Estabilidad Transitoria

Preparado por:
Ing.Gustavo Adolfo Goméz Ramírez Msc.

1
Índice

1. CONSTANTE DE INERCIA 4

2. ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELÉCTRICOS 6

2.1. Ecuación Oscilante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.2. Ecuaciones de Máquina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2.1. Máquinas Sincrónicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2.2. Máquinas de Inducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.3. Representación de Carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.4. Ecuaciones de rendimiento de la Red. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.5. Técnicas de solución. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.5.1. Cálculos Preliminares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.6. Método Euler Modificado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.7. Método Runge-Kutta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.8. Conceptos básicos sobre estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.9. Parámetros para mejorar estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3. ASPECTOS CONCEPTUALES 34

4. COMPORTAMIENTO DINÁMICO DE LA FRECUENCIA 35

5. REGULACIÓN PRIMARIA 36

6. ANÁLISIS PARAMETRICO 37

6.1. Inercia del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2
 6.2. Característica de regulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

6.3. Constantes de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

6.4. Definición de estabilidad de un Sistema de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . 42

7. BIBLIOGRAFIA 52

3
1. CONSTANTE DE INERCIA

Está definida por:

Energia almacenada a velocidad nominal
H=
P otencia nominal

Donde:

0,51!n2
H=
Pn

Dimensionalmente la constante de inercia se expresa en segundos y se puede interpretar como el

tiempo que tardaría en pararse el rotor, si se aplicaría al generador una carga constante del valor Pn
y no se aplicaría potencia mecánica. Otra interpretación más directa de H se tiene al analizar una
pérdida de carga total, en este caso toda la energía se utiliza para acelerar el rotor, la constante de
inercia se puede expresar en función del tiempo que tardaría el rotor en llegar a una sobrevelocidad
del 10 % si la potencia mecánica no cambiara.

df P m Pe
=
dt 2H

de aquí se obtiene la relación frecuencia-tiempo en función de la constante de inercia para un

determinado valor de potencia de aceleración. El rango de valores típicos para H en turbogeneradores
es de 2 a 5 y para generadores en plantas hidráulicas es e 2 a 7. La constante de inercia H representa
la energía cinética total de los generadores, la cual disminuirá al cambiar la velocidad. La rapidez
del cambio de la velocidad de los generadores es inversamente proporcional a esta constante, de esta
manera grandes valores de H se traducirán en una rapidez de cambio menor de la frecuencia para una
sobrecarga dada.

Figura 1: Diagrama de bloques de la ecuación de oscilación. Fuente PARSEICA

4
Figura 2: Generador Sincrono. Fuente PARSEICA

5
2. ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELÉCTRICOS

Figura 3: Diagrama de esquema de control. Fuente tuveras.com

Los estudios de estabilidad transitoria proporcionan información relacionada con la capacidad de

un sistema de potencia para permanecer en sincronismo durante perturbaciones mayores que son el
resultado de la pérdida de generación o enlaces de transmisión, por cambios de carga momentáneos
ó súbitos, o por fallas momentáneas. Específicamente, estos estudios proporcionan los cambios en los
voltajes, corrientes, potencias, velocidades, y torques de las máquinas del sistema de potencia, así
como los cambios de voltajes del sistema y flujos de potencia, durante e inmediatamente ocurrida una
perturbación.

El grado de estabilidad de un sistema de potencia es un factor importante en el planeamiento de

nuevos enlaces. Para proporcionar la confiabilidad requerida por la dependencia en el suministro del
servicio eléctrico continuo, es necesario que los sistemas de potencia sean diseñados para ser estables
bajo cualquier perturbación que ocurra.

6
 El analizador de redes AC fue utilizado en los estudios de estabilidad transitoria para obtener el
desempeño operativo de una red de potencia durante una falla. Los cálculos paso a paso describiendo
la operación de las máquinas fueron realizados manualmente. El uso de la computadora digital para
ejecutar la computación total de la red y las máquinas, fue una extensión natural de los estudios de
flujos de carga digitales que probaron ser exitosos.

Los rendimientos del sistema de potencia durante el período transitorio pueden ser obtenidos de
las ecuaciones de desempeño de la red. La ecuación de desempeño que utiliza el marco de referencia
en la impedancia o admitancia se ha utilizado en cálculos de estabilidad transitoria.

En estudios de estabilidad transitoria el cálculo de flujo de carga es hecho primero para obtener las
condiciones del sistema antes del disturbio. En este cálculo la red está compuesta de barras del sistema,
líneas de transmisión, y transformadores. La representación de la red para estudios de estabilidad
transitoria incluye, además de estos componentes, circuitos equivalentes para máquinas e impedancias
estáticas o admitancias a tierra para las cargas. Después del cálculo de flujo de carga, por consiguiente
la matriz de impedancia o admitancia de la red debe modificarse para reflejar los cambios en la
representación de la red.

Las características operativas de las máquinas sincrónicas y de inducción son descritas por juegos
de ecuaciones diferenciales. El número de ecuaciones diferenciales requerido por una máquina depende
del detalle que se necesita para representar precisamente el desempeño de la máquina. Se requieren dos
ecuaciones diferenciales de primer orden para la representación más simple de una máquina sincrónica.

El análisis de estabilidad transitoria es realizado combinando la solución de las ecuaciones alge-

braicas que describen la red con una solución numérica de las ecuaciones diferenciales. La solución de
las ecuaciones de la red retiene la identidad del sistema y por eso proporciona acceso a los voltajes del
sistema y corrientes durante el período transitorio. Los métodos Runge-Kutta y Euler modificado ha
sido aplicados a la solución de las ecuaciones diferenciales en estudios de estabilidad transitoria.

2.1. Ecuación Oscilante.

Para determinar el desplazamiento angular entre las máquinas de un sistema de potencia durante
las condiciones transitorias, es necesario resolver la ecuación diferencial que describe el movimiento de
los rotores de las máquinas. El torque neto que actúa en el rotor de la máquina, de acuerdo a las leyes
de la mecánica relacionadas con los cuerpos rotatorios, es:

7
 W R2
T = a (1)
g

donde
T = suma algebraica de todos los torques, ft-lb
W R2 = momento de inercia, lb –ft2
g = aceleración directa de la gravedad, igual a 32,2f t/sec2
a = aceleración mecánica angular, rad/sec2.

El ángulo eléctrico ✓e es igual al producto del ángulo mecánico ✓m y el número de pares de polos
P/2, que son:

P
✓e = ✓m (2)
2

La frecuencia f en ciclos por segundo es:

p rpm
f= (3)
2 60

Entonces de la ecuación (2) y (3) el ángulo eléctrico en radianes es:

60f
✓e = ✓:m (4)
rpm
La posición angular eléctrica , en radianes, del rotor con respecto al eje de referencia de rotación
sincrónica es:

= ✓e !o t

donde !o = velocidad sincrónica promedio en rad/sec

t = tiempo dado en segundos

Entonces, la velocidad angular o deslizamiento con respecto al eje de referencia es:

d# d#e
= !o
dt dt

y la aceleración angular es:

8
 d 2 d#2
2
= 2e
dt dt

Tomando la segunda derivada de la ecuación (4) y sustituyendo:

d 2 60f d#2m d#2m

= donde ↵
dt2 rpm dt2 dt2

Entonces, sustituyendo en la ecuación (1), el torque neto es:

W R2 rpm d 2
T =
g 60f dt2

Es deseable expresar el torque en por unidad. El torque base es definido como el torque requerido
para desarrollar la potencia promedio a velocidad promedio, que es

550
basekva( 0,746 )
T orqueBase =
2⇡( rpm
60 )

donde el torque base es dado en pies-libras. Por consiguiente, el torque en por unidad es:

W R2 2⇡ rpm 2 0,746
g f [ 60 ] 550 d 2
T = (5)
basekva dt2

La constante de inercia H de una máquina se define como la energía cinética a la velocidad promedio
en kilovatios por segundo por kilovoltio-amperio. La energía cinética en pie-libras es:

1 W R2 2
Energia Cinetica = !o
2 g

donde:

rpm
!o = 2⇡
60

y rpm es la velocidad promedio. Por consiguiente:

