Tesis de un robot

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de Hermosillo
DIVISIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIÓN
CONTROLADOR DE BRAZO ROBOT
T E S I S
PRESENTADA COMO REQUISITO PARCIAL
PARA OBTENER EL GRADO DE:
MAESTRO EN INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA
ING. JUAN MANUEL SOUFFLEE HERNÁNDEZ
DIRECTOR DE TESIS:
M.C. RAFAEL ARMANDO GALAZ BUSTAMANTE
HERMOSILLO, SONORA, MÉXICO. DICIEMBRE DE 2016
Av. Tecnológico S/N Col. El Sahuaro, C.P. 83170

Hermosillo, Sonora. Tel. (662) 2-606500 Ext. 114, e-mail: difusion@ith.mx
wwwith.mx
i
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO
Resumen
Instituto Tecnológico de Hermosillo
Departamento de Eléctrica y Electrónica
Maestría en Ingeniería en Electrónica
Controlador para brazo robot

by Juan Manuel Soufflee Hernández
El objetivo de este trabajo es desarrollar un controlador para un brazo robot

Scorbot de 5 grados de libertad, para ello se implanta un controlador PID en cada
una de las articulaciones para el control de velocidad de los motores utilizando
modulación por ancho de pulso con inversores de puente completo y se desarrolla
la cinemática directa por medio del algoritmo Denavit-Hartenberg para el control
de posición y orientación del extremo nal del robot. Posteriormente se realiza
la programación del dispositivo FPGA que se encarga de ejecutar el controlador.
Por último se realizan ensayos para concluir con los resultados obtenidos.
ii
Acknowledgements
'Yo tengo juicio ya, libre y claro, sin las sombras caliginosas de la ignorancia,
que sobre él me pusieron mi amargo ir y devenir'......'Ya conozco mi necedad ...;
ya, por misericordia de Dios, escarmentando en cabeza propia estoy'
iii
Índice general
Resumen i
Acknowledgements ii
1. Introducción 1
1.1. Antededentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Justicación de la Tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Objetivos General y Particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.2. Objetivos Particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5. Metas y alcances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. Marco Teórico 5
2.1. Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1. Fotodiodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.2. Fototransistores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.3. Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3. Convertidores de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.1. Inversores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.2. Funcionamiento básico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.3. Inversores monofásicos controlados por voltaje . . . . . . . 15
Modulación por ancho de un solo pulso . . . . . . . . . . . 16
2.4. Proceso de diseño de inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5. Robótica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6. Cinemática de Robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Matrices de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Matrices de transformación homogénea . . . . . . . . . . . 22
2.7. Sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7.1. Respuesta transitoria y en estado estable . . . . . . . . . . 28
2.7.2. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.7.3. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8. Lógica digital con dispositivos FPGA . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.8.1. Características de una implementación con FPGA . . . . 34
2.8.2. Lenguaje de descripción de hardware . . . . . . . . . . . . 35
2.8.3. Estructura de VHDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
iv
3. Análisis cinemático 41
3.1. Obtención del modelo Denavit-Hartenberg . . . . . . . . . . . . . 42
3.2. Implementación del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3. Manipulación del modelo desarrollado . . . . . . . . . . . . . . . 45
4. Implementación 49
4.1. Inversor de puente completo L298 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2. Tarjeta FPGA Nexys 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3. Fabricación de tarjeta con optoacopladores . . . . . . . . . . . . . 51
4.4. Software de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4.1. Diseño de una memoria ROM con valores de la función Seno 51
4.4.2. Obtención de la posición mediante matrices de transfor-
mación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5. Resultados y conclusiones 54
Bibliografía 56
v
Índice de guras
1.1. Clasicación de los Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1. Clasicación de los Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.2. Clasicación de los motores de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3. Modelo de motor de CD en Serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4. Cuadrantes de operación de un motor de CD . . . . . . . . . . . 7
2.5. Clasicación de los sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.6. Circuito básico con fotodiodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.7. Fototransistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.8. Señales de salida de un encoder incremental . . . . . . . . . . . . 10
2.9. Encoder óptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.10. Disco de un Encoder absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.11. Convertidor según el cuadrante de operación . . . . . . . . . . . . 13
2.12. Circuito inversor de medio puente y forma de onda de voltaje de
salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.13. Corriente en de carga altamente inductiva . . . . . . . . . . . . . 14
2.14. Circuito inversor de puente completo . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.15. Filtros típicos de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.16. Elementos de un brazo robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.17. Representación de un sistema en lazo abierto . . . . . . . . . . . 27
2.18. Representación de un sistema en lazo cerrado . . . . . . . . . . . 27
2.19. Sistema de control con un controlador en cascada . . . . . . . . . 28
2.20. Señales típicas de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.21. Diagrama a bloques de un sistema de primer orden . . . . . . . . 29
2.22. Respuesta a impulso unitario de un sistema de primer orden . . . 30
2.23. Curva de respuesta exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.24. Respuesta una entrada rampa de un sistema de primer orden . . 32
2.25. Diagrama a bloques de un sistema de segundo orden . . . . . . . 33
2.26. Unidades fundamentales del código VHDL . . . . . . . . . . . . . 36
2.27. Estructura de las librerias y los paquetes . . . . . . . . . . . . . . 36
2.28. Representación de una entidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.29. Código VHDL y representación esquemática . . . . . . . . . . . . 37
2.30. Descripción estructural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1. Brazo Robot Scorbot ER-V Plus . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.2. Elementos de un brazo robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3. Medidas del robot Scorbot ER-V Plus . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4. Secuencia del algoritmo DH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.5. Posición inicial del Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.6. Coordenadas articulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
vi
3.7. Variando q1 90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.8. Coordenadas articulares q1 rotado 90 . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.9. Variando q1 y q2 90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.10. Coordenadas articulares q1 y q2 rotado 90 . . . . . . . . . . . . . 47
3.11. Variando q3 90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.12. Coordenadas articulares q3 rotado -90 . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.1. Sistema de control para el brazo Robot . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.2. Inversor Keyes L298 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3. Tarjeta Nexys 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4. Construcción simplicada de la tabla de la función seno . . . . . 53
vii
Índice de cuadros
3.1. Parámetros D-H para el robot Scorbot ER-V plus . . . . . . . . . 43
4.1. Necesidades de los motores contra características del inversor . . 50

