Energía cinética de traslación y rotación del sólido rígido

Un sólido rígido (esfera, disco, anillo, etc.) puede tener sólo movimiento de rotación, o puede tener
simultáneamente un movimiento de rotación y un movimiento de traslación, tal como indica la figura.

𝑚 𝑣Ԧ𝐶𝑀
●
𝑅

Luego, la energía cinética total del sólido rígido estará dada por:

𝐾 = 𝐾𝑡𝑟𝑎𝑠 + 𝐾𝑟𝑜𝑡
1
2 1
También: 𝐾 = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2

Con la condición de rodadura pura:

𝑣𝐶𝑀 = 𝑅𝜔

Entonces,
1 1
𝐾 = 2 𝑚(𝑅𝜔)2 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2

1 1
𝐾 = 2 𝑚𝑅 2 𝜔2 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2

1
𝐾 = (𝑚𝑅 2 + 𝐼𝐶𝑀 )𝜔2
2

Además,
𝑣𝐶𝑀
𝜔= 𝑅

Entonces,

1 2 1 𝑣𝐶𝑀 2
𝐾 = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝐼𝐶𝑀 ( )
𝑅

1 2 1 𝑣𝐶𝑀 2
𝐾 = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝑅2
 1 𝐼𝐶𝑀
𝐾 = 2 (𝑚 + ) 𝑣𝐶𝑀 2
𝑅2

Luego, en el principio trabajo-energía se debe considerar la energía cinética de traslación y rotación,

entonces,

𝑊𝜏𝑒𝑥𝑡 + 𝐾𝑜𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙 + 𝐾𝑜𝑟𝑜𝑡 + 𝑈𝑜 + 𝑈𝑜𝑒 = 𝐾𝑓𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙 +𝐾𝑓𝑟𝑜𝑡 + 𝑈𝑓 + 𝑈𝑓𝑒

Donde 𝑊𝜏𝑒𝑥𝑡 es el trabajo realizado por torques externos y se debe tener en cuenta el centro de masa del
sólido rígido, es decir:

𝑈 = 𝑚𝑔𝑦𝐶𝑀

También se debe tener cuidado en el momento de inercia, ya que en algunos casos se debe utilizar el teorema
de Steiner.

PROBLEMAS DE ENERGIA DEL SOLIDO CON TRASLACIÓN

Y ROTACIÓN
Ejemplo 1.- El disco de 10[𝑘𝑔] de masa y radio 𝑅 = 10[𝑐𝑚] se encuentra originalmente en reposo y el
resorte que lo sostiene (con 𝑘 = 60 [𝑁⁄𝑚]) no está deformado tal como se observa en la figura. Cuando se
suelta el disco, ¿qué rapidez tiene el centro de masa si ha recorrido 10[𝑐𝑚]?

• 𝑅

Solución:

𝑥𝐶𝑀
• 𝑅
ℎ
40°
ℎ
𝑁. 𝑅. •
𝜔
 ℎ
De la figura, 𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑥
𝐶𝑀

ℎ = 𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 40° (1)

1
Además 𝐼𝐶𝑀 = 2
𝑚𝑅 2 (2)

𝑥 2𝑅𝜃 𝑥
Adicionalmente 𝑥𝐶𝑀
= 𝑅𝜃
→ 𝑥𝐶𝑀
=2

𝑥 = 2𝑥𝐶𝑀 (3)

Aplicando el principio trabajo-energía:

1 1 1
𝑚𝑔ℎ = 𝑚 𝑣2 + 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 𝑘 𝑥2 (4)
2 2 2

Remplazando (1), (2) y (3) en (4),

1 1 1 1
𝑚𝑔𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 40° = 2
𝑚 𝑣2 + 2
( 2 𝑚𝑅 2 ) 𝜔2 + 2
𝑘 (2𝑥𝐶𝑀 )2

1 1 4 2
𝑚𝑔𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑚 𝑣2 + 𝑚𝑅 2 𝜔2 + 𝑘 𝑥𝐶𝑀
2 4 2

1 1 2
𝑚𝑔𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑚 𝑣2 + 𝑚𝑣 2 + 2𝑘 𝑥𝐶𝑀
2 4

3 2 2 3
𝑚𝑔𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 40° = 𝑚𝑣 2 + 2𝑘 𝑥𝐶𝑀 → 𝑚𝑔𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 40° − 2𝑘 𝑥𝐶𝑀 = 𝑚𝑣 2
4 4

3 4(𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛 40°−2𝑘𝑥𝐶𝑀 )𝑥𝐶𝑀

(𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛 40° − 2𝑘𝑥𝐶𝑀 )𝑥𝐶𝑀 =
4
𝑚𝑣 2 → 𝑣=√ 3𝑚

