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ENCODER

Un encoder óptico digital es un dispositivo que convierte el movimiento de un eje en una secuencia de pulsos digitales. Generalmente contiene un disco con un patrón radial que interrumpe un haz de luz para generar señales digitales de salida en función de la posición. Los encoders pueden ser absolutos o incrementales, siendo este último el más común e industrial. Permiten medir velocidad, posición y sentido de giro de un motor.

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ENCODER

Un encoder óptico digital es un dispositivo que convierte el movimiento de un eje en una secuencia de pulsos digitales. Generalmente contiene un disco con un patrón radial que interrumpe un haz de luz para generar señales digitales de salida en función de la posición. Los encoders pueden ser absolutos o incrementales, siendo este último el más común e industrial. Permiten medir velocidad, posición y sentido de giro de un motor.

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ENCODER

Luis Bernal, SMR


IES Remedios (Guarnizo)
¿QUÉ ES UN ENCODER?

Un encoder óptico digital es un dispositivo


que se acopla a un eje, convirtiendo su
movimiento en una secuencia de pulsos
digitales.

Al contar un solo bit o decodificando un


conjunto de bits, los pulsos se pueden
convertir a mediciones de posición relativa
o absoluta.

Los encoders pueden ser lineales o


rotativos, pero el tipo más común es el de
rotación.
¿CÓMO FUNCIONA UN ENCODER?

Generalmente, en el interior de un
encoder encontramos un disco de vidrio
o de plástico con un patrón radial
organizado en las pistas.

Las líneas dibujadas en las pistas


giratorias interrumpen el haz de luz, lo
que produce pulsos digitales en el
fotorreceptor que generan señales
digitales de salida (es decir, ondas
cuadradas)
ENCODER ABSOLUTO

En ellos cada dato digital corresponde a


una posición de giro del eje, con lo que se
produce una palabra digital que distingue
N posiciones distintas del eje.

Por ejemplo, si hay 8 pistas, el codificador


es capaz de codificar 28 = 256 posiciones
distintas, con una resolución angular de
1,406º (360/256).

Es más sencillo conceptualmente que el


encoder incremental, pero también más
caro → se necesita mecanizar con gran
precisión para resoluciones elevadas.
ENCODER INCREMENTAL

En su forma básica se compone de dos pistas y


dos sensores cuyas salidas se denominan
canales A y B.

Al girar el eje, se producen en cada canal trenes


de pulsos con una frecuencia proporcional a la
velocidad del eje. Las pistas están desfasadas en
¼ de ciclo

En algunos encoders se encuentra un tercer


canal de salida, generalmente llamado Z o
INDEX, con un solo pulso por vuelta que se
utiliza para posicionar el cero.
CARACTERÍSTICAS ELÉCTRICAS DEL ENCODER

La alimentación del encoder se realiza con corriente continua, generalmente a 5V


o a 24V.

TIPOS DE SALIDA MÁS COMUNES

- TTL ⇒ Lógica a 5V. Si la transmisión es diferencial es compatible con RS-422


- HTL ⇒ Lógica de 8 a 30V, generalmente se conecta a 24V. Nivel de salida a la
tensión de alimentación (circuitos Push - Pull)
- Salida NPN con nivel a la tensión de alimentación (obsoleta)
¡OJO CON LAS CONEXIONES! COMPRUEBA SIEMPRE LA HOJA DE
CARACTERÍSTICAS
RESOLUCIÓN DEL ENCODER INCREMENTAL

Los encoders se mecanizan con un número Es posible obtener resoluciones doble y


determinado de pulsos por vuelta (ppv), que cuádruple contando los flancos ascendentes y
indican su RESOLUCIÓN. Podemos encontrar el descendentes de un canal o de los dos,
dato en la hoja de características. respectivamente. Las tarjetas de contaje rápido
de los PLC nos permiten seleccionar estas
Son usuales en los encoders industriales
opciones.
resoluciones desde 100 - 120 ppv hasta varios
miles de ppv.

Dependiendo del ruido en la instalación o de la


capacidad de lectura de nuestro sistema de
¿CUÁL SERÍA LA RESOLUCIÓN DE ESTE
captura de datos es posible que no podamos
ENCODER? utilizar la resolución ampliada.
FRECUENCIA DE MEDICIÓN

La frecuencia de los pulsos emitidos por el encoder es demasiado elevada para


realizar el contaje utilizando el ciclo normal de un PLC.

Por ello se deben utilizar tarjetas especiales, capaces de leer pulsos con
frecuencias de varios KHz y enviar los datos actuales de contaje al PLC mediante
interrupciones.

LOS PLC COMPACTOS S7-314C Y S7-1214C INCLUYEN ENTRADAS RÁPIDAS

EJERCICIO: Un encoder incremental con una resolución de 1000 ppv está


acoplado a un motor asíncrono de inducción con dos pares de polos y
deslizamiento s = 0.1. Determina la frecuencia de los trenes de pulsos emitidos
por los canales A y B del encoder.
MIDIENDO CON EL ENCODER

En sistemas de CONTROL DE EJES la rotación


se corresponde con el desplazamiento de un
El encoder permite realizar medida de elemento mecánico (husillo, tornillo sin fin,
velocidad de rotación, contando los pulsos que cinta transportadora)
emite y dividiendo el resultado entre el tiempo.
Para este control nos bastaría con un solo canal.

También es posible realizar la medida de la


posición de giro, contando los pulsos y
dividiendo por la resolución. Para obtener una
posición absoluta debemos fijar el cero en
primer lugar. Es posible determinar el desplazamiento
Por último, podemos determinar el sentido de equivalente a un giro del eje, bien por las
giro del motor sabiendo cuál de las pistas A o B relaciones mecánicas, bien por medición
está adelantada. directa. De este modo, podríamos realizar
controles de velocidad y de posición lineal,
incluido sentido de desplazamiento.
CUESTIONES PRÁCTICAS

1.- Obtén la hoja de características de un encoder incremental, tomando nota de sus


características eléctricas, cableado y resolución.

2.- El encoder del sistema de la figura tiene una resolución de 200 ppv y medimos en resolución
X2. Determina la resolución en μm de nuestro control de ejes, así como el número de lectura de
pulsos correspondiente a los extremos del eje si tomamos el origen en su mitad.

Imagen tomada del blog de CONTAVAL


REFERENCIAS Y ENLACES DE INTERÉS

- Explicación básica con dibujos chulos (de LOGICBUS)


- Determinando el sentido de giro con el encoder incremental (DYNAPAR)
- Interfaces de salida de los encoders (de POSITAL)
- Encoders digitales y control de ejes
- Selector de encoders incrementales de SICK
- Encoder absoluto con salida PROFINET, de WACHENDORFF

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