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UNIDAD V : DISEÑO Y SINTONIA DE CONTROLADORES

El controlador es la componente inteligente de un sistema de control ya que se preocupa de

ajustar la variable manipulada de tal forma que la salida de la planta, o la variable controlada,
evolucione según un cierto comportamiento esperado, ante diversas situaciones que se presentan en
la planta. En general los métodos utilizados para determinar un controlador los podemos clasificar en
métodos basados en un modelo matemático de la planta, y el método de Tanteo Sistemático. Los
métodos basados en modelo hacen uso de técnicas del Lugar Geométrico de las Raíces, Respuesta
de Frecuencia, Método Analítico y Espacio de Estados, ya sea en tiempo continuo o tiempo discreto.
Para aplicar estas técnicas, la representación de los modelos debe ser entonces en tiempo continuo,
en tiempo discreto o ecuaciones de estado.
También, basados en el modelo y el uso de tablas elaboradas de acuerdo a algún criterio de
comportamiento, es posible determinar los parámetros de un controlador del tipo PID. Este método,
junto con el método de Tanteo Sistemático es de uso más industrial.
En esta unidad se estudiaran básicamente los controladores continuos basados el L.G.R. y
Respuesta de Frecuencia, además de los métodos de uso industrial. Se analizarán las propiedades
de los diferentes modos de control, la forma de ajustar los parámetros, además de entregar otro tipo
de información que pudiera ser útil en el momento de seleccionar un controlador.

5.1 Los Controladores Continuos.

Como es sabido la respuesta de un lazo de control depende en gran medida de la acción del
modo de control utilizado y del ajuste de los parámetros respectivos. En consecuencia es importante
conocer previamente las características y propiedades de las diferentes acciones de control a modo
de establecer una correcta selección del controlador.
Prácticamente todos los controladores continuos usados en la industria son del tipo PID. Cada
una de las acciones de control proporcional (P), integral (I) y derivativa (D), se pueden ajustar en
forma independiente, pudiéndose obtener combinaciones entre ellas estableciendo controladores PI,
PID, PD u otras.

Un controlador del tipo PID ideal, matemáticamente queda expresado como sigue:

m(t ) = K c [e(t ) + (1 / Ti ) e(t )dt + Td de(t ) / dt ] + mbias ec.(5.1)

En donde:

m(t) = Salida de control

e(t) = Error dinámico del sistema
Kc = Ganancia proporcional del controlador
Ti = Constante de integración (reset time)
Td = Constante derivativa.
mbias = Valor de m(t) para el cual la salida se encuentra en su punto de operación previo a cerrar el
lazo de control

Además se acostumbra definir:

Tc = 1/Ti = tasa de reposición (rate time)

La ganancia proporcional Kc suele ser reemplazada por la banda proporcional, PB. Este parámetro
es adimensional, porcentual y se define como:

PB = (y / Rmax)x100 (%) ec. (5.2)

 116

En donde:

R max = Valor máximo posible de la referencia

y = Rango de variación de salida
La banda proporcional y la ganancia Kc están relacionadas a través de la expresión:

PB = 100 / Kc ec. (5.3)

Para comprender mejor el significado de la definición dada para la banda proporcional,

considérese el siguiente caso: La escala de un control de temperatura llega hasta un máximo de
400°C (máxima referencia). La referencia esta puesta en 200°C y se ha seleccionado una ganancia
Kc=4. En consecuencia, PB =25% y y = 100°C. Ahora bien, supóngase que el control de
temperatura se realiza mediante una válvula que comanda la adición de un fluido a mayor
temperatura. Así el valor calculado para y indica que la válvula estará totalmente abierta para una
temperatura de 150°C. A su vez, la válvula estará totalmente cerrada para 250°C. Si la ganancia
disminuye a la mitad, Kc =2, entonces PB = 50% y y =200°C. En estas nuevas condiciones la
válvula se cerrara totalmente para 300°C y se abrirá totalmente para 100°C. Evidentemente se
consigue un mayor rango de control en el segundo caso, sin embargo, este logro se paga con una
perdida en la rapidez de respuesta del sistema.
En general a medida que decrece la banda proporcional (crece Kc) el lazo de control responde
con mayor rapidez y disminuye el error de estado estacionario. Se debe tener presente, sin embargo,
que estas mejoras van acompañadas normalmente de un deterioro de la estabilidad relativa y por
tanto deben considerarse ambos factores en la determinación de la banda proporcional.

