Control II

Discretizacion
Juan Camilo Cortes Canchimbo Diana Vanessa salas Alfonso
20142205211 20162005283

Resumen Representación con Opam

Restador
Se discretizo el controlador C (s) por los diferentes
metodos de discretización, se tomaron los resulta-
dos que determinaron un controlador estable en Z,
con estos controladores se verifico la respuesta en la
zo cerrado del sistema, se verifico cual de todas las
discretizaciones respondió mejor con respecto a la
respuesta de tiempo continuo, se vario el periodo de
muestreo, determinando a que valor de este los dife-
rentes controladores se hicieron inestables.

Introducción
Figura 1: Restador

Los controladores en tiempo discreto permiten En la figura 1 las resistencias R13, R14, R15, R16
llevar soluciones del dominio continuo, esto es de son de 50kΩ, el sistema presenta equilibrio eléctrico
gran utilidad ya que permite tomar un controlador y matemático. Para las entradas inversora y no
en tiempo continuo y mediante cierta tranforma- inversora de interés la ganancia es 1, cumpliendo
cion implementarlo en el dominio discreto. con A + = A − + 1.
La Discretización es el nombre bajo el cual se realiza
el cambio de dominio de los controladores. En este
informe se realizan la discretizacion de controlado-
Controlador
res por los diferentes métodos posibles, se determi-
nara el periodo de muestreo correcto para los mis-
mos y los limites de este para que los controladores s + 2/3
C (s) = −6 (2)
en tiempo discretos sean estables. s +6

Considerando el sistema de lazo cerrado, con tf:

C (s)G p (s)
GT =
1 +C (s)G p (s)

Donde G p (s) es la función de transferencia de la

planta y C (s) es la función de transferencia del
controlador.

−2 s + 2/3
G p (s) = , C (s) = −6 (1) Figura 2: Controlador
s2 s +6

1
 La función de transferencia de la figura 2.

1
C 1 s + R1C 1
C (s) = (3)
C 2 s + R 1C
2 2

Igualando las ecuaciones (2) y (3).

C1
C2 = 6 ⇒ C 1 = 6C 2

2R 1C 1 = 3
Figura 5: Circuito planta
6R 2C 2 = 1
De la figura 5 tenemos en la primera etapa un
De esto tenemos que: integrado, en la segunda el segundo termino inte-
R 1 = 1,5Meg , R 2 = 1Meg , C 1 = 1µF , C 2 = 166,6µF grador y en la tercera un inversor con ganancia de
El valor de C 2 se establece en en 168µF . (−2).

Análisis del integrador.

Vo −R 27 1
= (5)
Vi R 8 sR 27C + 1
De lo cual tenemos.
Vi T 1
R8 = , R 27 ≥ (6)
Vo C 2π f C
De la ecuación (6) R 8 = 330k, R 27 = 11Meg , C se asu-
mió como 3µF

Figura 3: Salida C (s) en LTspice

Figura 6: Respuesta Circuito

Figura 4: Salida C (s) en Matlab

De las figuras 3 y 4 se concluye que el modelo cir-

cuital es funcional y se ajusta a los parámetros de la
función de transferencia del controlador.

Planta

−2 Figura 7: Respuesta integrador puro, integrador mi-

G p (s) = (4) ller
s2

2
Acondicionador de entrada En la figura 9 se observa que la salida verde V y
siempre es positiva aun cuando Ve tome valores ne-
El acondicionador de entrada actúa sobre la se-
gativos siempre y cuando sean mayores a −10 V.
ñal de error, dado que las tensiones máximas están
condicionadas por vcc y vss que están en el rango de
(10 & -10) V, el acondicionador de entrada hace una
transformación lineal de cualquier señal en ese ran-
go de tensiones a un rango de (0 a 5) V, lo cual permi-
te ingresar las tensiones de salida del restador (señal
de error) a un dispositivo digital.
Acondicionador de salida

El acondicionador de salida realiza la transfor-

mación inversa del acondicionador de entras, este
transforma cualquier tension de entrada entre (0 &
5) V en una tension de salida de entre (-10 & 10 ) V.

