BC Tes 4171

UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO
FACULTAD DE CIENCIA FÍSICAS .Y MATEMÁTICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
"DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA SCADA CON EL PLC MODICON

M340 PARA EL CONTROL PID DE LA PLANTA DE PRESIÓN DE LA ESCUELA
PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA DE LA UNIVERSIDAD NACIONAL
PEDRO RUIZ GALLO, UTILIZANDO SOFTWARE LIBRE"
TESIS
Para optar por el Título Profesional de INGENIERO ELECTRÓNICO
PRESENTADA POR:
Br. Jhon Alonso Piscoya Siadén

Br. Marlon Javier Vega Zuloeta
ASESOR:
lng. Victor Olegario Jara· Sandoval
LAMBAYEQUE -PERÚ
2015
FACULTAD DE CIENCIA FÍSICAS Y MATEMÁTICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
"DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA SCADA CON EL PLC MODICON

PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA DE LA UNIVERSIDAD NACIONAL
PEDRO RUIZ GALLO, UTILIZANDO SOFTWARE LIBRE"
TESIS
Para obtar por el Título Profesional de INGENIERO ELECTRÓNICO
PRESENTADA POR:

ASESOR:
lng. Victor Olegario Jara Sandoval
LAMBAYEQUE- PERÚ
2015
DISEÑO E IMPLEMTENTACION DE UN SISTEMA SCADA CON EL PLC MODICON
PROFESIONL DE INGENIERfA ELECTRÓNICA DE LA UNIVERSIDAD NACIONAL
PEDRO RUIZ GALLO, UTILIZANDO SOFTWARE LIBRE.
Elaborado por los bachilleres ...
1'
Br. Marión Javier Vega Zuloetª

Tesista
Aprobado por los miembros del jurado ...
lng. Manuel Javier Ramírez Castro lng. Hugo Javier Chiclayo Padilla
Presidente Secretario
lng. Cªrlos Leonardo Oblitas Vera

Vocal
1
A mi madre que siempre está presente

para apoyarme en cada paso que doy.
A mi padre y hermanos que son un ejemplo

de superación y de la clase de persona
que quiero llegar a ser.
ALONSO PISCOYA
iii
A Dios por derramar muchas bendiciones
en mí y en mi hermosa familia.
A mis padres, Yolanda y Ricardo, por

todo el amor y comprensión que
me brindan cada día, por su esfuerzo,
sacrificio y sobre todo el apoyo
incondicional en cada momento de mi vida.
A mis hermanos Boris y Gianpier, por su

confianza y por qué son mi motivo de
superación en la vida.
MARLONVEGA
iv
AGRADECIMIENTO
Queremos expresarles nuestros más sinceros agradecimientos a todas las perso-

nas que en algún momento del. desarrollo del proyecto nos brindaron su apoyo.
Al lng. Víctor Jara Sandoval, nuestro asesor, quien nos apoyó desde el plantea-
miento del proyecto, y estuvo presente en cada paso durante el desarrollo del mismo, dan-
do sus consejos y ayudándonos a sobrellevar cada inconveniente que encontramos en el
proceso.
Al lng. David Aguirre Zapata, quien nos apoyó en et rediseño del software libre
para el sistema SCADA, brindándonos sus conocimientos en programación, relacionado
a códigos de lenguaje JAVA y PHP. A nuestro amigo José Zambrano Campos que nos
apoyó durante gran parte de la realización de las pruebas, brindándonos herramientas,
conocimientos y apoyo incondicional.
A nuestros familiares y amigos, por estar siempre en los buenos y malos momen-
tos de esta investigación, porque gracias a ettos se togró culminar satisfactoriamente este
proyecto de tesis.
LOS AUTORES
V
FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS
Escuela profesional de Ingeniería Electrónica
Diseño e implementación de un sistema SCADA con el PLC MODICON M340 para el

control PID de la planta de presión de la Escuela Profesional de Ingeniería
Electrónica de la Universidad Nacional Pedro Ruiz Gallo, utilizando software libre.
TESIS
Para optar el Título Profesional de Ingeniero Electrónico
PRESENTADA POR:

LAMBAYEQUE- PERÚ
RESUMEN
Este trabajo de tesis se divide en dos partes, la primera es desarrollar un sistema

de control para la planta de presión de la escuela profesional de ingeniería electrónica, y la
segunda es implementar en la planta de presión un software de monitoreo y control basado
en el uso de software libre, con la consigna de que sea compatible con los recursos de la
escuela en cuanto a tecnología se refiere.
La planta de presión está constituida por un tanque compresor, un tanque de al-

macenamiento de agua, una bomba centrífuga controlada por un variador de frecuencia,
transmisor de presión, Presóstato calibrado en un rango de O a 6 bar, una válvula propor-
cional que permite el desfogue del agua desde el tanque compresor al tanque de almace-
namiento y un manómetro como indicador de presión. Para el proceso se ha elegido usar
como controlador a la válvula, dejando el bombeo de agua a una frecuencia constante, y se
usa el sensor para cerrar el lazo de control.
vi
Para el diseño del sistema de control primero se requirió determinar el modelo
dinámico de la planta de presión a controlar, y mediante simulaciones en el ambiente de
MATLAB se logró determinar los parámetros iniciales para 3 tipos de controladores; P, PI,
PI O, que fueron implementados en las pruebas en tiempo real del sistema.
Para la implementación del software SCADA se plantearon ciertos requerimientos,

el principal debe estar basado en el uso de Software libre, es decir, sin licencia alguna y
presentar compatibilidad con cualquier tipo de PLC, para que pueda ser usado en distintas
aplicaciones, que sea fácil de manipular ya que su finalidad principal es ayudar al aprendi-
zaje de los estudiantes.
Como fin del proyecto, se logró el objetivo, se implementó el software SCADA libre
y el OPC libre usados, logrando así contrastar el correcto funcionamiento, en sus distintos
controles de la planta de presión de la escuela profesional de Ingeniería Electrónica de la
Universidad Nacional Pedro Ruiz Gallo.
vii
FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS
Escuela profesional de Ingeniería Electrónica
Design and implementation óf a SCADA system with the Modicon M340 for PID
control of the plant pressure of the Professional School of Electronic Engineering,
National University Pedro Ruiz Gallo, using free software.
THESIS
"!"~ ~btain the Electronic Engineering Professional Title
BY:

LAMBAYEQUE -PERÚ
ABSTRACT
This thesis is divided into two parts, the first is to develop a control system for the
pressure plant of the professional school of electronic engineering, and the second is to
implement at the pressure plant a monitoring and control software based use of free soft-
ware, with the motto that is compatible with the resources of the school as technology is
con cerned.
The pressure plant is comprised of a compressor tan k, a storage tank of water, a

centrifuga! pump controlled by a frecuency inverter, a pressure transmitter, pressure switch
is calibrated in a range O to 6 bar, a proportional valve which allows the venting water from
the compressor to the storage tank and pressure gauge as indicator of pressure. In the
!J•Ocess it has chosen to use as a controller to the valve, letting water pumping ata constant
frequency, and the sensor is used to clase the control loop.
viii
For the design of the control system is first required to determine the dynamic
model of the plant pressure control, and through simulations in MATLAB environment was
possible to determine the initial parameters for 3 types of controllers; P, PI, PI O, which were
implemented in the real-time test system.
lb implement the software SCADA certain requirements were raised, the principal
musí be based on the use offree software, that is, without a license and feature compatibility
with any type of PLC, so it can be used in different applications, which is easy handling sin ce
its main purpose is to help student learning.
As the end of the project, the objective was achieved, free software and free SCA-
,_,,, OPC used was implemented, thus achieving the properfunctioning contrast, in its various
plant controls pressure professional school of Electronic Engineering, National University
Pedro Ruiz Gallo.
ix
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TABLA DE CONTENIDOS
LISTA DE FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
LISTA DE TABLAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1O
CAPÍTULO 1.
INTRODUCCIÓN 11
1.1. Situación Problemática 11
1.2. Justificación del trabajo de Tesis 12
1.3. Objetivos del Trabajo de Tesis .. 12
1.3.1. Objetivo Principal . . . . . . . . . . 12
1.3.2. Objetivos Secundarios . . . . . . . 13
CAPÍTUL02.
MARCO TEORICO 14
2.1. Sistema de Control Automático 14
X
2.1.1. Conceptos Básicos de Control Automático 15
2.1.2. Representación de un Sistema de Control . 16
2.1.3. Tipos de Control Automático 17
2.2. Función de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1. Polos y Ceros de la Función de Transferencia . 22
2.2.2. Estabilidad de un Sitema . . . . . . 22
2.2.3. Tipos de Sistemas Según sus Polos 24
2.3. Regulador o Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.1. Métodos de Sintonización de Controladores . 28
2.4. Protocolos de Comunicación . . . . . . . . . . . .. 37
2.4.1. Protocolo Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.2. Protocolo Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.3. Protocolo OPC 38
2.5. Sistema SCADA . . . 41
2.5.1. Funciones de los sistemas SCADA . 43
2.5.2. Tipos de Sistemas SCADA . . 44
2.5.3. Partes de un Sistema SCADA 45
2.6. Controlador Lógico Programable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
xi
2.6.1. Estructura de un PLC ... 47
2.6.2. Clasificación de los PLC .. 49
2.6.3. Principales Marcas de PLC 51
CAPÍTUL03.
GENERALIDADES 53
3.1. Planta de Presión 53
3.1.1. Parte Externa . 53
3.1.2. Parte Interna (Tablero) ... 57
3.2. PLC Modicon M340 . 60
3.3. Software Unity Pro XL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 62
3.3.1. Configuración en Unity Pro para el PLC Modicon . 63
3.4. Software para el cálculo de la función de transferencia . 66
3.4.1. NI LabVIEW 66
3.4.2. Matlab . . . . . . .. 66
3.5. Software Matrikon OPC . . 67
3.5.1. Configuración de proyecto en Matrikon .. 67
CAPiTUL04.
xii
MODELADO Y SIMULACIÓN DEL SISTEMA 69
4.1. Adquisición de Datos de la Planta de Presión 69
4.1.1. Programación en Unity Pro 69
4.1.2 .. Programación en Labview . · . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2. Procesamiento de datos . . . . . 72
4.2.1. Programación en Matlab . 73
4.3. Estimación de la Función de Transferencia de la Planta de Presión 76
4.4. Simulación del Modelo . 80
4.5. Diseño del Controlador . . . . . . . . . . . 82
4.5.1. Herramienta de Matlab: SISOTOOL 82
4.5.2. Programación del Controlador en Unity Pro 90
4.5.3. Programación del Controlador en Labview . 90
4.6. Diseño del Sistema SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1. Java . . 92
4.6.2. MySQL 93
4.6.3. Alcance del Software 93
4.6.4. Capacidades Generales . 93
4.6.5. Restricciones Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
xiii
4.6.6. Entorno Operacional . 94
4.6.7. Modelo Conceptual ................ . 94
4.6.8. Modelo relacional de la base de datos del sistema 95
4.6.9. Arquitectura Lógica . . . . . . · .. 96
4.6.1 O. Diseño de la Lógica de Negocios . 97
4.6.11. Librerías Java Usadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.6.12. Entorno Gráfico del Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
CAPÍTULOS.
uiSENO DE LA EXPERIMENTACIÓN . . . . . . . . . . . . . 111
5.1. Implementación del Controlador en Planta Real . 111
5.1.1. Programación en el Unity Pro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.1.2. Programación en Labview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.2. Creación de las Variables en Matrikon OPC 114
5.3. Creación de las Variables en el SCADA . . 116
CAPÍTUL06.
RESULTADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.1. Resultados Experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
xiv
6.1.1. Control Proporcional (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.1.2. Controlador Proporcional - Integral (PI) . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.1.3. Controlador Proporcional - Integral - Derivativo (PID) . . . . . . . . . . 126
CONCLUSIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
RECOMENDACIONES 129
BIBLIOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
ANEXOA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
ANEXO B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
ANEXO C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136.
ANEXO D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
XV
LISTA DE FIGURAS
2.1. Representación de un Sitema de Control Simple .. 16
2.2. Diagramas Operacionales en un Sitema de Control. 16
2.3. Diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto. . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4. Diagrama de bloques de un sistema controlado por el actuador. . . . . . . . . . 17
2.5. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6. Diagrama de un Sistema en lazo cerrado completo. . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7. Función de Transferencia, dominio del Tiempo (Izquierda), dominio Complejo

(Derecha). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8. Estabilidad de un sistema, mediante fa ubicación de sus raíces. . . . . . . . . . 23
2.9. Estabilidad de un sistema, señal Delta de Dirac (Izquierda), señal decreciente en

el Tiempo como respuesta a fa señal Delta de Dirac (Derecha). . . . . . . . . . . 23
2.10.Representación gráfica de un controlador Proporcional. . . . . . . . . . . . . . . 26
2.11.Representación gráfica de un controlador Proporcional- Integral. . . . . . . . . . 27
2.12.Representación gráfica de un controlador Proporcional- Integral- Derivativo. . . 28
1
2.13. Sobre pico ideal por el método de Ziegler- Nichols. . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.14. Respuesta al escalón unitario en lazo abierto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.15.0scilaciones sostenidas del método de Ziegler- Nichols. . . . . . . . . . . . . . 31
2.16.Método de sintonización de Astrom- Hagglund. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.17.Método de sintonización de Kaysar- Rajka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.18. Efectos de la adición de polos al Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.19. Efectos de la adición de ceros al Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.20.Arquitectura OPC, Explicación gráfica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.21.Arquitectura OPC, conexión de diferentes protocolos por medio del OPC. . . . . 40
2.22.Arquitectura OPC, Cliente - Servidor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.23. Elementos de Comunicación OPC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.24. Partes de un Sistema SCADA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.25.Estructura de un PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.26. Representación de un PLC Compacto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.27.Representación de un PLC Modular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.28. Principales Marcas de PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2
3.1. Planta de Presión EPIE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2. Imagen de la Válvula Proporcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3. Imagen del indicador de Presión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4. Imagen del Transmisor de Presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.5. Imagen del Presóstato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.6. Imagen de la electrobomba. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.7. Imagen de una de las ?llaves manuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.8. Imagen de los tanques, tanque de presión (derecha), tanque de almacenamiento

(izquierda). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.9. Imagen del Tablero de Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.1 O.lmagen de los dispositivos de seguridad: Llave térmica monofásica (izquierda),

interruptor diferencial (centro), llave térmica trifásica (derecha). . . . . . . . . . . 58
3.11.\magen del dispositivo de seguridad: Guardamotor. . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.12.1magen del Variador Altivar 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.13.1magen del Modicon M340 de Telemecanique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.14.1magen del Módulo de alimentación CPS 2000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.15.1magen del Módulo CPU BMX P34 2020. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3
3.16.Selección del PLC a utilizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.17. Navegador Explorador de Proyectos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.18. Ventana Configuración de Módulos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.19. Ventana Configuración de Red. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.20.Ventana Configuración de Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.21.Ventana de Matrikon para seleccionar Comunicación Modbus Ethernet. 68
3.22.Ventana de Matrikon para configurar la dirección IP del PLC a conectar. . . . . . 68
4.1. Rutina realizada en Lenguaje Ladder para la Adquisición de Datos. . . . . . . . 70
4.2. Panel frontal de programación en LabView para adquisición de datos. . . . . . . 71
4.3. Diagrama de Bloques de programación en LabView para adquisición de datos. . 72
4.4. Respuesta del sistema a una entrada binaria aleatoria O- 5000. . . . . . ... . . 74
4.5. Respuesta del sistema a una entrada binaria aleatoria O - 7500. . . . . . . . . . 75
4.6. Respuesta del sistema a una entrada escalonada aleatoria. . . . . . . . . . . . . 75
4.7. Ventana principal de Herramienta System ldentification. . . . . . . . . . . . . . . 76
4.8. Datos originales, obtenidos de la planta real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.9. Datos seleccionados para la estimación del modelo. 78
4
4.1 O. Datos seleccionados para la validación del modelo. . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.11.Modelo utilizado para la estimación de la Función de Transferencia. . . . . . . . 79
4.12. Comparación entre la señal real y datos del modelo estimado. . . . . . . . . . . 79
4.13. Respuesta del modelo estimado al escalón unitario. . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.14.Lugar Geométrico de las Raíces del modelo estimado. . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.15.Respuesta del sistema a señal binaria aleatoria 0-5000. . . . . . . . . . . . . . . 81
4.16.Respuesta del sistema a señal binaria aleatoria 0-7500. . . . . . . . . . . . . . . 82
4.17. Respuesta del sistema a señal escalonada aleatoria. . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.18. Ventana "Compensator Editor" de la herramienta SISOTOOL. . . . . . . . . . . . 83
4.19.Lugar Geométrico de las Raíces del Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.20. Ventana "Compensator Editor" de la herramienta SISOTOOL para controlador

tipo P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.21. J,..ugar Geométrico de las Raíces del Sistema con el Controlador tipo P. . . . . . 85
4.22. Respuesta al escalón unitario del Sistema con el Controlador tipo P. . . . . . . . 85
4.23. Ventana "Compensator Editor'' de la herramienta SISOTOOL con controlador tipo

PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.24. Lugar Geométrico de las Raíces del Sistema con el Controlador tipo PI. . . . . . 87
5
4.25. Respuesta al escalón unitario del Sistema con el Controlador tipo PI. 87
4.26. Ventana "Compensator Editor" de la herramienta SISOTOOL con Controlador

tipo PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.27.Lugar Geométrico de las Raíces del Sistema con el Controlador tipo PID. . . . . 88
4.28. Respuesta al escalón unitario del Sistema con el Controlador tipo PI D. . . . . . . 89
4.29. Respuesta al escalón unitario del Sistema con el Controlador. . . . . . . . . . . 90
4.30.Panel Frontal de la programación en LabView de la simulación del Sistema. . . . 91
4.31. Diagrama de bloques de la programación en LabView de la simulación del Sistema. 91
4.32. Modelo Conceptual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.33. Modelo relacional de datos del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.34.Arquitectura Lógica del Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.35. Diagrama de Clases del Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.36. Pantalla de Bienvenida del Software SCADA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.37.Pantalla de Principal del Software SCADA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.38.0pción Proceso del Software SCADA. . . . . . . . . . : . . . . . . . . . . . . . . 108
4.39. Opción Multimedia del Software SCADA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.40.Sub Opción Importar Imagen del Software SCADA. ............ . . 109
6
4.41.Sub Opción Importar Animación del Software SCADA. . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.42.Sub Opción Importar Visualizadores del Software SCADA. . . . . . . . . . . . . 109
4.43.Sub Opción Importar Componentes del Software SCADA. . . . . . . . . . . . . . 109
4.44. Opciones Reporte y Panel del Software SCADA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 O
5.1. Secuencia completa del Controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2. Panel frontal de la programación final en LabView. . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.3. Diagrama de bloques de la programación Final en LabView. . . . . . . . . . . . . 114
5.4. Grupo "Controlador'' y variables en el OPC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.5. Grupo "ON -OFF" y variables en el OPC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.6. Grupo "Valvula" y variables en el OPC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5. 7. Grupo "Variador" y variable en el OPC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.8. Creación del proceso "Controlador''. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.9. Creación de las variables del proceso "Controlador". . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.10.Ventana del Proceso "Controlador". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.11. Ventana Principal del S CADA, con el Proceso "Controlador" creado. . . . . . . . 118
5.12.Ventana del Proceso "Valvula". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7
5.13.Ventana del Proceso "Variador" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.14. Pantalla principal del S CADA con los tres procesos creados. . . . . . . . . . . . 119
5.15. Configuración del comando False para el botón STOP . . . . . . . . . . . . . . 119
5.16.Configuración del indicador "Presión(PSI)". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.17. Esquema General del proceso realizado en el SCADA. . . . . . . . . . . . . . . 120
6.1. Respuesta del Sistema y Ley de Control ante un controlador Proporcional con
Kp=8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.2. Respuesta del Sistema y Ley de Control ante un controlador Proporcional con
Kp=48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.3. Respuesta del Sistema controlador Proporcional con Kp=32, línea azul: Variable
de Proceso, línea roja: Set Point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.4. Panel Principal mastranto la respuesta del controlador P ante un Set Point de 35. 124
6.5. Respuesta del Sistema y Ley de Control ante un controlador PI. . . . . . . . . . 124
6.6. Respuesta del Sistema controlador PI, línea azul: Variable de Proceso, línea roja:
Set Point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.7. Panel Principal mastranto la respuesta del controlador PI ante un Set Point de 30. 125
6.8. Respuesta del Sistema y Ley de Control ante un controlador PID. . . . . . . . . 126
6.9. Respuesta del Sistema controlador PID, línea azul: Variable de Proceso, línea
roja: Set Point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8
6.10.Panel Principal mastranto la respuesta del controlador PID ante un Set Point de
35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9
LISTA DE TABLAS
2.1. Combinaciones de acciones básicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2. Funciones de las Constantes de las acciones de Control. . . . . . . . . . . . . . 28
2.3. Valores de los distintos controladores para Lazo Abierto. . . . . . . . . . . . . . 31
2.4. Valores de los distintos controladores para Lazo Cerrado. . . . . . . . . . . . . . 31
2.5. Lista de Softwares SCADA Comerciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.6. Lista de Softwares SCADA libres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.1. Direcciones Físicas del PLC utilizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2. Espacio de memoria del PLC utilizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3. Direcciones Físicas del PLC utilizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.4. Comportamiento normal de la Válvula Proporcional. . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.1. Variables empleadas para el diseño del Controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.2. Variables empleadas para el diseño del Controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10
CAPÍTULO 1
INTRODUCCIÓN
1.1. Situación Problemática
En la actualidad el laboratorio de la Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

dispone de distintos módulos y equipos para el buen desarrollo de los estudiantes en lo que
al área de control e instrumentación se refiere.
Sin embargo, estos módulos son usados de tal manera que no son aprovechados
al cien por ciento para el beneficio de los alumnos. Esto debido a que el software y la aplica-
ción entregada en el proyecto realizado por la Escuela Profesional de Ingeniería electrónica
con Nationallnstrument, resultó dañado durante su uso, y el hecho de reponerlo tendría un
costo muy elevado por la adquisición de nuevas licencias del software. Costo que la escuela
profesional de Ingeniería Electrónica no tiene en sus planes solventarlo. Es así que actual-
mente estos módulos como son la planta de presión, planta de nivel, y otros módulos de
entrenamíento en fa cual se usa un PLC, son usados para aplicaciones sencillas en fa rama
de control y para mostrar algunos instrumentos y equipos usados en plantas industriales.
Por lo descrito anteriormente es que resulta la idea de desarrollar una aplicación,

usando software libre, con funciones de un sistema SCADA que realice el monitoreo de los
procesos que se pueden realizar para fines académicos y que todos los alumnos podrán
manejar, explotar y conocer más acerca de la planta de presión, con esto evitaremos la
dependencia que ahora tenemos con el software Labview, porque al realizar un sistema
SCADA con Labview es necesario tener licencias de funcionamiento, que por lo expuesto
anteriormente sería muy costoso adquirirlos.
Es así que surgió la idea de implementar esta aplicación con el PLC MODICON
M340, este PLC actualmente trabaja con la planta de presión y así poder realizar con este
11
software la supervisión y monitoreo de un controlador PID de la planta de presión de dicho
laboratorio.
1.2. Justificación del trabajo de Tesis
Esta investigación se desarrollará con la finalidad de implementar un sistema de