5.1.1.- Propiedades de los Controladores Continuos.

Una correcta selección de un controlador para un proceso determinado depende

fundamentalmente del efecto que éste producirá sobre el proceso. En un controlador PID ello pasa
por conocer el efecto que producen los distintos modos de control.

1. El modo de control proporcional

Se caracteriza por aplicar una señal de control proporcional al error generado:

m(t) = (100 / PB) e(t) = Kc e(t) ec.(5.4)

O, en términos de la transformada de Laplace:

Gc(S) = M(S) / E(S) = Kc ec.(5.5)

Del análisis de la ecuación (5.4) se puede observar que la acción proporcional es

relativamente rápida pues entrega una señal de control instantánea. Su principal desventaja está en
que frente a una perturbación esta acción no asegura que el sistema retorne al punto de trabajo
original sino que el sistema se establecerá con un cierto error de estado estacionario. En efecto, en
referencia a figura 5.1, si KL es la ganancia estacionaria de GL(S), entonces para una perturbación de
magnitud L, la salida del sistema sufrirá una desviación cuya magnitud es igual a:

1
C ss = K L L ec.(5.6)
1+ K p K c
 117

Claramente, a manos que Kc tenga valor infinito, el error producido nunca será cero. Si
aumenta Kc disminuye la desviación causada por la perturbación; desde este punto de vista lo
deseable seria utilizar Kc tan grande como fuera posible. Sin embargo, a medida que aumenta Kc se
compromete también la estabilidad del lazo (respuesta más rápida del sistema con tiempos de subida
más cortos), llegándose a una cierta ganancia critica Kcr después de la cual el sistema se torna
inestable. La elección de Kc implica entonces un compromiso entre la velocidad de respuesta del
lazo, el error de estado estacionario y la estabilidad relativa del sistema.

L GL(S)

+
+
R Gc(S) Gp(S) C
- +

Figura N° 5.1: Lazo de control con una perturbación

2. El Modo de Control Integral

Esta acción esta representada matemáticamente por la expresión:

1
Ti 
m(t ) = ( ) e(t )dt ec.(5.7)

O, en términos de la transformada de Laplace

1
Gc( S ) = ( ) ec.(5.8)
Ti S

La acción I por su característica integrativa es más lenta que la acción proporcional. De igual
forma, puesto que introduce un polo en el origen, tiende a inestabilizar un tanto el sistema,
lográndose lazos algo más oscilatorios con menor estabilidad relativa. La ventaja de esta acción
reside en que, teóricamente, asegura que el error de estado estacionario frente a una perturbación
sera siempre igual a cero. Si se considera nuevamente la figura 5.1, la desviación de la salida frente a
una perturbación L estará dada por:

Css = K L L Lim[1/(1 + G p (S ) / Ti S )] = 0 ec.(5.9)

s −0

3. Acción de Control Tipo Derivativo

Matemáticamente esta dada por la ecuación:

m(t) = Td de(t)/dt ec.(5.10)

Esto es, en términos de la transformada de Laplace:

 118

Gc(S) = Td S ec.(5.11)

Este modo solo tiene efecto en la parte transiente de la respuesta (en estado estacionario
m(t)=mbias). Por su carácter anticipativo la acción derivativa suele ser fuertemente sensible a los
ruidos, razón por la cual nunca este modo de control se aplica en forma aislada sino que siempre va
acompañado de una o más acciones de control, formando combinaciones tipo PD o PID. En estos
casos, puesto que introduce un cero en el lazo, se le utiliza para estabilizar lazos demasiado
oscilatorios.
En la practica suelen combinarse las diferentes acciones de control a modo de obtener en una
sola configuración las ventajas de los distintos modos de control. Así, un controlador PI, por ejemplo,
asegura que el error de estado estacionario será cero frente a cualquier perturbación teniéndose
además una respuesta más rápida que una acción integrativa individual. En la figura 5.2 se muestra
un conjunto de respuestas típicas de distintos tipos de controladores frente a una perturbación de
magnitud L..

Figura N° 5.2: Respuesta comparativa de controladores a una perturbación L

Del análisis de la figura anterior se desprenden las siguientes conclusiones:

a) Sin control (curva 1): Cuando el sistema no tiene controlador la salida crece en KLL,
saliéndose el sistema de su punto de operación.
b) Control P (curva 2): La salida queda con un error permanente igual al dado por la
ecuación 5.6. La corrección se consigue en un tiempo razonable.
c) Control PI (curva 3): Elimina el error de estado estacionario con sobreimpulso y
tiempo de establecimiento razonables, aunque mayores a los del caso P.
d) Control PID (curva 4): También lleva el error estacionario a cero pero con sobre
impulso y tiempos de establecimientos menores que en el caso de PI.

