198548219UTFSM

UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA
Repositorio Digital USM https://repositorio.usm.cl

Departamento de Electrónica e Informática (Sede Concepción) Técnico Universitario en Robótica y Mecatrónica
2023
Guía para la docencia de brazo robótico

Mitsubishi-Festo Melfa RV-2SDB
Corvalan Labra, Juan Manuel
https://hdl.handle.net/11673/56438
Repositorio Digital USM, UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA
UNIVERSIDAD TÉCNICA FEDERICO SANTA MARÍA
SEDE CONCEPCION – REY BALDUINO BÉLGICA
Guía Para la docencia de Brazo robótico Mitsubishi-Festo Melfa RV-2SDB
Trabajo de titulación para optar por el título de

técnico universitario en robótica y mecatrónica
Alumno:
Juan Manuel Corvalan Labra
Profesor guía:
Felipe Benavides Pantoja

concepción, chile
Agosto de 2023
Resumen
Brazo robótico Mitsubishi-Festo Melfa rv-2sdb

“guía para la docencia y base para los estudiantes”
La robótica ha demostrado ser una herramienta valiosa para mejorar la eficiencia en la industria de
la manufactura. En particular, los brazos robóticos y otros equipos automatizados han disminuido
significativamente la necesidad de la intervención humana en los procesos industriales. Para ayudar
a los estudiantes a comprender mejor el funcionamiento y uso de los brazos robóticos, esta guía se
centrará en el modelo Mitsubishi RV-2SDB.
Esta guía de docencia proporcionará información detallada sobre las partes del brazo robótico, su
funcionamiento, programación, medidas de precaución, normas de seguridad, mantenimiento
básico, software y ventajas. Los estudiantes también tendrán la oportunidad de poner en práctica
sus conocimientos y habilidades en distintos laboratorios de trabajo diseñados para el óptimo uso
de estos equipos.
Con esta guía, los estudiantes aprenderán cómo utilizar el brazo robótico Mitsubishi RV-2SDB para
mejorar la eficiencia y productividad en la manufactura. Al finalizar esta guía, los estudiantes estarán
capacitados para trabajar con brazos robóticos y otros equipos automatizados.
Contenido
Contenido ............................................................................................................................................ 1
Índice de Tablas ................................................................................................................................... 2
Índice de ilustraciones......................................................................................................................... 3
Introducción ........................................................................................................................................ 6
Capítulo 1: Brazo Robótico .................................................................................................................. 7
1.1 Que es un brazo robótico .......................................................................................................... 7
1.2 Componentes que lo conforman .............................................................................................. 7
Capítulo 2: Mitsubishi-Festo Melfa RV-2SDB .................................................................................... 13
2.1 Características ......................................................................................................................... 13
2.2 Componentes .......................................................................................................................... 17
2.3 Controlador CR1DA-771 .......................................................................................................... 19
2.4 Mantenimiento (Básico) .......................................................................................................... 24
2.5 Medidas de Seguridad y Precaución ....................................................................................... 26
Capítulo 3 Programación ................................................................................................................... 34
3.1 Teach Pendant......................................................................................................................... 34
3.2 Uso y Programación ................................................................................................................ 35
3.2.1 Comandos......................................................................................................................... 37
3.2.2 Programación ................................................................................................................... 44
3.3 Software .................................................................................................................................. 71
Anexo: Laboratorios .......................................................................................................................... 73
Laboratorio 1 ................................................................................................................................. 74
Laboratorio 2 ................................................................................................................................. 85
Laboratorio 3 ................................................................................................................................. 93
Laboratorio 4 ............................................................................................................................... 102
Conclusiones ................................................................................................................................... 105
Referencias ...................................................................................................................................... 106
1
Índice de Tablas
Tabla 2-1: Nomenclatura Grupo A & B ............................................................................................................. 13
Tabla 2-2: Nomenclatura Grupo C .................................................................................................................... 14
Tabla 2-3: Nomenclatura Grupo D ................................................................................................................... 15
Tabla 2-4: Nomenclatura Grupo E .................................................................................................................... 16
Tabla 2-5: Características Brazo Robótico Mitsubishi RV-2SDB ....................................................................... 16
Tabla 2-6: Controlador CR1DA-771 Botones y conectores (Parte frontal) ........................................................ 19
Tabla 2-7: Controlador CR1DA-771 Conectores (Parte trasera) ....................................................................... 21
Tabla 2-8: CR1DA-771 Detalles técnicos ........................................................................................................... 22
Tabla 3-1: Teach Box: Botones y sus Funciones ................................................................................................ 35
Tabla 3-2: Funciones de control de posición y operaciones .............................................................................. 38
Tabla 3-3: Funciones de Control de Programa ................................................................................................. 40
Tabla 3-4: Funciones de la herramienta ........................................................................................................... 42
Tabla 3-5: Funciones de señales de entrada y salida ........................................................................................ 42
Tabla 3-6: Funciones de Programas en paralelo .............................................................................................. 42
Tabla 3-7: Funciones sin categoría definida ..................................................................................................... 43
Tabla Lab 1-1: Contenido Laboratorio 1 ........................................................................................................... 74
Tabla Lab 1-2: Secuencia de encendido 1, Controlador Mitsubishi .................................................................. 76
Tabla Lab 1-3: secuencia de inicio 2, TB y termino de la secuencia de inicio .................................................... 77
Tabla Lab 1-4: inicio de modo JOG ................................................................................................................... 77
Tabla Lab 1-5: Uso detallado de Modo JOINT .................................................................................................. 79
Tabla Lab 1-6: Uso detallado de Modo WORK ................................................................................................. 81
Tabla Lab 1-8: Ejemplo tabla de identificación................................................................................................. 83
Tabla Lab 2-2: secuencia de programa automático ......................................................................................... 91
Tabla Lab 4-1: Tabla contenido Laboratorio .................................................................................................. 102
2
Índice de ilustraciones
Ilustración 1: comparativo brazo Humano/Robot .............................................................................................. 7
Ilustración 2: Brazos roboticos, tipo Normal, Scara y Delta ............................................................................... 8
Ilustración 3: Servomotores ................................................................................................................................ 8
Ilustración 4: Brazo Robótico Mitsubishi y sus ejes ............................................................................................ 9
Ilustración 5: Posicionamiento y movilidad de la Herramienta del Brazo Robótico Mitsubishi .......................... 9
Ilustración 6: Actuador de tipo ventosa ............................................................................................................ 10
Ilustración 7: Actuador de tipo herramienta equipado con una fresadora ...................................................... 10
Ilustración 8: Ejemplo del funcionamiento de dispositivos de entrada/salida ................................................. 11
Ilustración 9: Ejemplos de distintos lenguajes de programación ..................................................................... 12
Ilustración 10: Brazo Robótico RV-2SDB USM .................................................................................................. 17
Ilustración 11: Controlador Mitsubishi CR1DA-771 .......................................................................................... 17
Ilustración 12: Teach Box (vista frontal y trasera) ............................................................................................ 18
Ilustración 13: RIA-BOX (vista frontal y trasera) ............................................................................................... 18
Ilustración 14: Controlador CR1DA-771 y sus distintos botones y conexiones (parte frontal) ......................... 19
Ilustración 15: Controlador CR1DA-771 y sus distintos botones y conexiones (parte Trasera) ........................ 21
Ilustración 16: Base del brazo con las baterías expuestas ................................................................................ 24
Ilustración 17: Válvulas de paso y decantadores .............................................................................................. 25
Ilustración 18: Teach Pendant R32TB en uso .................................................................................................... 34
Ilustración 19: Teach Pendant/Teaching Box/ [T/B] R32TB .............................................................................. 35
Ilustración 20: Menú inicio y Menú principal T/B ............................................................................................. 44
Ilustración 21: Menú FILE/EDIT ........................................................................................................................ 44
Ilustración 22: Pantalla de nombrado de Nuevo programa ............................................................................ 45
Ilustración 23: Menú de visualización de Programa T/B .................................................................................. 46
Ilustración 24: Menú [POSI.] (1)........................................................................................................................ 46
Ilustración 25: Menú [POSI.] (2)........................................................................................................................ 47
Ilustración 26: Secuencia de borrado en Menú [POSI.] ..................................................................................... 47
Ilustración 27: Menú de Copia .......................................................................................................................... 48
Ilustración 28: Menú Renombrar ...................................................................................................................... 49
Ilustración 29: Menú Borrar ............................................................................................................................. 49
Ilustración 30: Ejemplo de tabla de números de serie de origen de los servos ................................................. 50
Ilustración 31: Menú 4 ORIGIN/BRK ................................................................................................................. 50
Ilustración 32: Menú de Origen DATA. de puntos de origen ............................................................................ 51
Ilustración 33: Menú de Origen DATA. aceptando datos ingresados ............................................................... 51
Ilustración 34: Menú de Origen MECH ............................................................................................................. 51
Ilustración 35: Menú BRAKE y deshabilitar frenos............................................................................................ 52
Ilustración 36: Topes mecánicos de los servomotores ...................................................................................... 52
Ilustración 37: Menú MECH, Registro de puntos de origen .............................................................................. 53
Ilustración 38: Ilustración de referencian de la herramienta (JIG) ................................................................... 53
Ilustración 39: Menú de origen TOOL ............................................................................................................... 53
Ilustración 40: Menú BRAKE (TOOL) ................................................................................................................. 54
Ilustración 41: Alineación de hendiduras para ajuste de origen TOOL ............................................................. 55
Ilustración 42: Menú TOOL, registro de punto de origen ................................................................................. 55
Ilustración 43: Menú de Origen ABS ................................................................................................................. 56
Ilustración 44:Marca ABS ................................................................................................................................. 56
Ilustración 45: Ubicación marcas ABS en el brazo ............................................................................................ 57
Ilustración 46: Menú BRAKE (ABS) .................................................................................................................... 57
Ilustración 47: Menú ABS, Registro de puntos de origen .................................................................................. 58
3
Ilustración 48: Menú de origen USER ............................................................................................................... 58
Ilustración 49: Menú USER, Registro de puntos de origen ............................................................................... 59
Ilustración 50: TB modo JOG (Teclas) ............................................................................................................... 60
Ilustración 51: Deadman Switch (Enable Switch) ............................................................................................. 60
Ilustración 52: Modo JOG ................................................................................................................................. 61
Ilustración 53: Modo JOG-JOINT ....................................................................................................................... 61
Ilustración 54: Modo JOG-XYZ .......................................................................................................................... 62
Ilustración 55: Modo JOG-TOOL ....................................................................................................................... 62
Ilustración 56: Modo JOG-3-XYZ ....................................................................................................................... 63
Ilustración 57: Modo JOG-CYLNDER ................................................................................................................. 63
Ilustración 58: Modo JOG-WORK ...................................................................................................................... 64
Ilustración 59: Modo ENHANCED, WORK COORD. ........................................................................................... 64
Ilustración 60: Representación de modo WORK ............................................................................................... 65
Ilustración 61: WORK COORD. guardado de posiciones ................................................................................... 65
Ilustración 62: WORK COORD, definir puntos ................................................................................................... 66
Ilustración 63: WORK COORD, finalizar y volver al menú principal .................................................................. 66
Ilustración 64: Control de velocidad [OVRD] .................................................................................................... 67
Ilustración 65: Modo HAND .............................................................................................................................. 68
Ilustración 66: Modo MONITOR ....................................................................................................................... 68
Ilustración 67: Monitor input, navegación de entradas ................................................................................... 69
Ilustración 68: Monitor Error log, navegación .................................................................................................. 70
Ilustración 69: Monitor Output, Navegación y Control de salidas.................................................................... 70
Ilustración 70:CIROS ......................................................................................................................................... 71
Ilustración 71: Cosimir ...................................................................................................................................... 72
Ilustración 72: Ilustración componentes asociados .......................................................................................... 75
Ilustración 73: Secuencia activación servos en TB modo manual ..................................................................... 78
Ilustración 74: Menú JOG, modo WORK ........................................................................................................... 80
Ilustración 75: Menú MONITOR, entradas y salidas digitales .......................................................................... 83
Ilustración 76: RIA-BOX y comunicación con los equipos ................................................................................. 84
Ilustración 77: Esquema de programa deseado ............................................................................................... 85
Ilustración 78: Extracto manual Melfa Basic: Comando MVS y ejemplo .......................................................... 87
Ilustración 79: Guardado de posiciones desde menú de programa y menú POS ............................................. 88
Ilustración 80: Creación de nuevo programa.................................................................................................... 89
Ilustración 81: Programación Lab 2: Condición de inicio .................................................................................. 89
Ilustración 82:Programación Lab 2: Comando de movimiento ........................................................................ 90
Ilustración 83: Programación Lab 2: Condición de finalización ........................................................................ 90
Ilustración 84: Programación Lab 2: Comando de espera ................................................................................ 90
Ilustración 85: Extracto manual Melfa Basic: Comando MOV y ejemplo ......................................................... 94
Ilustración 86: Extracto manual Melfa Basic: Comando MVR .......................................................................... 95
Ilustración 87: Extracto manual Melfa Basic: Comando MVR2 ........................................................................ 95
Ilustración 88: Extracto manual Melfa Basic: Comando MVR3 ........................................................................ 96
Ilustración 89: Extracto manual Melfa Basic: Comando MVC .......................................................................... 96
Ilustración 90: Extracto manual Melfa Basic: Ejemplo de movimientos en interpolación circular ................... 97
Ilustración 91: Programación Lab 3: Secuencia de inicio .................................................................................. 98
Ilustración 92: Programación Lab 3: Secuencia de activación cinta transporte ............................................... 98
Ilustración 93: Programación Lab 3: Movimiento del brazo y espera de seguridad ......................................... 99
Ilustración 94: Programación Lab 3: Secuencia cinta 1 .................................................................................... 99
Ilustración 95: Programación Lab 3: Secuencia cinta 2, actuador .................................................................. 100
Ilustración 96: Programación Lab 3: Secuencia cinta 2, transporte ............................................................... 100
4
Ilustración 97: Programación Lab 3: Secuencia final ...................................................................................... 101
Ilustración 98: Panel de control Brazo y Estación 1 ........................................................................................ 103
Ilustración 99: Programación Lab 4: Secuencia de inicio ................................................................................ 104
Ilustración 100: Programación Lab 4: Secuencia selector de modo ............................................................... 104
5
Introducción
Para el avance en la preparación universitaria y optimización de tiempos, es necesario el material

complementario, ya que este es capaz de motivar además de ayudar al alumno y al profesor en lo
que respecta a las habilidades necesarias
El trabajo realizado en este documento está enfocado en la ayuda para tanto alumnos como
docentes en conceptos de manipulación de brazos robóticos, ya que parte de lo explicado en el
documento puede ser utilizado en otros equipos de distintas marcas, ya que algunos de estos son
conceptos básicos para estos equipos. La guía consiste en una base introductoria al concepto de
brazo robótico, al hardware y software interno, al software de trabajo y su funcionamiento en
conjunto con estaciones de la celda flexible, además cuenta con un anexo de 4 laboratorios para
complementar el aprendizaje y reforzar conceptos imprescindibles que acompañaran al estudiante
durante el tiempo que manipule estos equipos.
Objetivo general:
Facilitar conocimiento, conceptos, técnicas y resolución de problemas, mediante esta guía de brazo
robótico Mitsubishi-Festo Melfa rv-2sdb y sus 4 laboratorios complementarios, además de
proporcionar material que brindara un apoyo extra en momentos de necesidad
Objetivos específicos:
• Estudiar y analizar que es un brazo robótico y su estructura

• Estudiar y analizar software y lenguaje de programación del brazo robótico Mitsubishi-Festo
• Trabajar en laboratorios que complementan el aprendizaje de los capítulos de la guía
• Sintetizar información relevante para el aprendizaje del alumno acerca del tema
• Enseñar normas de uso y normas de seguridad
6
Capítulo 1: Brazo Robótico
1.1 Que es un brazo robótico
Un brazo robótico es una especie de brazo mecánico diseñado para realizar una actividad o varias,
una gran cantidad de veces, esto gracias a las articulaciones con las que está estructurado y
componentes, es capaz de realizar movimientos y acciones precisas y veloces (según sea requerido),
su capacidad de carga y su rango de movimiento está directamente relacionado con sus
servomotores y numero de articulaciones, según el número de estas en el robot y el tipo de uso que
se le dará, se clasifica el tipo, su función principal es agilizar tareas que se requiere repetitividad y
precisión, por ejemplo en líneas de producción sus características lo hacen versátil para distintas
actividades en rubros, como: minería, mecánica automovilística, farmacéutica, alimenticia,
construcción entre otros.
Ilustración 1: comparativo brazo Humano/Robot
1.2 Componentes que lo conforman
Los componentes básicos que conforman un brazo robótico son:

