Expansion Module - CAN - OPEN

GAMMA DAILY
DIRECTIVAS PARA LA TRANSFORMACIÓN

Y EL EQUIPAMIENTO DE LOS VEHÍCULOS
EXPANSION MODULE
R A N G E
L I G H T
EDICIÓN 2008
Produced by:
Publication Edited by:

Technical Application
Strada delle Cascinette, 424/34
B.U. TECHNICAL PUBLISHING
10156 Turin - Italy
Iveco Technical Publications
Publication Nr. 603.93.965 - 1st Edition Lungo Stura Lazio, 15/19
Printed in Italy - 12.08 10156 Turin - Italy
DAILY - EXPANSION MODULE
Instrucciones para transformar y equipar vehículos
Print 603.93.965 - 1a edición
Base - Diciembre 2008
DATOS DE ACTUALIZACIÓN
Sección Descripción Página Fecha revisión
Datos de actualización
Print 603.93.965 Base - Diciembre 2008

Datos de actualización
Base - Diciembre 2008 Print 603.93.965

Introducción
Este documento contiene datos, especificaciones e instrucciones para equipar y transformar el vehículo.
Está dirigida a personal calificado y especializado.
El responsable del proyecto y la realización del nuevo Equipamiento o transformación debe garantizar la correspondencia entre las
instrucciones contenidas en este documento y las normas vigentes.
Antes de comenzar a trabajar es necesario asegurarse de que se dispone del documento relacionado con el modelo del vehículo.
Todos los dispositivos de protección individual (gafas, casco, guantes, calzado, etc.) y todas las máquinas de elevación y transporte
deben estar en buenas condiciones. Además el vehículo debe estar preparado para trabajar con seguridad.
La calidad técnica de la ejecución se valorará a partir del cumplimiento de las instrucciones operativas y del empleo de los componen-
tes indicados.
Toda modificación, transformación o equipo no previsto por este documento que no haya sido autorizado por escrito por IVECO
libera a IVECO de cualquier responsabilidad y hace caducar inmediatamente cualquier garantía sobre el vehículo.
Rogamos enviarnos todos los pedidos de aclaraciones e indicaciones, y en particular todas las preguntas relacionadas con los casos
no previstos en este documento.
Después de cada modificación del vehículo es preciso restablecer las condiciones de funcionalidad, eficiencia y seguridad previstas
por IVECO. Contacte con la red IVECO para llevar a cabo la eventual puesta a punto del vehículo.
IVECO no es responsable de la ejecución de las transformaciones o equipamientos.
IVECO se reserva el derecho de modificar sus vehículos en cualquier momento sea por razones técnicas o comerciales que para
adecuarlos a los requisitos legales de diferentes países. Por esta razón el contenido de esta publicación podría no estar actualizado.
En caso de discrepancia entre el contenido del documento y las características del vehículo se ruega contactar con IVECO
thbiveco@iveco.com antes de proceder a la transformación.
Simbolos - Advertencias
Peligro para las personas

La ausencia o incompleto cumplimiento de estas indicaciones puede conllevar peligro grave para la incolumidad de las
personas.
Peligro de grave daño para el vehículo

El parcial o total incumplimientos de estas indicaciones conlleva el peligro de graves daños al vehículo y a veces puede
provocar la suspensión de la garantía.
Peligro general
! Acumula los peligros de las señales arriba descritas cumula.
Salvaguarda el ambiente
Indica los comportamientos correctos para que el vehículo respete al máximo el ambiente.
NOTA Indica una explicación adjunta para un elemento de información.
Introducción

Clave de lectura del encabezamiento y del pie de página
Número de la sección
Tipo de vehículo Título de la sección
- número de la página
Número de Edición básica -

Título del capítulo
impresión mes año
Introducción

ÍNDICE DE LAS SECCIONES
Sección
Expansion Module - Gestión PTO 1

Expansion Module - Funciones adicionales 2
Expansion Module - CANOpen 3
Índice de las secciones

Índice de las secciones

DAILY EXPANSION MODULE - GESTIÓN PTO 1-1
Índice
SECCIÓN 1
Expansion Module - Gestión PTO
Página
1. Abreviaturas 1-3
2. Glosario 1-3
3. Generalidades 1-4
4. Tipos de tomas de fuerza (PTO) 1-4
4.1 Toma de fuerza del cambio 1-4
4.2 Toma de fuerza de la transmisión 1-4
4.3 Toma de fuerza del motor 1-4
4.4 Toma de fuerza ”Transfer case output shaft PTO” (de eje salida caja transferencia) 1-4
4.5 Toma de fuerza ”Transmission output shaft PTO” (de eje salida transmisión) 1-4
4.6 Tomas de Fuerza “Electrohidráulicas” (PTO2 y PTO3) 1-4
5. Gestión de las PTO 1-5
5.1 Accionamiento de la PTO 1-6
5.2 Configuración PTO estándar suministrada por IVECO 1-7
5.2.1 PTO1 en Cambio Mecánico 1-7
5.2.2 PTO1 en el Cambio Automatizado 1-8
5.3 Funcionamiento de la PTO en presencia de errores (Degraded Mode) 1-8
5.4 Configuraciones personalizables de la PTO 1-9
5.4.1 Restricciones sobre el embragado 1-9
5.4.2 Condiciones de desembragado 1-10
5.4.3 Posibles controles sobre el motor 1-11
5.4.4 Parámetros ajustables solo para PTO2 y PTO3 1-13
5.5 Parámetros estándar para la PTO1 proporcionados por IVECO 1-14
6. Esquema eléctrico 1-16
6.1 Tomas Montadores para Expansion Module 1-16
6.2 Conexiones eléctricas para conexión de PTO 2 y PTO3 1-17
Índice
1-2 EXPANSION MODULE - GESTIÓN PTO DAILY
Índice
Abreviaturas
1. Abreviaturas
En la presente sección se utilizan las siguientes abreviaturas:
Cuadro 1
Abreviatura Significado
PTO Power Take OFF
EM Expansion Module
B-CAN Low speed CAN (50 Kbit/s)
C-CAN High Speed CAN (500Kbit/s)
VDB Vehicle Data Bus
ECU Electronic Control Unit
VF Vehicle Function
EDC16 Engine Control Unit
ESV1 Automatised gearbox
ABS8 Anti Blocking System
ESP8 Electronic Stability Program
TBD To be Defined
TBC To be Confirmed
Normas generales para las modificaciones del chasis
2. Glosario
En la presente sección se utilizan los siguientes términos y símbolos:
Cuadro 2
Términos y Símbolos Definición
Body Computer Es el principal componente de un sistema electrónico de Carro-
cería. Recibe las señales en entrada de los componentes eléctri-
cos/electrónicos de la carrocería y manda a los componentes
eléctricos/electrónicos de la carrocería. También es la puerta de
comunicación entre el bus de datos del Tren de Potencia y el
bus de datos de la Carrocería
Instrument Cluster Es el componente de visualización
Body Electronics Data Bus (B-CAN) Es un CAN de baja velocidad (50 Kbit/s) que cumple la Norma
FIAT 07320. Es es bus de datos que conecta todos los sistemas
electrónicos de Carrocería (Body Computer, Instrument
Clusters, AirBag, Infotainment Nodes, etc.)
Vehicle Data Bus (VDB) Es un CAN de alta velocidad (250 Kbit/s) que cumple la Norma
SAE J1939. Es el bus de datos que conecta todos los sistemas
electrónicos del Tren de Potencia (Gestión motor, Cambio
automatizado, Sistemas de frenado, etc.)
Abreviaturas
Generalidades
3. Generalidades
Ver la directivas para la transformación y el equipamiento de los vehículos.
4. Tipos de tomas de fuerza (PTO)
Por cada tipo de toma de fuerza, es posible montar solo una PTO.
4.1 Toma de fuerza del cambio

La toma de fuerza del cambio es solo electromecánica.
Diferenciar las dos PTO (Gestionada con centralita Hydrocar y gestionada con EM. A definir con IVECO).
4.2 Toma de fuerza de la transmisión
4.3 Toma de fuerza del motor
4.4 Toma de fuerza ”Transfer case output shaft PTO” (de eje salida caja transferencia)
A definir con IVECO.
4.5 Toma de fuerza ”Transmission output shaft PTO” (de eje salida transmisión)
A definir con IVECO.
4.6 Tomas de Fuerza “Electrohidráulicas” (PTO2 y PTO3)
Generalidades
Gestión de las PTO
5. Gestión de las PTO
Las intervenciones realizadas de modo no conforme con las indicaciones de IVECO, mostradas a conti-
! nuación, o efectuadas por personal no cualificado, pueden provocar daños graves a las instalaciones de
a bordo, comprometiendo la seguridad, la fiabilidad y el buen funcionamiento del vehículo, con posibili-
dad de causar daños importantes no cubiertos por la garantía contractual.
Las tomas de fuerza (PTO) son gestionadas directamente por la centralita Expansion Module (EM) de Figura 1. El EM es capaz de
gestionar hasta tres diferentes PTO.
La toma de fuerza PTO1 se puede montar solo y exclusivamente en el cambio.
Figura 1
126269
CENTRALITA EM (ESTÁ UBICADA EN LA ZONA CENTRAL DEL CUADRO AL LADO DERECHO)

Para cada PTO se pueden configurar por IVECO Customer Service diversos parámetros:
• restricciones sobre el embragado
• condiciones de desembragado
• control sobre el motor (solicitud de revoluciones motor o solicitud de par o solicitud de límite superior del número de revolucio-
nes)
Gestión de las PTO

5.1 Accionamiento de la PTO
En el interior de la cabina de conducción, en la parte central del cuadro, está presente un pulsador para el embragado y desembra-
gado de la PTO1 (Figura 2). El pulsador es de tipo inestable.
Un testigo luminoso de señalación situado sobre el pulsador indica el estado de la PTO1:
- testigo fijo apagado (a): PTO1 desembragada;
- testigo fijo encendido (b): PTO1 embragada;
- testigo destellante: fase transitoria de (a) → (b) o de (b) → (a) en la que el EM intenta, respectivamente, embragar o desembragar
la PTO1.
Dado que la EM está en condiciones de controlar hasta tres PTO, será posible instalar hasta tres mandos PTO en el salpicadero
(un botón para PTO1 y dos interruptores para PTO2 y PTO3). Los interruptores para las PTO2 y PTO3 son de tipo estable y están
a cargo del Montador. También están a cargo del Montador las conexiones entre la PTO2 (y/o PTO3) y los conectores Montador.
Para una descripción más completa y detallada véase el apartado 6: ”Esquema Eléctrico”.
Figura 2
Testigo de señalación
Pulsador PTO1 Código pieza IVECO

PTO_sw1 69502083
126270
Pulsador PTO1
NOTA En caso de rotura, el pulsador para la PTO1 se puede adquirir directamente a través de IVECO; en
la tabla se muestra el relativo código de pieza.
Gestión de las PTO

5.2 Configuración PTO estándar suministrada por IVECO
Iveco suministra como estándar la centralita EM con sólo la PTO1 configurada, el cableado y el botón PTO. La toma de fuerza
PTO1 se puede montar solo y exclusivamente en el cambio.
5.2.1 PTO1 en Cambio Mecánico
Embragado de la PTO
Esta maniobra tiene la finalidad de predisponer la herramienta para el trabajo.

En la ejecución de la secuencia operativa, el conductor está asistido para impedir errores de maniobra.
Las operaciones correctas a efectuar para el embragado de la PTO son:

a) detener la marcha del vehículo
b) verificar/poner el cambio en punto muerto (neutral) si el funcionamiento del equipo está previsto con vehículo parado,
o embragar la marcha con la que debe funcionar la herramienta
c) pisar el pedal del embrague
d) apretar y soltar el pulsador presente en el cuadro, que manda el embragado de la toma de fuerza (Figura 2)
e) el testigo de señalación de embragado de la toma de fuerza comienza a destellar hasta quedar encendido fijo.
La PTO está embragada cuando el testigo (Figura 2) está encendido de modo continuo
f) en este punto es posible liberar el embrague. La toma de fuerza está embragada correctamente.
En caso de ”Engagement Restriction” (condiciones de restricción sobre el embragado, ver párrafo 5.4.1) la PTO no será embragada.
En el cuadro de intrumentos aparecerá un mensaje de error que avisará al conductor. Mientras que permanezca la/s causa/s de
restricción, el error será mostrado a cada tentativa sucesiva de embragado. Eliminada la causa de la restricción será posible embragar
con éxito la PTO, siguiendo el procedimiento arriba mostrado.
Desembragado de la PTO
Las operaciones correctas que se han de efectuar son:

a) detener el funcionamiento de la herramienta
b) apretar el pulsador que manda el embragado de la toma de fuerza (Figura 2)
c) el testigo de señalación de embragado de la toma de fuerza comienza a destellar hasta se apaga.
La PTO está desembragada cuando el testigo (Figura 2) está apagado de modo continuo
g) en este punto la toma de fuerza está desembragada correctamente.
En caso de ”Shutoff Condition” (condición de desembragado, ver párrafo 5.4.2) la PTO será desembragada automáticamente. En
el cuadro de instrumentos aparecerá un mensaje de error que avisará al conductor. Eliminada la causa de la condición de desembraga-
do será posible embragar con éxito la PTO, siguiendo el procedimiento precedentemente dado, y mantenerla embragada.
Es necesario desembragar la toma de fuerza cuando no esté bajo par.

!
Gestión de las PTO

5.2.2 PTO1 en el Cambio Automatizado
Embragado de la PTO
Esta maniobra tiene la finalidad de predisponer la herramienta para el trabajo.

En la ejecución de la secuencia operativa, el conductor está asistido para impedir errores de maniobra.
Las operaciones correctas a efectuar para el embragado de la PTO son:

a) detener la marcha del vehículo
b) verificar/poner el cambio en punto muerto (neutral)
c) apretar el pulsador presente en el cuadro, que manda el embragado de la toma de fuerza (Figura 2)
d) el testigo de señalación de embragado de la toma de fuerza comienza a destellar hasta quedar encendido fijo.
La PTO está embragada cuando el testigo (Figura 2) está encendido de modo continuo
e) la toma de fuerza está embragada correctamente.
Desembragado de la PTO
Las operaciones correctas que se han de efectuar son:

a) detener el funcionamiento de la herramienta
b) apretar el pulsador que manda el desembragado de la toma de fuerza (Figura 2)
c) el testigo de señalación (Figura 2) de embragado de la toma de fuerza se apaga. La PTO está desembragada
d) en este punto es posible circular con el vehículo.
Es necesario desembragar la toma de fuerza cuando no esté bajo par.