1 W R2 2 rpm 2 0,746
2 g (2⇡) : 60 ; 550
H=
basekva

9
 Sustituyendo en la ecuación (5),

H d2
T = (6)
⇡f dt2

Los torques que actúan en el rotor de un generador incluyen el torque de entrada mecánica del
primotor, torques debidos a pérdidas rotacionales (fricción, devanados, y pérdidas en el núcleo), torques
de salida eléctrica, y torques de amortiguamiento debido al primotor, generador, y sistema de potencia.
Los torques eléctricos y mecánicos que actúan en el rotor de un motor son de signo opuesto y son el
resultado de la entrada eléctrica y carga mecánica. Despreciando el amortiguamiento y las pérdidas
rotacionales, el torque de aceleración Ta es:

Ta = Tm Te

Donde:
Tm = torque mecánico
Te = torque eléctrico en el entre hierro

La ecuación (6) pasa a ser:

H d2
= Tm Te (7)
⇡f dt2

Debido a que el torque y el la potencia en por unidad son iguales para pequeñas desviaciones en la
velocidad, la ecuación (7) llega a ser:

d2 H
= (Pm Pe )
dt2 ⇡f

Donde:
Pm = potencia mecánica
Pe = potencia en el entre-hierro

Esta ecuación diferencial de segundo-orden puede escribirse como dos ecuaciones simultáneas de
primer-orden:

d2 d! H
2
= = (Pm Pe )
dt dt ⇡f

10
 d d#e
= !o (8)
dt dt

Debido a que la velocidad sincrónica promedio en radianes por segundo es 2⇡f , la ecuación (8) se
vuelve:

2.2. Ecuaciones de Máquina.

2.2.1. Máquinas Sincrónicas.

En estudios de estabilidad transitorias, particularmente aquellos que involucran períodos cortos

de análisis en el orden de un segundo o menos, una máquina sincrónica puede ser representada por
una fuente de voltaje, detrás de la reactancia transitoria que es constante en magnitud pero cambia
su posición angular. Esta representación desprecia el efecto de saliencia y asume enlaces de flujos
constantes y pequeños cambios en la velocidad. El voltaje detrás de la reactancia transitoria está
determinado por:

E 0 = Et + ra It + jx0d It

Donde:
E = voltaje detrás de la reactancia transitoria.
0

Ee = voltaje terminal de la máquina.

It = corriente terminal de la máquina.
ra = resistencia de armadura.
x0d = reactancia transitoria.

11
Figura 4: Representación simplificada de una máquina sincrónica. a) Circuito equivalente. b) Diagrama
fasorial. Fuente Internet

La saliencia y los cambios en los enlaces de flujo de campo pueden ser tomados en cuenta repre-
sentando los efectos de las cantidades trifásicas AC de una máquina sincrónica por componentes que
actúan a lo largo de los ejes directo y de cuadratura. El eje directo está a lo largo del línea central del
polo de la máquina y el eje de cuadratura atrasa el eje directo por 90 grados eléctricos. La posición
del eje de cuadratura puede ser determinado calculando un voltaje ficticio localizado en este eje. Éste
es un voltaje detrás de la reactancia sincrónica de eje de cuadratura y es determinado por:

Eq = Et + ra It + jxq It

Donde:
Eq = voltaje detrás de la reactancia sincrónica en el eje de cuadratura.
xq = reactancia sincrónica en el eje de cuadratura.

La representación de la máquina sincrónica empleada para las soluciones de la red y el correspon-

diente diagrama fasorial se muestran en la siguiente figura:

12
Figura 5: Representación de una máquina sincrónica para determinar Eq. a) Circuito equivalente. b)
Diagrama fasorial. Fuente Internet

El flujo sinusoidal producido por la corriente de campo actúa a lo largo del eje directo. El voltaje
inducido por la corriente de campo adelanta este flujo por 90 y, por consiguiente, está en el eje de
cuadratura. Este voltaje puede ser determinado agregando al voltaje terminal Et la caída de voltaje a
través de la resistencia de armadura y la caída de voltaje representando los efectos de desmagnetización
a lo largo de los ejes directos y de cuadratura. Entonces, despreciando la saturación,

EI = Et + ra It + jxd Id + jxq Iq

Donde:
Et = voltaje proporcional a la corriente de campo.
xd = reactancia sincrónica en eje directo.
xq = reactancia sincrónica en eje de cuadratura.
Id = componente en el eje directo de la corriente terminal de máquina.
Iq = componente en el eje de cuadratura de la corriente terminal de máquina.

El diagrama fasorial mostrando Et así como el voltaje detrás de reactancia transitoria se presenta
en la siguiente figura:

13
Figura 6: Diagrama fasorial para determinar la componente en eje de cuadratura de la tensión detrás
de la reactancia transitoria. Fuente Internet

El componente en cuadratura del voltaje detrás de la reactancia transitoria del diagrama fasorial
es:

Eq0 = Eq j(xq x0d )Id

donde Eq0 es el voltaje proporcional a los enlaces de flujo de campo resultantes del efecto combinado
del campo y las corrientes de armadura. Puesto que los enlaces de flujo de campo no cambian ins-
tantáneamente al ocurrir una perturbación, Eq0 también no cambia instantáneamente. La proporción
de cambio de Eq0 a lo largo del eje de cuadratura es dependiente del voltaje de campo controlado por
el regulador y el excitador, el voltaje proporcional a la corriente de campo, y la constante de tiempo
transitoria de eje directo en circuito abierto y está dada por:

dEq0 1
= 0 (Ef d EI )
dt Tdo

Donde:
Ef d = término que representa el voltaje de campo que actúa a lo largo del eje de cuadratura.
0
Tdo = constante de tiempo transitoria de circuito abierto en eje directo.

2.2.2. Máquinas de Inducción.

En estudios de carga de estabilidad transitoria de sistemas de potencia, que incluyen motores de

inducción, normalmente pueden ser representados adecuadamente por impedancias en derivación. Sin

14
embargo, en estudios que involucran cargas de grandes motores de inducción es necesario frecuente-
mente representar los motores de inducción de una manera más detallada. Los motores de inducción
son usados ampliamente en procesos industriales y pueden tener efectos significativos en la respuesta
transitoria de un sistema de potencia.

Una representación lineal razonable de una máquina de inducción puede ser obtenida tomando en
cuenta los efectos de los transitorios mecánicos y los transitorios eléctricos del rotor. Los efectos de los
transitorios eléctricos del estator en la respuesta del sistema usualmente pueden ser despreciados. El
circuito equivalente mostrado en la figura anterior ha sido utilizado para representar el efecto transi-
torio de un motor de inducción, incluyendo los efectos de los transitorios mecánicos y los transitorios
eléctricos del rotor con una constante de tiempo simple.

Figura 7: Representación simplificada de una máquina de inducción para análisis transitorios. Fuente
Internet

La ecuación diferencial que describe la proporción de cambio del voltaje detrás de la de la reactancia
transitoria X 0 es

dE 0 1 0
= j⇡f sE 0 E j(X X 0 )It
dt To

donde la constante de tiempo To del rotor de circuito en segundos es:

xr + xm
To =
2⇡f rr

y la corriente terminal es

1
It =
r + jX 0

15
 Las reactancias X y X 0 pueden obtenerse del circuito equivalente convencional de estado estable
una máquina a inducción, donde:
rs = resistencia del estator en por unidad.
xs = reactancia del estator en por unidad
r = la reactancia del rotor en por unidad.
x = la reactancia del rotor en por unidad.
xm = la reactancia de magnetización en por unidad.
S = el deslizamiento del rotor en por unidad.

La resistencias y reactancias son todas en la misma base de kva. La proporción de los voltajes
base del estator y el rotor es igual a la proporción del voltaje en circuito abierto en estado quieto. El
deslizamiento en por unidad es:

V elocidad sincronica velocidadactual

s=
velocidad sincronica

Puesto que la resistencia del rotor rr es pequeña comparada con las reactancias, esta puede ser
despreciada en el cálculo de X y X 0 . Del circuito equivalente en estado estable , entonces, la reactancia
de circuito abierto es aproximadamente

X = xs + xm

La reactancia del rotor bloqueado es aproximadamente:

xm xr
X 0 = xs +
xm + xr

Figura 8: Circuito equivalente de secuencia positiva de una máquina de inducción. Fuente Internet

16
2.3. Representación de Carga.