fácil uso, con una interface amigable para el estudiante, y que esté diseñada para admitir
cambios en la programación de acuerdo a la utilización que se le esté pensando dar para
fines didácticos. Así también sirve como inicio de trabajos futuros como la exportación de
la aplicación SCADA a un servidor web, mediante el cual se pudiera visualizar el compor-
tamiento de la planta en tiempo real, así como modificar algunos parámetros del proceso,
desde cualquier lugar con acceso a internet.
Con este software libre, evitaremos la dependencia de licencias que son muy cos-
tosas, además el manejo y la interfaz será muy sencilla para todo el alumnado de las EPIE,
también se podrá realizar trabajos, practicas sin ningún tiempo límite.
1.3. Objetivos del Trabajo de Tesis
Los objetivos logrados se enmarcan dentro de un objetivo principal y varios secun-

darios, los cuales se detallan a continuación.
1.3.1. Objetivo Principal
Implementar un sistema SCADA para el control y monitoreo de la planta de presión,

mediante el desarrollo de una aplicación utilizando Software libre.
12
1.3.2. Objetivos Secundarios
Los objetivos secundarios planteados son:
1. Evaluar el funcionamiento del sistema actual del módulo de presión.
2. Implementar un sistema SCADA mediante el uso de software libre.
3. Diseñar controladores P, PI y PIO para la planta de presión de la EPI E para que pueda
ser usado con fines didácticos.
4. Comparar los diferentes comportamientos de cada controlador, P, PI y PID.
5. Utilizar software libre que emplee el estándar de comunicación OPC.
13
CAPÍTULO 2
MARCO TEÓRICO
2.1. Sistema de Control Automático
Un sistema de control automático es un conjunto de componentes físicos conecta-

dos o relacionados entre sí, de manera que regulen o dirijan su actuación por sí mismos, es
decir sin intervención de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo además
los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.
Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta una parte

actuadora, que corresponde al sistema físico que realiza la acción, y otra parte de mando o
control, que genera las órdenes necesarias para que esa acción se lleve o no a cabo.
En Automática se sustituye la presencia del ser humano por un mecanismo, circuito

eléctrico, circuito electrónico o, más modernamente por un ordenador. El sistema de control
será, en este caso automático.
Un ejemplo sencillo de sistema automático lo constituye el control de temperatura

de una habitación por medio de un termostato, en el que se programa una temperatura de
referencia que se considera idónea. Si en un instante determinado la temperatura del recinto
es inferior a la deseada, se producirá calor, lo que incrementará la temperatura hasta el valor
programado, momento en que la calefacción se desconecta de manera automática.
14
2.1.1. Conceptos Básicos de Control Automático
• Variables del sistema : son todas las magnitudes, sometidas a vigilancia y control, que
definen el comportamiento de un sistema (Presión, velocidad, temperatura, posición,
etc).
• Entrada : es la excitación que se aplica a un sistema de control desde una fuente de

energía externa, con el fin de provocar una respuesta.
• Salida: es la respuesta que proporciona el sistema de control.
• Perturbación : son las señales no deseadas que influyen de forma adversa en el

funcionamiento del sistema.
• Planta : sistema sobre el que pretendemos actuar.
• Sistema : es un conjunto de elementos interrelacionados capaces de realizar una

operación dada o de satisfacer una función deseada.
• Señal de referencia: (set point) es una señal de entrada conocida que nos sirve para
calibrar al sistema.
• Señal de error: representa la diferencia entre la señal de entrada y la realimentada.
• Unidad de realimentación :está formada por uno o varios elementos que captan la
variable de salida, la acondicionan y trasladan a la unidad de comparación.
• Actuador : es un elemento que recibe una orden desde el regulador o controlador y

la adapta a un nivel adecuado según la variable de salida necesaria para accionar el
elemento final de control, planta o proceso.
• Transductor : transforma una magnitud física en otra que es capaz de interpretar el

sistema.
• Amplificador : nos proporciona un nivel de señal procedente de la realimentación,

entrada, comparador, etc, adecuada al elemento sobre el que actúa.
15
2.1.2. Representación de un Sistema de Control
Un proceso o sistema de control es un conjunto de elementos interrelacionados

capaces de realizar una operación dada o de satisfacer una función deseada. Los sistemas
de control se pueden representar en forma de diagramas de bloques, en los que se ofrece
una expresión visual y simplificada de las relaciones entre la entrada y la salida de un
sistema físico. A cada componente del sistema de control se le denomina elemento, y se
representa por medio de un rectángulo. El diagrama de bloques más sencillo es el bloque
simple, que consta de una sola entrada y de una sola salida, la interacción entre los bloques
se representa por medio de flechas que indican el sentido de flujo de la información, como
se muestra en la Figura 2.1.
Entrada Salida
Sistema
Figura 2.1: Representación de un Sitema de Control Simple.
En estos diagramas es posible realizar operaciones de adición y de sustracción,

que se representan por un pequeño círculo en el que la salida es la suma algebraica de las
entradas con sus signos. También se pueden representar las operaciones matemáticas de
multiplicación y división como muestra la Figura 2.2.
X +o ------?
------?-
X+',' X +o ------'-3>
------?-
X-y
r
X +o+ ----"'"
-----;¡..
X+'y'+Z
ry r y t:
X y= a. x
a -----'3>
X y= x/a
1/a
Figura 2.2: Diagramas Operacionales en un Sitema de Control.
16
2.1.3. Tipos de Control Automático
Los sistemas de regulación se pueden clasificar en:
Sistemas de Lazo Abierto
Un sistema de control en lazo o bucle abierto es aquel en el que la señal de salida

no influye sobre la señal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibra-
ción, de manera que al calibrar se establece una relación entre la entrada y la salida con el
fin de obtener del sistema la exactitud deseada, el diagrama de bloques de un sistema en
lazo abierto se muestra en la Figura 2.3.
Entrada Elementos de Salida

-----""7 Planta o Proceso
Control
Figura 2.3: Diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto.
El sistema se controla mediante un transductor y un actuador. El esquema típico

del sistema se muestra en la Figura 2.4, en este caso:
Entrada .1 1 Actuadora Planta o Salida

Transductor
1 1 accionador proceso
Figura 2.4: Diagrama de bloques de un sistema controlado por el actuador.
El transductor modifica o adapta la naturaleza de la señal de entrada al sistema de

control. El actuador o accionador modifica la entrada del sistema entregada por el transduc-
tor (normalmente amplifica la señal). Los sistemas de lazo abierto dependen de la variable
tiempo y la salida no depende de la entrada.
El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es que son
extremadamente sensibles a las perturbaciones. Por ejemplo si en una habitación se ha
17
conseguido una temperatura idónea y se abre una puerta o ventana (perturbación) entraría
aire frío, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha temperatura sería diferente.
Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene siempre

la variable de salida deseada. Conviene, por tanto, utilizar un sistema en el que haya una
relación entre la salida y la entrada.
Sistemas de lazo Cerrado
Un sistema de control de lazo cerrado es aquél en el que la acción de control es,

en cierto modo, dependiente de la salida. La señal de salida influye en la entrada. Para esto
es necesaria que la entrada sea modificada en cada instante en función de la salida. Esto
se consigue por medio de lo que llamamos realimentación o retroalimentación (feedback).
La realimentación es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la

salida (o cualquier otra variable del sistema que esté controlada) se compara con la entrada
del sistema o una de sus entradas, de manera que la acción de control se establezca como
una función de ambas. A veces también se le llama a la realimentación transductor de la
señal de salida, ya que mide en cada instante el valor de la señal de salida y proporciona
un valor proporcional a dicha señal. Por lo tanto podemos definir también los sistemas de
control en lazo cerrado como aquellos sistemas en los que existe una realimentación de la
señal de salida, de manera que ésta ejerce un efecto sobre la acción de control. El diagrama
de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo cerrado se muestra en la Figura
2.5.
El controlador está formado por todos los elementos de control y a la planta tam-
bién se le llama proceso.
En la Figura 2.5, se observa cómo la salida es realimentada hacia la entrada.

Ambas se comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la señal de referencia
o consigna (señal de mando), y el valor de la salida (señal realimentada) se conoce como
error o señal de error. La señal que entrega el controlador se llama señal de control o
manipulada y la entregada por la salida, señal controlada.
18
Seña/de
Salida
Seña/de Señal controlada
manda
Señal
realimentada
L - - - - - - 1 Realimentación 1 < - - - - - - - '
Figura 2.5: Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado.
El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, actúa sobre los
elementos de control en el sentido de reducirse a cero y llevar la salida a su valor correcto.
Se intenta que el sistema siga siempre a la señal de consigna. El diagrama de bloques
anterior se puede sustituir por el esquema de la Figura 2.6.
Comparador
Variable de
Sata
l"d ·¡ Ide
Seta salida de
desead~ Controlador o regulador
1 Actuador __..,. Planta o c(t)
( Entrada J r(t) _ et regulador y(t) proceso Salida
1
Salida
b(t) medida
Realimentación
Figura 2.6: Diagrama de un Sistema en lazo cerrado completo.
La salida del sistema de regulación se realimenta mediante un captador o sensor.

En el comparador o detector de error, la señal de referencia (salida del transductor) se com-
para con la señal de salida medida por el sensor, con lo que se genera la siguiente señal
de error:
e(t) = r(t)- b(t) (2.1)
Donde:
e(t) es la señal de error
r(t) es la señal de referencia
b(t) es la variable realimentada
19
Pueden suceder dos casos:
1. Que la señal de error sea nula. En este caso la salida tendrá exactamente el valor
previsto.
2. Que la señal de error no sea nula. Esta señal de error actúa sobre el elemento regu-
lador que a su salida proporciona una señal que, a través del elemento accionador,
influye en fa planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto y de esta
manera el valor se anule.
El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del

bucle, por lo que debe ser un componente diseñado con gran precisión. Es el cerebro del
bucle de control.
Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador

no actuará sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefi-
jado, el regulador modifica su señal, ordenando al accionador que actúe sobre la planta o
proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento.
Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones
que los de lazo abierto, ya que cualquier modificación de las condiciones del sistema afec-
tará a la salida, pero este cambio será registrado por medio de la realimentación como un
error que es en definitiva la variable que actúa sobre el sistema de control. De este modo,
las perturbaciones se compensan, y la salida se independiza de las mismas.
2.2. Función de Transferencia
Se define función de transferencia G(s) de un sistema como el cociente entre las

transformadas de Laplace de las señales de salida y entrada, como se muestra en la Figura
2.7.
20
Entrada Salida Entrada Salida
Sistema G(S)
r(t) c(t) R{S) C(S}
Figura 2.7: Función de Transferencia, dominio del Tiempo (Izquierda), dominio Complejo
(Derecha).
La función de transferencia G( s) del sistema será:
G( ) = C(s) (2.2)
s R(s)
Las características de la función de transferencia dependen únicamente de las

propiedades físicas de los componentes del sistema, no de la señal de entrada aplicada.
A través del concepto de función de transferencia, se puede conocer de forma

sencilla:
• Cómo va a comportarse el sistema en cada situación: según la entrada que se pro-

duzca en el sistema, sabremos cuál será la respuesta de salida.
• La estabilidad del mismo: saber si la respuesta del sistema se mantendrá siempre

dentro de unos límites determinados, o llegará en algún momento a ser inestable.
• Qué valores se podrán aplicar a ciertos parámetros del sistema de manera que éste
sea estable.
La función de transferencia viene dada como el cociente de dos polinomios en la

variable complejas de Laplace, uno, N(s) (numerador) y otro D(s) (denominador).
1
G(s) = N(s) = bosm + b1sm- + ... + bm-1S + bm (2.3)
D(s) aosn + a1sn- 1 + ... + an-1S +Un
La función de transferencia es muy útil para, una vez calculada la transformada de

Laplace de la entrada, conocer de forma inmediata la transformada de Laplace de la salida.
21
Calculando la trasformada inversa se obtiene la respuesta en el tiempo del sistema ante
esa entrada determinada.
2.2.1. Polos y Ceros de la Función de Transferencia
El denominador de la función de transferencia, D(s), se conoce como función ca-

racterística, pues determina, a través de los valores de sus coeficientes, las características
físicas de los elementos que componen el sistema.
La función característica igualada a cero se conoce como ecuación característica

del sistema:
(2.4)
Las raíces de la ecuación característica se denominan polos del sistema. Las

raíces del numerador N(s) reciben el nombre de ceros del sistema.
Se puede demostrar que para que un sistema sea físicamente realizable, el núme-
ro de polos debe ser mayor, o al menos igual, que el número de ceros. Si fuese al contrario,
esto implicaría que el sistema responde antes de que se produzca el estímulo, lo cual es
físicamente imposible.
2.2.2. Estabilidad de un Sitema
Un sistema estable es aquél que permanece en reposo a no ser que se excite por
una fuente externa, en cuyo caso alcanzará de nuevo el reposo una vez que desaparezcan
todas las excitaciones.
Para que un sistema sea estable, las raíces de la ecuación característica o polos
deben estar situadas en el lado izquierdo del semiplano complejo de Laplace, como muestra
la Figura 2.8.
22
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Figura 2.8: Estabilidad de un sistema, mediante la ubicación de sus raíces.
Los polos situados en el origen o sobre el eje imaginario dan lugar a respuestas
continuas o constantes que se consideran inestables. Los polos en la parte derecha del
plano complejo dan lugar a respuestas que crecen con el tiempo y por lo tanto son inesta-
bles. Se dice que un sistema de control es estable cuando aplicando a su entrada una señal
Delta de Dirac t5(t), en la salida aparece una senal decreciente en el tiempo que se hace
cero cuando el tiempo tiende a infinito, como se muestra en la Figura 2.9.
Donde:
1. Amortiguamiento exponencial.
2. Sinusoide amortiguada exponencialmente.
Figura 2.9: Estabilidad de un sistema, señal Delta de Dirac (Izquierda), señal decreciente
en el Tiempo como respuesta a la señal Delta de Dirac (Derecha).
23
2.2.3. Tipos de Sistemas Según sus Polos
Se denomina orden de un sistema al correspondiente a su función característica.

Según esto nos podemos encontrar:
1. Sistemas de orden cero : su función de transferencia no tiene ningún polo.
2. Sistemas de primer orden : su función de transferencia tiene un polo.
3. Sistemas de segundo arden : su función de transferencia tiene dos polos.
4. Sistemas de orden superior : su función de transferencia tiene más de dos polos.
2.3. Regulador o Controlador
Antiguamente el control de los procesos industriales se llevaba a cabo de manera

manual, el propio operario realizaba los cambios adecuados en el sistema para obtener
los resultados finales deseados. Hoy en día, muchas aplicaciones automáticas utilizan el
computador como elemento de control.
El controlador o regulador constituye el elemento fundamental en un sistema de

control, pues determina el comportamiento del bucle, ya que condiciona la acción del ele-
mento actuador en función del error obtenido.
La forma en que el regulador genera la señal de control se denomina acción de

control. Algunas de estas acciones se conocen como a_cciones básicas de control, mientras
que otras se pueden presentar como combinaciones de las acciones básicas, en la Tabla
2.1 se muestra las acciones básicas usadas en la investigación.
24
HEMEROTECA·U.N.P.R.I~
Tabla 2.1: Combinaciones de acciones básicas.
Controlador de acción Proporcional (P)
En este regulador la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error

del sistema. Si la señal de error es grande, el valor de la variable regulada es grande y si la
señal de error del sistema es pequeña, el valor de la variable regulada es pequeño.
Es el más simple de todos los tipos de control y consiste simplemente en amplifi-

car la señal de error antes de aplicarla a la planta o proceso. La función de transferencia de
este tipo de control se reduce a una variable real, denominada Kp que determinará el nivel
de amplificación del elemento de control.
y(t) = Kp * e(t) (2.5)
La función de transferencia entre la salida del controlador y(t) y la señal de error e(t), pa-
sando al dominio de Laplace es:
Y(s) _K
(2.6)
E(s) - P
Donde:
Kp se le denomina ganancia proporcional.
Otro parámetro importante en la acción de este controlador, es la denominada

banda proporcional que expresa que tan grande será la acción de control ante una señal de
error en la entrada, y es igual a:
(2.7)
En la Figura 2.1 O se muestra la representación gráfica de un controlador pro por-

cional.
25
R(S) Y(S} C{S)
Figura 2.10: Representación gráfica de un controlador Proporcional.
Controlador de acción Proporcional - Integral {PI)
En la práctica no existen controladores que tengan sólo acción integral sino que
llevan combinada una acción proporcional. Estas dos acciones se complementan. La pri-
mera en actuar es la acción proporcional (instantáneamente) mientras que la integral actúa
durante un intervalo de tiempo. Así y por medio de la acción integral se elimina la desviación
remanente (proporcional).
La salida del bloque de control PI responde a la ecuación:
y(t) = Kp * e(t) +___E_

K
Ti
1t
o
e(t)dt (2.8)
Donde Kp y Ti son parámetros ajustables del sistema. A 'E¡ se le denomina tiempo integral
y controla la acción integral del sistema, mientras Kp controla ambas. Si T¡ es muy grande
la pendiente de la rampa, correspondiente a la acción integral será pequeña, y por tanto,
el efecto de esta acción suave, y viceversa. Analizando el sistema en el dominio de Laplace:
Y(S) , 1
E(S) = Kp(l + ns) (2.9)
Donde:
Kp se le denimona Ganancica proporcional.
Ti se le denomina Tiempo integral.
En la Figura 2.11 se muestra la representación gráfica de un controlador proporcional inte-
gral.
26
R(S) E{S) ( 1 ) Y{S) C(S)
Kp 1> 5 +1 Gp (S)
l ~------~
Figura 2.11: Representación gráfica de un controlador Proporcional - Integral.
Controlador de acción Proporcional - Integral - Derivativo (PID)
Aprovecha las características de los reguladores anteriores, de forma, que si la

señal de error varía lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y,
si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción derivativa. Tiene la ventaja de
tener una respuesta más rápida y una inmediata compensación de la señal de error en el
caso de cambios o perturbaciones. Tiene como desventaja que el bucle de regulación es
más propenso a oscilar y los ajustes son más difíciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:
y(t) = Kp * e(t) + Krr?

.Li
it
o
de(t)
e(t)dt + Kp * Td--
dt
(2.1 O)
En el dominio de Laplace:
(2.11)
Donde:
Kp se le denimona Ganancica proporcional.
Ti se le denomina Tiempo integral.
Td se le denomina Tiempo derivativo.
Donde también se puede concluir:
1
Ki = Kp(Ti) (2.12)
Kd = KpTd (2.13)
Donde:
Ki se le denomina Ganancia integral.
Kd se le denomina Ganancia derivativo.
27
Al utilizar los tres términos simultáneamente logramos que el derivativo suavice los
sobre picos introducidos principalmente por el término integral, sin renunciar a la eliminación
del error estacionario.
En la Figura 2.12 se muestra la representación gráfica del controlador proporcional

integral derivativo.
R(S) E{S) ( 1 ) Y(S) C(S

J(P 1 + Td . S + Ti . S ___
.__ ___,
Figura 2.12: Representación gráfica de un controlador Proporcional - Integral - Derivativo.
Las funciones que realizan las acciones de control en un PID, son las que se
muestran en fa Tabla 2.2:
Tabla 2.2: Funciones de las Constantes de las acciones de Control.
2.3.1. Métodos de Sintonización de Controladores
El primer paso para aplicar un controlador consiste en elegir el tipo adecuado (P,
PI, PID), para lo cual se necesita comprender el efecto de las tres acciones y, a ser posible,
tener experiencia sobre el proceso a controlar. El segundo paso es ajustar los parámetros
para que la respuesta del sistema se ajuste a unas determinadas especificaciones.
El ajuste de parámetros es frecuente en procesos industriales, no sólo en los tra-

bajos de puesta en marcha, sino también cuando se detectan cambios sustanciales del
comportamiento del proceso. Si se puede obtener un modelo matemático de una planta,
es posible aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros del
28
controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del
sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fácil ob-
tener su modelo matemático, tampoco es posible un enfoque analítico para el diseño de
un controlador PI D. Las técnicas experimentales están especialmente orientadas al mundo
industrial, donde existen grandes dificultades para obtener una descripción matemática, las
técnicas o métodos de ajustes son:
Método Ziegler - Nichols
Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ga-
nancia proporcional Kp. del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td. con base en las
características de respuesta transitoria de una planta especifica.
Existen dos métodos denominados reglas de sintonización de Ziegler- Nichols. En

ambos se pretende obtener un 25% de sobrepico máximo en la respuesta escalón, como
muestra la Figura 2.13:
c(t)
o t
Figura 2.13: Sobre pico ideal por el método de Ziegler- Nichols.
1. Lazo Abierto: En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón

unitario se obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores
29
ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escalón unitario
puede tener forma de S, como se observa en la Figura 2.14. Si la respuesta no exhibe
una curva con forma de S, este método no es pertinente. Tales curvas de respuesta
escalón se generan experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la
planta.
Linea tangente en el
, c(t) ¡PlUlto de intlexión
~~
..
Figura 2.14: Respuesta al escalón unitario en lazo abierto.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y

la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determi-
nan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de
S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la línea
c(t) =K, como se aprecia en la Figura 2.14. En este caso, la función de transferencia
C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de trans-
porte del modo siguiente:
C(s) Ke-Ls
(2.14)
U(s) Ts + 1
Las técnicas en lazo abierto se suelen usar sólo en procesos lentos tales como control
de temperatura, mientras que en procesos rápidos (caudal, presión) el enfoque en lazo
cerrado es mucho más rápido y seguro.
En la Tabla 2.3 se muestran los parámetros que Ziegler - Nichols propuso para los
distintos controladores.
30
Tabla 2.3: Valores de los distintos controladores para Lazo Abierto.
2. Lazo Cerrado: En el segundo método, primero establecemos Ti = oo y Td = O. Usan-

do sólo la acción de control proporcional, se incrementa Kp de O a un valor crítico
Kcr en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Por tanto, la ganancia
crítica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente. Si la
salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp,
no se aplica este método.
Figura 2.15: Oscilaciones sostenidas del método de Ziegler- Nichols.
Donde:
Kcr se le denomina ganancia crítica.
p
cr
= _1:!¡:_
vVcr
Wcr se le denomina frecuencia de oscilaciones sostenidas.
Pcr se le denomina Peiíodo Crítico.
Ziegler y Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros Kp. Ti
y Td de acuerdo con la fórmula que aparece en la Tabla 2.4.
Tabla 2.4: Valores de los distintos controladores para Lazo Cerrado.
31
Método de Astrom - Hagglund
Este método incorpora un relé (Relay) que provoca oscilaciones controladas en el

proceso que permiten la identificación de características dinámicas del mismo, ver Figura
2.16.
:,\_,'
. T .·
"-~--\"<'
"'l.
Figura 2.16: Método de sintonización de Astrom- Hagglund.
Para el desarrollo de este método se utiliza Matlab como herramienta de simula-

ción para establecer los parámetros A y T del sistema G(s) al introducir el relé con amplitud
d dentro del lazo cerrado.
Para calcular las constantes Kp. Ti y Td del controlador PID, se mide la amplitud
de la oscilación de salida A y el periodo del mismo Pcr. Se determina el valor de Kcr dado
por la siguiente ecuación:
- 4d
K cr- (2.15)
1ra
Después se utilizan las fórmulas usadas para Ziegler- Nichols en lazo cerrado, ver
Tabla 2.4.
32
Método de Kayser - Rajka
Este método trabaja similar al método de Astr6m- Hagglund, solo que incorpora
un retardo (Transport Delay) después del relé (Relay). Esto también provoca oscilaciones
controladas en el proceso que permiten la identificación de características dinámicas del
proceso.
--.(~~~
d=2 Transport
Del ay
Figura 2.17: Método de sintonización de Kaysar- Rajka.
Para este método se busca obtener una oscilación controlada de salida, propor-
cional a los valores de amplitud del relé d y el valor del retardo Td, para que se cumpla el
siguiente criterio:
(2.16)
Donde Te es el periodo de oscilación de salida del sistema. Para un valor de <I> =

10, se debe encontrar el valor de Td (transport delay), para que cumpla el criterio:
(2.17)
Luego calcular Kcr. ver Ecuación 2.15, y después aplicamos las fórmulas de la
Tabla 2.4 para encontrar los parámetros.
33
Método del Lugar Geométrico de las Raíces
El método del lugar geométrico de las raíces es un enfoque gráfico que permite
determinar las ubicaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de las ubicaciones
de los polos y ceros en lazo abierto conforme algún parámetro (por lo general la ganancia)
varía de cero a infinito. El método produce un indicio claro de los efectos del ajuste del
parámetro.
El diseño por el método del lugar de las raíces se basa en redibujar el lugar de las
raíces del sistema añadiendo polos y ceros a la función de transferencia en lazo abierto del
sistema y hacer que el lugar de las raíces pase por los polos en lazo cerrado deseados en
el plano S.
El enfoque del lugar geométrico de las raíces es muy poderoso en el diseño cuan-
do se incorporan las especificaciones en términos de las cantidades en el dominio del tiem-
po, tales como el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada
de los polos dominantes en lazo cerrado, el sobrepico máximo, el tiempo de levantamiento
y el tiempo de asentamiento.
Para el desarrollo de este método debemos elegir el controlador a usar, una vez
elegido el controlador, la siguiente tarea es determinar sus parámetros. A continuación se
debe realizar la verificación del desempeño del sistema y en caso de ser necesario reajustar
los parámetros del compensador.
Se emplea la simulación mediante un software específico, en este caso Matlab.