!
5.3 Funcionamiento de la PTO en presencia de errores (Degraded Mode)
El modo ”Degraded Mode” permite que el conductor siga utilizando la PTO incluso en presencia de un error.
Se entra en el ”Degraded Mode” solo si en precedencia ha sido configurada al menos una condición de desembragado.
Los errores que llevan al arranque del Degraded Mode son:
- un mensaje CAN erróneo
- una señal en entrada cuyo valor está fuera de la gama admitida
En este modo, en el cuadro de instrumentos se muestra el error detectado. El conductor, en el momento en que aparece el mensaje
de error, debe apretar la tecla MODE. En el cuadro de instrumentos se mostrará un mensaje en el que se invita el conductor a decidir
si quiere continuar con el funcionamiento de la PTO bajo su propia responsabilidad o terminar la misión haciendo desembragar
automáticamente a la PTO.
Si no se da ninguna indicación dentro del periodo del ”Degraded_Mode_Timeout” (20 segundos), el funcionamiento de la PTO
será automáticamente interrumpido.
Gestión de las PTO

5.4 Configuraciones personalizables de la PTO
Según el uso previsto para el vehículo, los Montadores deberán contactar con IVECO Customer Service, a fin de poder efectuar
la programación necesaria de la centralita Expansion Module para el funcionamiento de una toma de fuerza.
Respetando las siguientes indicaciones, el Montador estará en condiciones de organizar con anticipación la configuración del sistema.
En caso de que el Montador tenga necesidad de regulaciones personalizadas, éstas podrán ser programadas a través de IVECO Cus-
tomer Service para cada una de las tomas de fuerza.
Salvo que se exprese lo contrario, las siguientes indicaciones se aplican a cada toma de fuerza por separado.
5.4.1 Restricciones sobre el embragado
Las restricciones sobre el embragado se utilizan cuando se quiere impedir el embragado de la PTO al verificarse o no determina-
das condiciones. Las condiciones de restricción son consideradas como tales solo si tienen una duración temporal mayor o igual
a algún segundo. Transcurrido ese tiempo, la centralita EM detectará la presencia de la restricción, en el cuadro de instrumentos
se mostrará un mensaje de aviso y el procedimiento de embragado no tendrá lugar.
En la siguiente tabla se muestra la lista de todas las posibles restricciones sobre el embragado. Entre ellas, el usuario escogerá qué
restricciones introducir para su propia aplicación.
Cuadro 3
Posibilidad Posibilidad
Parámetro
Restricción 1 Restricción 2
Freno de servicio Pisado No pisado
Freno de estacionamiento Aplicado No aplicado
Pedal embrague (#) Pisado No pisado
Temperatura refrigerante 40 -150˚C
Cambio en punto muerto (neutral) (+) En neutral Marcha embragada
Marcha atrás Embragada No embragada
Circuito abierto en el interruptor de presión
eventualmente instalado en la PTO2 (§)
Cortocircuito a masa en el interruptor de presión
asociado instalado en la PTO3 (§)
Baja presión aceite motor
Revoluciones motor mín para el embragado
Revoluciones motor máx para el embragado
Velocidad mín vehículo
Velocidad máx vehículo
Marcha embragada más corta (+)
Marcha embragada más larga (+)
(#) solo para cambio manual
(+) sólo para cambio automatizado
(§) para las conexiones eléctricas ver párrafo 6: ”Esquemas eléctricos”
NOTA Estas condiciones pueden ser modificadas solo por IVECO Customer Service.
Gestión de las PTO

5.4.2 Condiciones de desembragado
Las condiciones de desembragado son aquellas que, si no se respetan, la PTO, si está precedentemente embragada, se desembra-
ga automáticamente. Las condiciones de desembragado serán consideradas como tales solo si tienen una duración temporal mayor
o igual a algún segundo. Transcurrido este tiempo, la centralita EM detectará la presencia de la condición de desembragado, en el
cuadro de instrumentos se mostrará un mensaje de aviso y la PTO será automáticamente desembragada.
NOTA El desembragado automático por parte del EM depende de la carga de la PTO. En algunas situaciones,
a pesar de la visualización en el cuadro de instrumentos del mensaje de aviso, la PTO no es automáti-
camente desembragada. En tal caso, es necesario que:
a) Cambio mecánico
• con vehículo detenido se deba accionar el embrague
• con vehículo en movimiento se debe poner el cambio en punto muerto (neutral)
b) Cambio automatizado
• con vehículo en movimiento se debe poner el cambio en punto muerto (neutral)
En la siguiente tabla se muestra la lista de todas las posibles condiciones de desembragado. Entre ellas, el usuario escogerá qué condi-
ciones introducir para su propia aplicación.
Cuadro 4
Parámetro Posibilidad condición Posibilidad condición
Desembragado 1 Desembragado 2
Freno de servicio Pisado No pisado
Freno de estacionamiento Aplicado No aplicado
Pedal embrague (#) Pisado No pisado
Temperatura refrigerante 40 -150˚C
Cambio en punto muerto (neutral) (+) En neutral Marcha embragada
Marcha atrás Embragada No embragada
asociado instalado en la PTO3 (§)
Baja presión aceite motor
Revoluciones motor mín para el desembragado
Revoluciones motor máx para el desembragado
Velocidad mín vehículo
Velocidad máx vehículo
Marcha embragada más corta (+)
Marcha embragada más larga (+)
Porcentaje patinamiento embrague (@)
(#) solo para cambio manual
(+) solo para cambio automatizado
(§) para las conexiones eléctricas ver párrafo 6: ”Esquemas eléctricos”
(@) condición aplicable solo con cambio automatizado y únicamente para PTO estacionaria
Gestión de las PTO

5.4.3 Posibles controles sobre el motor
Al embragado con éxito de la PTO es posible asociar diversos controles sobre el motor
- solicitud de revoluciones
- solicitud de par
- configuración del límite máximo del número de revoluciones
- configuración del límite máximo de par
El control sobre el motor termina cuando la PTO es desembragada.
El parámetro PTO[x]_SwActCfg (x = 1,2,3 representa a la PTO afectada) define si asociar el control sobre el motor a la presión
del pulsador para el embragado de la PTO:
Cuadro 5
Parámetro Configuración
PTO[x]_SwActCfg
[ ] g Ningún control solicitado
Solicitud control motor al apretar el pulsador para embragado PTO
Al imponer el citado parámetro y en presencia de restricciones sobre el embragado, sucede que el con-
! trol del motor se aplica durante un cierto periodo de tiempo (algùn segundo) mientras que la centralita
EM no detecte la restricción.
El parámetro PTO[x]_FbkActCfg (x = 1,2,3 representa la PTO afectada) define si se asocia el control sobre el motor al embragado
efectivo de la PTO y, esto es: solo después de que el motor ha enviado un feedback positivo al EM:
Cuadro 6
Parámetro Configuración
PTO[x]_FbkActCfg
[ ] g Ningún control solicitado
Solicitud control motor solo después de que la PTO haya sido efectivamente embragada
Gestión de las PTO

El parámetro PTO[x]TSC1field1_4 (x = 1,2,3 representa la PTO afectada) define el tipo de control que se quiere solicitar. En particu-
lar:
Cuadro 7
Parámetro Tipo de solicitud
PTO[x]TSC1field1_4
[ ] Ninguna solicitud / Inhabilitado
Solicitud de revoluciones
Solicitud de par
Solicitud límite de par / Solicitud límite de revoluciones
El parámetro PTO[x]TSC1field5 (x = 1,2,3 representa a la PTO afectada), basándose en la configuración ajustada mediante
PTO[x]TSC1field1_4, indica:
Cuadro 8
Tipo de control seleccionado mediante
Parámetro Significado PTO[x]TSC1field5
PTO[x]TSC1field1_4
PTO[x]TSC1field5
[ ] Control de revoluciones Valor solicitado de velocidad del motor
Solicitud límite de par / revoluciones Valor límite solicitado de velocidad del motor
NOTA En caso de PTO no estacionaria el control de revoluciones no se efectúa.
Gestión de las PTO

El parámetro PTO[x]TSC1field6 (x = 1,2,3 representa la PTO afectada), basándose en la configuración seleccionada mediante
PTO[x]TSC1field1_4, indica:
Cuadro 9
Tipo de control seleccionado mediante
Parámetro Significado PTO[x]TSC1field5
PTO[x]TSC1field1_4
PTO[x]TSC1field6
[ ] Control de par Valor solicitado del par del motor
Solicitud límite de par / revoluciones Valore límite solicitado del par del motor
5.4.4 Parámetros ajustables solo para PTO2 y PTO3
Engagement Timeout (temporización de embragado)

Cuando las tomas de fuerza PTO2 o PTO3 necesiten un tiempo de embragado superior a dos segundos, es posible actuar en el
parámetro Engagement Timeout. PTO[x]_Ertimeout (x = 2,3 representa la PTO afectada) que establece el umbral temporal tras
el cual una condición de restricción sobre el embragado (si está configurada) se considera como tal.
La centralita EM valorará el éxito en el embragado de la PTO [x] y, si el embragado no se ha llevado a buen fin, mostrará el eventual
error de ”Engagement Timeout” solo al terminar el tiempo ”Engagement Timeout”.
NOTA El parámetro PTO[x]_ERtimeout es ajustable por IVECO Customer Service.
Disengagement Timeout (temporización de desembragado)

Si las tomas de fuerza PTO2 o PTO3 necesitan un tiempo de desembragado superior a dos segundos, es posible actuar en el paráme-
tro Disengagement Timeout. PTO[x]_Sctimeout (x = 2 o 3 representa la PTO afectada) que establece el umbral temporal tras
el cual, una condición de desembragado (si está configurada) se considera como tal.
La centralita EM valorará el éxito en el desembragado de la PTO [x] y, si el desembragado no se ha llevado a buen fin, mostrará
el eventual error de ”Disengagement Timeout” solo al terminar el Disengagement Timeout.
Por tanto, solo después de transcurrido el tiempo para desembragado, la centralita EM detectará la presencia de la condición de
desembragado y dentro de los 10 segundos se mostrará en el cuadro de instrumentos un mensaje de aviso y la PTO será automática-
mente desembragada.
NOTA El parámetro PTO[x]_SCtimeout es ajustable por IVECO Customer Service.
Gestión de las PTO

5.5 Parámetros estándar para la PTO1 proporcionados por IVECO
Cuadro 10
Parámetros Descripción Cambio Unidad Cambio Unidad
Manual automatizado
Freno de servicio pisado No - No -
Freno de servicio no pisado No - No -
Freno de estacionamiento aplicado No - No -
Freno de estacionamiento no aplicado No - No -
Baja presión aceite motor No - No -
Pedal embrague pisado No - No -
Pedal embrague no pisado Sí - No -
Cambio en punto muerto (neutral) n.a. - No -
Marcha atrás n.a. - No -
Circuito abierto en el interruptor de pre- No - No -
sión eventualmente instalado en la PTO2
Restricciones sobre Cortocircuito a masa en el interruptor de No - No -
el embragado presión eventualmente instalado en la PTO2
sión asociado instalado en la PTO3
Cortocircuito a masa en el interruptor de
presión eventualmente instalado en la No - No -
PTO3
Revoluciones motor mín para el embragado 750 rpm 750 rpm
Revoluciones motor máx para el embragado 1300 rpm 1300 rpm
Velocidad mín vehículo No km/h No km/h
Velocidad máx vehículo No km/h No km/h
Marcha embragada más corta No gear No gear
Marcha embragada más larga No gear No gear
Temperatura máxima líquido refrigerante 110 ˚C 110 ˚C
Freno de servicio pisado No - No -
Freno de servicio no pisado No - No -
Freno de estacionamiento aplicado No - No -
Freno de estacionamiento no aplicado No - No -
Bassa presión aceite motor No - No -
Pedal embrague pisado Sí - No -
Pedal embrague no pisado No - No -
Cambio en punto muerto (neutral) n.a. - No -
Marcha atrás n.a. - No -
Revoluciones motor mín para el desem- 500 rpm 500 rpm
bragado
Circuito abierto en el interruptor de presión No - No -
Condiciones de eventualmente instalado en la PTO2
desembragado Cortocircuito a masa en el interruptor de
presión eventualmente instalado en la No - No -
PTO2
sión asociado instalado en la PTO3
Cortocircuito a masa en el interruptor de No - No -
presión eventualmente instalado en la PTO3
Revoluciones motor máx para el disinneto 2000 rpm 2000 rpm
Velocidad mín vehículo No km/h No km/h
Velocidad máx vehículo No km/h No km/h
Marcha embragada más corta No gear No gear
Marcha embragada más larga No gear No gear
Temperatura máxima líquido refrigerante 110 ˚C 110 ˚C
Porcentaje patinamiento embrague No % No %
Gestión de las PTO

Cuadro 11
Cambio Cambio
Parámetros Descripción Unidad Unidad
Manual automatizado
Ningún control solicitado Sí Sí
Solicitud control mo-
mo
tor sobre la solicitud Solicitud control motor solo después de - -
embragado PTO1 que la PTO haya sido efectivamente em- No No
bragada
Ningún control solicitado Sí Sí
Solicitud control mo-
mo
tor sobre feedback Solicitud control motor solo después de - -
embragado PTO1 que la PTO haya sido efectivamente em- No No
bragada
Ninguna solicitud / Inhabilitado Sí Sí
Solicitud de revoluciones No No
Tipo de control
Solicitud de par No - No -
sobre el motor
Solicitud límite de par / Solicitud límite
No No
de revoluciones
Control de revoluciones / Solicitud lími-
PTO[X]TSC1FIELD5 No rpm No rpm
te de revoluciones
PTO[X]TSC1FIELD6 Control de par / Solicitud límite de par No % No %
Leyenda:
n.a. = no aplicable
Gestión de las PTO

