Fundamentos de

F dinámica estructural
2024-1
Ing. M.Sc. Alejandro Suárez Reyes
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Desde el punto de vista de la dinámica, corresponde al número mínimo de coordenadas necesarias para
definir la posición en el espacio y en el tiempo de todas las partículas de masa en el sistema.

Sistemas de masa distribuida

En sistemas flexibles, se
Viga vibrando considera un sistema de
infinitos grados de libertad

Grados de libertad infinitos

Sistemas de masas concentradas

Adaptado de [1]

En sistemas rígidos, donde

no hay desplazamiento
relativo entre partículas de
masa, la masa se describe
referidas a su centro de masa
Grados de libertad finitos (5)

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Los conceptos de masa y peso son fundamentales en la dinámica, estos definen la interacción del sistema
con el campo gravitacional de la Tierra y determinan la fuerza inercial generada cuando el sistema se ve
sometido a alguna excitación.

El peso de un sistema es consecuencia de la Ley de

Gravitación Universal aplicada a dos elementos
donde uno de ellos sería la tierra y el otro el sistema.
El peso sería la interacción entre el sistema y la Tierra

Masa Fuerza
𝐅 = GMm 𝐠 = GRM2
r2
Cantidad de Acción de un
materia (inercia) cuerpo sobre otro
𝐖 = m𝐠
kg N

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El concepto de rigidez, ya se había trabajado con anterioridad como la relación que existe entre las fuerzas
externas y las deformaciones que inducen el cuerpo.

P
k=
u

Adaptado de [1]

La rigidez indica igualmente la resistencia del material a ser deformado por la acción de las
fuerzas mediante un trabajo interno. La relación no suele ser lineal, pero mientras se
trabaje en el rango de las pequeñas deformaciones se puede realizar la idealización

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Como se analizó en el módulo B, el concepto se puede extender a elementos estructurales más complejos
como es el caso de las vigas.

Deformación de la viga PL3 Rigidez del sistema 𝑃 3EI

(calculada en módulo C) u= (respecto a la carga P) k= = 3
3EI u 𝐿

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Todo cuerpo en movimiento tiende a reducirlo con el tiempo, esto se debe a la disminución de energía en
el sistema. La pérdida de energía se debe a fuerzas de amortiguamiento o de fricción que actúan en el
sistema que se transformará en calor o ruido. Existen los siguientes tipos de amortiguamiento:

Amortiguamiento viscoso

El amortiguamiento viscoso se genera en un cuerpo

dentro de un fluido cuya viscosidad se opone al
movimiento. La pérdida de energía está directamente
relacionada con la velocidad del movimiento.

𝐹𝑎 = 𝑐 𝑥ሶ

𝐅𝐚 → fuerza producida por el amortiguador

𝐜 → constante del amortiguador
𝒙ሶ → velocidad relativa entre los extremos
Adaptado de [1] del amortiguador

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Amortiguamiento de Coulomb

El amortiguamiento de Coulomb corresponde al fenómeno físico de

fricción entre superficies secas. Esta toma su valor a partir de la
fuerza normal (N) que se genera por el contacto con la superficie y el
coeficiente de fricción de la superficie

𝐹𝑎 = 𝜇𝑁

𝐅𝐚 → fuerza producida por el amortiguamiento

𝛍 → coeficiente de fricción (adimensional)
𝐍 → fuerza normal a la superficie de fricción
Adaptado de [1]

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Amortiguamiento histerético

Este comportamiento se presenta cuando un elemento estructural se

somete a una inversión en el sentido de la carga cuando el material
sobrepasa su límite elástico. Al no coincidir las trayectorias de las
cargas conduce a que no toda la energía de la deformación
acumulada se convierta en energía cinética en el ciclo de descarga.

