Ejercicios resueltos

Sistemas de control
Métodos de Control

Clase 11

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SOLUCIÓN:
Lo primero que haremos será reacomodar un poco el diagrama de bloques del sistema de
control a estudiar, obteniendo lo siguiente:

Se nos pide calcular las constantes del compensador ( Gc (s) ) y se nos indica un punto de
operación (dado por las constantes de amortiguamiento y la frecuencia natural).
El coeficiente de
amortiguamiento nos define la
recta que parte del origen y tiene
un ángulo respecto de la
horizontal,
𝜉 = cos 𝜃
Para conocer la parte REAL de
nuestro “punto de operación”
debemos multiplicar la
frecuencia natural por el
coeficiente de amortiguamiento,
𝜎 = − 𝜉 ∗ 𝑤𝑛

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Antes de avanzar es conveniente ubicar este punto de operación ( o polo a lazo cerrado
deseado ) y la gráfica del lugar de las raíces, sin tener en cuenta el compensador, ya que
nos permitirá tener una idea de qué tan alejados está nuestro sistema actual y la razón por
la cual elegimos compensar.

Vemos en la imagen el lugar de las

raíces de la planta G(s) a lazo
cerrado, sin tener en cuenta el
compensador.
Vemos que el lugar de las raíces del
sistema tiene polos a lazo cerrado
que no pasan por el lugar pedido, por
lo cual podemos afirmar: Que el
sistema no va a responder de la
manera que es solicitada, de ahí
que se deba agregar un elemento
que modifique ese
comportamiento, para así lograr
que a lazo cerrado el POP.
Pertenezca al lugar de las raíces.

Para Lograr que el POP. Pertenezca al lugar de las raíces tenemos que plantear la
condición de fase, desde los polos y ceros que tenemos en nuestro sistema al POP. De
esta manera determinaremos, en principio, la fase que debe aportar el compensador y
con ello determinaremos la ubicación del POLO-CERO del mismo.

De nuestro sistema sólo

conocemos los polos de G(s), por lo
tanto calculamos el lugar de las
raíces desde ellos al POP. y
determinamos la fase que debe
aportar el compensador (𝜸𝑐 )

∑ ≮ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ ≮ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = 180º

∝1 + ∝2 + 𝜸𝒄 = 180
120º + 100.93º + 𝜸𝒄 = 180

𝜸𝒄 = − 𝟒𝟎. 𝟗𝟑º
Fase del compensador

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Conociendo la fase del compensador podemos conocer la ubicación del par POLO-CERO
del compensador, o por lo menos saber cuál de los dos debería estar más cerca del origen
para garantizar que la fase del compensador sea negativa (El cero queda más cerca del
origen).
Ahora tenemos dos opciones para la ubicación del par POLO-CERO del compensador:

 Ubicarlos de manera arbitraria, tal que cumplan la fase necesaria,

 O utilizar la cancelación POLO-CERO si es posible.

En este ejemplo se optará por la opción de cancelación POLO-CERO,

Como sabemos que el Cero debe quedar más cerca del origen, lo colocamos “pisando” o
muy próximo al polo de la planta G(s) ubicado en s = - 1 , con esto y con la fase que nos
debe aportar el compensador, determinamos la ubicación del polo del compensador (sobre
el eje real).

Verificar que 𝛾𝑐 = 𝛼𝑐 − 𝛽𝑐 = − 40.93

Con la distribución de polos y ceros mostrada arriba podemos asegurar que el lugar de las
raíces nuevo, ahora sí tendrá al punto de operación (POP.) como raíz a lazo cerrado (Se
puede verificar planteando la condición de fase para esta nuevo distribución para
corroborar).

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Con los datos de la ubicación del par POLO-CERO, podemos reescribir la función
transferencia del compensador,
1
𝑇1 ∗ 𝑠 + 1 𝑇1 ∗ (𝑠 +
)
𝑇1
𝐺𝐶 (𝑠) = −→ 𝐺𝐶 (𝑠) =
𝑇2 ∗ 𝑠 + 1 1
𝑇2 ∗ (𝑠 + )
𝑇2
1
𝑇1 ∗ (𝑠 + ) 𝑇1 ∗ (𝑠 + 1) 1 ∗ (𝑠 + 1)
𝑇1
𝐺𝐶 (𝑠) = == 𝐺𝐶 (𝑠) = −→ 𝐺𝐶 (𝑠) =
1 𝑇2 ∗ (𝑠 + 3) 0.33 ∗ (𝑠 + 3)
𝑇2 ∗ (𝑠 + )
𝑇2
(𝒔 + 𝟏)
𝑮𝑪 (𝒔) = 𝟑 ∗
(𝒔 + 𝟑)

