ−1 (t)b(t) dt
son soluciones del sistema no homogéneo, confirmando ası́ la conjetura de Lagrange.
Teniendo en cuenta la expresión obtenida en (8.7) se obtiene el siguiente resultado:
Corolario 8.3.2. Si Φ es matriz fundamental del sistema lineal homogéneo x0 = A(t)x, el con-
junto de soluciones del sistema no homogéneo x0 = A(t)x + b(t) viene dado por las funciones
x : I → Rn definidas por
Z
(8.8) x(t) = Φ(t)c + Φ(t) Φ−1 (t)b(t) dt, donde c ∈ Rn .
8.8. Solución de un problema de Cauchy para un sistema no ho-

mogéneo. Función de Green asociada al sistema homogéneo
Sabemos que en las condiciones en las que hemos trabajado en las dos secciones anteriores:
A : I → Mn (R) y b : I → Rn continuas en I, se verifica que, para cada t0 ∈ I y x0 ∈ Rn , el
problema de de Cauchy (
x0 = A(t)x + b(t)
(P )
x(t0 ) = x0
Vamos a ver cómo se obtiene una expresión de la solución de (P ) en función de una matriz
fundamental del sistema homogéneo asociado.
Supuesto que Φ es matriz fundamental de x0 = A(t)x, para determinar una solución particular
del sistema no homogéneo, en este caso es conveniente tomar en la expresión precedente a (8.7),
n −1
R t cualquier primitiva de la función ϕ : I → R , t 7→ ϕ(t) = Φ (t)b(t), sino la dada por P (t) =
no
t0 ϕ(s) ds pues ésta tiene la propiedad de que P (t0 ) = 0Rn . En este caso, la solución particular
que se obtiene viene dada por
Z t
(8.9) xp (t) = Φ(t) Φ−1 (s)b(s) ds.
t0
Puesto que cualquier solución de x0 = A(t)x + b(t) es de la forma x(t) = Φ(t)c + xp (t), ahora resulta
muy fácil determinar la constante c ∈ Rn que hace que x verifique la condición inicial: x(t0 ) = x0 .
En efecto, x(t0 ) = x0 ⇐⇒ Φ(t0 )c = x0 ⇐⇒ c = Φ−1 (t0 )x0 y, por tanto, la solución del
problema (P ) viene dada por la expresión
Z t
(8.10) x(t) = Φ(t)Φ−1 (t0 )x0 + Φ(t) Φ−1 (s)b(s) ds.
t0

8.8. Solución de un problema de Cauchy para un sistema no homogéneo. Función de
Green asociada al sistema homogéneo 197
Obsérvese que en la expresión

( anterior el primer sumando es exactamente la solución xh del
x0 = A(t)x
problema homogéneo (Ph ) , según vimos en (8.3).
x(t0 ) = x0
Usando (8.10) vamos a obtener una expresión más adecuada de la solución de (P ) en la que
aparece la llamada función de Green asociada al sistema homogéneo. En efecto, véase que la solución
particular obtenida en (8.9) se puede escribir ası́:
Z t
xp (t) = Φ(t)Φ−1 (s)b(s) ds.
t0
Consideremos entonces la función matricial de dos variables
(8.11) G : I × I → Mn (R), (t, s) 7→ G(t, s) = Φ(t)Φ−1 (s).
Ahora podemos escribir la expresión de la solución de (P ) obtenida en (8.10) ası́:

Z t
0
(8.12) x(t) = G(t, t0 )x + G(t, s)b(s) ds.
t0
En principio parece que la expresión de G depende de la matriz fundamental elegida Φ, pero no es

ası́.
Proposición 8.6. La función G definida en (8.11) no depende de la matriz fundamental Φ que

se elija.
Demostración. Tenemos que comprobar que si Φ y Ψ son dos matrices fundamentales del sistema
homogéneo x0 = A(t)x entonces Ψ(t)Ψ−1 (s) = Φ(t)Φ−1 (s) para cada t, s ∈ I.
En efecto, según la proposición 8.2, existe C ∈ Mn (R) con det C 6= 0 tal que Ψ(t) = Φ(t)C
para cada t ∈ I. Por tanto, para cada t, s ∈ I se verifica
Ψ(t)Ψ−1 (s) = (Φ(t)C) (C −1 Φ−1 (s)) = Φ(t)Φ−1 (s).
En consecuencia la función G solo depende del sistema homogéneo asociado y por esto, recibe
el nombre de función de Green asociada al sistema lineal homogéneo x0 = A(t)x.
Véase que una ventaja de esta función es que sirve para cualquier otro sistema diferencial lineal
x0 = A(t)x + f (t), que tiene el mismo sistema homogéneo asociado que x0 = A(t)x + b(t). Ası́, si f
es continua en I, la solución del problema
(
x0 = A(t)x + f (t)
(Q)
x(t0 ) = x0
puede expresarse como

Z t
0
x(t) = G(t, t0 )x + G(t, s)f (s) ds.
t0
Esta expresión solo difiere de (8.12) en que se cambia la función b por la función f , pero G es la
misma en ambos casos.
En general, la misma función de Green G nos sirve para determinar soluciones particulares de
los sistemas x0 = A(t)x + b(t) y x0 = A(t)x + f (t).
Rt
Fijado un punto t0 en el intervalo I, la función xp (t) = t G(t, s)b(s) ds es solución del sistema
Rt 0
x0 = A(t)x + b(t) y la función xp (t) = t G(t, s)f (s) ds es solución de x0 = A(t)x + f (t).
0
8.9. Ecuaciones diferenciales lineales de orden n > 1 homogéneas
En el curso anterior se usó, por ciertas razones técnicas, la siguiente expresión general
x00 + p(t)x0 + q(t)x = b(t)
para las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden. Por lo mismos motivos vamos a expresar
una EDO lineal de orden n > 1 de la siguiente forma:
x(n) + a1 (t)x(n−1) + · · · + an−1 (t)x0 + an (t)x = b(t),
en la que siempre supondremos que a1 , . . . , an , b ∈ C(I, R), siendo I un intervalo en R. Igual que
vimos con los sistemas, usando el teorema de existencia y unicidad global para ecuaciones de orden
n (teorema 7.1), se comprueba que la ecuación tiene soluciones definidas en el intervalo I y sucede
que si J es un intervalo tal que J & I y x : J → R es una solución de esta ecuación, entonces x
tiene una única prolongación x̂ : I → R que es solución de la ecuación. Por tanto, trabajaremos en
intervalos I, maximales respecto de la relación de inclusión, en los que las funciones ai y b están
definidas y son continuas. De esta forma, al referirnos a las soluciones de la ecuación diferencial
lineal estaremos considerando soluciones x : I → R que, por tanto, no son prolongables.
La idea principal en estas dos últimas secciones es aplicar todo lo visto en las secciones anteriores
para sistemas diferenciales lineales de primer orden al sistema asociado a esta ecuación para ası́
obtener los resultados deseados para ecuaciones.
Una vez más, todo el estudio gira alrededor de la ecuación homogénea asociada, por lo que
empezaremos con el estudio de una ecuación diferencial lineal de orden n > 1 homogénea:
(E) x(n) + a1 (t)x(n−1) + · · · + an−1 (t)x0 + an (t)x = 0.
Esta ecuación tiene la particularidad de que tiene una solución trivial, que es la función nula.
Consideremos el SDO de primer orden asociado a (E)




 x01 = x2

x0


 = x3
 2

..
(S) .

0

xn−1 = xn





 0
 xn = −an (t)x1 − an−1 (t)x2 . . . − a1 (t)xn .
Observemos que (S) es lineal.

Sabemos que x es solución de (E) en el intervalo I, si, y solo si, la n-upla (x1 , x2 , . . . xn ) =
(x, x0 , . . . x(n−1) ) es solución de (S) en I.

8.9. Ecuaciones diferenciales lineales de orden n > 1 homogéneas 199
Consideremos x̄ = (x1 , x2 , . . . xn )T y ası́ podemos escribir el sistema (S) en la forma vectorial-

matricial:
 
0 1 0 ··· 0
 

 0 0 1 ··· 0 

0
 .
.. . .. . .. . .. .
..