Una vez obtenido un modelo matemático satisfactorio, se debe construir un prototipo y pro-
bar el sistema en lazo abierto. Si se asegura la estabilidad absoluta en lazo abierto, se cierra
el lazo y prueba el desempeño del sistema en lazo cerrado. Mediante el enfoque de prue-
ba y error, se debe cambiar el prototipo hasta que el sistema cumpla las especificaciones.
Se analiza cada prueba e incorpora los resultados de este análisis en la prueba siguiente.
Se tiene que verificar que el sistema final cumpla las especificaciones de desempeño y, al
mismo tiempo, sea confiable.
Cuando se diseña un sistema de control, si se requiere de un ajuste diferente al
34
de la ganancia, debemos modificar los lugares geométricos de las raíces originales inser-
tando un compensador conveniente. Una vez comprendidos los efectos de la adición de los
polos y/o ceros sobre el lug.ar geométrico de las raíces, podemos determinar con facilidad
las ubicaciones de los polos y los ceros del compensador que volverán a dar una forma
conveniente al lugar geométrico de las raíces. En esencia, en el diseño realizado mediante
el método del lugar geométrico de ias raíces, ios lugares geométricos de ias raíces dei sis-
tema se vuelven a construir mediante el uso de un compensador, a fin de poder colocar un
par de polos dominantes en lazo cerrado en la posición deseada.
• Efectos de la adición de polos: La adición de un polo a la función de transferencia

en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geométrico de las raíces a la derecha,
lo cual tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y alentar el asentamiento
de la respuesta. La Figura 2.18 muestra ejemplos de los lugares geométricos de las
raíces, que presentan el efecto de la adición de uno o dos polos a un sistema de un
solo polo.
jw jw jw
(a) (b) (e)
Figura 2.18: Efectos de la adición de polos al Sistema.
• Efectos de la adición de ceros: La adición de un cero a la función de transferencia

en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geométrico de las raíces hacia la iz-
quierda, con lo cual el sistema tiende a ser más estable, y se acelera el asentamiento
de la respuesta. (Físicamente, la adición de un cero a la función de transferencia de
la trayectoria directa significa agregar al sistema un control derivativo. El efecto de tal
control es introducir un grado de previsión al sistema y acelerar ia respuesta transito-
ria.) La Figura 2.19 (a) muestra los lugares geométricos de las raíces para un sistema
estable con una ganancia pequeña, pero inestable con una ganancia grande. Las Fi-
guras 2.19 (b), (e) y (d) muestran las gráficas del lugar geométrico de las raíces para
35
el sistema cuando se añade un cero a la función de transferencia en lazo abierto. Ob-
servar que, cuando se agrega un cero al sistema, éste se vuelve estable para todos
los valores de ganancia.
j~
(T
(a) (b)
fT
(e) (d)
Figura 2.19: Efectos de la adición de ceros al Sistema.
36
2.4. Protocolos de Comunicación
Los protocolos de comunicación que se usan en los procesos industriales para un

sistemas SCADA son: Ethernet, Serial, OPC.
2.4.1. Protocolo Ethernet
Es un estándar de redes de área local para computadores, Ethernet define las

características de cableado y señalización de nivel físico y los formatos de trama de datos
del nivel de enlace de datos del modelo OSI.
Ethernet se tomó como base para la redacción del estándar internacional IEEE
802.3, siendo usualmente tomados como sinónimos. Se diferencian en uno de los campos
de la trama de datos. Sin embargo, las tramas Ethernet e IEEE 802.3 pueden coexistir en
la misma red.
Las tecnologías Ethernet que existen se diferencian en estos conceptos:
• V eloeidnd de transmisión, Velocidad a la que transmite la tecnología.
• Tipo de cable, Tecnología del nivel físico que usa la tecnología.
e DOngitud maxima, uisíancia máxima que puede haber entre dos nodos adyaceníes
(sin estaciones repetidoras).
• Topologia, Determina la forma física de la red. Bus; si se usan conectores T (hoy

sólo usados con las tecnologías más antiguas) y estrella si se usan hubs (estre!!a de
difusión) o switches (estrella conmutada).
Los elementos de una red Ethernet son: tarjetas de red, repetidoras, concentrado-
ras, puentes, los conmutadores, los nodos de red y el medio de interconexión.
37
2.4.2. Protocolo Serial
La comunicación serial es un protocolo muy común para la comunicación entre

dispositivos que se incluye de manera estándar en prácticamente cualquier computadora.
La mayoría de las computadoras incluyen dos puertos seriales RS- 232. La comunicación
serial es también un protocolo común utilizado por varios dispositivos para instrumentación.
El concepto de comunicación serial es sencillo. El puerto serial envía y recibe bytes

de información un bit a la vez. Aun y cuando esto es más lento que la comunicación en para-
lelo, que permite la transmisión de un byte completo por vez, este método de comunicación
es más sencillo y puede alcanzar mayores distancias de hasta 1200 m.
Típicamente, ia comunicación serial se utiliza para transmitir datos en formato AS-

CII. Para realizar la comunicación se utilizan 3 líneas de transmisión: (1) Tierra (o referen-
cia), (2) Transmitir, (3) Recibir. Debido a que la transmisión es asincrónica, es posible enviar
datos por una línea mientras se reciben datos por otra.
Las características más importantes de la comunicación serial son la velocidad de

transmisión, los bits de datos, los bits de parada, y la paridad. Para que dos puertos se
puedan comunicar, es necesario que las características sean iguales.
2.4.3. Protocolo OPC
Actualmente los sistemas SCADA disponen de un tipo de comunicación que se ha

convertido en un estándar a nivel internacional para transferir datos independientemente de
la aplicación y del lenguaje de comunicación. Dicho estándar es el denominado OPC.
El OPC (OLE for Process Control: Object Linking and Embedding for Process Con-
trol) es un estandar de comunicacion en el campo del control y supervisión de procesos
industriales, basado en una tecnologia Microsoft, que ofrece una interfaz comun para comu-
nicación, que permite que componentes de software individuales interaccionen y compartan
datos.
38
La comunicación OPC se realiza a través de una arquitectura Cliente- servidor.
El servidor OPC es la fuente de datos (como un disoositivo hardware a nivel de o!ant2)
y cualquier aplicación basada en OPC puede acceder a dicho servidor para ieeriescribir
cualquier variable que ofrezca el servidor.
~..; una soiüción abierta y tiexibie ai clásico probiema de ios drivers propietarios.
Prácticamente todos los mayores fabricantes de sistemas de control, instrumentación y de
procesos han incluido OPC en sus productos. Tiene como propósito cubrir las necesidades
de acceso en forma estándar de las distintas aplicaciones hacia los dispositivos o base de
datos. Es decir una aplicación X y una Y se podrían comunicar con distintos servidores
A, B, C de diferentes protocolos de comunicación, siempre y cuando estos tengan interfa-
ces OPC las cuales se les puede aprovechar para conectarlas con las aplicaciones, como
rnuestra ia F~gura 2.20.
Aplicación Y
Aplicación X
Interface üPC
Interface OPC
fl
Servidor A OPC Servidor B OPC Servidor C OPC
Figura 2.20: Arquitectura OPC, Explicación gráfica.
En la actualidad la mayoría de dispositivos controladores contienen drivers OPC,

por tanto no es necesario adaptar los drivers ante nuevos dispositivos de otras marcas.
La arquitectura OPC es de entorno heterogéneo, es decir integra equipos de distintos fa-
bricantes y simplifica las comunicaciones. Un cliente OPC se puede conectar a múltiples
servidores OPC, tan solo direccionándolos. El ejemplo que se presenta en la figura 2.21 es-
tablece el sistema SCADA como cliente OPC y a los dispositivos como los Servidores OPC,
ambos se pueden conectar aun teniendo diferentes protocolos de comunicación gracias a
la comunicación OPC.
39
Aplicación Aplic~ción dé Aplicación de
Gráfica Tendencias Informes
Software Driver Software Driver Software

- Driver
-
Softwá re DtTver
Figura 2.21: Arquitectura OPC, conexión de diferentes protocolos por medio del OPC.
Arquitectura OPC, Cliente -Servidor
La arquitectura cliente - servidor es un modelo de aplicación distribuida en el que

las tareas se reparten entre los proveedores de recursos o servicios, llamados servidores,
y los demandantes, llamados clientes. Un cliente realiza peticiones a otro programa, el
servidor, quien le da respuesta. Esta idea también se puede aplicar a programas que se
ejecutan sobre una sola computadora, aunque es más ventajosa en un sistema operativo
multiusuario distribuido a través de una red de computadoras, como muestra la Figura 2.22.
Elementos de la comunicación OPC
1. El servidor
• Mantiene información sobre el servidor.
• Sirve como contenedor para objetos del grupo OPC.
40
Sistema de supervisión
do jilr.~rquiil suportor
PLCs de otro> fabricantes
Figura 2.22: Arquitectura OPC, Cliente - Servidor.
2. El grupo
• Mantiene información sobre sí mismo.
• Provee mecanismos para contener/organizar lógicamente ítems.
3. El elemento
• Representan conexiones a fuentes de datos dentro de un servidor
Estos elementos se detallan en la Figura 2.23
2.5. Sistema SCADA
La palabra SCADA es el acrónimo de Supervisory Control And Data Adquisition,

que traducido al español significa Supervisión, Control y Adquisición de Datos; es una apli-
cación de software diseñado con la finalidad de controlar y supervisar datos a distancia, los
cuales se basan en la adquisición de datos de los procesos remotos.
Los sistemas SCADA utilizan la computadora y tecnologías de comunicación para

automatizar el monitoreo y el control de procesos industriales, proporcionando la informa-
ción oportuna para poder tomar decisiones operacionales apropiadas.
41
OPCGROUP OPCGROUP
OPCITEM OPCITEM OPCITEM
OPCITEM OPCITEM OPCITEM
Figura 2.23: Elementos de Comunicación OPC.
Los sistemas SCADA involucran muchos subsistemas, por ejemplo, la adquisición

de los datos puede estar a cargo de un PLC (Controlador Lógico Programable) o de disposi-
tivos los cuales toman las señales y las envía a las estaciones remotas usando un protocolo
determinado.
Las tareas de Supervisión y Control generalmente están más relacionadas con

el software SCADA, en él, el operador puede visualizar en la pantalla del computador de
cada una de las estaciones remotas que conforman el sistema, los estados de ésta, las
situaciones de alarma y tomar acciones físicas sobre algún equipo lejano, la comunicación
se realiza mediante buses especiales o redes LAN. Todo esto se ejecuta normalmente en
tiempo real, y están diseñados para dar al operador de planta la posibilidad de supervisar y
controlar dichos procesos.
El sistema SCADA actúa sobre los dispositivos instalados en la planta, como son
los controladores autómatas, sensores, actuadores, registradores, etc. Además permite
controlar el proceso desde una estación remota, para ello el software brinda una interfaz
gráfica que muestra el comportamiento del proceso en tiempo real. Generalmente se vincu-
la el software al uso de una computadora o de un PLC.
42
2.5.1. Funciones de los sistemas SCADA
Dentro de las funciones básicas de los sistemas SCADA, destacan:
• Supervisión remota de instalaciones y equipos: Permite al operador conocer el

estado de desempeño de las instalaciones y los equipos alojados en la planta, lo que
permite dirigir las tareas de mantenimiento y estadística de fallas.
• Control remoto de instalaciones y equipos: Mediante el sistema se puede activar o

desactivar los equipos remotamente (por ejemplo abrir válvulas, activar interruptores,
prender motores, etc.), de manera automática y también manual. Además es posible
ajustar parámetros, valores de referencia, algoritmos de control, etc.
• Procesamiento de datos: El conjunto de datos adquiridos conforman la información

que alimenta el sistema, esta información es procesada, analizada, y comparada con
datos anteriores, y con datos de otros puntos de referencia, dando como resultado
una información confiable y veraz.
• Visualización gráfica - dinámica: El sistema es capaz de brindar imágenes en mo-

vimiento que representen el comportamiento del proceso, dándole al operador la im-
presión de estar presente dentro de una planta real. Estos gráficos también pueden
corresponder a curvas de las señales analizadas en el tiempo.
• Generación de reportes: El sistema permite generar informes con datos estadísticos

del proceso en un tiempo determinado por el operador.
• Representación de señales de alarma: A través de las señales de alarma se logra

alertar al operador frente a una falla o la presencia de una condición perjudicial o fuera
de lo aceptable. Estas señales pueden ser tanto visuales como sonoras.
• Almacenamiento de información histórica: Se cuenta con la opción de almacenar

los datos adquiridos, esta información puede analizarse posteriormente, el tiempo de
almacenamiento dependerá del operador o del autor del programa.
• Programación de eventos: Referido a la posibilidad de programar subprogramas

que brinden automáticamente reportes, estadísticas, gráfica de curvas, activación de
tareas automáticas, etc.
43
2.5.2. Tipos de Sistemas SCADA
Los sistemas SCADA pueden dividirse en dos categorías y según estas definirlas:
Sistemas SCADA Abierto y Propietario
1. Los sistemas abiertos son aquellos desarrollados para poder ser aplicados a cualquier
tipo de tecnología o dispositivo de control, es decir si se necesita enlazar un equipo
de distintos fabricantes, es necesario solo contar con los drivers que interpreten los
distintos códigos de comunicación utilizados. La principal ventaja de este tipo de sis-
tema es su capacidad de crecimiento conjunto con la planta, es decir nuevos equipos
pueden ser implementados así sean de distintos fabricantes.
2. Los sistemas propietarios son aquellos desarrollados por los propios fabricantes de
equipos o dispositivos de control, los cuales se comunican entre sí con sus propios
drivers; fa principal desventaja de este tipo de software SCADA es la gran dependen-
cia que se tiene del proveedor del sistema.
Sistemas SCADA Comerciales y Libres
1. Un sistema SCADA comercial es aquel en el que por lo general su desarrollo está a

cargo de una compañía, la cual se encarga de crear todas las interfaces necesarias
para comunicar los distintos dispositivos, y una vez finalizado esto, entregar al usuario
un producto de fácil uso. Mientras más confiable y amigable sea el software, este es
más costoso.
2. Un sistema SCADA libre por lo general fue creado como un SCADA comercial, con
el transcurso del tiempo se vio que había mayores ventajas en poner estos sistemas
con su código de programación en forma abierta a disposición de distintos desarrolla-
dores alrededor del mundo, los cuales cooperan con su desarrollo, por lo general la
única condición para poder adquirir estos software es comprometerse a que una vez
logrado el objetivo buscado, este conocimiento sea compartido. En las Tablas 2.5 y
2.6 mostramos algunos sistemas comerciales y libres.
44
Tabla 2.5: Lista de Softwares SCADA Comerciales.
·--- ------ .. ---~~(b~-~~
¡_~-=~--''-~-'~(;:~~~ ~ ~-~-~·-~~---~--
EPICS National Laboratory Linux Propio
.
. . ,"'=J
.. . .
Modbus, Ethernet
·i
LINKDOY Andalucía España Linux MySQL Modbus, Ethernet, Web

PVBROWSER Web Linux MySQL Modbus, Ethernet, Web
SOFT CONTROL UDEP Windows MySQL Ethernet, Serial, OPC
Tabla 2.6: Lista de Softwares SCADA libres.
2.5.3. Partes de un Sistema SCADA
Unidades Terminales Maestras (MTU)
Es el centro del sistema, es el componente del cual el personal de operaciones

se valdrá para visualizar las distintas variables de los procesos en la planta; generalmente
una MTU es un computador PC, de regular capacidad, el cual cumple funciones no solo
de monitoreo, sino a la vez de almacenamiento y procesado ordenado de datos, los cuales
servirán para las distintas aplicaciones que el operario o usuario requiera.
45
Unidades Terminales Remotas (RTU)
El RTU es una unidad de control y adquisición de datos independiente, por lo

general ha estado basada en microprocesadores, los cuales monitorean y controlan equipo
en algunas ubicaciones remotas desde la estación central. Esta tarea primaria es controlar
y adquirir datos desde los equipos de los procesos en la ubicación remota y transferir esta
información hacia la estación central.
Infraestructura y Métodos de Comunicación
Los sistemas SCADA tienen tradicionalmente muchos requerimiento de comunica-

ción, como por ejemplo lo diferentes protocolos, Ethernet, serial, y OPC, wireless, etc. Las
partes de un sistemas SCADA en un dibujo, quedaría expresado como muestra la Figura
2.24.
(¡,,
Figura 2.24: Partes de un Sistema SCADA.
46
2.6. Controlador Lógico Programable
El PLC es un sistema electrónico programable diseñado para ser usado en un

entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno
de instrucciones orientadas al usuario, para implantar soluciones específicas tales como,
funciones lógicas, secuencia, temporización, recuentos y funciones aritméticas con el fin
de controlar mediante entradas y salidas digitales y análogas diversos tipos de máquinas o
procesos.
2.6.1. Estructura de un PLC
La estructura básica de un autómata programable se muestra en la Figura 2.25.
PROGRAMAOOR
~ 1<;;;
SENSORES
IJ
ll Jl
~
1
CIRCUITOS DE
C.P.U. I!NTRADA
~
~~~EMORIAS D
JJ! ll 1 CIRCUITOS DE SALIDA ~
1,. ACTUADORES "* [J
Figura 2.25: Estructura de un PLC.
• Unidad Central de Procesos (CPU): El CPU es un elemento inteligente que está en

capacidad de leer e interpretar las instrucciones cargadas en la memoria y sobre la
base de los estados de las entradas, toma de decisiones sobre las salidas.
Generalmente, todas las unidades de procesamiento de los PLC están basadas en
47
microprocesadores de 8, 16 ó 32 bits, los cuales tienen capacidad de manejar los
comandos e instrucciones de entradas, los estados de las señales, también proveen
la capacidad de procesamiento lógico, la cual se encarga de resolver lógica booleana,
temporización, secuencia, suma, resta, multiplicación, división y conteo.
• Memorias: La memoria es el almacén donde el Controlador Lógico Programable guar-

da todo cuanto necesita para ejecutar la tarea de control, como por ejemplo los datos
del proceso, señales de planta, entradas y salidas, variables internas, de bit y de pa-
labra, datos alfanuméricos y constantes, datos de control, instrucciones de usuario
(programa), etc. Existen varios tipos de memorias:
- RAM, memoria de lectura y escritura.
- ROM, memoria de solo lectura, no reprogramable.
- EPROM, memoria de solo lectura, reprogramables con borrado por ultravioletas.
- EEPROM, memoria de solo lectura, alterables por medios eléctricos.
• Fuente de Poder: Usualmente los suministros de voltaje de los PLC, requieren fuen-
tes de poder AC; sin embargo, algunos PLC aceptan entradas de fuentes OC, estos
son muy solicitados para aplicaciones en las operaciones de las plataformas de ope-
ración que están mar adentro donde comúnmente se usan las fuentes OC.
Los requerimientos más comunes son las fuentes de 120 VACo 220 VAC, mientras
algunos pocos controladores aceptan 24 VOC.
• Sistemas de Entradas y Salidas: La característica principal que hace extremada-

mente atractivo a un PLC y que lo diferencia de un computador es su sistema de en-
tradas y salidas (E/S) compuesto en la mayoría de los casos por módulos diseñados
especialmente para proveer la conexión física entre el mundo exterior (Equipos de
Campo) y la unidad de procesamiento. Esta es la conexión real entre el CPU y del
PLC y los dispositivos de campo.
A través de varios circuitos de interfaz y el uso de los dispositivos de campo (Sensores
de Limites, Transductores, etc), el controlador puede censar y medir cantidades físicas
requeridas a máquinas de procesos tales como: proximidad, posición, movimiento, ni-
vel, temperatura, presión, voltaje.
Basados en el estado de los dispositivos de campo censados o los. valores medidos
en el proceso, el CPU emite comandos que controlan variados dispositivos así como
son válvulas, motores, bombas y alarmas. Resumiendo la interfaz de Entradas 1 Sa-
lidas es el sentido y hábil motor requerido por el CPU para ejercer el control sobre
máquinas y procesos.
48
• Unidad de Programación: Es el conjunto de medios, hardware y software mediante
los cuales el programador introduce y depura las secuencias de instrucciones (en uno
u otro lenguaje) que constituyen el programa a ejecutar.
2.6.2. Clasificación de los PLC
Por su contrucción
• Compacto
Estos PLC tienen incorporada la fuente de alimentación, su CPU y los módulos de en-
trada y salida en un solo módulo principal y permiten manejar desde unas pocas en-
tradas y salidas hasta varios cientos (alrededor de 500 entradas y salidas), su tamaño
es superior a los PLC tipo Nano y soportan una gran variedad de módulos especiales,
tales como entradas y salidas analógicas, módulos contadores rápidos, módulos de
comunicaciones, interfaces de operador, expansiones de E/S, como muestra la Figura
2.26.
JtFJUt~ESOf H.t.'-tJ'~S~'E-
!Ll!t.Hí7~:10'l Q:lli~né~¡ DE
LED"S!T.DIC!OCFE.!
[LLfSTLD~~H PLC
P..lt'"i0t<E
(l)..'I.J1!!'!!~:~.<l>·
! j;!!ti:t r: ®'S
;.sT.t:~O[IE.S~~
rro:o..t.'lQ.t".t.;
1'Hi!\.i.D.:.S:
r~i
Figura 2.26: Representación de un PLC Compacto.
• Modular
Estos PLC se componen de un conjunto de elementos, representados en la Figura
2.27 que conforman el controlador final. Estos son:
49
1. Rack
2. Barra de Compensación de potencial
3. Módulos de Entradas y Salidas
4. Módulos de Comunicaciones
5. CPU
6. Tarjeta de Memoria
7. Fuente de Modulación
De estos tipos de PLC existen desde los denominados Micro PLC que soportan gran
cantidad de entradas y salida, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten
manejar miles de entradas y salidas.
Figura 2.27: Representación de un PLC Modular.
Por su capacidad
• Nivel 1: Control de variables discretas y pocas analógicas, operaciones aritméticas y

capacidad de comunicación elementales.
• Nivel 2: Control de variables discretas y analógicas. Matemáticas de puntos flotantes.

E/S inteligentes. Conexión de red. Gran capacidad de manejo de datos analógicos y
discretos.
50
Por su cantidad de Entradas y Salidas
• Nano PLC: menor a 64 E/S.
• Micro PLC: 64 E/S.
Q PLC Peqüeño: 65 a 255 E/S.
;; PLC Mediano: 256 a 1023 E/S.
• PLC Grande: mayor a 1024 E/S.
2.6.3. Principales Marcas de PLC
., Siemens
• ABB
• Allen Bradley
• Schneider Electric
• Festo
• General Electric
• Mitsubishi
• Hitachi
• Omron
51
SIEMENS HITACHI
scp~eider Rockwell
Automation
vEiectric ~ AJ/en-Br.ad/ey
• MITSUBISHI
llñi..ELECTRIC
FEsT·c
Figura 2.28: Principales Marcas de PLC.
52
CAPÍTULO 3
GENERALIDADES
3.1. Planta de Presión
La planta de presión, del que haremos el tema de investigación para la realización

de este proyecto de tesis, está ubicado en las instalaciones del laboratorio de ingeniería
electrónica de la Universidad Nacional Pedro Ruiz Gallo, la planta está diseñada como
muestra la Figura 3.1.
El diseño está compuesto por una parte Externa y una parte Interna:
3.1.1. Parte Externa
• Válvula Proporcional
Marca Danfoss, de la gama EV260B. Se trata de una válvula solenoide servoac-
cionada de 2 vías con función de modulación proporcional. Mediante la regulación
continua de la corriente de la bobina, es posible situar la armadura en cualquier posi-
ción del tubo de la armadura y, de este modo, ajustar la bobina entre las posiciones
de cierre completo y apertura completa. La válvula se abre totalmente cuando la co-
rriente de la bobina alcanza su máximo valor. Tiene como bobina de excitación a la
bobina tipo BG024D, con convertidor de señal piloto de 4-20 mA. Se puede observar
la válvula en la Figura 3.2.
• Indicador de Presión
Cuenta con 2 manómetros. Indica la presión en un rango de O a 100 PSI y de O a 700
KPa. Este dispositivo se muestra en la Figura 3.3.
53
.. .. --- ------------,
• ·W 'W"!''ZW
"·~··.
, o •
••1
Figura 3.1: Planta de Presión EPI E.
Figura 3.2: Imagen de la Válvula Proporcional.
• Transmisor de Presión
Marca Danfoss, tipo MBS 3000, se trata de un transmisor de presión compacto, con
una señal de salida de 4 a 20 mA, y un rango de medición de Oa 6 bar. Este dispositivo
54
Figura 3.3: Imagen del indicador de Presión.
Figura 3.4: Imagen del Transmisor de Presión.
• Presóstato
De la marca Danfoss, tipo KPI 135. Se trata de un !imitador electromecánico que
verifica que la presión de los fluidos se mantenga dentro de un intervalo de presión
específico. trabaja en un rango de -0,2 a 8 bar. Este dispositivo se muestra en la
Figura 3.5.
• Electrobomba
Cuenta con una electrobomba autocebante de Jaula de ardilla marca Pentax, puede
funcionar con 220 VAC o 380 VAC. Este dispositivo se muestra en la Figura 3.6.
• Llaves manuales y tanque

Las 7 llaves de paso están ubicada en lugares estratégicos de la planta, de tal manera
que faciliten el mantenimiento de ésta, así como para simular perturbaciones en la
55
~ .,(:J
Figura 3.5: Imagen del Presóstato.
Figura 3.6: Imagen de la electrobomba.
planta. Estas llaves se presentan en la Figura 3.7, y son todas del mismo tipo. Cuenta
con un tanque de almacenamiento de agua, y un tanque de presión. como se muestra
en la Figura 3.8.
Figura 3.7: Imagen de una de las 7 llaves manuales.
56
Figura 3.8: Imagen de los tanques, tanque de presión (derecha), tanque de almacenamiento
(izquierda).
3.1.2. Parte Interna (Tablero)
El tablero de control que se muestra en la Figura 3.9 en su exterior tiene 4 Lámpa-

ras indicadoras de colores amarillo, verde y 02 rojos, 02 botones, uno verde con la etiqueta
ST ART y uno rojo con la etiqueta STOP, un potenciómetro, y una botón de emergencia.
En el interior encontramos:
• Elementos de Seguridad
El sistema de protección está conformado por una llave térmica monofásica, una llave
términca trifásica, un interruptor diferencial y un guardamotor. Estos dispositivos se
muestran en las Figuras 3.1 O y 3.11
• Variador de Frecuencia
En la Figura 3.12 se muestra el variador Altivar 31 de Telemecanique, variador de
velocidad para motores asíncronos.
57
Figura 3.9: Imagen del Tablero de Control.
Figura 3.1 O: Imagen de los dispositivos de seguridad: Llave térmica monofásica (izquierda),
interruptor diferencial (centro), llave térmica trifásica (derecha).
• Controlador Lógico programable

En la Figura 3.13 se muestra el PLC Modicon M340 de Telemecanique compuesto de
Módulo de alimentación, el módulo CPU, módulo de entradas y salidas analógicas, y
módulo de entradas y salidad digitales.
58
Figura 3.11: Imagen del dispositivo de seguridad: Guardamotor.
Figura 3.12: Imagen del Variador Altivar 31.
Figura 3.13: Imagen del Modicon M340 de Telemecanique.
59
3.2. PLC Modicon M340
La planta de presión es controlada por el PLC MOOICON M340 de la marca Sch-

neider Electric. Incorpora un Módulo de alimentación, un CPU BMX P34 2020 que contiene
el puerto Ethernet y Modbus, el módulo BMX AMM 0600 y el módulo BMX OOM 3202K,
como se muestra en la Figura 3.13.
Modulo Alimentación CPS 2000
Los módulos de alimentación BMX CPS 2000 de corriente alterna cuentan con una
fuente de alimentación integrada que proporciona una tensión de 24 Vcc. que se emplea para
la alimentación de los sensores. La Figura 3.14 identifica los distintos componentes de un
módulo de alimentación CPS 2000 que se describen a continuación:
Figura 3.14: Imagen del Módulo de alimentación CPS 2000.
1. El panel de visualización, un indicador LEO OK (verde) encendido si el módulo de

la fuente de alimentación del bastidor está operativa y funciona correctamente y un
indicador LEO de 24 Vcc (verde) encendido si la fuente de alimentación del sensor
está en funcionamiento.
2. Botón RESET.
3. Conector del relé de alarma.
60
4. Conector para la red de entrada (y fuente de alimentación del sensor de 24 Vcc para
los módulos de alimentación BMX CPS 2000 de corriente alterna).
Módulo CPU BMX P34 2020
La figura 3.15 muestra al CPU con cada una de sus partes y detallaremos las
funciones que desempeñan a continuación:
Figura 3.15: Imagen del Módulo CPU BMX P34 2020.
1. Panel de visualización.
2. Puerto USB.
3. Puerto de protección de la tarjeta de memoria.
4. Puerto serie.
5. Anillo de identificación del puerto serie (negro).
6. Puerto Ethernet.
7. Anillo de identificación del puerto Ethernet (verde).
61
Módulo analógico BMX AMM 0600
El modulo BMX AMM 0600 combina 4 entradas analógicas y 2 salidas analógicas.

El modulo ofrece la siguiente gama, de acuerdo a la selección realizada en su configuración:
a) Rango de voltaje en la entrada: -10 a +10 V, O a 10 V, O a 5 V.
b) Rango de corriente en la entrada: O a 20 mA, 4 a 20 mA.
e) Rango de voltaje en la salida:-10 a +10 V.
d) Rango de corriente en la salida: O a 20 mA, 4 a 20 mA.
Módulo digital BMX DDM 3202K
El módulo BMX DDM 3202 K es un módulo binario de 24 VCC conectado a través

de un conector de 40 pines. Se trata de un módulo de lógica positiva: sus 16 canales de
entrada reciben corriente desde el sensor y sus 16 canales de salida proporcionan corriente
a los pre actuadores.
Caractersticas:
a) Voltaje 24 V
b) Corriente 2.5 mA.
e) Impedancia 9.6 Kohms.
d) Todas las salidas están equipadas con circuitos de desmagnetización rápida.
3.3. Software Unity Pro XL
Para la programación del PLC se usó el software Unity PRO XL v4. Es una plata-
forma de software Licenciado, diseñado para programar el PLC Modicón M340, y cualquier
62
PLC de la marca Schneider Electric.
Para el control de la planta se utiliza un PLC M340 de Modicom. El autómata

está formado por módulos o tarjetas con diversas funciones: entradas, salidas, comunica-
ción, CPU. Estos módulos se distribuyen a lo largo del bastidor, que cuenta con su fuente
de alimentación.
3.3.1. Configuración en Unity Pro para el PLC Modicon
1. Se debe crear un nuevo proyecto para lo cual se debe hacer clic en el menú Fichero
- Nuevo. Aparecerá una ventana como muestra la Figura 3.16, en la que se pide
escoger el PLC que se programará. En este caso, el PLC es el Modicom M340, con
CPU BMX P34 2020.
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0
·
1 6MX P34 1000 01.00 ' CPU 340·10 1.1odJu> .A"•ili
~;~~~:-:Ii;:;~~:~:~~'i~=~~;~~=;-;:_
Figura 3.16: Selección del PLC a utilizar.
2. Una vez seleccionado aparecerá en la parte izquierda de la pantalla el explorador de

proyectos, como se muestra en la Figura 3.17.
Como se puede observar, el proyecto de Unity se estructura en:
• Configuración
• Variables y tipos de datos
• Movimiento
• Comunicación
• Programas
• Tablas de animación y pantallas de operación
• Documentación
63
Explorador dt: proyecto!> ~ ·oo
'&3 Vista ...uuetural
~ú.
E~ ---~~ COnfigu••ción
ffi ··· -~ O:BusPLC
-·- LJ; Tipos d~ d~tos d.,rivados
· ·· D,. Tipos d~ FB doriu;odos
B · : Es!,. Y;oJi;obl.s • lns!ancl;os FB
... - ~ V•riables o~m•ntalos
~ V.ariab!Mde-rivadas
·· l!lv Variabl•s d• E/ S dorivadas
.. ·l!l,. Instancias FB ol•mMt•l•s
· f!!\, Instancias FB derivadas
···· · b.,. Movim¡.nto
1±! · ··[1. Comunlcáci6n
¡;' ··· i G!; ~rogr~m•
~ -··· t:i!,. Taro~s
; &; ·~- D,.. MAST
B · · · ts!., Eoontos
D.,. Eve-ntos dE- tE-mporizador
··0., Evontos d• EIS
Figura 3.17: Navegador Explorador de Proyectos.
3. El siguiente paso es indicarle al programa qué módulos de entrada y salida tiene

instalado el PLC. Para ello se debe desplegar toda la carpeta de configuración, y
hacer doble clic en "O: Bus PLC". La ventana que aparece, presentada en la Figura
3.18, muestra un esquema del PLC y de sus ranuras. Por defecto se considera que el
PLC sólo dispone de 8 ranuras.
. . . -
~
.- --~·
-:;:=.~---··
-~ Proyecto
s-{:<¡cann¡,...""""
"-~ ~~'6;~,.,0400
1 . -·~ (P)(l'):!""q'S2000
l :;:---~-~:~~
1 ---'CI Ethernet
1 - ~ 1 :~N+t0600
1 ' ·- ~ 2:BMl<oa-il202J:
¡ - [1¡ 3
--D '·~pos de datos derivados
-C::J Ti¡>osdefllderiv....
:;_ ---~ v~e:mtMc~Mm
--.e,· y~~
···i!)Y..-sd<>t<edo< ~-'
"~"-:.-!-......'!W-:.·
;~ Ellacilnklca!Mo:ficonNJ«<
¡t.~ Alinertadón
r.t,:~
,.-:- B.micb"
+: Biwlo
r.·~
Figura 3.18: Ventana Configuración de Módulos.
4. Una vez configurado los módulos del PLC, se debe configurar la red. Para esto se
despliega la carpeta de comunicaciones (en el explorador de proyectos), se hace clic
64
con el botón derecho sobre redes y se selecciona la opción "nueva red".
En la lista de redes disponibles se escoge "Ethernet", y se elige un nombre para la red.

Luego, haciendo doble clic sobre el icono de la nueva red, se hacen los cambios de
Configuración de la comunicación, en este caso Ethernet y después validamos, este
paso es mostrado en la Figura 3.19.
-F~~moc!wb-----------------.,- O.ot0Ciórl,_..m6otic---~ -~~lfiÓdlkl-

~ 'Maesbuc:tu"lll ~ ~
lcf"l :--::1lcr-.::cf'!JZn·ocoJ ::::J 1,·'1 Jr
BIISU6ar
rr:- C1nll
j
l
l'..., ..:.J
SMTP
;f;j€;~- 1
rDrto:c:ioónPóolm&.uo
:=--~ O:~PLC
:tJ --··Tilt O:BMX~OOXI
j Díooooi&nP Másc.ort~PAIIK Dri9Ción.S.p.u•tla
- -GJ TipooJ;derWosderivados ¡ l ·~·: M 1 ·~ 1 ,·;~ ·~~. :'~ (' 1 1:<..
- ·0 T~pO'!IdeFBderivlldo!s
;-.: CJ Variables e lnstaodas FB
, ·- -(2] Movimiento
E: - -~ Commlcad6n
E ---5
Redes CotitVIdónOo-*tedónP
'---!!1!-_t
F.J ~ Programa
8 ~~-t;~ST r r.~
Oned6!\P (m.M.
~ ··-: ::S. Secdmes Mi~oe••diADt<l j m.~-~~- O

' i --·-~ Adqoir_Dotos 1
. --!01
L~b:;~~~~- ~~
Control
-CJ Scccicnes~
E & Evertas
: - EJ Ewrtosdatenwtzllda
---{J EvertosdeE/S
14-J
- D
-O
l:ib
Tablu de anbGdón
Pantdasdeoper!Mior
Docwnentadón
j ~10i6n::::_.- -- r ""2.' ---J
Figura 3.19: Ventana Configuración de Red.
5. Para terminar con la configuración del autómata, aún deben de asociarse las direccio-
nes de lectura y escritura con las variables correspondientes a sensores y actuadores,
este paso es mostrado en la Figura 3.20.
·~"-
v.-.¡T;,o."DDTI 8-do"""'-l T0o>doDFBI
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~ --~~~. .---'---'---'-'-'=----'-"'-'------'--'--=
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CJ TlpotdeFBderivadM
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S -5 Evertos
- -!::) Ewttosdotorrp;.izoob
----CJ EvertosdeEf5
· EJ TablaJ de anmad6n
·-- !::J Pentaia:deoperlleb
¡t.; --lila ~o~Xión
~~sion:(M..• ~-------·--·--~~ ---------~---
Figura 3.20: Ventana Configuración de Variables.
65
3.4. Software para el cálculo de la función de transferencia
Para el cálculo de la función de transferencia se usaron dos software licenciados,

LabView y Matlab.
3.4.1. NllabVIEW
Software de Nationallnstruments, LabView (acrónimo de Laboratory Virtuallnstru-

mentation Engineering Workbench) es una plataforma y entorno de desarrollo para diseñar
sistemas, con un lenguaje de programación visual gráfico. Recomendado para sistemas de
hardware y software de pruebas, control y diseño, simulado o real y embebido, pues acele-
ra la productividad. El lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza que es
lenguaje Gráfico.
Para la investigación de este proyecto de tesis, se utilizó la versión 2013, así como
los siguientes complementos:
• Control Design and Simulation
• Reporter Generation
3.4.2. Matlab
Software licenciado de MATHWORKS, es un lenguaje de computación técnica que

integra la computación, visualización y programación en un entorno fácil de util"lzar. Puede
ser utilizado en, matemáticas y computación, desarrollo de algoritmos, adquisición de da-
tos, modelado y simulación. Se utiliza para el análisis de datos y visualización, trazado de
gráficos, en el desarrollo científico y la aplicación de gráficos de ingeniería, incluyendo la
construcción de la interfaz gráfica de usuario. Aquí, las variables son generalmente repre-
sentadas como matrices. Se puede utilizar para hacer cualquier manipulación de matrices,
66
la diferenciación, integración, e incluso !aplace, transformadas inversas de Laplace y series
Taylor.
Para el desarrollo de este proyecto se utilizaron 2 toolbox de Matlab:
• Sisotool
• System ldentification
3.5. Software Matrikon OPC
Matrikon OPC de Conexión Universal Server (UCS) es un único servidor OPC

que proporciona conectividad a dispositivos múltiples y protocolos. Este OPC permite a
los proveedores proporcionar una conectividad segura a todos los sistemas de control. El
servidor Matrikon OPC de Conexión Universal, no requiere licencia para su instalación,
reúne a toda la gama de funcionalidad de conectividad en una plataforma de servidor de
gran alcance. Estas funcionalidades incluyen:
• OPC Seguridad
• Dispositivos de redundancia de comunicación
e Alarmas y Eventos
• lnteroperabilidad máxima
• Modo de simulación
e Nombres de etiquetas definidas por el usuario
3.5.1. Configuración de proyecto en Matrikon
Para la configuración del Matrikon OPC, y de acuerdo a la comunicación que se

establece con el PLC MODICOM M340, se configura de la siguiente manera.
67
• De el grupo de dispositivos seleccionables, escogemos el dispositivo Modbus Ethernet
PLC, este paso se observa en la Figura 3.21.
~
' •• ~ ~'~~ -f!!lt.~PV }OJ',,!ml, • • · • < o•• • IJ
•Sierre1s~.____2___j
~
------------}g
Figura 3.21: Ventana de Matrikon para seleccionar Comunicación Modbus Ethernet..
• Se configura la dirección IP del PLC, como se muestra en la Figura 3.22
0-,.---------
r.HcWn!!lne:
'" ••..:..... \ir,.¡¡¡;a J1fil

N-.
Pool ¡sm- r 1)5_01 ~""'-
~·- - - - - - - - - - -
R~r.,_.c fiiiil", """'
$¡,',:,¡,o R.b;,:. ~:;j
ROcoindO,
TillédOutO
'.R.,..;o,tO· R~Dé!.,i. -~""'
""F~o-
,¡o-
Figura 3.22: Ventana de Matrikon para configurar la dirección IP del PLC a conectar.
68
CAPÍTULO 4
MODELADO Y SIMULACIÓN DEL SISTEMA
4.1. Adquisición de Datos de la Planta de Presión
Para el proceso de adquirir datos se usó el software Labview de National lnstru-

ment, así como el Software Unity Pro para la programación del Controlador.
4.1.1. Programación en Unity Pro
Esta rutina se muestra en la Figura 4.1 ,la secuencia consiste en utilizar las fun-
ciones básicas de la planta, es decir ponerla en marcha y parada, además de guardar las
variables físicas (SENSOR, VARIADOR, VALVULA, POTENCIOMETRO) en su correspon-
diente espacio de memoria en el PLC (M_SENSOR, M_VARIADOR, M_VALVULA, M_POT),
para facilitar la manipulación de estas.
Esta rutina realizada en lenguaje ladder, permite poner en funcionamiento la planta

de presión y leer datos del sensor de presión y controlar la apertura de la válvula proporcio-
nal, en las Tablas 4.1 y 4.2 se muestran las variables utilizadas en el proceso.
Tabla 4.1: Direcciones Físicas del PLC utilizadas.
69
'• .,, . -¡ 101
1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 T 7 1 8 1 9 11 ~
H'H'~~
1 . UCioH)-
C-~
1-
2
1- W_ TAR
3
f- . . . .
BIT_WOT~
4
8"1"'.
f-
5
1-
~80·~
-·~
-~
6
IHT_TO WORO_TO_INT
f-
7 EH EHO EH EHO
1-
8 SENS~R- ~ W_SEN~OR W_SENSOR IN OUT M_ SENSOR
f- :.
9 •,-
INT_TO WORD_TO_INT
1-
10 ~ITrWOTOR
EH EHO EH EHO
1-
11 t.I_VARW>OR-- ~ W_VAAIAOOR W_VARIADOR IN OUT VARIADOR
1-
12
·_,r--- . -.
IHT_TO WORO_TO_INT
1-
13 EH EHO EH EHO
f-
14
1-
15
f-
·-,== .
lol_VAL.WLA- IN OUT
INT_TO
W_VAL.VULA W_VIol...VU~ IN
. OUT VALVUL.A
\fi'ORD_TO_INT
16 EH EHO EH EHO
f-
..
17 POT.ENCIOM.ETR•O- IN OUT W_POTENCIOM.ETRO W_POT.ENCIOMETR.O- IN OUT M_POTENCIOW.ETRO
1-
•1
Figura 4.1: Rutina realizada en Lenguaje Ladder para la Adquisición de Datos.
L.~~iif:l~r.~:~-~~¡~ .-lrif¡i'®tr;' ,. ~¡~~~m ·~-~~~~.·
M_START EBOOL %MO

M_STOP EBOOL %M1
M_LIGHT EBOOL %M2
M_BIT_MOTOR EBOOL %M3
M_SENSOR INT %MW1
M_VARIADOR INT %MWO
M_VALVULA INT %MW4
Tabla 4.2: Espacio de memoria del PLC utilizadas.
4.1.2. Programación en Labview
La secuencia consiste en dar la orden de arranque y parada mediante los botones

START y STOP respectivamente y un indicador visual de que el sistema está funcionan-
do mediante la lámpara LIGHT, permite leer los datos tomados por el sensor de presión,
así también es posible controlar la apertura de la válvula mediante el Slide "Válvula" y con-
trolar la velocidad de giro de la bomba mediante el Slide "Variador'', el cual se mantiene
constante al valor de 10050 que equivale a que la bomba funcione a 60 Hz. Las variables
SENSOR y VALVULA son almacenadas y exportadas en un reporte en formato Excel. Estas
70
variables han sido enlazadas a su correspondiente variable en el registro del PLC mediante
la opción "Data Binding" de Labview, como se muestra en la Tablas 4.3:
Variable_LabView \1ariabiELPL:C Dirección Física

START M_START Modbus.Rtu,O: 1
STOP M_STOP Modbus.Rtu,O: 2
LIGHT M_LJGHT M odbus.Rtu,O : 1
VARIADOR M_VARIADOR M odbus.Rtu,4 : 1
SENSOR M_SENSOR Modbus.Rtu,4: 2
VALVULA M_VALVULA Modbus.Rtu,4: 5
Tabla 4.3: Direcciones Físicas del PLC utilizadas.
En la Figura 4.2 mostramos el panel frontal de programación en labview para ad-

quirir datos del sensor de presión y controlar la válvula proporcional, y exportarlo en un
documento de Excel. En la Figura 4.3 se muestra la programación en LabView, realizado
en lenguaje Gráfico, para adquirir datos del sensor de presión y controlar la válvula propor-
cional, y exportarlo en un documento de Excel.
: ..1 ¡¡¡ 10050

I<Xm:l'
&OJ:
----
.
10000:1'
6W):
: • ¡¡p-·o--
5000
- . '-
.~:
:~..
,:
~~1'.
.~:
r:
..
o- o-
¡
''
'
~----------
Figura 4.2: Panel frontal de programación en LabView para adquisición de datos.
71
m l~.iillH~l
¡-:--
Figura 4.3: Diagrama de Bloques de programación en LabView para adquisición de datos.
4.2. Procesamiento de datos
Para el procesamiento de datos se acondicionó la señal de entrada a la válvula

proporcional para emular un comportamiento de una válvula normalmente abierta, siendo
en realidad normalmente cerrada. Para esto se basó en lo siguiente:
' \J8.1of ~~~m§Hªm[m!W

O Totalmente Cerrada
10000 Totalmente Abierta
Tabla 4.4: Comportamiento normal de la Válvula Proporcional.
Lo que sería:
y= 10000- X (4.1)
Donde:
y: Señal Procesada
x: Señal inicial
72
4.2.1. Programación en Matlab
En un editor Script de Matlab se procedió a plasmar esto en una nueva rutina, la

cual carga los datos almacenados en Excel, realiza el procesamiento, y los guarda en las
variable "u" en el caso de que sea una entrada y "y" en el caso de que se trate de una salida.
Esta Programación se muestra a continuación:
A= xlsread('Prueba_Ol.xlsx');'lJtespuesta de la planta a señal binaria aleatoria 0-5000

B = xlsread('Prueba_02.xlsx');%Respuesta de la planta a señal binaria aleatoria 0-7500
C = xlsread('Prueba_03.xlsx');'lJtespuesta de la planta señal escalonada aleatoria
u1 = 10000- A(:,3)';%Procesamiento de la señal de entrada
u2 = 10000- B(:,3)';%Procesamiento de la señal de entrada
u3 = 10000- C(:,3)';%Procesamiento de la señal de entrada
y1 = A(:,2);Respuesta a señal binaria aleatoria 0-5000
y2 = B(:,2);Respuesta a señal binaria aleatoria 0-7500
y3 = C(:,2);Respuesta a señal escalonada aleatoria
figure(!)
subplot(3,1,1)
plot(A(: ,3))
title('Señal PRBS')
xlabel('Tiempo (ms)')
ylabel('Amplitud')
subplot(3,1,2)
plot (u1)
title('Señal PRBS procesada')
ylabel('Amplitud')
subplot(3,1,3)
plot(y1)
title ('Respuesta')
ylabel( 'Amplitud')
figure(2)
subplot(3,1,1)
plot(B(: ,3))
title('Señal PRBS')
ylabel('Amplitud')
subplot(3,1,2)
plot(u2)
title('Señal PRBS procesada')
ylabel('Amplitud')
subplot(3,1,3)
plot(y2)
title('Respuesta')
ylabel('Amplitud')
figure(3)
subplot(3,1,1)
plot(C(: ,3))
73
title('Señal escalonada aleatoria')
ylabel( 'Amplitud')
subplot(3,1,2)
plot(u3)
title('Señal escalonada aleatoria procesada')
ylabel('Amplitud')
subplot (3, 1, aY
plot(y3)
title('Respuesta')
ylabel('Amplitud')
En la Figura 4.4 se muestra la respuesta obtenida de la planta a un señal binaria

aleatoria O y 5000, lo que equivale a que la válvula se encuentre totalmente abierta y 50 %
abierta respectivamente. En la Figura 4.5 se muestra la respuesta obtenida de la planta a
una señal binaria aleatoria 0-7500, lo que equivale a que la válvula se encuentre totalmente
abierta y 25% abierta respectivamente. En la Figura 4.6 se muestra la respuesta obtenida
de la planta a una señal escalonada aleatoria.
. Sel!aiPRBS
J'§!1111111111111111111:11111111111111111:1111111111:111111111 111111111111111:111111
O 1000 2000 . 3000 .WOO SQOO
1íempn(ms)
6000 7000 8000
~
9000
llllll
10000
~ !l l l l l l l l l l:l l l l l l l l l :l l ~ l l l l l l l l l l l l l l l l
o 1000 2000 3000 4000 5000
1íompn(ms)
6000 7000 8000 9000 10000
.
~~¡ : ' : :
-2000 o 1000 2000 3000 4000 5000
liempn(ms)
6000 7000 8000 9000 10000
Figura 4.4: Respuesta del sistema a una entrada binaria aleatoria O - 5000.
74
SeñalPRBS
~ ·~¡ ~: ~ ~~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~:~ ~ ~ ~ ~ ~m ~ ~ m~ ~ , ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~l
o 1000 2000 31)00 4000 5000
llempo(ms)
6000 7000 6000 9000 10000
J~t ~~ ~~~ ~~~~~~~~wm~~:~~~m~~~:~m~~~~l

O 1000 2000 3000 4000 5000
llempo (ms)
GOOO 7000 8000 9000 10000
~~ "2000 o~1ooo--:::':-::--200030~oo
40oo ~soco~aooo
Jooo----=-='==---sooo~sooo
llempo(ms)
1oooo
~~~
Figura 4.5: Respuesta del sistema a una entrada binaria aleatoria O- 7500.
Señal escalonada aleatoria
¡~¡ ~~~~~\f~lj~IJ~Ill1J
o 1000 2000 3000 4000 5000
llempo(ms)
6000 7000 0000 9000 10000
j~t n~~~~~~~~~~~[lrj
0
6000
o 1000 2000 3000 4000 5000
Tiempo (ms)
Respuosta
6000 7000 8000 9000 10000
4000
-g
:a2ooo
1l
D
.,zooo0~1000~2000~3000
4000 ~5000~6000
7000--::-:L::-----8000~9000
10000
Tiempo (ms)
Figura 4.6: Respuesta del sistema a una entrada escalonada aleatoria.
75
4.3. Estimación de la Función de Transferencia de la Planta de
Presión
Para la obtención de la función de transferencia se utilizó la herramienta de Matlab