Quedando nuestro sistema de la siguiente manera,

Nos resta determinar la ganancia necesaria para alcanzar el POP., para lo cual utilizaremos
la condición de Módulo, con los valores de las longitudes de las rectas que unen polos y
ceros al POP (mostradas en la gráfica anterior).
𝐿1 ∗ 𝐿2 ∗ 𝐿𝑃𝐶
𝐾𝑇 = −→ 𝑲𝑻 = 𝟖. 𝟗𝟔
𝐿𝐶𝐶
Siendo KT, la multiplicación de todas las ganancias en la cadena directa
𝐾𝑇 = 𝐾 ∗ 𝐾𝐺𝐶(𝑠) ∗ 𝐾𝐺(𝑠) −→ 8.96 = 𝐾 ∗ 3 ∗ 10 −→ 𝑲 = 𝟎. 𝟑

Con todos los datos obtenidos podemos graficar,

Se adjuntan dos posibles códigos para ver tanto el lugar de las raíces como la respuesta
en el tiempo del sistema de control mostrado.

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Se puede observar la gráfica del lugar de las raíces y la respuesta en el tiempo obtenidas,

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SOLUCIÓN:

Lo primero que debemos realizar es graficar el lugar de las raíces sin tener en cuenta el
controlador ya que conocemos el punto de operación.

Siendo el POP.,

𝑠 = −2 ± 𝑗 2 ∗ √3
𝒔 = −𝟐 ± 𝒋 ∗ 𝟑. 𝟒𝟔

Vemos que el POP. pertenece al lugar de

las raíces (se cumple la condición de
fase), entonces ahora estamos en
condiciones de calcular la ganancia
necesaria para alcanzar dicho punto.
Utilizando la condición de Módulo, nos
queda que la ganancia necesaria para
alcanzar el POP. es,
𝐾𝑇 = 𝐿1 ∗ 𝐿2

𝐾𝑇 = √22 + 3.462 ∗ √22 + 3.462

𝑲𝑻 = 𝟒
Siendo Kt la multiplicación de las ganancias en cadena directa, tenemos
1
𝐾𝑇 = 𝐾 ∗ 16 −→ 𝐾 = −→ 𝑲 = 𝟎. 𝟐𝟓
4
Entonces el sistema que estamos probando ahora es (sin agregar aún el compensador),

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Como el enunciado nos habla de error estático de velocidad, veamos antes de diseñar el
controlador, cómo responde el sistema sin él (sin el compensador).

Se puede observar que para una entrada Rampa Unitaria el sistema planteado tiene un
error = 1 ,Por lo tanto NO CUMPLE el requisito de error de velocidad pedido:
1 1
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟𝑃𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 = = −→ 𝒆𝒓𝒓𝒐𝒓𝑷𝒆𝒅𝒊𝒅𝒐 = 𝟎. 𝟎𝟓
𝐾𝑣 20
Esto podríamos haberlo visto interpretando la “Tabla de error”, ya que tenemos un sistema
N=1 para entrada rampa Unitaria.
1 1
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟𝐴𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙 = −→ 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟𝐴𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙 =
𝐾𝑣 lim 𝑠 ∗ 𝑘 ∗ 𝐺(𝑠)
𝑠→0

1
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟𝐴𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙 = −→ 𝒆𝒓𝒓𝒐𝒓𝑨𝒄𝒕𝒖𝒂𝒍 = 𝟏
16
lim 𝑠 ∗ 0.25 ∗
𝑠→0 𝑠 ∗ (𝑠 + 4)

Para poder salvar esta situación particular, ya que el punto de operación pertenece al lugar
de las raíces y responde como se pide (salvo por el error), debemos agregar el
compensador de manera que no modifique demasiado el lugar de las raíces (ya que sólo
se pretende modificar el error no así la respuesta en el tiempo que es correcta).

