Automatización e Integración

de la Producción Industrial

Prof. George Power Porto

gepower@correo.ulima.edu.pe
 Elementos del control automático

Perturbaciones

Actuador
Proceso Sensor/
(accionador) Transductor

Mando de potencia Acondicionador

(pre-accionador) /Transmisor

Interfaz Interfaz
de Controlador de
Salida Entrada

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 2

 Función del sensor/transductor

Variable:
– temperatura
– presión
– caudal
– nivel
– pH Sensor/
Proceso – peso transductor
– corriente
– tensión
– radiación
– etc.
Señal
eléctrica
6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 3
 Tipos de señales

ƒ Digital (discreta): ƒ Analógica:

} No lleva información } Sí lleva información de
en su valor. la variable medida en
} Representa dos su valor.
estados posibles: } Representa “infinitos”
ƒ Abierto/Cerrado estados posibles:
ƒ Si/No ƒ Temperaturas: 0-100 °C
ƒ O/1 ƒ Presión: 1 a 10 psi
ƒ Positivo/Negativo ƒ Peso: 50 a 150 kg
ƒ Presente/Ausente ƒ Apertura: 0-100%
ƒ etc. ƒ etc.

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 4

 Señales digitales

5-
Señal
eléctrica
threshold (umbral)

0-
t
0 1 0 1 0 1 0 0

Información
Información 1-
0-
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 Señales analógicas

V
5-
Señal 4-
eléctrica
3-
2-
1-
0-
t
V: 0.0 2.6 4.0 2.2 4.1 5.8 3.5 3.0 2.2
Información
Información
°C: 0 52 80 44 81 116 70 60 44

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 6

 Sensores activos

Tipo Principio físico Aplicaciones

Termo- Fuerza electromotriz producida Temperatura
eléctrico entre dos metales diferentes
(termocupla)

Piezo- F.e.m. producida cuando se aplica Cambios de presión,

eléctrico fuerza o presión a ciertos cristales aceleración, vibración,
sonido

Foto- Tensión producida en un elemento Luz, presencia,

voltaico semiconductor cuando incide posición
radiación en éste

Electro- Tensión producida por un Velocidad, flujo,

dinámico generador en movimiento posición

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 7

 Sensores pasivos

Propiedad Principio físico Aplicaciones

Resistencia Varía con la temperatura Temperatura (RTD, ECT),
(termorresistencia +, termistor –) flujo (MAF)
Varía con la posición del cursor de Desplazamiento
un potenciómetro
Varía con la intensidad de luz (mat. Detección e intensidad de
fotoconductores) luz
Capacitancia Varía con la distancia de las placas Desplazamiento, presión
de un condensador
Depende del dieléctrico entre dos Nivel de líquido
cilindros concéntricos
Inductancia Depende del mov. de una barra de Desplazamiento, posición,
alta permeabilidad fuerza
Diferencia de tensiones de dos LVDT: desplazamiento,
bobinas depende de la posición del posición, presión, fuerza
núcleo de hierro

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 8

 Características estáticas

ƒ Exactitud: Medida de la desviación del valor real de la

medición
ƒ Precisión: Medida de la dispersión entre mediciones
ƒ Rango: Diferencia entre mayor y menor valor medible
ƒ Resolución: Mínima diferencia entre lecturas
ƒ Sensibilidad: Relación entre señal de salida por unidad
de entrada (magnitud medida)
ƒ Repetibilidad: Desviación entre varias mediciones a lo
largo del tiempo
ƒ Linealidad: Grado de relación lineal entre variable
medida y señal de respuesta
ƒ Ruido: Nivel de señal extraña que acompaña a una
medición Æ S/N = 20 log(Vs/Vn)

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 9

 Características dinámicas

ƒ Velocidad de medición o tiempo de

respuesta
ƒ Estabilidad en medio ambiente
(temperatura, vibración, EMI)
ƒ Histéresis (error en medición creciente o
decreciente)
Señal de salida

Error

Magnitud medida

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 10

 Termocuplas o termopares

Unión fría Unión caliente

(de referencia) (de medición)

Tensión generada:
Efecto Seebeck (1821): 10 - 50 mV
Por un circuito formado por dos
metales distintos con uniones a
distinta temperatura, se genera
una corriente cuya f.e.m. está en
función de la temperatura.