Figura 8: Acondicionador de entrada

La función de salida V (y) de la figura 8 esta dada

por.
V y = 0,25Ve + 2,5V (7)

En la ecuación (7) la tension Ve es la tension de en-

trada y B en un nivel DC de 2.5 V.
Para el circuito de la figura 8 se tiene los siguien-
tes valores para los elementos del circuito R 17 = 5k, Figura 10: Acondicionador de salida
R 12 = 20k, R 9 = 5k, R 21 = 1k, R 22 = 1k.

Vz = 4Vx − 10V (8)

En la ecuación (8) Vx es la tension de salida del con-

versor digital analógico. Se debe tener encenta que
la ecuación (8) no se puede implementar, dado que
los valores limites del rango de trabajo del sistema,
(-10 & 10), llevan el circuito a saturación. Por esto
se implementa una ecuación análoga en dos etapas
(ecuación (9), circuito de la figura 10).

Figura 9: Señal de entrada Ve (azul) y señal de salida

V y (verde) Vz = (2Vx − 5V ) ∗ 2 (9)

3
 Después del álgebra tenemos.

z(2T + 3) − 3
C (Z ) = −2 (12)
z(6T + 1) − 1

Figura 11: Señal de salida Vz (azul) y señal de entrada

V y (verde) Figura 12: Respuesta al escalón de G T (z) y G ( s), con
C (z) por diferencia atrás
En la figura 11 se observa que la señal de salida Vz
es exactamente igual a la señal de entrada Ve de la
figura 9. Diferencia adelante

¯
Digitalización del controlador −6s − 4 ¯¯
C (s) =
s + 6 ¯s= z − 1
Se establece un periodo de muestreo T = 50ms, T
este valor del periodo de muestreo esta dentro del z −1
rango t r /12 ≤ T ≤ t r /8. Pero mas haya de eso se −6 −4
C (z) = T
establece ese valor del periodo de muestre porque z −1
corresponde exactamente a 5x104 ciclos de maqui- +6
T
na con una frecuencia de reloj de 1 MHz.
Después del álgebra tenemos.
Utilizando la función c2d de matlab para G(s) te-
3z + 2T − 3
nemos. C (z) = −2 (13)
−0,0025z − 0,0025 z + 6T − 1
G(z) = (10)
z 2 − 2z + 1
Definimos el sistema de lazo cerrado como G T (z) Regla trapezoidal

C (z)G(z)
GT = (11) ¯
1 +C (z)G(z) −6s − 4 ¯¯
C (s) =
s + 6 ¯s= 2(z − 1)
T (z + 1)
Diferencia atrás
2(z − 1)
¯ −6 −4
−6s − 4 ¯¯ T (z + 1)
C (s) = C (z) =
s +6 ¯ 1 − z −1 2(z − 1)
s= +6
T T (z + 1)
1 − z −1 Después del álgebra tenemos.
−6 −4
C (z) = T
1 − z −1 3(z − 1) + T (z + 1)
+6 C (z) = −2 (14)
T (z − 1) + 3T (z + 1)

4
Figura 13: Respuesta al escalón de G T (z) y G ( s), con Figura 15: Respuesta al escalón de G T (z) y G ( s), con
C (z) por diferencia adelante C (z) invarianza al impulso

Figura 14: Respuesta al escalón de G T (z) y G ( s), con

C (z) por regla trapezoidal

Invarianza al impulso
Figura 16: Respuesta al escalón de G T (z) y G ( s), con
C (z) invarianza al escalón
−6s 4
C (s) −
s +6 s +6

c(kT ) = 32e −6kT − 6δ(kT )

26z + 6e −6T
C (z) = (15) En la figura 15 se observa que la respuesta del sis-
z − e −6T
tema con C(z) digitalizado por invarianza al impul-
so resulto inestable, en la figura 16 se observa la res-
Invarinza al escalón puesta por invarianza al escalón que es comparada
con la respuesta usando la función c2d y el sistema
·
−1
µ
G(s)
¶¸ en tiempo continuo.
−1
C (z) = (1 − z )Z L De las graficas de la 12 a la 16 tenemos las salidas de-
s t =kT
bidas a las diferentes digitalizaciones de C(z), de esto
−18z + 2e −6T + 16 se concluye que la mejor respuesta la dio la digitali-
C (z) = (16) zación por diferencia adelante.
3(z − e −6T )

