Solución de La Ecuación de Estado Invariante

Solución de la ecuación de estado invariante
con el tiempo
Se obtendrá la solución general de la ecuación de estado lineal e invariante en el tiempo.
Primero se considera el caso homogéneo y luego el no homogéneo.
Solución de las ecuaciones de estado para el caso homogéneo. Antes de resolver las
ecuaciones diferenciales matriciales, se repasa la solución de la ecuación diferencial escalar
Al resolver esta ecuación, se supone una solución x(t) de la forma
Sustituyendo esta solución supuesta en la primera ecuacion, se obtiene
Si la solución supuesta se quiere que sea la solución verdadera, la Ecuación (9-27) debe ser
válida para cualquier t. Por tanto, igualando los coeficientes de las potencias iguales de t, se
obtiene
.
.
.
El valor de b0 se determina sustituyendo t=0 en la segunda ecuación, o

x(0)=b0
Por tanto, la solución x(t) se escribe como
A continuación se resuelve la ecuación diferencial matricial
Donde x=vector de dimisión n
A es la matriz de coeficientes constantes de n*n
Por analogía con el caso escalar, se supone que la solución está en la forma de una serie de
potencias vectorial en t, o
Al sustituir esta solución supuesta en se obtiene

Si la solución supuesta se quiere que sea la solución verdadera, la ultima ecuación debe ser
válida para todo t. Por tanto, igualando los coeficientes de las potencias iguales de t en ambos
miembros de la ultima ecuación), se obtiene
.
.
.
Al sustituir t=0 en la Ecuación, se obtiene x(0)=b0 Así, la solución x(t) se escribe como
La expresión entre paréntesis en el segundo miembro de esta última ecuación es una matriz
de n*n. Debido a su similitud con la serie infinita de potencias para una exponencial escalar, se
la denomina matriz exponencial y se escribe
En términos de la matriz exponencial, la solución de se puede escribir como
Como la matriz exponencial es muy importante en el análisis en el espacio de estados de los

sistemas lineales, a continuación se examinarán sus propiedades.
Matriz exponencial. Se puede demostrar que la matriz exponencial de una matriz A de

n*n,
converge absolutamente para todo t finito. (Por tanto, es fácil realizar los cálculos en un
computador para evaluar los elementos de utilizando el desarrollo en serie. Debido a la
convergencia de la serie infinita , la serie puede diferenciarse término a término para

producir
La matriz exponencial tiene las siguientes propiedades:
Esto se demuestra del modo siguiente:
En particular, si s=-t, entonces
Por tanto, la inversa de es . Como la inversa de siempre existe, es no singular. Es

muy importante recordar que
Para demostrar esto, considérese que
Por tanto,
La diferencia entre e(A!B)t y eAteBt desaparece si A y B conmutan.
ENFOQUE DE LA TRASFORMADA DE LAPLACE PARA LA SOLUCION DE LAS ECUACIONES DE ESTADO

PARA EL CASO HOMOGENEO.
Primero se considera el caso escalar:
Tomando la transformada de Laplace de la Ecuación anterior, se obtiene
donde X(s)=ʆ [x]. Al despejar X(s) en la ecuación anterior se deduce
La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da la solución
El método anterior para la solución de la ecuación diferencial escalar homogénea se extiende

a la ecuación de estado homogénea:
Tomando la transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuación anterior, se obtiene
donde X(s)=ʆ [x]. Por tanto
Premultiplicando ambos miembros de esta última ecuación por , se obtiene
La transformada inversa de Laplace de X(s) produce la solución x(t). Así,

Obsérvese que
Por tanto, la transformada inversa de Laplace de da
la solución de la se obtiene como
La importancia de la radica en el hecho de que ofrece

una forma conveniente de encontrar la solución cerrada para la matriz exponencial.
Matriz de transición de estados. Se puede escribir la solución de la ecuación de estado

homogénea.
como
x(t)=Φ(t)x(0)
donde Φ (t) es una matriz de n*n y es la solución única de
(t)=A Φ (t), Φ (0)=I
Para verificar esto, obsérvese que
x(0)= Φ (0)x(0)=x(0)
y
(t)= Φ (t)x(0)=A Φ (t)x(0)=Ax(t)
Por tanto, se confirma que la ecuación x(t)=Φ(t)x(0) es la solución de la Ecuación
.
A partir de las Ecuaciones , y x(t)=Φ(t)x(0), se obtiene
observe que
En la Ecuación x(t)=Φ(t)x(0) es la solución de la Ecuación es simplemente una

transformación de la condición inicial. Por tanto, la matriz única Φ (t) se denomina matriz de
transición de estados. La matriz de transición de estados contiene toda la información sobre el
movimiento libre del sistema definido mediante la Ecuación .
Si los valores propios λ1, λ2, ..., λn de la matriz A son distintos, entonces Φ (t) contendrá las n
exponenciales
En particular, si la matriz A es diagonal, entonces