System I dentification, para el cual es necesario cargar los datos obtenidos de la planta,
es decir una señal de entrada con su correspondiente salida.
Así se probó con los tres grupos de datos obtenidos, se obtuvieron las respectivas
funciones de transferencia, y se comprobó si al ser excitada con la misma señal de entrada
respondía de manera similar a la planta real, siendo la función de transferencia obtenida con
el segundo grupo de datos la que más se asemejó, a continuación se describe el proceso:
a) Paso 1: En el menú "lmport data", se selecciona la opción "Data Time", que nos per-
mitirá seleccionar nuestro grupo de datos, se coloca ademas un "Tiempo de Muestreo"
de 0.1 seg, que es el mismo con los que se obtuvieron los datos. En la Figura 4.7 se
muestra la ventana principal con los datos experimentales importados en la herramienta
System identification.
File Options W".Odcw Help
:"]Trre Pb1 O Transienlresp i .: tbrt>.,t-a' AP_,.
Oc.t.•P<"'• O Ffe~:!~ency r!sp :_ ¡.~JAmr:tl--'1'"';!-¡>er

e freque:ncy fan~ Ozer:ISa~;:ooie-s
Tras...'l Ll ttose •pectrum
Figura 4. 7: Ventana principal de Herramienta System ldentification.
b) Paso 2: En el menú "Process", seleccionamos la opción "Select", que nos perimitirá se-
leccionar que grupo de datos queremos utilizar, seleccionaremos la primera mitad para
la Estimación del modelo, y la segunda mitad para el proceso de Validación. En la Figura
76
4.8 se muestran los datos importados originales en la herramienta System ldentification,
en la Figura 4.9 se muestran los datos de estimación, que fueron obtenidos seleccionan-
do la primera mitad de los datos principales, y en la Figura 4.1 O se muestra los datos de
validación, que fueron obtenidos seleccionando la segunda mitad de los datos principa-
les.
8000 .-------------.----'_nD_ut_an_o_oUlll_ut_s'_!ln_ar-'-~- - - - - - - . -
- Z O Q Q L - - - - - - - - - - - - - . 1 . . . __ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _...~._
8000 1
r- ¡-- r-
6000 '-
:; 4000 r-
zooo f-
o 1
o 500 1000
Time
Figura 4.8: Datos originales, obtenidos de la planta real.
e) Paso 3: En el menú "Estímate", se selecciona la opción "Process Model" y selecciona-

mos un modelo con 2 Polos y 1 Zero reales. En la Figura 4.11 se muestra el modelo
utilizado para describir el comportamiento de la planta. Dando click en "Estímate" se
obtiene la siguiente Función de Transferencia:
,s -
G f) _Kp 1 +TzS
(1 +Tpls)(1 +Tp2s)
(4.2}
Donde: Kp = 1.0244
Tp1 =478.36
Tp2 =2.5272
Tz =188.66
Que equivale a:
G(s) = 0,1599s + 0,0008474 (4.3)
s2 + 0,3978s + 0,0008272
77
rnput and output signals
7000
6000
5000
';;.
4000
3000
2000
8000
,--- r-- r- ,--- r- ~ r- ,- ,--- ,- ,-
6000
.-
"; 4000
2000
1 1
o
o 100 200 300 400 5QO 800
11me
Figura 4.9: Datos seleccionados para la estimación del modelo.
tn¡nrt and out¡¡ul slanals

6000 , - - - - - - . - - - - - - . - - - - . - - - - . - - - - - ' - - - - . - ' - - , - - - - , - - - - - - . - - - . - - - - - ,
551!0
5000
4500
> 4000
3000
~OQL---~--~---L---~--~---L---~--~---L---~
8000
r-- eL r- - r- r- ,---- ;::=:..!. r- r- r--1 :--, r- .r--"1 .-
6000 -
;; 4000 -
200 o
o 800
500 550 600 650 700 750 850 900 . 950 1000
Time
Figura 4.10: Datos seleccionados para la validación del modelo.
d} Paso 4: Con la opción "Model Output" podemos visualizar cuanto se ajusta el modelo
estimado a la respuesta real del sistema mediante la opción "Best Fits", que nos muestra
que el modelo obtenido se asemeja en un 77.18%. La Figura 4.12 muestra la compara-
ción entre la señal real y los datos obtenido por el modelo.
78
K [']
K(1 + ~z s) Tp1 L]
(1 + Tp1 .s)(1 + Tp2 s) Tp2 [J
¡ -l ~ ~ _ , ¡ : ____ 1 '¡~~CI_~~'
Tz IJ ~~; _í~rnr)_:
.· 1l ¡ .i :·--o ¡ r - §~-~ .·. r=-J~:~~~~
[íj~
•9 Alito-selet16d
[10elay
.'_) frCf!l iXISÜ'I~ ~
[Jr.teoratCII'
:·: Us.er-detnt'd
~~-7---~--~· ¡:;:;;;;~ -~ _:~~~·'

Focus:
·-~~--.:~J rE~~~ -~-.:.~ ·,
ler8tion Ft ! stop leralOns.l
-- L = .1 c¡,,. J
Figura 4.11: Modelo utilizado para la estimación de la Función de Transferencia.
Llaasured and slmulated model output

6000
8es1Fits
P2l.nl8
5500 11 , j v
5000
4500
4000
3500
3000
2500
1\ ~ \j \ \
2000
500 550 500 550 700 750 800 850 900 1000
Time
Figura 4.12: Comparación entre la señal real y datos del modelo estimado.
e) Paso 5: La opción "LTI Viewer" permite visualizar la respuesta del modelo a una entrada
escalón unitario, como se muestra en la Figura 4.13, mientras que la opción "Zeros and
Poles" permite visualizar el Lugar Geométrico de las raíces del sistema, mostrado en la
Figura 4.14.
79
Step Response
From: ul To: yt
1·4 ,-----.--------.---.,------,-----e; S.yste.;. PU ....... .
, L'O: u1 lo y1
Peak amp!itude >= 1.02 1
. OVershoot (%): O
! Al time (sec) > 3e+003 !
1 --:-:::-:-:::-:-:::-:-::::~:::-:::::-:-:::_-:-"'-:-"'--·"'.·" '"'---"'-:-"'·:-"'-:--:-:-:- :.-
; Systsm: P2Z ;• \ System: P2Z
luo:u1toy1 !1 :m:u1toy1
.g 0.8 Scltlln~ Ttme (se~): 1.63e+003 ; ¡ :Final Va~e: ~~--~~ 1
i i
~ o:;; •
1
/ 1
0.4
0.1
0
o~--~~~o--~~=oo~o--~,~~co~oL--~zo~oo~--2~so~o--~3~oa·o
Tme(sec)
Figura 4.13: Respuesta del modelo estimado al escalón unitario.
Po! es {x) and Zeros {o)
o.a
0.6
-0.6
-o.a
Figura 4.14: Lugar Geométrico de las Raíces del modelo ~stimado.
4.4. Simulación del Modelo
Se realizó una rutina en el editor Script de Matlab para comparar gráficamente la

respuesta real del sistema y la respuesta simulada del modelo obtenido, para ello se hizo
80
uso el comando lsím, que permite simular un sistema a una respuesta dada, este código
'•
se muestra a continuación:
H = tf([0.1599 0.0008474],[1 0.39780 0.0008272]);%Funcion de transferencia estimada

t = 0:0.1:999.9;%Tiempo de Simulacion
ysl = lsim(H,u1,t)';%Respuesta del sistema a señal binaria aleatoria 0-5000
ys2 = lsim(H,u2,t)';%Respuesta del sistema a señal binaria aleatoria 0-7500
ys3 = lsim(H,u3,t)';%Respuesta del sistema a señal escalonada aleatoria
figure(l)
plot(t,u1,t,y1,t,ys1)
legend('Señal de entrada';'Respuesta Real','Respuesta Simulada')
figure(2)
legend('Señal de entrada','Respuesta Real','Respuesta Simulada')
figure(3)
legend('Señal de entrada','Respuesta Real','Respuesta Simulada')
Los resultados de este programa se muestran en las Figuras 4. 15, 4. 16 y 4. 17.
4000
( ( 1
' 1 '
'f
2000/
1 1 i
1000 1
\l '------
--Señal de entrada
- - Respuesta Real
_ ¡____ __.__I_ __,I_ _ _ '---''---.l..-
1000 1 -:~_R_e..;.spu_e_sta_S_imu_l_ad_,a
1 _ _..1.1_ _ _l¡____ _..u...
.J.._
o 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Figura 4.15: Respuesta del sistema a señal binaria aleatoria 0-5000.
81
800 o ,1
r--- .-
' -Señal de entrada
600 o li Ir' -Respuesta Real
1'- I/
~'
( 1
-Respuesta Simulada
400 o ¡,.-- Ir (
1 1
1
~(''l'lr,, 1 \ 1
' '' ~~ ~~ ¡,~
t~
1~
1
1 \
~
1 1
2000 ' 1\. 1\._ 1\ [\
1'-
l\ l\
1\_
l.':: '-- '--- L
1 1 1 1 1 1 1
-2000 1 1
o 100 zoo 300 400 500 600 700 800 900 1000
Figura 4.16: Respuesta del sistema a señal binaria aleatoria 0-7500.
8000 1 1 ,...! ,-1

- Señal de entrada
6000
,~~ t Ir r
J Ir -
-
,-
Respuesta Real
Respuesta Simulada
\: ~ tr( { 1~?J ~
4000 ~~ !,(
\
~
Ir' " lií,
2000
~
j' '0''()\1). u ~1 1\ ~ 1\.
lJ-1
o
1 1 1 1 1 1 1 1 1
-2000
a 100 200 3GO 400 500 600 700 8GG 900 IGGG
Figura 4.17: Respuesta del sistema a señal escalonada aleatoria.
4.5. Diseño del Controlador
4.5.1. Herramienta de Matlab: SISOTOOL
Para diseñar el controlador se utilizó la herramienta de Matlab SISOTOOL, que

permite diseñar un compensador por distintos métodos, entre ellos lugar geométrico de !as
raíces, para el diseño de nuestro controlador hemos hecho uso de este método, variando
experimentalmente las raíces del sistema hasta obtener los requerimientos previamente
planteados, sobre pico menor de 20 %, tiempo de estabilización menor a 40 segundos y
error de estado estacionario nulo.
La Figura 4.18 muestra la ventana "Compensator Editor", de la herramienta SISO-
82
TOOL, en donde es posible agregar Ceros y Polos para modificar el lugar geométricos de
las raíces del sistema.
---- -:7 ---- ---~- 1= I·@J~·
Ecf!t Srltct~ [)ynamia
'-----------
Right-click ro bddOf delt1e poles/tm»
~~~.Show=="<=h.=«=tu•::"::•:;";:IJ::'::s.=.,.=;o.,;=·g=n~~~-l'•lp 1
Figura 4.18: Ventana "Compensator Editor'' de la herramienta SISOTOOL.
La Figura 4.19 muestra el lugar geométrico de las raíces del sistemaen lazo abier-
to, en donde la ganancia puede ser modificada para obtener los requerimientos planteados.
Así también pueden ser agregados compensadores para cumplir las especificaciones de
comportamiento.
Controlador Proporcional (P)
Para el diseño del controlador tipo Proporcional, basta con modificar la ganancia
del compensador C, hasta encontrar el comportamiento del sistema que más se aproxima
a los requerimientos, Figura 4.20.
En la Figura 4.21 la línea vertical es el requerimiento de tiempo, y las líneas obli-

cuas son el requerimiento de sobrepico, mientras los polos deseados en lazo cerrado (pun-
tos color fucsia) estén cerca o sobre la intersección de estas líneas, los requerimientos
serán cumplidos.
83
Root Locus Ednor for Open Loop 1 (OL1)
r--------------11--->----------------------
-1
-2
-3
-·
~.4~------1~.2-------1L------0~.8------~0.6-------0L.4------~0.2----~
Real Axis
Figura 4.19: Lugar Geométrico de las Raíces del Sistema.
¡!~-~~-
8 g j., e-
-~--··-----·--·--~- ------------ -·-·----------------- --- ------- ·-··- ---· -----
C.ompmutor
ll'l'• toe,.;~ D•!"''in' "~""Y 1
1
!
1
1
Righl·dick 10 .-dd mddrlt: polu.r~

i
Figura 4.20: Ventana "Compensator Editor" de la herramienta SISOTOOL para controlador

tipo P.
Se puede apreciar que el lugar geométrico de las raíces de este sistema con com-
pensador Proporcional no hace posible ubicar los polos deseados cerca a la intersección
de las líneas de requerimientos, por lo que estos no se cumplen con cualquier valor de
84
Roo! Locus Ect~or for Open Loop 1 (OL1)
~:ir o1 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - *
.§
-1
-2
-3
-4
-~9L_-~~---~7---~6---5L--~-4----~~~~--2----1----~
Real Axis
Figura 4.21: Lugar Geométrico de las Raíces del Sistema con el Controlador tipo P.
ganancia.
En la Figura 4.22 se ve la respuesta al escalón unitario del sistema con com-

pensador proporcional de ganancia 48, se aprecia que no se cumplen Jos requerimientos
planteados.
_¡
1
~1
'1
-i
-¡
Figura 4.22: Respuesta al escalón unitario del Sistema con el Controlador tipo P.
85
Controlador Proporcional Integral (PI)
En la Figura 4.23 se aprecia que al compensador se han añadido un Integrador

(Polo en el origen) y un Cero, esta combinación hace posible que el compensador tenga la
forma básica del controlador PI.
: ~· (Ot\-troland Est.im4t00 Tcds ~et
Filt (di! Help
·---·-- ----~ -- --·------·· ----------- --~--~-- ---------------~-
~[Ccmptnut.orEciito!J~~T~~PiCttl~~!~'-!_ _
Col"l'l!)en»tOJ 1
~~~-le·--·~ ;J._l~~_--_ ___._~._u·_·J_d______________ f
Dyriamict Edit Seltcttd Dynii'Na 1
Trpe Location Df.Mpinq FretJUmct
~~i~: --lf-----} -- 1
1'
i!=====L_______::I="'-="'="'=•"':::~:::·~11:::."":::-"="'::::::';g.~J[il!í!=Hdp=J--------l
'[---------~------------·----·------
. ----------------------~:------------
Figura 4.23: Ventana "Compensator Editor" de la herramienta SISOTOOL con controlador

tipo PI.
En la Figura 4.24 se puede ver que el lugar geométrico a tomado la forma de

un círculo alrededor del Cero Real, lo que hace posible que los polos deseados en lazo
cerrado puedan ubicarse cerca a la intersección de las líneas que indican el requerimiento
del sistema.
En la Figura 4.25 podemos apreciar que los requerimientos planteados son cum-
plidos, presenta un error de estado estacionario nulo, un sobrepico de 17.9% y un tiempo
de estabilización de 17.4 s.
86
Roct Locus Edrror !or Open Loop 1 (OL 1)
10~----~----~----~~--------------~----~
2
.~
~ o
""'
_§
1
-2
-4
-6
-e
-10
-12 -10 -8 -6 -4 -2 2
Real A.xis
Figura 4.24: Lugar Geométrico de las Raíces del Sistema con el Controlador tipo PI.
''~,--------~----~--~------~.~.--~----+~--------~------~
r-¡..:¡
Figura 4.25: Respuesta al escalón unitario del Sistema con el Controlador tipo PI.
Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
Para el diseño del controlador PID, al compensador se agregaron un Integrador

(Polo en el origen), y 2 Ceros distintos, como se aprecia en la Figura 4.26, mientras mas
87
grande sea el valor de los ceros, mas se aproxima al origen el lugar de la raíces. Esto
permite ubicar los polos deseados en lazo cerrado cerca a la intersección de las líneas de
requerimiento, como se aprecia en la Figura 4.27.
1= j GJ l!@i¡l"
FJie Edit Help
~-- --~ - -- ------ ---- -- -- ·--· ----
r;'.ighl·did: to ed~ or deldl' P':'le~ure>S
'------------------------------~
Figura 4.26: Ventana "Compensator Editor'' de la herramienta SISOTOOL con Controlador

tipo PID.
Root Locus Edrtor for Open Loop 1 (OL 1)
.!1
li
0\
"
É
-1
-2
-3
-4
-5 -4 -3 -2 -1 o
Real Axis
Figura 4.27: Lugar Geométrico de las Raíces del Sistema con el Controlador tipo PI D.
En la Figura 4.28 se aprecia la respuesta al escalón unitario de sistema con com-
88
pensador PID, en donde el error de estado es estacionario es O, el porcentaje de sobrepico
a disminuido a 6.05 %, y el tiempo de estabilización es de 13.5 s, cumpliendo con los espe-
rado al agregar la acción derivativa.
',.L---~-----7----~----~~--*,----~.~;---L~----*,~----~----,
~(!ttJ
Figura 4.28: Respuesta al escalón unitario del Sistema con el Controlador tipo PI D.
89
4.5.2. Programación del Controlador en Unity Pro
Para la simulación del controlador se realizó una rutina en lenguaje FDB (Diagrama
de Bloques de Funciones), en donde se utiliza el bloque de PIDFF como controlador. En la
Figura 4.29 se muestra la secuencia en Lenguaje FDB del controlador.
Figura 4.29: Respuesta al escalón unitario del Sistema con el Controlador.
4.5.3. Programación del Controlador en Labview
Se realizó una secuencia en LabView para simular la función de transferencia obte-

nida con la herramienta System I dentification, y el controlador obtenido con la herramienta
SISOTOOL de Matlab, para eso se usa el toolkit Control Disign and Simulation de Matlab,
que permite el uso de variables en espacio "s" y realizar simulación en tiempo real.
La Figura 4.30 muestra el Panel Frontal del Programa, en donde se pueden ver
las variables SeLPoint, Kp, Ti y Td, y los indicadores PV _Presion, Señal de Control. En la
Figura4.31 se muestra el Diagrama de Bloques del programa.
90
He Edl • Vlew ~- ~lile Tools WFdow ~
-~:(,@ ~~.;;.,._,-. l•llic•ll:¡j;;•U:l!l•li•Í'b•
~ ...------.......,-----,------.
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70
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!1
1
io í
.• P.:o '
11' 1
;:.":1•
"
IDO ~! '1000
Figura 4.30: Panel Frontal de la programación en LabView de la simulación del Sistema.
Figura 4.31: Diagrama de bloques de la programación en LabView de la simulación del