(S) x̄ = A(t)x̄, donde A(t) =  


 

 0 ··· 0 0 1 

−an (t) an−1 (t) · · · −a2 (t) −a1 (t)
Obsérvese que, para cada t ∈ I, la matriz A(t) tiene en la diagonal principal los valores: 0, . . . 0 , −a1 (t)
(y por encima de ellos todos los valores son iguales a 1) por lo que tr(A(t)) = −a1 (t). Este tipo de
matrices son conocidas como matrices de Frobënius.
Ası́, en el caso de una ecuación diferencial lineal de segundo orden: 00 0

! x + p(t)x + q(t)x = 0, la
0 1
función matricial asociada es la definida por A(t) = .
−q(t) −p(t)
Por otra parte,
ai ∈ C(I, R), para cada i ∈ {1, . . . n} =⇒ A : I → Mn (R) continua en I,
por lo que podemos aplicarle a (S) todo lo visto para SDO lineales homogéneos sin más que suponer
que las funciones ai son continuas en I.
Véase que las soluciones x de (E) verifican que x ∈ C n (I, R). Si consideramos el operador
(8.13) L : C n (I, R) → C(I, R), x 7→ Lx = x(n) + a1 x(n−1) + · · · + an−1 x0 + an x,
dado el comportamiento lineal de las derivadas, resulta que L es lineal.
Una función x ∈ C n (I, R) es solución de la ecuación (E) si, y solo si, Lx = θ (función nula),
por lo que el conjunto de soluciones de la ecuación (E) coincide con el núcleo del operador L y, por
tanto, es un subespacio vectorial de C n (I, R). Notemos por VE al conjunto de soluciones de E.
Como el sistema (S) asociado a (E) tiene n funciones incógnitas y A : I → Mn (R) es continua
en I, el teorema 8.1 nos dice que el conjunto de soluciones del sistema (S), que notamos por VS , es
un espacio vectorial (subespacio de C 1 (I, Rn )) de dimensión igual a n .
La relación existente entre las soluciones de (E) y de (S) nos dice que
x ∈ VE ⇒ x̄ = (x1 , x2 , . . . xn ) = (x, x0 , . . . x(n−1) ) ∈ VS
y esto confirma que el operador
(8.14) T : VE → VS , x 7→ T x = x̄ = (x, x0 , . . . x(n−1) )
está bien definido. El comportamiento lineal de las derivadas implica que este operador es lineal.
Por otra parte, es fácil ver que T es biyectivo. En efecto:
T es inyectivo pues si T x = T y entonces (x, x0 , . . . x(n−1) ) = (y, y 0 , . . . y (n−1) ) y, por tanto,

x = y.
T es sobreyectivo pues, dado x̄ = (x1 , x2 , . . . xn ) ∈ VS , la función x = x1 es solución de la

ecuación (E), es decir, x = x1 ∈ VE y, además, x2 = x0 , . . . , xn = . . . x(n−1) . Por tanto, x̄ = T x
donde x ∈ VE .
En definitiva, T es un isomorfismo (aplicación lineal y biyectiva) entre los espacios vectoriales VE

y VS . Como dim VS = n, se concluye el siguiente resultado:
Teorema 8.4. Si I es un intervalo en R y a1 , . . . , an ∈ C(I, R), el conjunto de soluciones de la

ecuación diferencial lineal homogénea de orden n
x(n) + a1 (t)x(n−1) + · · · + an−1 (t)x0 + an (t)x = 0
es un subespacio vectorial de C n (I, R) de dimensión finita igual a n.
Una base del espacio de soluciones de la ecuación anterior recibe el nombre de sistema fun-
damental de soluciones. Por tanto, si {x1 , . . . , xn } es un sistema fundamental de soluciones, las
soluciones de la ecuación vienen dadas por las funciones de la forma
(8.15) x(t) = c1 x1 (t) + · · · + cn xn (t), donde c1 , . . . cn ∈ R.
La anterior expresión, donde aparecen n parámetros c1 , . . . , cn , es referida en muchos textos como

la solución general de la ecuación diferencial.
Como se puede ver esto generaliza lo que se vió en el curso anterior, en el que se probó que si
p, q ∈ C(I, R), el conjunto de soluciones de la ecuación diferencial x00 + p(t)x0 + q(t)x = 0 es un
espacio vectorial de dimensión igual a 2.
La relación existente entre las soluciones de la ecuación (E) y el sistema (S) y el hecho de que
la aplicación T dada en (8.14) sea un isomorfismo llevan directamente al siguiente resultado:
Proposición 8.7.
1) {x1 , x2 , . . . , xn } es un conjunto de n soluciones de la ecuación diferencial lineal homogénea
(E) si, y solo si, Φ : I → Mn (R), definida por
 
x1 x2 ... xn
 
 x0 x02 ... x0n 
 1
(8.16) Φ= .

 .. .. .. 
 . . 
(n−1)
x(n−1)
1
x (n−1)
2
. . . x n
es una matriz solución del sistema diferencial lineal homogéneo asociado (S).
2) {x1 , x2 , . . . , xn } es un sistema fundamental de soluciones de la ecuación (E) si, y solo si, la

función matricial Φ, dada por (8.16), es una matriz fundamental del sistema (S).
Para una mejor visualización de la expresión

! de Φ en el resultado anterior hemos supuesto
x1 x2
n ≥ 3. En el caso n = 2 tenemos Φ = .
x01 x02

8.9. Ecuaciones diferenciales lineales de orden n > 1 homogéneas 201
La segunda parte del resultado anterior se sigue de que, al ser la aplicación T, definida en
(8.14), un isomorfismo, entonces {x1 , . . . , xn } es linealmente independiente en VE si, y solo si,
{T x1 , . . . , T xn } es linealmente independiente en VS .
Las dos relaciones establecidas en el resultado anterior son fundamentales para aplicarle a
las ecuaciones diferenciales lineales muchos de los resultados vistos en secciones anteriores sobre
sistemas lineales.
La función escalar que resulta de considerar el determinante de una función matricial Φ como la
definida en (8.16) recibe el nombre de wronskiano y es una herramienta muy útil para las ecuaciones
diferenciales lineales homogéneas. No obstante es un concepto que puede definirse para un conjunto
de n funciones ϕi ∈ C n−1 (I, R).
Definición 8.2 (Wronskianos). Dadas n funciones ϕ1 , . . . , ϕn ∈ C n−1 (I, R), se lla-

ma wronskiano o determinante de Wronski del conjunto {ϕ1 , . . . , ϕn } a la función escalar
W (ϕ1 , . . . , ϕn ) : I → R definida por
ϕ1 (t) ϕ2 (t) ... ϕn (t)

ϕ0 (t)
1
ϕ0 (t)
2
... ϕ0n (t)
(8.17) W (ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕn )(t) = .. .. .. .
. . .
ϕ1(n−1) (t) ϕ(n−1)
2
(t) . . . ϕn(n−1) (t)
Para una mejor visualización de la expresión del wronskiano en la definición anterior hemos
ϕ (t) ϕ2 (t)
supuesto n ≥ 3. En el caso n = 2 tenemos W (ϕ1 , ϕ2 )(t) = 1 .
ϕ01 (t) ϕ02 (t)
En general este concepto es útil para estudiar la independencia lineal de las funciones ϕ1 , . . . , ϕn ,
pero es especialmente útil cuando estas funciones son soluciones de una EDO lineal de orden n > 1.
Los resultados más relevantes sobre el wronskiano se obtienen de forma inmediata de los resul-
tados que hemos visto sobre matrices soluciones y matrices fundamentales de SDO de primer orden
homogéneas y de la relación establecida en la proposición 8.7 entre soluciones de la ecuación (E) y
matrices soluciones del sistema asociado (S). Estos van a generalizar los que se vieron en el curso
anterior para el caso n = 2.
En primer lugar, del teorema 8.2 (caracterización de las matrices fundamentales) se sigue el
siguiente resultado:
Teorema 8.5. Sean I un intervalo en R y x1 , . . . , xn : I → R n soluciones de la ecuación

diferencial lineal homogénea
x(n) + a1 (t)x(n−1) + · · · + an−1 (t)x0 + an (t)x = 0 (se supone cada ai ∈ C(I, R)).
Las tres siguientes afirmaciones son equivalentes.
i) {x1 , . . . , xn } es un sistema fundamental de soluciones de la ecuación (es decir, son lineal-

mente independientes).
ii) W (x1 , . . . , xn )(t) 6= 0 para cada t ∈ I.
iii) Existe t0 ∈ I tal que W (x1 , . . . , xn )(t0 ) 6= 0.
Del teorema anterior se sigue inmediatamente el siguiente resultado:
Corolario 8.5.1. El wronskiano de n soluciones de una ecuación diferencial lineal homogénea

de orden n o se anula en todos los puntos del intervalo I o no se anula en ninguno. En el primer
caso las soluciones son linealmente dependientes y en el segundo son linealmente independientes.
Ahora, del teorema 8.3 (fórmula de Abel-Liouville-Jacobi sobre el determinante de una matriz
solución) obtenemos:
Teorema 8.6 (Fórmula de Abel-Liouville sobre el wronskiano). Si x1 , . . . , xn : I → R

son n soluciones de la ecuación diferencial lineal homogénea
x(n) + a1 (t)x(n−1) + · · · + an−1 (t)x0 + an (t)x = 0 (se supone cada ai ∈ C(I, R))
y t0 ∈ I, entonces
Z t
W (x1 , . . . , xn )(t) = W (x1 , . . . , xn )(t0 ) exp − a1 (s) ds , para cada t ∈ I.
t0
Obsérvese que si en la expresión de la ecuación no aparece la derivada x(n−1) , entonces el

wronskiano de n soluciones cualesquiera de la ecuación es una función constante en el intervalo I.
De hecho, el recı́proco también es cierto (ejercicio 10).
Demostración. Sea x̄0 = A(t)x̄ el sistema diferencial lineal homogéneo asociado a la ecuación.
Sabemos que tr(A(t)) = −a1 (t) para cada t ∈ I. Por otra parte, como x1 , . . . , xn : I → R son n
soluciones de la ecuación, se tiene que
 
x1 ... xn
 . .. 
Φ= .
 . . 