viii
List of Symbols
a distancia m
P potencia W (J s−1 )
ω frecuencia angular rad
1
Capítulo 1
Introducción
Los seres humanos a través de su historia siempre han intentado desarrollar
artefactos que les ayuden en sus tareas, cada avance que se ha dado a lo largo de
este recorrido ha contribuido al desarrollo de la ciencia y la tecnología; desde la
invención del ábaco, ideada por mesopotámicos en el 3500 AC, el cual se supone
fue el primer instrumento que ayudó al ser humano en la realización de cálculos,
también se han encontrado mecanismos usados por los egipcios para extracción
de agua que datan del 3000 AC, así podemos seguir hasta el siglo XVII, donde
se comienza a dar una gran trasformación en todos los aspectos de la vida del
hombre.
Todas estas contribuciones dieron un gran impulso a la humanidad durante
la revolución industrial, en donde se utilizaron todas las técnicas hasta enton-
ces conocidas y nuevas que comenzaron a desarrollarse para mecanizar procesos,
aparece por primera vez en la historia la especialización del trabajo y se comen-
zaron a estudiar las tareas repetitivas en las que el hombre podía ser reemplazado
por máquinas.
Más adelante con el desarrollo de la tecnología y de las técnicas de control en
la segunda mitad del siglo XX, el uso de automatismos industriales ha crecido
hasta llegar a ser de uso común dentro de la industria.
La robótica, termino acuñado por Isac Asimov; es un área de estudio nueva
dentro de la ciencia y la tecnología, existen distintas deniciones, y en todas
siempre se esta hablando de máquinas automáticas que ejecutan un programa
para realizar alguna función o tarea, estás máquinas tendrán una parte mecánica,
un sistema de control electrónico, un software, e interfaces; si bien es cierto para
el enfoque que se le quiera dar siempre habrá que ajustar nuestra denición
a lo que queremos lograr, así que habrá diferencias en las deniciones que se
encuentren. [4]
1.1. Antededentes
El área de Robótica es multidiciplinaria, esto es, abarca muchas áreas de
conomimiento, desde la teoría de control, el control de motores, cinemática,
dinámica, resistencia de materiales, diseño estructuras y mecanismos, software
para simulación y control, sensores y actuadores, etc. [18] [15]
Los robots se han diversicado y se pueden encontrar muchas clasicaciones
según su tipo de aplicación o area de interés, en forma generalizada se han
distinguir algunos tipos: [18]
Capítulo 1. Introducción 2
Tradicionales de
engranes
Manipuladores Manipuladores
Transmisión
directa
Con ruedas
Terrestres
Robots Con patas
Orugas
Móviles
Acuáticos
Marinos
Humanoides Aéreos Submarinos
Figura 1.1: Clasicación de los Robots
Por ello es indispensable el estudio y desarrollo de los sistemas de control que

han de manipular a un robot así como los modelos matemáticos que proporcio-
nen una base sólida de conocimiento que ayuden a describir el funcionamiento,
operación y control de ellos, la descripción del funcionamiento y control de los
motores los cuales son elementos actuadores, en ocasiones se puede llevar rutinas
programadas de accionamientos o estar controlados por un dispositivo de control
manual ya sea que este este directamente conectado o sea un mando a distancia.
El control de motores es una parte vital en el funcionamiento de un robot y es en
esta área de conocimiento donde profundizaremos en el desarrollo de esta tesis.
Los robots industriales actualmente son los más utilizados por la amplia
variedad de aplicaciones que se le dan dentro de la industria. Dichos robots
son llamados también brazos robots por analogía con el brazo humano. Son
muchas las compañías que actualmente fabrican este tipo de robots, entre ellas
se pueden mencionar ABB, FANUC, Honda, Bosh, MOTOMAN, etc.; usando
cualquier navegador y haciendo una solicitud de búsqueda de fabricantes de
robots industriales se pueden hallar más de trescientas empresas alrededor del
mundo que fabrican este tipo de automatismos.
Los brazos robots se usan dentro de la industria para automatización de pro-
cesos, como son transporte de partes de un sistema, soldadura, pintura, selección
y ordenamiento de piezas, para ensamble de vehículos, en medicina para cirugías,
etc. [18]
Por su interés práctico y uso más generalizado se estudiara en detalle el brazo
robot, el cual en forma general está formado por:
Articulaciones
Actuadores
Sensores
Interface de potencia
Interface de control
Software para el control
1.2. Justicación de la Tesis