El manipulador, los actuadores, el controlador, sensores, articulaciones, muñeca,
actuador final o gripper, dispositivos de entrada y salida
7
Manipulador: La parte principal del robot, pues es la estructura en sí misma, compuesta por
una estructura solida o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten
el movimiento. Este puede estar fabricado por distintos tipos de materiales, como:
teflón, plástico, acero, etc. dependiendo del uso que se le dará.
Ilustración 2: Brazos roboticos, tipo Normal, Scara y Delta
Actuadores: Los actuadores son el componente de fuerza del brazo, encargados de efectuar el
movimiento de este, en las distintas articulaciones. Existen muchos tipos de actuadores, los
brazos robóticos generalmente utilizan servomotores. Algunos tipos de servomotores
transmiten la fuerza directamente al segmento del brazo y otros utilizan correas o cadenas.
Ilustración 3: Servomotores
8
Articulaciones: Una de las partes del manipulador más importantes después de los actuadores,
son los encargados de unir todos los segmentos del brazo y convertir el movimiento circular de
los actuadores en movimiento lineal o angular en las articulaciones y segmentos a los que esté
acoplado el conjunto. Son las articulaciones las que dotan al brazo robótico de los “grados de
libertad” y según la cantidad de articulaciones, serán la cantidad de grados de libertad que
tendrá.
Ilustración 4: Brazo Robótico Mitsubishi y sus ejes
Muñeca: Es el único segmento del brazo que posee (en la mayoría de los casos) más de un grado
de libertad, su trabajo es unir el brazo con el actuador final y proporcionarle la movilidad
necesaria para el uso del actuador final y corregir la posición de ser necesario,
puede otorgar a está: elevación, giro y en algunos casos desviación.
Ilustración 5: Posicionamiento y movilidad de la Herramienta del Brazo Robótico Mitsubishi
9
Actuador final: Es la pieza final del brazo, (comparándolo con el brazo humano, esta sería la
mano), este va fijado a la muñeca del brazo, su trabajo es realizar la tarea para la que se
programó el brazo, se puede organizar en 2 grupos, según la tarea que se le va a dar:
• Dispositivo de sujeción: Utilizado para trasladar objetos de punto A hasta punto B,

pueden ser del tipo pinza o gripper, o de tipo ventosa, dependiendo del uso de este.
Ilustración 6: Actuador de tipo ventosa
• Herramienta: Equipo diseñado para trabajar en brazos robóticos o adaptados para

funcionar en condiciones en las que el ser humano no puede trabajar o intervenir,
pueden ser: taladros, soldadoras y cortadoras de plasma, pistola de pintura, entre otros
Ilustración 7: Actuador de tipo herramienta equipado con una fresadora
10
Dispositivos de entrada y salida: Es lo que permite introducir y extraer datos del controlador,
es el puente de comunicación entre el operador, el controlador y sistemas externos al
controlador. Su principal función es el intercambio de información para monitoreo,
funcionamiento y programación.
• Dispositivos de entrada: Son aquellos de los que se recibe información, ya sean

sensores, teclados, interruptores entre otros.
• Dispositivos de salida: Son aquellos que entregan información transformada o

codificada para su interpretación, pueden ser monitores, buzzers, actuadores entre
otros.
Ilustración 8: Ejemplo del funcionamiento de dispositivos de entrada/salida
Sensores: Son dispositivos de entrada de datos que entregan información acerca del
estado de componentes, condiciones del entorno y ambiente, posicionamiento, todo esto para
que el robot sea capaz de responder a estas variables de forma correcta y optima, y también
responder ante condiciones inesperadas (siempre y cuando exista alguna preparación de curso
de acción previa no necesariamente para la situación), un ejemplo serían los sensores
encoder en los servomotores, que según estos el robot tiene configurados
límites de carrera para evitar daños en la estructura.
11
Lenguaje de programación: Es una de las partes fundamentales para el funcionamiento y el
controlador, existen muchos tipos de lenguajes de programación y cada controlador funciona
con un tipo de lenguaje especifico, el lenguaje de programación es el que dicta la estructura del
programa mediante el cual el robot funcionara, sin este o si no se encontrase bien redactado y
estructurado, el robot puede no funcionar o lo hará de una forma incorrecta, lo cual podría
llegar a ocasionar accidentes o daños tanto al operador como a los equipos.
Ilustración 9: Ejemplos de distintos lenguajes de programación
12
Capítulo 2: Mitsubishi-Festo Melfa RV-2SDB
El Mitsubishi-Festo Melfa RV-2SDB es un brazo robótico diseñado y distribuido gracias a la
colaboración de los fabricantes Mitsubishi Electrics y Festo Robotics. Es parte de un conjunto de
sistemas para manufactura de las mismas compañías, el trabajo principal de brazo es
trasportar piezas desde la fresadora CNC a la primera estación de la celda flexible, mas no se
limita solamente a esa función, también puede ser utilizado para distintos trabajos, gracias a su
adaptabilidad otorgada por sus 6 ejes de libertad y efector final o herramienta intercambiable,
por lo que su versatilidad dependerá de cómo lo implemente
el técnico que realice la investigación de viabilidad y planificación.
2.1 Características
Este es un modelo de brazo robótico de tipo vertical de 6 ejes altamente adaptable a distintos tipos
de entorno de trabajo y distintas actividades, por lo que existe más de un modelo de este.
Para el reconocimiento del tipo de robot y sus características se puede utilizar el número de modelo
(nombre del robot) y verificar sus características con la tabla de nomenclaturas.
Las nomenclaturas para los robot Mitsubishi de esta serie se divide en 5 grupos: A, B, C, D & E.
-Grupo A & B.
Tabla 2-1: Nomenclatura Grupo A & B
Nomenclatura
V (1) Corresponde al tipo de Robot: Robot Vertical

x (2) Especificaciones de capacidad de carga máxima (Kg):
6 = 6Kg
12 = 12Kg
18= 18Kg
SD (3) Serie del robot: SD
x (4) Modelo:
L: modelo extensión de brazo
C: modelo de cuarto despejado
LC: modelo de extensión en cuarto despejado
x (5) Especificaciones de dimensiones y ambiente:
[Vacío]: manipulado por controlador
CR3D-7*1M (para RV-12SD)
CR2D-7*1 (para RV-6SD)
13
[SM6xx]: ambiente con neblina de aceite, manipulado por
controlador
CR3D-7*1M-SM6xx (solo para modelo RV-6SD)
[SULxx]: especificaciones de uso en laboratorios, manipulado
por controlador
CR3D-7*1M-SULxx (para RV-12SD)
CR2D-7*1-SULxx (para RV-6SD)
[SULM6xx]: especificaciones de uso en laboratorios/ambiente
con neblina de aceite, manipulado por controlador
CR3D-7*1M-SULM6xx (solo para modelo RV-6SD)
Grupo C.
Tabla 2-2: Nomenclatura Grupo C
Nomenclatura
V (1) Corresponde al tipo de robot: Robot vertical.
3 (2) Especificaciones de capacidad de carga máxima (Kg):
3 = 3Kg.
SD (3) Serie del robot: SD.
J (4) Ejes:
J = sistema compuesto de 5 ejes.
[Vacío] = sistema compuesto de 6 ejes.
B (5) Frenos:
B = Todos los ejes están equipados con un freno.
[Vacío] = modelo básico, los ejes J4 y J6 no cuentan con un
freno.
C (6) Tipo de modelo:
C = modelo de cuarto despejado
[Vacío] = modelo básico
x (7) Especificaciones especiales:
[Sxx]: manipulado por controlador
CR1DA-7*1-Sxx
[S3xx]: manipulado por controlador
CR2D-7*1-S3xx
controlador
CR3D-7*1M-SM6xx
[SUL3xx]: especificaciones de uso en laboratorios/ambiente
CR2D-7*1-SUL3xx
CR3D-7*1M-SULM6xx
14
Grupo D.
Tabla 2¡Error! Utilice la pestaña Inicio para aplicar 0 al texto que desea que aparezca aquí.-3:
Nomenclatura Grupo D
Nomenclatura
H (1) Corresponde al tipo de Robot: Robot Vertical.

x (2) Especificaciones de capacidad de carga máxima (Kg):
6 = 6Kg
12 = 12Kg
18= 18Kg
SD (3) Serie del robot: SD.
xx (4) Especificaciones del largo del brazo:
35 = brazo de 350mm
45 = brazo de 450mm
55 = brazo de 550mm
70 = brazo de 700mm
xx (5) Especificaciones del área de trabajo del eje Z:
17 = brazo de 170mm
20 = brazo de 200mm
30 = brazo de 300mm
32 = brazo de 320mm
x (6) Especificaciones de dimensiones y ambiente:
M = modelo de neblina de aceite
C = modelo de cuarto despejado
[Vacío] = modelo básico
xx (7) Especificaciones opcionales:
[Sxx]:
RH-6SDH manipulado solo por controlador CR1DA-7*1-Sxx
RH-12/18SDH manipulado solo por controlador CR1DA-7*1-
Sxx
[S3xx]: manipulado por controlador
CR2D-7*1-S3xx (solo el modelo RH-6SDH)
controlador
CR3D-7*1M-SM6xx
[SUL3xx]: especificaciones de uso en laboratorios/ambiente
CR2D-7*1-SUL3xx (solo modelo RH-12/18SDH)
CR3D-7*1M-SULM6xx (solo modelo RH-12/18SDH)
15
Grupo E.
Tabla 2-4: Nomenclatura Grupo E
Nomenclatura
V (1) Corresponde al tipo de Robot: Robot Vertical
2 (2) Especificaciones de capacidad de carga máxima (Kg):
2 = 2Kg
SD (3) Serie del robot: SD
B (4) Frenos:
B = Todos los ejes están equipados con un freno.
[Vacío] = modelo básico, los ejes J4 y J6 no cuentan con un freno.
x (5) Especificaciones especiales:
[Sxx]: manipulado por controlador
CR1DA-77*-Sxx
[SM6xx]: cables y conectores de la maquinaria (entre el brazo y
el controlador), son originales, de tipo cuadrado., manipulado
por controlador
CR1DA-77*-S12
las características específicas del brazo robótico son:

Tabla 2-5: Características Brazo Robótico Mitsubishi RV-2SDB
Robot RV-2SDB
Tipo Constructivo Brazo Articulado Vertical
Montaje Puede montarse en paredes, techos o suelos
Número de ejes 6
Longitud del Brazo (mm) 230+270
Esfuerzo de Valor Nominal (kg) 2 (kg)
elevación Máximo (kg) 3 (kg) Con la Muñeca Hacia Abajo
Velocidad Máxima Resultante (mm/s) 4.400 (mm/s)
Límites de trabajo máx. (mm) 504
Resolución (mm) ± 0.02
Peso (kg) 19 (kg)
Rango de Operación (Grados °) J1 480° (-240° a +240°)
J2 240° (-120° a +120°)
J3 160° (0° a +160°)
J4 400° (-200° a +200°)
J5 240° (-120° a +120°)
J6 720° (-360° a +360°)
Velocidad Máxima de Operación J1 225 (°/seg)
(Grados/Segundos) (°/seg) J2 150 (°/seg)
J3 275 (°/seg)
J4 412 (°/seg)
J5 450 (°/seg)
J6 720 (°/seg)
16
2.2 Componentes
El brazo robótico está compuesto por distintos componentes que en conjunto le dan al brazo
robótico las cualidades por las cuales es tan practico y conveniente.
Brazo robótico: es la estructura principal del brazo robótico, encargada del movimiento de este y
contener los principales actuadores del equipo tales como: servomotores y sensores encoder, en el
caso de este brazo también se encuentra integrado un actuador neumático.
Ilustración 10: Brazo Robótico RV-2SDB USM
Controlador: Es el dispositivo de control principal del brazo robótico, responsable de mantener el

equipo en funcionamiento y almacenar, calcular, interpretar, ejecutar y controlar las acciones del
brazo.
Ilustración 11: Controlador Mitsubishi CR1DA-771
17
Teach pendant/Teaching box/TB: Dispositivo de monitoreo y programación principal, este
dispositivo se utiliza para operar el brazo en modo manual y enseñarle posiciones, trayectorias y
acciones, por lo que es imprescindible para el funcionamiento del brazo.
Ilustración 12: Teach Box (vista frontal y trasera)
RIA BOX: Caja de interfase o RIA BOX, es un terminal de direccionamiento de entradas y salidas
digitales, conectado directamente con el controlador, indispensable para el funcionamiento con
otros sistemas y accesorios externos del brazo. Cada caja soporta 16 entradas y 16 salidas digitales
y los led en la parte frontal indican el estado del bit que están representando, se iluminan cuando
la respectiva entrada/salida emite/recibe una señal, como un sensor activándose o un motor
energizándose, hay que tener en cuenta que el número plasmado en el RIA BOX no es
necesariamente el número que representa ese dispositivo en direccionamiento del brazo robótico.
Ilustración 13: RIA-BOX (vista frontal y trasera)
18
2.3 Controlador CR1DA-771
Es el componente base para el funcionamiento del Brazo Robótico, se encarga de energizar, recibir
y enviar señales, permitir comunicación entre componentes y distintos equipos, almacenar y
ejecutar la programación y configurar los modos de funcionamiento (automático y manual).
Ilustración 14: Controlador CR1DA-771 y sus distintos botones y conexiones (parte frontal)
Tabla 2-6: Controlador CR1DA-771 Botones y conectores (Parte frontal)
Nº Nombre Función
1 POWER Interruptor para el encendido/apagado de tanto el controlador y
brazo como para el TB (Teach box).
2 START Inicia el programa seleccionado y activa el robot, una vez iniciado el
programa, este corre de forma continua hasta pulsar nuevamente.
3 STOP Detiene el programa seleccionado y el robot inmediatamente
4 RESET Restaura estado de error/errores y reinicia el programa.
5 EMG. STOP Emergency stop o parada de emergencia, detiene el robot cuando
existe la necesidad de detenerlo inmediatamente, cuando es activada,
esta detiene todo en general, tanto el robot como en todas las
estaciones involucradas.
6 CHANGE DISP Cambia el contenido mostrado en la pantalla del controlador:
Número de linea en ejecucion, Override, error y numero de programa.
7 END Finaliza el programa que se está ejecutando en la última linea.
8 SVO. ON SERVO ON, activa la alimentación y funcionamiento de los servo-
motores del robot, el led correspondiente a servo en el TB permanece
de color verde mientras los servos estén en funcionamiento.
19
9 SVO OFF SERVO OFF, desactiva la alimentación y funcionamiento de los servo-
motores del robot, el led correspondiente a servo en el TB permanece
de color rojo mientras los servos estén desactivados.
10 STATUS NUMBER Función donde el display muestra el número de error, el número de
programa y el porcentaje de velocidad de los servos.
11 CONEXIÓN DE Es un punto de conexión especializado que se utiliza para vincular el
TEACHING BOX teaching box al controlador.
(TB)
12 MODE Activa los diferentes modos de operación del robot, ya sea modo
manual o automático
• AUTO (Op.): Seleccionando esta operación el controlador
queda activado como único manipulador
• TEACH: Cuando este modo es seleccionado el TB es activado,
esto da a entender que las operaciones y los movimientos
quedan restringidos para que se comande desde el TB
• AUTO (Ext.): Seleccionando este modo, queda el pc activado
como dispositivo propio de control para el brazo robótico,
deshabilitando los anteriores.
13 UP/DOWN Moverse por los contenidos del display de estado, editar Override.
14 CUBIERTA DE Terminal que conecta el cable de alimentación.
TERMINALES
(CR1DA-700
SERIES)
15 CONECTOR A PC Este es un emisor receptor de datos de especificación RS-232 para
hacer la conexión entre el controlador y el pc.
16 ENCHUFE DE Transportador de energía, a partir del suministro eléctrico de
ALIMENTACION alimentación central.
(COSTADO)
17 FILTRO DE Permite la ventilación y recirculación de aire para la refrigeración
ENTRADA DE interna
AIRE
20
Ilustración 15: Controlador CR1DA-771 y sus distintos botones y conexiones (parte Trasera)
Tabla 2-7: Controlador CR1DA-771 Conectores (Parte trasera)
N° Nombre Función
1 Conector Cable-Maquina (Energía Conectar controlador a la base del brazo robótico y
Motores) (CN1) energizarlos (Conector CN1)
2 Conector Cable-Maquina Conectar controlador a la base del brazo robótico y
(Señal Motores) (CN2) recibir señales y retroalimentación de estos
(Conector CN2).
3 Puerto externo de Salida de Parada La condición de “Parada de Emergencia” se emite
de Emergencia (EMGOUT) como salida para ser interpretada.
4 Ranura Mano (HND) Ranura para instalar interface opcional de Mano
neumática (Gripper neumático).
5 Puerto Externo de Entrada de Puerto dedicado para instalación de interruptor de
Parada de Emergencia (EMGIN) Parada de Emergencia opcional.
6 Ranura Opcional (SLOT1) Ranura dedicada para interfaces opcionales.
7 Conector de la unidad de extensión Permite la conexión con la unidad de extensión de
de conexiones de tipo entradas/salidas en paralelo.
entradas/salidas en paralelo (RIO /
con cobertor de interfase)
8 Entrada Parada Especial Permite la instalación de un interruptor que detiene
(SKIP / con cobertor de Interface) el robot inmediatamente.
9 Cartucho de expansión de Permite la instalación de un cartucho de memoria
memoria opcional.
(MEMORY CASSETTE / con
cobertor de interface)
21
10 Interface de Seguimiento Permite conectar el cable de un encoder, si es que
(CNENC / con cobertor de este utiliza la función de seguimiento.
Interface)
11 Interface Ethernet (LAN1) Permite la conexión de un cable ethernet.
*para la utilización del cable ethernet es necesario
instalar una linea de filtrado de ruido y el núcleo de
ferrita al cable de ethernet.
12 Conector adicional de ejes (OPT) Permite la conexión de ejes adicionales al conjunto
del brazo para su control.
13 Terminales de Tierra (tres puntos) Tornillos dedicados a los conectores a tierra del
(GND) controlador.
Detalles de controlador:
Tabla 2-8: CR1DA-771 Detalles técnicos
CR1DA-771 Observaciones
Lenguaje de Programación MELFA-BASIC V
Determinación de la posición Aprendizaje, introducción
manual de datos (IMD)
Entradas/Salidas 0 Entradas/ 0 Salidas
Generales (Max. 256/256 como
equipamiento especial)
Entradas/Salidas Entradas/Salidas Definido por usuario
Externas Especiales
Entradas/Salidas 4 Entradas / 0 Salidas Como opción pueden
Para Pinza-Mano incorporarse 4 salidas
adicionales.
Paradas de 1 Con diseño basado en dos
emergencia circuitos
externas
Contacto de 1 Con diseño basado en dos
cierre de puerta circuitos.
Pulsador de 1 Con diseño basado en dos
permiso circuitos.
Sincronizador 1 Con diseño basado en dos