x1(n−1) . . . xn(n−1)
es una matriz solución del sistema x̄0 = A(t)x̄. Por tanto, aplicándole a Φ la fórmula de Abel-

8.10. Ecuaciones diferenciales lineales de orden n > 1 no homogéneas 203
Liouville-Jacobi (8.4), se verifica, para cada t ∈ I, lo siguiente:

Z t Z t

W (x1 , . . . , xn )(t) = det Φ(t) = det Φ(t0 ) exp tr(A(s)) ds = W (x1 , . . . , xn )(t0 ) exp − a1 (s) ds .
t0 t0
8.10. Ecuaciones diferenciales lineales de orden n > 1 no ho-

mogéneas
Como se indicó al inicio de la sección anterior, expresaremos una EDO lineal de orden n > 1
ası́:
(E) x(n) + a1 (t)x(n−1) + · · · + an−1 (t)x0 + an (t)x = b(t),
en la que siempre supondremos que a1 , . . . , an , b ∈ C(I, R), siendo I un intervalo en R, maximal

respecto de la relación de inclusión. De esta forma las soluciones no prolongables de la ecuación
están definidas en I y, concretamente son funciones de C n (I, R). El estudio de la ecuación (E) se
basa en el conocimiento que se tiene sobre la ecuacı́ón homogénea asociada:
(EH ) x(n) + a1 (t)x(n−1) + · · · + an−1 (t)x0 + an (t)x = 0.
Si consideramos el operador lineal usado en (8.13):
L : C n (I, R) → C(I, R), x 7→ Lx = x(n) + a1 x(n−1) + · · · + an−1 x0 + an x,
podemos escribir ambas ecuaciones ası́ de simple:
(E) Lx = b, (EH ) Lx = θ,
donde θ representa la función nula en I.
Proposición 8.8. Si VH es el espacio vectorial de soluciones de la ecuación homogénea (EH )

(dim VH = n) y xp : I → R es una solución de la ecuación no homogénea (E), el conjunto de
soluciones de (E) es
{x : I → R, x = xh + xp , donde xh ∈ VH }.
Por tanto, si {x1 , . . . , xn } es un sistema fundamental de soluciones de (EH ) y xp es una solución
de (E), las soluciones de la ecuación (E) vienen dadas por las funciones de la forma
(8.18) x(t) = c1 x1 (t) + · · · + cn xn (t) + xp (t), donde c1 , . . . cn ∈ R.
La expresión (8.18), donde aparecen n parámetros c1 , . . . , cn , es referida en muchos textos como

la solución general de la ecuación diferencial.
Este resultado es muy importante, pero tiene una prueba casi trivial, que es análoga a las ya
conocidas sobre ecuaciones de primer orden y segundo orden.
Demostración. La clave está en usar la linealidad del operador L y las formas de expresar las
ecuaciones (E) y (EH ) en función de L.
Por una parte, se tiene que si x = xh + xp , donde xh es solución de (EH ) y xp es una solución
de (E), entonces Lx = Lxh + Lxp = θ + b = b, y, por tanto, x es solución de (E).
Recı́procamente, si x es solución de (E), escribimos x = (x − xp ) + xp = xh + xp y resulta que

Lxh = Lx − Lxp = b − b = θ y, ası́, xh es solución de (EH ).
Ası́ pues, conociendo las soluciones de la ecuación homogénea y una solución particular de la
completa (no homogénea), conocerı́amos todas las soluciones de la ecuación completa. En conse-
cuencia, resulta esencial saber cómo se puede determinar una solución particular de la completa.
Determinación de una solución particular de la ecuación no homogénea
Para conocer una solución xp de (E) también se necesita conocer las soluciones de (EH ) y existe
un método general, conocido como método de variación de los parámetros o conjetura de Lagrange,
que, como debe ser, supone una generalización de lo conocido para ecuaciones de primer orden y
segundo orden. En este caso vamos a obtener el resultado a partir de lo que vimos para sistemas
diferenciales lineales no homogéneos en las secciones 8.7 y 8.8.
Consideremos el sistema diferencial lineal de primer orden asociado a la ecuación (E):
(S). x̄0 = A(t)x̄ + b̄(t)
Obsérvese que la función vectorial b̄ : I → Rn viene dada por b̄(t) = (0, 0, . . . , b(t))T .
Sabemos que si Φ es una matriz fundamental para el sistema lineal homogéneo asociado
(SH ) x̄0 = A(t)x̄

R
entonces, una solución particular x̄p para (S) viene dada por x̄p (t) = Φ(t) Φ−1 (t)b̄(t) dt o bien,
fijado un punto t0 ∈ I, por
Z t Z t
(8.19) x̄p (t) = Φ(t)Φ−1 (s)b̄(s) ds = G(t, s)b̄(s) ds,
t0 t0
donde
(8.20) G : I × I → Mn (R), (t, s) 7→ G(t, s) = Φ(t)Φ−1 (s)
es la función de Green asociada al sistema (SH ).
Sabemos que si x̄ = (x1 , x2 , . . . xn ) es solución del sistema (S) en el intervalo I, entonces x = x1

es solución de la ecuación (E) en el intervalo I. Por tanto, nuestro objetivo es determinar la primera
componente de la función vectorial x̄p : I → Rn definida en (8.19), que notaremos por xp , pues esta
es una solución particular de la ecuación (E).
Por otra parte, sabemos que si {x1 , . . . , xn } es un sistema fundamental de soluciones de la

ecuación homogénea (EH ), entonces la función matricial Φ : I → Mn (R) definida por
 
x1 ... xn
 . .. 
(8.21) Φ =  ..
 . 

x1(n−1) . . . x(n−1)
n

8.10. Ecuaciones diferenciales lineales de orden n > 1 no homogéneas 205
es una matriz fundamental del sistema homogéneo (SH ). Por tanto, usaremos esta matriz funda-
mental para obtener una solución particular del sistema (S) mediante la expresión (8.19).
Para obtener la primera componente de x̄p necesitamos únicamente la primera componente de

la función vectorial
  
G11 (t, s) . . . G1n (t, s) 0
.. ..  . 
I → Rn , s 7→ G(t, s)b̄(s) = 

. .   ..  ,
  
Gn1 (t, s) . . . Gnn (t, s) b(s)
que es la función I → R, s 7→ G1n (t, s)b(s). De esta forma, una solución particular de la ecuación
(E) viene dada por
Z t
(8.22) xp : I → R, t 7→ xp (t) = g(t, s)b(s) ds,
t0
donde g(t, s) = G1n (t, s) indica el elemento de la matriz G(t, s) que está en la primera fila y en la
última columna. Por tanto, teniendo en cuenta la expresión (8.20) de la función G, se tiene que
g(t, s) es el producto de la primera fila de Φ(t) por la última columna de Φ−1 (s).
Puesto que
1 1
Φ−1 (s) = adj(Φ(s)T ) = adj(Φ(s)T )
det Φ(s) W (x1 , . . . , xn )(s)
en la expresión de g(t, s) aparecerá, en el denominador, el wronskiano W (x1 , . . . , xn ) del sistema
fundamental de soluciones {x1 , . . . , xn } elegido para la ecuación homogénea asociada (EH ).
La determinación de la última columna de la matriz Φ−1 (s) es muy laboriosa y, para visualizar
mejor el procedimiento, vamos a ver lo que se obtiene en el caso n = 2. En este caso se tiene la
siguiente expresión de la función G:
! !−1 ! !
x1 (t) x2 (t) x1 (s) x2 (s) 1 x1 (t) x2 (t) x02 (s) −x2 (s)
G(t, s) = =
x01 (t) x02 (t) x01 (s) x02 (s) W (x1 , x2 )(s) x0 (t) x0 (t)
1 2
−x01 (s) x1 (s)
y, por tanto,
1 1 x1 (s) x2 (s)
g(t, s) = G12 (t, s) = (−x1 (t)x2 (s) + x2 (t)x1 (s)) = .
W (x1 , x2 )(s) W (x1 , x2 )(s) x1 (t) x2 (t)
Por tanto, para el caso n = 2 hemos obtenido, de una forma distinta, el mismo resultado que
se obtuvo en el curso anterior. Concretamente:
Teorema 8.7. Si n = 2 y {x1 , x2 } es un sistema fundamental de soluciones de la ecuación lineal

