SPC3 - Ee640m - 2020 - 1

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica


(Ciclo Académico: 2023_1)
Fecha: 23/06/2023 Duración: 1 hora y 30 minutos.

SOLUCIONARIO
TERCERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)
P1) La Figura 1, muestra el lugar geométrico de las raíces de un sistema de control con realimentación unitaria.
Obtenga la función de transferencia de lazo abierto de dicho sistema. (5P)

Figura 1
SOLUCIÓN P1)
De las características del LGR del enunciado, se puedo concluir que la función de transferencia de lazo abierto
del sistema tiene un polo en el origen, un polo real en s = + p, un cero real en s = -z y una Gancia que varía de
cero a infinito, es decir, la ecuación característica del sistema tiene la forma

(𝑠+𝑧)
1+𝐾 =0 (1)
𝑠(𝑠−𝑝)

Conociendo la frecuencia de cruce del LGR por el eje imaginario del plano S, podemos reemplazar S = jw en la
ecuación característica del sistema, ecuación (1), y ordenando términos tenemos:
(𝑘𝑧 − 𝜔2 ) + 𝑗𝜔(𝑘 − 𝑝) = 0 (2)
Con 𝝎 = 𝟐. 𝟐𝟑𝟔; en (2) e igualando la parte real y la imaginaria de (2) a cero tenemos
𝑘𝑧 = 4.999696
𝑘𝑧 ≅ 5 (3)
2.236(𝑘 − 𝑝) = 0
De donde 𝑘=𝑝
En (3): 𝑝𝑧 = 5 (4)
Por otro lado, para el ingreso del LGR al eje real del plano S, en 𝒔 = −𝟏𝟎. 𝟒𝟕𝟕, sabemos que se halla a partir de
𝑑𝑘
=0 (5)
𝑑𝑠
De (1) hallamos
𝑠(𝑠−𝑝)
𝐾=− (𝑠+𝑧)
(6)
Luego, con (5) y (6)
𝑠 2 + 2𝑧𝑠 − 𝑝𝑧 = 0 (7)
Reemplazando (3) en (7)
𝑠 2 + 2𝑠𝑧 − 5 = 0 (8)
Reemplazando en (8) 𝑠 = −10.477:
𝑧=5
Con 𝑧 = 5; en (4) hallamos
𝑝=1
Luego, la función de transferencia de lazo abierto del sistema es

𝐾(𝑠+5)
𝐺𝐻 (𝑠) = Rpta.
𝑠(𝑠−1)
NOTA. – Verificación con MATLAB
>> n=[1 5];
>> d=[1 -1];
>> d=[1 -1 0];
>> sys=tf(n,d)
>> rlocus(sys)

P2) Se utiliza un radar de seguimiento basado en tierra


para rastrear aeronaves. Suponga que el lazo de control
de posición del eje acimutal del radar de seguimiento
puede representarse mediante el diagrama de bloques
de la Figura 2a). (5P)
(a) Determine los errores de estado estable del
rastreador para las siguientes entradas
causadas por el movimiento de la aeronave.

(b) Compare el funcionamiento en estado estable


del sistema de la Figura 2b) con el de la figura 2a). Figura 2.

SOLUCIÓN P2)
𝑛!
Tomando en cuenta la siguiente Tabla y que transformada de Laplace de 𝑡 𝑛 𝑒𝑠 𝑆 𝑛+1
y que los sistemas de (a) y (b)
son tipo 2, porque tienen 2 polos en el origen:
Solución parte (a)
(i) Sistema tipo 2, con entrada rampa 𝑒𝑆𝑆 = 0
0.1(2) 0.2
(ii) Sistema tipo 2, con entrada rampa más parábola 𝑒𝑆𝑆 = 0 + 𝐾𝑎
= 0.1 = 2

Solución parte (b)


𝜃(𝑠) 0.5𝑠 + 0.5
=
𝜃𝑅 (𝑠) 𝑠 4 + 0.6𝑠 3 + 0.05𝑠 2 + 0.5𝑠 + 0.5

EC: 𝑠 4 + 0.6𝑠 3 + 0.05𝑠 2 + 0.5𝑠 + 0.5 = 0


S = 0.4532 + j0.7305 Sistema inestable Se puede verificar con el primer caso de R_H
S = 0.4532 - j0.7305 𝑒𝑆𝑆 = ∞ El sistema (a) tiene mejor comportamiento que (b) Rpta.
S = -0.7532 + j0.3305
S = -0.7532 - j0.3305
Nota. – Con Matlab (comando step(sys)), se puede apreciar la forma de respuesta