En la actualidad el uso y aplicación de los robots ya no solo está restringido
a la industria, hay aplicaciones a la medicina, al hogar, a la educación desde
temprana edad, en aplicaciones de investigación cientíca; hoy día los robots no
solo se usan con un determinado programa y realizan una sola función, sino que
se están utilizando en sistemas de inteligencia articial, en redes industriales, y el
grado de automatización que se ha alcanzado en algunas aplicaciones hace que la
intervención humana este relegada solo a actividades de supervisión, monitoreo
y mantenimiento de éstos equipos, y en ocasiones esto se hace vía remota. [4]
El estar a la vanguardia en el uso de tecnologías nos permite tener una ventaja
competitiva en el mercado laboral el cual es cada vez más competido y exigente,
se ha desmostrado que el uso de robots incrementa la productividad reduciendo
tiempos de ensamblado, costos por mano de obra, se mejora la calidad, ya que es
un programa el que realiza la tarea y no un trabajador que se agota a lo largo de
una jornada de trabajo. El uso y conocimiento de tecnologías permite no solo al
individuo que los posee avanzar, sino que ayuda a su entorno al poder hacer uso
y traer tecnologías que mejoren el nivel de vida de las personas. Es importante
para nuestra región que se tengan conocimientos profundos en el uso de los
robots, y de las disciplinas que son necesarias para su entendimiento (llámense
matematicas, mecánica, electrónica de potencia, software, microcontroladores,
interfaces, acondicionadores de señal, etc.), el uso robots se esta generalizando
ya que éstos han reducido sus costos y el avance de la tecnología también los ha
hecho mejores, más rápidos, más ables y más robustos. [4]
1.3. Planteamiento del problema

El rápido desarrollo de las tecnologías hace necesario que recursos didácticos
sean implementados en la enseñanza superior (llámense universidades, tecnoló-
gicos o centros de investigación), por ello resulta indispensable el funcionamien-
to apropiado de todos los recursos con que cuente cada institución, el poseer
elementos de enseñanza permite a los centros educativos poder transmitir el co-
nocimiento y si este es transmitido por medio de distintos recursos didácticos
que incluyan tanto la teoría como la práctica, el aprovechamiento en el alumno
se fortalece. El área de robótica y en esencia el de los brazos industriales está
comprobado que tienen una rápida expansión por ello es tan indispensable su
comprensión y el dominio de las técnicas matemáticas y físicas que describen su
funcionamiento, así como el conocimiento de las tecnologías necesarias para su
implementación. Actualmente el laboratorio cuenta con una estructura mecánica
de un brazo robot y los motores son de cd, se necesita hacerlo operacional, así
que el primer obtaculo es hacer el control de motores de cd, esto es requerimos
del desarrollo de la etapa de potencia en una primera instancia, para después

pasar al modelado y desarrollar la etapa de control mediante un software.
1.4. Objetivos General y Particulares

1.4.1. Objetivo General
En gran medida la expansión del uso e implementación de brazos robóticos

en la industria se debe a que el costo de estos equipos ha disminuido con el avan-
ce de la tecnología, y al hecho de que en la industria han sido probados durante
más de dos décadas con excelentes resultados. El uso eciente de los recursos
el aprovechamiento y reutilización de los equipos de laboratorio permite tener
mayores recursos didácticos al alcance de todos. Es por eso que el objetivo de
este proyecto es desarrollar un controlador que permita hacer funcional la estruc-
tura mecánica del brazo robot que se encuentra en el laboratorio de electrónica,
usando para ello un dispositivo FPGA de bajo costo.
1.4.2. Objetivos Particulares
El objetivo primordial de este proyecto se basa en la construcción de la etapa

de potencia de un brazo robot que será utilizado para nes educativos, para
el modelado y construcción del sistema de potencia se utilizara programación
VHDL en dispositivos FPGA. Para ellos se prentende:
Modelar los motores de CD de la estructura.
Implementar un PID para que el movimiento de las articulaciones sea

suave.
Utilizar las herramientas matemáticas para la localización espacial.
Describir la cinemática del robot.
Obtener la tabla de parámetros del brazo robot utilizando la convención