Adaptado de [1]
Ciclo de carga Ciclo de descarga Energía disipada

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Las excitaciones dinámicas tienen diferentes tipos y comportamientos determinados por el tipo de
fenómeno o principio físico que la genera. A continuación, se pueden algunos de estos casos:

Equipos mecánicos

Dentro de este grupo están los efectos causados por maquinarias y equipos que tengan componentes que roten
o se desplacen periódicamente

Adaptado de [1]

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Impacto Explosiones

Cuando una masa sufre una colisión con otra, Una explosión produce ondas de presión en el aire,
induce una fuerza impulsiva aplicada sobre las dos o movimientos del terreno. Ambos efectos afectan a
masas, la cual induce las vibraciones estructuras localizadas cerca del lugar de explosión

Adaptado de [1] Adaptado de [1]

Adaptado de [1]

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Viento Olas

La intensidad de las presiones que ejercen el viento En las estructuras hidráulicas las olas inducen
sobre las estructuras varía con el tiempo. Esto efectos dinámicos correspondientes a las
induce efectos vibratorios sobre ellas. variaciones del empuje hidráulico sobre ellas

Adaptado de [1] Adaptado de [1]

Adaptado de [1]

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Sismo

Los movimientos telúricos producidos por la ocurrencia de sismos generan vibraciones importantes en las estructuras

Adaptado de [1]

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Un sistema sometido a vibración libre amortiguado se puede representar como un elemento con una masa
que se desplaza sin fricción sobre una superficie horizontal y cuya posición se describe por una
coordenada x y por un resorte que conecta a la masa con un apoyo inmóvil.

Fuerza inercial Fuerza del resorte

𝐹𝑖 = −𝑚𝑥ሷ 𝐹𝑟 = 𝑘𝑥

El signo negativo de la fuerza inercial

indica su naturaleza de ir en dirección
contraria a la aceleración
Adaptado de [1]

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Principio de D’Alembert

Se basa en la segunda Ley de Newton:

𝑑 Esto se conoce como el equilibrio

𝑑𝑡
𝑚 ∙ 𝑥ሶ = 𝑚𝑥ሷ = 𝑃 𝑡 → 𝑚𝑥ሷ − 𝑃 𝑡 = 0 dinámico. Las fuerzas involucradas en
el movimiento deben anularse entre sí

Equilibrio de fuerzas ω2 = 𝑘/𝑚

𝐹𝑟 − 𝐹𝑖 = 𝑘𝑥 + 𝑚𝑥ሷ = 0 ω2 𝑥 + 𝑥ሷ = 0

Esto es una ecuación diferencial homogénea

Adaptado de [1]

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Solucionando la ecuación diferencial, se tendría:

A y B dependen de las condiciones iniciales

𝑥 𝑡 = 𝐴 sen ω𝑡 + 𝐵 cos ω𝑡 1 que indujeron el movimiento

Si se define como 𝑥0 como el desplazamiento que tenía la masa en el momento 𝑡 = 0 y 𝑣0 como la velocidad
que tenía el cuerpo igualmente en el tiempo 𝑡 = 0, con lo que se obtendría:

𝑥0 = 𝑥 0 = 𝐴 sen ω0 + 𝐵 cos ω0 = 𝐵

Si se deriva (1) → 𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴ω cos ω𝑡 − 𝑥0 sen ω𝑡

𝑣0
En t=0 → 𝑣0 = 𝑥ሶ 0 = 𝐴ω cos ω0 − 𝑥0 sen ω0 = 𝐴ω → 𝐴 =
ω

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Solucionando la ecuación diferencial, se tendría:

V0 𝐯𝟎 → velocidad de la masa en el instante t=0

x t = sen ωt + x0 cos ωt 𝐱𝟎 → desplazamiento de la masa en el instante t=0
ω ω → frecuencia natural del sistema

k Frecuencia natural del sistema en

ω= radianes por segundo (rad/s)
m

ω Frecuencia natural del sistema en

f= ciclos por segundo o Hertz (Hz)
2π
2π 1 Periodo natural del sistema en
T= = segundos
Adaptado de [1]
ω f

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Solucionando la ecuación diferencial, se tendría:

Fuerza inercial 𝐹𝑖 = −𝑚𝑥ሷ

Fuerza del resorte 𝐹𝑟 = 𝑘𝑥
Fuerza del amortiguador 𝐹𝑟 = 𝑐 𝑥ሶ

Realizando el equilibrio dinámico en el sistema

𝐹𝑟 + 𝐹𝑎 − 𝐹𝑖 = 𝑘𝑥 + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑚𝑥ሷ = 0 mλ2 + cλ + k = 0