La carga de un sistema de potencia, diferente a la de motores representados por circuitos equivalen-

tes, puede tratarse de varias formas durante el período transitorio. Las representaciones normalmente
utilizadas son la de impedancia estática o admitancia conectada a tierra, corriente constante a factor
de potencia fijo, potencia reactiva y real constante, o una combinación de estas representaciones.

La carga de potencia constante es igual a la carga programada real y reactiva de la barra o es un

porcentaje de los valores especificados para el caso de una representación combinada. Los parámetros
asociados con las representaciones de corriente constante e impedancia estática se obtienen de las
cargas programadas en las barras y de los voltajes calculados en la solución del flujo de carga para un
sistema de potencia antes de una perturbación. El valor inicial de la corriente para una representación
de corriente constante se obtiene de:

PLP jQLP
Ipo =
Ep⇤

donde PLP y QLP son las cargas programadas en las barras y Ep es el voltaje de barra calculado.
La corriente Ipo fluye de la barra p a tierra, es decir, a la barra 0. La magnitud y el ángulo del factor
de potencia de Ipo permanecen constante.

La admitancia estática Ypo , utilizada para representar la carga en la barra p, puede ser obtenida
de

(Ep Eo )Ypo = Ipo

donde Ep es el voltaje de barra calculado y Eo es el voltaje a tierra, igual a cero. Por lo tanto

Ipo
Ypo = (9)
Ep

Multiplicando tanto el dividendo y el divisor de la ecuación (9) por Ep⇤ y separando las componentes
reales e imaginarios,

PLP QLp
gpo = y bpo = 2
e2p + f p2 ep + f p2

17
 Donde:

Ypo = gpo jbpo

2.4. Ecuaciones de rendimiento de la Red.

Las ecuaciones de rendimiento de la red utilizadas para los cálculos de flujos de carga pueden ser
aplicadas para describir el rendimiento de la red durante un período transitorio (Stagg, Gabrielle,
Moore, y Hohenstein, 1959). Usando la matriz de admitancia de barra con tierra como referencia, la
ecuación de voltaje para la barra p es

n
X
(Pp jQp )Lp
Ep = Y L P Q Eq (10)
Ep⇤
q=1 ; q6=p

(Pp jQp )
El término Ep⇤ en la ecuación (10) representa la corriente de carga en la barra p. Para la
representación de corriente de carga constante

Pp jQq
= |Ipo | /✓pk + p
(Epk )⇤

donde p es el ángulo del factor de potencia y k

p es el ángulo del voltaje con respecto a la referencia.
Cuando la potencia constante es utilizada para representar la carga (Pp jQp )Lp será constante pero
el voltaje de barra Ep cambiará en cada iteración. Cuando la carga en la barra p es representada por
una admitancia estática a tierra, la corriente impresa a la barra es cero y por consiguiente

(Pp jQp )Lp

=0
E⇤

Utilizando la ecuación (10) para describir el rendimiento de la red para un análisis transitorio, los
parámetros deben ser modificados para incluir los efectos de los elementos equivalentes requeridos para
representar las máquinas sincrónicas y de inducción así como las cargas. Los parámetros de línea Y Lpq
deben ser modificados para los nuevos elementos y un parámetro de línea adicional debe ser calculado
para cada nuevo elemento de la red. Representando todas las cargas como admitancias estáticas a
tierra, la ecuación de voltaje para la barra 1 es

18
 E1 = Y L12 E2 Y L13 E3 Y L14 E4 Y L10 E0

Donde:
Y L12 = Y12 L1
Y L13 = Y13 L1
Y L14 = Y14 L1

Los elementos Y12 , Y13 y Y14 de la matriz de admitancia de barras de la red son los mismos que en
la representación de flujos de carga. Sin embargo,

1
L1 =
Y11

Donde:

Y11 = y12 + y13 + y14 + y10

Figura 9: Diagrama unifilar del sistema de potencia para análisis transitorio. Fuente Internet

19
 incluye la representación de carga de admitancia estática. Como E0 es cero, el parámetro de línea
Y L10 tiene que ser calculado.

La ecuación de voltaje para la barra 2 es:

E2 = Y L21 E2 Y L25 E5 Y L26 E6 Y L28 E8

donde la barra 8 es una nueva barra. En este caso el elemento diagonal de la admitancia para la
barra 2 es

Y22 = y21 + y25 + y26 + y20 + y28

donde y20 es la admitancia estática representando la carga y y28 es la admitancia equivalente de

máquina. Las formulas para la solución iterativa Gauss-Seidel de la red son,

E1k+1 = Y L12 E2k Y L13 E3k Y L14 E4K

E2k+1 = Y L21 E1k+1 Y L25 E5k Y L26 E6k Y L28 E8

E3k+1 = Y L31 E1k+1 Y L35 E5k

E4k+1 = Y L41 E1k+1 Y L46 E6k Y L47 E7

E5k+1 = Y L52 E1k+1 Y L53 E3k+1

E6k+1 = Y L62 E2k+1 Y L64 E4k+1

Los voltajes de barra iniciales son obtenidos de la solución de flujo de carga anterior a la per-
turbación. Los voltajes iniciales de las nuevas barras 7 y 8 son obtenidos del circuito equivalente

20
representando las máquinas. Los voltajes subsecuentemente para esas barras son calculados de las
ecuaciones diferenciales que describen el rendimiento de las máquinas.

Durante los cálculos iterativos las magnitudes y los ángulos de fase del bus de voltaje detrás de la
constante de admisión equivalente de la máquina son esperados. Si una falla de tres fases es simulada,
el voltaje del bus fallado es asignado a cero.

Si la matriz de impedancia de barras es utilizada para el estudio de estabilidad transitoria, la tierra

es usualmente tomada como referencia porque todos los voltajes de barra de la red, a excepción de la
barra fallada, cambian durante el período transitorio ( Brown, Happ, Person, y Young, 1965). Para
eliminar la necesidad de modificar la matriz de impedancia de barra para un cambio en la barra de
referencia, la tierra es utilizada como referencia en los cálculos de flujo de carga pre-falla.

Cuando la tierra es utilizada como referencia para el cálculo del flujo de carga y las cargas son
representadas únicamente como fuentes de corriente, la matriz de impedancia de barras incluirá úni-
camente el capacitor, reactor y los elementos de carga a tierra. En este caso la matriz de impedancia
de barra está sin condicionar y la solución de convergencia usualmente no es obtenida.

Por otro lado, si las cargas son representadas solamente como impedancias a tierra para mejorar
la característica de convergencia, entonces esas impedancias y la matriz de impedancia de barra debe
ser modificada durante la solución iterativa para los cambios en los voltajes de barras. Para superar
esta dificultad únicamente una porción de cada carga de barra es representada como una impedancia a
tierra. La porción restante de la carga puede ser representada como un fuente de corriente la cual varía
con el voltaje de barra para que la corriente total de barra satisfaga la potencia de la carga fijada.

Después de que es obtenida la solución del flujo de carga, la matriz de impedancia de barra debe
ser modificada para incluir los nuevos elementos de la red representando las máquinas y contando los
cambios en la representación de la carga. Cada elemento representa una máquina como un ramal a
una nueva barra, y cada elemento representa un cambio de carga como un enlace a tierra.

Esta formula iterativa para el rendimiento de la red durante período transitorio utilizando la tierra
como referencia es

n+m
X
Epk+1 = Zpq Iq p = 1, 2, ...., n ; p 6= f
q=1

donde n es el numero de barras de la red, m es el número de barras detrás de las impedancias

equivalentes de las máquinas, y la barra f es la barra fallada. El vector de corriente Iq está compuesto de

21
corrientes de cargas provenientes de corrientes constantes o de representaciones de potencia constante
y las corrientes obtenidas de los circuitos equivalentes de las máquinas.

En la aplicación de la matriz de impedancia de barra, únicamente las filas y las columnas corres-
pondientes a las máquinas, potencia constante, y fuentes de corriente constante necesitan ser retenidas
para la solución de red. Todas las filas y columnas tienen que ser mantenidas, sólo, si los voltajes del
sistema y los flujos de potencia son requeridos durante los cálculos transitorios.