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Para esto nos basaremos en una cualidad que tienen estos sistemas y que se mencionó
brevemente en otros ejercicios realizados del Método de Lugar de raíces:
Para cada punto de operación pedido (Polo a lazo cerrado deseado), debemos hacer
cumplir la condición de fase,

∑ ≮ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ ≮ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = 180º

Teniendo en cuenta que los sistemas reales pueden tener variaciones debido a
simplificaciones, incertidumbres o mismo desgaste de los componentes, en realidad se
acepta que la condición de fase se cumpla de manera aproximada,

∑ ≮ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ ≮ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = 180º ± 5º

Por lo tanto se acepta una diferencia de no mayor a 5 grados. Aprovechando esa diferencia
podemos agregar un compensador que nos proporcione una FASE no mayor a 5 grados y
así asegurarnos de no modificar mucho el lugar de las raíces.
Como sabemos que agregaremos un compensador y sabemos el error que debemos
esperar (y su constante de error de velocidad Kv) siendo un sistema N=1,

1
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟𝑃𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 =
𝐾𝑣
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∗ 𝑘 ∗ 𝐺𝑐 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)
𝑠→0

𝑠+𝑎 16
20 = lim 𝑠 ∗ 0.25 ∗ ( )∗( )
𝑠→0 𝑠+𝑏 𝑠(𝑠 + 4)
𝑎
20 = −→ 𝟐𝟎 ∗ 𝒃 = 𝒂
𝑏
Por lo tanto eligiendo la ubicación del CERO ( a ), podemos saber que el POLO ( b ) estará
20 veces alejado de éste.
Debemos elegir la ubicación del cero y con ella calcular la ubicación del polo, fijando:

 El cero en s = - 0.1
 El polo se ubicará en s = - 0.1 / 20  s= -0.05

Verificando que esos puntos cumplan la condición de fase

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 ∑ ≮ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ ≮ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = 180º ± 5º

𝛼1 + 𝛼2 + 𝛼𝑐 − 𝛽𝑐 = 180º ± 5º

120 + 60 + 119.4 − 118.4 = 180º ± 5º

𝟏𝟖𝟏º = 180º ± 5º
Por lo tanto, la ubicación de POLO-CERO adoptada se mantiene dentro del rango y cumple
la condición de Fase.
Ahora estamos en condiciones de verificar la respuesta en el tiempo,

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Podemos observar que el error se cumple, y está dentro de las especificaciones pedidas.
Podemos observar, además, que el sistema se volvió un poco más lento, veamos la gráfica
del lugar de las raíces para observar bien qué es lo que pasó.

Podemos ver que al agregar un par POLO-CERO que no se cancelan matemáticamente

(ya que no están exactamente en el mismo lugar ambos), aparece una tercer rama cerca

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del origen que vuelve un poco más lenta la respuesta del sistema…esto podría ser un
problema o no, depende de nuestros requerimientos. En este caso el error esperado a lazo
cerrado era muy exigente. Para ver cómo varía el lugar de las raíces, el error y el tiempo de
asentamiento podremos variar la ubicación del par POLO-CERO del compensador
(siempre que respete la condición de fase y lo solicitado) llegando a una solución de
compromiso entre todos los parámetros.

TENER EN CUENTA
Éste es el caso más real, ya que una cancelación exacta (como veníamos realizando) es
posible de manera matemática pero en la realidad los parámetros que definen los polos y
ceros no son fácilmente medibles y además, éstos pueden variar durante la vida del
dispositivo diseñado, por lo tanto la condición de fase siempre se va a cumplir de manera
aproximada.

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SOLUCIÓN:
Lo primero que tenemos que tener en cuenta es que se nos indica la función transferencia
de la planta a lazo abierto, la cual debemos controlar. Quedándonos el sistema
realimentado de la siguiente manera,

En principio utilizaremos un control proporcional para estudiar cómo se está comportando

el sistema en la configuración actual y por condición de fase veremos qué deberemos
agregar.
Sabemos que las especificaciones en el tiempo nos definen el POP.(punto de operación),
𝝃 ≥ 𝟎. 𝟔
4 4 4
𝑡𝑠 = −→ ≥ −→ | 𝝃 ∗ 𝒘𝒏 | ≥ 𝟑
|𝜉 ∗ 𝑤𝑛 | 3 |𝜉 ∗ 𝑤𝑛 |

Graficando la zona que nos definen las especificaciones y el sistema mostrado para una
ganancia proporcional (Control proporcional), Podemos ver que el sistema tiene dos ramas
dominantes (que están cerca del origen) y éstas no se encuentran dentro de la zona
delimitada por las especificaciones, por lo que podemos concluir que un control proporcional
no es suficiente para cumplir con lo solicitado.