Esquema eléctrico
6. Esquema eléctrico
Para un eficaz y correcto uso de parte de los Montadores, IVECO ha predispuesto puntos específicos de conexión que se han
de utilizar para los sistemas añadidos.
Esta predisposición es necesaria para excluir cualquier tipo de intromisión y manipulación de la instalación, de modo que se garantice
la integridad funcional y, por tanto, el mantenimento de la garantía.
6.1 Tomas Montadores para Expansion Module
Los pines de la centralita Expansion Module se encuentran disponibles a través de dos conectores de color NEGRO que se
representan a continuación:
Conector NEGRO de 20 vías
Figura 3
114082
Esquema eléctrico
Conector NEGRO de 12 vías
Figura 4
114083
6.2 Conexiones eléctricas para conexión de PTO 2 y PTO3
La siguiente imagen muestra las conexiones que el Montador debe realizar en caso de que se desee instalar la PTO2 y/o la PTO3.
Están a cargo del Montador:

• el montaje de los interruptores (recordamos que éstos deben ser de tipo estable);
• el cableado entre la PTO y los conectores Montadores.
Para la conexión a la masa, el Montador puede elegir si:

• utilizar el pin 17 del conector Montadores AZUL;
• utilizar los puntos de masa disponibles en el vehículo de la manera indicada en el Manual para Montadores.
Esquema eléctrico
Figura 5
Interruptor
Bobina
Feedback
Interruptor de presión Toma

Montadores para
EM de 20 vías
NEGRA Interruptor
Bobina
Feedback
Interruptor de presión
126271
NOTA Es posible utilizar también tomas de fuerza que no sean de tipo electrohidráulico. Pero hay que tener
presente que:
- los terminales de mando de actuación PTO (teminales 5 y 6) permanecen activos altos (12 V) hasta
que el relativo interruptor de embragado de PTO esté ON
- los terminales de feedback deben estar siempre presentes y según:
1 → PTO embragada
0 → PTO desembragada
- el estado del interruptor de presión (terminales 9 y 10) se puede utilizar para configurar una res-
tricción sobre el embragado o una condición de desembragado. En ambos casos la condición es
que el terminal esté conectado a masa o que esté abierto (ver párrafos: ”Restricción sobre el em-
bragado” y ”Condiciones de desembragado”).
Esquema eléctrico
PIN CONNETTORE NERO EM A 20 VIE
Cuadro 12
Terminales conector
Descripción Señal
NEGRO
Actuador PTO2 Salida activa alta
5
(Mando bobina para electroválvula) Intensidad máxima erogable 1,5 A
Actuador PTO3 Salida activa alta
6
(Mando bobina para electroválvula) Intensidad máxima erogable 3 A
Entrada activa baja
7 Feedback PTO2
Intensidad máxima 10 mA
Entrada activa baja
8 Feedback PTO3
Entrada activa baja
9 Interruptor de presión PTO2
Entrada activa baja
10 Interruptor de presión PTO3
Entrada activa baja
16 Interruptor solicitud embragado PTO2
Entrada activa baja
17 Interruptor solicitud embragado PTO3
Esquema eléctrico
Esquema eléctrico
DAILY EXPANSION MODULE - FUNCIONES ADICIONALES 2-1
Índice
SECCIÓN 2
Expansion Module - Funciones adicionales
Página
1. Abreviaturas 2-3
2. Glosario 2-3
3. Otras funciones 2-4
3.1 Compatibilidad entre PTO y funciones adicionales 2-4
3.2 Run - Lock 2-5
3.2.1 Conexiones 2-5
3.2.2 Procedimiento de activación del Run - Lock con cambio mecánico 2-7
3.2.3 Procedimiento de desactivación del Run - Lock con cambio mecánico 2-7
3.2.4 Procedimiento de activación Run - Lock con cambio automatizado 2-7
3.2.5 Procedimiento de desactivación Run - Lock con cambio automatizado 2-8
3.3 Función de Seguridad/Alarma 2-8
3.3.2 Destello de las luces cortas 2-10
3.3.3 Límite de velocidad 2-10
3.4 Luces adicionales 2-11
3.4.2 Luces Adicionales 1 2-14
3.4.2.1 Destello de las luces adicionales 1 2-14
3.4.2.2 Destello de las luces cortas 2-14
3.4.2.3 Límite de velocidad 2-15
3.4.3 Luces Adicionales 2 2-15
3.4.3.1 Destello de las luces adicionales 2 2-16
3.4.3.2 Destello de las luces cortas 2-16
3.4.4 Luces de Escena 2-17
3.4.5 Luces traseras 2-17
Índice
2-2 EXPANSION MODULE - FUNCIONES ADICIONALES DAILY
Índice
Abreviaturas
1. Abreviaturas
Cuadro 1
PTO Power Take OFF
EM Expansion Module
KL15 Ignition Key
C-CAN High Speed CAN (500Kbit/s)
VDB Vehicle Data Bus
ECU Electronic Control Unit
VF Vehicle Function
EDC16 Engine Control Unit
ESV1 Automatic gearbox
ABS8 Anti Blocking System
ESP8 Electronic Stability Program
TBD To be Defined
TBC To be Confirmed
Normas generales para las modificaciones del chasis
2. Glosario
Cuadro 2

Body Computer Es el componente principal de un sistema electrónico de Carro-
cería. Recibe las señales de entrada de los componentes eléctri-
cos/electónicos de carrocería y manda a los componentes eléc-
tricos/electónicos de carrocería. También es la puerta de enlace
entre el bus de datos de transmisión y el bus de datos de carro-
cería.
Instrument Cluster Es el componente de visualización.
Body Electronics Data Bus (B-CAN) Es un CAN de baja velocidad (50 Kbit/s) que cumple la norma
FIAT 07320. Es el bus de datos que conecta todos los sistemas
electrónicos ”Body” (Body Computer, Instrument Clusters, Air-
Bag, Infotainment Nodes, etc.)
Vehicle Data Bus (VDB) Es un CAN de alta velocidad (250 Kbit/s) que cumple la norma
SAE J1939. Es el bus de datos que conecta todos los sistemas
electrónicos ”Powertrain” (Gestión motor, Cambio automatiza-
do, Sistemas de frenado, etc.)
Vehicle Functions Todas las funciones presentes en la arquitectura electrónica del
vehículo
Abreviaturas
Otras funciones
3. Otras funciones
La centralita Expansion Module pone a disposición otras funciones:

• Run - Lock
• Seguridad / Alarma
• Luces Adicionales
3.1 Compatibilidad entre PTO y funciones adicionales
No es posible utilizar al mismo tiempo todas las funciones del Expansion Module (PTO y funciones adicionales)
Cada línea de la siguiente tabla indica la máxima configuración permitida y que, por tanto, se puede utilizar.
El símbolo x significar que la función está habilitada.
No obstante, se debe tener presente que:
- las luces adicionales 1 son incompatibles con el uso de la PTO3
- las luces adicionales 2 son incompatibles con la utilización de la PTO2
Cuadro 3
Luces Luces adi- Luces adi- Luces de Destello

N. PTO1 PTO2 PTO3 Run-Lock
traseras cionales 1 cionales 2 escena cortas
1 X X
2 X X X X
3 X X X X
4 X X X X X X
5 X X X X X X
6 X X X X X X
7 X X X X X X
8 X X X X X
9 X X X X X X
10 X X X X
11 X X X X
12 X X X X
13 X X X X
14 X X X X
15 X X X
16 X X X
17 X X X X
18 X X X X
19 X X X X
20 X X X X
21 X X X X
Otras funciones
3.2 Run - Lock
La función Run - Lock permite mantener el motor en marcha incluso después de sacar la llave.
A fin de que el mando de Run - Lock sea considerado válido es necesario que el vehículo se encuentre en la siguiente situación:
Cuadro 4
Tipo de cambio Condiciones necesarias para la activación del Run - Lock

Vehículo parado Cambio en neutral con Freno de estacionamiento
MECÁNICO
(Velocidad vehículo = 0) embrague no pisado aplicado
Vehículo parado Freno de estacionamiento
ROBOTIZADO Cambio en neutral
(Velocidad vehículo = 0 aplicado
3.2.1 Conexiones
En la siguiente figura se muestran las conexiones a efectuar para poder utilizar la función Run - Lock. El interruptor está activo
abajo.
Los pines de la centralita Expansion Module se encuentran disponibles para el Montador a través de dos conectores de color NE-
GRO. Para ver su representación y conocer el código IVECO de la pieza, véase el apartado 6.1: ”Tomas Montadores para Expansion
Module” presente en el capítulo de las Tomas de Fuerza.
• el montaje del interruptor;
• la conexión del mismo al pin 11 del conector Montadores EM NEGRO de 20 vías;
• la conexión entre el pin 20 del conector Montadores EM NEGRO de 20 vías y el pin 5 del conector Montadores de 12 vías
AZUL.
• utilizar los puntos de masa disponibles en el vehículo de la manera indicada en el Manual Montadores.
Otras funciones
Figura 1
Conector Relé Run - Lock

Montadores
12 vías AZUL Conector
Montadores para
EM de 20 vías
NEGRO
Interruptor Run - Lock
126272
TERMINALES DEL CONECTOR NEGRO EM DE 20 VÍAS
Cuadro 5
Terminal conector
Descripción Señal
NEGRO
Entrada activa baja
11 Interruptor Run - Lock
Intensidad máxima erogable 10 mA
Salida activa alta
20 Relé Run - Lock
Intensidad máxima erogable 1 A
TERMINALES DEL CONECTOR AZUL DE 12 VÍAS
Cuadro 6
Terminal conector
Descripción Señal
AZUL
Entrada máxima 500 mA
Llave
5 Suministrando un positivo se simula la primera
automática
rotación de la llave (posición llave ON)
Otras funciones
3.2.2 Procedimiento de activación del Run - Lock con cambio mecánico
Las operaciones correctas a efectuar para la activación del Run - Lock son:
a) motor en marcha
b) vehículo parado
c) verificar/poner cambio en punto muerto (neutral) (embrague no pisado)
d) aplicar el freno de estacionamiento
e) accionar el interruptor de Run - Lock
f) extraer la llave.
NOTA Durante el funcionamiento del modo Run - Lock el motor se parará si es detectada una de las siguien-
tes condiciones de desactivación:
• embrague pisado
• freno de estacionamiento liberado
• velocidad vehículo > 0 km/h
3.2.3 Procedimiento de desactivación del Run - Lock con cambio mecánico
Las operaciones correctas a efectuar para la desactivación del run lock son:
a) introducir la llave en posición 2
b) poner en posición OFF el interruptor del run lock.
3.2.4 Procedimiento de activación Run - Lock con cambio automatizado
a) motor en marcha
b) vehículo parado
c) verificar/poner cambio en punto muerto (neutral)
d) aplicar el freno de estacionamiento
e) accionar el interruptor del Run - Lock
f) extraer la llave.
NOTA Durante el funcionamiento del modo Run - Lock el motor se parará si es detectada una de las siguien-
tes condiciones de desactivación:
• cambio no en neutral
• freno de estacionamiento liberado
• velocidad vehículo > 0 km/h
Otras funciones
3.2.5 Procedimiento de desactivación Run - Lock con cambio automatizado
a) introducir la llave en posición 2
b) poner en posición OFF el interruptor del Run - Lock.
3.3 Función de Seguridad/Alarma
La función de Seguridad/Alarma se puede aplicar en todos los casos en que el vehículo esté bajo conexión; en esta situación
el motor se para o su régimen se limita a cierto valor. Además, a la activación de la función de alarma es posible asociar el destello
de las luces cortas.
Se entra en el modo de seguridad accionando el interruptor Alarm State.
El Expansion Module aplicará una estrategia diferente según que el vehículo esté parado (estacionario) o en movimiento. Esto es:
a) con vehículo parado:
• el motor se parará e inmovilizará y, solo y exclusivamente, se podrá poner en marcha si el interruptor Alarm State se
pasa a posición OFF
• ambas luces cortas destellan. Se ha impuesto por defecto un periodo de destello de 1 segundo.
b) con vehículo en movimiento:
• la velocidad se limitará al valor por defecto de 30 km/h
• una vez que el vehículo se haya parado entrará en función la gestión del vehículo estacionario
• ambas luces cortas destellan. Se ha impuesto por defecto un periodo de destello de 1 segundo.
3.3.1 Conexiones
En la siguiente figura se muestran las conexiones a realizar para poder utilizar la función de Alarma. El interruptor está activo arriba.
Los pines de la centralita Expansion Module se encuentran disponibles para el Montador a través de dos conectores de color NE-
GRO. Para ver su representación y conocer el código IVECO de la pieza, véase el apartado 6.1: ”Tomas Montadores para Expansion
Module” presente en el capítulo de las Tomas de Fuerza.
• el montaje del interruptor;
• la conexión del mismo al pin 4 del conector Montadores EM de 12 vías NEGRO de la centralita EM y al pin 6 del conector
Montadores de 20 vías AZUL;
• la conexión entre el pin 7 del conector Montadores EM de 12 vías NEGRO y el pin 2 del conector Montadores de 20
vías AZUL.
En caso de requerirse el parpadeo de las luces de cruce estará a cargo del Montador:
• el montaje de dos relés para las luces cortas;
• la conexión de los mismos a la línea que, en el vehículo de fabricación normal, va de los relés de luces cortas (Relé T01
presente en la caja de fusibles y relé bajo salpicadero) hacia las propias luces.
NOTA IVECO Customer Service deberá proceder a una Modificación de Configuración de Vehículo, Body
Computer y deshabilitar la diagnosis del Relé T01.