para eje adicional circuitos.
Estado operativo 1 Con diseño basado en dos
circuitos.
Salida de errores Con diseño basado en dos
circuitos.
22
RS-232 1 Aplicación para pc, Sensor
de captación de imagen,
etc.
Ethernet 1 10BASE-T/100BASETX.
USB 1 Solo función de
Interfaces dispositivo, conector
Mini-B
Eje adicional 1 Para un total de hasta 8
servomotores en conjunto
Seguimiento de la 1
cinta Para dos encoder
transportadora
Conexión en la 1 Para dos pinzas
mano del robot neumáticas
Slot de 1 Para dos interfaces
ampliación adicionales
Tensión de 200-230V AC ±10%,
entrada Monofásica (180-253V)
Alimentación Potencia 0,5 Sin pico de corriente
eléctrica absorbida transitorio de conexión
kVA
Frecuencia Hz 50/60Hz
Temperatura ambiente °C 0-40°
Nivel de rendimiento (PL) D
Dimensiones (An*Al*Pr) mm 240*200*290 Sin piezas sobresalientes
Peso (Kg) 9Kg aprox.
Carcasa/clase de protección Carcasa cerrada para
instalación sobre suelo /
IP20
23
2.4 Mantenimiento (Básico)
El mantenimiento básico del brazo robótico incluye la inspección visual, limpieza y

reemplazo de piezas. Estas tareas son importantes para asegurar un rendimiento
óptimo del brazo robótico y prolongar su vida útil.
1- La Carga/Reemplazo de baterías [Brazo]: las baterías del brazo necesitan ser revisadas y
recargadas una vez al mes, el modelo de las baterías es el 16500. Una vez que la batería del
brazo se descarga, este pierde los datos de origen de los servomotores y bloquea su
funcionamiento.
el procedimiento de la carga/reemplazo de baterías, consiste en buscar el compartimento de
baterías en la parte trasera de la base del brazo (1), justo encima de los conectores
[CN1] y [CN2] (2), la tapa está fijada por 4 tornillos (5), si las baterías están
descargadas, con el brazo des-energizado y cuidado, desconecte la clavija
que va a la placa del brazo (4) y con cuidado retire las 4 baterías (3)
y sus respectivos cables. Si todavía las baterías no están descargadas
al momento de hacer el mantenimiento, mantenga encendido el brazo
durante este procedimiento y solo retire las baterías para cargarlas de a 2.
Recuerde que las baterías 16500 trabajan con 3,5v, por lo que es
necesario un cargador especial que se adapte a las especificaciones requeridas.
Ilustración 16: Base del brazo con las baterías expuestas
24
2- Purga de contaminante en sistema neumático: los decantadores de las líneas neumáticas
después de cierto tiempo se llenan de líquido proveniente de la humedad ambiental, es
necesario purgarlo debido a que este daña los componentes y actuadores electrónicos,
especialmente los que van conectados a los gripper del brazo, la estación 1 y la estación 2.
Para realizar la purga es necesario una llave Allen y un recipiente para recolectar el líquido,
la secuencia consiste en cerrar la válvula de paso principal de presión hacia el sistema y que
se despresurice, en el fondo del baso colector hay una válvula de despiche, en algunos
sistemas esta válvula va atornillada, en otros es de tipo botón, coloque el recipiente bajo el
colector y habilite la válvula de despiche, una vez realizado coloque las válvulas en su
posición original y reponga el suministro de aire.
Ilustración 17: Válvulas de paso y decantadores
25
2.5 Medidas de Seguridad y Precaución
Para el ítem de medidas de seguridad se incluirán extractos del manual oficial de seguridad que se
podrían considerar como necesarios para esta guía para la docencia, ya que el documento oficial,
está dirigido para el robot realizando otras funciones a las descritas en el manual
Los entornos de operación de un robot pueden afectar su vida útil, función, rendimiento y
seguridad. Si los entornos operativos de un robot no cumplen las siguientes condiciones, se deben
tomar las medidas adecuadas para evitar que el robot quede expuesto a tales condiciones no
deseadas.
1. Electricidad estática:
-Electricidad estática superior a 4kv puede almacenarse en el cuerpo del robot o el

controlador.
-Electricidad estática superior a 8kv en el aire podría liberarse a través de descargas
eléctricas.
Recomendaciones:
Prevenir el almacenamiento de electricidad estática; descargar de electricidad estática a
tierra.
2. Temperatura y humedad:
-La temperatura ambiente debe estar dentro del rango nominal, entre 0°C
y 45°C para la serie M, y entre 0°C y 40°C para la serie E.
-El robot debe mantenerse alejado de la luz solar directa y de cualquier fuente de calor.
-La humedad relativa debe estar dentro del rango (entre 45% y 85%, sin condensación)
Recomendaciones:
Un equipo local de calefacción o refrigeración; un cobertor resistente al calor, aislamiento
al mantenerlo alejado de la fuente de calor.
3. Atmósfera:
-No debe haber polvo, aceite en forma de neblina ni gas corrosivo en la atmósfera.
-No se deben esparcir virutas de metal ni material conductor.
-Ningún gas combustible y explosivo debe estar contenido en la atmósfera.
26
Recomendaciones:
Se recomiendan equipos que prevengan la neblina de aceite.
Utilice una funda resistente al polvo o a la neblina de aceite.
-Nota: nunca utilice robots en una atmósfera combustible o explosiva, Instale el controlador
en un gabinete blindado si se usa en una mala atmósfera,
ya que el controlador en sí tiene aberturas para enfriamiento.
4. Líquido:
-El agua y otros líquidos no deben salpicar un robot y el controlador directamente

-Cualquier parte de un robot y/o controlador no debe sumergirse en agua o ningún otro
líquido.
5. Vibraciones:
-La vibración y los impactos deben ser de 3,5G como máximo durante el transporte.
-La vibración y los impactos deben ser de 0,5G como máximo durante el uso normal.
6. Presión atmosférica:
-La altura sobre el nivel del mar no debe superar 1000M. El robot no puede trabajar en
vacío.
Recomendación: alimentar con presión hasta llegar a 1 atm.
• Consideraciones de seguridad en cada operación
1. Brazo robótico, Controlador y Panel de control:
- Proporcione suficiente espacio libre para que las secciones móviles y la periferia del robot
no se enreden ni choquen. Si el robot requiere que se configure el origen, asegúrese de que
no haya interferencia con la periferia en la postura de configuración del origen.
- Solo el rango de movimiento de la articulación J1 puede limitarse en puntos fijos, el
método alternativo para limitar el rango de movimiento de las otras articulaciones solo lo
proporciona el fabricante, o puede utilizarse interruptores de
límite de posición de acuerdo con IEC 204-1.
- Si los métodos de protección no están en el lugar del robot, la designación de un área
restringida debe estar en su lugar antes de continuar.
27
- Cuando se requiera que los operadores realicen operaciones manuales asociadas con el
robot, tales como carga y descarga de piezas, debe tenerse en cuenta estas en la disposición
del sistema del robot, ya sea proporcionando dispositivos de aviso de carga para que el
operador no acceda al área peligrosa sin estar informado, o proporcionando las
protecciones adecuadas para la actividad manual.
- Retire la placa de fijación de los ejes del brazo (placa otorgada por el fabricante para alinear
los ejes durante el ingreso del punto de origen) antes de operar el robot.
-Al instalar el robot, el controlador y los equipos periféricos, tenga en cuenta
los medios de acceso para permitir el acceso con seguridad a todas las áreas utilizadas
para las operaciones de producción, ajuste y mantenimiento.
- No se suba ni se cuelgue del cuerpo o los segmentos del robot.
- No suba ni coloque objetos pesados sobre el controlador.
- Asegúrese de que no entren materiales extraños en el brazo robótico o el controlador. La
entrada de material conductor como tornillos o piezas de metal, o la entrada de material
inflamable como aceite podría provocar roturas, daños, etc.
2. Cableado
- Apriete los conectores de los cables entre el robot y el controlador de

acuerdo con las instrucciones del manual de instalación.
- No tire ni doble los cables con fuerza. Proteja los cables con conductos o cubiertas si es
necesario.
- Al instalar conductos o cubiertas, se deben tomar medidas para evitar que las personas
tropiecen y se deben indicar las señales de precaución necesarias.
- Mantenga los cables del robot y el cable de E/S (I/O) externas alejados de
otros cables, como los cables de alimentación y las líneas de tierra.
Asegúrese de que el cable de E/S externas esté blindado.
- No confunda las conexiones de los terminales. Esto podría provocar roturas o daños, etc.
- No confunda la polaridad (+, -). Esto podría provocar roturas o daños, etc.
- No conecte ni desconecte los cables o conectores mientras la alimentación esté
ENCENDIDA.
3. Mano, Gripper o herramienta:

- Cuando utilice el Gripper motorizado opcional o el neumático, siga las instrucciones del
manual. Asegúrese de que el peso total, incluidas las piezas de trabajo,
esté dentro de la carga nominal.
- Si es necesario, fije la herramienta extractora especialmente diseñada al extremo del
gripper de acuerdo con la forma de las piezas de trabajo. Asegúrese de que la herramienta
no tenga bordes afilados ni proyecciones, excepto las partes funcionalmente necesarias.
- Cuando repare una mano hecha por el cliente, asegúrese de que el peso total, incluidas las
piezas de trabajo, esté dentro de la carga nominal. Especialmente, al arreglar una mano
desequilibrada, también se debe tener en cuenta el par nominal de los ejes de la muñeca.
- Cuando coloque una mano hecha por el cliente en la brida del robot,
asegúrela con los pernos especificados. Asegúrese de que la mano no tenga
28
bordes afilados ni proyecciones, excepto las partes funcionalmente necesarias,
y proporcione cubiertas y otras protecciones según sea necesario.
- Si los cables y las mangueras están conectados a la mano o gripper, evite que los cables y
las mangueras se retuerzan o dañen y que restrinjan el movimiento del robot.
- Cuando utilice un gripper o mano neumática, suministre aire limpio cuya presión esté
dentro de los 0,7 MPa [7 kg/cm2], ya que una presión superior a esta puede provocar la
rotura de la tubería neumática interna en el brazo del robot.
- Si existe la posibilidad de que una mano suelte una pieza de trabajo durante el movimiento
causando condiciones peligrosas, se deben tomar las medidas necesarias para el
mecanismo de agarre de la mano para evitar tales peligros.
- La mano debe estar diseñada y construida de modo que la falla de energía no cause la
liberación de la carga ni resulte en una condición peligrosa. Para mantener el estado de
apertura o cierre de una mano neumática incluso cuando falla la energía
eléctrica, use un solenoide doble para controlar la mano.
- Agarrar una pieza de trabajo cargada con electricidad estática podría causar un mal
funcionamiento debido a una descarga eléctrica a través de la mano y el brazo del robot.
Por lo tanto, utilice siempre una estructura aislada para la mano y el brazo del robot.
- La energía para el sensor de confirmación se suministra a través del cable
de verificación manual conectado al robot (opcional). Si el extremo del cable no
se puede manipular lo suficiente debido a esto, el extremo podría entrar en
contacto con el dispositivo periférico o el brazo robótico mientras la alimentación está
encendida y podría provocar accidentes por cortocircuito. Por lo tanto, trate siempre con
cuidado el extremo cuando utilice el cable de control manual.
4. Teach Pendant/Teaching Box (TB):
- Apriete el conector del cable del Teach Pendant. No tire ni doble el cable con fuerza.
- Determine el área donde se almacena el TB y evite que este se caiga por descuido y
provoque un mal funcionamiento o daño.
5. Cableado a tierra:
- Asegúrese de conectar a tierra el robot y el controlador eléctricamente de acuerdo con las

instrucciones del manual. La conexión a tierra es indispensable para evitar
descargas eléctricas, reducir las cargas electrostáticas, mejorar la resistencia
al ruido eléctrico y reducir las interferencias electromagnéticas.
- El robot y el controlador deben conectarse a tierra por separado. Mantenga
los puntos de tierra alejados de los de otros equipos eléctricos grandes.
6. Parada de Emergencia:
- Instale el interruptor de parada de emergencia manual cerca del robot donde se pueda
operar fácilmente. Conéctelo al terminal de parada de emergencia externo del controlador.
Cuando haya varios lugares de instalación, instale varios interruptores. Consulte
29
el manual de instrucciones para conocer las especificaciones eléctricas.
- En el caso del sistema complejo diseñado para trabajar en conjunto, los dispositivos de
parada de emergencia deben detener no solo al robot en sí, sino también a todos los demás.
equipos relacionados si su funcionamiento continuo puede ser peligroso. En este caso, por
ejemplo, es deseable un interruptor de emergencia que tenga más de un contacto.
7. Indicadores:
- Se debe proporcionar la información pertinente, como indicar claramente los

modos de trabajo del robot y mostrar el motivo de la parada del robot no
programada. Para ello, utilice los bits de E/S (I/O) dedicados del controlador.
(por ejemplo, ejecutar, esperar, restablecer, error).
- Cuando el riesgo pueda surgir por una falla en la operación de la maquinaria
no supervisada, la máquina debe estar equipada para emitir una señal
acústica o luminosa adecuada como advertencia.
8. Aislamiento de la fuente de alimentación:
- Cada sistema de robot debe tener medios para aislar cada una de sus
fuentes de energía mediante operación manual.
- El aislamiento debe ser visible (interrupción visible de la continuidad en el suministro de
energía) o visiblemente garantizado al permitir una verificación de la posición del control
operativo en la unidad de aislamiento, y debe quedar claro qué áreas de la máquina están
aisladas.
- Si es necesario, se deben tomar medidas para bloquear el dispositivo de aislamiento en la
posición 'APAGADO' o 'ABIERTO' para evitar una operación descuidada.
- Cuando se corta la energía, la mano o Gripper cae más o menos sola porque
no hay frenos instalados en los ejes de la muñeca. Si esto puede conducir a
una condición peligrosa, la posición de la muñeca debe cambiarse de antemano o la energía
debe apagarse a tiempo para evitar una condición peligrosa.
- Cuando se desconecta la alimentación del robot, la mano, etc., puede caer ligeramente
desde el momento en que se desconecta la alimentación hasta que se activan los frenos. Si
existe algún riesgo de interferencia, etc., con los dispositivos periféricos, coloque el robot
en una postura en la que no se cree un estado peligroso antes de apagarlo.
OBS: el modelo Mitsubishi Melfa RV-2SDB viene equipado con frenos en los servomotores,
por lo que el gripper no se cae cuando se genera un desabastecimiento
de energía a menos de que estén desactivados los frenos.
➢ Enseñanza y programación
- Siempre que sea posible, la programación debe realizarse con todas las personas fuera del
espacio protegido. Cuando sea necesario realizar la programación con personal dentro del
espacio protegido, se deben proporcionar y procedimientos de trabajo seguros y observar
30
atentamente.
- La velocidad de la operación JOG se puede modificar durante la operación automática, se
recomienda utilizar la velocidad mínima al haber más de un manipulador.
- Cuando la operación automática puede ser iniciada por el dispositivo de
enseñanza, nunca seleccione el modo automático en el espacio protegido.
- Al enseñar dentro del área de protección de seguridad, siempre asegure el derecho de