Denavit-Hartenberg.
Realizar la implementación del controlador en el FPGA usando programa-

ción VHDL.
1.5. Metas y alcances

Implementar la etapa de potencia, establecer el control de motores con PWM
mediante el FPGA y vericar que el movimiento sea suave, realizar el modelado
matemático para la obtención del modelo cinemático directo, y poder hacer
manipulaciones del robot que le permitan moverse a puntos especícos dentro
de su espacio de trabajo.
5
Capítulo 2
Marco Teórico
2.1. Actuadores
La función de un actuador convertir algún tipo de energía en energía mecáni-
ca. Los actuadores se clasican según el tipo de energía con la que se alimentan:
actuadores neumáticos, eléctricos e hidráulicos; y por el tipo de movimiento que
generan, si este es un desplazamiento longitudinal o rotatorio. El tipo de actua-
dor que nos interesa investigar es el actuador eléctrico ya que sus características
de control sencillo, velocidad de respuesta y amplia variedad los hace los más
utilizados en la industria y estos se clasica según el tipo de energía eléctrica con
la que se alimentan, por el movimiento que generan y por su forma de excitación,
comúnmente les llamamos motores eléctricos.[19],[2]
Neumáticos
Alimentados por
corriente alterna
Actuadores
Eléctricos
Alimentados por
corriente directa
Hidráulicos
Figura 2.1: Clasicación de los actuadores
Los motores de corriente directa, que son los que se utilizan en esta investi-
gación constan de un rotor y un estator. El rotor es la parte móvil y es el que
empuja a la carga para generar el movimiento, y el estator es la parte ja que
proporciona el empuje magnético que induce la fuerza electromotriz. [17]
En general los motores eléctricos tienen velocidades de rotación muy elevadas
hasta 30000 rpm, en la mayoría de las aplicaciones de los brazos robots no se
necesita de tal velocidad bastaría con velocidades de 120 rpm pero que tengan la
fuerza necesaria para mover cargas pesadas que es algo que no posee un motor
tradicional. Para adaptar éstas características de los motores a la robótica lo
que se hace es acoplar al rotor un sistema de engranes que permita disminuir la
velocidad de giro pero que aumente el par de salida o la capacidad de carga que
tiene el motor, lo que se hace es sacricar velocidad y aumentar la fuerza en el
par. [9]
Capítulo 2. Marco Teórico 6
Los motores de corriente directa se pueden controlar de diferentes formas:

podemos variar la corriente en el campo, por demanda de par manteniendo ja
la corriente de campo y variando la corriente de armadura, y por último, contro-
lando el voltaje de armadura. La velocidad del motor sin carga que se obtiene
aplicando el voltaje especicado para la armadura, la corriente especicada para
la armadura y la corriente especicada para el campo y a la velocidad obtenida
se le llama velocidad nominal o velocidad base.[16] [17]
Una clasicación de los motores de CD se puede apreciar en la gura 2.2.
En derivación
Serie Serie
Compuestos
Convencional
Motores de
corriente directa
Rotor de disco Rotor de disco
Rotor de copa
Sin escobillas
Sin escobillas
De pasos
Figura 2.2: Clasicación de los motores de CD
El circuito equivalente de un motor serie de corriente directa se muestra en

la gura 2.3, y puede apreciarse que el devanado de campo queda en serie con el
devanado de la armadura, el hecho de que quede en serie hace que el devanado
de un motor serie se utilice un alambre más grueso que el que se utiliza en el
motor en derivación, ya que conduce la corriente de la armadura y no solo su
propia corriente de campo, como la corriente es más grande, genera un campo
más grande, esto hace que el devanado de campo tenga menos vueltas para lograr
esto.[10]
Los motores de corriente directa pueden trabajar en cuatro modos de opera-
ción dependiendo del voltaje aplicado ya sea negativo o positivo y del sentido en
que uya la corriente, estos modos son motorización, frenado regenerativo, fre-
nado dinámico o de recuperación, frenado con reversa.[16] En resumen un motor
de corriente directa debe ser capaz de operar en los cuatro cuadrantes y para las
operaciones en reversa debe de invertir la excitación del campo, para así poder
invertir la fem inducida.[16],[17]
V(s)
J,b
q,w
Figura 2.3: Modelo de motor de CD en Serie