Otras funciones
Figura 2
Interruptor alarma
Conector
Montadores de
20 vías AZUL
Mando de pare motor
Conector
Montadores para
EM de 12 vías
NEGRO
Relé luz corta der
Relé luz corta izq
126273
Cuadro 7
Terminal Conector
Descripción Señal
NEGRO
Salida activa alta
1 Relé luz corta derecha
Intensidad máxima 1 A
Salida activa alta
2 Relé luz corta izquierda
4 Interruptor mando activación Alarm Entrada activa alta
Salida activa alta
7 Mando pare motor
Intensidad máxima erogable 1 A
TERMINALES DEL CONECTOR AZUL DE 20 VÍAS
Cuadro 8
Terminal Conector
Descripción Señal
AZUL
Entrada
2 Pare motor
Salida máx. 15 A positivo protegido por
6 Positivo batería
fusible presente en nodo salpicadero F32
Otras funciones
3.3.2 Destello de las luces cortas
Es posible configurar un periodo de destello para las luces cortas con independencia de que éstas hayan sido precedentemente
activadas mediante el mando de luces. Se debe tener presente que:
• normalmente el tiempo de parpadeo está habilitado y es igual a 1 segundo;
• el periodo mínimo configurable, a que corresponde la máxima frecuencia, es 0,5 segundos.
NOTA En el caso de que en la configuración del vehículo se hayan confirmado como presentes las luces adi-
cionales 1 y/o adicionales 2 y/o la función de alarma, y en el caso de que para cada una de ellas se haya
requerido el destello de las luces cortas, el sistema toma como tiempo de destello de las luces el perio-
do más breve o la frecuencia máxima.
NOTA El periodo de destello se puede modificar solo por IVECO Customer Service.
3.3.3 Límite de velocidad
El límite de velocidad para la función de alarma normalmente está programado en 30 km/h pero puede ser modificado. Se debe
tener en cuenta que el límite no se puede aumentar por encima del umbral establecido por el limitador de velocidad primario.
NOTA En el caso de que en la configuración del vehículo se hayan confirmado como presentes las luces adi-
cionales 1 y/o adicionales 2 y/o la función de alarma y/o las luces de escena, y en el caso de que para
cada una de ellas se haya requerido un límite de velocidad, el sistema utilizará siempre como límite
el mínimo de los límites.
NOTA El límite de velocidad se puede modificar solo por IVECO Customer Service.
Otras funciones
3.4 Luces adicionales
La función de Luces Adicionales ofrece al usuario la posibilidad de instalar varias luces adicionales gestionadas directamente por
la centralita Expansion Module:
• luces adicionales 1
• luces adicionales 2
• luces de escena
• luces traseras
3.4.1 Conexiones
En la siguiente figura se muestran las conexiones a realizar para poder utilizar la función de luces adicionales.
Todos los interruptores están activos arriba.
Los pines de la centralita Expansion Module se encuentran disponibles a través de dos conectores de color NEGRO. Para ver su
representación y conocer el código IVECO de la pieza, véase el apartado 6.1: ”Tomas Montadores para Expansion Module” presente
en el capítulo de las Tomas de Fuerza.

• el montaje de los interruptores;
• el montaje del relé de las luces de escena;
• la conexión de los interruptores a los pines de los conectores Montadores para EM NEGROS;
• la conexión del relé a los pines de los conectores Montadores para EM NEGROS;
• el montaje de las luces.
En caso de requerirse el parpadeo de las luces de cruce estará a cargo del Montador:
• el montaje de los dos relés para las luces cortas;
• la conexión de los mismos a la línea que, en el vehículo de fabricación normal, va de los relés de luces cortas (Relés T01
y presentes en la caja de fusibles y relé bajo salpicadero) a las propias luces.
NOTA IVECO Customer Service deberá proceder a una Modificación de Configuración de Vehículo, Body
Computer y deshabilitar la diagnosis del Relé T01.

Otras funciones
Figura 3
Luz freno DER 21 W
Indicador de Dirección
DER 21 W
Luz freno IZQ 21 W
Indicador de Dirección
IZQ 21 W
Conector
Luces adicionales 2 21 W Montadores para
EM de 20 pines
NEGRO
Luces adicionales 1 36 W
Interruptor luces
de escena
Interruptor de Luces
Adicionales 1
Interruptor de Luces
Adicionales 2
Relé Luz de Cruce DER
Conector
Relé Luz de Cruce IZQ
Montadores para
EM de 21 pines
NEGRO
Luces de Posición 10 W
Relé Luces de Escena
126274
Otras funciones
Cuadro 9
Terminal conector
Descripción Señal
NEGRO
Salida activa alta
1 Mando Luz de freno DER 21 W
Intensidad máxima 1,5 A
Salida activa alta
2 Mando Intermitente DER 21 W
Salida activa alta
3 Mando Luz de freno IZQ 21 W
Salida activa alta
4 Mando Intermitente IZQ 21 W
Salida activa alta
5 Mando Luces adicionales 2 21 W
Salida activa alta
6 Mando Luces adicionales 1 36 W
Entrada activa baja
12 Interruptor Luces de escena
Entrada activa baja
13 Interruptor Luces adicionales 1
Entrada activa baja
14 Interruptor Luces adicionales 2
Cuadro 10
Terminal conector
Descripción Señal
NEGRO
Salida activa alta
1 Relé Luz de Cruce DER
Salida activa alta
2 Relé Luz de Cruce IZQ
Salida activa alta
8 Mando Luces de posición 10 W
Salida activa alta
9 Mando relé Luces de escena
Otras funciones
3.4.2 Luces Adicionales 1
Por ejemplo las luces adicionales 1 pueden consistir en las luces azules de ambulancias y de Policía.
El consumo máximo para las luces adicionales 1 es de 3 A, y la potencia máxima es de 36 W.
Las luces adicionales 1 son incompatibles con la utilización de la PTO3.
A las luces adicionales 1 pueden asociarse diferentes funciones, todas ellas configurables bajo pedido del Montador:
a) destello de las luces adicionales 1
b) destello de las luces cortas
c) límite de velocidad cuando las luces adicionales 1 están ON
d) límite de velocidad cuando las luces adicionales 1 están OFF.
NOTA Las luces adicionales 1 son incompatibles con la utilización de la PTO3.
3.4.2.1 Destello de las luces adicionales 1
Es posible configurar un periodo de destello para las luces adicionales 1 teniendo en cuenta que:
- normalmente el parpadeo está inhabilitado, ello significa que al ser encendidas las luces permanecen fijas
- el periodo mínimo configurable, al que corresponde la máxima frecuencia, es de 0,5 segundos.
3.4.2.2 Destello de las luces cortas
Es posible configurar un periodo de destello para las luces cortas con independencia de que éstas hayan sido activadas preceden-
temente mediante el mando de luces. Hay que tener presente que:
- normalmente el parpadeo está inhabilitado
NOTA En el caso de que en la configuración del vehículo hayan sido confirmadas como presentes las luces
adicionales 1 y/o adicionales 2 y/o la función de alarma, y en el caso de que para cada una de ellas se
haya requerido el destello de las luces cortas, el sistema toma como tiempo de destello de las luces
el periodo más breve o la frecuencia máxima.
Otras funciones
3.4.2.3 Límite de velocidad
Es posible configurar un límite de velocidad cuando las luces están ON y/o cuando las luces están OFF.
Normalmente esta opción está inhabilitada.
adicionales 1 y/o adicionales 2 y/o la función de alarma y/o las luces de escena, y en el caso de que para
NOTA Los límites de velocidad se pueden modificar solo por IVECO Customer Service.
3.4.3 Luces Adicionales 2
Por ejemplo las luces adicionales 1 pueden consistir en las luces azules de ambulancias y de Policía.
Las luces adicionales 2 son incompatibles con la utilización de la PTO2.
El consumo máximo para las luces adicionales 2 es de 1,5 A, y la potencia máxima es de 21 W.
A las luces adicionales 1 pueden asociarse diferentes funciones, todas ellas configurables bajo pedido del Montador:
• destello de las luces adicionales 2
• destello de las luces cortas
• límite de velocidad cuando las luces adicionales 2 están ON
• límite de velocidad cuando las luces adicionales 2 están OFF
Otras funciones
3.4.3.1 Destello de las luces adicionales 2
Es posible configurar un periodo de destello para las luces adicionales 2 teniendo en cuenta que:
- normalmente el parpadeo está inhabilitado, ello significa que al ser encendidas las luces permanecen fijas
3.4.3.2 Destello de las luces cortas
Es posible configurar un periodo de destello para las luces cortas con independencia de que éstas estén precedentemente activa-
das mediante el mando de luces. Se debe tener presente que:
- normalmente el parpadeo está inhabilitado
adicionales 1 y/o adicionales 2 y/o la función de alarma, y en el caso de que para cada una de ellas se
haya requerido el destello de las luces cortas, el sistema toma como tiempo de destello de las luces
el periodo más breve o la frecuencia máxima.
NOTA Los límites de velocidad se pueden modificar solo por IVECO Customer Service.
Otras funciones
3.4.4 Luces de Escena
El consumo máximo para las luces de escena es de 1 A.

A las luces de escena se pueden asociar diversas funciones:
• límite de velocidad cuando las luces de escena están ON
• límite de velocidad cuando las luces de escena están OFF
NOTA El límite de velocidad se puede modificar solo por IVECO Customer Service.
3.4.5 Luces traseras
Las luces traseras están constituidas por:

• luz de dirección derecha
• luz de dirección izquierda
• luz de freno derecha
• luz de freno izquierda
• luces de posición
Como indica la figura en el párrafo de conexiones, es posible instalar las luces traseras con la condición de que la potencia máxima
de cada una de ellas sea la siguiente:
• luces de dirección: 21 W
• luces de freno: 21 W
• luces de posición: 5 W
Las luces funcionan con la llave en OFF y el consumo máximo es de 7 A.
Otras funciones
Otras funciones
DAILY EXPANSION MODULE - CANOpen 3-1
Índice
SECCIÓN 3
Expansion Module - CANOpen
Página
1. Abreviaturas 3-3
2. Glosario 3-4
3. CANOpen 3-5
3.1 La comunicación CANOpen 3-6
3.2 Diccionario de los objetos (OD) 3-6
3.3 Modelo de comunicación 3-8
3.3.1 Objetos de comunicación COB-ID 3-8
3.3.1.1 Service Data Objects (SDO) 3-10
3.3.1.2 Process Data Objects (PDO) 3-10
3.3.1.3 Communication Objects predefiniti 3-11
3.3.1.3.1 SYNC Object 3-11
3.3.1.3.2 Time Stamp Object 3-12
3.3.1.3.3 Emergency Object 3-12
3.4 Gestión de la Red (NMT service) 3-14
3.4.1 Heartbeat 3-16
3.5 Objetos CANOpen y mensajes CAN disponibles para el Montador 3-16
3.5.1 Objetos DSP 413-3 3-17
3.5.2 Objetos DSP 413-5 3-19
3.5.3 Objetos DSP 413-6 3-20
3.6 Descripción de las funciones programables por el Montador 3-24
3.6.1 Solicitud de embragado/desembragado de la PTO 3-24
3.6.1.1 Feedback 3-25
3.6.2 Consenso al embragado/desembragado de la PTO 3-26
3.6.3 Control del motor 3-28
3.6.3.1 Solicitud de revoluciones / limite máximo de revoluciones 3-30
Índice
3-2 EXPANSION MODULE - CANOpen DAILY
Página
3.6.3.1.1 Restricciones sobre la solicitud de revoluciones / sobre el limite máximo de revoluciones 3-30
3.6.3.2 Solicitud de par 3-31
3.6.3.2.1 Restricciones sobre la solicitud de par 3-31
3.6.3.3 Configuración de la velocidad máxima del vehículo 3-32
3.6.3.3.1 Restricciones sobre la configuración de velocidad máxima del vehículo 3-32
3.6.3.4 Gestión de solicitudes múltiples / Prioridad 3-33
3.7 Esquema eléctrico 3-34
3.7.1 Tomas Montadores Expansion Module para CANOpen 3-34
3.7.2 Conexiones eléctricas para la conexión CANOpen 3-35
3.8 Programación de la red CANOpen 3-36
3.8.1 Habilitación 3-36
3.8.2 Master/slave 3-36
3.8.3 Baud Rate 3-37
3.8.4 ID Nodo 3-37
3.8.5 LSO 3-37
3.8.6 Gestión operativa del Expansion Module 3-37
3.8.7 Heartbeat 3-37
3.8.8 Gestión del Expansion Module en caso de falta de heartbeat 3-38
3.8.9 Gestión de la red en caso de falta de pulsación 3-38
Índice
Abreviaturas
1. Abreviaturas
Cuadro 1
PTO Power Take OFF
EM Expansion Module
RR Richiesta de restricción
RS Richiesta di shutoff
KL15 Ignition Key
Abreviaturas
Glosario
2. Glosario
Cuadro 2
CAL (CAN Application Layer = nivel de aplicación CAN) Nivel de comunicación superior al bus CAN auténtico, creado
para las aplicaciones de bus CAN en el ámbito de los sistemas
de comunicación abiertos
CiA (CAN en la asociación internacional de fabricantes y usua- Asociación de fabricantes y usuarios de aparatos con interfaz
rios de Automatización) CAN.
CANOpen Modelo de comunicación definido por el CiA y basado en bus
CAN y en CAL. Para simplificar el empleo de aparatos de diferentes
marcas sobre el mismo bus, el perfil de comunicación CANOpen
CiA DS 301 ha definido un subconjunto de funciones CAL para
aplicaciones en el campo de la técnica de automatización.
COB (Communication Object = oggetto di comunicazione = En el bus CAN, los datos viajan en forma de paquetes, denomi-
objeto de comunicación) nados objetos de comunicación (COB) (otro nombre utilizado
es CAN-Message = mensaje CAN). Los aparatos conectados al
bus CAN pueden enviar y recibir los COB.
COB-ID (COB-Identifier) Cada COB se identifica de modo unívoco por un identificador
que forma parte del propio COB. La especificación CAN 2.0A
soporta hasta 2048 COB, identificados mediante identificadores
de 11 bit de longitud. En este manual de puesta en servicio, los
COB-ID se expresan siempre en formato hexadecimal.
La lista de los COB-Identifier, que comprende a todos los COB
accesibles mediante CAN, se encuentra en el índice de los obje-
tos del respectivo aparato de accionamiento.
EDS Hoja Electrónica de Datos. Archivo especial en formato ASCII
necesario para la configuración de la red CAN. El archivo EDS
contiene información general sobre el nodo y su diccionario de
los objetos.
EMCY (Emergency) Para poder señalar a otros nodos del bus CANOpen los errores
de los aparatos o del bus CAN, el SINAMICS dispone del objeto
Emergency. Este objeto tiene alta prioridad y suministra informa-
ciones preciosas sobre el estado del aparato de accionamiento.
NMT (Network Management = management di rete = gestión Se encarga de la inicialización, la configuración y el tratamiento
de red) de errores.
Node-ID (Node identification = identificación del nodo) Identifica claramente un aparato en la red CANOpen, todos los
aparatos deben tener su propio Node-ID (dirección del bus).
Los Node-ID se expresan siempre en formato hexadecimal.
PDO (Process Data Object = oggetto dei dati di processo = ob- Se emplea para el acceso rápido en tiempo real a los datos selec-
jeto de los datos de proceso) cionados. Para determinadas variables o grupos de variables es-
tán preconfiguradas las imágenes (mapas) en algunas PDO. Para
el acceso a las restantes variables está previsto el SDO.
RPDO (Receive PDO = oggetto dei dati di processo di ricezione El PDO es recibido por el aparato (por ejemplo, contiene el des-
= objeto de los datos de proceso de recepción) tino de posición).
SDO (Service Data Object = oggetto parametri = objeto pará- El SDO consiente el acceso a todas las variables en un aparato
metros) CANOpen; para los accionamientos se trata de las variables del
accionamiento y de las variables CANOpen.
El SDO se utiliza también para la configuración. Para un acceso rápi-
do en tiempo real a variables seleccionadas se utilizan los PDO.
SYNC (sincronizzazione = sincronización) SYNC es un telegrama especial para la sincronización de los apa-
ratos CAN entre si. El telegrama tiene prioridad muy alta.
TPDO (Transmit PDO = oggetto dei dati di processo di invio PDO enviado por el accionamiento (por ejemplo, contiene el
= objeto de datos de proceso de envío) valor actual de posición).
Variable El acceso a todas las funciones del accionamiento y CANOpen
sucede mediante las variables.
El acceso a las variables puede suceder mediante SDO o PDO.
Glosario
CANOpen
3. CANOpen
Para comprender este manual de puesta en servicio se presupone un buen conocimiento de los conceptos relativos al CANO-
pen. El presente capítulo contiene, entre otras cosas:
• una breve panorámica de los principales conceptos y de las abreviaturas utilizadas.
• una subdivisión de los objetos de comunicación CANOpen utilizados en la centralita Expansion Module.
Se considerarán como conocidos los contenidos de los estándares que se citan a continuación.
La función CANOpen del Expansion Module actúa conforme a los siguientes estándares:
- CiA DS- 301 V4.02 (Nivel de aplicación y perfil de comunicación)
- CiA DR- 303-3 V1.2 (Indicador de especificación)
- CiA DS- 306 V1.3: (Especificación hoja electrónica datos para CANOpen)
- CiA DS- 402 V2.0 (Perfil de dispositivo para control de mandos y movimiento)
- CIA DS 413-1 V2.0 (Perfil de dispositivo para puertas de comunicación camiones - Part 1 definiciones genera-
les y objetos de comunicación por defecto)
- CIA DS 4132-2 V2.0. 2 (Perfil de dispositivo para puertas de comunicación camiones - Part 2 Dispositivos de
freno y cambio de marcha)
- CiA DS- 413-3 V2.2 (Perfil de dispositivo para puertas de comunicación camiones Part 3: Otros dispositivos
diferentes a los de freno y cambio de marcha)
- CiA DS- 413-5 V1.0.2 (Perfil de dispositivo para puertas de comunicación camiones Part 5: Objetos de super-
estructura)
- CiA DS- 413-6 V1.0.2 (Perfil de dispositivo para puertas de comunicación camiones Part 6: Estructura para
redes base J1939)
NOTA En el sitio oficial de la asociación CAN en Automatización www.can-cia.org está disponible una infor-
mación más amplia.
CANOpen
3.1 La comunicación CANOpen
El CANOpen es un protocolo higher-layer (nivel superior) basado en el sistema bus serial CAN. El CANOpen prevé que el
hardware de un aparato conectado tenga un receptor CAN (CAN-transceiver) y un controlador CAN como establece la ISO
11898.
El Perfil de Comunicación CANOpen, CiA DS-301, comprende tanto la comunicación cíclica como la comunicación orientada a
eventos, que consiente la reducción de la carga del bus al mínimo, manteniendo tiempos de reacción muy breves. Es posible obtener
altas prestaciones de comunicación a velocidades relativamente bajas, reduciendo así los problemas ligados a la EMC y el costo de
cableado.
El medio físico del CANOpen es una línea bus doble y diferencial con retorno común conforme a la ISO 11898. La longitud del
bus está limitada por la velocidad de transferencia (Baudrate) como sigue:
Longitud Máxima
Baudrate
del Bus
1 Mbit/s 25 m
500 kbit/s 100 m
250 kbit/s 250 m
125 kbit/s 500 m
100 kbit/s 1000 m
50 kbit/s 1000 m
3.2 Diccionario de los objetos (OD)
El concepto central de CANOpen se basa en la utilización de un ”diccionario de objetos” (Object Dictionary), que recoge los
datos relativos a la comunicación y a la aplicación. Cada objeto es localizable en el diccionario utilizando un índice (index) de 16
bit y un sub-índice (sub-index) de 8 bit.
La disposición del Diccionario de objetos es la siguiente:
Cuadro 3
Índice (hexadecimal) Objeto