homogénea (EH ), una solución particular de la ecuación lineal no homogénea (E) viene dada por
Z t x1 (s) x2 (s)
1
xp : I → R, t 7→ xp (t) = g(t, s)b(s) ds, donde g(t, s) = ,
t0 W (x1 , x2 )(s) x1 (t) x2 (t)
siendo t0 cualquier punto del intervalo I.
Procediendo de la misma forma que en el caso n = 2 (pero con mayores dificultades de cálculo)
se obtiene el siguiente resultado para el caso n > 2.
Teorema 8.8. Sean n ≥ 3, {x1 , x2 , . . . , xn } un sistema fundamental de soluciones de la ecuación

lineal homogénea (EH ) y t0 un punto del intervalo I. Una solución particular de la ecuación lineal
no homogénea (E) viene dada por
Z t
xp : I → R, t 7→ xp (t) = g(t, s)b(s) ds,
t0
donde
x1 (s) x2 (s) ... xn (s)
x0 (s)
1
x0 (s)
2
... x0n (s)
1 .. .. ..
g(t, s) = . . . .
W (x1 , x2 , . . . , xn )(s)
x(n−2)
1
(s) x2(n−2) (s) . . . x(n−2)
n (s)
x1 (t) x2 (t) ... xn (t)
Véase que en el caso n = 3 la función g viene expresada ası́:
x1 (s) x2 (s) x3 (s)

1
g(t, s) = x0 (s) x02 (s) x03 (s) .
W (x1 , x2 , x3 )(s) 1
x1 (t) x2 (t) x3 (t)
Vimos en la proposición 8.6 que la función de Green G, de un sistema diferencial lineal ho-
mogéneo, dada por G(t, s) = Φ(t)Φ−1 (s), no depende de la matriz fundamental Φ que se elija.
En consecuencia, la función g, que viene definida por g(t, s) = G1n (t, s), no depende del sistema
fundamental de soluciones {x1 , x2 , . . . , xn } que se elija para la ecuación lineal homogénea (EH ).
A esta función g se le conoce como la función de Green asociada a la ecuación lineal homogénea
(EH ).
La ventaja de esta función de Green es clara. La misma función sirve para obtener una solución
particular de la ecuación diferencial lineal Lx = b como para obtener una solución particular de
la ecuación Lx = f . Ası́ pues, la mayor parte del trabajo para la resolución de dos ecuaciones
diferenciales lineales no homógeneas, que tengan la misma ecuación homogénea asociada, es común
a ambas.
1. Compruébese que las funciones definidas por ϕ1 = (e2t , −e2t ) y ϕ2 = (3te2t , (1 − 3t)e2t ) son dos
soluciones, definidas en R, del sistema diferencial lineal
(
x01 = 5x1 + 3x2
x02 = −3x1 − x2
a) Determı́nense, razonadamente, todas las soluciones del sistema.
b) Hállese una matriz fundamental del sistema y, usando ésta, determı́nese la solución del problema
de valores iniciales: x1 (0) = 1, x2 (0) = 2.
2. Sean A : I → Mn (R) y b : I → Rn continuas en el intervalo I y sea t0 ∈ I.

Ejercicios 207
a) Pruébese que existe una, y sólo una, matriz fundamental canónica Φ en el punto t0 del sistema
diferencial homogéneo x0 = A(t)x (es decir, una matriz fundamental Φ tal que Φ(t0 ) = In , donde
In es la matriz unidad).
b) Para cada x0 ∈ Rn exprese en función de Φ la solución x : I → Rn del sistema x0 = A(t)x + b(t)
que verifica x(t0 ) = x0 .
3. Supongamos que A : R → Mn (R) y b : R → Rn son continuas y periódicas, de periodo p, en R.
a) Pruébese que si x es solución del sistema diferencial x0 = A(t)x + b(t), entonces, x es periódica
de periodo p si, y sólo si, x(0) = x(p).
b) Pruébese que que si Φ es una matriz fundamental del sistema homogéneo asociado, entonces Ψ,
definida por Ψ(t) = Φ(t + p) también es matriz fundamental del mismo sistema.
4. Para cada t ∈ R calcúlese det Φ(t), donde Φ : R → Mn (R) es la matriz fundamental canónica en t0 = 0
del sistema (
x01 = 2tx1 + x2
x02 = x1 log(1 + t2 ) + x2 cos(t)
5. Sean ϕ1 , . . . , ϕn ∈ C 1 (I, Rn ) tal que det(ϕ1 | · · · | ϕn )(t) 6= 0 para cada t ∈ I. Pruébese que existe un
único sistema diferencial de primer orden, lineal y homogéneo que tiene a {ϕ1 , . . . , ϕn } como sistema
fundamental de soluciones. Determı́nese este sistema diferencial.
6. Sea x0 = A(t)x un sistema diferencial lineal homogéneo, donde A : R → M2 (R) es continua en R.
a) Compruébese que las funciones ϕ1 , ϕ2 : R → R2 definidas por ϕ1 (t) = (1, t), ϕ2 (t) = (t, t2 ) no
pueden ser, ambas, soluciones del sistema.
b) Compruébese que las funciones definidas por ϕ1 (t) = (4t2 , −t) y ϕ2 (t) = (4t, (t + 1)3 ) no pueden
ser, las dos, soluciones del sistema en el intervalo R. ¿Pueden ser soluciones del sistema en algún
intervalo I ( R?
7. a) Sea A : I → Mn (R) continua en I y sean ϕ1 , . . . , ϕm : I → Rn m soluciones (m ≤ n) del
sistema diferencial lineal homogéneo x0 = A(t)x. Pruébese que si, para algún t0 ∈ I, los vectores
ϕ1 (t0 ), . . . , ϕm (t0 ) son linealmente independientes en Rn , entonces, para cada t ∈ I, los vectores
ϕ1 (t), . . . , ϕm (t) son linealmente independientes en Rn .
b) Compruébese que las funciones ϕ1 , ϕ2 : R → R3 definidas por ϕ1 (t) = (e2t , 1, e−t ), ϕ2 (t) =
(1, et , cos t) no pueden ser, ambas, soluciones de un sistema homogéneo x0 = A(t)x, si A : R →
M3 (R) es continua en R.
(
x01 = a11 (t)x1 + a12 (t)x2 + b1 (t)
8. Sea el sistema diferencial (S) donde las funciones aij y bi son
x02 = a21 (t)x1 + a22 (t)x2 + b2 (t),
continuas en R. Se sabe que las funciones dadas por ϕ1 (t) = (t + et , 3t2 + t + 1), ϕ2 (t) = (et − 1, 3t)
y ϕ3 (t) = (et , t) son tres soluciones del sistema (S) definidas el intervalo I = R. Determina, de forma
razonada, todas las soluciones del sistema (S).
9. a) Sean el intervalo I = [t0 , ∞) y una función matricial A : I → Mn (R) continua en I. Pruébese que
una condición necesaria para que todas las soluciones del sistema diferencial lineal x0 = A(t)x
sean acotadas en I es que exista una constante C ∈ R tal que
Z t
tr(A(s)) ds ≤ C para cada t ≥ t0 .
t0
b) Compruébese que en el caso de que el sistema lineal sea de coeficientes constantes, es decir,
A(t) = A ∈ Mn (R) para cada t ∈ I, entonces la condición anterior equivale a que tr(A) ≤ 0.
c) Compruébese que el sistema diferencial lineal del ejercicio 4 posee soluciones que no son acotadas
en el intervalo I = [0, ∞).
10. Caracterı́cense las ecuaciones diferenciales lineales homogéneas x(n) + a1 (t)x(n−1) + · · · + an (t)x = 0,
tales que el wronskiano de n soluciones cualesquiera de la ecuación es una función constante en I (se
supone I intervalo y ai ∈ C(I, R), i ∈ {1, . . . n}).
11. Sean ϕ1 , . . . , ϕn ∈ C n (I, R) tales que el wronskiano W (ϕ1 , . . . , ϕn )(t) 6= 0 para cada t ∈ I. Compruébe-
se que W (ϕ1 , . . . , ϕn , x)(t)
=0
W (ϕ1 , . . . , ϕn )(t)
es una ecuación lineal homogénea de orden n, en forma explı́cita, que tiene a {ϕ1 , . . . , ϕn } como sistema
fundamental de soluciones (se puede probar que es la única ecuación lineal con esta propiedad).
12. Hállese, si es posible, una ecuación diferencial lineal homogénea de segundo orden que tenga a las
funciones definidas por ϕ1 (t) = t, ϕ2 (t) = t2 como sistema fundamental de soluciones en el intervalo
I = (0, ∞). ¿Pueden ser ϕ1 y ϕ2 soluciones, válidas en R, de una ecuación del tipo x00 +p(t)x0 +q(t)x = 0
con p y q continuas en R?
13. Se sabe que las funciones definidas por x1 = t, x2 (t) = 1 + t, x3 (t) = t + et y x4 (t) = t(1 + et ) son cuatro
soluciones, definidas en R, de la ecuación diferencial x000 + a(t)x00 + b(t)x0 + c(t)x = d(t), donde las
funciones a, b, c y d son continuas en R. Determı́nense, si es posible, todas las soluciones de la ecuación
diferencial.