(4)[(10)(9,8)(𝑠𝑒𝑛 40°)−(2)(60)(0,10)](0,10)
𝑣=√ (3)(10)
→ 𝑣 = 0,82[𝑚⁄𝑠]

Ejemplo 2.- Una rueda de masa 𝑚 = 150[𝑘𝑔], radio 𝑟 = 0,5[𝑚] y radio de giro con respecto de su centro
de masa 𝑘𝐺 = 0,4[𝑚], está representada en la Figura en el momento en que la velocidad de su centro de
masa es 𝑣𝐶𝑀 = 2[𝑚⁄𝑠] hacia abajo y el resorte tiene una deformación de 0,2[𝑚]. Si la deformación
máxima alcanzada por el resorte es de 1,4[𝑚], ¿cuánto vale la constante de rigidez del resorte en [𝑘𝑔 𝑚2 ])?

𝑟
•

𝟑𝟎°
Solución:

𝑘
𝜔

𝑟 𝑥𝐶𝑀
𝑣Ԧ𝐶𝑀 • ℎ
𝜃
𝜃
• 𝑁. 𝑅.
𝟑𝟎°

1 1 1 1
2
𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 𝑚𝑔ℎ + 2 𝑘𝑥𝑜2 = 2 𝑘𝑥𝑓2 //× (2)
2

2
𝑚𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 2𝑚𝑔ℎ + 𝑘𝑥𝑜2 = 𝑘𝑥𝑓2

2
𝑚𝑣𝐶𝑀 + 𝑚𝑘𝐺 𝜔2 + 2𝑚𝑔ℎ = 𝑘(𝑥𝑓2 − 𝑥𝑜2 )
2
𝑚(𝑣𝐶𝑀 +𝑘𝐺 𝜔 2 +2𝑔ℎ)
𝑘= (1)
𝑥𝑓2 −𝑥𝑜2

𝑣𝐶𝑀
Además, 𝑣𝐶𝑀 = 𝑟𝜔 → 𝜔= 𝑟

2[𝑚⁄𝑠]
𝜔= → 𝜔 = 4[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]
0,5[𝑚]

También,
𝑥𝐶𝑀 1 𝑥 𝑥𝑓 −𝑥𝑜
=2 → 𝑥𝐶𝑀 = 2 → 𝑥𝐶𝑀 =
𝑥 2

1,4−0,2
𝑥𝐶𝑀 = → 𝑥𝐶𝑀 = 0,6[𝑚]
2

Entonces,
ℎ
𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝑥 → ℎ = 𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝐶𝑀

ℎ = (0,6 )(𝑠𝑒𝑛 30°)

ℎ = 0,3[𝑚]

Reemplazando en (1),

(150)((2)2 +(0,4)(4)2 +(2)(9,8)(0,3))

𝑘= (1,4)2 −(0,2)2
→ 𝑘 = 1 272[𝑁⁄𝑚]
Ejemplo 3.- El disco de 10[𝑘𝑔] de masa se encuentra originalmente en reposo y el resorte que lo sostiene
(con 𝑘 = 60[𝑁⁄𝑚]) no está deformado tal como se observa en la figura. Cuando se suelta el disco a partir
del reposo se mueve hacia abajo del plano inclinado y el resorte se estira una distancia 𝑥. Si el disco tiene
rodadura pura, determine la rapidez del centro de masa del disco cuando ha recorrido 0,20[𝑚].

30°

Solución: 𝑥 = 0,20[𝑚] 𝑚 = 10[𝑘𝑔]

● 𝑥
ℎ
● 𝑁. 𝑅. 30°

30°

ℎ
𝑠𝑒𝑛 30° = 𝑥 ⟶ ℎ = 𝑥 𝑠𝑒𝑛 30°

Utilizando el principio trabajo-energía:

1 2 1 1
𝑚𝑔ℎ = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 2 𝑘𝑥 2

12 1 1 1
𝑚𝑔𝑥 𝑠𝑒𝑛 30° = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 (2 𝑚𝑅 2 ) 𝜔2 + 2 𝑘𝑥 2

12 1 1
𝑚𝑔𝑥 𝑠𝑒𝑛 30° = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 4 𝑚𝑅 2 𝜔2 + 2 𝑘𝑥 2

12 2 1 1
𝑚𝑔𝑥 𝑠𝑒𝑛 30° = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 4 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝑘𝑥 2

32 1
𝑚𝑔𝑥 𝑠𝑒𝑛 30° = 4 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝑘𝑥 2 //× (4)

2
4𝑚𝑔𝑥 𝑠𝑒𝑛 30° = 3𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2𝑘𝑥 2
2
4𝑚𝑔𝑥 𝑠𝑒𝑛 30° − 2𝑘𝑥 2 = 3𝑚𝑣𝐶𝑀
 4𝑚𝑔𝑥 𝑠𝑒𝑛 30°−2𝑘𝑥 2
𝑣𝐶𝑀 = √
3𝑚

