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    Problema B-3-13

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    U.M.S.A.

    FACULTAD DE INGENIERIA

    Considere el sistema que se muestra en la figura 3-42. Un servomotor cc.


    controlado por inducido mueve una carga con un momento de inercia . El par
    desarrollado por el motor es T. el momento de inercia del rotor del motor es .
    Los desplazamientos angulares del rotor del motor y del elemento de carga son
    respectivamente. La razón de engranajes es

    ( )
    Obtener la función de transferencia ( )

    Analizamos el sistema eléctrico:


    Sea la corriente i que circula en el circuito mostrado:

    Donde:

    : es el voltaje inducido.

    e: salida del ampliador


    Por lo tanto:

    ( )

    Analizamos el sistema mecánico de rotación:


    Para el momento de inercia del rotor del motor:

    ( )

    Momento de inercia de la carga:

    ( )

    ING. LUCIO MAMANI CHOQUE


    U.M.S.A. FACULTAD DE INGENIERIA

    La relación de los torques , numero de dientes de los engranajes


    ,y de los desplazamientos angulares

    ( )

    ( )

    Además, sea la razón de los engranes.

    Ec. ( ) ( ) en ecuación (3) y ordenando:

    ( ) ( )

    ( ) ( )
    [ ] [ ]

    ( ) ( )
    [ ] [ ] ( )

    Sumando las ecuaciones (2) y (4):

    ( ) ( )
    [ ] [ ]

    Simplificando:

    ING. LUCIO MAMANI CHOQUE


    U.M.S.A. FACULTAD DE INGENIERIA

    ( ) ( )
    [ [ ] ] [ [ ] ] ( )

    O bien:
    ( ) ( )
    [ [ ] ] [ [ ] ] ( )

    Introducimos las variables:

    [ [ ] ]

    [ [ ] ]

    Siendo la inercia de la combinación motor, carga y tren de engranajes.


    Siendo el coeficiente de friccion de la combinación motor, carga y tren de
    engranajes.
    Por lo tanto, la ecuación (5) será:

    ( ) ( )
    ( )

    Además el par para rotar la carga es:

    ( ) ( )
    ( )

    En las ecuaciones (1) y (5):

    ( )

    ( ) ( )
    ( )

    Aplicando la transformada de Laplace:


    ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

    ING. LUCIO MAMANI CHOQUE


    U.M.S.A. FACULTAD DE INGENIERIA

    ( ) ( ) ( ) ( )
    Simplificando y dividiendo (6) entre (7).
    ( )( ) ( ) ( )
    ( ) ( ) ( )

    ( ) ( ) ( )
    ( ) ( ) ( ) ( )

    ( )( ) ( )
    ( ) ( ) ( )
    Por lo tanto:

    𝚯(𝒔) 𝒌𝟏 𝒌𝟐
    𝑬𝒊 (𝒔) 𝒔(𝑳 𝒔 𝑹)(𝑱𝟏 𝒔 𝒃𝟏 ) 𝒔𝒌𝒌𝟐

    ING. LUCIO MAMANI CHOQUE

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