Si hay una multiplicidad en los valores característicos, por ejemplo, si los valores
característicos de A son
λ1, λ2, ..., λn
entonces Φ (t) contendrá, además de las exponenciales , ………. .términos como
y
Propiedades de la matriz de transición de estados. A continuación se resumen las

propiedades importantes de la matriz de transición de estados Φ (t). Para el sistema lineal e
invariante con el tiempo
para el cual
se tienen las propiedades siguientes:

Solución de ecuaciones de estado para el caso no homogéneo.
Se comenzará considerando el caso escalar
Multiplicando ambos miembros de esta ecuación por , se obtiene
Al integrar esta ecuación entre 0 y t se obtiene

o bien
El primer término del segundo miembro es la respuesta a las condiciones iniciales y el

segundo término es la respuesta a la entrada u(t).
Ahora se considera la ecuación de estado no homogénea descrita mediante
donde x =vector de dimensión n

u =vector de dimensión r
A=matriz de coeficientes constantes de n*n
B=matriz de coeficientes constantes de n*r
Multiplicando ambos miembros de esta ecuación por , se obtiene
Al integrar la ecuación anterior entre 0 y t se obtiene
o bien
La ecuación anterior también se puede escribir como
donde Φ (t)= . Las últimas dos ecuaciones es la solución de la Ecuación

. La solución x(t) es claramente la suma de un término formado por la transición
del estado inicial y un término que surge del vector de entradas.
Método de la transformada de Laplace para la solución de ecuaciones de estado

del caso no homogéneo.
La solución de la ecuación de estado no homogénea
también puede obtenerse mediante el método de la transformada de Laplace. La transformada

de Laplace de esta última ecuación da
o bien
Premultiplicando ambos miembros de esta última ecuación por , obtenemos

Al usar la relación dada por la ecuación no da
La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación se obtiene a partir de la integral

de convolución, del modo siguiente:
Solución en términos de x (t 0). Hasta aquí se ha supuesto que el tiempo inicial es cero.
Sin embargo, si el tiempo inicial está dado mediante t0, en lugar de 0, la solución para la
Ecuación debe modificarse a
TAREA
X(0) =0

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Solución de la ecuación de estado invariante

Al resolver esta ecuación, se supone una solución x(t) de la forma

Sustituyendo esta solución supuesta en la primera ecuacion, se obtiene

El valor de b0 se determina sustituyendo t=0 en la segunda ecuación, o

A continuación se resuelve la ecuación diferencial matricial

Donde x=vector de dimisión n

A es la matriz de coeficientes constantes de n*n

Al sustituir esta solución supuesta en se obtiene

En términos de la matriz exponencial, la solución de se puede escribir como

Como la matriz exponencial es muy importante en el análisis en el espacio de estados de los

Matriz exponencial. Se puede demostrar que la matriz exponencial de una matriz A de

convergencia de la serie infinita , la serie puede diferenciarse término a término para

Esto se demuestra del modo siguiente:

En particular, si s=-t, entonces

Por tanto, la inversa de es . Como la inversa de siempre existe, es no singular. Es

Para demostrar esto, considérese que

ENFOQUE DE LA TRASFORMADA DE LAPLACE PARA LA SOLUCION DE LAS ECUACIONES DE ESTADO

Primero se considera el caso escalar:

Tomando la transformada de Laplace de la Ecuación anterior, se obtiene

donde X(s)=ʆ [x]. Al despejar X(s) en la ecuación anterior se deduce

La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da la solución

El método anterior para la solución de la ecuación diferencial escalar homogénea se extiende

Tomando la transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuación anterior, se obtiene

donde X(s)=ʆ [x]. Por tanto

Premultiplicando ambos miembros de esta última ecuación por , se obtiene

La transformada inversa de Laplace de X(s) produce la solución x(t). Así,

Por tanto, la transformada inversa de Laplace de da

la solución de la se obtiene como

La importancia de la radica en el hecho de que ofrece

Matriz de transición de estados. Se puede escribir la solución de la ecuación de estado

En la Ecuación x(t)=Φ(t)x(0) es la solución de la Ecuación es simplemente una

En particular, si la matriz A es diagonal, entonces

Propiedades de la matriz de transición de estados. A continuación se resumen las

se tienen las propiedades siguientes:

Multiplicando ambos miembros de esta ecuación por , se obtiene

Al integrar esta ecuación entre 0 y t se obtiene

El primer término del segundo miembro es la respuesta a las condiciones iniciales y el

Ahora se considera la ecuación de estado no homogénea descrita mediante

donde x =vector de dimensión n

Multiplicando ambos miembros de esta ecuación por , se obtiene

Al integrar la ecuación anterior entre 0 y t se obtiene

La ecuación anterior también se puede escribir como

donde Φ (t)= . Las últimas dos ecuaciones es la solución de la Ecuación

Método de la transformada de Laplace para la solución de ecuaciones de estado

La solución de la ecuación de estado no homogénea

también puede obtenerse mediante el método de la transformada de Laplace. La transformada

Premultiplicando ambos miembros de esta última ecuación por , obtenemos

La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación se obtiene a partir de la integral

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