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 11

 Características

ƒ Exactitud : 1 - 3%
ƒ Sensibilidad: baja (µV/°C)
ƒ Rango: –270 a 1800 °C (distintos materiales)
ƒ Respuesta : lenta ( > 1 s)
ƒ Linealidad : no muy buena

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 12

 Tipos de termocuplas

Tipo Composición Rango °C

B PtRh6 / PtRh30 0 a 1820
E Cromel / Constantan –270 a 1000
J Fe / Constantan –210 a 1200
K Cromel / Alumel -175 – 1370
R Pt / PtRh13 –50 a 1760
S Pt / PtRh10 –50 a 1760
T Cu / Constantan –270 a 400

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 13

 Termómetros de resistencia (RTD)

ƒ Principio: La resistencia de
un metal aumenta casi
linealmente con la temperatura
ƒ Materiales:
} Pt (más usada: 100 Ω,
también 200 y 400 Ω)
} W (Temp. altas)
} Otros: Cu, Ni, Fe-Ni
ƒ Pendiente: positiva
ƒ Linealidad: buena
ƒ Autocalentamiento: bajo

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 14

 Tipos de RTDs

ƒ Alambre enrollado (wound coil)

} Masivo

} Mayor estabilidad (vibración, choque térmico,

etc.)
ƒ Film metálico (thin film)
} Fabricado sobre sustratos de

semiconductores
} Mayor resistencia

} Respuesta rápida

} Bajo costo

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 15

 Sensores de fuerza y presión

ƒ Galgas
extensiométricas
(strain gage)
} Tensión mecánica Æ
R = f(F)
ƒ Estado Sólido
} Efecto piezoeléctrico
(materiales
cerámicos)
} Rpta.: Carga eléctrica
Æ Voltaje
} Alta sensibilidad
} Respuesta rápida

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 16

 Sensores de caudal

ƒ Presión diferencial (Venturi, placa de

orificio, Pitot)
ƒ Ultrasónicos
ƒ Efecto Doppler
ƒ Electromagnéticos
ƒ Turbina
ƒ Resistencia
ƒ Efecto Coriolis
ƒ Vórtex

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 17

 Sensores de nivel

Hidrostático Ultrasónico

Magnético

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 18

 Sensores de nivel

Ejm.:
Sensor óptico
(digital)

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 19

 Sensores de posición y presencia

Interruptores de fin de
carrera (limit switches)

Sensores inductivos
de proximidad

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 20

 Acondicionamiento de señal

ƒ Compensación (puente Wheatstone,

puentes de C.A.)
ƒ Amplificación
ƒ Linealización
ƒ Conversión (V/I, I/P, D/A, A/D)
ƒ Atenuación
ƒ Filtrado
ƒ Modulación
ƒ Muestreo y retención
ƒ Multiplexado
6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 21
 Ejm.: Compensación de celdas de
carga

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 22

 Ejm.: Conversión A/D con
multiplexado

Muestreo
Muestreoyy
Multiplexor
Multiplexor retención
retención
Entradas
analógicas

Secuencia
de señales Conversión
Conversión
digitalizadas A/D
A/D

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 23

 Función del Controlador

al proceso del proceso

Interfaz Unidad
Unidadde
de Interfaz
de de
salida Control
Control entrada

Función: Procesamiento y análisis de la información

proveniente del proceso para tomar una decisión que
luego enviará en forma de señal eléctrica al actuador a
través del mando de potencia

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 24

 Controladores dedicados

ƒ Circuitos o módulos dedicados especiales para

temperatura, presión, flujo, nivel, tiempo, etc.
ƒ No programable (sólo selección)
ƒ Pueden incluir: Pantalla, algoritmos de control
(PID), entradas y salidas, comunicaciones e
integración con otros dispositivos.

Controlador Interfaces E/S

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 25
 Ejm.: Módulos de control de
temperatura

Controladores de
temperatura para
calentadores, hornos,
enfriadores, etc.
• salidas digitales y
analógicas
• acepta entradas de
termocuplas, RTDs, IR y
dispositivos de 0 ... 50
mV
• salidas de 12 V para
relés de estado sólido
• auto sintonización fácil
de PID
• pantalla LED de fácil
lectura.

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 26

 Autómata o controlador lógico
programable (PLC)
ƒ Introducción en los 60s para
eliminar el gran costo de
reemplazar los sistemas de
control electromecánico basado
en relés y contactores (vida corta,
menos confiables, alta
complejidad de diseño y
mantenimiento).
ƒ Fácilmente (re)programable para
cualquier tarea.
ƒ Compacto y robusto, ideal para
ambientes hostiles en la industria.
ƒ Muy confiable y larga vida.
ƒ Control de múltiples variables
simultáneamente.
ƒ Variedad de modelos y precios
desde unidades compactas 8-16
E/S hasta sistemas modulares
con miles de señales de E/S,
comunicaciones en sistemas
distribuidos y redes industriales.