Los procedimiento descritos utilizan las matrices de impedancia de barra y de admitancia y repre-
sentan cada máquina como un voltaje detrás de la impedancia de máquina lo que es una aplicación del
teorema de Thévenin. Un método alternativo es representar la máquina como una fuente de corriente
entre la barra de la terminal de máquina y tierra y en paralelo con la impedancia de la máquina. Esta
es una aplicación del teorema de Norton ( Shipley, Sato, Coleman y Watts, 1966). Esto elimina la ne-
cesidad de establecer una barra adicional detrás de la impedancia de cada máquina. Las corrientes de
máquina son calculadas utilizando los voltajes internos de la máquina y las impedancias de la máquina.
Estas corrientes se mantienen constantes durante la solución iterativa de la red.

2.5. Técnicas de solución.

2.5.1. Cálculos Preliminares.

El primer paso en el estudio de la estabilidad transitoria es el cálculo del flujo de carga para obtener
las condiciones del sistema antes de la perturbación. Por consiguiente los datos de la red deben ser
modificados para corresponder a la representación deseada para el análisis transitorio. Además, las
corrientes de máquina antes de la falla son calculadas de

Pti jQti
Iti = ⇤ i = 1, 2, ...., m
Eti

donde m es el número de máquinas y Pti y Qti son la potencia terminal real y reactiva de la
máquina calculada o programada. La potencia calculada por la máquina de la barra oscilante y los
voltajes terminales son obtenidos por la solución inicial del flujo de carga. Finalmente los voltajes
detrás de las impedancias de máquina deben ser calculados.

Cuando la máquina i es representada por una fuente de voltaje de magnitud constante detrás de
la reactancia transitoria, el voltaje es obtenido de

22
 0
Ei(o) = Eti + rai Iti + jx0di Idi

Donde:

0
Ei(o) = e0i(o) + jfi(o)
0

y Ei(o)
0
es el valor inicial utilizado en la solución de la ecuación diferencial. El ángulo de voltaje
interno inicial es

0
1
fi(o)
i(o) = tan
e0i(o)

La velocidad inicial !i(o) en radianes por segundos es igual a 2⇡f donde f es la frecuencia en
ciclos por segundo. La entrada de potencia mecánica inicial Pmi(o) es igual a la potencia eléctrica del
entrehierro Pei antes del disturbio, la cual puede ser obtenida por

2
Pei = Pti + |Iti | rai

2
donde |Iti | rai representa las pérdidas del estator.

Cuando los efectos de saliencia y los cambios en los flujos de campo son tomados en cuenta el voltaje
detrás de la reactancia sincrónica de eje de cuadratura es utilizada para representar la máquina. Este
voltaje es calculado por

Eqi = Eti + rti Iti + jxti Iti

Donde:

Eqi = eqi + jfqi

El ángulo interno del voltaje inicial está dado por:

1 fqi
i(o) = tan
eqi

23
 Como una representación simplificada, la velocidad inicial es igual a 2⇡f y la potencia mecánica
inicial es igual a Pm , la potencia del entrehierro.

Los cálculos de tensión es proporcional a la corriente de campo E de la tensión proporcional a los

enlaces de flujo de campo Eqi(0)
0
son requeridos para esta representación. Estas tensiones son obtenidos
de

Eti = Eti + rai Iti + jxdi Idi + jxqi Iqi

0
Eqi(o) = Eqi (xqi x0di )Idi

0
Eqi(o) es el valor inicial utilizado en la solución de las ecuaciones diferenciales. Finalmente el voltaje
de campo inicial Ef di(o) es igual a EIi si la saturación es despreciada.

El siguiente paso es cambiar los parámetros del sistema para simular una falla. La pérdida de
generación, carga, o medios de transmisión puede ser efectuada removiendo de la red los elementos
apropiados. Una falla de trifásica puede ser simulada ajustando los voltajes de la barra fallada a cero.
Entonces, las ecuaciones de la red modificadas son resueltas para obtener las condiciones del sistema
en el momento después de que ocurre la falla.

Las técnicas descritas para resolver flujos de carga pueden ser empleada para obtener los nuevos
voltajes de barra para la red. En una solución iterativa, sin embargo, las barras detrás de las impedan-
cias de maquina son tratadas diferentemente dependiendo de la representación de la máquina. Cuando
la maquina es representada por un voltaje de magnitud constante detrás de la reactancia transitoria,
el voltaje de barra interno de la maquina es ajustado durante todo el proceso iterativo.

Cuando la maquina es representada por componentes cuadratura y directa, la tensión de barra

interno de la maquina es ajustado durante una iteración. Sin embargo, al fin de cada iteración, el
voltaje Eqi puede ser reevaluado para reflejar los cambios en la tensión interna Eti .Primero la nueva
tensión para la barra interna es obtenida calculando la nueva corriente terminal de la máquina de:

k+1 k k+1 1
Iti = (Eqi Eti )
rai + jxqi

Entonces la nueva componente de corriente a lo largo del eje directo es determinada. Finalmente

24
el voltaje de detrás de la reactancia sincrónica del eje de la cuadratura es computada por

0
k+1
Eqi = Eqi(o) + (xqi x0di )Idi
k+1

donde Eqi(o)
0
y i(o) , el ángulo de Eqi , son ajustados.

Cuando la solución de red ha sido obtenida, la corriente terminal de la máquina llega a ser el valor
inicial de la solución de las ecuaciones diferenciales. Esto es utilizado para calcular la potencia inicial
del entrehierro de la máquina mediante

0
Pei(o) = Re(Iti(o) Ei(o) )

donde la magnitud de la tensión detrás de la reactancia transitoria es ajustado o proviene de

⇤
Pei(o) = Re(Iti(o) Eqi(o) )

donde los efectos de saliencia y los cambios en las enlaces de flujo de campos son tomados en cuenta.
La tensión inicial Eqi(o) es obtenida de la solución de red en el instante después del disturbio.

2.6. Método Euler Modificado.

Cuando una máquina es representada por una tensión de magnitud constante detrás de la reac-
tancia transitoria, es necesario resolver dos ecuaciones diferenciales de primer-orden para obtener los
cambios en el ángulo interno del voltaje i y la velocidad de la máquina !i⇤ . Para un problema de m
máquinas donde todas la máquinas están representadas de manera simplificada, es necesario resolver
2m ecuaciones diferenciales simultáneamente. Esas ecuaciones son

d i
= !i 2⇡f
dt

d!i ⇡f
= (Pmi Pei(t) ) ; i = 1, 2, ...., m (11)
dt Hi

Si no es considerada la acción del gobernador, Pmi se mantiene constante y

25
 Pmi = Pmi(0)

En la aplicación del método de Euler modificado los estimados iniciales de los ángulos del voltaje
interno y velocidades de la maquina en el tiempo t + t son obtenidos de

o 1 d i
i(t+ t) = i(t) + |(t) t
dt

o 1 dwwi(t)
wi(t+ t) = wi(t) + |(t) t
dt

con i = 1, 2, ..., m

donde los derivativos son evaluados en las ecuaciones (11) y Pei(t) son las potencias de las máquinas
en el tiempo t . Cuando t = 0 , las potencias de las máquinas Pei(o) son obtenidas de la solución de
red en el instante después de que ocurre el disturbio.