Esto es una ecuación diferencial homogénea −𝑐 + 𝑐 2 − 4𝑚𝑘 −𝑐 − 𝑐 2 − 4𝑚𝑘

de segundo orden. λ1 = λ2 =
2𝑚 2𝑚

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De tal manera que la solución a la ecuación diferencial para el sistema sería:

A y B dependen de las condiciones iniciales que indujeron

x t = Aeλ1 t + Beλ2 t el movimiento, e es la base de los logaritmos neperianos

Como se puede notar en las soluciones de 𝛌𝟏 y 𝛌𝟐 , dependen del valor del radical 𝐜 𝟐 − 𝟒𝐦𝐤. Esto define
el tipo de amortiguamiento que tendrá la estructura. Cuando el radical se hace 0, se obtendría el
amortiguamiento crítico que se define como 𝐜𝐜 .

El amortiguamiento del sistema por

tanto quedaría definido como:
𝑚
𝑐𝑐2 − 4𝑚𝑘 = 0 𝑐𝑐 = 2 𝑚𝑘 = 2 𝑚𝑘 ∙ = 2𝑚𝜔
𝑚 𝑐 = 2𝜉𝑚𝜔
Y los coeficientes λ, quedarían como:
Con el amortiguamiento crítico, se define el coeficiente de
𝐜
amortiguamiento crítico 𝛏 = , denotado con la letra griega /xi/
𝐜𝐜 λ = −ξ ± ξ2 − 1 ω

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Para el caso de amortiguamiento crítico, con el radical igual a 0 se obtendría que

λ1 = λ1 = −ω x t = Ae−ωt + Bte−ωt

Si se consideran las condiciones iniciales, se obtendría la siguiente ecuación:

x t = 𝑥0 + 𝑡 𝑥0ሶ + 𝑥0 ω 𝑒 −ω𝑡

En esta condición, el movimiento no presenta oscilación respecto a la

posición de equilibrio, lo que se denomina un movimiento aperiódico.

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Para el caso de amortiguamiento mayor al crítico, que se presentaría para cuando ξ > 1 (sistema
sobreamortiguado), se tendría que la solución estaría dada por:

ξ2 −1 ξ2 −1
x t = 𝑒 −ξω𝑡 𝐴𝑒 ω𝑡 + 𝐵𝑒 −ω𝑡

Si se consideran las condiciones iniciales, se obtendría la siguiente ecuación:

𝑉0 − 𝑈0 𝜉 − 𝜉 2 − 1 𝑉0 − 𝑈0 𝜉 − 𝜉 2 − 1
ξ2 −1 ξ2 −1
x t = 𝑒 −ξω𝑡 𝑒 ω𝑡 + 𝑈0 − 𝑒 −ω𝑡
2 𝜉2 − 1 2 𝜉2 − 1

En esta condición, el movimiento es aperiódico pero el sistema tarda un mayor

tiempo en llegar a la posición de equilibrio

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Para el caso de amortiguamiento menor al crítico, que se presentaría para cuando ξ < 1 (sistema
subamoritguado), se tendría que la solución estaría dada por:

ሜ 𝑖⋅𝜔⋅𝑡⋅ 1−𝜉 2 ሜ −𝑖⋅𝜔⋅𝑡⋅ 1−𝜉 2

x t = 𝑒 −𝜉⋅𝜔⋅𝑡 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒

En esta condición se presenta números imaginarios, por lo que se utiliza la fomulación de Euler para
eliminarlos de la ecuación:

𝑒 𝑖𝑦 = cos 𝑦 + 𝑖 ⋅ 𝑠𝑒𝑛 𝑦 𝑒 −𝑖𝑦 = cos 𝑦 − 𝑖 ⋅ 𝑠𝑒𝑛 𝑦

𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉⋅𝜔⋅𝑡 𝐴ሜ + 𝐵ሜ ⋅ cos 𝜔 ⋅ 𝑡 ⋅ 1 − 𝜉 2 + 𝑖 ⋅ 𝐴ሜ − 𝐵ሜ ⋅ 𝑠𝑒𝑛 𝜔 ⋅ 𝑡 ⋅ 1 − 𝜉 2