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Para poder encontrar el controlador adecuado, podemos adoptar el punto de operación
(POP.) dentro de la zona delimitada por las especificaciones y calcular por condición de
fase, qué tipo de control debemos agregar.

𝒔𝑷𝑶𝑷 = −𝟑 ± 𝟒 ∗ 𝒋

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 ∑ ≮ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ ≮ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = 180º

𝛼1 + 𝛼2 + 𝛼3 + 𝜸𝒄 = 180º

126.9 + 104 + 53.1 + 𝜸𝒄 = 180º −→ 𝜸𝒄 = −𝟏𝟎𝟒

Por lo tanto necesitamos un controlador que nos aporte una fase negativa de 104º
En este caso podríamos agregar un control “Proporcional-Derivativo” ya que cumpliría con
la fase negativa necesaria.
Control PD
𝑲𝑷
𝐺𝑃𝐷 = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 ∗ 𝑠 −→ 𝑮𝑷𝑫 = 𝑲𝑫 ∗ (𝒔 + )
𝑲𝑫
Como este control nos agrega un cero, podríamos ubicarlo sobre la recta real variando los
valores de las ganancias. En nuestro caso, optaremos por colocarlo “pisando” o muy cerca
del polo ubicado en s = - 2

𝐾𝑃
𝐺𝑃𝐷 = 𝐾𝐷 ∗ (𝑠 + ) −→ 𝑲𝑫 ∗ (𝒔 + 𝟐)
𝐾𝐷
Ya definido el controlador “Gc (s)” y teniendo la planta “G(s)”, calculamos por condición de
módulo la ganancia necesaria que nos resta por determinar.
𝐿1 ∗ 𝐿2 ∗ 𝐿3
𝐾𝑇 =
𝐿𝑐

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 √32 + 42 ∗ √12 + 42 ∗ √32 + 4
𝐾𝑇 = −→ 𝑲𝑻 = 𝟐𝟓
√12 + 42
Siendo la ganancia total “Kt” la multiplicación de las ganancias de la cadena directa,

𝐾𝑇 = 𝐾𝐺𝐶 ∗ 𝐾𝐺
25 = 𝐾𝐷 ∗ 5 −→ 𝑲𝑫 = 𝟓
Y como sabemos que el controlador es,
𝐾𝑃
𝐺𝑃𝐷 = 𝐾𝐷 ∗ (𝑠 + ) −→ 𝑲𝑫 ∗ (𝒔 + 𝟐)
𝐾𝐷
Podemos estimar que Kp = 10

Notar que nuestro sistema ahora queda determinado de la siguiente manera,

Podemos ver que el cero está

ubicado en s = -2 , pero no podemos
eliminar por completo la tercer rama.
Si hubiésemos elegido el cero
levemente desplazado de esta
posición, podríamos hacer visto con
mayor claridad la tercer rama (tal y
como se mostró en el ejemplo anterior). Ahora bien, esto puede ser un problema o no ya
que no existe mucha diferencia en el tiempo de establecimiento y cumpliríamos con todo lo
solicitado,
Vemos que el lugar de las raíces pasa por el 𝒔𝑷𝑶𝑷 = −𝟑 ± 𝟒 ∗ 𝒋

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Siendo la respuesta en el tiempo la siguiente,

Podemos ver que ts< 4/3

segundos
y el coeficiente de
amortiguamiento de 0.6, nos
representa un overshoot de
Mo = 9.48%

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SOLUCIÓN:
Lo primero que tenemos que estudiar es el sistema realimentado con una ganancia
proporcional y verificar si cumple con las especificaciones pedidas.

Podemos sacar las siguientes

conclusiones:

 Se define una región de

especificaciones determinada
por la constante de
amortiguamiento,

 Podemos mantenernos
dentro de dicha zona
solamente con un control
Proporcional

 Podemos asegurar que el

error para entrada escalón
será distinto de cero. Esto se
debe a que el sistema;
1) Es estable a lazo cerrado,
2) Tiene realimentación
Unitaria, H = 1
3) Es Tipo N=0
4) Por lo tanto error=1 / (1+
Kp)

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Podemos probar la respuesta del sistema para una entrada escalón y verificar lo que
acabamos de afirmar (Para cualquier valor de ganancia ya que cualquiera se mantiene
dentro de la zona de especificaciones).