5
Figura 17: Respuesta al escalón de G T (z) y G ( s), con Figura 19: Respuesta diferencia atrás pata T/10
C (z) por todos los métodos de digitalizacion estables

Diferencia adelante
Para el controlador por diferencia adelante el ma-
ximo n = 6.
Variaciones del periodo de muestreo
para cada controlador

Se varia el periodo de muestreo para cada contro-

lador T /10 y nT variando n desde 1 hasta el máximo
valor que permita que el sistema sea estable.

Diferencia atrás

En el sistema diferencia atrás el máximo n que

permite que el sistema sea estable es 52. Figura 20: Respuesta diferencia adelante para sus va-
lores de n estable

Figura 18: Respuesta del máximo n = 52 estable para

diferencia atrás Figura 21: Respuesta diferencia adelante para T/10

6
Regla trapezoidal

En el controlador por regla trapezoidal el máximo

n que permite que el sistema sea estable es 52.

Figura 24: Respuesta por invarianza al escalón para

los primero 70 valores de n

Figura 22: Respuesta del máximo n = 52 estable para

regla trapezoidal

Figura 25: Respuesta invarianza al escalón T/10

De las figuras anteriores se puede observar que la

respuesta para todos los controladores con periodo
de muestreo T /10 son exactamente iguales.

Diagrama de bloques para cada siste-

Figura 23: Respuesta regla trapezoidal para T/10
ma con los diferentes controladores

Invarianza al escalón

Por invarianza al impulso el controlador no se vol- Figura 26: Bloques sistema realimentado en z con
vió inestable para ningún valor de n. C(z) por diferencia atrás

7
 La ecuación (17) esta en términos de un tiempo dis-
creto k y el periodo de muestreo T, lo que permi-
te implementar los controladores para los diferentes
tiempos de muestreo.

Figura 27: Bloques sistema realimentado en z con Diferencia adelante

C(z) por diferencia adelante
Retomando la ecuación (13) tenemos.
3z + 2T − 3 C (z)
−2 =
z + 6T − 1 E (z)
−2(3z + 2T − 3)E (z) = C (z)(z + 6T − 1)
(−6 − 4T z −1 + 6z −1 )E (z) = C (z)(1 + 6T z −1 − z −1 )

Figura 28: Bloques sistema realimentado en z con c(kT ) = 6e(kT )+e(kT −1)[6−4T ]−c(kT −1)[6T −1]
C(z) por regla trapezoidal (18)

Regla trapezoidal
Retomado la ecuación (14).
C (z) 3(z − 1) + T (z + 1)
= −2
E (z) (z − 1) + 3T (z + 1)

Figura 29: Bloques sistema realimentado en z con C (z) − z −1C (z) + 3T C (z) + 3T z −1C (z) =
C(z) invarianza al escalón −6E (z) + 6z −1 E (z) − 2T E (z) − 2T z −1 E (z)
c(kT )[1+3T ]+c(kT −1)[3T −1] = e(kT )[−6−2T ]+e(kT −1)[6−2T ]
Respuesta temporal de los controlado-
res e(kT )[−6 − 2T ] + e(kT − 1)[6 − 2T ] − c(kT − 1)[3T − 1]
c(kT ) =
1 + 3T
(19)
En esta sección se obtiene una expresión en el
dominio del tiempo muestreado para cada uno de
Invarianza al escalón
los controladores estables anteriormente expuestos.
Retomando la ecuación (16).