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 27

 Estructura de un PLC

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 28

 Programación

Lenguajes
Lenguajesde
deprogramación
programación
de
dePLC
PLCsegún
segúnIEC
IEC1131-3
1131-3

Lenguajes
Lenguajes Lenguajes
Lenguajes
verbales
verbales gráficos
gráficos

SFC
SFC (diagrama
(diagrama de
de
funciones
funciones secuenciales)
secuenciales)

IL
IL (lista
(lista de
de ST
ST (texto
(texto FBD
FBD (diagrama
(diagrama de
de LD
LD (diagrama
(diagrama
instrucciones)
instrucciones) estructurado)
estructurado) función
función de
de bloques)
bloques) de
de escalera)
escalera)

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 29

 Ejemplos: Allen-Bradley serie Logix

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 30

 Ejemplo: Siemens SIMATIC

S7-300

S7-200

C7-636 con teclado

y touch screen
S7-400 con
módulos de E/S

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 31

 Computador Personal (PC)

Desde su introducción en los 70s se han convertido en un instrumento

valioso e indispensable en la oficina, planta, laboratorio, escuela, hogar,
etc. La ley de Moore, predice desde hace 40 años el crecimiento
exponencial de la capacidad de procesamiento y disminución del precio.

Fuente: www.intel.com

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 32

 Evolución del CPU

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 33

 Comparación PC/PLC

PC: PLC:
ƒ Por lo general uso en oficina, sala ƒ Por lo general uso en planta y
de control o laboratorio. ambientes hostiles.
ƒ Mayor cantidad de dispositivos ƒ Compacto y modular.
(pantalla, teclado, mouse, puertos, ƒ Menos dispositivos externos pero
comunicación), pero requiere actualmente.
tarjetas especiales de E/S para ƒ Integrable en redes industriales
señales de control. (buses de campo) con otros
ƒ Gran capacidad de controladores y PCs.
almacenamiento (memoria RAM, ƒ Menos capacidad de
discos duros, CD, DVD, etc.) almacenamiento
ƒ Alta velocidad pero no opera en ƒ Software más compacto, capaz de
tiempo real (puede “colgarse” en procesar múltiples señales en
tareas banales), salvo si usa tiempo real y con alta velocidad.
módulos especiales para control.
ƒ Muy confiables (MTBF > 5 años)
ƒ Software más complejo, mayor
posibilidad de error, menos
confiable.

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 34

 Ejemplos de aplicación

ƒ Sala de Control
} Instrumentos
} Controladores
} Logging (adquisición,
tratamiento, registro,
presentación)
ƒ Supervisión
} Sistemas de control
distribuidos (DCS)
} Ayuda al operador (HMI)
} Adquisición y registro
} Eventos y alarmas

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 35

 Ejemplos de PCs industriales

2
2 (1) Panel PC, (2) Rack PC y (3) Microbox PC
Fuente: www.automation.siemens.com

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 36

 Mando de potencia y actuador

al proceso

Interactúa con el proceso

para lograr el cambio o
tendencia requerida.
Actuador
Actuador

Elementos de ajuste

Mando
Mandodede
Potencia
Potencia Suministra la energía
necesaria para que el actuador
funcione: (eléctrica, mecánica,
hidráulica, neumática,...)

del controlador

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 37

 Relés o contactores (relays)

Interruptores de bobina o de estado sólido

activados por una señal eléctrica de control
para la conexión o desconexión de
cicuitos, señales, lámparas, motores, etc.
Pueden conectarse normalmente abiertos
o cerrados, también con retención
(latching). Existen en diversos tamaños
según la potencia y el número de
contactos.

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 38

 Estructura interna

Contacto normal-
mente cerrado
(NC) Placa con
resorte de lámina

Contacto normal-
mente abierto
(NO)

Alimentación de
señal al actuador
(COM)

Bobina
10 – 30 mA
(COIL) Alimentación de
señal de control
5 – 30VDC
(INPUT)

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 39

 Transductor I/P (IP pressure to current
transducer)

Provee la comunicación entre el controlador de flujo y la valvula

de control. Convierte una señal eléctrica analógica (típicamente
4-20 mA) en una señal neumática de control (3-15 psig o 6-30
psig).
Montaje en panel
de control

Montaje en campo

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 40

 Variador de frecuencia o velocidad
(variable speed/frecuency drive)

Permite variar la velocidad

de los motores asíncronos
de corriente alterna. Reciben
corriente alterna de la red
(50 o 60 Hz) y entregan
corriente pseudo-alterna de
frecuencia variable en
función de la señal de
control (0-10 V, 4-20 mA u
otras).