V
Frenado en sentido inverso Trabajo en sentido de avance
V- V+
i+ i+
Trabajo en sentido de avance Frenado en sentido inverso
V- V+
i- i-
Figura 2.4: Cuadrantes de operación de un motor de CD
2.2. Sensores
Para dar una denición correcta de lo que es un sensor, primero hay que
recordar que es un transductor. La función de un transductor es la de convertir
una variable física en otra que tiene un dominio diferente, entonces un transduc-
tor puede ser un sensor pero también un actuador. Para realizar esta función
un transductor se vale de algún principio físico de transformación de energía,
y estos son: piezoresistivo, capacitivo, ultrasónico, magnético, térmico, fotoeléc-
trico, electroquímico, resistivo. Si clasicamos a los sensores por el principio de
transducción se encuentran: piezoresistivo, capacitivo, piezoeléctrico, ultrasóni-
co, magnético, termoeléctrico, fotoeléctrico, químico. En la gura 2.5 podemos
ver la clasicación de los sensores por el tipo de variable medida.[19]
Es importante analizar las características de los sensores y estas son estáti-
cas y dinámicas, las primeras no cambian con el tiempo y las segundas están
en función de este. Dentro de las características estáticas de un sensor están la:
De posición, velocidad
y aceleración
De nivel y
proximidad
De humedad y
temperatura
De fuerza y
deformación
Sensores De flujo y
presión
De color, luz
y visión
De gas y pH
Biométricos
De corriente
Figura 2.5: Clasicación de los sensores
Sensibilidad, que se dene como la entrada mínima que requiere el sensor para
dar una salida. El Rango, es el intervalo entre el valor mínimo y el valor máximo
de la variable que se está midiendo. La Precisión, se reere a cuando el sensor
lee el mismo valor de entrada, este siempre dé el mismo valor a la salida. La
Exactitud, es la diferencia entre la lectura que da el sensor y el valor real de la
variable medida. Linealidad estática, esta depende de factores ambientales, que
tanto se ve afectado el sensor por la contaminación ambiental a su alrededor,
como por ejemplo ruido, vibraciones, temperatura, humedad, etc. El Oset, es
un corrimiento en el valor que da salida y siempre es el mismo para cierto rango
de operación, es como agregar una componente de Vdc en la salida. La Resolu-
ción, es la capacidad que tiene el sensor de registrar el cambio más pequeño en la
variable de salida. El Error Estático, es error que existe al hacer una medición,
siempre existirán errores en las lecturas, los sensores arrojan una cantidad y esa
normalmente se ajusta a una tabla de valores donde se realiza alguna interpo-
lación. Las características dinámicas son: El Tiempo de Respuesta, es el tiempo
que transcurre desde que se presenta un cambio en la variable que se mide y el
tiempo que tarda el sensor en registrar dicho cambio. Histéresis, es la capacidad
que tiene el sensor para seguir la curva de salida ideal, cuando se tiene un sensor
se linealiza la salida aunque en la práctica todos presentan no linealidades. La
Linealidad Dinámica, es la capacidad que tiene el sensor de seguir elmente la

curva de salida que viene en la hoja de especicaciones ante los cambios en la
variable física de entrada, cuando existen cambios bruscos en la variable censada,
la salida experimenta una no linealidad dinámica. Error Dinámico, normalmente
se deben a errores en las mediciones por cargas inducidas debido a los mismos
aparatos de medición.[19]
Actualmente la tendencia es desarrollar sensores cada vez más pequeños, con
mejoras en todas sus características estáticas y dinámicas, este tipo de sensores
llamados sensores inteligentes hacen uso de la tecnología para integrar dentro
del sensor salidas lineales sin aumentar el número de conexiones que se requieren
para poner el sensor dentro de una placa física, los sensores inteligentes fueron
propuestos alrededor de 1980 y están denidos por la IEEE en el estándar 1452.1.
[19]
Debido a que en este trabajo se pretende implementar un controlador para la
estructura mecánica existente de un brazo robot Scorbot V, este está equipado
solo con sensores de nal de carrera, encoders y ópticos solo se pondrá una
descripción de ellos ya que existe una amplia variedad en el mercado.
2.2.1. Fotodiodos
Los sensores de temperatura y los fotodiodos están basados en uniones p-n,

en un fotodiodo en el cual incide una radiación óptica con longitud de onda
dentro de la banda aceptada por el diodo en esta se genera una corriente que se
suma a la generada por la unión p-n, que para todos los diodos depende de la
temperatura existente en la unión la cual es no lineal con respecto al voltaje de
la propia unión. Entonces cuanta mayor radiación luminosa que está dentro del
espectro de frecuencias aceptados por el diodo mayor será la corriente inversa
del diodo, lo que sucede dentro del fotodiodo es que cuando el rayo luminoso
incide produce electrones libres y huecos, mientras más luz mayor es el número
de portadores minoritarios y mayor será la corriente inversa del diodo. En la
gura 2.6 se muestra un circuito típico para la polarización de un fotodiodo.
[5],[12]
+
V
-
Figura 2.6: Circuito básico con fotodiodo

2.2.2. Fototransistores
Los fototransistores tienen más sensibilidad a la luz que los fotodiodos, como
la conexión de la base está abierta, toda la corriente inversa entra a la base del
transistor, lo que sucede dentro del fototransistor es que la corriente de colector
es mayor a la corriente inversa multiplicada por un factor . La unión p-n foto-
sensible es la de colector a base, entonces, la diferencia entre un fotodiodo y un
fototransistor es el factor o ganancia de corriente , y es que la misma cantidad
de energía electromagnética produce en el transistor veces más corriente en un
fototransistor, la desventaja es que la velocidad de respuesta del fototransistor
mientras que el fotodiodo tiene corrientes de salida de micro amperes y conmu-
tación del orden de nanosegundos en el fototransistor se tienen corrientes en el
orden de mili amperes y tiempos de conmutación de microsegundos.[21]
Vcc
Rc
Figura 2.7: Fototransistor
2.2.3. Encoders
Si se desea conocer la posición angular de un motor de CD normalmente se

utilizan los encoders, también se les llama codicadores ópticos, hay dos tipos:
Encoders incrementales y encoders absolutos, los encoders incrementales utilizan
dos emisores y dos receptores y los encoders absolutos utilizan el código gray.
Un encoder óptico es un arreglo de dos diodos LED y dos fotoreceptores, por
entre los cuales se hace pasar un disco con ranuras que al girar el motor genera
un tren de pulsos y permite detectar el sentido de giro, como se muestra en la
gura ??. [1] [18]
Figura 2.8: Señales de salida de un encoder incremental