C (z) −18z + 2e −6T + 16

=
Diferencia atrás E (z) 3(z − e −6T )

Para el controlador por diferencia atrás (ecuacion 3zC (z) − 3e −6T C (z) = −18zE (z) + 16E (z) + 2e −6T E (z)
(12)) tenemos la siguiente tf. 3C (z)−3z −1 e −6T C (z) = −18E (z)+16z −1 E (z)+2z −1 e −6T E (z)
z(2T + 3) − 3 C (z) 3c(kT )−3e −6T c(kT −1) = 18e(kT )+16e(kT −1)+2e −6T e(kT −1)
−2 =
z(6T + 1) − 1 E (z)
18e(kT ) + 16e(kT − 1) + 2e −6T e(kT − 1) + 3e −6T c(kT − 1)
Donde C(z) es la señal de salida (señal de control) y c(kT ) = 3
E(z) es la señal de entrada (señal de error). (20)

C (z)[z(6T + 1) − 1] = E (z)[z(−4T − 6) + 6] De las ecuaciones (17) a la (20) tenemos un conjunto

de 4 ecuaciones que son las que se deben implementar
z(6T + 1)C (z) −C (z)] = z(−4T − 6)E (z) + 6E (z) en los controladores, que para este caso es un NXP, de
la familia HS08, específicamente el MC9S08JM16, un
(6T + 1)C (z) − z −1C (z)] = (−4T − 6)E (z) + 6z −1 E (z) microprocesador de 8 bit con 44 pines.

c(kT )(6T +1)−c(kT −1) = e(kT )(−4T −6)+6e(kT −1) Como observación general tenemos que los controla-
dores usan el mismo conjunto de variables lo que facilita
(−4T − 6)e(kT ) + 6e(kT − 1) + c(kT − 1) un poco la transición de a cada uno de los controladores,
c(kT ) = ya que se puede usar un solo conjunto de variables no op-
6T + 1
(17) timizables en alto nivel.

8
Dispositivo programable que es un registro de 2 bytes no podría contar
hasta mas de 65505, por lo cual en este valor
La implementacion del controlador discretizado se dispararía la interrupción por overflow. Pa-
se realiza el dispositivo (microcontrolador) antes ya ra solucionar esto se debe preescalizar la señal
mensionado (MC9S08JM16. de la fuente de reloj seleccionada.

1
t= ∗ Preescalizador*TPM1MOD (21)
f bus
Microcontrolador MC9S08JM16
De este dispositivo se usa el modulo ADC1 y el taimer De la ecuacion (21) se despeja el valor de pre-
TPM1 ademas del dos bits del puerto c(b0, b1), tres bits escalizador, que es el valor por el cual se debe
del puerto D (b0, bi, b2) y un byte en el puerto E. dividir la frecuencia de reloj.
Dado que se quería una frecuencia de conteo
de 1MHz se puso un 4 en el preescalizador,
Modulo ADC con esto para tener un conteo de 50 ms se debe
El modulo ADC cuenta con 28 canales independientes, guardar en el TPM1MOD, 1388 (hexadecimal).
AD0-AD27.

∗∗ ADCSC1 (registro de estatus y control): en este regis- Resultados y simulaciones

tro se configura la bandera conversión se habilita o
deshabilita las interrupciones, las conversiones con- Se implemento el circuito que que corresponde al mo-
tinuas y 4 bits de selección de canal. delo del sistema planta controlador en lazo cerrado
∗∗ ADSC2 (registro de estatus y control): en este regis-
tro se tienen banderas que indican el estado de la
conversión, selección del disparador, por sotfware
o harwared, comparador para determinar si el valor
actual cambio respecto al anterior, entre otros.

∗∗ ADCR H, L: registro de datos, en estos dos registros

que conforman la parte alta y bajo de un registro de
2 bytes, en este registro se guardan las cuentas del
conversor.

∗∗ ADCCFG (registro de configuración): en este regis-

tro se configuran parámetros como la potencia, fre-
cuencia de reloj, tiempo de muestreo, bits del con-
versor y la fuente de reloj.
Figura 30: Respuesta planta en tiempo continuo
Modulo TPM1

Este dispositivo cuenta con dos TPM, TPM1 de 4

Simulaciones por diferencia atrás
canales y TPM2 de 2 canales. respuesta sistema para planta con periodo de 50 ms.
El modulo TMP1 se configuro a una frecuencia de
1MHz con interrupciones cada nT mili segundos,
donde n es un valor de 3 bits capturado en el puerto
D.