Los segundos estimados son obtenidos evaluando las derivadas t + t . Esto que los estimados
iniciales sean determinados por las potencias de la máquina t + t. Estas potencias son obtenidas
calculando los nuevos componentes de la tensión interna de

0(0)
ei(t+ t) = |Ei0 | cos 0
i(t+ t)

0(0)
fi(t+ t) = |Ei0 | sin 0
i(t+ t)

Entonces una solución de red es obtenida manteniendo fijos los voltajes en las barras internas de
la máquina. Cuando hay una falla trifásica en la barra f, la tensión ef se fija a cero. Con las tensiones
internas y los de barra calculados, las corrientes terminal de maquina pueden ser calculadas por

(0) 0(0) 0(0) 1

Iti(t+ t) = (Ei(t+ t) Eti(t+ t) ) r 0
ai + jxdi

y las potencias de máquinas de

(0) (0) 0(0) ⇤

Pei(t+ t) = ReIti(t+ t) (Ei(t+ t) )

26
 Los segundos estimados para los ángulos de voltaje interno, y velocidades de las máquinas son
obtenidas de

8d 9
> dti |(t) + ddti |(t+ t) >
+> >
(1) 1
i(t+ t) = i(t)
>
: >
; t
2

8 d! d!i
9
> dt |(t) + dt |(t+
> t) >
i
(1)
!i(t+ t) = 1
!i(t) +> > > t
: 2 ;

con i = 1, 2, ...., m

d i (0)
|(t+ t) = !i(t+ t) 2⇡f
dt

d!i ⇡f 0
|(t+ t) = (Pmi Pei(t+ t) )
dt H1

Los voltajes finales en el tiempo para las barras internas de la máquina son

0(1) 0(1) 1
ei(t+ t) = Ei cos i(t+ t)

0(1) 0(1) 1
fi(t+ t) = Ei sin i(t+ t)

con i = 1, 2, ...., m

Entonces las ecuaciones de red son resueltas de nuevo para obtener los voltajes finales del sistema
en el t + t. Las tensiones de barras son utilizados junto con los voltajes internos para obtener las
corrientes de las maquinas y potencias y los flujos de potencia de la red. El tiempo es incrementado
por t y una prueba es realizada para determinar si una operación de switcheo debe ser efectuada o
el estatus de la falla debe ser cambiado Si una operación es programada los cambios apropiados son
hechos en los parámetros de la red o variables o en ambos.

Entonces las ecuaciones de la red son resueltas para obtener las condiciones del sistema en el instante
después que ocurre el cambio. En este calculo las tensiones internas son ajustados a los valores actuales.
Entonces los estimados son obtenidos para el siguiente incremento de tiempo. El proceso es repetido
hasta que t sea igual al máximo tiempo T(max) especificado para el estudio.

27
 Cuando los efectos de saliencia y los cambios en los enlaces de flujo de campo son incluidos en la
representación de las maquinas, las siguientes ecuaciones diferenciales deben ser resueltas simultánea-
mente

d i
= !i(t) 2⇡f
dt

d!i ⇡f
= (Pmi Pei(t) )
dt hi

0
dEqi 1
= 0 (Ef di EIi )
dt Td0i

Si no es considerada la acción del gobernador, Pm se mantiene fijo y Pmi = Pmi)(0) . Si los efectos
del sistema de control del excitador no son incluidos, Ef di se mantiene constante y

Ef di = Ef di(o)

Si cada máquina del sistema es descrito por las ecuaciones anteriores, estas deben ser resueltas.

2.7. Método Runge-Kutta.

En la aplicación de la aproximación de orden 4 de Runge-Kutta, los cambios en los ángulos del

voltaje interno y velocidades de las máquinas, de nuevo para la representación de máquinas simplificada,
son determinados por

1
i(t+ t) = (k1i + 2k2i + 2k3i + k4i )
6

1
!i(t+ t) = (l1i + 2l2i + 2l3i + l4i )
6

con i = 1, 2, ...., m

Los k 0 s y L0 s son los cambios en i y !i , respectivamente, obtenidos utilizando derivadas evaluadas

en puntos predeterminados. Entonces,

28
 1
i(t+ t) = i(t) + (k1i + 2k2i + k4i )
6

1
!i(t+ t) = !i(t) + (l1i + 2l2i + 2l3i + l4i )
6

Los estimados iniciales de los cambios son obtenidos de

k1i = (!i(t) 2⇡f ) t

⇡f
l1i = (Pmi Pei(t) ) t
Hi

con i = 1, 2, ...., m

donde !i(t) y Pei(t) son las velocidades de las máquinas y las potencias en el entrehierro en el tiempo
t. El segundo ajuste de estimados de cambios en i y !i son obtenidos de

⇢8 9
l
k2i = >
:!i(t) + 1i >
; 2⇡f t
2

⇡f (1)
l2i = (Pmi Pei ) t
Hi

con i = 1, 2, ...., m

(1)
donde Pei son las potencias de la maquina cuando los ángulos del voltaje interno son i(t) + k1i
2

. Así anteriormente l2i puede ser calculado, los nuevos componentes para los voltajes para las barras
internas de las máquinas pueden ser calculados de

8 9
k1i >
cos >
0(1) 0(1)
e = Ei : i(t) + ;
2

8 9
k1i >
sin >
0(1)
f 0(1) = Ei : i(t) + ;
2

con i = 1, 2, ...., m

29
 Entonces las ecuaciones de red son resueltas para obtener los voltajes de barra para el cálculo de
(1)
las potencias de máquina Pei .

⇢8 9
> l
k3i = :!i(t) + 2i >
; 2⇡f t
2

⇡f (2)
l3i = (Pmi Pei ) t
Hi

con i = 1, 2, ...., m

(2)
donde Pei son obtenidos de la segunda solución de las ecuaciones de red con los ángulos de voltaje
interno igual a i(t) + k2i
2 los componentes de los voltajes para las barras internas de las máquinas
iguales a

8 9
k2i >
cos >
0(1)
e0(2) = Ei : i(t) + ;
2

8 9
k2i >
sin >
0(1)
f 0(2) = Ei : i(t) + ;
2

con i = 1, 2, ...., m

Los cuartos estimados son obtenidos de

n8 9 o
k4i = :!i(t) + l3i ; 2kf t

⇡f (3)
l4i = (Pmi Pei ) t
Hi

con i = 1, 2, ...., m

(3)
donde Pei son obtenidos de la tercera solución de ecuaciones de red con ángulos de voltaje interno
igual a i(t) + k3i y los componentes de voltaje igual a

8 9
e0(3) = |Ei0 | cos : i(t) + k 3i
;

30
 8 9
f 0(3) = |Ei0 | sin : i(t) + k 3i
;

con i = 1, 2, ...., m

Los estimados finales de los ángulos de voltaje interno y velocidades de las máquinas en el tiempo
t+ t son obtenidos sustituyendo los k 0 s y L0 s en las ecuaciones (3). Los ángulos de voltaje interno
i(t+ t) son utilizados para calcular los estimados para los componentes del voltaje de las barras
internas de las máquinas por

0(1)
e0i(t+ t) = Ei cos 1
i(t+ t)

0 0(1) 1
fi(t+ t) = Ei sin i(t+ t)

con i = 1, 2, ...., m

Las ecuaciones de red son resueltas y para el cuarto tiempo se obtiene los voltajes de barra para
el cálculo de las corriente de máquinas y potencias y flujos de potencias de la red. El tiempo es
incrementado en t y la solución de red es obtenida para cualquier operación de switcheo programada
y cambio en la condición de falla. El procesos es repetido hasta que t sea igual al tiempo máximo
T(max) .

2.8. Conceptos básicos sobre estabilidad

El estudio de la estabilidad de sistemas de potencia incluye un área que relaciona los controles
y la naturaleza misma de la máquina eléctrica. Corresponde a la capacidad de un sistema a
desarrollar fuerzas restauradoras iguales o mayores a las fuerzas perturbadoras. Se dice
que un sistema se mantiene estable si sus máquinas son capaces de mantenerse sincronizadas ante
una perturbación, de esta manera se requiere que el sistema eléctrico de potencia tenga la capacidad
de volver al sincronismo (estado inicial o muy cercano) frente a perturbaciones pequeñas o grandes y
lentas o rápidas.

31
 Figura 10: Rangos de tiempo para los fenómenos dinámicos. Fuente PARSEICA

Los estudios de estabilidad, con base en los tiempos de respuesta de los componentes del sistema,
se pueden clasificar en las siguientes categorías:

1. Dinámica del generador eléctrico y los componentes de excitación

2. Sistema de regulación de velocidad y control automático de generación

3. Dinámica del sistema suministrador de energía y de sus controles

La analogía mecánica para el problema de estabilidad se puede interpretar de la siguiente manera:

32
Figura 11: Analogía mecánica para ilustrar el problema de estabilidad transitoria de un sistema Eléc-
trico multimáquina. Fuente PARSEICA

2.9. Parámetros para mejorar estabilidad

Para iniciar el estudio del comportamiento de la frecuencia en un sistema utilizará una máquina
con todos sus elementos de control de velocidad. En el caso elemental se considera que no existe una
red eléctrica y que a se suministra en terminales del generador, de acuerdo al ejemplo de la siguiente
figura.