Los encoders incrementales también llamados relativos como el de la gura

2.9 constan de un disco con una serie de huecos o marcas para presentaciones
de mayor resolución, que están colocadas radialmente y son equidistantes entre
sí, tienen un sistema que es un emisor de luz y un elemento fotoreceptor, el eje
va acoplado al disco para poder medir su posición, con este acomodo al girar el
eje se generan pulsos en el receptor cada vez que un hueco o marca permita el
paso de luz, si llevamos la cuenta de éstos pulsos se puede obtener la posición
del eje. La resolución de este sensor depende directamente del número de marcas
que se ponen en el disco, se han desarrollado encoders que pueden contar hasta
100,000 pulsos por vuelta. Con este tipo de encoders no se puede saber la posición
absoluta, esta se puede conocer mediante un circuito que cuente el número de
pulsos, para entonces determinar la posición angular del motor.[1] [18] [ ?]
La resolución de estos encoders ópticos se calcula con la fórmula:
πD
R= (2.1)
2a
Donde:
R = Resolución
D = Diámetro
a = Ancho de ranura
Figura 2.9: Encoder óptico
Los encoders absolutos son parecidos a los encoders incrementales ya que

tienen emisores de luz, fotoreceptores, un disco con graduaciones o marcas, en
este caso el disco no es una sucesión de marcas iguales y equidistantes, son
conjunto de secciones codicadas en código binario, las resoluciones van desde
28 a 219 bits. Para este tipo de encoders no es necesario un circuito contador
que lleve la cuenta del número de pulsos generados por los fotoreceptores ya que
cada posición esta codicada en forma absoluta. [2],[1]
En la gura 2.10 se muestra un disco de un encoder absoluto con una reso-
lución 24 .
0000
0001 Fotoreceptores
0011
Emisores
de luz
Figura 2.10: Disco de un Encoder absoluto
2.3. Convertidores de potencia

Un sistema de potencia está conformado por una fuente, una carga, un inte-
rruptor y el sistema de control. El sistema de potencia ideal será aquel en el que
la potencia suministrada a la entrada sea igual a la potencia entregada. [16]
Pin = Pout (2.2)
Para que esto sea cierto debe de existir un interruptor ideal, el cual será un
dispositivo con dos estados de operación, uno en circuito abierto y el otro en
corto circuito, esto es; un dispositivo de conmutación.[16],[17]
Por lo tanto, la interfaz de potencia es aquella en la que se estudian los
sistemas de conversión de la energía eléctrica, es decir, los llamados convertidores
estáticos. Existen dos clasicaciones para los convertidores estáticos, según su
función y según el cuadrante de operación. [16],[17]
Los tipos de convertidores según su funcionamiento son:
Convertidor de cc-cc
Convertidor de cc-ca
Convertidor de ca-ca
Convertidor de ca-cd
Los tipos de convertidores según el cuadrante de operación son:
Vout es unipolar y la Iout es unidireccional.
Vout es unipolar y la Iout es bidireccional.
Vout es bipolar y la Iout es unidireccional.
Vout es bipolar y la Iout es bidireccional.

iout iout
Vout Vout
iout iout
Vout
Figura 2.11: Convertidor según el cuadrante de operación
2.3.1. Inversores
En esta sección se describe el funcionamiento de los convertidores CD-CA

llamados inversores, especícamente se llega al circuito inversor de puente com-
pleto monofásico con modulación de ancho de pulso. Este tipo de convertidor es
capaz de generar un voltaje de CA simétrico a partir de una fuente de entrada de
CD, donde el voltaje de salida y la frecuencia pueden ser variables. Para variar
este voltaje a la salida, se puede variar el voltaje a la entrada que normalmen-
te es jo o se puede implementar alguna técnica de modulación por ancho de
pulso (PWM). En el primer método la ganancia del inversor es unitaria y en el
segundo la ganancia del inversor es variable estableciendo un control PWM, así
la relación de la ganancia en el inversor es una relación entre el voltaje de CD a
la entrada y el voltaje CA de la salida.[16],[17]
Idealmente la forma de onda de un inversor a la salida debería ser sinusoidal,
en la práctica esto no sucede así y son salidas que además contienen armóni-
cas que deberán ltrarse, para aplicaciones de baja y mediana potencia pueden
aceptarse formas no sinusoidales, pero para altas potencias si son necesarias y
las distorsiones deben ser mínimas.[16],[17]
Existen inversores monofásicos y trifásicos y son controlados mediante se-
ñales de control PWM para generar el voltaje de salida CA, los inversores son
ampliamente utilizados en la industria para control de motores de CA, fuentes
ininterrumpibles de energía, hornos de inducción, etc. [16],[17]
2.3.2. Funcionamiento básico
Para explicar el funcionamiento de un inversor se usa el circuito de la -