Tema 9
Resolución de sistemas y ecuaciones

diferenciales lineales con coeficientes
constantes
9.1. Introducción y preliminares
Un sistema diferencial lineal de primer orden con coeficientes constantes (véase tema 6) puede
escribirse en forma vectorial-matricial y abreviada, como
(9.1) x0 = A x + b(t), donde A ∈ Mn (R) y b : I → Rn ,
es decir, es un caso particular de los sistemas x0 = A(t)x + b(t), vistos en los dos temas anteriores,
donde la función matricial A : I → Mn (R), t 7→ A(t), es constante. La forma correcta de escribir el
sistema es x0 (t) = A x(t) + b(t).
Un ejemplo lo tenemos en el siguiente sistema:

    
x 0 = −x + 2x + x + 1 −1 2 1 1

 1 1 2 3
   
0 2
x2 = 3x1 − 2x3 + t en el que A =  3
 0 −2 y b(t) = t2 
 
.

 0
x3 = 2x1 − x2 + 7x3 2 −1 7 0
En el ejemplo anterior el sistema no es homogéneo pues la función vectorial b no es nula.
Una ecuación diferencial lineal de orden n > 1 y de coeficientes constantes, en forma abreviada,
es de la forma
(9.2) x(n) + a1 x(n−1) + · · · + an−1 x0 + an x = b(t), donde a1 , . . . an ∈ R.
Un ejemplo lo tenemos en la siguiente ecuación lineal de tercer orden:
x000 − 3x00 + x0 + 5x = et .
Recuérdese que en el curso anterior las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden con
coeficientes constantes, usualmente escritas como x00 + px0 + qx = b(t), constituı́an un caso muy
especial de ecuaciones resolubles, debido a que es fácil resolver la ecuación homogénea asociada,
x00 + px0 + qx = 0, sin mas que determinar las soluciones de la ecuación caracterı́stica asociada:
λ2 + pλ + q = 0 (ecuación de segundo orden en λ).
209
210 Sistemas y ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes
Resulta que las ecuaciones y sistemas diferenciales lineales de coeficientes constantes son esen-
cialmente los únicos casos que se saben “resolver,” pero su resolución no está exenta de muchos
y tediosos cálculos y, en muchas ocasiones, especialmente cuando la función b no es nula (caso no
homogéneo), nos podemos encontrar con cálculos insalvables, como pueden ser ciertas primitivas.
Hemos visto en el tema anterior que el estudio y resolución de un sistema diferencial lineal de
primer orden x0 = A(t)x + b(t) depende esencialmente del conocimiento del sistema homogéneo
asociado: x0 = A(t)x (lo mismo sucede con las ecuaciones diferenciales lineales) y de la obtención
de una matriz fundamental para este sistema. Por otra parte, el estudio de las ecuaciones lineales
se deduce de los resultados para sistemas lineales.
En este caso, el sistema homogéneo asociado a (9.1) es
x0 = A x donde A ∈ Mn (R),
correctamente escrito como x0 (t) = A x(t). Como consecuencia del teorema de existencia y unicidad
global, podemos afirmar que las soluciones maximales de este sistema homogéneo están definidas
en R y, por tanto, son funciones x : R → Rn .
El objetivo principal de este tema es obtener una matriz fundamental para el sistema anterior.
Si comparamos el sistema x0 (t) = A x(t) con la simple ecuación diferencial lineal de primer
orden de coeficiente constante: x0 (t) = a x(t), donde a ∈ R, podemos tener una buena referencia.
Sabemos que las soluciones maximales de esta ecuación son todas las funciones de la forma
xc : R → R, t 7→ xc (t) = ceat , donde c ∈ R.
De esta forma, todas las soluciones se generan mediante la solución Φ(t) = eat = eta (base del
espacio de soluciones, de dimensión 1). Siguiendo una terminologı́a usada en sistemas, podrı́amos
decir que la matriz de orden 1, dada por Φ(t) = (eta ) es fundamental para x0 (t) = a x(t).
Las soluciones maximales del sistema homogéneo x0 (t) = A x(t) son de la forma
xc : R → Rn , t 7→ xc (t) = Φ(t)c, donde Φ es una matriz fundamental y c ∈ Rn .
La idea es probar que

Φ : R → Mn (R), t 7→ Φ(t) = etA
es una matriz fundamental para el sistema x0 (t) = A x(t).
Obsérvese que tA es una matriz cuadrada cada t ∈ R. La pregunta obvia es: ¿qué sentido tiene
la exponencial de una matriz cuadrada?. Sabemos que si a ∈ R se verifica
∞
a a2 ak X 1
ea = 1 + + + ··· + + ··· = ak .
1! 2! k! k!
k=0
Lo anterior, al ser una suma infinita, representa un lı́mite en R.
Intentando imitar lo anterior para una matriz cuadrada A, de orden n, estarı́amos tentados en
definir la exponencial de A como
∞
1 1 1 X 1
eA = In + A + A2 + · · · + Ak + · · · = Ak ,
1! 2! k! k!
k=0
donde A0 representa la matriz unidad In . Pero esta suma infinita representarı́a un lı́mite en el
espacio de las matrices Mn (R) con respecto a alguna topologı́a. ¿Existe tal lı́mite?

9.1. Introducción y preliminares 211
Mn (R) es un espacio vectorial real de dimensión n2 y, por tanto, podrı́amos considerar una
norma k . k en Mn (R) y plantear si el anterior lı́mite existe en el espacio vectorial normado
[Mn (R), k . k]. Ası́, una sucesión de matrices cuadradas (Ak ) converge a una matriz A cuando
lı́mk→∞ kAk − Ak = 0. Al ser el espacio de dimensión finita, todas las normas son equivalentes. De
esta forma, si el lı́mite anterior existe con una norma también existe con cualquier otra y viceversa.
No obstante, para probar que el lı́mite planteado en la definición de exponencial existe es necesario
usar un tipo de norma matricial que tenga en cuenta el producto de matrices AB y el producto de
una matriz por un vector Av de la siguiente forma:
i) kABk ≤ kAk kBk para cada A, B ∈ Mn (R);
ii) kAvk ≤ kAk kvk para cada A ∈ Mn (R) y v ∈ Rn .

Hay muchas normas matriciales que verifican las dos condiciones anteriores: todas las normas
matriciales subordinadas a normas vectoriales. Para cada norma k . k en Rn tenemos una norma
matricial, subordinada o compatible con k . k, que es la definida por
kAvk
(9.3) k . kM : Mn (R) → R+ , A 7→ kAkM = sup .
v∈Rn , v6=0 kvk
Estas normas también son conocidas por normas matriciales naturales.
Lo más usual y cómodo es considerar las normas matriciales subordinadas a las normas vecto-
riales k . k1 y k . k∞ . Estas, para una matriz A = (aij ) vienen dadas por
n
X n
X
kAk1 = máx |aij |, kAk∞ = máx |aij |.
j∈{1, ... ,n} i∈{1, ... ,n}
i=1 j=1
La primera se calcula tomando el máximo por columnas y la segunda tomando el máximo por filas.
En lo que sigue, mientras no haya confusión, notaremos a estas normas matriciales subordinadas
igual que las normas vectoriales.
La ventaja de usar las normas matriciales definidas en (9.3) es que de forma muy simple, usando
la definición y las propiedades i) y ii), se obtienen las siguientes propiedades:
1) kIn k = 1 donde In es la matriz unidad.