0000 No utilizado
0001-001F Static Data Types
0020-003F Complex Data Types
0040-005F Manufacturer Specific Data Types
0060-007F Device Profile Specific Static Data Types
0080-009F Device Profile Specific Complex Data Types
00A0-0FFF Reservado para servicios futuros
1000-1FFF Communication Profile Area
2000-5FFF Manufacturer Specific Profile Area
6000-9FFF Standardised Device Profile Area
A000-FFFF Reservado para servicios futuros
CANOpen
En la tabla vemos como es posible diferenciar cuatro segmentos en los OD:

- las direcciones inferiores a 1000 especifican los Data Types (tipos de datos)
- los índices comprendidos entre 1000 y 1FFF describen la Communication Profile Area (área perfil de comunicación), que contie-
ne los parámetros de comunicación comunes a todos los dispositivos
- los índices comprendidos entre 2000 y 5FFF incluyen la Manufacturer Specific Profile Area (área perfil específico del fabricante),
utilizada por los fabricantes para incorporar el ajuste básico de las funciones de los dispositivos
- los índices comprendidos entre 6000 y 9FFF localizan la Standardised Device Profile Area (área perfil estandarizado del dispositi-
vo), que describe todos los aspectos relativos a una categoría específica de dispositivo. De hecho, todos los dispositivos del mismo
tipo se deben comportar de la misma forma.
En particular, podemos profundizar mejor en las descripciones de cada Data Type:

- los Static Data Types definen los tipos estándar como los booleani, los integer, los floating point, los stringhe, etc. Estos objetos
son comunes a todos los dispositivos y se incluyen por referencia, por tanto no se pueden leer o escribir
- los Complex Data Types son estructuras predefinidas, compuestas por tipos de datos estándar y comunes a todos los dispositi-
vos
- los Manufacturer Data Types son estructuras predefinidas compuestas por tipos de los datos estándar, pero que, a diferencia
de los Complex Data Types, son relativos a un determinado dispositivo
- los Device Profiles pueden definir a ulteriores Data Types específicos para el propio dispositivo. En particular los tipos de dato
estático se definen por perfiles comprendidos entre los índices 0060 y 007F, mientras que los complejos están entre 0080 y 009F.
El Diccionario de objetos está formado por seis columnas, como sigue:
Índice Objeto Nombre Tipo Atributo M/O
siendo:
• Índice, la indicación de la posición en el diccionario
• Objeto, el nombre simbólico del objeto (ej. DOMAIN, VAR, ARRAY, RECORD)
• Nombre, contiene una descripción textual
• Tipo, indica el tipo de dato (ej. BOOLEAN, UNSIGNED8, SIGNED16)
• Atributo, indica el tipo de acceso visto desde el bus hacia el dispositivo (ej. Read/Write, ReadOnly, WriteOnly)
• M/O significa obligatorio (Mandatory) u opcional (Optional).
CANOpen
Para acceder a los datos citados están previstos dos mecanismos que se verán con más detalle en los próximos párrafos.
Cuadro 4
PDO - Process Data Object SDO - Service Data Object

Canal utilizado para la trasferencia de los datos relativos al pro- Canal utilizado para la transferencia de los datos de servicio que
ceso, por tanto en tiempo real no tiene requisitos apremiantes de tiempo
Mensajes síncronos, asíncronos y pilotados por eventos Mensajes asíncronos
Identificadores con alta prioridad (bajo CAN-ID) Identificadores con baja prioridad (alto CAN-ID)
Optimizados para intercambiar datos de modo eficaz y rápido Optimizados para varias aplicaciones y transferencia de grandes
cantidades de datos pero sin criticidad en el tiempo
Correspondencia directa con un objeto del Diccionario Acceso a un objeto indirectamente mediante índice y subíndice
Transferencia sobre un único mensaje Transferencia sobre más mensajes
3.3 Modelo de comunicación
Aunque la arquitectura CAN es de tipo multi-master, la implementación del CANOpen prevé una estructura jerárquica de tipo
master-slave (maestro - servidor), para así simplificar la configuración del sistema y la gestión de la red. Esto significa que, aunque
se continúe teniendo un fieldbus CAN en el que, a nivel de Physical Layer y Data Link Layer, cada nodo es para todos los efectos
un master, la interfaz con la Application Layer necesita la elección de un Application Master para cada uno de los servicios suministra-
dos. Un mismo nodo puede ser el master para diversas funciones, o pueden existir varios master diferentes. Además es posible
cambiar el master incluso a cada ciclo de sistema, según el algoritmo programado para la selección del mismo (por ejemplo: el master
para cierto servicio debe ser el nodo actualmente con ID más bajo entre los nodos Error Active. No se ha dicho, aunque no es
probable, que para cada ciclo sea siempre la misma estación la que satisfaga las características requeridas, o porque ésta se puede
averiar y entrar en el estado de Error Passive, o porque otro nodo con ID inferior puede volver a funcionar correctamente, conmu-
tando al modo Error Active). En cualquier caso esta jerarquía es totalmente transparente para los estratos inferiores.
Cada master puede llegar a tener 127 slaves: cada nodo está identificado mediante una única dirección de 7 bit (ID), dentro de un
rango entre 1 y 127.
NOTA En la aplicación IVECO se prevé solo y exclusivamente la utilización de un master y de un slave.
3.3.1 Objetos de comunicación COB-ID
El CANOpen prevé el intercambio de informaciones a través del Communication Objects (COB): el modelo de comunicación
CANOpen especifica cuáles son los diversos COB, los servicios para la comunicación y los posibles modos de disparo para el envío
de los datos. Cada COB (objetos de comunicación) está identificado de modo unívoco por un identificador que forma parte del
propio COB. La especificación CAN 2.0A soporta hasta 2048 COB, identificados mediante identificadores de 11 bit de longitud.
La transmisión de mensajes síncronos y asíncronos está soportada. Los primeros indican que es posible la adquisición y la actuación
de informaciones de modo coordinado en toda la red. Los Communication Object predefinidos que están dedicados a este tipo
de mensajes se denominan Sync Message y Time Stamp Message. Al contrario, los mensajes asíncronos pueden ser enviados en cual-
quier momento, por lo cual no deben respetar ninguna sincronización predefinida de toda la red.
La tabla siguiente muestra el esquema de la asignación predefinida de los identificadores.
CANOpen
Cuadro 5
Objetos de Código función COB-ID resultante

Índice OV (hex) 1)
comunicación dec bin hex Descripción
Mandos NMT (NMT) 2) 0 0000 0 0 dec -
Mensaje Sync (SYNC) 1 0001 80 128 dec 1005, 1006, 1007
Objetos de alarma
1 0001 81-FF 129-255 dec 1014, 1015
(EMERGENCY)
Tx-PDO1 3 0011 181-FF 180 hex + Node-ID 1800
Rx-PDO1 4 0100 201-27F 200 hex + Node-ID 1400
Tx-PDO2 5 0101 281-2FF 280 hex + Node-ID 1801
Tx-SDO 2) 11 1011 581-5FF 580 hex + Node-ID 1200
Rx-SDO 2) 12 1100 601-67F 600 hex + Node-ID 1200
Vigilancia nodos
14 1110 701-77F 700 hex + Node-ID 100C, 100D
(NMT Error control) 2)
1) El índice OV para los PDO Tx y Rx depende del número de objetos de accionamiento en el grupo de accionamientos. Cada objeto de accionamiento ulterior
inicia la descripción con un desfase de 40 hex.
Por ej.: el índice OV para el primer objeto de accionamiento inicia para los TPDO con 1800 hex y para los RPDO con 1400 hex, cada objeto de accionamiento
ulterior inicia con un desfase de 40 hex -> 1840 hex y 1440 hex para el segundo objeto de accionamiento, etc.
2) Estos COB-ID están preimpuestos.
Los objetos relativos al control de la red (NMT,SYNC, etc.) tienen la prioridad más alta, seguidos de los PDO y luego de los SDO;
de hecho, la prioridad se establece en ”AND wired mode” sobre los niveles del bus en el momento de envío del identificador (Carrier
Sense Multiple Access / Collision Detection) en los que el nivel bajo (dominante) prevalece respecto al nivel alto (recesivo).
CANOpen
3.3.1.1 Service Data Objects (SDO)
Mediante los Service Data Object (SDO) se permite el acceso a los objetos del OD de todos los nodos, que de este modo, pueden
ser configurados. No se trata de una comunicación en tiempo real, ya que la prioridad de los SDO es inferior a la de los PDO, sino
de tipo peer-to-peer (no multicast). Casa dispositivo puede soportar más de un solo SDO (un único SDO es el caso contemplado
por defecto).
Los COB-ID para la comunicación SDO son:
• de Master a Slave: 600h + Node-ID
• de Slave a Master: 580h + Node-ID.
3.3.1.2 Process Data Objects (PDO)
El intercambio de los datos en tiempo real sucede a través de los Process Data Objects (PDO). Los PDO corresponden a los
objetos en el OD de un dispositivo y proporcionan a la interfaz los objetos aplicables.
Cada Process Data Object está mapeado exactamente sobre una estructura CAN, de modo que sea posible cambiarlo velozmente
y sin problemas: la consecuencia directa es que la cantidad de los datos que pueden ser transmitidos a través de un PDO no puede
superar los 8 byte.
Los PDO en transmisión se denominan Transmit-PDO (T_PDO), mientras que los PDO en recepción se denominan Receive-PDO
(R_PDO).
Modos de transmisión
Los PDO son enviados desde un dispositivo (PRODUCER) a otro dispositivo (CONSUMER), o a muchos otros dispositivos
(broadcasting), sin solicitud de confirmación. Cada nodo de la red puede escuchar el mensaje, decidiendo individualmente si el mensa-
je se ha de aceptar o no mediante los procedimientos de Acceptance Filtering.
Por cada nodo es posible definir hasta cuatro PDO en recepción (Receive PDO, del Application Master hacia el dispositivo) y cuatro
en transmisión (Transmit PDO, del dispositivo hacia el Application Master). En particular, la transmisión de los Process Data Objects
por parte de un nodo slave puede ser disparada a través de algunos eventos locales que afectan al propio nodo, o mediante solicitud
remota del master.
La sincronización de un dispositivo es posible gracias a un objeto específico de sincronización, el SYNC Object (ver Párrafo: Objetos
de comunicación predefinidos), que es enviado periódicamente.
Distinguimos dos modos diferentes de transmisión:

• Transmisión Síncrona
• Transmisión Asíncrona
CANOpen
La Figura de abajo ilustra el principio de sincronismo y asincronismo: los PDO síncronos son enviados dentro de una ventana de
tiempo predefinida, inmediatamente detrás del SYNC Object, mientras que los PDO asíncronos no tienen ninguna relación con
dicha ventana ni, por tanto, con el SYNC Object.
Figura 1
Objeto SYNC
PDO síncrono
PDO síncrono
PDO síncrono
PDO asíncrono
PDO asíncrono
Ventana para los objetos síncronos
126275
3.3.1.3 Communication Objects predefiniti
Los objetos de comunicación predefinidos se subdividen en tres categorías:

• SYNC Object
• Time Stamp Object
• Emergency Object
Estos juegan un importante papel, aunque su implementación sea opcional.
3.3.1.3.1 SYNC Object
El SYNC se envía periódicamente a todos los dispositivos aplicativos (SYNC Slave) desde el dispositivo de sincronización (SYNC
Master). Este silabiza el reloj de base de la red y el tiempo que transcurre entre un objeto de SYNC, y el otro está definido por el
parámetro estándar Communication Cycle Period, que puede ser escrito a través de un algoritmo de configuración durante el proceso
de boot-up de los nodos. Es posible que se verifique un tiempo de jitter en transmisión, correspondiente aproximadamente a la
latencia debida a cualquier otro mensaje enviado inmediatamente antes del SYNC.
Para garantizar un acceso a tiempo al bus, la prioridad que distingue al SYNC Object es muy alta: los nodos que operan de modo
síncrono aprovechan el SYNC para regular adecuadamente su tiempo con el del dispositivo de sincronización. Los detalles relativos
dependen de cada slave y, para las aplicaciones particulares, que requieren una precisión superior en la sincronización, se puede
utilizar el mecanismo de Time Stamp descrito en el Párrafo sucesivo.
CANOpen
3.3.1.3.2 Time Stamp Object
El mecanismo de time-stamping se encarga de la importante misión de corrección de las inevitables derivas de los relojes de los
diversos procesadores presentes en la red. El Time Stamp Object es enviado desde el Time Stamp Producer a todos los Time Stamp
Consumer: este mensaje contiene el tiempo de referencia expresado en milisegundos. Si fuese necesario es posible lograr una resolu-
ción del orden del microsegundo.
3.3.1.3.3 Emergency Object
Los Emergency Objects son enviados desde un dispositivo, que se resiente de una situación de error interna, a todos los otros
dispositivos, con la más alta prioridad posible. Además, se puede transmitir un solo objeto de emergencia por cada error event, de
modo que no se atasque el tráfico, para notificar más de una vez la misma avería.
Cuadro 6 - Emergency Error Code

ERROR CODE
SIGNIFICADO
hexadecimal
00XX Error Reset
10XX Error General
20XX Intensidad
21XX Intensidad, lado de entrada
22XX Intensidad, en el interior
23XX Intensidad, lado de salida
30XX Voltaje
31XX Voltaje principal
32XX Voltaje interior
33XX Voltaje exterior
40XX Temperatura
41XX Temperatura ambiente
42XX Temperatura del dispositivo
50XX Device Hardware
60XX Device Software
61XX Software interior
62XX Software usuario
63XX Data Set
70XX Módulos adicionales
80XX Monitorización
81XX Comunicación
90XX Error exterior
F0XX Funciones adicionales
FFXX Especificación del dispositivo
CANOpen
El CANOpen Communication Profile define los diversos códigos de error (Cuadro 6), el registro de los errores (Cuadro 7) y las
informaciones adicionales del dispositivo afectado que especifican la condición de error.
Cuadro 7 - Error Register

BIT M/O SIGNIFICADO
0 M Error general
1 O Intensidad
2 O Voltaje
3 O Temperatura
4 O Error de comunicación
5 O Especificación del perfil del dispositivo
6 O Reservado
7 O Especificación del fabricante
Como todos los otros objetos de comunicación predefinidos, también el Emergency Object es opcional pero, en el caso de que
un dispositivo lo implemente, deben estar soportados al menos dos códigos de error, el 00xx y el 10xx (los únicos obligatorios).
CANOpen
3.4 Gestión de la Red (NMT service)
La gestión de red interviene sobre los nodos y sigue una estructura master-slave. La NMT impone la utilización de un solo master
cada vez durante el arranque / ejecución.
Los servicios NMT consienten inicializar, arrancar, vigilar, resetear o parar los nodos.
La figura siguiente muestra el diagrama de estado de un nodo CANOpen. En la tabla 3 se muestran los servicios NMT disponibles
para controlar los pasajes de estado.
Figura 2
126276
Diagrama de estado de un nodo CANOpen
NOTA En el estado Pre-Operacional es posible solo la comunicación SDO, mientras que la comunicación
PDO es bloqueada.
En el estado Operacional sucede también la comunicación PDO.
CANOpen
Cuadro 8 - Pasajes en el diagrama de estado

Pasajes Servicios
(1) Después de Power-On la Control Unit (alimentar) pasa automáticamente a estado de inicializa-
ción
(2) Después de la inicialización se pasa a Pre-Operational
(3), (6) Mando Start_Remote_Node (CS = 128)
(4), (7) Mando Enter_Pre-Operational_State (CS = 128)
(5), (8) Mando Stop_Remote_Node (CS = 2)
(9), (10), (11) Mando Reset_Node (CS = 129)
(12), (13), (14) Mando Reset_Communication (CS = 130)
Como está previsto por el perfil de comunicación CANOpen (CANOpen Communication Profile), se definen cuatro estados principales:
• Inicialización (Initialisation o Boot-up)
• Pre-Operativo (Pre-Operational)
• Operativo (Operational)
• Bloqueado (Stopped)
El estado de Inicialización (o de Boot-up) se alcanza automáticamente después del encendido, así como después de un mando de
reset (nodo o comunicación). Completada la Inicialización, el nodo entra en el modo Pre-Operativo autónomamente.
En el estado Pre-Operativo es posible realizar la parametrización y la asignación de la ID. Se permite también la comunicación SDO
y los mensajes de emergencia. Después el aparato puede ser conmutado al estado Operativo.
En el estado Operativo el nodo es capaz del coloquio activo y está permitida la utilización de todos los tipos de mensajes CAN.
El aparato puede efectuar los movimientos previstos para la aplicación.
En cualquier momento durante el funcionamiento, el master NMT puede forzar al aparato al estado de parada, o Bloqueo.
Los servicios NMT tienen las siguientes funciones:

• Start Remote Node:
mando para el paso del estado de comunicación Pre-Operacional a Operacional. El accionamiento puede transmitir y
recibir datos de proceso solo en el estado Operacional.
• Stop Remote Node :
mando para el paso de Pre-Operacional a Bloqueo o de Operacional a Bloqueo. En el estado Bloqueo el nodo puede
elaborar solo mandos NMT.
• Enter Pre Operational:
mando para el paso de Operacional o Bloqueo a Pre-Operacional. En el estado Pre-Operacional el nodo no puede elabo-
rar los PDO. Pero puede ser parametrizado o mandado mediante SDO. Esto significa que también es posible imponer
los valores de referencia.
• Reset Node:
mando para el paso de Operacional, Pre-Operacional o Bloqueo a Inicialización. Después del mando Reset Node todos
los objetos (1000 hex - 9FFF hex) se resetean.
• Reset Communicatiion:
mando para el paso de Operacional, Pre-Operacional o Bloqueo a Inicialización. Después del mando Reset Communica-
tion todos los objetos de comunicación (1000 hex - 1FFF hex) se resetean al estado original.
NOTA El servicio NMT se describe con detalle en la norma CANOpen ”CiA DS-301 V4.01 (Application Layer
and Communication Profile)”.
CANOpen
3.4.1 Heartbeat
Con el fin de garantizar la operatividad de la red, CANOpen ofrece dos alternativas:

• Node Guarding (vigilancia nodo);
• Transmisión automática del mensaje de Heartbeat (pulsación) desde los nodos de la red.
En el Expansion Module está implementada solo la pulsación de mensaje.
Utilizando la pulsación, un nodo transmite automáticamente su propio estado de comunicación a intervalos regulares, como prueba
de su capacidad de comunicación. El intervalo entre dos mensajes de Heartbeat puede ser configurado por IVECO Customer Service
bajo pedido del Usuario (véase el apartado: ”Programación de la red CANOpen”).
3.5 Objetos CANOpen y mensajes CAN disponibles para el Montador
Utilizando CANOpen el Montador puede disponer de las informaciones sobre los vehículos a través de:
- objetos CANOpen (objetos DSP 413-3 y DSP 413-5)
- mensajes CAN mediante gateway (puerta de comunicación) sobre CANOpen (objetos DSP 413-6)
Los mensajes CAN están organizados en cuatro tipos de paquetes, el Montador, según considere necesario, podrá elegir si utilizar
uno o más de un paquete. Hay que tener presente que los paquetes son acumulables entre si y no autoexcluyentes.
Paquete 1: FMS + Engine Torque