5.1.2.- Limitaciones en un controlador PID

Hasta ahora el controlador PID ha sido tratado en forma idealizada. Resulta apropiado por
tanto analizar sus limitaciones y la forma en que estas limitaciones afectan la operación del sistema.
La acción derivativa debe ser limitada en ganancia si se quiere evitar inestabilidades y la
propagación del ruido. Ganancias limites del orden de 10 a 20 son típicas en estos casos. De igual
forma, dada la sensibilidad de la acción D a los ruidos, es usual acompañar la acción derivativa con
 119

un filtro de primer orden cuya constante de tiempo toma valores entre 10 a 20 veces más chica que
Td.
La acción derivativa es aplicada a la señal de error. Ello implica que en el fondo realmente es
aplicada a la referencia y a la variable controlada. Cuando la acción D es aplicada a la variable
controlada C, por encontrarse esta acción dentro del lazo, ella tiende a contribuir a la estabilización
del lazo de control. Por otra parte, la aplicación de la acción D a la referencia, hace que la acción de
control quede fuera del lazo; ello tiende a inestabilizar el proceso. Esto último es especialmente cierto
cuando se producen cambios en la referencia, cambios que se producen generalmente en forma de
escalón. El cambio escalón se interpreta como un cambio con pendiente infinita, ello hace que la
acción derivativa tome su limite máximo, subiendo bruscamente de valor la señal de control. Esta
subida brusca de la señal de control causa un sobreimpulso en el sistema. Es por ello que en la
mayoría de los controladores se aplica la acción derivativa solo a la variable controlada. La acción D
queda establecida en estos casos por la expresión:

m(t) = -Td dc(t) / dt ec.(5.13)

De ser necesario la acción D sobre la referencia, es posible aplicarla con ayuda de otro
controlador conformando un lazo de control tipo cascada.

Transferencia Manual-Automatico

Muchos de los controladores permiten la transferencia entre los modos de operación Manual y
Automático. En el modo automático, el regulador manual suele seguir la salida de control m(t), así, en
el momento de la transferencia a la acción manual, este cambio se produce con el ultimo valor de
m(t). Situación similar ocurre cuando la transferencia se hace de modo manual a automático. En este
último caso, el cambio se hace normalmente de modo que la acción integrativa comience los cálculos
desde el último valor de m(t): Ello debe hacerse desconectando por un instante la acción
proporcional. Esta práctica resulta útil cuando se quiere cambiar la referencia. Al estar inhabilitada la
acción P, la señal de control subirá linealmente hacia el punto de trabajo, evitándose así oscilaciones
innecesarias.

Calibración y Sintonía de Controladores

El término calibración de controladores, instrumentos y válvulas automáticas, debe ser

entendido como la demostración práctica de dar respuesta esperada frente a perturbaciones
conocidas.
El hecho de calibrar un controlador significa verificar la correcta acción de alguna acción de
control, sea proporcional, integral o derivativo.
Frente a una señal de entrada representando a la variable medida y simulada debe
observarse la respuesta correspondiente a un conjunto de valores adoptados para las acciones
proporcional, integral o derivativo.
Cualquier desvío del comportamiento será debido exclusivamente al controlador. Los
manuales de instrucción del fabricante determinaran en detalle las medidas correctivas. Esta
operación será realizada independientemente del proceso a que se destina el controlador.
Él término sintonía de controladores, por otro lado, se refiere al hecho de encontrar un
conjunto de valores para las acciones PI y PD que posibiliten a un controlador operar de manera
eficiente y armoniosa con un dato particular de proceso. Si, por ventura, el mismo controlador fuese
removido para operar otro diferente proceso, su calibración podría persistir, pero la sintonía debe
hacerse nuevamente.
La sintonía de controladores es un asunto de lo menos comprendidos y de lo más
probablemente practicados, aunque sea extremadamente importante en la aplicación de
controladores automáticos.
 120

El objetivo a seguir es presentar diversos procedimientos que conducen al ajuste de

controladores, ya que no hay un consenso unánime sobre el mejor método. Por otro lado, el asunto
no debe ser tratado de manera puramente empírica como suele acontecer.