2) kAk k ≤ kAkk , para cada entero positivo k.
3) Si Ak → A en [Mn (R), k . k], se verifica:
a) Ak v → Av en Rn para cada v ∈ Rn .
b) Ak B → AB y BAk → BA en [Mn (R), k . k] para cada B ∈ Mn (R).
Pn
Usando la norma kAk = i,j=1 |aij |, que no es una norma subordinada a una vectorial, pero
equivalente a las demás, se comprueba muy fácilmente que si (Ak ) es una sucesión de matrices,
donde cada Ak = (aij (k)), y A = (aij ), entonces:
lı́m Ak = A ⇐⇒ para cada i, j ∈ {1, . . . , n} se verifica lı́m aij (k) = aij .
k→∞ k→∞
Para llegar a justificar la definición de exponencial de una matriz necesitamos también los
conceptos de convergencia y convergencia absoluta de series en un espacio vectorial normado y
cierta relación entre estos conceptos.
Definiciones 9.1 (Series en espacios vectoriales normados). Dado un espacio vectorial

normado (V, k . k) y una sucesión (vk ) de elementos de V,
Pm
1.- Se llama serie de términos vk a laP P) de sumas parciales Sm = k=1 vk , m =
sucesión (Sm
1, 2, . . . , que representaremos por k vk o por k≥1 vk .
k . k) cuando existe v ∈ V tal P

2.- Se dice que la serie converge en (V,P que lı́mm→∞ kSm − vk = 0.
∞
En tal caso al lı́mite v = lı́mm→∞ m k=1 kv se le representa por k=1 vk .
P
3.- Se P
dice que la serie k vk es absolutamente convergenteP en (V, k . k) cuando la serie numéri-
ca k kvk k es convergente en R, es decir, cuando ∞ k=1 kvk k < ∞.
Proposición 9.1. En un espacioP de Banach (V, k . k) las series absolutamente convergentes son
convergentes. Además, si la serie k vk es absolutamente convergente en (V, k . k), se verifica
k ∞
P P∞
k=1 vk k ≤ k=1 kvk k.
Obsevaciones:
1) Se puede dar un resultado más completo que el anunciado en la proposición anterior. Sucede
que la completitud de un espacio vectorial normado caracteriza la propiedad anterior; es decir,
el recı́proco también es cierto. Concretamente: un espacio vectorial normado donde cada serie
absolutamente convergente es convergente, es un espacio completo.
2) El resultado de la proposición 9.1 generaliza el conocido resultado sobre series numéricas.

De hecho, la prueba de este resultado es muy fácil y análoga a la vista para el caso [R, | . |],
sin más que usar la norma k . k en lugar del valor absoluto | . | y la propiedad triangular de
las normas. La prueba del resultado recı́proco, señalado en el punto anterior, es mucho más
complicada, pero aquı́ no es necesaria.
Demostración.
P Suponemos que E = (V, k . k) es un espacio vectorial normado completo y que la
serie k vk es absolutamente convergente en E.
Al ser el espacio completo, para probar que laPserie es convergente en E, será suficiente con
probar que la sucesión de sumas parciales (Sm ) = ( m
k=1 vk ) es de Cauchy en E, es decir, que dado
ε > 0 existe N ∈ N tal que kSn − Sm k < ε para cada m, n > N .
Podemos suponer sin pérdida de generalidad que n > m y ası́ se obtiene:
kSn − Sm k = kvm+1 + vm+2 + · · · vn k ≤ kvm+1 k + kvm+2 k · · · + kvn k.
La convergencia absoluta de k vk , nos afirma que la sucesión numérica ( m

P P
k=1 kvk k), m =
1, 2, . . . , es convergente y, por tanto, de Cauchy en R. Esto implica que para cualquier ε > 0 existe
N ∈ N tal que, para cada cada n > m > N se verifica
Pn Pm
| k=1 kvk k − k=1 kvk k | = kvm+1 k + kvm+2 k · · · + kvn k < ε.
Por tanto, de forma trivial, obtenemos que (Sm ) es de Cauchy en E.

9.2. Exponencial de una matriz cuadrada 213
Para la segunda parte, es suficiente con tener en cuenta que, para cada m ∈ N, se obtiene
P∞
k m
P Pm
k=1 vk k ≤ k=1 kvk k ≤ k=1 kvk k < ∞
y, por tanto, teniendo en cuenta que la serie converge, se verifica

k ∞
P Pm Pm P∞
k=1 vk k = k lı́mm→∞ k=1 vk k = lı́mm→∞ k k=1 vk k ≤ k=1 kvk k.
9.2. Exponencial de una matriz cuadrada
Como aplicación de la proposición 9.1 se puede justificar fácilmente la definición de exponencial

de una matriz cuadrada.
Consideremos el espacio de matrices Mn (R) con una norma

P matricial k . k subordinada a una
1 1
norma vectorial y sea A ∈ Mn (R). Consideremos la serie k≥0 k! Ak de término general k! Ak ,
donde A0 representa la matriz unidad In .
1 1
Por una parte, para cada k ≥ 0 , se verifica k k! Ak k ≤ k! kAkk (para k = 0, téngase en cuenta
que kIn k = 1).
1
kAkk es convergente, pues ∞ 1 k kAk .
P P
Por otra, la serie numérica k≥0 k! k=0 k! kAk = e
P 1 k
Por tanto, la serie k≥0 k! A es absolutamente convergente en el espacio vectorial norma-
do
P [M1n (R), k . k]. Como este espacio es completo, al ser de dimensión finita, resulta que la serie
A k converge en [M (R), k . k]. Ası́ pues existe una única matriz B ∈ M (R) tal que
k≥0 k! n n
∞ m
X 1 k . X 1 k
B = A = lı́m A (esto indica un lı́mite en el espacio de matrices).
k! m→∞ k!
k=0 k=0
Esta matriz es la exponencial de la matriz A. Ası́ pues:
Definición 9.2. Dada A ∈ Mn (R) se llama matriz exponencial de A y se representa por eA o

exp(A) a la matriz de Mn (R) definida por
∞
X 1 k
eA = A
k!
k=0
Las siguientes importantes propiedades de las exponenciales de matrices generalizan resultados

bien conocidos sobre esponenciales de números.
Proposición 9.2.
1) Si Θ es la matriz nula (la que tiene todos sus elementos iguales a 0), entonces eΘ = In ,
donde In es la matriz unidad.
2) Si A y B son dos matrices que conmutan (AB = BA), entonces eA+B = eA eB .
3) Para cada A ∈ Mn (R) la matriz exponencial eA es invertible y su inversa verifica

(eA )−1 = e−A .
La prueba de la propiedad 1) es inmediata. La de 2) no es fácil. Las pruebas conocidas son

muy laboriosas pero se puede dar una prueba muy especial y curiosa, más fácil, basada en el
teorema fundamental sobre sistemas diferenciales lineales de coeficientes constantes, que veremos
en la próxima sección.
La prueba de la propiedad 3) se sigue fácilmente de las dos anteriores. En efecto, como cualquier
matriz A conmuta con −A, entonces
In = eΘ = eA+(−A) = eA e−A .
Por tanto, det eA 6= 0 y, ası́, es eA invertible y, además, la inversa de eA es e−A .
9.3. Determinación de una matriz fundamental para un sistema

diferencial lineal homogéneo de coficientes constantes
Para probar el resultado fundamental de este tema, que es el que proporciona una matriz
fundamental para un sistema x0 = A x, nos basta con la definición de exponencial de una matriz
cuadrada, con el hecho de que eΘ = In y con el teorema de existencia y unicidad global de Picard-
Lindelöf. Curiosamente, por primera vez, vamos a hacer uso de este último teorema en la parte que
asegura la convergencia de las iterantes de Picard hacia la solución de un problema de valor inicial.
Teorema 9.1. Dada A ∈ Mn (R), la función matricial Φ : R → Mn (R), t 7→ Φ(t) = etA , es una
matriz fundamental para el sistema diferencial lineal lineal homogéneo de coeficientes constantes
x0 (t) = A x(t).
Observaciones:
1) Puesto que la función matricial Φ(t) = etA verifica Φ(0) = eΘ = In , resulta que Φ es la matriz
fundamental canónica del sistema x0 (t) = A x(t). en el punto t0 = 0.
2) Como una matriz fundamental es una matriz solución y Φ es matriz solución de x0 (t) =
A(t)x(t) si, y solo si, Φ0 (t) = A(t)Φ(t) para cada t, se sigue del resultado anterior que
d tA
(9.4) (e ) = A etA , para cada t ∈ R.
dt
Como se puede ver lo anterior imita la famosa fórmula de derivación de una exponencial real.
Demostración. Es suficiente con probar que Φ es matriz solución de x0 (t) = A x(t) ya que Φ(0) =
eΘ = In y, por tanto, det Φ(0) = 1. Al ser det Φ(0) 6= 0, el teorema 8.2 (caracterización de las
matrices fundamentales), nos confirma que, entonces, Φ es matriz fundamental de x0 (t) = A x(t).
Por tanto, tenemos que probar que cada columna ϕj de la función matricial Φ = (ϕ1 | · · · | ϕn )
es una solución del sistema x0 (t) = A x(t) y, para esto, vamos a usar el teorema de existencia y
unicidad global de Picard-Lindelöf.
(
x0 (t) = A x(t)
Para cada x0 ∈ Rn el problema (P ) tiene una única solución x : R → Rn ,
x(0) = x0
que puede ser obtenida mediante las iterantes de Picard asociadas a (P ) (las iterantes convergen
puntualmente en R a la solución de (P )).