prioridad para el control del robot (TB). (Configure siempre el interruptor de modo del
controlador en "Manual" y configure el interruptor "Habilitar/Deshabilitar" del TB en
"Habilitar".) De lo contrario, podría causar un estado muy peligroso ya
que el robot podría comenzar a funcionar con comandos externos.
- El interruptor de cambio de modo del controlador tiene una llave. Asegúrese
de que nadie más que el operador pueda cambiar el modo.
- Suprima cualquier movimiento del dispositivo que pueda causar un peligro en el área de
protección de seguridad, o asegúrese de que solo el operador pueda controlar el dispositivo.
- Asigne un monitor durante el trabajo de enseñanza para que la operación del robot pueda
detenerse inmediatamente si ocurre alguna anomalía. Asegúrese de que los otros
operadores, que no sean el operador con el TB, dentro del área de protección de seguridad
(dentro de la cerca de seguridad) tengan un interruptor de parada de emergencia cerca de
ellos.
- Mantener suficiente iluminación para producir un ambiente de trabajo fácil para los
operadores.
- Como contramedida de emergencia durante la enseñanza, no dé la espalda
al robot y asegúrese de mantener un pasaje para refugiarse.
- El programador debe devolver las protecciones suspendidas a su efectividad
original antes de iniciar la operación automática del sistema de robot.
- Después de completar el trabajo de enseñanza, validar y asegurar los dispositivos de
protección que fueron invalidados temporalmente y recuperar la función original.
➢ Verificación de programa
- Después de enseñar y programar, siempre confirme la programación con

operación por pasos antes de iniciar la operación automática.
- Al confirmar la operación dentro del área de protección de seguridad,
siga los procedimientos de trabajo predeterminados de la misma
manera que el trabajo de enseñanza del robot.
- Cuando un dispositivo periférico vaya a iniciarse en sincronización con la señal de E/S (I/O)
del robot durante la confirmación, tenga especial cuidado con la operación. Al igual que con
la operación de enseñanza, suprima cualquier movimiento del dispositivo que pueda causar
un peligro en el área de protección de seguridad (dentro de la cerca de seguridad) o asegúrese
de que solo el operador pueda controlar el dispositivo.
- Al iniciar un programa en el medio del código, asegúrese de evitar la
colisión entre el robot y el equipo periférico.
31
- Si un programa es extenso y complejo, imprima el contenido del programa y examínelo con
anticipación. Se requiere suficiente comprensión antes de verificar dicho programa.
➢ Operación automática
- Antes de iniciar la operación automática, asegúrese de que no haya personas expuestas en

el espacio protegido. Si no es posible, el sistema de control debe diseñarse y construirse de
manera que se emita una señal de advertencia acústica y/o visual cada vez que la maquinaria
esté a punto de ponerse en marcha. La persona expuesta debe tener el tiempo y los medios
para actuar rápidamente para evitar que la maquinaria se ponga en marcha. (por ejemplo,
instalación de los interruptores de emergencia dentro del espacio protegido).
- Antes de iniciar la operación automática, asegúrese de que todo el equipo periférico
funcione y que no haya señales que indiquen un mal funcionamiento.
- Inicie siempre el funcionamiento automático fuera del área de protección de seguridad.
Incluso al reanudar el funcionamiento reiniciando después de detener el robot con una
parada de emergencia, etc., durante el funcionamiento automático
Siempre comience fuera del área de protección de seguridad.
- Antes de iniciar la operación automática, siempre confirme que los detalles del trabajo y el
programa seleccionado coincidan. Use la operación a baja velocidad, cuando sea posible,
hasta que finalice el primer ciclo. (Use la función de cambio de anulación de velocidad).
- Si se observa alguna anomalía en el robot o en los dispositivos periféricos, detenga la
operación inmediatamente. Tenga en cuenta que si se presenta un nuevo riesgo debido a la
posición en la que se detiene el robot, etc., tenga cuidado con el tiempo para detener el robot.
- Si el robot se detiene por una causa desconocida durante el funcionamiento automático,

evite acercarse al robot detenido. Cuando se deba acercar al robot, ingrese la parada de
emergencia o apague primero la alimentación principal. Al desconectar la alimentación
principal, asegúrese de que no se produzcan nuevos riesgos.
- Al detener y reanudar el programa durante la operación automática, asegúrese de que no
habrá nuevos riesgos.
- Cuando la modificación del programa se realice durante la suspensión, asegúrese de verificar
el programa al menos una vez antes de iniciar la operación automática.
- Cuando seleccione una velocidad de operación diferente con la función de cambio de
velocidad durante la operación automática, asegúrese de que no se produzcan nuevos
riesgos. (Riesgo por velocidad demasiado rápida o demasiado lenta).
- Si una pieza de trabajo sostenida u otro objeto puede salir volando y causar un peligro por
la fuerza centrífuga durante la operación automática o por la fuerza de impacto de una parada
de emergencia, se deben tomar las medidas adecuadas para evitar dicho peligro.
- Si el robot choca con una pieza de trabajo o el equipo periférico a alta velocidad
debido, a un error de programa, entonces la pieza de trabajo, el equipo
periférico, el brazo del robot y el sistema de reducción del robot pueden
dañarse considerablemente. Para evitar las condiciones peligrosas causadas por la
colisión, se debe prestar especial atención a la evaluación de los riesgos.
32
Mantenimiento
- Siempre que sea posible, el mantenimiento del robot y del equipo periférico
debe realizarse desde fuera del espacio protegido.
- Cuando se deba realizar el trabajo dentro del área de protección de seguridad
(dentro de la cerca de seguridad) sin desconectar la energía, siempre asegure el
derecho de prioridad para el control del robot. (Configure siempre el interruptor
de modo del controlador en “Manual” y configure el interruptor "Habilitar/Deshabilitar"
del colgante de enseñanza en "Habilitar".) De lo contrario, podría causar un
estado muy peligroso ya que el robot podría comenzar a ejecutar comandos externos.
- Si la energía almacenada puede causar una condición peligrosa después de cortar la
energía, se deben proporcionar los medios para la liberación controlada de
la energía almacenada. Esta fuente de energía puede provenir de (pero no limitarse a)
acumuladores de presión de fluido, capacitores, resortes, contrapesos y volantes.
Se debe colocar una etiqueta adecuada en cada fuente de energía almacenada.
- No abra la puerta o la cubierta del controlador inmediatamente después de apagarlo.
Espere el tiempo indicado en el controlador y el manual de instrucciones
antes de abrir la puerta o la cubierta.
- Asegúrese de colocar avisos de funcionamiento en la fuente de alimentación y en los
interruptores de arranque para evitar que una tercera persona los opere sin cuidado. Si es
necesario, proporcione un vigilante para operar el dispositivo de parada de
emergencia inmediatamente cuando el robot opere inesperadamente.
- Realice de forma segura inspecciones periódicas consultando el manual de operación. Con
respecto al mantenimiento del sistema de robot, observe el programa de inspección y
mantenimiento del fabricante del sistema de robot. Si se necesita una operación
especializada para el propio robot, consulte con él fabricante.
- Al realizar el mantenimiento del controlador, compruebe el funcionamiento normal del
ventilador de refrigeración interno y examinando el flujo de aire.
- Cuando se suelten los frenos, el robot caerá por su propio peso, así que asegúrese de
que no haya operadores en el rango de movimiento del robot. Si existe algún
riesgo de interferencia, etc., con los dispositivos periféricos, coloque el robot en una postura
en la que no se cree un estado peligroso antes de soltar los frenos.
- Es posible que salga una pequeña cantidad de grasa lubricante del brazo del robot. Si el
entorno circundante pudiera estar contaminado por esta gota de grasa, verifique que no haya
exudación de grasa durante la inspección periódica. Si sale grasa, límpiela antes de que
contamine el entorno circundante.
-Asegúrese de evitar modificar cualquier dispositivo de seguridad.
- Cuando encienda la energía después de completar el mantenimiento, asegúrese de que la
restauración de la energía no resulte en una condición peligrosa.
- Después de completar el mantenimiento, las protecciones suspendidas deben volver a su
función original. (por ejemplo, las protecciones de enclavamiento deben funcionar).
- No cortocircuite, cargue inapropiadamente, caliente, incinere o desmonte la batería del
brazo.
33
Capítulo 3 Programación
3.1 Teach Pendant
El Teach Pendant o Teaching Box (TB), es el dispositivo de programación manual del robot y
también el dispositivo principal de monitoreo del brazo, dentro de las funciones que
realiza el TB, está la programación inicial del brazo robótico, modificación de idioma
(Japones, Ingles), ingreso de coordenadas de origen y números de serie,
monitoreo de errores, control manual de servomotores, entre otras funciones
Ilustración 18: Teach Pendant R32TB en uso
34
3.2 Uso y Programación
➢ Distribución de teclas y funciones principales del T/B
Ilustración 19: Teach Pendant/Teaching Box/ [T/B] R32TB
Tabla 3-1: Teach Box: Botones y sus Funciones
N° Tecla o Switch Función

1 [Parada de Apaga los servos del robot y detiene las operaciones
Emergencia/Emergency Stop] inmediatamente
Switch
2 [Enable/Disable] Switch Este switch habilita y deshabilita las operaciones con el TB
3 [Enable/Deadman switch] Este switch habilita el control manual de los servomotores,

Switch funciona en conjunto con el switch [Enable/Disable] (2), es
un switch con potenciómetro, para activarlo correctamente
se debe apretar hasta medio recorrido, si se suelta o se
aprieta completamente se deshabilita el uso de los
servomotores
4 [Pantalla LCD] Muestra el estado del robot y los distintos menús
5 [Luz indicadora de estado] Indica el estado del robot o del TB
6 [F1/F2/F3/F4] Tecla Ejecuta la función asociada a la tecla mostrada en la pantalla
35
7 [Function] Tecla Cambia las funciones mostradas en la pantalla
8 [Stop] Tecla Detiene el programa y desacelera el robot hasta detenerse
9 [OVRD ↑] [OVRD ↓] Tecla Cambia la velocidad del movimiento del robot o programa
(dependiendo del modo), la velocidad aumentará con
[OVRD ↑] y disminuirá con la tecla [OVRD ↓], se representa
en %
10 Tecla de operación JOG Mueve el robot acorde al modo JOG seleccionado, Las teclas
son
[+/- X] [+/- Y] [+/- Z] [+/- A] [+/- B] [+/- C]
11 [Servo] Tecla Habilita el movimiento de los servos, se requiere además
que se utilice el Deadman para mantenerlos habilitados, se
desactivan una vez que se suelte o se apriete más de lo
requerido el switch
12 [Monitor] Tecla Activa el modo monitor y muestra el menú de monitoreo
13 [JOG] Tecla Activa el modo JOG y muestra el menú de operaciones JOG
14 [HAND] Tecla Activa el modo HAND (herramienta) y muestra el menú de
operaciones HAND
15 [CHAR] Tecla Cambia la pantalla de edición y alterna entre números y/o
caracteres las teclas correspondientes
16 [RESET] Tecla Reinicia los errores en el controlador, también reinicia un
programa si se presiona esta tecla y la tecla [EXE]
17 [↑] [↓] [←] [→] Teclas Mueve el cursor a la dirección correspondiente a cada flecha
18 [CLEAR] Tecla Borra el carácter que este en la posición del cursor
19 [EXE] Tecla Acepta la operación realizada y mientras se encuentre en el
modo dirigido, al presionar el botón el robot se moverá al
mantenerlo oprimido
20 Número/Carácter Tecla Introduce un número o carácter según el modo, también
cambia lo que se encuentra sobre el cursor, sea número o
carácter
36
3.2.1 Comandos
El robot utiliza un lenguaje de programación llamado MELFA BASIC V, las funciones de las que es
capaz de realizar el robot se pueden separar en distintos tipos de comandos: caracteres con
significados especiales, control de posicionamiento y operaciones, Funciones de espera, control
de programa, Herramienta [HAND], Entradas y Salidas, programas en paralelo y otros.
➢ Caracteres especiales
Apostrofe (‘): las líneas de comentarios están indicadas con apostrofes:

100 ‘posición de inicio
Asterisco (*): el asterisco define las marcas de salto (etiquetas):

100 *TABLA1
Coma (,): la coma sirve como separador cuando se especifican muchos parámetros
consecutivos:
100 P50 = (450,100,300, …)
Punto (.): para datos múltiples, como los datos de posiciones, el punto sirve como
separador de cada componente singular:
100 M10 = P10.X
Espacio (˽) : debe guardarse entre instrucciones y datos individuales, y tras los números
de línea:
100˽MOV˽P10
*cada linea debe tener como maximo un comando
37
➢ Control De posicionamiento y operaciones
Tabla 3-2: Funciones de control de posición y operaciones
Función Comando Descripción y ejemplo

Interpolación de Articulación Mov Mueve el brazo a la posición designada con
(Joint) interpolación del Joint
Mov pos1 (1, 2, 3, 4, 5…)
Mvc Se mueve a lo largo de un arco designado (Punto
de inicio → Punto intermedio → Punto de inicio
(Punto de llegada)) con una interpolación circular
tridimensional (360°)
Mvc pos1,pos2,pos1
Mvr Se mueve a lo largo de un arco designado (Punto
de inicio → Punto intermedio → Punto de
llegada) con una interpolación circular
Interpolación Circular tridimensional
Mvr pos1,pos2,pos3
Mvr2 Se mueve a lo largo del arco en la posición
opuesta al arco designado (Punto de Inicio →
Punto de referencia → Punto de llegada) con una
interpolación circular tridimensional:
Mvr2 pos1,pos9,pos3
Mvr3 Se mueve a lo largo de un arco preparado (Punto

de inicio → Punto de llegada) con una
interpolación tridimensional
Mvr3 pos1,pos9,pos3
Ovrd Designa la velocidad para varias operaciones de
interpolación con porcentajes (0.1%)
Ovrd 100
JOvrd designa la velocidad específicamente para
operaciones de interpolación de Joint con
porcentajes (0.1%)
Designar velocidad
JOvrd 100
Spd Designa la velocidad para operaciones de
interpolación circular y linear con valores
numéricos (mm/s)
Spd 123.5
Accel Designa el tiempo de aceleración/desaceleración
en porcentaje con respecto a la aceleración a la
aceleración/desaceleración máxima
predeterminada
Accel 50,80
Oadl Automáticamente ajusta la
aceleración/desaceleración de acuerdo a los
38
valores de los parámetros de configuración
Oadl ON
LoadsetT configura la herramienta [HAND] y las
condiciones de trabajo para ajustes automáticos
de aceleración/desaceleración
LoadsetT 1,1
MvTune el desempeño del movimiento es mejorado
correspondientemente a su aplicación
MvTune 4
Wth Añade un proceso incondicional a la operación
Wth
Wthif añade un proceso condicional a la operación
Wthif
Cnt Designa una operación Fluida
Cnt 1.100.200
Designa las condiciones de finalización del
Operaciones
posicionamiento a un numero de pulsos

Fine 200
Fine posicionamiento a la interpolación de un Joint
Fine 0.5, J, 2
posicionamiento a una distancia en línea recta
Fine 1, P
Servo controla el estado de los servos para todos los
ejes [ON/OFF]
Servo OFF
Torq Limita la operación de cada eje para que el
torque asignado no sea excedido
Torq 4,10
Base designa los datos de conversión de la base
Control de Posición Base P1
Tool Designa los datos de conversión de la
herramienta Tool P1
la rigidez del brazo robótico es reducida y
amortiguada (sistema de coordenada XYZ)
Cmp Pos ,&B00000011
Control Flotante

amortiguada (sistema de coordenadas JOINT)
Cmp Cmp Jnt ,&B00000011
amortiguada (sistema de coordenadas TOOL)
Cmp Tool ,&B00000011
la rigidez del brazo robótico es restaurada a su
estado normal
Cmp Off
39
Def Plt define el pallet
Def Plt 1,P1,P2,P3,P4,5,3,1
Pallet Plt opera el posicionamiento por punto del pallet
Plt 1,M1
➢ Control de Programa
Tabla 3-3: Funciones de Control de Programa

GoTo se desplaza incondicionalmente la ejecución del
programa la línea de código designada
GoTo 120
If-Then-GoTo se desplaza la ejecución del programa la línea de
código designada si se cumplen las condiciones
If M1=1 Then GoTo *L100
Else GoTo 20
End If
For repite la acción hasta que las condiciones

designadas se cumplan
For M1=1 TO 10
//
Ramificación de programa
Next M1
While repite la acción mientras las condiciones
designadas se cumplan
While M1<10
//
Wend
Select ejecuta un bloque de programa correspondiente
al valor de la expresión designada
Select
Case 1
//
Break
Case 2
//
Break
End Select
On-GoTo Ramifica a la parte del programa correspondiente
al valor designado en la expresión
On M1 GoTo *La1, *Lb2, *Lc3
Skip Mueve el proceso del programa a la siguiente
línea de código
Skip
40
ColChk habilita/deshabilita la detección de impacto
ColChk ON/OFF
Detección de Colisiones ColLvl Configura la sensibilidad del detector de
colisiones
ColLvl 100,80,,,,,,,
GoSub ejecuta la subrutina designada (Dentro del mismo
programa)
GoSub *L200
Return regresa de la subrutina
Return
Subrutinas
CallP Ejecuta el programa designado