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Considerándose que los términos que acompañan el seno y el coseno son constantes, se obtiene una
forma sin números imaginarios:

𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉⋅𝜔⋅𝑡 𝐴 ⋅ cos 𝜔 ⋅ 𝑡 ⋅ 1 − 𝜉 2 + 𝐵 ⋅ 𝑠𝑒𝑛 𝜔 ⋅ 𝑡 ⋅ 1 − 𝜉 2

Al tenerse en cuenta las condiciones iniciales, se obtendría

−𝜉⋅𝜔⋅𝑡
𝑥ሶ 0 + 𝜉 ⋅ 𝑥0 ⋅ 𝜔
𝑥 𝑡 =𝑒 𝑥0 ⋅ cos 𝜔𝑑 ⋅ 𝑡 + ⋅ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 ⋅ 𝑡
𝜔𝑑 En esta condición, se presenta
movimiento oscilatorio y se
demora más en llegar al
equilibrio el sistema
𝜔𝑑 = 𝜔 ⋅ 1 − 𝜉 2

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Los sistemas se pueden clasificar, por tanto, en tres grupos de acuerdo con el coeficiente de
amortiguamiento crítico de la siguiente manera.

Sistema con amortiguamiento igual al crítico (ξ=1) Sistema subamortiguado (ξ⩽1)

Adaptado de [1] Periodo Adaptado de [1]

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En la siguiente gráfica se compara los tres casos para un mismo sistema.

0.6

0.5

0.4
Desplazamiento [m]

0.3

0.2
ξ=1
ξ=0.2
0.1
ξ=2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0.1

-0.2

-0.3
Tiempo [s]

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A un sistema amortiguado, se le coloca una fuerza armónica con una frecuencia Ωt rad/s. El sistema
quedaría como el siguiente:

𝐝𝐱
x = xmáx ∙ sen Ωt − φ 𝑥ሶ = xmáx Ω cos Ωt − φ
𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 sen Ω𝑡 𝐝𝐭

𝐝𝐱
Ecuación diferencial no
𝐝𝐭
𝑥ሷ = −xmáx Ω2 cos Ωt − φ
homogénea de segundo orden

Con los resultados de las derivadas se construye la solución

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La solución vendría siendo la siguiente:

𝐹0 sin Ω𝑡 + 𝑚𝑥𝑚𝑎𝑥 Ω2 sin Ω𝑡 − 𝜑 − 𝑐𝑥𝑚𝑎𝑥 Ω cos Ω𝑡 − 𝜑 − kxmax sin Ω𝑡 − 𝜑 = 0

El desplazamiento del sistema sería:

𝑥 𝑡 = 𝐷 ∙ 𝑥𝑠 ∙ sen Ω𝑡 − 𝜑

Factor de 𝑥𝑚𝑎𝑥 1 Ángulo de 2𝜉𝑟 Ω

amplificación 𝐷= = desfase tan 𝜑 = 𝑟=
dinámica 𝑥𝑠 1 − 𝑟 2 + 2𝜉𝑟 2 1 − 𝑟2 ω

Desplazamiento 𝐹0
estático 𝑥𝑠 =
𝑘

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El desplazamiento máximo de la estructura viene dado por:

Amplificación dinámica
𝑥𝑚𝑎𝑥 = 𝐷 ∙ 𝑥𝑠

𝐹0
𝑘
𝑥𝑚𝑎𝑥 =
2 2 2
Ω Ω
1− + 2𝜉
ω ω

Cuando la carga y el sistema son

similares, se genera el fenómeno de
resonancia en el sistema.