(4)(10)(9,8)(0,20) (𝑠𝑒𝑛 30°)−(2)(60)(0,2)2

𝑣𝐶𝑀 = √ (3)(10)

𝑣𝐶𝑀 = 1,1[𝑚/𝑠]

Ejemplo 4.- El carrete de la figura tiene una masa de 4[𝑘𝑔] y un radio de giro 𝑘𝐺 = 0,15[𝑚]. Inicialmente
el carrete está en reposo y el resorte que lo sostiene (con 𝑘 = 7[𝑁⁄𝑚]) tiene su longitud natural. Si 𝑅 =
2𝑟 = 0,2[𝑚] y el carrete se suelta, determinar su velocidad angular cuando su centro de masa ha recorrido
una distancia 𝑥𝐶𝑀 = 0,50[𝑚].

30°

Solución:

𝑥𝐶𝑀
ℎ
30°
• 𝑅

𝑁. 𝑅. •
𝜔

De la figura,
ℎ
𝑠𝑒𝑛 30° = 𝑥 → ℎ = 𝑥𝐶𝑀 𝑠𝑒𝑛 30°
𝐶𝑀

ℎ = (0,50[𝑚])(𝑠𝑒𝑛 30°) → ℎ = 0,25[𝑚]

Adicionalmente, 𝑥 = (𝑅 + 𝑟)𝜃 (1)

𝑥𝐶𝑀 = 𝑅𝜃 (2)
Dividiendo (2) entre (1),
𝑥 (𝑅+𝑟)𝜃 𝑥 (𝑅+𝑟)
= → =
𝑥𝐶𝑀 𝑅𝜃 𝑥𝐶𝑀 𝑅

(𝑅+𝑟) 0,20[𝑚]+0,10[𝑚]
𝑥= 𝑅
𝑥𝐶𝑀 → 𝑥=( 0,20[𝑚]
) (0,50[𝑚])

𝑥 = 0,75[𝑚]

Aplicando el principio trabajo-energía:

1 2 1 1
𝑚𝑔ℎ = 2
𝑚 𝑣𝐶𝑀 + 2
𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 2
𝑘 𝑥2

1 1 1
𝑚𝑔ℎ = 𝑚 (𝑅𝜔)2 + (𝑚𝑘𝐺2 ) 𝜔2 + 𝑘 𝑥2
2 2 2

1 1 1
𝑚𝑔ℎ = 2
𝑚 𝑅 2 𝜔2 + 2
𝑚𝑘𝐺2 𝜔2 + 2
𝑘𝑥 2

1 1
𝑚𝑔ℎ = 𝑚( 𝑅 2 + 𝑘𝐺2 )𝜔2 + 𝑘𝑥 2 //× (2)
2 2

2𝑚𝑔ℎ = 𝑚( 𝑅 2 + 𝑘𝐺2 )𝜔2 + 𝑘𝑥 2

2𝑚𝑔ℎ − 𝑘𝑥 2 = 𝑚( 𝑅 2 + 𝑘𝐺2 )𝜔2

2𝑚𝑔ℎ−𝑘𝑥 2
𝜔 = √𝑚( 𝑅2 + 𝑘2
𝐺)

(2)(4)(9,8)(0,25)−(7)(0,75)2
𝜔=√ (4)(0,22 +0,152 )

𝜔 = 7,92[𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠]

Ejemplo 5.- El disco de la figura tiene una masa de 4[𝑘𝑔] y parte del reposo, cuando el resorte tiene su
longitud natural. Si el bloque tiene una masa 𝑚 = 12[𝑘𝑔] y 𝑘 = 40[𝑁⁄𝑚], determinar la velocidad de
𝑚 cuando ha descendido una distancia ℎ = 0,2[𝑚].

𝑀
• •
𝑅

𝑚
Solución:

𝜔
𝑣Ԧ𝐶𝑀
𝑀
• •
𝑅 𝑥

ℎ
•𝜃
•
𝑚

ℎ
𝑣Ԧ𝐶𝑀
𝑁. 𝑅.