5.1.3.- Sintonía de controladores continuos PID basada en modelos

Existe una gran variedad de técnicas de sintonía y ajuste de los parámetros de un controlador
(Kc, Ti, Td); la gran mayoría de ellas están basadas en procedimientos experimentales. En esta
sección se discutirán algunos de los procedimientos de ajuste empíricos más comunes.

1.1 AJUSTES EMPIRICOS DEL TIPO CUARTICO.

Uno de los criterios mas utilizado para el ajuste de los controladores es el de una razón de
decaimiento especificada para la variable controlada. La mayoría de las técnicas de ajuste que
utilizan este criterio están desarrolladas para proporcionar una razón de decaimiento 1/4,, razón por la
cual se les suele llamar Métodos Cuárticos. La idea tras este criterio es hacer que la atenuación
entre dos máximos sucesivos de la respuesta sea igual a 1/4 (ver figura 5.3 ).

Figura N° 5.3: Curva respuesta con razón de decaimiento 1/4.

Algunos autores han trabajado en proposiciones para la sintonía de controladores mediante

criterios de decaimiento 1/4. Algunas de estas metodologías, la de Cohen y Coon por ejemplo, han
llegado a ser muy populares y suelen tener un amplio uso en la industria. A continuación se
analizarán algunos de los métodos más representativos. Independientemente del método a utilizar, y
del autor a considerar, resulta conveniente considerar los ajustes propuestos por estos métodos como
una primera buena aproximación. Siempre será conveniente algunas pruebas en torno a estos
valores, en la mayoría de los casos se logrará alguna mejoría.

(a) Métodos de Ziegler-Nichols.

Los ajustes proporcionados por los métodos de Ziegler-Nichols han pasado a ser pseudo-
standard en el campo del control automático. Se caracterizan por ser fáciles de aplicar, además de
proporcionar un comportamiento razonable para la mayoría de los lazos de control.

Primer Método de Ziegler-Nichols (razón de decaimiento 1/4): Considera que cualquier sistema
real se puede aproximar de buena manera por un sistema de primer orden más tiempo muerto. Así,
si Kp es la ganancia del sistema,  el retardo y  la constante de tiempo (Ziegler-Nichols proponen un
método empírico para calcularlos), entonces si se define =/, Ziegler-Nichols proponen los ajustes
de la Tabla 5.1 para un máximo sobreimpulso entre 10 % y 60 % para la respuesta escalón (en
promedio el sobreimpulso máximo aproximado es de 25 %). Este método tiene sus limitaciones y no
es aplicable a plantas con integradores (1/s) y que no posean una curva de reacción en forma de S o
 121

sigmoidal. Además es necesario agregar que el método es aplicable para  comprendidos entre 0.1 y
0.5.

Controlador KcKp Ti (min) Td (min)

P 1.0/
PI 0.9/ 3.3
PID 1.2/ 2.0 0.5

Tabla 5.1 Ajuste del Controlador, primer método de Ziegler-Nichols.

Segundo Método de Ziegler-Nichols, en lazo cerrado (razón de decaimiento 1/4) : Con la

acciones D e I desconectadas, el método consiste en encontrar la ganancia crítica, Kcr, para la cual el
lazo se encuentra en el limite de la estabilidad. De la salida oscilante se rescata el valor del Período
de Oscilación, Pu (en minutos), para luego determinar los ajustes de acuerdo a los valores
propuestos en la tabla Tabla 5.2. No todos los sistemas son posibles de llevarlo a la inestabilidad con
lo cual no siempre es aplicable el método.

.
Controlador Kc Ti (min) Td (min)
P 0.50 Kcr - -
PI 0.45 Kcr Pu/l.2 -
PID 0.60 Kcr Pu/2 Pu/8

Tabla 5.2 Ajuste del controlador, segundo método de Ziegler-Nichols.

(b) Método de Cohen-Coon y las 3C

Considera el hecho de que la mayoría de los procesos pueden aproximarse por una o dos
constantes de tiempo más un retardo. Al igual que el primer método de Ziegler-Nichols suponen
conocidos los parámetros de la planta. Así, se define:

=/ Planta de primer orden

 = /(1+2) Planta de segundo orden

Entonces los ajustes para razón de decaimiento ¼ se consiguen con la ayuda de las tablas 5.3 y 5.4.