gura 2.12, en la cual podemos ver el circuito básico de potencia y la forma
del voltaje de salida en la carga cuando esta se trate de una carga puramente
resistiva.[16],[17]
El valor del voltaje RMS (Root Mean Square-Raíz media cuadrática) de la
forma de onda de un inversor de medio puente se obtiene con 2.3 [17]
+ v(t)
C1 Vcc sw1 D1
2
- Vcc
2
Vcc + Vo
Carga t
- T2 T T
- 2
+ - Vcc
C2 Vcc
sw2 D2 2
2
-
Figura 2.12: Circuito inversor de medio puente y forma de

onda de voltaje de salida
s
T
V cc 2
Z
2 2 Vcc
V0 = dt = (2.3)
T 0 4 2
El voltaje de salida para cualquier instante t se calcula analizando su forma
de onda mediante series Fourier obtenemos 2.4 [17]
∞
X 2Vcc
V0 = sen(nωt) (2.4)
nπ
n=1,3,5,...
Donde ω = 2πf , y f es la frecuencia de V0 en radianes por segundo. Del

análisis de Fourier resulta que la función es impar, de tal modo para valores de
n = 2, 4, 6 . . . el V0 = 0 lo que indica que las armónicas pares no existen y los
valores de a0 y an son cero por la simetría de la forma de onda de la salida. [17]
Cuando la carga es resistiva la corriente en la salida está en fase con el voltaje,
pero cuando la carga es altamente inductiva la forma de onda de la corriente es
como en la gura 2.13. [17]
i 0
T T t
2
Figura 2.13: Corriente en de carga altamente inductiva
Un inversor de puente completo monofásico se muestra en la gura 2.14, a

diferencia del inversor de medio puente este tiene cuatro interruptores cuando
sw1 y sw2 se activan el voltaje de alimentación Vcc es igual a V o, luego al apagar
sw1 y sw2 y al mismo tiempo encender sw3 y sw4 en este caso Vcc = −V0 , el
tiempo que transcurre desde que se apagan sw1 y sw2 y se encienden sw3 y sw4
debe ser igual o mayor que el tiempo de apagado de los interruptores. [17]
+
C1 Vcc D1 sw1 sw3 D3
2
-
Vcc
+ Vo
Carga
-
+
Vcc sw4
C2 D4 sw2 D2
2
-
Figura 2.14: Circuito inversor de puente completo
El voltaje RMS de salida se obtiene de con la ecuación 2.5. [17]
s
Z T
2 2
V0 = V cc 2 dt = Vcc (2.5)
T 0
De la serie de Fourier obtenemos el voltaje instantáneo de salida 2.6. [17]
∞
X 4Vcc
V0 = sen(nωt) (2.6)
nπ
n=1,3,5,...
Para n = 1, la ecuación anterior representa la componente fundamental 2.7
4Vcc
V1 = √ = 0,90Vcc (2.7)
2π
La corriente de salida instantánea para una carga RL será 2.8. [17]
∞
X 4Vcc
i0 = p sen(nωt − θn ) (2.8)
n=1,3,5,... nπ R2 + (nωL)2
donde θn = tan−1 nωL

R .
Al comparar los inversores de medio puente y puente completo se observa
que el voltaje de bloqueo inverso de cada interruptor y la calidad del voltaje
de salida son iguales, pero en los inversores completos la potencia de salida es
cuatro veces mayor y componente fundamental de la salida es del doble en el
inversor de puente completo que en el inversor de medio puente. [17]
2.3.3. Inversores monofásicos controlados por voltaje
Existen diferentes técnicas para controlar el voltaje a la salida de un inversor,

que pueden ser variar el voltaje de alimentación, regular el voltaje del inversor
y mantener voltaje y frecuencia constantes. El método que existe más eciente
para controlar la ganancia es la modulación por ancho de pulso (PWM) en los
inversores. Las técnicas que se utilizan para lograr esto son: [16],[17]
Modulación por ancho de un solo pulso
Modulación por ancho de múltiples pulsos

Modulación por ancho de pulso sinusoidal
Modulación por ancho de pulso sinusoidal modicado
Control por desplazamiento de fase
Modulación por ancho de un solo pulso

Este tipo de control se ejerce mediante un único pulso en cada medio ciclo
haciendo variar su ancho para de esta manera controlar el voltaje de la salida del
inversor. Las señales de disparo se generan comparando una señal rectangular
de referencia Vr con un onda portadora triangular Vt , la frecuencia de la señal
de referencia es la que determina la frecuencia fundamental del voltaje de salida.
[17]
2.4. Proceso de diseño de inversor