𝑥 = 2𝑅𝜃 (1)

ℎ = 𝑅𝜃 (2)

Dividiendo (1) entre (2)

𝑥 2𝑅𝜃
=
ℎ 𝑅𝜃

𝑥 = 2ℎ (3)

Aplicando el principio Trabajo-Energía,

1 2 1 1 1 2
𝑚𝑔ℎ + 𝑀𝑔𝑦 = 2
𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼
2 𝐶𝑀
𝜔2 + 2
𝑘𝑥 2 + 2
𝑚𝑣𝐶𝑀 + 𝑀𝑔𝑦

1 2 1 1 1 1 2
𝑚𝑔ℎ = 2
𝑀𝑣𝐶𝑀 + 2
(2 𝑀𝑅 2 ) 𝜔2 + 2
𝑘𝑥 2 + 2
𝑚𝑣𝐶𝑀 //× (4)

2 2 2
4𝑚𝑔ℎ = 2𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 2𝑘𝑥 2 + 2𝑚𝑣𝐶𝑀
2 2
4𝑚𝑔ℎ − 2𝑘𝑥 2 = 3𝑀𝑣𝐶𝑀 + 2𝑚𝑣𝐶𝑀 (4)

Reemplazando (3) en (4),

2
4𝑚𝑔ℎ − 2𝑘(2ℎ)2 = (3𝑀 + 2𝑚)𝑣𝐶𝑀
2
4𝑚𝑔ℎ − 8𝑘ℎ2 = (3𝑀 + 2𝑚)𝑣𝐶𝑀

4𝑚𝑔ℎ−8𝑘ℎ 2
𝑣𝐶𝑀 = √ 3𝑀+2𝑚

(4)(12)(9,8)(0,2)−(8)(40)(0,2)2
𝑣𝐶𝑀 = √ (3)(4)+(2)(12)

𝑣𝐶𝑀 = 2,3[𝑚⁄𝑠]
Ejemplo 6.- En la Figura, el cilindro hueco homogéneo 𝐴 de radio 𝑟 = 4[𝑐𝑚] se suelta del reposo de la
parte superior del cilindro fijo 𝐵 de radio 𝑅 = 20[𝑐𝑚] y rueda sin deslizamiento sobre él. a) Hallar la
rapidez angular del cilindro móvil 𝐴 cuando se separa del cilindro fijo 𝐵. b) Determinar el ángulo 𝜃, medida
respecto de la vertical cuando 𝐴 se separa de 𝐵.

𝐴 𝑟

𝐵
𝑅

Solución:

N.R. 𝑟 ●
𝜃
𝜃
𝑅
●

𝑣ҧ

ഥ
𝑊

a) En el eje normal se tiene:

𝑣2
𝑚𝑔 cos 𝜃 = 𝑚 𝑅+𝑟

𝑣2
cos 𝜃 = 𝑔(𝑅+𝑟) (1)

De la Figura, ℎ = 𝑟 + [𝑅 − (𝑅 + 𝑟) cos 𝜃]

ℎ = 𝑟 + [𝑅 − 𝑅 cos 𝜃 − 𝑟 cos 𝜃] → ℎ = 𝑟 + 𝑅 − 𝑅 cos 𝜃 − 𝑟 cos 𝜃

ℎ = 𝑟 − 𝑟 cos 𝜃 + 𝑅 − 𝑅 cos 𝜃 → ℎ = 𝑟(1 − cos 𝜃) + 𝑅(1 − cos 𝜃)

ℎ = (𝑅 + 𝑟)(1 − cos 𝜃) (2)

Remplazando (1) en (2),

𝑣2 (𝑅+𝑟)𝑣 2
ℎ = (𝑅 + 𝑟) (1 − 𝑔(𝑅+𝑟)) → ℎ = (𝑅 + 𝑟 − )
𝑔(𝑅+𝑟)

𝑣2
ℎ = (𝑅 + 𝑟 − ) (3)
𝑔

Aplicando la conservación de la energía mecánica:

1 1 1 1 1
𝑚𝑔ℎ = 2 𝑚𝑣 2 + 2 𝐼𝜔2 → 𝑚𝑔ℎ = 2 𝑚𝑣 2 + 2 (2 𝑚𝑟 2 ) 𝜔2

1 1 3
𝑔ℎ = 2 𝑣 2 + 4 𝑣 2 → 𝑔ℎ = 4 𝑣 2

3
ℎ = 4𝑔 𝑣 2 (4)

𝑣2 3
Igualando (3) y (4), 𝑅+𝑟− = 4𝑔 𝑣 2
𝑔

7 4𝑔(𝑅+𝑟)
𝑅 + 𝑟 = 4𝑔 𝑣 2 → 𝑣=√ 7

(4)(9,8)(0,20+0,04)
𝑣=√ → 𝑣 = 1,2[𝑚⁄𝑠]
7

𝑣 1,2
Entonces, 𝜔=𝑟 → 𝜔 = 0,04 → 𝜔 = 29[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

𝑣2
b) De (1), 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐 𝑐𝑜𝑠 (𝑔(𝑅+𝑟))

(1,2)2
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐 𝑐𝑜𝑠 ((9,8)(0,20+0,04)) → 𝜃 = 52,2°