Por lo tanto, vemos que el controlador que debemos agregar tiene que tener un POLO en
el origen, entre nuestras opciones se encuentran:

 Control Integral ( I ): Podríamos usarlo pero tenemos que tener en cuenta que
vuelve al sistema muy lento. No tenemos requerimientos de tiempo, pero trataremos
de que no empeore respecto a lo que tenemos. NO VAMOS A UTILIZARLO.

 Control Proporcional-integral ( PI ): Este control nos agrega un Polo en el origen

y un CERO, que podremos ubicarlo sobre la recta real variando la ganancia.
𝑲
𝐾𝐼 𝐾𝑃 ∗ 𝑠 + 𝐾𝐼 𝑲𝑷 ∗ (𝒔 + 𝑲 𝑰 )
𝑷
𝐺𝑃𝐼 = 𝐾𝑃 + −→ 𝐺𝑃𝐼 = −→ 𝑮𝑷𝑰 =
𝑠 𝑠 𝒔

 Control proporcional – Integral – Derivativo ( PID ): En este caso, este control

nos agrega un POLO en el origen y dos CEROS. Podríamos utilizarlo pero vamos a
optar primero por utilizar el PI que es más sencillo, de no cumplir lo solicitado
volveremos al PID.

Como vamos a utilizar un control “PI”, podemos iniciar por suponer un valor para el cero, ya
que podemos ubicarlo en cualquier lugar de la recta real, vamos a colocar el CERO encima
del POLO ubicado en s = - 2 , quedando el sistema planteado de esta manera,

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Siendo la gráfica del lugar de las raíces la siguiente,

Podemos elegir el punto extremo de la zona de especificaciones y determinar la ganancia

necesaria para alcanzarlo (mediante condición de Módulo).
Por ejemplo para algún de ganancia dentro de la zona de especificaciones la respuesta
en el tiempo es la siguiente,
Adptando Kp = 24.5 (verificar que pertenece a la región pedida)

Podemos observar:

 Que el error es = 0 para una entrada escalón

 El coeficiente de amortiguamiento define un máximo overshoot aceptable que
también cumple.

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Page 21 of 28
SOLUCIÓN:
Lo primero que debemos hacer es estudiar el comportamiento de la planta a alzo cerrado
con un control proporcional y ver en qué medida cumple o no con los requerimientos.

Sabiendo que
𝝃 ≥ 𝟎. 𝟔
4 4 4
𝑡𝑠 = −→ ≥ −→ | 𝝃 ∗ 𝒘𝒏 | ≥ 𝟓
|𝜉 ∗ 𝑤𝑛 | 5 |𝜉 ∗ 𝑤𝑛 |
Error_escalón = 0

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Podemos ver que nuestro lugar de raíces tiene 3 ramas, dos de las cuales no entran dentro
de la zona definida por las especificaciones (sus polos a lazo cerrado dominantes se
encuentran muy lejos), si probamos la respuesta en el tiempo veremos que no cumplimos
ninguno de los requisitos pedidos.
Para poder diseñar el controlador debemos elegir un punto dentro de la zona que definen
las especificaciones; en nuestro caso elegiremos por simplicidad el punto (de la intersección
de las rectas)

𝒔𝑷𝑶𝑷 = −𝟓 ± 𝟔. 𝟔𝟕 ∗ 𝒋
Si Realizamos la condición de fase a ese punto podremos estimar la fase necesaria que
debe aportar el controlador para alcanzar dicho punto. Ya sabemos de antemano que
necesitamos un polo en el origen ya que nuestro sistema así como está planteado:

 Estable a lazo cerrado

 Realimentación Unitaria Error_ escalón = 1 / (1 + Kp)
 Tipo N = 0
Por lo tanto tendremos que elegir entre:

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  Control Integral ( I ), control Proporcional-Integral ( PI ) y Control Proporcional-
Integral-Derivativo ( PID )

∑ ≮ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ ≮ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = 180º

137.47 + 112.47 + 53.14 + 𝜸𝒄 = 180

𝜸𝒄 = −𝟏𝟐𝟑 º

La condición de fase nos indica que tenemos que agregar un controlador con una fase
Negativa muy grande, analicemos las 3 posibilidades de control que planteamos:

 Control I (integral): sólo nos agrega polo en el origen, esto quiere decir que sólo
agrega fase “positiva” (sumado a que vuelve al sistema lento). Por lo tanto, NO LO
USAREMOS
 Control PI (Prorporcional-Integral): este control nos agrega un POLO en el origen
(fase positiva) y un CERO (fase negativa), por lo que para poder cumplir con el
ángulo pedido:
𝜸𝒄 = < 𝒑𝒐𝒍𝒐− < 𝑪𝒆𝒓𝒐
−𝟏𝟐𝟑 = 𝟏𝟐𝟔. 𝟖𝟔 − < 𝑪𝒆𝒓𝒐