CallP “P10”, M1,P1
FPrm Define el argumento del programa ejecutado en
el comando CALLP
FPrm M10,P10
On-GoSub ejecuta la subrutina correspondiente al valor de
la expresión designada
On M1 GoSub *La1, *Lb2, *Lc3
Act habilita/deshabilita las interrupciones
Act 1=1/0
Def Act define las condiciones de la interrupción y el
proceso
Def Act 1, M1=1 GoTo *L100
Com(1) habilita/deshabilita/detiene interrupciones desde
la línea de comunicación
Interrupciones
Com(1) On/Off/Stop
On Com(1) Define el inicio del programa ejecutado cuando
GoSub una interrupción proviene de la línea de
comunicación
On Com(1) GoSub *L100
Hlt Detiene la ejecución del programa
Hlt
Error Genera un error. Puede ser designado durante la
ejecución de un programa para detener los
servos y/o apagarlos
Error 9000
Dly Designa el tiempo de espera para continuar con
el programa (0,01s)
Pausas
Dly 5
Wait Espera hasta que la variable seleccionada
coincida con el valor designado
Wait M_In(1)=1
Finalizar Programa End detiene la ejecucion del programa
End
41
➢ Herramienta [HAND]
Tabla 3-4: Funciones de la herramienta

HOpen abre el gripper designado
Gripper HOpen 1
HClose cierra el gripper designado
HClose 1
➢ Entradas y salidas
Tabla 3-5: Funciones de señales de entrada y salida

Asignar Def IO Define las variables de entrada y salida
Def IO P ORT1=BIT,0
Entrada M1=M_In recupera la señal de entrada de uso general
M1=M_In(1)
Salida M_Out llama la señal de salida de uso general
M_Out(1)=0
➢ Programas en paralelo
Tabla 3-¡Error! Utilice la pestaña Inicio para aplicar 0 al texto que desea que aparezca aquí.6: Funciones de
Programas en paralelo

GetM Adquiere el mecanismo según el número
designado
Designación de mecanismo GetM 1
RelM Libera al mecanismo según el número designado
RelM 1
Selección XLoad selecciona un programa designado para el slot
designado
XLoad 2, “P102”
XRun lleva a cabo la ejecucion del programa en paralelo
designado
XRun 3, “100, 0”
XStp detiene la ejecucion del programa en paralelo
Iniciar/Detener designado
XStp 3
XRst Devuelve la línea de ejecución del programa
designado al principio y cambia el estado de
42
selección de programa en habilitado
XRst 3
➢ Otros
Tabla 3-7: Funciones sin categoría definida

Def Inte Define la variable de tipo a
número entero o real
Def Inte KAISUU
Def Char Define la variable de cadena de
caracteres
Def Char MESSAGE
Dim Define la variable de disposición
Definir
(Hasta 3 dimensiones máximo)

Dim PDATA(2,3)
Def Jnt Define la variable Joint
Def Jnt TAIHI
Def Pos Define la variable de posición
Def Pos TORU
Def FN Define la función
Def FN TASU(A,B)=A+B
Limpiar Clr limpia la señal de salida de uso
general, las variables de
programa, variables entre
programas, etc.
Clr 1
Open abre un archivo
Open “COM1:” AS #1
Close cierra un archivo
Archivo
Close #1
Input introduce datos de un archivo
Input# 1,M1
Print exporta datos a un archivo
Print# 1,M1
Comentarios Rem “” Descrive un comentario Rem
“ABC”
Rotulación *SUB Indica el destino de una
subrutina
*SUB1
43
3.2.2 Programación
➢ Abrir y crear un archivo
-al encender el controlador aparecerá la pantalla inicio, con la información básica del brazo,
firmware, modelo y fabricante, para pasar a la siguiente pantalla, se debe apretar el botón
[EXE], para acceder al menú principal
Ilustración 20: Menú inicio y Menú principal T/B
-Seleccionar el menú 1. FILE/EDIT, para acceder a los archivos y edición de programas
Ilustración 21: Menú FILE/EDIT
44
-Dentro del menú 1, se encuentra las opciones: Editar [EDIT], Posiciones
registradas [POSI.], Nuevo programa [NEW], Copiar [COPY], Renombrar [RENAME],
Borrar [DELETE], Proteger [PRTCT] y Cerrar [CLOSE].
Para crear un nuevo programa, presionamos la tecla de función correspondiente

y nos preguntara el nombre del nuevo programa, se pueden utilizar números
y letras, pero no caracteres especiales. (´“.,*#...)
Ilustración 22: Pantalla de nombrado de Nuevo programa
-Una vez ingresado el nombre, podemos comenzar a crear el programa, pulsando

[INSERT] para insertar una nueva linea de código, La estructura del programa es:
{N° de linea ˽ Función}
Donde el número de linea no se puede repetir, y si se selecciona uno ya existente se

sobrescribirá en el número correspondiente y alterara el orden de programación
y la función que se limita a una por linea de código, independiente del largo de esta
Dentro del menú de programa también se puede editar una linea de código existente
[EDIT], borrar una linea de código [DELETE], grabar la posición actual del brazo en una
linea de posición [TEACH], al presionar la tecla [Function] aparecerán las funciones
[FWD] que sube la linea de código seleccionada una posición hacia arriba, adelantando
su ejecucion, [BWD] que hace lo contrario, intercambiando la prioridad de la ejecucion
de la linea de código, [JUMP] que cambia la posición de la linea de código seleccionada
a cualquier posición de la estructura del código, luego esta [DIRECT] y [CHANGE]. por
último [CLOSE], que cierra la edición del programa, al cerrar el programa se guarda este
automáticamente.
45
➢ Guardar y eliminar posiciones
-Hay 2 métodos para guardar posiciones, ambas desde el menú 1, la primera es

abriendo el programa y seleccionar la linea de posición (MOV, MVC, MVR) y
presionar [TEACH] para guardar la posición actual del robot.
Ilustración 23: Menú de visualización de Programa T/B
Y la segunda es desde el menú [POSI.], en el que se pueden ver todas las posiciones
guardadas y la posición exacta de cada eje del brazo.
Ilustración 24: Menú [POSI.] (1)
Para instrucciones de posición hay que tener en cuenta cómo funcionan las
instrucciones de movimiento: MOV, MVC, MVR1, 2 Y 3.
46
-Para eliminar posiciones existen 2 métodos, ambos desde el menú [POSI.] el primero
consiste el sobrescribir la posición guardada con anterioridad con la posición actual del
brazo presionando la función [TEACH] (recuerde revisar en la parte superior de que está
cambiando la posición guardada que desea sobrescribir: P1, P2, Pos1, etc.)
Ilustración 25: Menú [POSI.] (2)
Y el segundo método consiste en borrar completamente los datos de la posición, desde

el menú [POSI.] presionar la tecla [Function] y buscar la función [DELETE], al presionarlo
aparecerá un cuadro preguntando si estamos seguros, después de confirmar, se puede
apreciar como los datos de la variable de posición fueron completamente borrados
Ilustración 26: Secuencia de borrado en Menú [POSI.]
47
➢ Copiar, renombrar, proteger y borrar archivos.
-Dentro del menú 1. FILE/EDIT se encuentran todas estas funciones, para acceder a
estas es necesario presionar las teclas de funciones correspondientes,
F1, F2, F3 o F4 dependiendo de lo que se necesite.
Copiar: para copiar es necesario seleccionar la función [COPY] dentro del menú 1
Ilustración 27: Menú de Copia
Se selecciona el programa a copiar, el nombre de este debería aparecer en SCR. NAME

(Source Name) y luego es necesario darle un nombre a la copia, este se ingresa en DSR.
NAME (Desire Name), es necesario que sea distinto a cualquier nombre de programa
existente para evitar conflictos de programa y errores de sistema, al terminar de escribir
el nombre, presione [EXE] Para finalizar la operación.
Es necesario recalcar que los programas con protección no pueden ser copiados
48
Renombrar: Para renombrar un programa es necesario buscar la función [RENAME],
para esto es necesario cambiar la lista de funciones disponibles en el Menú 1 con ayuda
de la tecla [FUNCTION], con la lista de funciones disponibles debería estar está
disponible.
Ilustración 28: Menú Renombrar
Luego se selecciona el programa a renombrar, el nombre de este debería aparecer en

SCR. NAME (Source Name) y luego es necesario darle el nuevo nombre deseado, al
terminar de escribir el nuevo nombre, presione [EXE] Para finalizar la operación es
necesario que sea distinto a cualquier nombre de programa existente para evitar
conflictos de programa y errores de sistema.
Eliminar: Para eliminar un programa es necesario buscar la función [DELETE], para esto
es necesario cambiar la lista de funciones disponibles en el Menú 1 con ayuda de la tecla
[FUNCTION], con la lista de funciones disponibles debería estar está disponible.
Ilustración 29: Menú Borrar
49
➢ Declarar puntos de origen de los servo-motores, Menú 4. ORIGIN/BRK
En el momento que la batería del brazo ubicada en la base de este, los datos guardados
de los puntos de origen se borran del sistema, por lo que es necesario volver a ingresar
los datos, para eso existe el menú [ORIGIN/BRK]. Y para ello es necesario acceder al
desde ahí al menú [ORIGIN]. Existen 5 métodos para volver a ingresar los datos de los
puntos de origen de los servomotores: [DATA] [MECH] [TOOL] [ABS] [USER].
Ilustración 31: Menú 4 ORIGIN/BRK
-[DATA]: es el método más simple para ingresar los puntos de origen, ya que no requiere
un control de los frenos de los servos. consiste en un conjunto de caracteres que forman
un número de serie especial para cada servo, este está impreso en la tapa lateral de la
base del brazo y es única para cada equipo.
los datos deben ser ingresados manualmente, cada uno en su sección correspondiente.
Ilustración 30: Ejemplo de tabla de números de serie de origen de los servos
50
Ilustración 32: Menú de Origen DATA. de puntos
de origen
una vez ingresados los datos, presionar el botón [EXE] para aceptar los cambios.
Ilustración 33: Menú de Origen DATA. aceptando datos

ingresados
-[MECH]: El segundo método de posiciones de origen consiste en que el operario haga

que cada servomotor llegue a su tope mecánico, también requiere el uso del modo
freno, para deshabilitar la activación momentánea de estos.
Ilustración 34: Menú de Origen MECH
51
Primero hay que entrar desde el Menú [ORIGIN/BRK] al modo BRAKE. Dentro de este
modo se puede visualizar el control de frenos de cada servomotor y con su nombre
correspondiente. Para deshabilitar un freno primero es necesario presionar levemente
el Deadman, luego elegir el freno que se quiere deshabilitar y cambiar su valor de 0
(Freno activado) a 1 (Freno desactivado) y mantener [F1] pulsado durante el tiempo que
se quiera deshabilitar el freno, se recomienda deshabilitar los frenos uno a la vez.
Ilustración 35: Menú BRAKE y deshabilitar frenos
Una vez deshabilitado el freno, se puede mover el brazo a su tope mecánico, todos los
servomotores tienen su propio tope mecánico a excepción de J6, el cual requiere el uso
de las marcas ABS para poder alinearlo.
Ilustración 36: Topes mecánicos de los servomotores
52
Una vez alineados los segmentos del brazo es necesario registrar la posición como
origen, para ello es necesario volver al menú ORIGIN y desde este seleccionar el modo
MECH y para registrar la posición actual es necesario cambiar el contenido de cada uno
de los servomotores (J1 ,J2 ,J3 ,J4 ,J5 ,J6) de 0 (No registrar la posición actual) a 1
(Registrar posición actual). Una vez seleccionados los puntos a registrar, presionar
[EXE] y aceptar para poder registrar los puntos.
Ilustración 37: Menú MECH, Registro de puntos de origen
-[TOOL]: Este método consiste en el uso de una herramienta especial que la provee el
fabricante para hacerla calzar con dos hendiduras que se encuentran en todos los
segmentos del brazo, dos por cada uno. Podría decirse de que es el método con el que viene
configurado por defecto de fábrica. El método para ingresar los puntos no difiere mucho del
método de [MECH], Por lo que es necesario el uso del control de frenos.
Ilustración 38: Ilustración de referencian de la herramienta

(JIG)
Ilustración 39: Menú de origen TOOL
53
Lo primero que hay que hacer es acceder al menú [BRAKE] para poder manipular los
frenos, una vez dentro del menú, se podrá tener el control de los frenos de cada
servomotor y con su nombre correspondiente. Para deshabilitar un freno primero es
necesario presionar levemente el Deadman, luego elegir el freno que se quiere
deshabilitar y cambiar su valor de 0 (Freno activado) a 1 (Freno desactivado) y mantener
[F1] pulsado durante el tiempo que se quiera deshabilitar el freno. se recomienda
deshabilitar los frenos uno a la vez.
Ilustración 40: Menú BRAKE (TOOL)
Una vez deshabilitado el freno, se puede mover el brazo hasta hacer calzar las
hendiduras de la herramienta (JIG), todos los servomotores tienen sus propias
hendiduras a excepción de J6, el cual requiere el uso de las marcas
ABS para poder alinearlo, y además el segmento J5 requiere que se remueva la tapa
para poder acceder a la hendidura de alineación.
54
Ilustración 41: Alineación de hendiduras para ajuste de origen TOOL
Una vez alineados los segmentos del brazo es necesario registrar la posición como origen,
para ello es necesario volver al menú ORIGIN y desde este seleccionar el modo TOOL y para
registrar la posición actual es necesario cambiar el contenido de cada uno de los
servomotores (J1 ,J2 ,J3 ,J4 ,J5 ,J6) de 0 (No registrar la posición actual) a 1 (Registrar
posición actual). Una vez seleccionados los puntos a registrar, presionar
Ilustración 42: Menú TOOL, registro de punto de origen
55
-[ABS]: Este método de registro de origen consiste en guardar la posición basado en ángulo
de rotación, se utiliza para suprimir variaciones en los valores de origen y reproducir la
posición de origen inicial con precisión. Para poder conseguir hacer esto, se deben alinear
cada uno de los segmentos del brazo con unas marcas plasmadas en la estructura, este
método es relativamente simple y sigue la misma estructura de acción que [TOOL] y [MECH]
por lo que es necesario acceder al control de frenos para poder alinear el brazo.
Ilustración 44:Marca ABS
Ilustración 43: Menú de Origen ABS
Lo primero que hay que hacer es acceder al menú [BRAKE] para poder manipular los frenos,
una vez dentro del menú, se podrá tener el control de los frenos de cada servomotor y con
su nombre correspondiente. Para deshabilitar un freno primero es necesario presionar
levemente el Deadman, luego elegir el freno que se quiere deshabilitar y cambiar su valor
de 0 (Freno activado) a 1 (Freno desactivado) y mantener [F1] pulsado durante el tiempo
que se quiera deshabilitar el freno. se recomienda deshabilitar los frenos uno a la vez.
56
Ilustración 46: Menú BRAKE (ABS)
Una vez deshabilitado el freno, se puede mover el brazo hasta hacer calzar las marcas del
brazo (ABS), todos los servomotores tienen sus propias marcas.
Ilustración 45: Ubicación marcas ABS en el brazo
57
Una vez alineados los segmentos del brazo es necesario registrar la posición como origen,
para ello es necesario volver al menú ORIGIN y desde este seleccionar el modo ABS y para
registrar la posición actual es necesario cambiar el contenido de cada uno de los
servomotores (J1 ,J2 ,J3 ,J4 ,J5 ,J6) de 0 (No registrar la posición actual) a 1 (Registrar
posición actual). Una vez seleccionados los puntos a registrar, presionar
Ilustración 47: Menú ABS, Registro de puntos de origen
-[USER]: Este método de Origen consiste en permitirle al usuario utilizar su propio criterio
para los puntos de origen del brazo. este método depende más de las preferencias del
usuario por lo que el uso del control de frenos dependerá del criterio de este.
Ilustración 48: Menú de origen USER
Una vez alineados los segmentos del brazo de la forma que el usuario vea pertinente, es
necesario registrar la posición como origen, para ello es necesario volver al menú ORIGIN y
desde este seleccionar el modo USER y para registrar la posición actual es necesario cambiar
el contenido de cada uno de los servomotores (J1 ,J2 ,J3 ,J4 ,J5 ,J6) de 0 (No registrar la
posición actual) a 1 (Registrar posición actual). Una vez seleccionados los puntos a registrar,
presionar [EXE] y aceptar para poder registrar los puntos.
58
Ilustración 49: Menú USER, Registro de puntos de origen
59
➢ Uso de menú JOG, GRIPPER y control de velocidad.
-JOG: El menú JOG es el menú del modo de funcionamiento manual del brazo robótico, este
permite controlar los servomotores de distintos modos, la forma de acceder a este modo
es con el TB, pero también requiere de otras condiciones: tener los servomotores activados,
mantener el Deadman Switch (Enable Switch) en una posición correcta.
Ilustración 50: TB modo JOG (Teclas)
Ilustración 51: Deadman Switch (Enable Switch)
60
Los modos de funcionamiento JOG son 5 en total, [JOINT], [XYZ], [TOOL], [3-XYZ],
[CYLNDER] Y [WORK], todos ellos varían en los puntos de referencia para el movimiento,
para seleccionar los modos de funcionamiento JOG, es necesario pulsar la Tecla JOG (1).
para entrar al menú JOG, esto puede hacerse desde cualquier otro menú, pero se
recomienda hacerse desde el menú de programa para grabar posiciones más rápidamente,
desde el menú JOG se pueden elegir los distintos modos JOG’S disponibles.
Ilustración 52: Modo JOG
[JOINT]: Este modo permite el control individual de cada servomotor.
Ilustración 53: Modo JOG-JOINT
61
[XYZ]: permite el movimiento del brazo en el eje coordinado XYZ con el brazo como
referencia.
Ilustración 54: Modo JOG-XYZ
[TOOL]: permite el movimiento del brazo en el eje coordinado XYZ con el gripper como
referencia.
Ilustración 55: Modo JOG-TOOL
62
[3-XYZ]: permite el movimiento del brazo en el eje coordinado XYZ con el brazo como
referencia, a diferencia del modo [XYZ], el brazo se controla de la misma manera que en el
modo [JOINT] a partir del J4, J5 y J6
Ilustración 56: Modo JOG-3-XYZ
[CYLNDER]: permite al brazo moverse de forma cilíndrica con respecto a la base, los ejes A,
B & C se mueven de la misma forma que el modo [XYZ].
Ilustración 57: Modo JOG-CYLNDER
63
[WORK]: permite el movimiento del brazo en el eje coordinado XYZ con una superficie de
trabajo como referencia, además este mantiene el alineamiento del gripper este durante
el movimiento.
Ilustración 58: Modo JOG-WORK
-Este modo requiere el ingreso de los datos de referencia, para hacerlo primero se debe
ingresar al modo WORK COORDINATE, para ello en el menú principal se selecciona el menú
Ilustración 59: Modo ENHANCED, WORK COORD.
64
[ENHANCED], dentro de este hay 2 menús, [SQ DIRECT], que sirve para ver la linea de
ejecucion actual del programa en ejecución. Y [WORK COORD], que sirve para guardar la
posición del área de trabajo del modo WORK. Una vez seleccionado [WORK COORD], se
debe seleccionar el slot de las coordenadas que se van a ingresar, para ello se pulsa la tecla
de función correspondiente a W. JUMP y se elige un slot del 1 al 8.
Luego de elegir el slot, se deben ingresar las coordenadas de los 3 puntos de referencia del
modo WORK: WO (WORK origen), WY (WORK eje Y) y WX (WORK eje X)
Ilustración 60: Representación de modo WORK
Para comenzar a ingresar los puntos es necesario colocar el brazo en las posiciones deseadas
para el origen, X & Y individualmente, asegúrese de que en el menú se muestra el mensaje
“TEACING POINT (WO/WX/WY)” con el punto deseado, este se puede cambiar desde el
mismo menú utilizando la tecla [FUNCTION] con la función correspondiente, para cambiar
la posición actual del brazo utilice el modo JOG. Una vez que el punto es el correcto presione
la tecla de función (F1,F2,F3,F4) correspondiente a TEACH para guardar la posición.
Ilustración 61: WORK COORD. guardado de posiciones
65
Si se presiona la tecla CLOSE, toda la operación será cancelada. Este proceso se debe hacer
con todos los puntos de referencia, una vez terminado se debe completar el proceso, para
esto se debe presionar la tecla DEFINE para que el sistema calcule el sistema de coordenadas
de 3 puntos y el resultado de este aparecerá en pantalla.
si el resultado del cálculo es erróneo e incalculable (si hay 3 puntos en una linea recta, o si
hay 2 puntos que se superponen), una alarma se activara y solicitara reingresar los puntos.
Ilustración 62: WORK COORD, definir puntos
Una vez definidos, para terminar, solo presione la tecla CLOSE y regrese hasta el menú
principal. (El proceso de definición de posiciones también se puede realizar con [W. GRID]).
Ilustración 63: WORK COORD, finalizar y volver al menú principal
66
todas las funciones JOG anteriormente descritas están atadas a un control de velocidad,
el cual está limitado por el TB y el modo manual, y es una que tiene el rango
limitado por el fabricante, siendo esta una razonablemente segura para
funcionamiento manual, esta está representada en porcentajes y va desde el
3% hasta el 100% (la velocidad máxima de funcionamiento en modo manual y el modo
automático tienen una gran variación una de la otra), para controlar la
velocidad de funcionamiento hay 2 botones: [OVRD ↑] Y [OVRD ↓].
y los indicadores de velocidad se pueden encontrar en la parte superior de la
pantalla del TB en el menú JOG y otros modos de funcionamiento que muestren
el programa o contenido referencial a este.
Ilustración 64: Control de velocidad [OVRD]
- Por otro lado, la mano o gripper, funciona con su propio menú, el cual contiene
información de las salidas y entradas digitales limitadas, disponibles para su monitoreo,
para acceder a este, los pasos son similares a los del menú JOG. El primer paso es presionar
el botón [HAND] (1) en el TB para iniciar el modo HAND y acceder al menú HAND, dentro
de este se encuentran los distintos dispositivos asociados a mano, herramienta o gripper
disponibles y algunas entradas y salidas digitales relacionadas a estos. En el caso del brazo
en laboratorio de celda, se refiere a los actuadores neumáticos.
67
en el menú se muestran las salidas desde los bit 900 al 907, las cuales están específicamente
reservadas para el uso del gripper o herramienta, y las entradas desde el bit 900 al 907 están
destinadas para sensores de posición diseñados para estos/estas.
Ilustración 65: Modo HAND
➢ Menú de monitoreo de operaciones (Entradas/Salidas y Variables)
Menú dedicado al monitoreo de componentes externos (e internos), y direccionamiento de