Figura 12: Componentes del sistema básico. Fuente PARSEICA

33
 El análisis de este problema permite ilustrar los conceptos básicos del de generación y el efecto de
diferentes parámetros en la del sistema. En la presentación se resalta la importancia del comportamiento
dinámico de la frecuencia, considerando la respuesta de los elementos de control y final en estado
estable, cuando el proceso se estabiliza en una de operación diferente. La representación de un sistema
real mediante un modelo equivalente simplificado, dependerá de la estructura del sistema y en el caso
general será apropiado para sistemas fuertemente interconectados y con un comportamiento coherente
de todos sus generadores.

3. ASPECTOS CONCEPTUALES

Al ocurrir un disturbio se perturba el equilibrio entre la potencia eléctrica que se suministra a la

carga y la potencia mecánica que produce el primotor. El resultado es una desviación de la frecuencia
alrededor de su valor nominal. Esta variación la detecta el gobernador de velocidad y como resultado
se produce un cambio de posición en las válvulas de admisión a la turbina. Esta acción finalmente
producirá un cambio en la producción de potencia mecánica, tratando de lograr e equilibrio entre
potencias. La interacción de efectos se puede evaluar utilizando el diagrama de bloques de la siguiente
figura, donde se integran los elementos del control de velocidad del generador y la representación de
las ecuaciones de movimiento (oscilación) de la máquina.

Figura 13: Diagrama de bloques del sistema de control. Fuente PARSEICA

En la figura anterior las perturbaciones se modelan a través de la variable , la cual representa

cambios en la potencia eléctrica del sistema. Se debe señalar que la producción de potencia mecánica
dependerá de las constantes de tiempo del sistema de gobernación de velocidad (Tt ) y de la (Tg ).
El desbalance entre la potencia eléctrica y mecánica, da lugar al comportamiento dinámico de la
frecuencia. En la figura anterior también se muestra la señal de referencia en el gobernador permite
realizar cambios en la generación de la unidad por un decisión independiente de la frecuencia, es una

34
señal de secundaria.

4. COMPORTAMIENTO DINÁMICO DE LA FRECUENCIA

Las perturbaciones en un sistema pueden involucrar cambios en la carga, generadores o la pérdida

de enlaces, los cuales alteran el de las unidades generadoras.Este es el mecanismo que inicia la respuesta
dinámica de las máquinas, es de origen eléctrico y su efecto la ubicación del disturbio en el sistema.Es
una respuesta natural de la red que no puede ser controlada. En la Figura anterior la detección
del disturbio se efectúa comparando la potencia mecánica ( Pm ) y ( Pd ) la potencia eléctrica . Es
importante señalar que independientemente del cambio de carga o la pérdida de generación en el
sistema, la demanda se debe seguir suministrando.

Así, al integrar en el tiempo el desbalance de potencia se requiere de energía, la cuál se suministra

de la energía cinética almacenada en el rotor del grupo turbina-generador. De esta forma al utilizar
la energía del rotor se tendrá un cambio en la velocidad de la máquina (sistema). La rapidez con que
cambia la frecuencia (velocidad del generador) dependerá de la magnitud del disturbio y de la Inercia
de la máquina (H). En forma de ecuación se tiene;

d f Pm Pd
= (12)
dt 2H

La ecuación 12 representa la dinámica del generador y evalúa la razón de cambio de la frecuencia. El

cambio inicial de la frecuencia dependerá sólo de la potencia eléctrica, ya que el cambio en la potencia
mecánica es cero.

d f Pd
= (13)
dt 2H

De esta manera, si el disturbio es pequeño, comparado con la inercia del sistema, la frecuencia
tendrá una pendiente baja y un cambio reducido en el tiempo. En el caso contrario, se tendrá una
variación rápida de la frecuencia con desviaciones importantes en tiempos pequeños. En las ecuaciones
12 y 13 no se ha incluido el efecto del amortiguamiento de la carga con la frecuencia, su inclusión sólo
modifica el valor de la potencia eléctrica, el análisis de este efecto se presentará posteriormente.

La ecuación 13 es la primer caracterización de! comportamiento de la frecuencia y es independiente

de los controles que se tengan en el sistema En la siguiente figura se ilustra el comportamiento inicial
del sistema la gráfica.

35
 Figura 14: Comportamiento inicial de la frecuencia. Fuente PARSEICA

5. REGULACIÓN PRIMARIA

La acción del control se inicia al retroalimentar la señal de velocidad y la respuesta del gobernador
de velocidad. A esta reacción del sistema de control, tendiente a producir cambios en la potencia
mecánica conoce como regulación primaria. Esta es la primer línea defensa para contrarrestar el efecto
de disturbios.

Tradicionalmente la regulación primaria se evalúa con índices del comportamiento del sistema
en estado estable, sin embargo, hay conceptos necesarios un tratamiento detallado de la regulación
primaria en el tiempo.

Uno de estos aspectos es la rapidez con que se puede producir la potencia mecánica; esto dependerá
de los mecanismos utilizados para accionar válvulas y del tipo de turbinas empleadas. Si el retardo
de tiempo es grande, la frecuencia cambiará de acuerdo a la ecuación 13 durante un lapso de tiempo
mayor y la frecuencia llegará a valores extremos más altos (máximos o mínimos), impactando así la
respuesta del sistema. En la siguiente figura se presenta el comportamiento de la frecuencia para un
aumento de carga, se trata de dos sistemas idénticos excepto en la rapidez para producir potencia
mecánica.

36
 Figura 15: Efecto de constantes de tiempo en la frecuencia del sistema. Fuente PARSEICA

Al analizar la figura anterior se observa lo siguiente:

El valor final de la frecuencia es el mismo para ambos casos,

La frecuencia en estado estable después de la perturbación no es nominal

El valor mínimo de la frecuencia es diferente en cada caso.

El tiempo en que ocurre el mínimo de frecuencia es mayor para el caso de una

respuesta lenta.

6. ANÁLISIS PARAMETRICO

6.1. Inercia del sistema

La inercia define el comportamiento inicial de la frecuencia debido a que las acciones de control
tardan tiempo en manifestarse. La perturbación es la conversión de energía de movimiento a energía
eléctrica. El cambio de velocidad para obtener la energía necesaria dependerá de la de Inercia. En la
siguiente figura se muestra la respuesta del sistema entes valores de inercia.

37
 Figura 16: Efecto de la inercia en la frecuencia. Fuente PARSEICA

Es interesante notar en la figura anterior que el valor final de la frecuencia es el mismo en todos
los casos pero el comportamiento dinámico es muy diferente. Un sistema con una inercia pequeña se
mueve fácilmente y su comportamiento es oscilatorio. En cambio, si la inercia es grande la respuesta
es sobre amortiguada y con desviaciones menores de frecuencia.

6.2. Característica de regulación

La característica de regulación en estado estable (R) también tiene un impacto importante en

el comportamiento dinámico de la frecuencia y en el valor final en estado estable. Anteriormente se
observó que la constante 1
R es una ganancia en el esquema de control. Se puede interpretar como
un coeficiente de sensitividad que relaciona los cambios de potencia con la variación de frecuencia. A
medida que se tiene un valor de R más pequeño se tendrá una mayor ganancia y una sensibilidad más
alta a los cambios de frecuencia.

38
 Figura 17: Efecto de la característica de regulación. Fuente PARSEICA

En la figura anterior se presenta la comparación del comportamiento de la para casos con diferentes
características de regulación. Este análisis muestra que:

Los valores finales de frecuencia son diferentes

El mínimo de la frecuencia es diferente en cada caso.

Al tener una regulación más pobre (R más alta) el valor mínimo la frecuencia es
más bajo.

Los tiempos en que ocurren los mínimos de frecuencia son diferentes.

Al tener un valor de R más pequeño (mejor regulación) la respuesta es más oscila-

toria.

Si se tiene una regulación pobre, la respuesta es más estable pero más lenta.

6.3. Constantes de tiempo

Las constantes de tiempo de los mecanismos de gobernación de velocidad de la turbina modifican

considerablemente la respuesta dinámica de la frecuencia. Los retrasos producen un desfasamiento
entre causa y efecto lo cual puede dar lugar a casos de inestabilidad. En la siguiente figura se presenta

39
la respuesta para diferentes constantes de tiempo. Se observa en constantes de tiempo muy pequeñas
se obtiene un comportamiento muy amortiguado (casi exponencial). A medida que se incrementan las
constantes de tiempo la respuesta será más oscilatoria y con cambios mayores en la frecuencia.