Paquete 2: Airbag
Paquete 3: Service + Doors + Light + Time
Paquete 4: PTO
En la continuación del apartado aparecen indicados todos los objetos CANOpen disponibles para Montador.
Para todos los detalles de cada objeto ver las siguientes normas:
- CiA DS- 413-3 V2.2 (Device profile for truck gateways Part 3: Other than brake and running gear devi-
ces)
- CiA DS- 413-5 V1.0.2 (Device profile for truck gateways Part 5: Superstructure objects)
- CiA DS- 413-6 V1.0.2 (Device profile for truck gateways Part 6: Framework for J1939-based networks)
Para las resoluciones, los rangos y los desfases de los diversos objetos, ver la norma ISO11992-3.
Para la composición de los mensajes CAN de la parte CiA DS 413-6 ver la norma SAEJ1939-71.
CANOpen
3.5.1 Objetos DSP 413-3
Cuadro 9
Índice objeto [HEX] Nombre objeto
6105H Anti-theft device request
6107H Anti-theft device
610AH Percent clutch slip
610CH Current gear
610EH Accelerator pedal low idle switch
610FH Engine control allowed
6110H PTO control allowed
6111H Vehicle speed
6113H Engine speed
6115H Driver’s demand engine percent torque
6117H Actual engine percent torque
6119H Reference engine torque
611BH Percent load at current speed
611DH Maximum vehicle speed limit
611FH Engine speed upper limit
6121H Engine speed lower limit
6123H Engine coolant temperature warning
6124H Engine oil pressure warning
6127H Engine coolant temperature
612EH First clutch dependent PTO feedback
612FH Second clutch dependent PTO feedback
6130H Clutch independent PTO feedback
6131H First engine mounted PTO feedback
6132H Second engine mounted PTO feedback
CANOpen
Cuadro 10
6133H Starter active
6134H Engine running
6135H Engine torque mode
6136H First clutch dependent PTO switch
6137H Second clutch dependent PTO switch
6138H Clutch independent PTO switch
6139H First engine mounted PTO switch
613AH Second engine mounted PTO switch
6140H Requested engine speed upper limit
6144H Requested engine torque limit
6146H Requested vehicle speed limit
614AH Requested engine speed
614CH Accelerator pedal position
614EH Ambient air temperature
6150H Fuel level warning
Cuadro 11
617BH Seconds
617DH Minutes
617FH Hours
6181H Day
6183H Month
6184H Year
6186H Local minute offset
6188H Local hour offset
618AH Left-hand stop light(s) command
618BH Right-hand stop light(s) command
618CH Left-hand direction indicator light(s) command
618DH Rght-hand direction indicator light(s) command
618EH Left-hand rear light(s) command
618FH Right-hand rear light(s) command
6190H Left-hand rear fog light(s) command
6191H Right-hand rear fog light(s) command
6192H Left-hand reversing light(s) command
6193H Right-hand reversing light(s) command
6194H Left-hand side marker light(s) command
6195H Right-hand side marker light(s) commad
61A0H Transmission output shaft PTO feedback
61A1H Transfer case output shaft PTO feedback
61A2H At least one PTO engaged
61A3H Transmission output shaft PTO switch
61A4H Transfer case output shaft PTO switch
61A5H First clutch dependent PTO engagement consent
61A6H Second clutch dependent PTO engagement consent
61A7H Clutch independent PTO engagement consent
61A8H First engine mounted PTO engagement consent
CANOpen
Cuadro 12
61A9H Second engine mounted PTO engagement consent
61AAH Transmission output shaft PTO engagement consent
61ABH Transfer case output shaft PTO engagement consent
61ACH First clutch dependent PTO engagement consent - Por Montador
61ADH Second clutch dependent PTO engagement consent - Por Montador
61AEH Clutch independent PTO engagement consent - Por Montador
61AFH First engine mounted PTO engagement consent - Por Montador
61B0H Second engine mounted PTO engagement consent - Por Montador
61B1H Transmission output shaft PTO engagement consent - Por Montador
61B2H Transfer case output shaft PTO engagement consent - Por Montador
Cuadro 13
6304H Electrical potential
6306H Rated engine power
6308H Rated engine speed
630AH Engine oil level
6317H Parking light command
6318H Low beam command
6319H High beam command
631AH Stopping brake device active
631CH Driver door open active
631DH Co-driver door open active
631EH Central door lock device active
6320H Fuel filter clocked active
6322H Air filter clocked active
6328H Additional light device active (*)
6331H Clutch closed state active
6332H Clutch open state active (+)
6336H Engine pre-heating active
6337H Engine speed control upper limit allowed
6339H Engine speed control allowed
633AH Engine torque limit control allowed
633CH Vehicle speed limit control allowed
633EH Front fog light device request
634AH KL15 status
(*) Luces adicionales 1 ON o Luces adicionales 2 ON
(+) Solo para cambio automatizado
CANOpen
Paquete 1: FMS + Engine Torque
Cuadro 14
J 1939 message Object Name Object Index Signals
CCVS pg_VCAN_CCVS 6427H Vehicle speed
Clutch switch
Brake switch
Cruise Control active
Cruise Control state
PTO state
AP kickdown switch
AP low idle switch
Accelerator pedal (AP) position
EEC2 pg_VCAN_EEC2 6426H Percent Load at current speed
Fuel Consuption pg_VCAN_LFC 6422H TotalFuelUsed
DASH DISPLAY pg_generic_message_8 643DH Fuel Level
Engine / Retarder Torque Mode
Drivers demand engine - percent torque
Actual engine - percent torque
Engine Speed
Source address of controlling device for engine control
EEC1 pg_VCAN_EEC1 6425H Engine Demand - Percent Torque
TotalEngineHours
HOURS pg_generic_message_3 6438H TotalEngineRevolutions
DTCO_BAM pg_generic_message_22 644BH Vehicle Identification Only in vehicles with Tachograph: VIN
DTCO_MPM pg_generic_message_23 644CH Vehicle Identification Only in vehicles with Tachograph: VIN
TotalDistance
VDHR pg_VCAN_VDHR 642AH Only in vehicles with Tachograph: TripDistance
Service Distance
Service Delay/Calendar Time Based
Service pg_generic_message_4 6439H Service Delay/Operational Time Based
In all vehicles:
Output shaft speed
Vehicle speed
Only in vehicles with Tachograph:
Drive recognize
Driver 2 working state
Driver 1 working state
Overspeed
Driver card, driver 1
Driver 1 time related state
Driver card, driver 2
Driver 2 time related state
Direction indicator
Tachograph performance
Handling information
TCO1 pg_VCAN_TCO1 6429H System event
Engine coolant temperature
ENG_TEMP pg_VCAN_ET1 6428H Fuel temperature
Nominal friction - percent torque
Engine’s desired operating speed
EEC3 pg_generic_message_9 643EH Engine’s operating speed asymmetry adjustment
CANOpen
Manufacturer specific object
Cuadro 15
Engine speed at idle PLC_TX_U161 2006H Eng Conf Bam Engine speed at idle, point 1
Engine speed at high idle PLC_TX_U162 2006H Eng Conf Bam Engine speed at high idle, point 6
Reference engine torque PLC_TX_U163 2006H Eng Conf Bam Reference engine torque
REQUEST_PGN_BBIU2BC PLC_RX_U321 2003H Request for Service
REQUEST_PGN_BBIU2DTCO PLC_RX_U322 2003H Request for Vehicle Identification
REQUEST_PGN_BC2EDC16 PLC_RX_U323 2003H Request for Hours and Fuel Consuption
Paquete 2: Airbag
Cuadro 16
J 1939 message Object Name Object Index Signals
DriverSeatBeltReminderSts
MUX_info2 pg_generic_message_14 6443H CrashOutputSts
CANOpen
Paquete 3: Service + Doors + Light + Time
Cuadro 17
Object
J 1939 message Object Name Signals
Index
EngineOilLevel (not available if Service pack not
ENGINE_FLUID_LEVEL_PRESSURE pg_generic_message_16 6445H installed)
LowBeamlightsrequest
Highbeamlightsrequest
Highbeamflashlightsrequest
RHSIndicatorlightsrequest
LHSIndicatorlightsrequest
RHSIndicatorlightsstatus
LHSIndicatorlightsstatus
Emergencylightsrequest
Frontfoglightsrequest
Rearfoglightsrequest
Position_parkinglightsrequest
Stoplightsrequest
Reverselightsrequest
Passengerdooropenswitch
Driverdooropenswitch
Dieselfilterblocked (not blocked if service pack
MUX_info pg_generic_message_21 644AH
not installed)
Airfilterblocked (not blocked if service pack not
installed)
RHRdoorstatus (right lateral door)
LHRdoorstatus (left lateral door)
Hatchstatus (posterior door)
VPSRFTxLockButtonCntrl (Remote control
lock button)
VPSRFTxUnlockButtonCntrl (Remote control
front doors unlock button)
VPSRFTxTrunkUnlockButtonCntrl (Remote con-
trol Load compartment doors unlock button)
KeySts (on,off, crank)
Ambientairtemperature
BatteryVoltageLevel
HandBrakeSts
Fuel rate (l/h)
FUELE pg_VCAN_LFE 6421H Instantaneous Fuel Economy (km/l)
DiagnosticLampStatus
FuelBlockStatusByImmobilizer
EngineOverTemperature
EngineOverspeed
SpeedLimiterStatus
MaxVehicleSpeedLimitationSetpoint
ExhaustGasTempSts (only CNG version)
AdjustableSpeedLimiterStatus
OBDMILStatus
RegenerationLampStatus (only in version with
DPF)
FuelFilterHeaterStatus (only Diesel engine)
WaterInFuelIndicator (only Diesel engine)
EDC2BC pg_generic_message_11 6440H EngineOilPressureLow
TimeDate pg_VCAN_TD 642DH
CANOpen
Paquete 4: PTO
Cuadro 18
Object
J 1939 message Object Name Signals
Index
PTO 1 engaged
PTO 2 engaged
PTO 3 engaged degraded mode status
PTO 1 Engine RPM
PTO 1 Gear (neutral, reverse, gear out of limit)
PTO 1 Clutch (open, closed)
PTO 1 Handbrake (engaged, disengaged)
PTO 1 Brake (depressed, not depressed)
PTO 1 operational mode
PTO 1 ESV control NOT allowed
PTO 1 Low Oil Pressure
PTO 1 Water Temp
PTO 1 vehicle speed
PTO 2 Engine RPM
PTO_Status PG_parameter_set_17 6431H PTO 2 Handbrake (engaged, disengaged)
PTO 2 Water Temp
PTO 2 vehicle speed
PTO 3 Engine RPM
PTO 3 Handbrake (engaged, disengaged)
PTO 3 Water Temp
PTO 3 vehicle speed Fault index value
CANOpen
3.6 Descripción de las funciones programables por el Montador
En este párrafo se ilustran las funciones y las propiedades de los modos operativos disponibles en la modalidad CANOpen del
Expansion Module.
Utilizando la función CANOpen es posible gestionar diversos modos operativos, cada uno de los cuales satisface determinadas apli-
caciones:
• solicitud embragado/desembragado PTO efectúa el embragado y el desembragado de la PTO
• consenso al embragado/desembragado PTO
• solicitud control del motor
- Torque Mode efectúa el control de par
- Engine Mode efectúa el control de revoluciones
- Engine Limit Mode efectúa el control introduciendo el limite máximo de revoluciones
- Speed Mode efectúa el control de velocidad
3.6.1 Solicitud de embragado/desembragado de la PTO
Es posible solicitar del CANOpen el embragado y el desembragado de la PTO. La solicitud está codificada como sigue:
• 00b = PTO not requested
• 01b = PTO requested
• 10b = Error
• 11b = Not available
En este modo es posible tener diferentes solicitudes de embragado/desembragado de PTO provenientes de:
1. Solicitud desde pulsador en el cuadro:

• PTO 1 switch status
2. Solicitud desde CANOpen (vía CANOpen DSP413-3):

• First clutch dependent PTO switch (objeto 6136H)
• Second clutch dependent PTO switch (objeto 6137H)
• Clutch independent PTO switch (objeto 6138H)
• First engine mounted PTO switch (objeto 6139H)
• Second engine mounted PTO switch (objeto 613AH)
• Transmission output shaft PTO switch(objeto 61A3H)
• Transfer case output shaft PTO switch (objeto 61A4H)
CANOpen
En el caso de que se requiera el embragado o el desembragado de la PTO tanto desde el pulsador como desde CANOpen, el sistema
se comporta del siguiente modo:
Cuadro 19
Solicitud desde pulsador
Ninguna
OFF ON
solicitud
OFF OFF OFF OFF
Solicitud desde ON OFF OFF OFF
CANO
CANOpen
Ninguna solicitud
OFF OFF OFF
(11b)
NOTA Las solicitudes de embragado/desembragado desde CANOpen tiene más prioridad respecto a las
mismas efectuadas desde el pulsador por lo que, si se quiere utilizar solo el pulsador, se debe asignar
a la solicitud desde CANOpen el valor 3 (11b) o no disponible.
3.6.1.1 Feedback
La retroalimentación (feedback) es una señal que indica si, a nivel físico, la PTO está embragada o desembragada. El estado de
feedback relativo al tipo de PTO utilizada se envía mediante CANOpen (DSP413-3):
• First clutch dependent PTO feedback (objeto 612EH)
• Second clutch dependent PTO feedback (objeto 612FH)
• Clutch independent PTO feedback (objeto 6130H)
• First engine mounted PTO feedback (objeto 6131H)
• Second engine mounted PTO feedback (objeto 6132H)
• Transmission output shaft PTO feedback (objeto 61A0H)
• Transfer case output shaft PTO feedback (objeto 61A1H)
Se encuentra disponible otro objeto: al menos una PTO acoplada (objeto 61A2H)
CANOpen
3.6.2 Consenso al embragado/desembragado de la PTO
El consenso al embragado/desembragado de la PTO permite que el usuario, después de haber efectuado una solicitud desde
el pulsador del cuadro o desde el CANOpen, pueda acordar o no el consenso.
El procedimiento de autorización para el acoplamiento/desacoplamiento es el siguiente:
a) cuando el usuario decide embragar (desembragar) la PTO, hace una solicitud desde el interruptor (pulsador para PTO1 e
interruptores para PTO2 y PTO3) o desde CANOpen.
b) la centralita Expansion Module, una vez recibida la solicitud de embragado (desembragado), pedirá al usuario el consenso
para embragar (desembragar) la PTO. Esto sucederá ajustando uno o más (según el tipo de PTO) de los siguientes objetos
CANOpen (61A5H, 61A6H, 61A7H, 61A8H, 61A9H, 61AAH, 61ABH) al valor 1.
• Objeto(i) = 1 → Solicitud de consenso
• Objeto(i) = 0 → Ninguna solicitud
c) a continuación el usuario puede decidir si autorizar o no la operación solicitada (acoplamiento o desacoplamiento).

La respuesta del usuario sucederá mediante el ajuste de uno o más de los siguientes objetos CANOpen (61ACH, 61ADH,
61AEH, 61AFH, 61B0H, 61B1H, 61B2H). Si el objeto se ajusta a 0 el usuario tiene:
• Objeto(i) = 1 → Consenso acordado
• Objeto(i) = 0 → Consenso negado
d) el Expansion Module, basándose en el tipo de consenso recibido desde el usuario, actuará en consecuencia:
• Consenso recibido = 1 → La PTO será embragada (desembragada)
• Consenso recibido = 0 → No se efectuará ninguna operación y el estado de la PTO permanecerá sin cambio.
Si el usuario no enviase ningún tipo de consenso al Expansion Module dentro de un tiempo determinado, no se efectuará ninguna
operación y el estado de la PTO permanecerá sin cambio. El valor por defecto de la temporización para el embragado o el desembra-
gado es de 3 segundos.
CANOpen
En la figura se ilustra la secuencia para el procedimiento de consenso al embragado/desembragado de la PTO:
Figura 3
EM Usuario
Solicitud embragado/desembragado
PTO desde pulsador cuadro o desde
CANOpen
Inicio tiempo temporización
Solicitud de consenso al
embragado/desembragado
Si dentro de este tiempo el usuario no envía un con-

senso (positivo o negativo) finaliza la temporización: el
estado que tiene la PTO antes de la solicutd de em-
Consenso acordado o
bragado/desembragado no cambia y en el cuadro de
consenso denegado
instrumentos se muestra el error de temporización
Feedback de PTO embragada o