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 41

 Ventajas de los variadores de velocidad

ƒ Permiten variar y controlar la velocidad y

el torque del motor
ƒ Permiten un frenado rápido y cambio de
dirección
ƒ Eliminan corrientes inducidas durante el
frenado, pudiendo convertir al motor en
un generador de corriente que se
devuelve a la red.
ƒ Eliminan dispositivos mecánicos (fajas,
reductores) totalmente
ƒ Ahorran energía y tiempo
ƒ Aumentan la seguridad de la operación.

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 42

 Actuadores

ƒ Se denomina actuador o accionador al elemento

final de corrección. Ejemplos:
} Motores
ƒ Velocidad constante (AC)
ƒ Velocidad variable (AC*, DC, paso a paso)
} Bombas
ƒ Centrífugas
ƒ Desplazamiento positivo (engranajes, tornillo, etc.)
} Válvulas
ƒ De diafragma
ƒ Solenoide
ƒ Pistón
} Pistones
ƒ Hidráulicos
ƒ Neumáticos

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 43

 Motores de paso (stepper motor)

Permiten la rotación del eje en incrementos definidos por activación

alternada de los polos del motor. Se utilizan para posicionamiento fino en
escáners, válvulas, robots, etc. Trabajan en lazo abierto sin codificador de
posición (encoder).

Esquema de operación de motores de paso completo y medio paso

Fuente: http://www.eio.com/jasstep.htm

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 44

 Bombas de dosificación (gear pumps)

Utilizan un par de engranajes para el desplazamiento del fluido, generalmente

para convertir potencia eléctrica en presión hidráulica o para dosificación de
líquidos viscosos (bomba de desplazamiento positivo).

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 45

 Válvulas neumáticas de control

Autorregulada
Mariposa
para caudales
pequeños

Globo

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 46

 Estructura interna

No. Parte Material

1 Cuerpo Fundición nodular

2 Bonete Fundición nodular

3 Yugo Fundición nodular

4 Brida Hierro fundido

5 Carcasa superior Acero al carbono

6 Carcasa inferior Acero al carbono

7 Placa del diafragma Hierro fundido

8 Anillo Hierro fundido

9 Resorte Acero cadmiado

10 Vástago del actuador Acero al carbono

11 Vástago de la válvula Acero inox. 304/316

12 Fondo del resorte inf. Hierro fundido

13 Ajustador del resorte Latón

14 Asiento Acero inoxidable 430/316

15 Inserto de la válvula Acero inoxidable 430/316

16 Tuerca del yugo Latón

17 Diafragma Nylon

18 Tuerca del inserto Acero inoxidable 304/316

19 Sello Grafito o teflón

20 Empaquetadura Clingrit

21, 24, 30, 33, 35 Perno Acero carbono galvanizado

22, 25, 34 Empaq. de resorte Acero carbono galvanizado

23, 26, 27 Tuerca Acero carbono galvanizado

28 Indicador Acero inoxidable 304

29 Medidor Aluminio

31 Tornillo del vástago Acero al carbono

32 Sello O-Ring Teflón

36 Arandela del asiento Caucho

37 Placa del nombre Aluminio

Fuente: Esfahan Steam Equipment
38 Pin Aluminio

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 47

 Válvulas solenoide

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 48

 Estructura interna

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 49

 Válvulas “Pinch”

Para aplicaciones con

suspensiones abrasivas y
líquidos corrosivos

Manga de elastómero reforzado

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 50

 Válvulas “pinch”

Con cámara de gas (sin partes móviles)

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 51

 Válvulas Pinch - Ventajas

Patrón de flujo continuo,

aún cuando se reduce el
flujo, reduciendo de este
modo turbulencia y
desgaste

Cuando las partículas abrasivas Cuando las partículas abrasivas

golpean una superficie metálica, la golpean la superficie del elastómero,
energía del impacto es absorbida por la energía del impacto es devuelta a la
el material resultando en un desgaste partícula resultando en menor
prematuro. desgaste (aún comparado con
cerámicos)
6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 52
 Válvulas de compuerta

Neumática Eléctrica

Palanca (mecánica)

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 53

 Pistones neumáticos e hidráulicos

Permiten movimientos de brazos, clapetas o compuertas. Existen con

movimiento lineal (desplazamiento) y rotacional (giro). Los pistones
neumáticos permiten la operación del equipo sin daño mecánico. Los
hidráulicos requieren fuente de potencia (bomba) y válvulas de 3 vías
para el retorno del fluido.

Actuadores neumáticos e hidráulicos

Fuente: www.globalsepc.com

6/23/2006 Automatización (2) - G. Power 54