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 Por lo tanto el ángulo del cero sería de < 𝑪𝒆𝒓𝒐 = 𝟐𝟒𝟗. 𝟖𝟔
Con lo cual sería un ángulo imposible de lograr. NO USAREMOS ESTE CONTROL
 Control PID (proporcional-integral-Derivativo): este control nos agrega DOS
CEROS y un POLO en el origen, por lo que podríamos cumplir con el requisito de
fase que el control PI no podía lograra. USAREMOS ESTE CONTROL.
Ya que podemos elegir la ubicación de los ceros (ya que el polo está fijo en s = 0), éstos
pueden ser imaginarios o reales, pero por conveniencia vamos a colocar los mismos sobre
la ubicación de los polos complejos de la planta, tal y como se muestra en la imagen.

Al colocar los CEROS sobre los POLOS complejos, lo que estamos haciendo es anular el
efecto de los mismos (VERIFICAR CONDICIÓN DE FASE). Como los polos complejos los
genera la planta, el controlador deberá tener la misma forma para poder garantizar los
mismos polos.
Por lo tanto,

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 𝐾𝐼
𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 ∗ 𝑠
𝑠
𝑲𝑷 𝑲
𝐾𝐷 ∗ 𝑠2 + 𝐾𝑃 ∗ 𝑠 + 𝐾𝐼 𝑲𝑫 ∗ (𝒔𝟐 + ∗ 𝒔 + 𝑰)
𝑲𝑫 𝑲𝑫
𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = −→ 𝑮𝑷𝑰𝑫 (𝒔) =
𝑠 𝒔

Recordando que la planta G(s) es igual a

3
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 10) ∗ (𝑠2 + 2 ∗ 𝑠 + 10)
Y como debemos lograr que los CEROS imaginarios de Gpid(s) sean igual a los POLOS
imaginarios de G(s)
𝐾𝑃 𝐾𝐼
(𝑠2 + ∗ 𝑠 + ) = (𝑠2 + 2 ∗ 𝑠 + 10)
𝐾𝐷 𝐾𝐷
Por lo que se puede deducir que
𝑲𝑷 𝑲𝑰
=𝟐 = 𝟏𝟎
𝑲𝑫 𝑲𝑫

Por condición de módulo se determinará la constante faltante y con ella quedará

totalmente definido el controlador,
𝐿𝑃1 ∗ 𝐿𝑃2 ∗ 𝐿𝑃𝐶 ∗ 𝐿𝑃3
𝐾𝑇 =
𝐿𝐶1 ∗ 𝐿𝐶2

√42 + 3.672 ∗ √42 + 9.672 ∗ √52 + 6.672 ∗ √52 + 6.672

𝐾𝑇 = −→ 𝑲𝑻 = 𝟔𝟗. 𝟓
√42 + 3.672 ∗ √42 + 9.672

Siendo la multiplicación de las ganancias de la cadena directa,

𝐾𝑇 = 𝐾𝐺𝑃𝐼𝐷 ∗ 𝐾𝐺

8.34 = 𝐾𝐷 ∗ 3 −→ 𝑲𝑫 = 𝟐𝟑. 𝟏𝟕

Por lo tanto ya queda definido totalmente nuestro sistema compensado,

𝑲𝑫 = 𝟐𝟑. 𝟏𝟕
𝐾𝑃
=2 −→ 𝑲𝑷 = 𝟒𝟔. 𝟑𝟒
𝐾𝐷
𝐾𝐼
= 10 −→ 𝑲𝑰 = 𝟐𝟑𝟏. 𝟕
𝐾𝐷

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Graficando el lugar de las raíces,

Graficando la respuesta en el tiempo obtenemos,

Podemos observar que se cumplen las
especificaciones pedidas,

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Siendo las especificaciones pedidas (vemos que se cumplen todas),

𝝃 ≥ 𝟎. 𝟔 −→ 𝒚 (𝒑𝒊𝒄𝒐) < 1.1 (la altura del pico)

4
𝑡𝑠 ≤ −→ 𝒕𝒔 ≤ 𝟎. 𝟖 𝒔𝒆𝒈𝒖𝒏𝒅𝒐𝒔
5
Error_escalón = 0

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