de PTO desembragada
Final tiempo temporización

- Error
NOTA Para poder utilizar esta función es necesario que IVECO Customer Service habilite el parámetro:
PTO[x]_ISOconsentBBcfg
Al hacerlo, para cada tipo de PTO instalada, se habilita el consenso mediante CANOpen
CANOpen
Los objetos para la solicitud de consenso del Expansion Module al usuario son:
• First clutch dependent PTO engagement consent (objeto 61A5H)
• Second clutch dependent PTO engagement consent (objeto 61A6H)
• Clutch independent PTO engagement consent (objeto 61A7H)
• First engine mounted PTO engagement consent (objeto 61A8H)
• Second engine mounted PTO engagement consent (objeto 61A9H)
• Transmission output shaft PTO engagement consent (objeto 61AAH)
• Transfer case output shaft PTO engagement consent (objeto 61ABH)
Los objetos a utilizar para la respuesta del usuario a la solicitud de consenso son:
• First clutch dependent PTO engagement consent - Por Montador (objeto 61ACH)
• Second clutch dependent PTO engagement consent - Por Montador (objeto 61ADH)
• Clutch independent PTO engagement consent - Por Montador (objeto 61AEH)
• First engine mounted PTO engagement consent - Por Montador (objeto 61AFH)
• Second engine mounted PTO engagement consent - Por Montador (objeto 61B0H)
• Transmission output shaft PTO engagement consent - Por Montador (objeto 61B1H)
• Transfer case output shaft PTO engagement consent - Por Montador (objeto 61B2H)
3.6.3 Control del motor
A través del modulo CANOpen se pueden efectuar diversos controles sobre el motor:
- solicitud de revoluciones
- configuración del limite máximo del número de revoluciones
- solicitud de par
- configuración de velocidad máxima del vehículo
El control sobre el motor termina cuando la PTO se desembraga.
Para la gestión de las solicitudes de control del motor, mediante CANOpen o mediante pulsador, ver el párrafo: ”Gestión de Solicitu-
des múltiples / Prioridad”.
Restricciones sobre el control del motor
Para cada tipo de solicitud de control sobre el motor, es posible asociar dos tipos de restricciones:
• Restricciones sobre la solicitud (RR): antes de atender la solicitud el EM valora las eventuales restricciones sobre la solicitud.
En el caso de que no se hayan configurado restricciones, o en el caso de que las restricciones hayan sido superadas, el EM atiende
la solicitud. En caso contrario la solicitud al motor no se aplica.
• Condiciones de shutoff (RS): un vez que el control sobre el motor ha sido aplicado, el EM valora las eventuales condiciones
de shutoff (pare). Las condiciones son valoradas hasta que el control sobre el motor resulte activo. Si la condición de shutoff
es verificada el control sobre el motor se interrumpe.
CANOpen
Si para una solicitud particular sobre el motor está habilitada más de una condición, la solicitud puede ser atendida solo si se han
superado todas las condiciones configuradas.
Las condiciones de restricción sobre la solicitud son consideradas como tales solo si tienen una duración temporal mayor o igual
a un tiempo definido por el parámetro EEC_[service]_RRtimeout (parámetro configurable por IVECO Customer Service)
Las solicitudes de pare sobre el control del motor se consideran como tales solo si tienen una duración temporal mayor o igual
a un tiempo definido por el parámetro EEC_[service]_RStimeout (parámetro configurable por IVECO Customer Service)
En caso de solicitudes de control múltiples ver el párrafo: ”Gestión de Solicitudes múltiples / Prioridad”.
Cuando una solicitud de pare se detecta como activa, la solicitud hacia el motor se cancela y según el parámetro EEC_[service]_cfg
(parámetro configurable por IVECO Customer Service) se efectuará una de las siguientes acciones:
• EEC_[service]_cfg = 0: el control sobre el motor queda suspendido hasta que todas las solicitudes (solicitud de revoluciones,
par, etc) sean reseteadas todas previamente. El usuario deberá hacer de nuevo una solicitud de control sobre el motor y ésta
será atendida con la condición de que se superen las eventuales restricciones impuestas sobre la solicitud
• EEC_[service]_cfg = 1: el control sobre el motor queda suspendido hasta que la solicitud que tenga la máxima prioridad (solicitud
que se efectúa primero) sea reseteada. Si en la cola están presentes otras solicitudes, serán efectuadas (de acuerdo a las priorida-
des) con la condición de que sean superadas las eventuales restricciones impuestas sobre la solicitud.
• EEC_[service]_cfg = 2: el control sobre el motor se recupera inmediatamente con al condición de se sean superadas las eventua-
les restricciones presentes sobre la solicitud.
Para cada tipo de solicitud para el control del motor, está disponible siempre el mismo abanico de condiciones tanto para las solicitu-
des de restricción (RR) como para las solicitudes de pare (RS). La lista completa de las posibles condiciones a activar se muestra
en la siguiente tabla:
Cuadro 20
Lista de las posibles condiciones sobre las solicitudes
de restricción / solicitudes de pare
Condición Condición ID
Freno de servicio Pisado RR/RS 01
Freno de servicio no Pisado RR/RS 02
Pedal embrague Pisado RR/RS 05
Pedal embrague no Pisado RR/RS 06
Cambio no en neutral (*) RR/RS 07
Marcha atrás RR/RS 08
Revoluciones motor mín RR/RS 17
Revoluciones motor máx RR/RS 18
(*) solo para cambio automatizado
NOTA Normalmente no está habilitada ninguna condición.
CANOpen
3.6.3.1 Solicitud de revoluciones / limite máximo de revoluciones
Es posible efectuar una solicitud de revoluciones actuando sobre el objeto CANOpen:

Requested engine speed (objeto 614AH)
Es posible configurar el limite máximo del número de revoluciones actuando sobre el objeto CANOpen:
Requested engine speed upper limit (objeto 6140H)
NOTA En caso de PTO no estacionaria el control de régimen no se efectúa.
3.6.3.1.1 Restricciones sobre la solicitud de revoluciones / sobre el limite máximo de revoluciones
Cuadro 21
Lista de las posibles solicitudes de restricción sobre
la solicitud de revoluciones
Freno de servicio pisado RR/RS 01
Freno de servicio no pisado RR/RS 02
Pedal embrague pisado RR/RS 05
Pedal embrague no pisado RR/RS 06
Cuadro 22
Lista de las posibles solicitudes de restricción sobre la configuración del limite
de máximo número de revoluciones
CANOpen
Los resultados de los controles sobre las simples restricciones se muestran en los siguientes objetos:
• Límite máximo número revoluciones: Engine speed control upper limit allowed (objeto 6337H)
• Solicitud revoluciones: Engine speed control allowed (6339H)
Los valores asumidos por los objetos se codifican así:

• 00b = Control not allowed
• 01b = Control allowed
• 10b = Error
Todas las solicitudes activas son consideradas válidas. Para su gestión ver el párrafo: ”Gestión de solicitudes múltiples / Prioridad”.
Todas las solicitudes activas deben ser validadas de acuerdo a los ajustes de vehículo mostrados a continuación:
3.6.3.2 Solicitud de par
Es posible efectuar una solicitud de par actuando sobre el objeto CANOpen:

Requested engine torque limit (objeto 6144H)
3.6.3.2.1 Restricciones sobre la solicitud de par
Cuadro 23
Lista de las posibles solicitudes de restricción
sobre la solicitud de par
CANOpen
El resultado del control sobre las restricciones se muestra en el siguiente objeto:

• Engine torque limit control allowed (633AH)
Los valores asumidos por el objeto se codifican así:

• 10b = Error
Todas las solicitudes activas son consideradas válidas. Para su gestión ver el párrafo: ”Gestión de Solicitudes múltiples / Prioridad”.
3.6.3.3 Configuración de la velocidad máxima del vehículo
Es posible efectuar una solicitud de velocidad máxima actuando sobre el objeto CANOpen:
Requested vehicle speed limit (objeto 6146H)
3.6.3.3.1 Restricciones sobre la configuración de velocidad máxima del vehículo
Cuadro 24
Lista de las posibles solicitudes de restricción sobre
la configuración de velocidad máxima del vehículo

CANOpen
El resultado del control sobre las restricciones se muestra en el siguiente objeto:

• Vehicle speed limit control allowed (633CH)
Los valores asumidos por el objeto se codifican así:

• 10b = Error
Todas las solicitudes activas son consideradas válidas. Para su gestión ver el párrafo: ”Gestión de Solicitudes múltiples / Prioridad”.
3.6.3.4 Gestión de solicitudes múltiples / Prioridad
En el caso de solicitudes múltiples de control sobre el motor, se tomará la siguiente estrategia:

• Las solicitudes de control del motor asociadas al pulsador tienen prioridad mayor sobre las solicitudes efectuadas desde CA-
NOpen
• El control de revoluciones tiene prioridad mayor sobre el control de par
• A igualdad de prioridad (solicitud de revoluciones desde CANOpen) se toma el valor mínimo de las dos solicitudes (solicitud
de revoluciones y límite de revoluciones).
NOTA En caso de PTO no estacionaria el control de revoluciones no se realiza.
CANOpen
3.7 Esquema eléctrico
Para un eficaz y correcto uso de parte de los Montadores, IVECO ha predispuesto puntos específicos de conexión que se han
de utilizar para los sistemas añadidos.
Esta predisposición se hace necesaria para excluir cualquier tipo de invasión o de manipulación de la instalación, de modo que se
garantice la integridad funcional y, por tanto, el mantenimiento de la garantía.
3.7.1 Tomas Montadores Expansion Module para CANOpen
Los pines de la centralita Expansion Module relativos a la función CANOpen se encuentran disponibles a través del conector
Tyco de 9 pines que se ilustra a continuación:
Figura 4
126277
Código Tyco Descripción

8-968971-1 Conector CANOpen
CANOpen
El Montador podrá conectarse a la red CANOpen del Expansion Module utilizando el siguiente conector Tyco:
Figura 5
126278
Código Tyco Descripción

1-967626-1 Conector CANOpen que el Montador debe adquirir
3.7.2 Conexiones eléctricas para la conexión CANOpen
La siguiente imagen muestra las conexiones que el Montador debe efectuar en caso de que se desee utilizar la función CANOpen.
Figura 6
Voltaje de batería (terminal 30)
GND
Toma para
Montadores Salida señal habilitación CANOpen
CANOpen
Tyco 8-968971-1 BB CAN H
BB CAN L
126279
CANOpen
Cuadro 25
Pin Función Notas

1 VCC Voltaje de batería (terminal 30), protegido por fusible de 10 A
2 Masa Masa, máx. 10 A (no protegida por fusible)
3 Enable Señal de salida (activa baja, máx 200 mA) que indica si la red CANOpen está habilitada.
4 BB_ CAN_H
5 CAN_GND
6 BB_ CAN_L
7 reservado
8 reservado
9 reservado
El terminal CANOpen Enable también puede ser no utilizado. Ver párrafo siguiente para entender la función.
3.8 Programación de la red CANOpen
3.8.1 Habilitación
La interfaz CANOpen puede ser habilitada de dos maneras diferentes:

- mediante mando directo vía cable en el terminal 3 del conector CANOpen. El mando está activo bajo
- mediante configuración de software. En este modo la función CANOpen está siempre activa con el arranque de la centra-
lita.
NOTA El terminal 3 del conector CANOpen está activo bajo.
3.8.2 Master/slave
Es posible configurar la red CANOpen en que la centralita EM funciona como:

- master
- slave
Configurando la EM como slave la gestión de la red (arranque/parada nodo, etc..) y los servicios de mo-
! nitorización (ajuste vigilancia, etc...) no están disponibles.
CANOpen
3.8.3 Baud Rate
Es posible configurar diversas velocidades de transmisión para la red CANOpen:

- 10 kbps
- 20 kbps
- 50 kbps
- 100 kbps
- 125 kbps
- 250 kbps
3.8.4 ID Nodo
Es posible también modificar la ID del nodo de la red a asignar a la EM.
3.8.5 LSO
Al habilitar el parámetro (EOL_COhandleLSO = 1b) es posible señalar al exterior cuando la red CANOpen está habilitada. La
señal sucede sobre el terminal 3 del conector de instaladores CANOpen. La señal se produce en el pin 3 del conector Montadores
CANOpen. La señal está activada baja por lo que, cuando la red esté habilitada el pin estará conectado a masa.
NOTA Normalmente este parámetro se encuentra inhabilitado.
3.8.6 Gestión operativa del Expansion Module
A través del parámetro CO_opCfg es posible establecer que la EM vaya automáticamente al estado Operacional cada vez que
se accione la llave (K15 ON).
NOTA Normalmente este parámetro se encuentra inhabilitado.
3.8.7 Heartbeat
A través del parámetro CO_hbNodeID1 es posible ajustar el valor temporal de heartbeat
CANOpen
3.8.8 Gestión del Expansion Module en caso de falta de heartbeat
A través del parámetro CO_hbMissEMact es posible establecer el comportamiento del EM en caso de que falte la pulsación.
Los valores posibles son los siguientes:
Cuadro 26
Valor Comportamiento
0 Mantiene el estado actual
1 Pasa al estado Pre-Operacional
2 Reservado
3 Pasa al estado de Stop
4 Resetea el nodo
NOTA Normalmente está programado el valor 0 por lo que la EM mantiene el estado corriente.
3.8.9 Gestión de la red en caso de falta de pulsación
A través del parámetro CO_hbMissNMTact es posible establecer el comportamiento de la red en caso de que falte la pulsación.
Los valores posibles son los siguientes:
Cuadro 27
Valor Comportamiento
0 Mantiene el estado actual
1 Pasa al estado Pre-Operacional
2 Reservado
3 Pasa al estado de Stop
4 Resetea el nodo
NOTA Normalmente está programado el valor 0 por lo que la red mantiene el estado corriente.
CANOpen

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Base - Diciembre 2008 Print 603.93.965

Peligro para las personas

Peligro de grave daño para el vehículo

NOTA Indica una explicación adjunta para un elemento de información.

Print 603.93.965 Base - Diciembre 2008

Número de Edición básica -

Base - Diciembre 2008 Print 603.93.965

Expansion Module - Gestión PTO 1

Índice de las secciones

Print 603.93.965 Base - Diciembre 2008

Base - Diciembre 2008 Print 603.93.965

4. Tipos de tomas de fuerza (PTO) 1-4

4.1 Toma de fuerza del cambio 1-4

4.2 Toma de fuerza de la transmisión 1-4

4.3 Toma de fuerza del motor 1-4

4.6 Tomas de Fuerza “Electrohidráulicas” (PTO2 y PTO3) 1-4

5. Gestión de las PTO 1-5

5.1 Accionamiento de la PTO 1-6

5.2 Configuración PTO estándar suministrada por IVECO 1-7

5.2.1 PTO1 en Cambio Mecánico 1-7

5.2.2 PTO1 en el Cambio Automatizado 1-8

5.3 Funcionamiento de la PTO en presencia de errores (Degraded Mode) 1-8

5.4 Configuraciones personalizables de la PTO 1-9

5.4.1 Restricciones sobre el embragado 1-9

5.4.2 Condiciones de desembragado 1-10

5.4.3 Posibles controles sobre el motor 1-11

5.4.4 Parámetros ajustables solo para PTO2 y PTO3 1-13

5.5 Parámetros estándar para la PTO1 proporcionados por IVECO 1-14

6. Esquema eléctrico 1-16

6.1 Tomas Montadores para Expansion Module 1-16

6.2 Conexiones eléctricas para conexión de PTO 2 y PTO3 1-17

En la presente sección se utilizan las siguientes abreviaturas:

En la presente sección se utilizan los siguientes términos y símbolos:

Ver la directivas para la transformación y el equipamiento de los vehículos.

4. Tipos de tomas de fuerza (PTO)

4.1 Toma de fuerza del cambio

Ver la directivas para la transformación y el equipamiento de los vehículos.

4.2 Toma de fuerza de la transmisión

Ver la directivas para la transformación y el equipamiento de los vehículos.

4.3 Toma de fuerza del motor

Ver la directivas para la transformación y el equipamiento de los vehículos.

A definir con IVECO.

A definir con IVECO.

4.6 Tomas de Fuerza “Electrohidráulicas” (PTO2 y PTO3)

Gestión de las PTO

5. Gestión de las PTO

CENTRALITA EM (ESTÁ UBICADA EN LA ZONA CENTRAL DEL CUADRO AL LADO DERECHO)

Gestión de las PTO

5.1 Accionamiento de la PTO

Pulsador PTO1 Código pieza IVECO

Gestión de las PTO

5.2 Configuración PTO estándar suministrada por IVECO

5.2.1 PTO1 en Cambio Mecánico

Esta maniobra tiene la finalidad de predisponer la herramienta para el trabajo.