P3) Responda a las siguientes preguntas: (3P)


1. Un controlador proporcional, Kp, se utiliza con un sistema de primer orden 𝐺(𝑠) = 𝐾/(𝜏𝑠 + 1) con
retroalimentación unitaria. El incremento de Kp hará que:
(A) Aumente la constante de tiempo y disminuya el error de estado estable para las entradas escalón.
(B) Disminuya la constante de tiempo y disminuya el error de estado estable a las entradas escalón.
(C) Disminuya la constante de tiempo y aumente el error de estado estable a las entradas escalón.
(D) Aumente la constante de tiempo y aumente el error de estado estable a las entradas escalón.
SOLUCIÓN P3.1)
𝐾𝐾𝑓
𝑌(𝑠) 1 + 𝐾𝐾𝑓
= 𝜏
𝑅(𝑠) 𝑠+1
1 + 𝐾𝐾𝑓
𝜏
𝜏𝑠𝑖𝑠𝑡 =
1 + 𝐾𝐾𝑓
Con 𝐾𝑓 creciente, 𝜏𝑠𝑖𝑠𝑡 Disminuye.
𝐴
𝑒𝑆𝑆 =
1 + 1 + 𝐾𝐾𝑓
Con 𝐾𝑓 creciente, 𝑒𝑆𝑆 Disminuye.
(B) Rpta.
2. La condición de que todas las raíces del polinomio (2P)

tienen partes reales negativas, viene dada por

SOLUCIÓN P3.2)
El arreglo del sistema RH es
𝑆3 𝑎0 𝑎2

𝑆2 𝑎1 𝑎3

𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3
𝑆1 0
𝑎1
𝑆0 𝑎3
Para estabilidad:
𝑎1 𝑎2 > 𝑎0 𝑎3

(C) Rpta.
3. Las dos primeras filas de la tabla de Routh de un sistema de tercer orden son (2P)

(A) La ecuación característica tiene una raíz en el semiplano derecho


(B) La ecuación característica tiene dos raíces en el eje imaginario del plano S en 𝑠 = ±𝑗1.
(C) La ecuación característica tiene dos raíces en el eje imaginario del plano S en 𝑠 = ±𝑗2.
(D) Ninguna de las opciones anteriores es correcta.

SOLUCIÓN P3.3)
Empleando los coeficientes de las 2 primeras filas del arreglo R-H, escribimos la EC para hallar sus raíces:
2𝑆 3 + 4𝑆 2 + 2𝑆 + 4 = (𝑆 + 2)(𝑆 + 𝑗1)(𝑆 − 𝑗1)
𝑆1,2 = ±𝑗1
(B) Rpta.
Nota. – Se puede resolver completando el arreglo de R-H y hallar las raíces de la EC, com sigue
El arreglo del sistema RH es

𝑆3 2 2
𝑆2 4 4
𝑆1 0 0
𝑆0 4
Los elementos de la tercera fila todos son ceros, en consecuencia, se trata de un caso de estabilidad límite
y la ecuación tendrá un par de polos complejos conjugados en el eje imaginario.
La ecuación auxiliar es
𝑈(𝑠) = 4𝑆 2 + 4 = 0
𝑆1,2 = ±𝑗1
(B) Rpta.
4. ¿Cuál de los lugares geométricos de las raíces, mostrados en la Figura 3, es el correcto para un sistema
realimentado con polos de lazo abierto en 𝑠 = −1 ± 𝑗1 y un cero en 𝑠 = −2? (1P)
(A) Figura 3a). (B) Figura 3b). (C) Figura 3c). (D) Figura 3d).

Figura 3
SOLUCIÓN P3.4)
Los lugares geométricos (a), (c) y (d) están mal trazados, tienen LGR erróneo en el eje real, también, las ramas
que parten de los pares de polos complejos conjugados de lazo abierto son erróneas
(B) Rpta.

5. ¿Qué sucede, en el plano S, con las raíces de la ecuación característica de un sistema realimentado de control,
cuando uno de los parámetros de ésta varía? (2P)

SOLUCIÓN P3.5)
Las raíces de la EC se desplazan en el plano S a medida que uno de sus parámetros varía. Rpta.

El PROFESOR DEL CURSO

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