Figura 18: Efecto de constantes de tiempo en la frecuencia. Fuente PARSEICA

Se debe notar también en la figura anterior que el comportamiento inicial y de la frecuencia es el

mismo. En la siguiente figura se combinan los efectos del tiempo de respuesta y la característica de
regulación, ahí se observa lo siguiente:

El impacto del tipo de respuesta es más importante a medida que la regulación es

mejor.

Si la regulación no es buena (R alta) el valor de la frecuencia mínima es bajo y

ocurre después de varios segundos.

40
Figura 19: Efecto combinado del tiempo de respuesta y característica, de regulación. Fuente PARSEI-
CA

En conclusión esquemáticamente el problema de estabilidad se puede ver de la siguiente figura:

Figura 20: Esquema el problema de estabilidad. Fuente PARSEICA

41
6.4. Definición de estabilidad de un Sistema de Potencia

Un sistema de potencia se dice que está funcionando en un estado .estable" si:

-Permanece funcionando en un estado operativo de régimen aceptable (las variables

eléctricas del sistema (tensión, corriente, etc.) se mantienen constantes al pasar el tiempo
y dentro de un rango de valores aceptables) o

-Cuando es perturbado desde un estado operativo de régimen aceptable es capaz de

retornar en un tiempo aceptable a un estado operativo de régimen aceptable

Comentarios

a)El estado de régimen final puede ser distinto al inicial

b)La definición indicada de estabilidad de un Sistema de Potencia difiere ligeramente de la definición

matemática de estabilidad de un sistema dinámico cualquiera en cuanto a que se exige que los estados
de régimen sean “aceptables”.

En el caso particular de la tensión, por ejemplo, los valores de régimen deben estar en un rango
estrecho de variación respecto a los valores nominales (+ 10 %p.ej).Lo mismo vale para la frecuencia
del sistema en los estados de régimen (50 + 0, 2Hz, p.ej).

Tipos de perturbaciones

Las perturbaciones a que puede estar sometido un Sistema de Potencia se pueden clasificar cuali-
tativamente en

a) Perturbaciones “pequeñas”: variaciones de carga, p.ej

b) Perturbaciones “grandes”: cortocircuitos, salida de servicio de generadores, líneas y car-

gas, etc. Típicamente las perturbaciones grandes provocan una serie de efectos en cadena en los que
intervienen numerosos componentes de la red y su sistema de control. A efectos de poder simular
adecuadamente estas perturbaciones se hace necesario, por lo tanto, realizar una selección previa de
los componentes a modelar que más influyen en el fenómeno a estudiar.

Tipos de estabilidad

Las variables que se evalúan para decidir si el estado del sistema es estable suelen ser:

-Angulo (posición) de los rotores de las máquinas (estabilidad "de ángulo")

42
-Tensión de las barras de la red (estabilidad "de tensión”)

Estabilidad de ángulo

Las variables a monitorear son los ángulos (relativos a una máquina de referencia) de los rotores
de las máquinas que oscilan luego de una perturbación (si el sistema es estable las máquinas interco-
nectadas permanecen .en sincronismo")

Este ángulo es función del balance entre:

-La potencia mecánica aplicada al rotor (máquina primaria) y

-La potencia eléctrica transferida a la red.

Ejemplo: Relación potencia -ángulo en un sistema radial

Si consideramos el sistema radial de la figura, la potencia activa inyectada por la máquina a la

carga en régimen vale:

EG EM sin( )
P =
XT

Siendo:
EG ; EM :fems atrás de las reactancias del generador y motor respectivamente
:diferencia de los ángulos de fase de las fems EG y EM
XT :reactancia total (línea + máquinas)

Se puede ver que representa también (a menos de constantes de proporcionalidad que dependen
del número de polos de cada máquina) la posición relativa de las máquinas (diferencia entre los ángulos
de los rotores de las máquinas)

La relación potencia-ángulo indicada tiene las siguientes propiedades importantes:

es fuertemente no lineal

no hay transferencia para =0

la transferencia es máxima si = 90

es directamente proporcional a la f.e.m., e inversamente proporcional a la reactancia de la línea

43
 Figura 21: Modelo de sistema para dos máquinas. Fuente Internet

Supongamos ahora que establecemos una perturbación cualquiera en el sistema que provoque un
aumento en la velocidad del generador (un cortocircuito transitorio en la línea, por ejemplo).

44
 La ecuación potencia-ángulo nos permite tener una idea aproximada (dado que es una relación de
régimen) del comportamiento del sistema:

a) Caso estable:

Aumento de velocidad del generador ) Aumento de ángulo ) Aumento de potencia

eléctrica transferida ) Disminución de velocidad del generador

En este caso el ángulo se mantiene siempre en la rama creciente de la gráfica potencia-ángulo

b) Caso inestable:

Aumento de velocidad del generador ) Aumento de ángulo ) Aumento de potencia

eléctrica transferida ) Aumento de velocidad del generador

En este caso, en cambio, el aumento de la velocidad del generador lleva al ángulo a la rama
decreciente de la gráfica potencia-ángulo. Vale la pena destacar que la condición de estable o inestable
en este análisis simplificado no depende sólo de la perturbación sino también del punto de régimen del
que se parte (si el ángulo inicial está cerca del máximo es más probable que la perturbación lo lleve a
la rama decreciente de la gráfica).

Tipos de inestabilidad de ángulo

Las inestabilidades de ángulo se clasifican en función de la clasificación de perturbaciones vista:

De pequeña señal (ïnestabilidad a las pequeñas oscilaciones") Si las perturbaciones

son pequeñas, es posible linealizar las ecuaciones que describen al sistema de potencia y a sus
controles en torno al estado de régimen previo. Los métodos de análisis de la estabilidad a la
pequeña señal son, por lo tanto, los de los sistemas lineales. Para describir cualitativamente
este tipo de fenómenos, consideremos una máquina única inyectando potencia hacia una red. El
conjunto de ecuaciones que describen al sistema de potencia debe incluir no sólo las ecuaciones
eléctricas (como la relación potencia-ángulo descrita más arriba) sino también las que describen
el comportamiento mecánico de la máquina.

La ecuación de Newton aplicada al rotor giratorio es de la forma:

Kd2
+ T D w = Pm Pe (Ecuacin de ıswing⌘)
dt2

45
Donde:
K: una constante proporcional a la inercia de la máquina
: ángulo del rotor respecto a un eje sincrónico de referencia

dt :velocidad de la máquina
d
w=
Pm : potencia mecánica generada por la turbina
Pe : potencia eléctrica inyectada por la máquina a la red, función de (Pe = P para el
caso particular del sistema radial visto)
TD : coeficiente de torque amortiguante (incluye el coeficiente de fricción de la turbina
y el efecto de variación de las cargas con la frecuencia)

Si suponemos que en el intervalo de estudio no cambia la potencia mecánica y linealizamos la

ecuación respecto al estado de régimen previo:

Kd2 d
+ TD =0
dt2 Ts

Ts = @Pe
@ calculado en el estado de régimen = coeficiente de torque sincronizante (en el ejemplo
del sistema radial:Ts = EG EM cos X0T ,siendo 0 el ángulo inicial)

Si se resuelve la ecuación diferencial de segundo grado en la forma clásica, la solución es de la

forma:

1
1.t 2.t 2
= Ae + Be con j = ( TD ± (TD 4KTs ) 2 )/2K j = 1, 2

Se deduce:

Si Ts es insuficiente (negativo o positivo pequeño) ,se produce una inestabilidad no oscilatoria

(el ángulo del rotor “se escapa”).

(No suele ocurrir en los sistemas modernos reales, en que los reguladores de tensión, al mantener
EG rápidamente en su valor de consigna, "mantienen.el torque sincronizante. Una excepción
a esta regla son a veces las pequeñas oscilaciones que se producen luego de una perturbación
grande).

Si TD es insuficiente (negativo o positivo pequeño) se produce una inestabilidad oscilatoria: las

oscilaciones del rotor no se amortiguan, o se amortiguan muy lentamente.