Sistema.
91
4.6. Diseño del Sistema SCADA
Para prescindir de un sistema SCADA licenciado, en este proyecto de investiga-

ción, hacemos uso de un software libre, llamado Soft Cordrol, este software fue proyecto
de investigación realizado hace tres años, desarrollado principalmente en el lenguaje de
programación Java, debido a que este leguaje es el líder de los lenguajes de programación
para software libre, dispone de librerías de código abierto útiles y confiables, además de
tener un costo muy bajo, es muy rápido y sus programas pueden ejecutarse en diferentes
sistemas operativos.
Para este proyecto de investigación y con la asesoría de un ingeniero en progra-

mación, pudimos mejorar y adaptar Soft Control a la planta de presión del laboratorio de
ingeniería electrónica. A este sistema SCADA mejorado, le llamamos CONTROL SCADA
APLICATION, que fue renovado con la finalidad de añadir más funciones que sean de
utilidad para el alumnado de la escuela profesional de ingeniería electrónica.
4.6.1. Java
Java es un lenguaje de programación y la primera plataforma informática creada

por Sun Microsystems en 1995. Es la tecnología subyacente que permite el uso de progra-
mas punteros, como herramientas, juegos y aplicaciones de negocios. Java se ejecuta en
más de 850 millones de ordenadores personales de todo el mundo y en miles de millones
de dispositivos, como dispositivos móviles y aparatos de televisión.
Con la programación en Java, se pueden realizar distintos aplicativos, como son

applets, que son aplicaciones especiales, que se ejecutan dentro de un navegador al ser
cargada una página HTML en un servidor WEB. Por lo general los applets son programas
pequeños y de propósitos específicos.
Otra de las utilidades de la programación en Java es el desarrollo de aplicaciones,

que son programas que se ejecutan en forma independiente, es decir con la programación
Java, se pueden realizar aplicaciones como un procesador de palabras, una hoja que sirva
92
para cálculos, una aplicación gráfica, etc. En resumen cualquier tipo de aplicación se puede
realizar con ella.
La programación en Java, permite el desarrollo de aplicaciones bajo el esquema de

Cliente Servidor, lo que lo hace capaz de conectar dos o más computadoras u ordenadores,
ejecutando tareas simultáneamente, y de esta forma logra distribuir el trabajo a realizar.
4.6.2. MySQL
MySQL es un sistema de administración de bases de datos (Database Manage-

ment System, OBMS) para bases de datos relacionales. Es la base de datos de código libre
más popular y, posiblemente la mejor del mundo. Su continuo desarrollo y su creciente po-
pularidad están haciendo de MySQL un competidor cada vez más directo de gigantes en la
materia de las bases de datos como Oracle.
4.6.3. Alcance del Software
El software se encarga de monitorear los procesos que se ejecuten en la interfaz

de manera remota es decir desde una ubicación dentro de la red de la planta.
También permitirá controlarlos y modificar sus parámetros, es capaz de almacenar

datos de todos los procesos y además presenta reportes históricos de los datos almacena-
dos, el sistema presenta comunicación Ethernet, cabe resaltar que el sistema es multipla-
taforma debido al uso del lenguaje de programación java, por lo tanto el sistema operativo
en el cual funcionaría el software no sería una limitación.
4.6.4. Capacidades Generales
El sistema será capaz de:
93
a) Supervisar los procesos mediante indicadores, gráficos (animaciones) en tiempo real.
b) Controlar adecuadamente los mismos y además variar los parámetros de los dispositivos
a los cuales estará conectado, en este caso parámetros del PLC.
e) Conectar dispositivos a través de comunicaciones Ethernet.
d) Presentar reportes históricos de los datos previamente almacenados.
e) Almacenará datos en una base de datos de MySQL, permitiendo al usuario especificar

el tiempo de guardado.
4.6.5. Restricciones Generales
a) El sistema trabaja independientemente de otros sistemas, es decir no está prevista la

integración con otro tipo de software.
b) Existe un protocolo diseñadopara la comunicación entre el sistema y los dispositivos a

conectar.
e) Se podrá manejar hasta 6 variables por proceso independiente del tipo (Entrada o Salida)
4.6.6. Entorno Operacional
El sistema funciona en cualquier sistema operativo, gracias al lenguaje Java, además

es una aplicación Stand -Aione, es decir de escritorio, es necesario que el paquete de soft-
ware Microsoft Office sea instalado en el equipo en que funcionará el sistema, el cual usa
el aplicativo Microsoft Excel como medio para exportar reportes.
4.6.7. Modelo Conceptual
El sistema maneja el concepto de proceso como un grupo de variables comuni-

cadas con dispositivos externos, es por eso que el sistema necesita almacenar aquellos
datos que son imprescindibles para ellos como el nombre, el grupo de donde se obtienen
94
los datos del OPC, el driver de comunicación y la dirección IP, por otro lado el proceso po-
see 6 variables como máximo, cada una de ellas posee su nombre, el tipo de variable que
indica si es tipo lnput(Entrada) u Output(Salida), de la misma manera posee valores para
las alarmas que indiquen un alto, bajo y un nivel apagado. Por último posee un indicador de
almacenamiento y de gráfica en tiempo real. Cada variable de los procesos posee datos,
los cuales se almacenan en la base de datos con fecha y su valor correspondiente. Este
modelo se ilustra en la Figura 4.32.
Variable
Proceso
+nombre
+nombre +tipo
+driver
o.. * +para metro
+para metro ---------.<:~~ +alto
+bajo
+apagado
+graficar
+guardar
Dato
+valor
+hora
Figura 4.32: Modelo Conceptual.
4.6.8. Modelo relacional de fa base de datos def sistema
El sistema necesita almacenar principalmente los datos de las variables de los

procesos, pero para que dichos datos se almacenen de forma ordenada se necesita guardar
los procesos y variables correspondientes, es por eso que se creó una tabla Proceso con los
parámetros Nombre, Grupo (Nombre del Grupo creado en el servidor OPC), Driver que es
la nombre con que se reconoce el software qure brinda comunicación OPC y el parámetro1
que es la dirección IP del PLC.
Como el proceso puede tener muchas variables y la misma variable puede repe-
tirse en otro proceso, se creó una tabla intermedia ProVar para relacionar tanto la tabla
Proceso como la tabla Variable. La tabla variable almacena los datos de las variables, los
cuales son el nombre, tipo, función, alarmas, almacenamiento y graficado.
95
Por último la tabla de datos principal del sistema, posee los campos de valor y
fecha del dato almacenado, esa tabla es la que nos permite hacer los reportes históricos.
Este modelo se ilustra en la Figura 4.33.
Figura 4.33: Modelo relacional de datos del sistema.
4.6.9. Arquitectura lógica
El sistema tendría los componentes de base de datos (BD), lógica de negocio (LN),
interfaz gráfica de usuario interna (GUI), además de la interfaz de comunicación para los
distintos protocolos que manejaría el sistema. Dichos componentes estarían relacionados
entre sí. Esta arquitectura se muestra en la Figura 4.34.
Figura 4.34: Arquitectura Lógica del Sistema.
96
4.6.10. Diseño de la Lógica de Negocios
La lógica del sistema se representa en la Figura 4.35 a modo de diagrama de

clases, además se presentan los atributos de estas y sus métodos.
Accéss VProceso
-----
+conecta() Rewrte + PintaEstado()
.AbreProceso + ActualizaProceso() +Conecta()
'7
+.lnseitaPrcice5o() - fechalríició + MuestraHistograma()
+ JnsertaDatós(Í -techa Fin +Oculta Histograma()
-----.-··- + liStaPiocesosO + lÍ~Pi:9ceso~() -proceso + OetenHistograma()
Usuªrio ;.,séJétcionaProcesq() + Réportar() + EditarVariables()
+U~rO
+P.a~()
~
+ AbrePri>ceso()
~
·VI!riilé:ipal
/ ,-..,,.,.,,,,,(1
'"""""""'""""'~'
+Desconectar()
+ SetnempoGuardado
+Editar Nombre()
+Guardar()
.creatcir. Proceso·
+ EmitirAliuma()
-nqmbre !· Agregarl'roceso() -no.mbré Histograma
- dJivé~ +Editar Proceso() -driVer.
,grupo + AgregarCompÍinente()· f . - - -grupo
-pahimetrol +IÍeper.tar() - parametrot + M~arHist!)grama()
+AbreProceso()
+ <;t_>ntihu.ár()
~
OPC
-nombre
Variables
/
Imagen Ubre
·Mód~ló
\ <l:o'munlcacion
~ ++ ParteTrama()
+Conecta()
Desconecta()
-tipo
-atto -lniágen
~
+leeDatos()
-bajo
-apagació +mover() '"'"""!'
+ agregárll
Termo~o ~
-graf~r +,91l~iiiar()
"gUardar +agregar{)
Velo,cimetJ'O ...... ·Valvula
+~tValor()
+ Insertar()
+ cre~Termometro() +creaVelocimetro() .+ crea'(alvula()
Figura 4.35: Diagrama de Clases del Sistema.
A continuación se detalla cada clase utilizada en la implementación, que métodos

tendrán y como interactuarán entre ellas y su respectiva descripción técnica.
Clase VPrincipal:
• EmitirAiarma()
El método EmitirAlarma se encarga de emitir avisos de alarma de estados, conexiones
y otros tipos de avisos en el panel principal, este método es invocado por cada sub-
97
proceso en el que se ejecutan los procesos dentro del sistema, es decir cada vez que
una variable cambie de estado o se pierda la conexión, etc. El hilo correspondiente al
proceso llamará dicho método.
• AgregarProceso()
El método Agrega Proceso se encarga de inicializar la ventana de la clase Creator, con
el cual se podrá crear un nuevo proceso al sistema, dicho método es llamado por un
evento de clic en el menú de la ventana principal.
• EditarProceso()
El método EditaProceso se encarga de hacer visible las ventana de los procesos que
se encuentran siendo monitoreados desde la ventana Principal, el método EditaPro-
ceso es llamado por un evento de clic en los componentes de los respectivos procesos
en el panel de VPrincipai.
• AbreProceso()
El método AbreProceso se encarga de Inicializar la ventana AbreProceso para la ini-
cialización de un proceso previamente guardado en la base de datos, dicho método
es llamado por un evento de clic en el menú de la clase VPrincipal.
• AgregarComponente()
El método AgregarComponente es el método que inserta las imágenes libres, mode-
los, visualizadores y procesos al panel principal de la clase VPrincipal, dicho método
es llamado por eventos de clic en los componentes del menú en la clase VPrincipal.
• Reportar()
El método reportar se encarga de inicializar la ventana Reporte en el cual se rea-
lizará una consulta de datos históricos de la base de datos para así presentar una
gráfica del proceso en un intervalo de tiempo elegido por el usuario, dicho método es
llamado por un evento de clic en el menú de la ventana VPrincipal.
Clase Creator:
• Continuar()
El método continuar se encarga de inicializar la ventana Variables para proceder con
el proceso de creación de procesos, específicamente pasar a la parte en donde se
98
configuran las variables del proceso, el método comprueba primero los valores ingre-
sados sean válidos antes de pasar al siguiente paso, dicho método es llamado por un
evento de clic en el botón de la clase Creator.
Clase Variables:
• Insertar()
El método Insertar se encarga de crear un nuevo objeto de la clase Proceso con
los datos obtenidos de la clase Creator y Variables, así como inicializar la ventana
VProceso de cada proceso insertado en el panel de la clase Principal, dicho método
es llamado por un evento de clic en el botón de la clase Variables.
Clase AbreProcesos:
• ListaProcesos()
El método ListaProceso es el método que es llamado al inicializar la ventana Lista-
Proceso, dicho método obtiene todos los procesos de la base de datos y los coloca
en la lista del panel de esa clase, dicho método es llamado por el método constructor
de ListaProceso al momento de inicializar la ventana.
• SeleccionaProceso()
El método selecciona proceso se encarga de obtener los datos del proceso selec-
cionado en la lista de dicha clase y abrirlo con todas sus características previamente
guardadas, dicho método es llamado por un evento de clic en el botón de la clase
AbreProceso.
Clase Access:
• Conecta()
El método conecta se encarga de establecer la comunicación entre el sistema y su
base de datos en el programa Microsoft Access, dicho método es llamado al iniciar el
programa, específicamente es llamado en el método constructor de VPrincipal.
99
• ActualizaProceso()
El método ActualizaProceso se encarga de realizar una sentencia de UPDATE en la
base de datos actualizando todos los datos del proceso seleccionado, dicho método
es llamado por un evento de clic en el menú de la ventana VProceso, específicamente
en ei menú guardar.
• lnsertaProceso()
El método lnsertaPrceso se encarga de realizar la sentencia INSERT en la base de
datos, es decir se encarga de ingresarlos a la base de datos, obviamente antes de
llegar a dicho método la información del proceso es verificada para que su registro
sea válido, dicho método es llamado al igual que el método ActualizaProceso por un
evento de clic en el menú guardar de la clase VProceso.
• lnsertaDatos()
El método lnsertaDato se encarga de guardar los datos relacionados a las variables de
los procesos en la base de datos, dicho método es llamado por un contador de tiempo
de cada proceso al cual el usuario definió previamente el intervalo de guardado.
• ListaProcesos
El método ListaProceso se encarga de obtener la lista de procesos guardados en
la base de datos, dicho método es llamado por el método UstaProceso de la clase
AbreProceso.
• Reportar()
El método Reportar realiza una consulta a la base de datos pidiendo los registros de
los datos de un proceso determinado en un periodo de tiempo determinado, dicho
método es llamado por el método Reportar de la clase Reporte.
• AbreProceso()
El método abre proceso hace una búsqueda en la base de datos de un proceso de-
terminado y extrae sus datos para luego ser utilizados en crear un objeto de la clase
Proceso y ser agregado en el panel de VPrincipal, dicho método es llamado por el
evento de clic del botón de la clase AbreProceso.
100
Clase Reporte:
• Mostrar()
El método Mostrar se encarga de crear el gráfico donde se mostrarán los datos históri-
cos del reporte y además de llamar al método Reportar de la clase BaseDatos, dicho
método es llamado en el constructor de la clase Reporte, es decir al inicializarse la
ventana.
Clase VProceso:
• Conecta()
El método Conecta se encarga de llamar a la clase de comunicación para lograr co-
nectar el proceso con los dispositivos de trabajo, el método Conecta es llamado por
un evento de clic en el botón conectar de la ventana VProceso.
• MuestraHistograma()
El método MuestraHistograma se encarga de llamar al constructor de la clase His-
tograma para poder así crear el histograma en tiempo real y poder monitorear las
variables del proceso, dicho método es llamado por un evento de clic en el menú de
histograma de la ventana VProceso.
• OcultaHistograma()
El método OcultaHistograma se encarga de esconder de la pantalla el histograma del
proceso hasta que el usuario decida mostrarlo nuevamente, dicho método es llamado
por un evento de clic en el menú de histograma de la ventana VProceso.
• DetenHistograma()
El método DetenHistograma se encarga de detener el contador de tiempo que agrega
nuevos datos al histograma, por lo tanto el histograma se quedaría estático hasta que
el usuario decida continuarlo, dicho método es llamado por un evento de clic en el
menú de histograma de la ventana VProceso.
• EditarVariables()
El método EditaVariables se encarga de abrir la ventana Variables de cada proceso
para poder editar los parámetros y los identificadores de comunicación, dicho método
es llamado por un evento de die en el menú de la clase VProceso.
101
• ActivarGuardado()
El método ActivarGuardado se encarga de empezar el contador de tiempo para el
guardado de los datos hasta que el usuario decida detenerlo, dicho método es llamado
por un evento de clic en el menú de guardado de datos en la clase VProceso.
• DesactivarGuardado() .
El método DesactivarGuardado detiene el contador de tiempo que se encarga de guar-
dar los datos de las variables hasta que el usuario desee continuar almacenando,
dicho método es llamado por un evento de clic en el menú desactivar en la clase
VProceso.
• Desconectar()
Se encarga de detener el subproceso de comunicación entre el proceso y los disposi-
tivos hasta que el usuario desee continuar la comunicación, dicho método es llamado
por un evento de clic en el menú desconectar en la clase VProceso.
• SetTiempoGuardado()
El método SetTiempoGuardado se encarga de pedir al usuario que ingrese un periodo
de tiempo, el cual se usará como intervalo de guardado de los datos tomados de la
comunicación y serán guardados en la base de datos, el método es llamado por un
evento de clic en el menú de tiempo de guardado en la clase VProceso.
• EditarNombre()
El método EditarNombre permite al usuario ingresar un nuevo nombre al proceso,
para que se guarde el nuevo nombre hay que hacer clíc en guardar después de editar
el nombre, el método EditarNombre es llamado por un evento de clic en el menú de
editar nombre de la clase VProceso.
• Guardar()
El método Guardar se encarga de guardar la información del proceso en la base de
datos, incluyendo el nombre, las variables, identificadores y todas las configuraciones
realizadas al mismo, dicho método es llamado por un evento de clic en el menú guar-
dar de la clase VPrincipal.
102
Clase Histograma:
• MostrarHistograma()
El método MostrarHistrograma se encarga de preparar el gráfico ya sea el histograma
para los datos en tiempo real o el histograma para los reportes, según sea el tipo de
orden del objeto de dicha clase, el histograma como reporte se pone en el panel de
dicha clase para mostrarlo al usuario. El método MostrarHistograma es llamado por
un evento de clic en el menú de mostrar histograma en VProceso o por un evento de
clic en el botón de aceptar de la clase Reporte.
Clase lmagenlibre:
• Mover()
Se encarga de colocar el objeto de la clase Imagen libre en la posición que se encuen-
tra el mouse dentro del panel de VPrincipal, dicho método es llamado por un evento
de arrastre de ratón dentro del panel de VPrincipal.
• Eliminar()
El método Eliminar se encarga de eliminar la imagen libre del panel VPrincipal en el
caso que así se desee, dicho método es llamado por un evento de clic en el menú eli-
minar del submenú del objeto lmagenlibre.
• Agregar()
El método Agregar se encarga de colocar la imagen libre en el panel de VPrincipal,
dicho método es llamado al crear el objeto lmagenlibre.
• SetValor()
El método SetValor se encarga de darle el valor de la variable que representa la lma-
genlibre en caso de ser del tipo de visualizador para poder así monitorear una variable
desde el panel principal de la clase VPrincipal, dicho método es llamado cada vez que
se recibe un dato en el subproceso de comunicación de la respectiva variable.
103
Clase Modelo:
• SetValor()
El método SetValor se encarga de visualizar el valor asociado a la variable del modelo
correspondiente, dicho método es llamado cada vez que se recibe un nuevo dato de
la variable representada.
• Agregar()
El método Agregar se encarga de colocar el objeto Modelo al panel principal de la
clase VPrincipal para así tener una mejor supervisión del proceso sin tener que abrirlo
y ver el histograma, el método es llamado al inicializarse el objeto Modelo.
Clase Termometro:
• creaTermómetro()
Se encarga de crear el modelo termómetro con sus parámetros de valor mínimo y
máximo, dicho método es llamado al inicializarse el objeto.
Clase Velocimetro:
• creaVelocimetro()
Se encarga de crear el modelo velocímetro con sus parámetros de valor mínimo y
máximo, dicho método es llamado al inicializarse el objeto.
Clase Valvula:
• creaValvula()
Se encarga de crear el modelo valvula con sus parámetros de valor mínimo y máximo,
dicho método es llamado al inicializarse el objeto.
104
Clase OPC:
• Conecta()
Se encarga de establecer la comunicación mediante el protocolo OPC entre un pro-
ceso y un dispositivo conectado al servidor, dicho método es llamado por el método
conectar de la clase VProceso.
• Desconecta()
Se encarga de detener el proceso de comunicación entre el dispositivo conectado y el
proceso, el método es llamado por el método desconectar de la clase VProceso o por
un evento de error en el subproceso de comunicación.
• LeeDatos()
Se encarga de inicializar el subproceso de comunicación por el protocolo OPC, reci-
biendo datos y analizándolos.
4.6.11. librerías Java Usadas
Para la implementación del sistema se usaron diversas librerías externas al API

nativo de JAVA, las cuales cumplen determinadas funciones dentro del sistema, dichas
librerías son las siguientes:
JFree Chart
Esta librería se usó en la parte de control y monitoreo de los procesos en planta,

al igual que se usó para presentar los reportes históricos.
Es una librería de código libre para programación en lenguaje JAVA, con ésta li-
brería es muy sencillo realizar gráficos, cuadros en las aplicaciones, dicha librería posee
una amplia documentación de sus métodos y de la construcción de todos los tipos de gráfi-
cos. La librería puede crear no solo gráficos en 20 sino también en 30, gráficos de barra,
líneas de tiempo, gráficos de pronósticos, etc.
105
La ventaja de su uso es que la librería es "open source .. lo que quiere decir que
es gratis, además dispone de una fácil integración con el lOE Netbeans lo cual facilita el
trabajo
DateChooser
Esta librería es perfecta para seleccionar datos de tipo fecha en el sistema, se

usó en la parte de selección del rango de fechas para el reporte histórico.
DateChooser es una librería para lenguaje java con componentes de la librería

swing, contiene 3 componentes para la implementación: Un panel, un editor de fechas y
una ventana de diálogo, los cuales son totalmente compatibles con cualquier lOE de pro-
gmmación.
Dicha librería permite principalmente:
• Seleccionar fechas, periodos, horas, etc.
• Permite configurar su apariencia dentro de la ventana
• Editar las celdas de información
4.6.12. Entorno Gráfico del Sistema
a) En la Figura 4.36 se muestra la pantalla inicial del SCADA, que permite el ingreso al
sistema, con el Usuario y la clave respectiva.
b) Al ingresar nos mostrara la pantalla principal presentada en la Figura 4.37.
e) En la barra de herramientas encontramos el menú proceso, mostrada en la Figura 4.38,

que nos permite Crear, abrir o guardar un esquema.
d) La opción MULTIMEDIA mostrada en la Figura 4.39 presenta alternativas como: Importar