estos. De estos depende la implementación de actuadores y sensores. el menú contiene los
Siguientes submenús de monitoreo (se omiten INPUT REG., OUTPUT REG. Y VARIABLE):
Ilustración 66: Modo MONITOR
68
-1.INPUT: Monitor de señales de entrada, verifica el estado de las entradas disponibles,
el menú permite el monitoreo en tiempo real de las entradas 36 a la vez, de las +900
disponibles, el monitor representa los cuadrados en blanco como entradas
inactivas y las ennegrecidos como activas. para navegar a través de las entradas
están los botones [Prev] y [Next], que saltan de 36 entradas a la vez. y el
botón [NUMBER] que permite saltar a una entrada especifica.
Ilustración 67: Monitor input, navegación de entradas
-2.OUTPUT: Monitor y controlador de señales de salida. Verifica y controla el estado de las

salidas digitales, permitiendo comprobar el estado de una salida y modificar dicha salida
(control ON/OFF), al igual que el modo Input, los cuadrados ennegrecidos significan que la
salida se encuentra activada y emblanquecida inactiva, el modo Output cuenta con +900
salidas digitales y también cuenta con las mismas restricciones de monitoreo (36 salidas en
paralelo). Para navegar a través de las salidas están los botones [Prev] y [Next], que saltan
de 36 salidas a la vez. y el botón [NUMBER] que permite saltar a una salida especifica,
además permite la modificación del estado de 16 salidas, comenzando por la que fue
seleccionada, para cambiar el estado solo se requiere cambiar el bit de salida, de 0 a 1 para
activar y de 1 a 0 para desactivar y al terminar, presionar [EXE] para confirmar.
69
Ilustración 69: Monitor Output, Navegación y Control de salidas
-ERROR LOG: registro de errores de brazo/controlador, incluyendo código de error,

descripción, fecha y hora, para navegar el menú se utilizan las flechas del TB.
Ilustración 68: Monitor Error log, navegación
70
3.3 Software
El modelo del brazo robótico Melfa Rv-2sdb es compatible con varios softwares de programación,
siendo esa una de las razones del porque es tan versátil, la gran mayoría de estas permiten generar
una pequeña simulación de programa, otras permiten tener simulación, prueba de fallos y control
en tiempo real del funcionamiento del brazo, la principal razón del porque son tan convenientes las
herramientas de programación y simulación es porque permiten ver posibles errores, colisiones
inesperadas, soluciones más eficientes y distintas formas de resolver un mismo problema o simular
el trabajo en conjunto con otros equipos, que al final terminan influyendo en la programación
(tiempos de espera, activación de bits, activación de subrutinas, etc.), existen 4 softwares de
programación bien documentados que son compatibles con el brazo, pero de estos solo 2 serán
explicados.
➢ CIROS
Software diseñado por Festo, es un software para simulación de PLC y programación fuera
de línea para sistemas de automatización controlados por PLC y sistemas de manufactura,
procesamiento y almacenamiento distribuidos por Festo, uno de estos sistemas es el MPS
500, la celda flexible ubicada en el laboratorio de celda es una versión más pequeña, basada
en el MPS 500, contiene librerías de todos los componentes utilizados en la celda y sus otros
productos. Este programa requiere de una licencia especial otorgada por Festo.
Ilustración 70:CIROS
71
➢ Cosimir
Software de simulación diseñado por IRF (Instituto de investigación robótica) y EFR (EF
robotertechnik GmbH), su nombre proviene de Cell Oriented SIMulation of Industrial
Robots o simulador Orientado a Celdas de Robots Industriales. Es una aplicación orientada
para simulación, diseño y modelaje de sistemas de producción robotizados, posee
una interfaz de diseño y programación amigable, que permite un fácil manejo. Además
de que cuenta con una librería de distintos elementos, PLC’s, fuentes de poder,
robots, pinzas, herramientas, sistemas neumáticos (alimentadores, actuadores, etc.),
sensores, etc. Este software cuenta con una versión disponible en linea para propósitos
educacionales y se puede conseguir de manera gratuita, sin mayor dificultad,
a diferencia de los otros softwares disponibles.
Ilustración 71: Cosimir
72
Anexo: Laboratorios
73
Laboratorio 1
Tabla Lab 1-1: Contenido Laboratorio 1
Título del laboratorio: Equipamiento, Definición y Control Manual en modo JOG (Joint & Work)
Objetivo: Identificar el brazo robótico y los componentes con los que trabaja, repasar contenido
básico, además de utilizar el TB para mover el brazo desde las funciones de control manual del modo
JOG
Equipo necesario:
Brazo robótico Mit-Fes. RV-2SDB
Teach Pendant R32TB
Controlador CR1DA-771
Antes de empezar:
-Realizar únicamente los procesos y procedimientos indicados en el laboratorio.
-Leer atentamente cada uno de los enunciados antes de comenzar a manipular el brazo robótico.
-Recuerde que el equipo al funcionar puede causar daño al operador o a cualquier individuo que se
encuentre alrededor de la zona de trabajo del brazo, proceder con cautela en lo que corresponda a
funcionamiento automático del brazo.
Desarrollo del laboratorio:
1. Identificación de componentes
identifique y describa brevemente en una tabla, los componentes asociados y conectados con el
brazo robótico y añada una imagen del componente:
Ejemplo de componentes:
I) Brazo robótico: conjunto de sensores, actuadores, controladores y procesadores que

tienen como objetivo realizar acciones que pueden ser tanto
repetitivas como ocasionalmente requeridas dentro de un ambiente de trabajo
que requiere de la ausencia de personal, repetitividad o precisión.
II) Teaching Box (TB): Dispositivo de configuración, programación y monitoreo,

se encuentra conectado al controlador del brazo robótico.
III) Cinta transportadora: …

IV) Panel de control: …
74
Ilustración 72: Ilustración componentes asociados
2. Cuestionario simple
Responda las siguientes preguntas basadas en la información entregada por esta guía
I) ¿Qué tipo de brazo robótico es el que se encuentra en el laboratorio?
II) ¿A qué se refiere la frase “grados de libertad del brazo” y cuantos son estos?
III) Describa una de las siguientes funciones de movimiento: MOV, MVS y MVR. Y describa
un escenario en el que sería conveniente su uso.
IV) Describa las características del Brazo a partir de la nomenclatura del brazo: RV-2SDB…
75
4. Secuencia de energizado Mitsubishi-Festo
I) Encendido del controlador:
-Revisar que todos los cables estén bien conectados, el TB cerca y listo para utilizarse,
que las paradas de emergencia no estén activadas, que él selector de modo de
funcionamiento este en manual, verificar que el botón enable en el TB este activado
(iluminado), que no haya nadie en la trayectoria del brazo y que el corta-corriente del
alargador que suministra energía a los sistemas se encuentre en la posición I.
-Pulsar el interruptor de encendido en el controlador y esperar que termine la secuencia de

encendido con el TB en la mano para verificar que la secuencia termine correctamente y no se
produzcan errores
Tabla Lab 1-2: Secuencia de encendido 1, Controlador Mitsubishi
Interruptor de encendido Controlador
Secuencia de inicio Teach Box
Pantalla de inicio Teach Box
76
II) menús, configuración y definiciones
-En caso de producirse un error, revisar el número de error y detalles, para esto Presionar el botón
de función correspondiente, luego de confirmar cual es la causa, presionar el botón reset ubicado
en el TB o el botón reset ubicado en el controlador
Tabla Lab 1-3: secuencia de inicio 2, TB y termino de la secuencia de inicio
Pantalla de error en el Teach Box
Detalles de error
Teach Box
Botón Reset
Controlador
- una vez que la secuencia de inicio termino y no se detectaron o produjeron errores, o estos se
solucionaron, aparecerá la pantalla con la información, versión y fabricante del brazo, para acceder
al menú principal, se debe pulsar el botón [EXE], Y luego dentro del menú principal, buscar el menú
1-FILE/EDIT y acceder a este, ya dentro del menú 1, podrá acceder con seguridad al modo JOG.
Tabla Lab 1-4: inicio de modo JOG
Menú principal
Menú [1.FILE/EDIT]
Modo JOG
77
5. Uso del control manual del brazo robótico y movimiento coordinado modo JOG: JOINT y
WORK
Para el uso del control manual, lo principal es verificar que el botón enable ubicado en la parte
trasera-superior se encuentre habilitado. Luego pulsar el botón JOG para acceder a este. Una vez
dentro el modo JOG, aparecerá el menú JOG, la posición o Angulo de los distintos servomotores, el
modo JOG actual y los distintos modos disponibles.
Para comenzar a mover el brazo es necesario antes Habilitar los servomotores mientras el
Deadman/Enable Switch, se encuentra pulsado a medio recorrido.
Ilustración 73: Secuencia activación servos en TB modo manual
Luego de habilitar los servomotores y mantener el Deadman, es posible mover el brazo, las teclas
que controlan el brazo son [X+/X-] [Y+/Y-] [Z+/Z-] [A+/A-] [B+/B-] [C+/C-] y el movimiento de cada
servomotor dependerá del modo en el que se encuentre, para controlar la velocidad de los
servomotores esta la tecla [OVRD↑] y [OVRD↓] y el rango de velocidades en modo manual va
desde el 3% al 100%, por cuestiones de seguridad y curva de aprendizaje el robot será operado con
un porcentaje de velocidad de entre el 3% y el 20% hasta que el operador comprenda los
movimientos de los cuales es capaz el brazo robótico, luego será permitido el aumento de velocidad
desde el 30% hasta el 60% para tener una mejor noción de control y más práctica para finalmente
poder utilizar el resto del rango de velocidad. Cabe destacar que el operador deberá ser consciente
de que el brazo al encontrarse cercano a algún instrumento o equipo externo deberá operar con
una menor velocidad para poder reaccionar en caso de que el brazo se
encuentre dentro del rango de una colisión.
78
Modo Joint: los movimientos en Joint se clasifican como movimiento individual de servo motor, y a
cada servomotor se le asigna un nombre, J1, J2, J3, J4, J5 y J6 (J7 y J8 están reservados para
componentes externos).
Tabla Lab 1-5: Uso detallado de Modo JOINT
J1 Genera movimiento rotatorio correspondiente a la base-

cuerpo.
Al pulsar la tecla [+X (J1)], J1 girara en el sentido positivo.
Al pulsar la tecla [-X (J1)], J1 girara en el sentido negativo.
J2 Genera movimiento rotatorio correspondiente al hombro.