Controlador KcKp Ti (min) Td (min)

1 + 0.333 - -
P

0.9 + 0.082 3.33+0.52 -
PI
 1 + 2.2
1.35 + 0.270 2.5+0.52 0.37
PID
 1 + 0.6 1 + 0.2

Tabla 5.3: Ajuste de controlador, método de Cohen-Coon

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Controlador KcKp Ti / Td /
P 1.205  -0.956 - -
PI 0.928  -0.946 0.928  -0.583
PID 1.350  -0.950 0.740  -0.738 0.365  -0.950

Tabla 5.4: Ajuste de controlador, Método las 3-C (modelo de primer orden)

Uno de los inconvenientes de este método que es que la razón de decaimiento de ¼ no

considera el tiempo en que ocurrirá esta razón, es decir para una misma razón de decaimiento
pueden existir distintos tiempos de establecimiento.
En general el uso de los métodos cuárticos de ajuste de los controladores da buenos
resultados en la gran mayoría de las aplicaciones. La dificultad aparece cuando hay tiempos muertos
significativos, en comparación con las constantes de tiempo del proceso; estos tiempos muertos
significativos son sinónimo de grandes sobreimpulsos, largos períodos de oscilación y grandes
tiempos de establecimiento. Lo anterior indica un control bastante pobre sobre el sistema, no
pudiendo el controlador PID normal resolver en forma satisfactoria el problema de control. En estas
circunstancias es necesario utilizar técnicas especiales de compensación del tiempo muerto.

1.2 METODOS DEL TIPO CRITERIO INTEGRAL

El propósito de un sistema de control realimentado es, frente a una perturbación, minimizar el

error en la salida. Ello indica que tanto la magnitud del error como el tiempo en que este error existe
son parámetros que deben considerarse en el momento de ajustar un controlador. Parece lógico
pensar, por tanto, introducir en la resolución del problema de la sintonía de los controladores técnicas
de optimización. Una Función Objetivo que interpretaría lo anterior podría postularse como:

J =  F [ e(t) , t ] dt
Evidentemente la función J así planteada no será nunca cero (solo lo sería si e(t) fuese cero
para todo tiempo, hecho el cual es imposible). En consecuencia, es posible pensar en un ajuste de
los parámetros del controlador de modo de minimizar la funcional J. Es decir, el comportamiento
óptimo será aquella respuesta que proporcione un valor mínimo de J en comparación con todas las
otras respuestas que pudieran haberse obtenido para el mismo estimulo con otros parámetros del
controlador.
Puesto que el error es función de los parámetros del controlador Kc , Ti y Td el mínimo valor
de J se encontraría resolviendo :
J /  Kc =0
J /  Ti =0
J / Td =0

Existen muchas funciones que cumplen con los requisitos planteados para la funcional J. En la
practica, sin embargo, suelen considerase las siguientes tres :

ISE =  e(t ) 2 dt
IAE =  ABS (e(t ))dt
ITAE =  tABS (e(t ))dt
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Los parámetros de ajuste determinados mediante la minimización de estos criterios de

comportamiento dependen directamente de la planta a controlar. Se acostumbra por tanto a asumir
que los procesos reales se pueden aproximar por un modelo de primer orden más retardo; esta
aproximación permite desarrollar métodos generalizados de estas técnicas de ajuste.
La minimización planteada se puede enfocar desde el punto de vista del comportamiento del
sistema frente a una perturbación o frente a un cambio en la referencia. En la mayoría de los
casos resulta mas realista enfocar el estudio desde el punto de vista del efecto de una perturbación.
Escapa de los objetivos de este texto realizar el estudio de la optimización. Es por ello que se
presentaran aquí solo los resultados obtenidos de la aplicación de estas técnicas a los diferentes
criterios de comportamiento. Los resultados son obtenidos en formas de curvas de ajuste, curvas las
cuales mediante técnicas de aproximación de mínimos cuadrados pueden resumirse en:

Kc Kp = A  B

 / Ti = C D

Td / = E F

En donde =/ y el valor de las constantes A, B, C, D, E, F depende del criterio y del tipo de
controlador a utilizar. Los valores a utilizar para estas constantes están indicados en la Tabla 5.5.

Tabla 5.5:Tabla de ajuste para controladores de acuerdo a criterios de Comportamiento.

Ajuste para perturbación.

Siguiendo un método similar Rovoira hizo un estudio para determinar los parámetros óptimos
de ajuste de los controladores para cambios en la referencia. .
 124

Los resultados obtenidos se muestran en la Tabla 5.6

Tabla 5.6: Tabla de ajuste de Rovoira para cambios en la Referencia