Imagen, Importar animación, Visualizadores, Componentes.
106
Figura 4.36: Pantalla de Bienvenida del Software SCADA.
¡···•<-·~··
Figura 4.37: Pantalla de Principal del Software SCADA.
e) En la Figura 4.40 se presenta el sub Menú importar imagen, que nos permite cargar al
esquema cualquier imagen en formato png que tengamos almacenado en el equipo
f) En la Figura 4.41 se presenta el sub Menú importar Animación, que nos permite elegir
un visualizador en tiempo real en forma de Termómetro o Velocímetro.
g) En el sub Menú Visualizadores, presentado en la Figura 4.42 permite cargar imágenes

previamente establecidas al esquema.
h} El sub Menú componentes, presentado en la Figura 4.43, no permite agregar 3 tipos de

botones, con la funcionalidad de interactuar con el proceso.
107
::: :: ~- . :: : : : : -~:: : : ::::l
Figura 4.38: Opción Proceso del Software SCADA.
.~ ....·':"'"""' ~~.!::'.'.!;'.-~3..'.~:--:.~~:·-~--:' _
¡.".ji..,....,..... .,._.. i
t)io,._,.-................ _;,1
:;·~...;...- .;
;~.':,-.-~·~-- =~·j
_]
Figura 4.39: Opción Multimedia del Software SCADA.
i) También se encuentra el Menú Reporte, mostrado en la Figura 4.44 que permite visuali-
zar la data de un periodo y el Menú Panel que nos permite cambiar el color de fondo del
esquema.
108
fOC~·~:I"-"'1 0 Tube~i<>Conl.llMJI<>riimldi.pnQ
1O eo<lolr!Rrqo;.,r oo.¡my 0 To~,.r;.,ConV•Md:LP"~I
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Abr ~~----ií· ;;;;,,,-;;,;- 1
. ------- -- ~--- ----. l
Figura 4.40: Sub Opción Importar Imagen del Software SCADA.
Procr>!OO !t.Jo*in,¡,lb !RE:pones · PNrel

. 1!ill lmport;v lrMQ<m 1
¡[[O)P ¡;o;,¡;:¡;;;,;¡;¡¡,:. .. '""""""'

V.suafjzoÍIOJes . ~ ~ lermimw1ro
1
i !l\l i:omponer~es t O Yi!Mllil

L..--·---'"-·--- ~-~-----------
Figura 4.41: Sub Opción Importar Animación del Software SCADA.
-Proceso f.Mulrimedii)~Portes P~11u~J

100 knpoft¡v hla!)Ch 1
¡[;J irrC>óitoir.•nrrnaéion ~ 1
PI~!!!!~J~!~'ti -~ -~-,L$-'.0-om!r-.~-
! ~ Con>i>otiO..ies. • Q Motor·
-a--l
------------- 0· Amena
Q C01il•ned.or
f>· Calder~
·o Humo
.!!!) fndle-.ldor Ufri e
Figura 4.42: Sub Opción Importar Visualizadores del Software SCADA.
·=----;----::------::::·-------·--------·-·-·--·---·--
J>f oceso !Moaín.e<b :.!.1".....!""1~..,""21
: lill lr!ÍpGrt<l! hlaQtri 1
i [!] ~1111ortar Anrn,¡éton • i

: ¡:> ViSal31ii~doles •,_i---~---
l~~ ~rli-i"'~ . _ ~J ~
--·------- ---~·----~-1 :_:::;;!•:~-_y; ~~~V~--
liri>W.ltiOri>:oniaJ
- - - · - - - - - ; ~ ·Pul,...dor Am¡jrilln
1
$ Ptti..aoor Rojo
Figura 4.43: Sub Opción Importar Componentes del Software SCADA.
109
Figura 4.44: Opciones Reporte y Panel del Software SCADA.
11 o
CAPÍTULO 5
DISEÑO DE LA EXPERIMENTACIÓN
5.1. Implementación del Controlador en Planta Real
5.1.1. Programación en el Unity Pro
A la secuencia realizada anteriormente, mostrada en la Figura 4.29, se agregaron

algunas variables que permitan el control de las constante Kp. Ti y Td del controlador,
así como las variables del poceso: SeLPoint, Presion, Apertura, PV, SP, S_Control, esta
secuencia se muestra en la Figura 5.1. También se utilizó la misma secuencia en Ladder
que permite poner en marcha la planta mostrada en en el Capítulo 4 en la Figura 4.1.
6q
PIDf_f
Figura 5.1: Secuencia completa del Controlador.
La Tabla 5.1 muestra las nuevas variables que se agregaron para el diseño general
111
del controlador.
Tabla 5.1: Variables empleadas para el diseño del Controlador.
5.1.2. Programación en Labview
La secuencia consiste en dar la orden de arranque y parada mediante los botones

START y STOP respectivamente y un indicador visual de que el sistema está funcionando
mediante la lámpara LIGHT, así como manipular las variables Kp, T¿, Td, Set Point, y mues-
tra en histogramas las variable Set Point vs Presión, también contiene visualizadores de las
variable Válvula y Señal de Control.
Estas variables han sido enlazadas a su correspondiente variable en el registro

del PLC mediante la opción Data Binding de Labview, como se muestra en la Tabla 5.2.
Quedando la prueba final con Labview, como se muestra en las Figuras 5.2 y 5.3.
112
['!!,8riiam ·"' · · .'·:'-. Jii'/50f' ~~~ "~ ...,., .,,~:: :ID'ifLée'ei®'ij[
.~ ..'""·'·'"" -~~,b. <<-"li\(~·,1;,.,... "~~
.. .,.~.~· .... eiíti
ííl .
START M_START M odbus.Rtu,O : 1

STOP M_STOP M odbus.Rtu,O : 2
LIGHT M_LIGHT M odbus.Rtu,O : 3
VARIADOR M_VARIADOR M odbus.Rtu,4 : 1
SENSOR M_SENSOR Modbus.Rtu,4: 2
VALVULA M_VALVULA Modbus.Rtu,4: 5
Señal de Control SeñaLde_Control Modbus.Rtu,4: 13
Presion Presion Modbus.Rtu,4: 15F
Set Point SeLPoint Modbus.Rtu,4: 17F
Kp Kv Modbus.Rtu,4: 33F
Ti Kv M odbus.Rtu,4 : 35
Td Kv M odbus.Rtu,4 : 37
Tabla 5.2: Variables empleadas para el diseño del Controlador.

J.; S•ru_AdqUim ddlOJo PID,vr fronlPanel - e X
¡·
1'
. '1
[_,
10
i
'1~
Figura 5.2: Panel frontal de la programación final en LabView.
113
r"'rlfl'"-~io!<tQroo.••teo:"~JtoC>
.. -. ·-!??1&: -~.:ffi1N1í~J::lii~fi~~~"-=?J¡t.;=l;~:'if.~7~:--·----
[jJ
i! .. ·
Figura 5.3: Diagrama de bloques de la programación Final en LabView.
5.2. Creación de las Variables en Matrikon OPC
Todas las variables se dividieron en 4 grupos, que son Controlador, Válvula, Varia-
dar y O N-OFF.
a) El primer grupo, llamado "Controlador'' contiene las variables, Set point, Kp. Td. Tú
Variable de Proceso. Este grupo contiene todas las variables usadas en el proceso de
Control como se muestra en la Figura 5.4.
Fie 5t7vu Gr~ .ltem. \o1ePf tietl

i:. -,< ~ -~ i d 6' ~ & ¡-fg ~ ~ 11.11 ... ... ¡¡,;\
-~--;o&;i.:--~·~--·----·-·-·~--- -·-...~·-~-~- ~;;;t;d-c.;t,~ ..---" -··-- -~·. ---
E ':J Locllh><l\\lA>Ifll-7.W....,. f,'·-"""-"'m'----------"-"'Ac<es~sP'-"'alh"-L!Y-"'""'"c-:-:--"-''I·Owitv""""'----'-"'T""""'"~"--'·-"'"""""""--'------J
O·C~l.i:ln.~Slll.l ec~~.t:p 2:,·tl~ •.. Goo(t,óor. ... 00/lt\fZOI ... ~
e~ ~c~d6dot.Set9c:Wil :10 Gaod, non._ 09¡16/21:n... ~
2Jeo~-Off s-c~·.Td MJ ~,,;,;,..• 091161'01 ... ~
eJ VM..U.. '8-C~.Ti 4&4 Good, non... 09/16(Zfn:·.. Acbw
.S,~~-~~.J ~Ca-t~ola.b.venatied&Proce~ .:O,ouooo... Gciod,m_ 09)I6.f2tn .•• ~
·.. !I!S~""""""''·'"ioblo&<;no.l
¡.(;¡..-.~\.~
·ft ~Net~~ers
Figura 5.4: Grupo "Controlador'' y variables en el OPC.
b) El segundo grupo "ON- OFF", contiene las variables qe son usadas en el encendido y
apagado de la planta, estas variables son mostradas en la Figura 5.5.
114
-- - - - - -- - -
:~~JirlkonOPC[xploiN ·(Grner¡I_OPC.lll'l'J r;:~g.

fio S!Mt ~ .... l'elo·~
i?ií:(if'.~ :';] ~·.: rj: t!J iú% 1@ . !!. "' .. u '(¡

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..'(ti-_J-9Jf.-.~·~-~-=-------~~---.---.-e~~~----------__ __ --~----
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E'~ locat4~1~VI!MlA2A316' ..~·-uii'Tineim¡i=':t:.. ..Jl.:::.Mu~-~..~-l_ _--"l
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!ii!tl~~.V~i5:lt[h¡tit.l
~; QNetwork~
-~ OOellel..nCool!J"I
Figura 5.5: Grupo "ON - OFF" y variables en el OPC.
e) El grupo "Valvula" contiene las variables relacionadas con el accionar de la válvula, estas
son: Valvula, SenaLControl y Valvula..Apertura. Este grupo se muestra en la Figura
5.6.
,., - - •....., - - - - - 'llol>

.i:. :i:; dt ffiTci i:5': ~ '& i~ .. , .,\; "' ......
y~----.--------~--~----~~;-:~---....~---------------,--
~
.... -----.,.......-~------~-,....-----··
~ · ~ Lot~ j\),Q\o'2R·7WAe:6&" n.nm; "Acces5Poilth ...... . .......

"""'
S .........Ofd.w-msol.l e~:Ac>ertt.t~ o: Good,I'IC)n.,, !f'/1~1;;,
'r-E:Jc,;..,-
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""""
""""
' : ~IC!:!I
' . .:-EJir'•iilh
"'""'
:·===~-1
'"~-~
~ ahéiNeiWorlt:~eri
Figura 5.6: Grupo "Valvula" y variables en el OPC.
d) El grupo "Variador'' sólo contiene la variable Variador, que envía un comando al variador
para modificar su velocidad de giro. Este Grupo es mostrado en la Figura 5.7.
~ ~s-. Grcq) lt-."\VIBw !HIIp"
b.~~~l~~:[Bi¡•. f ~· ol, .. ~.¡~--- ----- ::-~·:-_~---~---.. -. --::::____---:----~---------...

a:cmJD-; sPath- \IU -~-·' ' - 'Status
!?Y~.y~ 10Ó50 '"-:d;n:n... ~6/...~t .. , ~
Figura 5.7: Grupo "Variador" y variable en el OPC.
115
5.3. Creación de las Variables en el SCADA
a) Comenzamos creando los procesos en el sistema SCADA, colocando los mismos nom-
bres que se pusieron en el matrikon OPC.
b) El primer proceso que crearemos es "Controlador", vamos a la opcion Proceso, Crear

Proceso y seguimos las instrucciones que sale en la ventana que se muestra en la Figura
5.8.
Figura 5.8: Creación del proceso "Controlador".
e) Luego se deben de crear las variables del proceso, estas deben ser creadas con los mis-
mos nombres que han sido creadas en matrikon OPC, editamos rango, y seleccionamos
que grafica se guarda con la letra "Y" y las que no vamos a usar con la letra "N", como
d) Después de haber creado las variables, estas se guardan en dicho proceso, en la parte
superiror se encuentran las variables que han sido incluidas en el proceso y en la parte
inferior se muestra un histograma en tiempo real que es posible edita el rango desde la
opción Hístograma. Damos click en la opción Conectar. El resultado se muestra en la
Figura 5.1 O.
El proceso "Controlador" creado se muestra en la pantalla principal del SCADA, como

muestra la Figura 5. 11.
e) Analogamente se creáron los procesos "Válvula", y "Variador", los resultados se mues-

tran en las Figuras 5.12, 5.13 y 5.14.
116
Figura 5.9: Creación de las variables del proceso "Controlador".
DOin!ro!Ador ~~
Figura 5.1 O: Ventana del Proceso "Controlador".
f) Para la puesta en marcha y parada de la planta, se usaron las variables del Grupo "ON
-OFF", se escogieron 4 pulsadores, dos para START y dos para STOP, los pulsadores
verdes se configuraron para enviar el comando True mientras los rojos para enviar el
comando False en ambos casos. La manera de Configurar los Pulsadores se presentan
en la Figura 5.15.
g) Para inserta un indicador visual, se importa una animación del Menú, en este caso se
usó la animación velocímetro en donde se tiene que enlazar con una variable de un
Proceso creado y seleccionar un rango. Se crearon 2 animaciones para las variables
Presion y Apertura, que indican la Presión del proceso y el porcentaje de apertura de
la válvula en tiempo real. En la Figura 5.16 se muestra este procedimiento.
117
Figura 5.11: Ventana Principal del SCADA, con el Proceso "Controlador" creado.
l't~--h<~ ~~~drJltJ c~:~:,ac~... ~~ ~~~ P~l.

r,.------,
. :i.:.::::l• .,"":;ói1:il!._
!-~~----~ 110lJ"...:0:11 1
¡!,!! __ -= :e~~ _, ~~~ --- _-¡ 1_ ,:.,_ '

h /2:-_:--- ----.] lll'tso~ ~h 0- - -- - t ,.__
Figura 5.12: Ventana del Proceso "Valvula".
h) El Esquema General del proceso es mostrado en la Figura 5.17.
118
,IIIY<IIIItol --- • ---- -- - - - - ·• ··-- - - - _ ~'lQti{
Figura 5.13: Ventana del Proceso "Variador''.
Figura 5.14: Pantalla principal del SCADA con los tres procesos creados.
START.Tnw SJART.fal••
Figura 5.15: Configuración del comando False para el botón STOP.
119
•
START.lru:e SlART .fal\e
[·..J~
STOP.li'UI!' SIDP.J~\~t
[t[JL•I
Figura 5.16: Configuración del indicador "Presión(PSI)".
STIIIIT.Iw
'
SlllP.lrll'
Figura 5.17: Esquema General del proceso realizado en el SCADA.
120
CAPÍTULO 6
RESULTADOS
6.1. Resultados Experimentales
Los sistemas de control P, PI, y PID diseñados fueron verificados mediante expe-
rimentación. Se llevaron a cabo 3 tipos de experimentos:
G Control de presión de la planta empleando un controlador Proporcional (P).
• Control de presión de la planta empleando un controlador Proporcional- Integral (PI).
• Control de presión de la planta empleando un controlador Proporcional - Integral -

Derivativo (PJD}.
Las especificaciones de diseño a cumplir en todos los casos son:
• Error de estado estacionario nulo.
• Porcentaje de sobrepico menor al 20
• Tiempo de estabilizacion menor a 40 s.
6.1.1. Control Proporcional (P)
El parámetro ganancia Kp del controlador PID se estableció en 8, mientras que

los parámetros Ti y Td se fijaron en O, para obtener un controlador puramente proporcional.
Estos parámetros fueron determinados durante la etapa de simulación mediante el método
del lugar geométrico de las raices.
121
Experimentación con Labview
En la Figura 6.1 se puede apreciar que no se cumple con las especificaciones de

diseño, debido a que el error de estado estacionario no es nulo, es aproximadamente 6 para
este caso.
Figura 6.1: Respuesta del Sistema y Ley de Control ante un controlador Proporcional con
Kp=B.
Debido a esto se desarrolló un segundo experimento del controlador proporcional,

aumentando el parámetro Kp a 48, los resultados se muestran en Figura 6.2. Con este
experimento el error de estado estacionario es aproximadamente de 1, con Jo que queda
demostrado que aumentado el parámetro Kp, el sistema no oscilará indefinidamente, si no
que el error de estado estacionario se irá aproximando a O.
Experimentación con Software SCADA
En el sistema SCADA se hizo una prueba real, en el que a Kp le dimos el valor de

32, con un Set Point de 35. La respuesta del proceso "Controlador''se muestra en la Figura
6.3, y el Panel principal en la Figura 6.4.
122
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Figura 6.2: Respuesta del Sistema y Ley de Control ante un controlador Proporcional con
Kp=48.
Br:.m••""'' -- ---- --- --- '-'B~o¡ij
Figura 6.3: Respuesta del Sistema controlador Proporcional con Kp=32, línea azul: Variable
de Proceso, línea roja: Set Point.
6.1.2. Controlador Proporcional - Integral (PI)
El parámetro ganancia K-p del controlador PID se estableció en 0.060268, mientras

que los parámetros Ti y Td se fijaron en 0.205 y O respectivamente, para ver un control
proporcional integral. Estos parámetros fueron determinados durante la etapa de simulación
mediante el método del lugar geométrico de las raices.
123
L•-r•
5lAJU.InR GTAAIJ'*..,
!.IIII'.Tn•' !.JUPJ.Jlo,f'
-~•--r• J
Figura 6.4: Panel Principal mastranto la respuesta del controlador P ante un Set Point de
35.
Experimentación con Labview
En la Figura 6.5 se puede apreciar que este diseño cumple con las especificacio-
nes, con un error de estado estacionario nulo, porcentaje de sobre pico menor al 20% y
tiempo de estabilización menor a 25 segundos .
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Figura 6.5: Respuesta del Sistema y Ley de Control ante un controlador PI.
124
Experimento con el Software SCADA

0.060268, Ti= 205.0, Td =O, el resultado se muestra en las Figuras 6.6 y 6.7.
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Figura 6.6: Respuesta del Sistema controlador PI, línea azul: Variable de Proceso, línea
roja: Set Point.
•
Figura 6.7: Panel Principal mastranto la respuesta del controlador PI ante un Set Point de
30.
125
6.1.3. Controlador Proporcional - Integral - Derivativo (PID)
El parámetro ganancia Kp del controlador PID se estableció en 2.419, mientras

que los parámetros ~ y Td se fijaron en 0.484 y 0.64 7 respectivamente, para ver un control
proporcional integral derivativo. Estos parámetros fueron determinados durante la etapa de
simulación mediante el método del lugar geométrico de las raices.
Experimentación con labview
En la Figura 6.8 se puede apreciar que este diseño cumple con las especificacio-
nes, con un error de estado estacionario nulo, porcentaje de sobrepico es aproximadamente
15% y tiempo de estabilización menor a 30 segundos.
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Figura 6.8: Respuesta del Sistema y Ley de Control ante un controlador PID.
126
Experimento con el Software SCADA

2.419, Ti =0.484, Td =0.647, el resultado se muestra en las Figuras 6.9 y 6.1 O.
c.,.,.;;.,, - ~ - - -~ -- - --- - --~ -- - ~ -- f'::~Jij':
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¡JJt!lmf. ,
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Figura 6.9: Respuesta del Sistema controlador PID, línea azul: Variable de Proceso, lfnea
roja: Set Point.
Figura 6.1 O: Panel Principal mastranto la respuesta del controlador PID ante un Set Point
de 35.
127
CONCLUSIONES
• Aunque uno de los objetivos secundarios era desarrollar un controlador PID, durante
las pruebas se verificó que el sistema responde de buena manera ante controladores
tipo P y PI, siendo estos suficientes para realizar un control óptimo.
• Se comprobó que la función de transferencia obtenida en MATLAB, que aunque al ser

simulada y comparada con la respuesta real del sistema, no cumplía con la respuesta
en amplitud pero sf en la respuesta en tiempo, esto no fue un impedimento al mo-
mento de diseñar el controlador, ya que los resultados fueron satisfactorios, tanto en
simulación como en la aplicación real.
• Se comprobó que los métodos de "Ziegler - Nichols" no puedes se usados en este

proceso, debido a que no cumple con ninguna de las condiciones para la aplicación
de los métodos.
• Se comprobó que la aplicación de software libre para un sistema SCADA funciona

correctamente, es decir cumple con todos los requisitos para este proyecto, ofreciendo
asi una muy buena comunicación PC - PLC.
• Se cumplió con el objetivo secundario consistente en que los dos softwares libres
implementados para este proyecto (SCADA- OPC), deben de ser amigables (de fácil
uso), para que !os alumnos de !a escuela de Ingeniería Electrónica, adquieran nuevos
conocimiento en el área de control.
• Antes de realizar un control en cualquier tipo de planta, debemos de estudiar su com-

portamiento, para así poder saber que método sería el más indicado a desarrollar y
obtener buenos resultados.
128
RECOMENDACIONES
• Se recomienda utilizar un filtro de materiales sólidos, posiblemente una malla metálica,

en la entrada de la válvula, ya que durante el mantenimiento previo que se hizo a la
planta, al desarmar la válvula se encontró residuos sólidos en ella, posiblemente, que
impedían su correcto funcionamiento.
• Se recomienda instalar todos los softwares necesarios para el trabajo en la planta

de presión, en el sistema operativo XP, ya que todos los programas como LabView,
Matlab, MatrikonOPC, SCADA, cuenta con el soporte solo para XP
129
BIBLIOGRAFÍA
[1] Aguirre Zapata, David, "Desarrollo de un sistema SCADA para uso en pequeñas y
medianas empresas.," 2013.
[2] J.Paulosová, L.Korosi. Desígn of PID Controller for PLC. Technical Report, lnstitute of
Control and lndustriallnformatics, Slovak University of Technology, 201 O.
[3] Kuo, Benjamín C. Sistemas de Control Automático. Departament of Electrical and

Computer Engineering, University of lllinois at Urbana-Champaign, 2012.
[4] MathWorks. System ldentification Toolbox, User's Guide.
[5] MathWorks. Control System Toolbox, User's Guide.
[6] National-lnstrument. LabVIEW Report Generation Toolkit for Microsoft Office User Gui-
de.
[7] National-lnstrumentl. LabVIEW, Control Design User Manual.
[8] Ogata, Katsuhiko. lngeniená de Control Moderno. University of Minesota, 201 O.
[9] Osario Diana, Flores Roa Camilo, "Obtención del modelo no paramétrico de un sistema
por el método de identificación de respuesta en frecuencia," 2009.
[1 O] P. Arafet, F. Chang, M Torres H. Dominguez. Métodos de Identificación dinámica. Tech-

nical Report, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Oriente, 2008.
[11] Parra Rasero, Pablo. "Identificación de Procesos: usos de algoritmos en Matlab para
encontrar un modelo por identificación para un proceso de medicición de pH," Tecnura,
(15):24-31 (2011 ).
[12] Ruge, llber A. "Optimización de señal de control en reguladores PID con arquitectura
antireset Wind-up," INGENIUS, (6}:3-8 (2011 ).
130
ANEXO A
PROGRAMA SOFT CONTROL
Desarrollado por el lng. David Aguirre Zapata como proyecto de tesis, UDEP.
En el año 2008 se desarrolló un proyecto denominado: "Desarrollo e investigación de em-
bebidos (TIC) para aplicación de automatización y control de bajo costo para pequeñas y
medianas industrias", proyecto financiado por el FINCyT (Unidad coordinadora del progra-
ma de ciencia y tecnología) y desarrollado por la Universidad de Piura. Dicho proyecto tenía
varios componentes, entre ellos: El desarrollo de tarjetas programables, software de bajo
nivel y software de alto nivel, entre ellos un sistema SCADA.
El desarrollo del proyecto llevó más de 2 años de investigación, pruebas e informes

en los distintos niveles de la organización del proyecto. Al final del mismo se obtuvieron re-
sultados satisfactorios, tanto fue el éxito que algunos de los subproductos fueron comprados
para su uso en determinadas empresas.
Con esto nació la idea de seguir desarrollando el software y mejorarlo, pues en

esa versión el software tenía sus limitaciones, faltaba más investigación. Posteriormente al
proyecto se desarrolló el denominado sistema "8oft-Control" teniendo como autor al lng
David Aguirre. "Soft- Control" es una versión mejorada del sistema SCADA implementado
en ese proyecto.
131
ANEXO B
DATOS ADICIONALES SOBRE EL PLC MODICON M340
Modicon M340
La opción natural
Modicon M340 surge del ingenio de las soluciones Telemecanique.
Nace del profundo conocimiento de Modcon, desde los orígenes de
los controladores programables.
i) 100% compacto, Modcon M340 representa una síntesis

de potencia e innovación, y ofrece magnificas respuestas
a las neeesdades de los fabricantes de maquinas.
0°/o de preocupaciones: es el compañero ideal de Modicon