Al pulsar la tecla [+Y (J2)], J2 girara en el sentido positivo.
Al pulsar la tecla [-Y (J2)], J2 girara en el sentido negativo.
J3 Genera movimiento rotatorio correspondiente al codo

Al pulsar la tecla [+Z (J3)], J3 girara en el sentido positivo.
Al pulsar la tecla [-Z (J3)], J3 girara en el sentido negativo.
79
J4 Genera movimiento rotatorio correspondiente al
antebrazo.
Al pulsar la tecla [+A (J4)], J4 girara en el sentido positivo.
Al pulsar la tecla [-A (J4)], J4 girara en el sentido negativo.
J5 Genera movimiento rotatorio correspondiente a la muñeca

(arriba y abajo)
Al pulsar la tecla [+B (J5)], J5 girara en el sentido positivo.
Al pulsar la tecla [-B (J5)], J5 girara en el sentido negativo.
J6 Genera movimiento rotatorio correspondiente a la muñeca
(giro).
Al pulsar la tecla [+C (J6)], J6 girara en el sentido positivo.
Al pulsar la tecla [-C (J6)], J6 girara en el sentido negativo.
Manipule el brazo utilizando todos los servomotores primero individualmente y luego intente
moverlos en conjunto, una vez terminado con la practica en modo JOINT, pasara al modo WORK.
Modo WORK: este modo de funcionamiento consiste en designar la posición de la zona de trabajo,
para luego trabajar con el brazo con límites de posicionamiento basados en dicha posición.
en este modo los segmentos trabajan en conjunto y no de manera individual.
antes de empezar a funcionar con modo WORK, asegúrese de que esta guardada la posición de
trabajo, existen 8 slots para estas coordenadas y se denominan con la letra W.
Ilustración 74: Menú JOG, modo WORK
para seleccionar el slot correcto solo se deben pulsar las flechas de navegación hasta seleccionar el
correcto.
80
Tabla Lab 1-6: Uso detallado de Modo WORK
X Al pulsar la tecla [+X (J1)], el robot se

moverá a lo largo del eje X (Xw) en el
sentido positivo del sistema de
coordenadas WORK.
Al pulsar la tecla [-X (J1)], el robot se
moverá a lo largo del eje X (Xw) en el
sentido negativo del sistema de
coordenadas WORK.
Y Al pulsar la tecla [+Y (J2)], el robot se

moverá a lo largo del eje Y (Yw) en el
coordenadas WORK.
Al pulsar la tecla [-Y (J2)], el robot se
moverá a lo largo del eje Y (Yw) en el
coordenadas WORK.
Z Al pulsar la tecla [+Z (J3)], el robot se

moverá a lo largo del eje Z (Zw) en el
coordenadas WORK.
Al pulsar la tecla [-Z (J3)], el robot se
moverá a lo largo del eje Z (Zw) en el
coordenadas WORK.
81
A Al pulsar la tecla [+A (J4)], el eje X girara
en el sentido positivo del sistema de
coordenadas WORK.
Al pulsar la tecla [-A (J4)], el eje X girara
en el sentido negativo del sistema de
coordenadas WORK.
B Al pulsar la tecla [+B (J5)], el eje Y girara

coordenadas WORK.
Al pulsar la tecla [-B (J5)], el eje Y girara
coordenadas WORK
.
C Al pulsar la tecla [+C (J6)], el eje Z girara
coordenadas WORK.
Al pulsar la tecla [-C (J6)], el eje Z girara
coordenadas WORK
.
Manipule el brazo utilizando todos los comandos de movimiento del modo WORK de forma
individual y luego utilice 2 o más comandos en conjunto de forma segura, una vez
terminada la práctica del modo WORK se da por finalizado la práctica de movimiento manual, para
lo cual deberá soltar el Deadman para que se deshabiliten los servomotores, luego
presione el botón JOG para regresar al menú principal.
82
6. Direccionamiento e identificación de entradas y salidas digitales.
Identifique los componentes de entradas/salidas conectados al brazo y su realice una
tabla con los datos de los sensores y actuadores: nombre del componente, código
del componente ,tipo de componente, categoría del componente (entrada o salida) y bit de
direccionamiento para identificar las entradas y salidas.
Ejemplo:
Tabla Lab 1-8: Ejemplo tabla de identificación
Nombre Código Tipo de componente Entrada/Salida Bit

Cinta transporte M12 Actuador mecánico Salida 55
Utilice el modo Monitor en conjunto con el RIA BOX para identificar las salidas y entradas.
-Modo Monitor: pulse el botón [MONITOR] en el TB para iniciar el modo Monitor, dentro
de este estarán las opciones Input y Output. Estas muestran el estado de las entradas
y salidas (Respectivamente) de 36 bit a la vez de un total de +900 bit, para navegar a
través de las entradas y salidas se utiliza el mismo proceso.
[NUMBER]: permite la navegación rápida de entradas y salidas.
[Next] y [Prev]: permite la navegación de las entradas y salidas de un grupo de 36 a la vez.
además, Output permite la manipulación del estado de las salidas, cambiando los bit de 0 a 1 y de 1
a 0, activando o desactivando las salidas de forma manual (1 = encender, 0 = apagar) y [EXE] para
confirmar.
Ilustración 75: Menú MONITOR, entradas y salidas digitales
83
-RIA BOX: equipo físico al cual se conectan directamente los componentes de entrada y salida,
además este se conecta al puerto RIA BOX del controlador del brazo robótico.
Existen 2 RIA BOX conectados al controlador, ambos cuentan con 36 conexiones,
16 entradas y 16 salidas c/u, y también cuentan con un led testigo para cada entrada y
salida conectada, el cual se ilumina cuando esta se activa.
Ilustración 76: RIA-BOX y comunicación con los equipos
Si llega a ocurrir una situación inesperada y se encuentra lejos del controlador, presione el botón de
[PARADA DE EMERGENCIA] ubicado en el TB, o el botón de parada de emergencia auxiliar ubicado
en la consola de control, inmediatamente.
Este detendrá toda actividad del brazo robótico, una vez que se solucione la situación vuelva el
botón de [PARADA DE EMERGENCIA] a su posición original y presione el botón [RESET] del TB o el
del controlador, tenga en cuenta de que si activó el botón de [PARADA DE EMERGENCIA] del panel
de control deberá adicionalmente pulsar el botón [RESET] de dicho panel.
84
Laboratorio 2
Título del laboratorio: Familiarización y primera programación con el T/B

Objetivos del laboratorio: manipular el T/B, navegar por los menús, crear un programa básico y
ejecutarlo en modo Automático.
Equipo a utilizar:
Teach Pendant R32TB
Antes de empezar:
-Realizar únicamente los procedimientos indicados en el laboratorio.
-Analice los pasos a realizar antes de manipular el T/B.
-Asegúrese de utilizar una velocidad prudente de acercamiento a las posiciones deseadas.
-Leer la lista de comandos disponibles y tener un entendimiento de cómo funcionan los siguientes
comandos:
[WAIT] [DLY] [M_IN ()] [IF THEN ELSE] [WHILE WEND] [GO TO] [END] [MVS]
-Al ser el primer laboratorio de programación, se limitará el uso de comandos de movimiento solo
al comando MVS, por su simplicidad.
-Recuerde que el equipo al funcionar puede causar daño al operador o a cualquier individuo que
se encuentre alrededor de la zona de trabajo del brazo, proceder con cautela en lo que
corresponda a funcionamiento automático del brazo.
Cree un programa que consista de al menos 10 líneas de código, este programa debe mover el brazo
describiendo la forma de un cuadrado (o rectángulo) y según la programación, el brazo deberá
empezar a moverse cuando se presione la tecla [START] en el panel de control y deberá detenerse
solamente al presionar el botón [STOP] en el panel de control. Una vez programado deberá
ejecutarlo en modo Automático
Ilustración 77: Esquema de programa deseado
85
1. Comandos de acción
instrucciones diseñadas para controlar los comportamientos del código, variables,

pausas y condiciones requeridas para realizar acciones específicas dentro de este.
[WAIT]
Comando de tipo pausa, Espera hasta que la variable seleccionada coincida con el
valor designado para poder continuar con la ejecucion del programa
Ejemplo 01 WAIT M_in(1)=0
[DLY]
comando de tipo pausa, espera un tiempo determinado por el usuario para
continuar con la ejecucion del programa (unidad de medida en segundos)
Ejemplo 01 DLY 0.5
[IF {} THEN GO TO]

Comando de tipo ramificación de programa, controla la ejecucion del
programa si las condiciones señaladas del comando se cumplen o no generando un
salto de linea a una seleccionada según la necesidad del programa. La estructura consta
de una condición de estado, una condición de ejecucion, una condición en caso de
que no se cumplan los requerimientos y el termino de las condiciones
Ejemplo 04 If M1=1 Then GoTo *L100

05 Else GoTo 20
06 End If
[GoTo]
Comando de tipo ramificación, dirige la ejecucion del programa a la linea de programa indicada
incondicionalmente, también puede ser utilizada en comandos de tipo condición
Ejemplo 15 GoTo 5
M_IN()
Comando de tipo entrada que recupera la señal de un componente de tipo
entrada digital (sensor, interruptor, switch, etc.) se utiliza para comandos de
tipo condición, la dirección de la entrada se indica dentro del paréntesis
Ejemplo 06 M_IN(15)
86
[WHILE WEND]
Comando de tipo condición, repite una sección del programa mientras se
cumplan ciertas condiciones, una vez que estas se dejen de cumplir, el programa continuara
saltado esta sección en específico. Su estructura consta de La condición de inicio de
la sección, la programación dentro de la sección y la declaración del fin de la sección
Ejemplo 10 WHILE M_IN(15) = 0
//
15 WHEND
[END]
comando de finalización: indica el fin del programa y finaliza su ejecucion
Ejemplo 100 END
2. Comando de movimiento: MVS.

Esta instrucción mueve el brazo de un punto determinado mediante interpolación lineal, la
trayectoria de un punto a otro es lineal, es decir describe una linea recta en el espacio.
Es posible especificar la forma de interpolación usando instrucciones complementarias escritas
en el comando (Instrucciones TYPE) como declaraciones adjuntas:
Wth o WthIf. Pueden ser designadas en el programa.
Ilustración 78: Extracto manual Melfa Basic: Comando MVS y ejemplo
87
3. Guardado de posiciones [TEACH].
Para el guardado de posiciones es necesario primero crear el programa base, dentro de las
líneas de código de este hay una función llamada Teach, esta función está dedicada al guardado
de posiciones en marcas de posición (P/POS). Para asignar una posición a una marca de
posición, primero se coloca el cursor sobre esta y se presiona la función [TEACH], la cual
guardara la posición actual del brazo, para finalizar el programa y poder ejecutarlo es necesario
asignarle una posición a todas las marcas que se encuentren en el programa.
Ilustración 79: Guardado de posiciones desde menú de

programa y menú POS
88
4. Creación del programa.
Antes de empezar con la programación es necesario encender el controlador y esperar que la

secuencia de inicio termine, luego verificar que el controlador se encuentre en modo manual y el
TB tenga el botón ENABLE activado. Cuando aparezca el menú principal,
acceda al menú 1.File/Edit y cuando este dentro de este presione la tecla función
correspondiente a [NEW], para crear un nuevo archivo de programa.
antes de crear el nuevo programa es necesario ponerle un nombre, elija un nombre diferente de
cualquiera que ya exista, ya que puede crear conflictos dentro del controlador
Ilustración 80: Creación de nuevo programa
una vez creado el archivo comienza la programación, para programar es necesario empezar con el
primer comando, la estructura del programa es: “N° de linea _ comando”, por ejemplo “01 DYL100“
el primer comando para este laboratorio debería ser una condición de inicio para el programa,
en este caso “que cuando se pulse el botón START en el tablero, el brazo robótico empiece
a moverse” una vez terminado el primer comando, se debe ingresar el programa que
se ejecutara mientras se cumplan las condiciones de inicio.
Ilustración 81: Programación Lab 2: Condición de inicio
89
se sigue la misma estructura para el resto de los comandos, al poner el número de linea de otra
existente, el comando reemplaza el puesto del existente, y el número del existente se aumenta en
1 y así consecutivamente. Para comenzar con el programa principal (el que se ejecutará
continuamente) puede ser conveniente comenzar ingresando la primera posición a la que el brazo
deberá dirigirse (MVS P1/POS1), para eso está el comando de movimiento, MVS P/POS, funciona
de la siguiente forma, mueve el brazo a la posición guardada, para esto sirve P/POS, esta parte del
comando va acompañada de un número que indica el numero de la posición guardada, se pueden
guardar múltiples posiciones y aun cuando P es equivalente a POS en cuanto a función, P no es la
misma posición que POS, a menos que se haya guardado la misma posición en ambos.
Ilustración 82:Programación Lab 2: Comando de movimiento
Luego de terminar de ingresar la primera posición puede ser conveniente ingresar un

comando de condición o espera antes de ingresar la siguiente posición, puede
ser un Delay (DLY) o la activación de un botón (WAIT).
Ilustración 84: Programación Lab 2: Comando de espera
Luego de ingresar la condición ingresar el siguiente paso será ingresar la siguiente posición del brazo
y así consecutivamente siguiendo esa estructura hasta terminar de describir el movimiento
completo del brazo. Ahora es necesario ingresar la condición de finalización del programa: “Cuando
la tecla STOP del panel de control se pulse, el programa debe finalizar”. luego de eso, ingrese el
comando END, el cual finaliza la ejecucion del programa.
Ilustración 83: Programación Lab 2: Condición de finalización
Una vez terminada la estructura del programa, cerrar el modo programa para que este se guarde.
90
Ejecucion de programa en modo automático.
-Confirmado el nombre del programa y su contenido, salir del menú 1 y seleccionar el menú el menú
2.RUN, y seleccionar 1.CHECK, para visualizar la linea de programa que se ejecute durante el modo
automático. para ejecutar el programa seleccionado, es necesario cambiar el modo de
funcionamiento de manual a automático en el controlador, para esto es necesaria una especial
atención a los siguientes pasos:
Tabla Lab 2-2: secuencia de programa automático
pasos Descripción
1° se debe pulsar el botón enable en el TB para deshabilitar
las funciones de este y evitar conflictos en el controlador
2° ir al controlador y girar la llave de modo de

funcionamiento de manual a automático.
NOTA: En caso de que se genere un error al cambiar de
modo, recuerde revisar el número y descripción del error
y que los pasos se hayan seguido correctamente, luego
pulse el botón reset en el controlador
3° En este punto el controlador será el único dispositivo que
podrá controlar el brazo robótico, diríjase al controlador,
Antes de seleccionar el programa, es necesario configurar
la velocidad de funcionamiento u Override, para
seleccionar se debe poner especial atención al display del
controlador, la lista de programas disponibles se accede
al presionar el botón [CHANGE DISPLAY], recuerde que el
orden de las funciones disponibles es:
1-Override
2-Numero de linea de programa
3-Selección de programa
4-Mensajes de error
5-Fabricante
4° La velocidad u Override está representado como un
porcentaje, por lo que la velocidad final de
funcionamiento será un porcentaje de la velocidad real.
la configuración recomendada es comenzar el programa
con la velocidad mínima (10%), hasta haber verificado
que la programación esta correcta. Para buscar/cambiar
el valor deseado dentro de la función están los botones
[UP/DOWN],
91
5° Luego de configurar la velocidad, hay que seleccionar el
programa, cuando este seguro de que se encuentra en el
modo de selección de programa, buscar el programa
guardado para este laboratorio
6° presione el botón [SVO. ON] para habilitar los servos y
espere a que se ilumine el led indicador
7° luego presione el botón [START] para iniciar la ejecucion

del programa en el controlador
8° Una vez terminada la presentación del programa,

presionar el botón [END] o [STOP] para finalizar el
programa, luego presione el botón [SVO. OFF] y
finalmente para terminar, vuelva a colocar el controlador
en modo manual.
92
Laboratorio 3
Título del laboratorio: Programación de un “Pick and Place” y su demostración

Objetivos del laboratorio: Crear un programa de mayor complejidad y hacer uso del gripper y
otros componentes
Equipo a utilizar:
Teach Pendant R32TB
Antes de empezar:
-Utilice los comandos de movimiento mencionadas en el documento según el operador estime
conveniente, cabe destacar de que deben ser analizados para evitar cualquier colisión con otro
equipo de la estación.
-Al ser un laboratorio que depende de muchas variables externas, se recomienda analizar bien la
mayor cantidad de estas y como podrían afectar al desempeño del programa.
-Leer la lista de comandos disponibles y tener un entendimiento de cómo funcionan los siguientes
comandos:
[WAIT] [DLY] [M_IN ()] [WHILE [GO TO] [END] [IF THEN [HOpen]
[M_OUT()] WEND] ELSE] [HClose]
[MVS] [MOV] [MVC] [MVR] [MVR2] [MVR3] [FOR]
-Debido a la complejidad del laboratorio se recomienda realizar un borrador de la programación

para poder analizar la estructura del programa y agilizar el tiempo de programación, también
recuerde que puede solicitar el uso del laboratorio de celda en horarios libres para evitar
problemas con el tiempo de programación de sus compañeros.
Crear un programa “Pick and place” del brazo funcionando, se puede utilizar el software para crear
la base del programa, luego de verificarlo, cargarlo al controlador del brazo y ponerlo a funcionar.
el programa debe comenzar al pulsar el botón START del panel, además de que debe incluir el uso
de los sensores y cintas transportadoras para el funcionamiento correcto del brazo y para finalizar
el programa, este solo debe poder detenerse al pulsar el botón STOP en el panel de control.
93
1. Comandos de Movimiento (MOV, MVR, MVR2, MVR3 y MVC)
Comando MOV.
El robot se mueve a la posición designada con interpolación de ejes. Gradualmente con el