(En los sistemas modernos reales el control de TD en valores adecuados está muy relacionado
con el diseño y ajuste de los reguladores de tensión y eventualmente, con la incorporación de
controladores adicionales)

46
 Figura 22: Tipos de inestabilidad a las pequeñas oscilaciones. Fuente Internet

La inestabilidad a las pequeñas oscilaciones suele manifestarse de las siguientes cuatro formas
clásicas:

1) Modos locales: (una máquina oscilando contra las restantes).Suelen ser generados por el
propio regulador de tensión de la máquina.

2) Modos interárea. (grupos de máquinas oscilando entre sí).Suelen aparecer al intercam-

biarse potencias importantes entre 2 partes de un sistema unidas por vínculos débiles (de alta
impedancia)

3) Modos de control: inestabilidades generadas en los propios sistemas de control (reguladores

de tensión y velocidad, control de tensión en la red)

4) Modos torsionales: inestabilidades generadas por la interacción de elementos de potencia de

la red (compensadores serie, p.ej) o elementos de control de la red (controles de sistemas HVDC,

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 p.ej) con los modos naturales mecánicos de las turbinas.

Transitoria La inestabilidad transitoria se produce a causa de perturbaciones severas, para las

cuáles dejan de ser válidos los métodos de aproximación lineal. Los métodos de análisis clásicos
son las simulaciones numéricas en el tiempo, con intervalos típicos de estudio de entre 3 y 5 seg.

Tipos de inestabilidad transitoria

La inestabilidad transitoria “clásica” es la llamada “a la primera oscilación” ("first swing"):

el ángulo de alguna de las máquinas se “escapa” en su primera oscilación a causa de una pertur-
bación severa (en la jerga habitual se dice que la causa es la “falta de torque sincronizante”, si
bien el torque sincronizante es un concepto típicamente lineal).

El ángulo de alguna de las máquinas, no obstante, puede “escaparse” luego de varias oscilaciones
(ver figura, Caso 3),a causa de que las pequeñas oscilaciones luego de terminada la perturbación
son a su vez no estables. Este caso es, por lo tanto, propiamente un caso de inestabilidad a las
pequeñas oscilaciones, si bien se suele analizar en conjunto (prolongando la simulación temporal)
con el análisis de estabilidad transitoria asociado a la perturbación inicial.

Figura 23: Caso1: Estable Caso2: Inestable a la primera oscilación Caso 3: Inestable Fuente Internet

Criterios de diseño del sistema respecto a la estabilidad transitoria

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Dada la enorme variedad de posibles perturbaciones importantes, es habitual normalizar (en los
Reglamentos de Transmisión nacionales) la lista de las grandes perturbaciones que los sistemas
deben soportar.

Estabilidad de tensión

Las variables a monitorear en este caso son los módulos de las tensiones de las barras de la red.

Ejemplo

Figura 24: Modelo de sistema básico Fuente Internet

En el sistema radial de la figura vamos aumentando lentamente la potencia activa PR consumida

por la carga y manteniendo su factor de potencia constante. Para cada factor de potencia, la
variación de la tensión con la carga (supuesto el sistema en régimen) va describiendo una curva
característica en “V” (ver figura), de forma que para cada PR existen matemáticamente dos
soluciones posibles de tensión.

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 Figura 25: Curvas V para motor síncrono Fuente Internet

Los sistemas “normales” funcionan siempre en la rama superior de la “V”, de forma que la
tensión en la carga desciende al aumentar la potencia consumida. Si se desea aumentar la carga
más allá de la “nariz” de la “V”, se observa que no existe solución en régimen: el sistema pierde su
punto de equilibrio. Al llegar a ese punto, se observa asimismo un descenso brusco e incontrolado
de la tensión. La potencia PR correspondiente a la “nariz” es, por lo tanto, una medida de la
capacidad de transferencia de la red en régimen.

Tipos de inestabilidad de tensión:

Al igual que en el caso de la inestabilidad de ángulo, es posible clasificar las inestabilidades de

tensión en función del “tamaño” de la perturbación que las origina. A diferencia de ese otro
caso, no obstante, el “tamaño” de la perturbación se refiere también a la rapidez con que ésta se
produce: una perturbación “grande” es una variación grande de alguno de los parámetros del
sistema, pero siempre y cuando ésta se produzca rápidamente; en tanto que una perturbación
“pequeña” se entiende como una sucesión de variaciones pequeñas de alguno de los parámetros
del sistema a lo largo de un intervalo de tiempo extendido.

A) Inestabilidad a las pequeñas perturbaciones

El ejemplo casi exclusivo de perturbaciones de este tipo es el asociado al ejemplo de más arriba:
variaciones “lentas” de carga, hasta llegar al límite de transferencia en régimen de la red. (Ob-
viamente, en la “vida real” la situación es más compleja que la mostrada en el ejemplo: a medida

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que va aumentando la carga hay controles automáticos en el sistema que van reaccionando (auto-
matismos de control de equipos de reactiva, conmutadores bajo carga de transformadores, etc.),
la propia potencia de la carga va variando al ir bajando la tensión, etc.). La naturaleza lenta del
fenómeno justifica que éste se analice habitualmente observando como van variando los estados
de régimen del sistema. El sistema se analiza, por lo tanto, por medio de una sucesión de flujos de
carga (en rigor: por medio de las ecuaciones no lineales de régimen). No obstante, existen casos
en que se considera imprescindible modelar la dinámica lenta de los distintos automatismos que
van reaccionando a medida que se producen los aumentos de carga.

Ejemplo:

Aumento de carga ) Salida de generadores por actuación de limitadores térmicos

) Caída de tensión ) Aumento de cargas controladas por termóstatos, actuación
de reguladores bajo carga de transformadores (aumento de tensión en bornes de la
carga), etc ) Aumento de carga ) Caída de tensión

En este caso los métodos de análisis pasan a ser inevitablemente similares a los usados para
estudiar la estabilidad transitoria: modelado a través de ecuaciones algebraicas y diferenciales y
simulación en el tiempo. Se dice en estos casos que se está analizando la estabilidad de “mediano”
o “largo” plazo del sistema (intervalos de estudio de varios minutos).

B) Inestabilidad a las grandes perturbaciones

El tipo de perturbaciones es similar a los que caracterizan a la estabilidad transitoria de ángulo

(cortocircuitos, salida brusca de servicio de generadores, etc.). Los métodos de análisis son simi-
lares (simulación en el tiempo), y se suele realizar un estudio conjunto de estabilidad de tensión
y ángulo durante el análisis de estabilidad transitoria de ángulo: se simula la perturbación y
se observa a lo largo del tiempo la variación de los ángulos y las tensiones. En estos casos no
necesariamente se produce un “colapso” de tensión en el sentido descrito más arriba, pero de
cualquier forma se controla que la tensión no descienda por debajo de valores normalizados luego
de la perturbación.

Ejemplo Un criterio para considerar “estable” un caso desde el punto de vista de la

tensión podría ser:”luego de despejado un cortocircuito en la red la tensión en todas
las barras no puede descender por debajo de 0,8 p.u durante más de 700 ms”

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7. BIBLIOGRAFIA

1. Stagg and El-Abiad, “Computer Methods in Power System Analysis”, McGraw Hill, 1968

2. Ogata K, “Ingeniería de Control Moderna”,Prentice Hall, 1998

3. Anderson F, “Power System Control and Stability” Science Press, 1977

4. Machowski E, “Dinamics stability and power system”, Wiley, 1998

5. Mora J. “Aplicación de los Sistema de Control a Plantas Eléctricas”, curso IE431, 2004

6. López A. “Aplicación de los Sistema de Control en una Planta Generadora Eléctrica”, curso
IE431, 2003

7. PARSEICA, “Estabilidad Transitoria de Sistemas Eléctricos de Potencia”

8. PARSEICA, “Control de Potencia activa – Frecuencia en Sistemas Eléctricos de Potencia”

9. PARSEICA, “Control de Potencia Reactiva - Voltaje en Sistemas Eléctricos de Potencia”

10. Prabha Kundor “Power System and Control”

11. http://endrino.cnice.mecd.es/ jhem0027/maquinaselectricas.htm

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