9.3. Determinación de una matriz fundamental para un sistema diferencial lineal
homogéneo de coficientes constantes 215
(
x0 (t) = f (t, x(t))
Recordemos que para un problema de Cauchy (P ) las iterantes vm : I → Rn
x(t0 ) = x0
vienen definidas por
Z t
0
vm (t) = x + f (s, vm−1 (s)) ds , m = 1, 2, . . . , donde v0 (t) = x0 .
t0
En nuestro caso las iterantes son las funciones vm : R → Rn dadas por

Z t
0
vm (t) = x + A vm−1 (s) ds , m = 1, 2, . . . , donde v0 (t) = x0 .
0
Sabemos que, para cada t ∈ R, se verifica lı́mm→∞ vm (t) = x(t), donde x : R → Rn es la solución
del problema (P ). Calculemos entonces estas iterantes para ası́ determinar la solución de (P ).
Z t Z t
v1 (t) = x0 + A v0 (s) ds = x0 + A x0 ds = x0 + tA x0 = (In + tA)x0
0 0
Z t Z t Z t
0
v2 (t) = x + 0
A v1 (s) ds = x + A(x + sA x ) ds = x + tA x + ( s ds)A2 x0
0 0 0 0
0 0 0
t2 t2
= x0 + tA x0 + A2 x0 = (In + tA + A2 )x0
2 2
Z t Z t
s2 t2 t3
v3 (t) = x0 + A v2 (s) ds = x0 + (Ax0 + sA2 x0 + A3 x0 ) ds = x0 + tA x0 + A2 x0 + A3 x0
0 0 2 2 3!
t t2 t3
= (In + A + A2 + A3 )x0 .
1! 2! 3!
........................................
Lo anterior nos permite ver una ley de recurrencia. En general, se comprueba fácilmente por in-
ducción sobre m que, para cada m, se verifica
m
1 1 1 X 1
vm (t) = In + (tA) + (tA)2 + · · · + (tA)m x0 = (tA)k x0 = Am (t)x0 ,

1! 2! m! k!
k=0
Pm 1 k
donde Am (t) = k=0 k! (tA) .
Como, para cada t ∈ R, la sucesión de matrices (Am (t)) converge a la matriz exponencial etA ,
entonces
lı́m vm (t) = etA x0 (lı́mite en Rn ) para cada t ∈ R.
m→∞
y, por la unicidad del lı́mite, se verifica que la solución del problema (P ) es

x : R → Rn , t 7→ x(t) = etA x0 .
Ası́ pues, para cada x0 ∈ Rn la función definida por x(t) = etA x0 = Φ(t)x0 es solución del
sistema x0 (t) = A x(t).. Pero tomando como x0 cada elemento ej = (0, . . . , 1, . . . 0) de la base
canónica de Rn , se tiene que Φ(t) ej es la columna ϕj (t) de la matriz Φ(t). Esto prueba que cada
ϕj es solución del sistema x0 (t) = A x(t).
Observación: En la prueba anterior hemos usado los problemas de Cauchy (P ) con condiciones del
tipo x(0) = x0 para obtener que la función matricial definida por Φ(t) = etA es matriz fundamental
del sistema x0 (t) = A x(t). De haber considerado problemas de Cauchy con condiciones genéricas
x(t0 ) = x0 , los cálculos de las iterantes hubiesen sido análogos y se habrı́a obtenido que la función
matricial
(9.5) Φ : R → Mn (R), t 7→ Φ(t) = e(t−t0 )A
es una matriz fundamental para el sistema x0 (t) = A x(t). De hecho esta es la matriz fundamental
canónica en el punto t = t0 , resultado que se podrá comprobar más adelante.
9.4. Una prueba de la propiedad: A y B conmutan ⇒ eA+B = eA eB

usando el teorema 9.1
En esta prueba no solo usaremos el resultado del teorema anterior; también utilizaremos varios
resultados del tema 8.
Dadas dos matrices cuadradas A y B consideremos el sistema diferencial lineal homogéneo con
coeficientes constantes:
(9.6) x0 (t) = (A + B) x(t).
El teorema 9.1 nos dice que la función matricial
Φ : R → Mn (R), t 7→ Φ(t) = et(A+B)
es una matriz fundamental para tal sistema; de hecho es la matriz matriz fundamental canónica en
el punto t0 = 0 pues Φ(0) = In .
La idea es probar que la función matricial
(9.7) Ψ : R → Mn (R), t 7→ Ψ(t) = etA etB
también es una matriz fundamental del sistema (9.6), ya que, si esto sucede, como Ψ(0) = In , debe
suceder que Ψ = Φ (unicidad de la matriz fundamental canónica) y, ası́,
et(A+B) = etA etB , para cada t ∈ R
y, en particular, eA+B = eA eB .
El que que Ψ = Φ se sigue del resultado de la proposición 8.2, que nos asegura que debe existir
C ∈ Mn (R), con det C 6= 0, tal que Ψ(t) = Φ(t) C para cada t ∈ R y, en particular, para t = 0 se
verifica que In = Ψ(0) = Φ(0)C = C.
Para probar que Ψ, definida por (9.7), es matriz fundamental de (9.6) serı́a suficiente, según el
teorema 8.2, probar que Ψ es matriz solución de (9.6) ya que det Ψ(0) 6= 0.
Como la función matricial es obviamente derivable en I, según la proposición 8.1, Ψ es matriz

solución de (9.6) si, y solo si, verifica
(9.8) Ψ0 (t) = (A + B)Ψ(t), para cada t ∈ R.
Para probar esto usaremos de nuevo el teorema 9.1, concretamente la expresión (9.4), que nos dice
que para cualquier matriz cuadrada A se verifica
d tA
(e ) = A etA , para cada t ∈ R.
dt

9.5. Solución de un problema de Cauchy 217
Teniendo en cuenta cómo se deriva un producto de dos funciones matriciales derivables, tenemos
d tA tB d d
(9.9) Ψ0 (t) = (e e ) = (etA )etB + etA (etB ) = AetA etB + etA BetB .
dt dt dt
Obsérvese que hasta ahora no se ha usado que las matrices A y B conmuten. Veamos que si A y B
conmutan también lo hacen las matrices etA y B, es decir:
(9.10) AB = BA =⇒ etA B = B etA .
En efecto, como A y B conmutan, para cada k ∈ N se verifica que Ak B = BAk y, por tanto, para
cada m ∈ N se cumple
m m m
X 1 k k X 1 k X 1 k k
(9.11) t A B= t BAk = B t A .
k! k! k!
k=0 k=0 k=0
Sea k . k una norma matricial subordinada a una norma vectorial. Como, para cada t ∈ R se verifica
m
X 1 k k
Am (t) = t A → etA en [Mn (R), k . k] para m → ∞,
k!
k=0
entonces Am (t)B → etA B y BAm (t) → BetA en [Mn (R), k . k]. De esta forma, tomando lı́mite
para m → ∞ en la expresión (9.11), se obtiene etA B = BetA .
Finalmente, se sigue de (9.9) y de (9.10) que, para cada t ∈ R se verifica
Ψ0 (t) = AetA etB + BetA etB = (A + B)etA etB = (A + B)Ψ(t)
y, de esta forma, se obtiene (9.8) y ası́ Ψ es una matriz solución de (9.6), como se querı́a probar.
9.5. Solución de un problema de Cauchy