Adaptado de [1]

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Un impulso es una fuerza con un valor específico generada en un instante de tiempo concreto, la respuesta
en la estructura puede ser calculada de la siguiente manera:

Sistema no amortiguado

𝑉𝑜 𝐹෠
𝑥 𝑡 = sin 𝜔𝑡 = sin 𝜔𝑡
𝜔 𝑚𝜔

Sistema amortiguado

𝐹෠
𝑥 𝑡 = 𝑒 −ξ𝜔𝑡 sin 1 − ξ2 𝜔𝑡
𝑚𝜔 1 − ξ2
Adaptado de [1]

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Un impulso es una fuerza con un valor específico generada en un instante de tiempo concreto, la respuesta
en la estructura puede ser calculada de la siguiente manera:

Adaptado de [1]

Sistema no amortiguado Sistema amortiguado

1 𝑡 1 𝑡
𝑥 𝑡 = න 𝐹 𝜏 sen 𝜔 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏 𝑥 𝑡 = න 𝐹 𝜏 𝑒 ξ𝜔 𝑡−𝜏
sen 1 − ξ2 𝜔 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
𝑚𝜔 0 𝑚𝜔 1 − ξ2 0

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Una carga sísmica, es un movimiento telúrico que equivale a un movimiento en la base del sistema, el cual
se puede analizar como se muestra en el siguiente sistema.

Fuerza inercial 𝐹𝑖 = −𝑚𝑥ሷ

Fuerza del resorte 𝐹𝑟 = 𝑘 𝑥 − 𝑥0
Fuerza del amortiguador 𝐹𝑟 = 𝑐 𝑥ሶ − 𝑥ሶ 0

Aplicando el principio de D’Alembert se obtendría

la ecuación de equilibrio:

𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ − 𝑥ሶ 0 + 𝑘 𝑥 − 𝑥0 = 0
Adaptado de [1]

𝑡
Respuesta
−1
dinámica
𝑢 𝑡 = න 𝑥ሷ 0 τ 𝑒 −ξω 𝑡−τ
sen 1 − ξ2 𝜔 𝑡 − τ 𝑑τ
ω 1− ξ2 0

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En un sistema en vibración libre sin pérdidas, la energía del sistema se puede dividir en energía potencial y
cinética, que en todo caso sumarán una energía, que será constante para el sistema.

Energía potencial

1 2
𝐸𝑝 = 𝑘𝑥0
2

Energía cinética

1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑣 2
2

Adaptado de [1]

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En un sistema amortiguado, se parte de la ecuación del equilibrio dinámico:

𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝑃 𝑡 𝐹𝐼 + 𝐹𝐴 + 𝐹𝑅 = 𝐹𝐸

𝑭𝑰 → fuerza inercial 𝑭𝑹 → fuerza en el resorte

𝑭𝑨 → fuerza en el amortiguador 𝑭𝑬 → fuerza externa aplicada

Se multiplica por un diferencial dx y se integra para obtener el trabajo de cada una de las fuerzas

𝑥 𝑥 𝑥 𝑥
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
න 𝑚 2 𝑑𝑥 + න 𝑐 𝑑𝑥 + න 𝑘𝑥𝑑𝑥 = න 𝐹𝐸 𝑑𝑥 𝐸𝐶 + 𝐸𝐴 + 𝐸𝑃 = 𝐸𝐸
0 𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 0 0

𝑬𝑪 → energía cinética 𝑬𝑷 → energía potencial

𝑬𝑨 → energía del amortiguador 𝑬𝑬 → energía de excitación

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Al realizar los cálculos de cada una de las energías se puede obtener la energía de excitación en un ciclo
de vibración en el sistema, que sería la siguiente:

1
𝐸𝐶 = 𝑚𝑥ሷ 2
2

1 2
𝐸𝑃 = 𝑘𝑥
2
𝐸𝐶 + 𝐸𝐴 + 𝐸𝑃 = 𝐸𝐸
2
𝑐𝑥𝑚𝑎𝑥 Ω2
𝐸𝐴 = 𝑡 − sen Ω𝑡 − 𝜑 ∙ cos Ω𝑡 − 𝜑
2

2
Ω
𝐸𝐸 = 2𝜋ξ𝑘𝑥𝑚𝑎𝑥
𝜔

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Bibliografía Publicaciones impresas

[1] GARCÍA R. LUIS (1998). Dinámica Estructural Aplicada al Diseño Sísmico. Universidad de los
Andes, Bogotá.