∗∗ TPM1SC (registro de estatus y control): en este

registro se selecciona la frecuencia de reloj del
taimer, la fuente de reloj, habilita o deshabilita
las interrupciones por overflow.
∗∗ TPM1CONTH, TPM1CONTL: registros de con-
teo.
∗∗ TPM1MODH, TPM1MODL: estos registros al-
macenan indirectamente un valor de tiempo.

Para esta aplicación la frecuencia de reloj de

bus se configuro a 4MHz, lo que da un ciclo
de maquina en 125 ns, si se configura un con- Figura 31: Señales del sistema de lazo cerrado para T
teo de 50 ms a esa frecuencia el TPM1MODH = 50 ms

9
Figura 32: Señales del sistema de lazo cerrado para T Figura 35: Señales del sistema de lazo cerrado para T
= 100 ms = 300 ms

Simulaciones por regla trapezoidal

Figura 33: Señales del sistema de lazo cerrado para T

= 2.6 s
Figura 36: Señales del sistema de lazo cerrado para T
= 50 ms
Simulaciones por diferencia adelante

Figura 34: Señales del sistema de lazo cerrado para T Figura 37: Señales del sistema de lazo cerrado para T
= 50 ms =1s

10
Simulaciones invarianza al escalón Para todos los controladores cuando T = 50/10 ms,
el comportamiento fue muy similar todos trataron de
ajustarse a la curva lo mas posible, redujeron o aumenta-
ron su sobrepaso en algunos casos, buscando ser lo mas
fiel posible a la respuesta del sistema original en tiempo
continuo.

La comprovación de la discretización por invarianza al

escalón se hizo por medio de la función c2d ya que esta
usa la misma transformación que se desarrollo para este
método de discretización, esto en lugar de verificar la res-
puesta a un escalón de los controladores en los dos domi-
nios.

Figura 38: Señales del sistema de lazo cerrado para T

= 10 s

Análisis y conclusiones
Como primer aspecto se hace notar que el sistema
en lazo cerrado de tiempo continuo es estable e incluso
el controlador en lazo abierto también lo es, pero no
todas las formas de discretización planteadas para C (z)
resultaron en controladores estables.
De esto se establece que un sistema estable en dominio
no garantiza estabilidad en otro.

La invarianza al escalón presento un controlador

estable en lazo cerrado en el dominio Z con la particu-
laridad que es estable para cualquier múltiplo entero
n del periodo de muestreo. A medida que n crece el
denominador de la función de transferencia en Z se
acerca a un único polo en el origen, llega un punto en el
que el polo esta tan cerca del origen que crecer n ya no
modifica los polos de función de transferencia y de ahí en
adelante el denominador de la función de transferencia
no cambia a pesar de que n siga creciendo. Teniendo en
cuenta que la estabilidad depende de los polos de lazo
cerrado y que estos ya no varían, el sistema garantiza
estabilidad para cualquier valor superior de n.
Dicho de otro modo n y la función de transferencia se
vuelven totalmente independientes.

La regla trapezoidal y las diferencia atrás se hicieron

inestables en el mismo valor de n. Esto se puede explicar
teniendo en cuenta que ambos sistemas cuentan con tres
polos de lazo cerrado y los polos dominantes del sistema
por regla trapezoidal varían exactamente igual a los polos
dominantes de lazo cerrado por diferencia atrás.
Los polos dominantes de lazo cerrado en los dos métodos
se ubican en un mismo punto para un valor especifico
de n, lo cual explica porque el sistema se hace inestable
en los dos casos para un mismo valor n, a diferencia
de los otros métodos que presentaron estabilidad en la
discretización.

11
Anexos

Figura 39: Inicialización de registros y configuración

de puertos.

Figura 40: Rutina principal

Figura 41: función de interrupción de tiempo cada

nT tiempo.

12