Prernlum y Modicon Ouantum, y responde a las necesidades de
automatización de infraestructuras y procesos.
Asociado a fa potencia y fiexiblüdad del software Unity Pro, le ofreoe
grandes ventaías durante todo el ciclo de vida de las aplicaciones.
132
Gabinetes "compactos"
Adopw las medidas convenientes de JV!odicon ivi340
y reduzca el ramaiio de sus gabineles.
Tecnologla compacto 100%
~ Tnmnño
" Attura: tOo mnt
11 PJOfundidad: 93 nim ¡¡aro su integrOción
en anmarios de 150 ínm.
~ BaMidor adnptable
., 4, 6. S o 12 módulos.
• Función dé inter~mblo en funcionomoenlo
'"Hot S\'lcp• paro un fT'!ilntenimiento s.encmo.
~) Módulos de alta densidad

• 64 caMies en tan sólo 32 mm.
~ Varias opciones de alltnent:o.clón

• CA o ce.
• Salido de olinieniéción de.senS<ires de 24 Vw0,9A
~ Pucl1o use lnt(>arndo
~ Puerioa de comunicsción
• Efija ~lodbus, Ethernet o CANop€n.
,¡
¡.'• ,,
~ ;" ~ l --. l ·, l
133
Pura energía,
un equipo Potente!
Con su increíble me111oria y su aso111broso
rendimiemo, este equipo potencia sus máquinas.
> Procesador de Alto Desempeño

Sean cuaJes fue' en sos apl<oacicnes, sus prefernnci8S o sus costumt<es
de p:ogr ffililCión, Modcon M340 siempre estará preparaci:>.
• Con un alto renclmi€ntC> de procesarni6nto rooleano. raatilará cualquier célcU:O

aritm<itico coo o sin docimalss con suma fadidad. Especialz!do y a la vez, vE!Sá'Jt:
un nue\o eqLiltlio que podria convertirso rápidafOO">Ie en su bi<>l mas preáaci:>.
• ¿Dssearia utliLar la pOlencia de los avanzados lenguajeS lEC, pero pierlsa que su
rená.mier.to podria verse electado? Mocicoo M340 &.ita que el sistema se torne lento
sea cual sea el lenguaje lEC que se utilice.
'· -c:c----·, ,.,..,. • ¿Procesan><;nto en muí-segundos? Es seocillo y posible con el sistema oparawo
-- '··~- . mullitarea de MOÓ!Con M340: taro a MAST, tarea FAST y 64 tareas de etentos.
De esta le<ma. a~ptará Mocicon M340 a los aspectos esenciales de su apicadón.
Alto rendimiento .,
.:: : r•
• 71( instnJCCIOneslms rama
• 4 MB do memoria de pcog
"';, •.: ... 1 - _ •••-:
·-. \..
• 70k 'mstrucdooos
-··'
> Memoria flexible

Sin necesidad de cptmzar sus desanOIJos,
• El PIOt:asa:lor cuenta con 4 MB cl9 RAM u\lerna

para gestioner-apf=iroes de hasta 70K instrucciones.
• El proresa::ior nclll,S LJOa larf.lta de mo__moria Flas.'l SO

ya fonnat€<01da para la copla ci9 seguridad de apicacicnes
(programa ejeClJ!abls, código lu5nle y comentarlos).
Poorá acceder a uru prograimclón genérica sin !irritar la fl""''bilidad
er sus desanoi!C>S.
134
> Con alto contenido en exp·e-riénci_a
Oébido a que las iuncic:lnOO tacno16[1(:as son lás q.¡e le ha001 déstacar, Modic:on
M340 le permile SX¡>'Ssaf SUS ~l!OS de vflií ÍÓtrilá'selctlla, siemJire ero
una
rí;spuesta especlázada,
'"__.,-~~.
Ccinl8Je • la oferta de ccotaje de los CIJ!l~Qiadores progra_mables Mod)oon M340 Incluye:
.JIIlJlfÍJL tl 2 mOdt,IDs: 2_ c:anaJes ~ 00 KHz,-Y 8 cana~ de lO KHz. al_lo ra-Jdirriento con
oootajede 32 bis, wadón del ciClo dé l ms, 2 registros de captura y acCiones
rel!ej3s oon un liii~ de ~aslá I'JTerior a 500 ~guildós.
ofreoeií un ftltro en éada éntráda, uro arrplia
!:! :Ser'Jclos aliánzádos coof¡guíables·Q(Je
gana de OPCiones reÍ!eías. gerierá:lar de irrpi>lsos. rewctor de f,Jego mecániéÓ,
1:1 tunclones conÍil¡urableS de modo
de conlejé y medcÍOO, -
• ~lá desmaib á cubrÍr láS necesidades dé aJjÍeado!l>s iaes como: gensradón
de .imliás de estado vaCió de ctesliollitiaaor. i:lasif.éátloo de peQ.¡iiñas piezaS, leva
élec!róri(;á senciil8, con~OI de vé!oddád.
• Modioon M340 OO:eoe ~~es de posle!onamienlo integ~as. fis><1ties y mw
_económicaipara ap~ que ne~ten e)és lrldeper>díoo,tes coordinados
y ejes maestrO(~.
• SiÍl ai\ádir ningfni'mOdu\ó dé éjes.ü Sblu::ión oo tilsa en unábiblio!eca MFB
(bloqueS de funCión de movimiérito) q~e,cum¡\19 E! estándar f'lli;open. B Control
, del sfl!Vodrive y del variador de velocidad sa lleva a cabo medante comandos
de WFB a través de_ CANopen. . . - ,- .
¡¡Los MF8 permlten'c¡ue'!Os vari¡¡cbres de vetoddad Altivar controlaí lá ~d
de los n\otores. o que los váiládores de vElocidad l1i><ium ó taA oóntrolen la pasidÓÍ'l
·de loo motctés Sfnérooos ·si\JShless·.
• Mooioon M:l4b. especialm~nte cf!Sefiado para los iabricMies de máquinas
canpactas,.moduÍares y éomP!éÍas; re®tta mtÍ¡ adecuacfu P<ÍÍa apuCaéloruÍs de
hiáneio dé malena!BS, tranSporté y eni~ seMdaii~: asi OO!m para Jñáquinás
€Spei:ialas y n,;¡de.eias.
• B soltw:ie únity Piil InCluye, óe serie,,una biblioteca de funcioneS de regylación.
B (en¡¡~ede b.klque~ dé funqón 'Fép IEC61131·3perml:e una p-ogramación
compíetamenlegráfiCa.y sumamente fisxl'tÍJe. De eita forma. podrá optirrizar
su'a!QÓéiimo dé rilgtlá:c!Ón y niJ.iai un céniroUotál dé! fuÓcioríámiénto de su lazo.
a :A!:léims dé kis raguládorés PI y PID; 13 biblioteca incluye nuril€r!Ssos blóques
avanzados:
o ,.Oste automá!lcO de AD (sinlonlzaclón au\ornitlca),
o iní(9,8dór eÓn ¡¡,;,¡tSc;oo, titlí;iácl~ de ~eS de primer y segundo Orden.
(J 'régulador dé i!Os o Iom. Pos;ción9s. PI ell eruisnt9,iño. P.!? y ppj .... caicadi..
o ~rai.lór di. fuíiéióiiés; ·

e oo!Trlutadóti .dé la estructu!a del reguiadof RQ.PI,
o modulación .óe arichl:>¡;te_ imi)UJs<;l,
e es~lado de .lodos los valo~ de _contrOl:
lntél.igente
135
ANEXO C
DATOS ADICIONALES SOBRE EL VARIADOR ALTIVAR31
Sección z: Programac!On WDED303042NAR6104

TerminAl de progr.amaelón y o)u:!tead&l varlador 06/2004
TERMINAL DE PROGRAMACIÓN Y
AJUSTES DEL VARIADOR
Varia dores ATV31m•u
Vari;~dores ATV31 ......A Los varladores ATV31·.. ···A t!enen un po~enciómetro de referencia. un
botón da marcha 'J un bc:fln da paro!restableclmlento.
PQ!er-ccii:Pltet¡ü·lic. ldt:t~rtti..t
Btj 3C~Ivo "(J el p.1.rt1n~tro fn t1l tl-rnt'l'lü
Ctl-~ toOJ¡gur.ldo como:.AJP (CMSUl~ Ll
p.ag!n::t lO:O)
Bol(n RUN: ;\rr.Jr•C<':I el tllllot en ('t'IOlf(;hj

il'~11l!E' $.1 rJp:trfvr¡f"tro :ce f'fJ !'1 Jfu'1ll) I·O·
e--s.ltl rorlf~rr.ldo corm LOC.t_(~.,JJil:e la
pjglnJ 127).
136
·:woED303042NARet04, Sección 2: Programación
'il6!2004 Terminal de p¡ogramación y ajustes del variador
• Para despl~rse por los da!os répldamen~ul~ mantenga

oprimida (por mas de 2 segundos}la tecla\&) o\!!·
.• ·Al. pre_sionar \!lo\!) ~u "Selección no se almacena automáticamente.
" p<~ra gu.árdilr l_a selecelOrl.-l!liiS~ ¡fiíf1.t,a.termlnal parpadea cuando
.almacena un valor. . --<
Una visua!ización normal ~n fallas:ni comandos de marcha muestra:

• el valor de uno delospatám·atJ:O:s de visualización (consulte la pagina
t76). La vlsuali;!:aclón por omisión es la frecuencia del motor. por
ejemplo ·43.0: La visualización parpadea en el modo de !imitador de
·éorrtente, ·
• lnu: s.~cue.nciaJl't liikla~bn
• .rdY: el vertador ~sta·.nS1o
i:li:b: fréniádo ¡¡Or i~yecdÓn de::: (c.d.) eri curso
• :11::¡1: parada IIÍm;, consif..te ie siguiente ~~cción.
• i'St pinada i<lp_ldi¡
•: ._tl)n: au!Qajuste.en curso.
sí existe UJ'la ralla, la visu~~élón p<~rpaéle.a:
nSt:: parada libre SI la visualiZación ni"uéslra el códlgó riSt. unií de las siguientes condiciones
pu;¡de estar sucedlendo: ·
1...Con la ·conflgtiraélóli de fabrlca;al enéf!il?ar el varlador de velocidad
·después:de restabl~cár mánualmente una falla o un comando de paro,
de
los comandos marcha adelante, marcha alriis y de paro por
Inyección de= {c.d.) se.deberáh restablecer para poner en marcha el
varlauor:SI no· se. te!ab:eten estos comandos e\ variaclor mostrara el
mensaje_ "nSry.no arrancaré. SI lajunclón de rearranque automático
esta COOflQUia~a no 6S ~etésari1Ú9s19bi9.CEr!OS.
2. Slel ca.na!cle reterencrá o él ca.nEll d.e éontrol es asignado a Modbus o
· . CANopen (consulte la pagina 130), el variador mostrara nSt al
eneégizalló y parmanecera paiailo hasta que el bus de comunicación
envla un comando. ·
3. SI está presente un comando de marcha adelante o marcha atrás,
cuando el variador es energizado y está configurado para un control de
2 6 3 hilos con transición "trn" (consulte la pagina 127). el variador
mostrará nst y no se pondrá en marcha sino hasta que se suspende y
vuelve a emitir el comando de marcha y se proporciona una referencia
de velocidad.
\9 2004 Schneider Elactric Reservados todos Jos demthos
137
ANEXO O
DATOS ADICIONALES DE LA VALVULA PROPORCIONAL
EV260B NPT
·caraclerfsticas ~ F'an'lla regulación progresiva del caudal en

plantas lridustrialos
• _Tiempo de reacción corto
• Camctarfstl<=:as lineales en el rango de
regulación
• Se cierra ante una caída de tensión
(función anticafdas]
• Torisión do 24V ce
• '0"4a20 mAestándaro de O a 10 V ce
• ~=.al~~~~neutrossi!lUares
• }lango de caudal de agua: 0,8 - 5 n'Wh
--(0,9 c'6-USgaVmin]
•· Protección cl9"fa bobina: IP 67
Datos tócnlcas, úñlvula' lfbtalación

r::t_anga de. ptésión
PreSión da prúeba:
A! canea
,Temperatura ambiente
Temperatura Qel ftul'do. 10 a +BO"C (+14 a ;-176'éF)
"Máx. !10 CGt
Materlal.as· :_Cuerpo de .ta vAtvu!a: n° 2.0402
A.-mRdvra: n• 1.4105/ AISI430 FR
..Tubo de la Sriñá'dúra! 1'1° 1.4306/AISI 304 L
MwHt.:r: .,., 1.4568
Or\flc!o:' no 1.4305 1 AISI 303
~ta~%o: __ n• 1.41051 AISI430 FR
Aniilo del ~tü y gu[a;
. Dlalragm~: - ·
Juntas ·torteas:
Opciones do la bobina
Modelo BK
d]l 11
Modelo BM
mili 11
Modelo BL
sin generador de señales con genArador de se~alas oon generador da señales
settal de control da 300 a 600 mA senal de control do o a 1 o V saflal da control de 4 a 20 mA
Véase pág. 4 Véase pAg. 4 Véase pág. 4
Datos técnicos, bobina Sin generador da señales: 24 V :t10~, tenslén ca rectificarla de onda completa
Tensión Con generador de SE!i'iales: 21-30Vcc
Sqfial da contml Sin generador de señales.: 300-600 mA
Con generador de señales: 4 -20mAo0-10V
Potencta bobina Mllx.20W
Aislamiento del bobinado 400 kn pam 1> !Dial da cc:n1ro1 de o-10 \( 250 a pam llsa!\al de catro1 da 4-2U m\
Resistencia de la bobina 23,5 n a una temperatura amblente de +2CY"G (+68"F)
Aislamiento del bobinado Clase H de confonnldad con el lEC B5
Conexión
Sln generador da sefia(e9: CaJa de termttta(es Pg ra-.5
Con generador da señales: 3 cables núcleo de 2 m. Pg 13.5
Pmlecc:lón da la bolina, lEC 529 IP67
Temperatura ambienta -25"C a +50"C (-13 a 12D"'A
Régimen de trabajo Continuo
DKACV.PD-300.CN2.05
138
NPT EV260B
Características de caudal Modelo de bobina BK

Sin gensrador da seflales
La versión básica consiste en una válvula con
una bobina para corriente directa por
impulsos. La tensión da 24 V CC se puede
establecer con corriente alterna rectificada de
onda completa. La válwla empieza a abrirse
con una corriente de bobina de aprox. 30()
Caudal%
100
o
----7 ~
~~
s~
mA y se abre completamente con una o 300 600 mA

corriente de bobina de 600 mA. El ratio entre Tensión: 24 V ce por impulsos
la corriente de bobina y el caudal entre los
dos puntos externos es directamente
proporcional.
Modelo de bobina BM
Caudal%
Con generador de señales y señal de
100 - - - - - - - - -
control de 0-1 o
8 ratio entre la señal de control y el caudal es
directamente proporcional en el rango de
n~gu/ación.
Modelo de bobina BL Caudal%

Con genemdor da señales y control de 4-20 100
mASilllaJ
El ratio entre la señal de control y el caudal es
dil'llctamenteproporcional en el rango de
regulación.
4 20 mA
Tensión: 21-30 V ce
·Dimensiones y peso
Modelo L L, 1., H,. ·H, B Peso Peso

sin con
8enerador generador
e señales de senales
·(mm] [m mi [mml ;(mml (mm¡ lmm] (kg] (kg]
EV260B 6 B . :.62: 112 ') 30 13 71 ·68 1,02 1,22
.112 1) ·30 71 1,02 1,22
EV2.60B 10:8 li2 13 68
Ev26ÓB ü; 8 ,81' '112 ') .30. 15 ·74 ea 1,17 1,37
EV26oB-2c;t B •96 112 '1 30 16 •79 il6 1,71 1,91
')Con. el generador.. d~ señales, la medlda.L1 es de 128 mm.
DKACV.PD~3ilo:éN2;os ~ DAn=na,¡ Als-n~2oO:z:
139
EV260B NPT
Función La regulación proporcional de la apertura y

cierre de las válvulas EV260B se alcanza
mediante la regulación progresiva de la
corriente de la bobina y d9la fuerza de
conexión de la bobina.
Cuando aumenta la corriente de la bobina, la
fuerza da conexión de ésta (1) excederá en un
punto concreto la fuerza equivalente del
muelle de cierre (2). La armadura (3) se mueve
verticalmente, abriendo el orificio piloto (4)
1. Bobina del diafragma (5), el cual debido al efecto
2. Muelle de cierre servo sigue el movimiento de la armadura.
3. Armadura La válvula se abre completamente cuando la
4. Orificio piiQtQ
5. Diafragma corriente de la bobina alcanza su valor
6. caja de terminales máximo.
Mediante la regulación progresiva de la corriente de la bobina, la armadura se puede colocar

en cualquier posición en el tubo de la armadura y ajustar la válvula a cualq~ier posición entre
completamente cerrada y completamente abierta
B rango efectivo de la corriente de bobina para las válvulas proporcionales EV260B sin
generador de sei\ales es de aprox. 300-600 mA.
Las válvulas EV260B se encuentran también disponibles con un generador de sei\ales
incorporado en la caja de terminales (6) de la bobina. Los terminales de salida del generador de
seflales están conectados a la bobina.
El generador de sei\ales regula la corriente de la bobina de manera que sea proporcional a la
sei\al de entrada (sana! da control).
Le señal de control puede ser una
- señal de tensión de Q--1 OV ce
o una
- señal de corriente de 4 a 20 mA
Pedido·
v.iivufa
Con. Material Valor Temperatura .Selección cód. ·Presión d~erencial
NPT junta de lluldo del modelo sln admisible
.bobina
•e:, ~. MIn,. MI\Íl . Mod .. Min. M:lx!)
ESpecificación
IJ:r.ll<IJ ¡m;.'r,¡ ro.r•FJ I'G/~F\
Principal
'trJSQ.li'Ml rturJDSII rtmr/esfl
q,e
"·
-2/a
PTFE·
PTFE
0,9
;0.9. ·o:s
·10 1 +14 .+80/ +17\i
-10 , .. ,4 +!ÍO I+Ü6
EV2608 Sil N14T NCOOO
,EV2608 6B NS8T NCOPO imuao&3·
o32IJB0&2 0,517.3
O,!il7,3
10/145
10 1145
·N- PTFE 1,6_ 1,3 ~1Ó J .;.,4 ·...so i +iTs· EV260B 1oB. N3BT NCOOO '032UÍI064 0.5.17.3 101145
"'1:.·· PTFE 1,6 1;.3 "10 1 +14 .;eo 1 +176 EV260B-10_9 N12T NCOOD 032U8Q65 0.517,3 10/145
.,, PTFE lÍ;5 2;1 .-101 +14 *50 1 +1i6. EV2008·15B N12T NCOilO 032UÍIOIÍ6 .'ó,5!7,3 10/145
,,, PT~E s;o 5,0 -10 1 c;.;4 ·+SO /-+176 EV2608:209 N34T. -NCÓOO 032U8067 o;sn,3 101145
Bobina
D_sscripclón. Tensión. :Senat:<m.cantrol :Especificación Código
8K024.D 018Z6987
0·10·V • ·BM 024-D_ 018Z0290
C<Jn' Ql!llllradcr de sei\ales 21 a 30 V_ e~
4-2omA BL 024 O D1BZ0291
I;IKACV,PD.3ooj~N2,~5.
140

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UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

FACULTAD DE CIENCIA FÍSICAS .Y MATEMÁTICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

"DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA SCADA CON EL PLC MODICON

Br. Jhon Alonso Piscoya Siadén

lng. Victor Olegario Jara· Sandoval

FACULTAD DE CIENCIA FÍSICAS Y MATEMÁTICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

"DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA SCADA CON EL PLC MODICON

Br. Jhon Alonso Piscoya Siadén

lng. Victor Olegario Jara Sandoval

Elaborado por los bachilleres ...

Br. Marión Javier Vega Zuloetª

Aprobado por los miembros del jurado ...

lng. Cªrlos Leonardo Oblitas Vera

A mi madre que siempre está presente

A mi padre y hermanos que son un ejemplo

A mis padres, Yolanda y Ricardo, por

A mis hermanos Boris y Gianpier, por su

Queremos expresarles nuestros más sinceros agradecimientos a todas las perso-

Diseño e implementación de un sistema SCADA con el PLC MODICON M340 para el

Para optar el Título Profesional de Ingeniero Electrónico

Br. Jhon Alonso Piscoya Siadén

Este trabajo de tesis se divide en dos partes, la primera es desarrollar un sistema

La planta de presión está constituida por un tanque compresor, un tanque de al-

Para la implementación del software SCADA se plantearon ciertos requerimientos,

"!"~ ~btain the Electronic Engineering Professional Title

Br. Jhon Alonso Piscoya Siadén

The pressure plant is comprised of a compressor tan k, a storage tank of water, a

1.1. Situación Problemática 11

1.2. Justificación del trabajo de Tesis 12

1.3. Objetivos del Trabajo de Tesis .. 12

1.3.1. Objetivo Principal . . . . . . . . . . 12

1.3.2. Objetivos Secundarios . . . . . . . 13

2.1. Sistema de Control Automático 14

2.1.2. Representación de un Sistema de Control . 16

2.1.3. Tipos de Control Automático 17

2.2. Función de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.2.1. Polos y Ceros de la Función de Transferencia . 22

2.2.2. Estabilidad de un Sitema . . . . . . 22

2.2.3. Tipos de Sistemas Según sus Polos 24

2.3. Regulador o Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.3.1. Métodos de Sintonización de Controladores . 28

2.4. Protocolos de Comunicación . . . . . . . . . . . .. 37

2.4.1. Protocolo Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.4.2. Protocolo Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.4.3. Protocolo OPC 38

2.5. Sistema SCADA . . . 41

2.5.1. Funciones de los sistemas SCADA . 43

2.5.2. Tipos de Sistemas SCADA . . 44

2.5.3. Partes de un Sistema SCADA 45

2.6. Controlador Lógico Programable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2.6.2. Clasificación de los PLC .. 49

2.6.3. Principales Marcas de PLC 51

3.1. Planta de Presión 53

3.1.1. Parte Externa . 53

3.1.2. Parte Interna (Tablero) ... 57

3.2. PLC Modicon M340 . 60

3.3. Software Unity Pro XL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 62