movimiento de los ejes se describe un movimiento curvo, ya que el CPU procesa las trayectorias que
deberían hacer los ejes, eligiendo “el camino más sencillo” hacia el punto designado, dando como
resultado una trayectoria no lineal. Lo cual convierte a la trayectoria en una que no es 100%
predecible por el usuario, lo cual puede causar colisiones inesperadas. es posible especificar la forma
de interpolación usando instrucciones complementarias escritas en el comando (Instrucciones
TYPE) como declaraciones adjuntas: Wth o WthIf. Pueden ser designadas en el
Ilustración 85: Extracto manual Melfa Basic: Comando MOV y ejemplo
94
Comando MVR
El robot se mueve a la posición deseada con interpolación circular de ejes, esta se determina
mediante 3 puntos. Se designa un punto de inicio, un punto de tránsito y un punto final ,y este se
mueve describiendo movimientos circulares a través de ellos (describiendo un arco en el espacio)
Ilustración 86: Extracto manual Melfa Basic: Comando MVR
Comando MVR2
mediante 3 puntos. Se designa un punto de inicio, un punto final y uno de referencia, se realiza el
movimiento del punto de inicio al punto final sin pasar por la referencia, la trayectoria seguida es la
que correspondería a un arco que incluye el punto de referencia, pero solo realizando el segmento
del tramo correspondiente al punto inicial y al punto final.
Ilustración 87: Extracto manual Melfa Basic: Comando MVR2
95
Comando MVR3
el robot se mueve a la posición deseada con interpolación circular de ejes, esta se determina
mediante 3 puntos describiendo un arco en su recorrido. Se designa el punto inicial, un punto centro
y el punto final. El arco descrito en el recorrido se forma al trasladarse desde el punto inicial al punto
final, y esta trayectoria es trazada respecto a el punto centro, el Angulo tazado debe ser entre 0° y
180°.
Ilustración 88: Extracto manual Melfa Basic: Comando MVR3
Comando MVC
mediante 3 puntos, pero el punto final es el mismo que el inicial. Se designa un punto de
inicio/termino, el primer punto de tránsito y por último el segundo. Básicamente la trayectoria del
comando describe un círculo o una elipse completa.
Ilustración 89: Extracto manual Melfa Basic: Comando MVC
96
Ejemplo de interpolación circular combinada:
Ilustración 90: Extracto manual Melfa Basic: Ejemplo de movimientos en interpolación circular
2. Comandos de acción
[M_OUT()]
Comando de tipo salida que modifica la acción de un componente de tipo
salida digital (motor, actuador, comunicación entre equipos, etc.) se utiliza para comandos de
tipo condición, la dirección de la salida se indica dentro del paréntesis
Ejemplo 06 M_OUT(15)
[Hopen/HClose]
comando de tipo salida que controla el funcionamiento del gripper, en este caso este comando
controla los actuadores neumáticos ubicados en el brazo, estos controlan los gripper y permiten
su movimiento, también existen grippers electrónicos, pero el modelo del brazo no es compatible
con ellos. HOpen es el comando que abre el gripper y HClose es el que los cierra, además se debe
indicar el numero de la herramienta (en este caso corresponde al gripper 1).
Ejemplo 10 HOpen 1
11 HClose 1
97
[FOR/NEXT]
Comando de tipo condición, repite las instrucciones comprendidas entre FOR y NEXT las veces
que se indique en el comando
Ejemplo 10 FOR M1 = 1 TO 10
//
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3. Creación del programa
El programa del pick and place debe comenzar de la siguiente forma:
El botón START se debe pulsar para iniciar el programa, por lo que una función [WAIT] sería
conveniente, también puede usarse [IF]. El comando [WHILE] se descarta ya que START al
ser un switch de pulso al presionarlo la señal recibida seria 1 y al soltarlo seria 0, por lo
que la estructura de [WHILE] saltaría el programa en su interior al soltar el botón.
Ilustración 91: Programación Lab 3: Secuencia de inicio
Luego de dar la condición de inicio, al ser un pick and place en la estación 0, se hará uso de las cintas
de transporte, al ser una salida digital, solo será necesario usar el comando de salida
digital una vez para activarlas, eso sí, es necesario activar ambas individualmente.
Ilustración 92: Programación Lab 3: Secuencia de activación cinta transporte
98
Lo siguiente será colocar una posición de seguridad para que el brazo no colisione con
nada al iniciar su movimiento o algún comando y además también de
colocar un Delay (la duración de este dependerá del operario)
Ilustración 93: Programación Lab 3: Movimiento del brazo y espera de seguridad
luego comienza la parte compleja del programa. El operario deberá plantear una secuencia de
condiciones, todo esto ligado a los sensores en las cintas de transporte. Ambas cintas poseen
sensores de posición. La cinta más cercana a la fresadora CNC posee un sensor al final de su
recorrido (Cinta 1) y la segunda cinta posee 2 sensores y un actuador (Cinta 2). El operador deberá
decidir el método en el cual el brazo decidirá la prioridad de la cinta, y luego deberá crear un
programa condicionado para que: “un comando de condición haga que el brazo recoja la pieza de
dicha cinta, la transporte a la otra y el programa regrese antes de dicha linea de código”.
Esta descripción si bien pareciera que coincide con los criterios de ambas cintas, en realidad es más
compatible con la función de la cinta 1, ya que la cinta 2 además deberá utilizar sus actuadores para
poder permitir que la pieza a utilizar para el pick and place pueda llegar al final del recorrido. Por lo
que el comando para la primera cinta será el siguiente
Ilustración 94: Programación Lab 3: Secuencia cinta 1
99
Para la segunda cinta, puede ser un poco más complicado, pero dependiendo de cómo se enfoque
la programación puede ser más fácil, por ejemplo, se puede subdividir las condiciones. La cinta 2 al
tener 2 sensores se puede crear una condición en la que el sensor 1 si detecte la pieza y el sensor 2
no, para así hacer que el actuador deje pasar una pieza hacia el sensor 2.
y la segunda condición en la que sí solo el sensor 2 detecta una pieza, el brazo la transportara de
vuelta a la cinta 1.
Ilustración 95: Programación Lab 3: Secuencia cinta 2, actuador
Ahora cuando el sensor 2 detecte la pieza se debe iniciar el programa para transportarla de la cinta
2 a la cinta 1
Ilustración 96: Programación Lab 3: Secuencia cinta 2, transporte
100
Una vez finalizadas las condiciones de transporte de las piezas se debe crear la condición de
finalizado del pick and place, al igual que en el laboratorio anterior la condición de finalización será
el pulsar el botón STOP en el panel de control, además de crear una instrucción para que en caso de
que no sea la situación el programa continue indefinidamente desde la linea de código de la posición
segura
Ilustración 97: Programación Lab 3: Secuencia final
101
Laboratorio 4
Tabla Lab 4-1: Tabla contenido Laboratorio 4
Título del laboratorio: Programación Estación 0 (Brazo) y comunicación entre estaciones

Objetivos del laboratorio: Completar la programación de la estación 0, que consiste en crear la
programación del brazo robótico y sus periféricos en conjunto con la comunicación con la
estación 1.
Equipo a utilizar:
Teach Pendant R32TB
Panel de Control Festo
Antes de empezar:
-Analice todos los comandos mencionados en el documento, y utilícelos según el operador estime
conveniente.
-Debido a la complejidad del laboratorio se recomienda realizar un borrador de la programación
para poder analizar la estructura del programa y agilizar el tiempo de programación, también
recuerde que puede solicitar el uso del laboratorio de celda en horarios libres para evitar
problemas con el tiempo de programación de sus compañeros.
-Al depender de más entradas y salidas digitales, se recomienda tomar nota de estas para
utilizarlas.
Cree un programa en el que el brazo trabaje en conjunto con la estación 1, para esto se hace uso de
la comunicación entre el PLC y el controlador mediante las entradas y salidas digitales del panel de
control. Además, el programa debe hacer uso del switch selector o llave, ubicada también en el
panel de control, además que el programa debe emplear 2 modos de funcionamiento: uno manual
y uno automático.
El modo manual consiste en que el programa se debe activar solo mediante el uso del botón START
como en los laboratorios anteriores, siguiendo la misma estructura de programación.
El modo automático consiste en que la estación 1 pedirá una pieza al brazo mediante
un bit de salida y solo cuando esta condición se cumpla el programa deberá iniciar.
Esto sucederá cuando el sensor del colector no detecte piezas, el colector se encuentra
ubicado al principio de esta estación 1, por lo que el conjunto de sensores pertenece solo a esa
estación y por eso es necesaria la comunicación entre estaciones.
102
1. Entradas y salidas del panel de control
El panel de control brazo cuenta con cuatro entradas y cuatro salidas digitales, estas están
ubicadas en los costados de a 4 (dos entradas y dos salidas por lado), las entradas están
etiquetadas con la letra I y las salidas con la letra Q. estas se pueden utilizar para indicar estado
de programa o realizar un llamado a acción de programa mediante la activación de un bit en un
una estación que será recibido por la otra, este método depende 100% de la habilidad de
programación del operador. Además, las entradas y salidas poseen un led indicador con el cual se
puede indicar la recepción y salida de datos, ya que el control de encendido de estos es
programable.
Tanto el panel de la estación 1 como la del brazo cuentan con las mismas entradas y salidas, con
la única diferencia en el botón RESET y la parada de emergencia.
Ilustración 98: Panel de control Brazo y Estación 1
103
2. Creación del programa
Selector de modo de operación:
Como se está utilizando de base el programa del laboratorio anterior, nos enfocaremos en las
condiciones de los modos de funcionamiento.
Primero se debe iniciar con el planteamiento de la condición para la selección de modo de

operación. En este caso ira al principio del programa y el comando utilizado para la selección de
modo será [IF] por su simplicidad. También pueden utilizarse otros métodos y comandos para la
selección de modo de operación, pero requieren más variables a tomar en cuenta.
Ilustración 99: Programación Lab 4: Secuencia de inicio
de esta forma al estar el switch selector en posición automática (1) el programa se saltará el
comando de espera del switch START, que equivale inicio de programa en el modo de
operación manual (0) y si no, el programa no saltara de linea, por lo que se ejecutara la
linea siguiente al [IF] que en este caso es la espera a que el switch START sea pulsado.
en caso de ser necesario se le deberán agregar al programa más comandos de condición que
verifiquen que el modo de operación (en caso de que corresponda).
Comunicación con panel de control:
En este apartado nuevamente se debe incluir la comprobación del selector de modo de operación,
debido a que la estación 1 solo le pedirá pieza al brazo una pieza cuando la llave selectora se
encuentre en modo automático, y el brazo solo actuará cuando el bit de entrada sea activado. Y
en el caso de que este activado el modo manual, el programa deberá ignorar esta condición de
espera, saltando de linea a un punto del programa donde el transporte de pieza dependa de los
sensores de la cinta transportadora (pieza detectada en el sensor de salida de la cinta)
Ilustración 100: Programación Lab 4: Secuencia selector de modo
También se pueden agregar los bit de salida correspondiente al panel para comunicarle al PLC de
estación 1 de que la pieza ya fue solicitada y generar una espera dentro de ese programa.
104
Conclusiones
➢ El contenido disponible acerca del Mitsubishi Melfa RV-2SDB en los manuales MPS 500
(disponibles en el laboratorio de celda flexible) no es completo, por lo que es necesario buscar
manuales más específicos para este modelo de brazo robótico en caso de ser necesario.
➢ Al trabajar por un periodo extendido con el brazo, se llegó a la conclusión de que se debe
hacer un riguroso seguimiento al estado de la carga de las baterías del brazo, en el momento que
estas se descarguen, primero el brazo perderá los datos del encoder y si no se cargan lo antes
posible, existe la posibilidad de que también se pierdan los programas guardados.
➢ Es requerido un mantenimiento riguroso del brazo robótico al menos una vez cada 2 meses (estado
y vida útil de las baterías, purga de líquidos en válvulas neumáticas del brazo y de la válvula de
alimentación)
➢ El lenguaje de programación y su lógica en si no es complicada, pero, se debe tener en cuenta que

cualquier error en la sintaxis en los comandos puede hacer que el sistema detecte un error o en el
peor de los casos, ejecutará un comando completamente distinto al deseado.
➢ Como opinión personal, el equipo es perfecto para la introducción a los robots, ya que aun si es
tedioso en el apartado de programación (debido a la distribución de teclas alfa-numéricas), es de
los más simples para trabajar, sin mayor riesgo para el operario en entramiento.
➢ Las licencias para los programas compatibles son complicadas de conseguir, y si existe un interés
en implementar estos en el plan de estudios, se debe tener especial preocupación
con la licencias y el periodo de la duración de estas.
105
Referencias
[1]. ALLIED AUTOMATION. Manual Controlador CR750/CR751 [en linea] <https://www.allied-

automation.com/wp-content/uploads/2015/02/MITSUBISHI_CR750CR751-Controller-
Instruction-Manual-Detailed-Explanations-of-Functions-and-Operations.pdf>
[2]. MITSUBISHI ELECTRIC. Seminario de robots serie FR/F [en linea]
<https://dl.mitsubishielectric.com/dl/fa/document/manual/school_text/bfp-a3592/bfp-
a3592Z.pdf
[3]. ACADEMIA.EDU. Introducción a programación Melfa Basic IV [en linea]
<https://www.academia.edu/37034074/Introducción_a_la_programación_Introducción_a_la_
programación_Melfa_Melfa_Basic_IV_Basic_IV_MELFA_Robots_MELFA_Robots>
[4]. MITSUBISHI ELECTRIC. Manual Melfa de operaciones básicas y mantenimiento [en linea]
<https://www.mitsubishielectric.com/fa/assist/e-learning/pdf/spa/5-
MELFA_Basics_FQ_fod_spa.pdf>
[5]. SUPPORT SIRIUSTRADING. Manual de instalación y mantenimiento Mitsubishi RV-FR series [en
linea]
<http://suport.siriustrading.ro/01.DocAct/6.%20Roboti%20industriali%20RI/6.2.%20Seria%20
RV%20(Vertical)/RV-FR%20-
%20Instruction%20Manual%20(Arm%20Setup,%20Maintenance)%20BFP-A3474-
D%20(12.18).pdf>
[6]. ALLIED AUTOMATION. Manual de solución de problemas controlador Mitsubishi 750CR751 [en
linea] <https://www.allied-
automation.com/wpcontent/uploads/2015/02/MITSUBISHI_CR750CR751-Controller-
Instruction-Manual-Troubleshooting.pdf>
106

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UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA

Repositorio Digital USM https://repositorio.usm.cl

Guía para la docencia de brazo robótico

Corvalan Labra, Juan Manuel

Guía Para la docencia de Brazo robótico Mitsubishi-Festo Melfa RV-2SDB

Trabajo de titulación para optar por el título de

Juan Manuel Corvalan Labra

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Brazo robótico Mitsubishi-Festo Melfa rv-2sdb

Para el avance en la preparación universitaria y optimización de tiempos, es necesario el material

• Estudiar y analizar que es un brazo robótico y su estructura

1.1 Que es un brazo robótico

Ilustración 1: comparativo brazo Humano/Robot

1.2 Componentes que lo conforman

Los componentes básicos que conforman un brazo robótico son:

Ilustración 2: Brazos roboticos, tipo Normal, Scara y Delta

Ilustración 4: Brazo Robótico Mitsubishi y sus ejes

Ilustración 5: Posicionamiento y movilidad de la Herramienta del Brazo Robótico Mitsubishi

• Dispositivo de sujeción: Utilizado para trasladar objetos de punto A hasta punto B,

Ilustración 6: Actuador de tipo ventosa

• Herramienta: Equipo diseñado para trabajar en brazos robóticos o adaptados para

Ilustración 7: Actuador de tipo herramienta equipado con una fresadora

• Dispositivos de entrada: Son aquellos de los que se recibe información, ya sean

• Dispositivos de salida: Son aquellos que entregan información transformada o

Ilustración 8: Ejemplo del funcionamiento de dispositivos de entrada/salida

Ilustración 9: Ejemplos de distintos lenguajes de programación

Tabla 2-1: Nomenclatura Grupo A & B

V (1) Corresponde al tipo de Robot: Robot Vertical

H (1) Corresponde al tipo de Robot: Robot Vertical.

las características específicas del brazo robótico son:

Ilustración 10: Brazo Robótico RV-2SDB USM

Controlador: Es el dispositivo de control principal del brazo robótico, responsable de mantener el

Ilustración 11: Controlador Mitsubishi CR1DA-771

Ilustración 12: Teach Box (vista frontal y trasera)

Ilustración 13: RIA-BOX (vista frontal y trasera)

Tabla 2-6: Controlador CR1DA-771 Botones y conectores (Parte frontal)

Tabla 2-7: Controlador CR1DA-771 Conectores (Parte trasera)

Tabla 2-8: CR1DA-771 Detalles técnicos

Sincronizador 1 Con diseño basado en dos

El mantenimiento básico del brazo robótico incluye la inspección visual, limpieza y

Ilustración 16: Base del brazo con las baterías expuestas

Ilustración 17: Válvulas de paso y decantadores

-Electricidad estática superior a 4kv puede almacenarse en el cuerpo del robot o el

-El agua y otros líquidos no deben salpicar un robot y el controlador directamente

Recomendación: alimentar con presión hasta llegar a 1 atm.

• Consideraciones de seguridad en cada operación

1. Brazo robótico, Controlador y Panel de control:

- Apriete los conectores de los cables entre el robot y el controlador de

3. Mano, Gripper o herramienta:

4. Teach Pendant/Teaching Box (TB):

- Asegúrese de conectar a tierra el robot y el controlador eléctricamente de acuerdo con las

- Se debe proporcionar la información pertinente, como indicar claramente los

8. Aislamiento de la fuente de alimentación:

- Al enseñar dentro del área de protección de seguridad, siempre asegure el derecho de

- Después de enseñar y programar, siempre confirme la programación con

- Antes de iniciar la operación automática, asegúrese de que no haya personas expuestas en

- Si el robot se detiene por una causa desconocida durante el funcionamiento automático,

3.1 Teach Pendant

Ilustración 18: Teach Pendant R32TB en uso

➢ Distribución de teclas y funciones principales del T/B