(
x0 (t) = A x(t)
Sabemos que para cada t0 ∈ I y x0 ∈ Rn el problema de de Cauchy (P ) tiene
x(t0 ) = x0
n
una única solución x : R → R .
En la prueba del teorema 9.1 hemos visto que en el caso t0 = 0 la solución de (P ) es
x : R → Rn , t 7→ x(t) = etA x0 .
Obtengamos ahora la solución de un problema con condiciones generales x(t0 ) = x0 . Según el

resultado del teorema 9.1, las soluciones del sistema x0 (t) = A x(t) son las funciones
(9.12) x : R → Rn t 7→ x(t) = etA c, siendo c ∈ Rn .
Por tanto, entre estas funciones debe estar la solución de (P ). Veamos que se puede determinar
fácilmente la constante c ∈ Rn que hace que x(t) = etA c sea la solución de (P ). Para obtener la
expresión de tal solución vamos a usar las propiedades 2) y 3) referidas en la proposición 9.2. De
hecho, la propiedad 2) ha sido probada en la sección anterior.
Si imponemos que la función definida por x(t) = etA c verifique la condición inicial x(t0 ) = x0 ,
entonces et0 A c = x0 y, al ser et0 A invertible, tenemos c = (et0 A )−1 x0 = e−t0 A x0 y ası́ la expresión
de la solución viene dada por x(t) = etA e−t0 A x0 , para cada t ∈ R.
Como las matrices tA y −t0 A conmutan, entonces etA e−t0 A = etA−t0 A = e(t−t0 )A y, en conse-
cuencia, la solución del problema (P ) es la función
(9.13) x : R → Rn , t 7→ x(t) = e(t−t0 )A x0 .
Véase que en este caso, a diferencia del caso general (8.3), evitamos el cálculo de inversas de
matrices para la determinación de las soluciones de (P ). Este mismo resultado se hubiese obtenido
en la prueba del teorema 9.1 de haber considerado problemas de Cauchy con condiciones iniciales
x(t0 ) = x0 .
Procediendo de la misma forma que en el caso homogéneo y usando lo visto en las secciones 8.7
y 8.8, para la determinación de una solución particular de un sistema no homogéneo, se comprueba
fácilmente que si A ∈ Mn (R) y b : I → Rn es continua en el intervalo I, entonces, para cada t0 ∈ I
y cada x0 ∈ Rn , la función x : I → Rn definida por
Z t
(9.14) x(t) = e(t−t0 )A x0 + e(t−s)A b(s) ds
t0
(
x0 (t) = A x(t) + b(t)
es la solución del problema de Cauchy
x(t0 ) = x0 .
Además, la función de Green asociada al sistema homogéneo x0 (t) = A x(t) es la función
(9.15) G : R × R → Mn (R), (t, s) 7→ G(t, s) = e(t−s)A .
1. Sean A y B matrices cuadradas (A, B ∈ Mn (R)). Pruébese lo siguiente:

a) Si k k es una norma matricial subordinada a una vectorial, se verifica k eA k ≤ ek A k .
b) det(eA ) = etraz(A) .
c) Si A y B son semejantes, es decir, existe una matriz invertible P tal que A = P BP −1 , entonces,
eA = P eB P −1 .
Indicación para b): Para una simple prueba de este resultado úsese el teorema 9.1 y la fórmula de
Abel-Liouville-Jacobi sobre el determinante de una matriz solución (teorema 8.3).
2. Considérese el sistema diferencial lineal homogéneo de coeficientes constantes x0 (t) = A x(t), donde
A ∈ Mn (R), y sea t0 ∈ R. Compruébese lo siguiente:
a) La matriz fundamental canónica del sistema en el punto t0 viene dada por Φ(t) = e(t−t0 )A .
b) Si Φ es una matriz fundamental del sistema, entonces Φ(t)Φ−1 (t0 ) = e(t−t0 )A para cada t ∈ R.
c) La función de Green asociada al sistema es G : R × R → Mn (R), definida por G(t, s) = e(t−s)A .
3. Sean A ∈ Mn (R) y b : I → Rn continua en el intervalo I. Pruébese que, para cada t0 ∈ I y cada
x0 ∈ Rn , la función x : I → Rn definida por
Z t
(t−t0 )A 0
x(t) = e x + e(t−s)A b(s) ds
t0
(
x0 = Ax + b(t)
es la solución del problema de Cauchy
x(t0 ) = x0

Ejercicios 219
4. Sea A ∈ Mn (R). Pruébese lo siguiente:

a) Si λ ∈ R y v ∈ Rn (no nulo), la función x : R → Rn definida por x(t) = eλt v es solución del
sistema diferencial lineal homogénero x0 (t) = A x(t) si, y sólo si, λ es un autovalor de la matriz
A y v es un autovector asociado a λ.
b) Si la matriz A posee n autovalores reales (distintos): λ1 , . . . , λn y v1 , . . . , vn son autovectores (no
nulos) correspondientes, entonces el conjunto dado por la n funciones {ϕ1 , · · · , ϕn }, definidas
por ϕk (t) = eλk t vk , k ∈ {1, · · · , n} es un sistema fundamental de soluciones del del sistema
diferencial lineal homogénero x0 (t) = A x(t).

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Apuntes de la asignatura

Diego Gallardo Gómez

Área de Análisis Matemático

1. Introducción y conceptos básicos 1

1.2. Ecuaciones diferenciales ordinarias de orden n > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.3. Sistemas diferenciales ordinarios de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.4. Expresión vectorial de un sistema diferencial de primer orden . . . . . . . . . . . . . 13

1.5. Sistemas asociados a ecuaciones de orden n > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.6. Integración de funciones vectoriales de una sola variable real . . . . . . . . . . . . . . 18

1.7. El teorema del punto fijo de Banach y espacios de funciones continuas . . . . . . . . 21

2. Teoremas de existencia y unicidad global 29

2.1. Ecuación integral equivalente a un problema de Cauchy e iterantes de Picard . . . . 30

2.2. Condiciones de Lipschitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.3. El teorema de existencia y unicidad global de Picard-Lindelöf . . . . . . . . . . . . . 37

2.4. Condiciones de Lipschitz generalizadas y generalización del teorema de existencia y

2.5. Consecuencias sobre sistemas diferenciales de primer orden . . . . . . . . . . . . . . 47

2.6. El teorema de existencia y unicidad global para sistemas diferenciales lineales de

2.7. El teorema de existencia y unicidad global para ecuaciones diferenciales de orden

2.8. Criterios para las condiciones de Lipschitz usando derivadas parciales . . . . . . . . . 53

2.8.2. Caso n > 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

3. Teoremas de existencia y unicidad local 65

3.1. Motivaciones para la consideración de un teorema local y preliminares . . . . . . . . 65

3.2. El teorema de existencia y unicidad local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

4. Resultados de unicidad para ecuaciones diferenciales. La desigualdad integral de

4.2. La propiedad de unicidad global. Funciones localmente lipschitzianas . . . . . . . . . 96

4.3. Una caracterización de la condición de Lipschitz local . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

4.4. Comparación de soluciones. La desigualdad integral de Gronwall. . . . . . . . . . . . 100

4.5. El teorema de unicidad global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

4.6. Algunas aplicaciones del teorema de unicidad global . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

4.7. El criterio de unicidad de Peano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

5. Teoremas de existencia de soluciones para problemas de valores iniciales 119

5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

5.2. Poligonales de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

5.3. Soluciones ε-aproximadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

5.4. El teorema de Ascoli-Arzela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

5.5. Teoremas de existencia local de Peano (Cauchy-Peano) . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

5.7. El teorema de existencia global de Peano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

6. Prolongaciones de soluciones. Soluciones maximales. 141

6.1. Introducción y definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

6.2. Existencia y unicidad de soluciones no prolongables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

6.3. Objetivos y resultados básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Apuntes de Ecuaciones Diferenciales II

6.3.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

6.3.2. Ideas intuitivas sobre la prolongación usando el teorema de existencia local

6.3.3. Dos resultados básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

6.4. Soluciones no prolongables con gráficas contenidas en conjuntos compactos . . . . . 153

6.5. Puntos lı́mites y el lema de Wintner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

6.6. Soluciones no prolongables con gráficas contenidas en conjuntos abiertos . . . . . . . 160

6.7. Estudio de las soluciones maximales de las ecuaciones diferenciales autónomas de

6.7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

6.7.2. Tipo de soluciones para una ecuación autónoma . . . . . . . . . . . . . . . . 169

6.7.3. Comportamiento asintótico de las soluciones de una ecuación autónoma . . . 170

6.7.4. Soluciones maximales de una ecuación autónoma . . . . . . . . . . . . . . . . 171

Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

7. Introducción a las ecuaciones y sistemas diferenciales lineales 179

8. Estructura de los espacios de soluciones de los sistemas y ecuaciones diferenciales

8.2. Matrices soluciones y matrices fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187