Para determinar las capacidades de voltaje y corriente de los dispositivos
de potencia que se utilizan en el circuito inversor depende directamente de la
clase de inversor, de la carga y del sistema de control que se implemente. Para el
diseño se requiere conocer las ecuaciones de la corriente instantánea de la carga
y gracar las formas de onda de corriente para cada dispositivo, una vez que
se conoce lo anterior se pueden seleccionar los dispositivos de potencia. Para
determinar las capacidades de voltaje primero se necesita establecer los voltajes
inversos de cada uno de los dispositivos.[17]
Para reducir las componentes no deseadas en la señal de salidas se colocan
ltros a la salida que pueden ser un ltro C, uno LC sintonizado o en el mejor
de los casos un ltro CLC que resulta más efectivo, como los que se muestran
en la gura 2.15. [17]
Carga Carga
Carga
Figura 2.15: Filtros típicos de salida
2.5. Robótica
Cuando escuchamos la palabra robot lo primero que se nos viene a la mente
es la imagen de un sistema humanoide, cuando escuchamos la parabra robótica
lo que vemos es una estructura que semeja a un brazo humano, esto es debido
a la inuencia de los medios de comunicación y lo que ellos nos proyectan. En
los inicios de la robótica se pensaba que éstos sistemas superarian las labores
humanas y que seríamos reemplazados rápidamente, la realidad es que se necesita
un nivel de avance tecnológico que no se tiene y no se tendrá en mucho tiempo, así
que los robots están relegados en la actualidad a tareas repetitivas y que pueden
ser programadas por los seres humanos, lo anterior no signica que dichas tareas
sean sencillas.
Son muchas las disciplinas que intervienen en el desarrollo de la robótica y
mientras mas complejo es un sistema se hacen necesarias más areas del conoci-
miento, una denición formal de la palabra Robot tomada del diccionario de la
Real Academia Española es:
Máquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos y
realizar operaciones antes reservadas solo a las personas.
El robot que en la industria es el más utilizado es el llamado de cadena cine-

mática abierta cuyos elementos principales son los eslabones y las articulaciones.
Los eslabones son los elementos que le dan forma a la estructura del robot, y
las articulaciones son las uniones que existen entre dos eslabones, un robot de
cadena cinemática abierta es aquel que al unir sus eslabones mediante articula-
ciones el último eslabón es aquel que no se conecta y dicho extremo queda libre.
El movimiento de los eslabones esta determinado por el tipo de articulación
y estas pueden ser rotacionales ó traslacioneales, llamadas también rotativas ó
prismáticas respectivamente. [ ? ] [15] [12]
Los eslabones se enumeran desde la base hasta el efector nal utilizando la
letra l y el subindice i para enumerarlos li , y por convención se toma al eje z como
el eje sobre el cual rota o se realiza el movimiento de traslación la articulación.
Entonces, si el movimiento es rotacional se utiliza la variable θi y si el movimiento
es traslacional se utiliza la variable di . Una vez que ya se tienen determinados
cuales son los eslabones y las articulaciones se puede determinar los grados de
libertad (GDL) que tiene el robot. [12]
Los grados de libertad de un robot se reeren al conjunto de variables que
describen el moviento del robot y con las cuales se puede obtener la posición y
orientación nal del robot. Para que el robot se mueva necesita tener acoplado
en sus articulaciones a los actuadores quienes son los encargados de proveer la
fuerza necesaria para realizar los movimientos. Cuando se da el caso de que las
articulaciones son independientes el numero de dichas articulaciones coincide con
el número de GDL del sistema. Cuando se da el caso de que una articulación
tenga más de un tipo de movimiento con respecto a un eje determinado, dicha
articulación tendrá más de un grado de libertad. Por ejemplo, una articulación
esférica podría tener hasta 3-GDL. [ ? ] [12]
Para que un brazo robot ubique su extremo nal en un punto en el espacio son
necesarios que se tengan al menos 3 GDL y si además se desea una determinada
orientación se deberán tener otros 3 GDL sumando 6 GDL como mínimo para
poderse ubicar en un punto en el espacio con una orientación determinada y que
estos puntos estén dentro del espacio de trabajo alcanzable por el brazo robot.
[12] [4]
Como se mencionó en el capítulo uno un brazo robot esta formado por varios
elementos, un ejemplo puede ser el sistema mostrado en la gura ??.
Puente
L298
Encoder
Motores
Sensores
de fin
de carrera FPGA Memoria
Fuente de alimentación
Figura 2.16: Elementos de un brazo robot
Este sistema contiene como elementos
Un sistema mecanico.
Un sistema de potencia.
Sensores y actuadores.
Un sistema de control.
2.6. Cinemática de Robots manipuladores

La cinemática es la parte de la física que estudia al movimiento sin tomar
en cuenta las causas que lo originan, en ella se realiza la descripción analítica
del movimiento, y establece las relaciones entre cada articulación con respecto a
un sistema de referencia cartesiano, esto resulta de vital importancia ya que con
ella se puede determinar la posición y orientación del extremo nal del robot y
dene el espacio de trabajo del robot, que son todas aquellas posiciones que el
robot es capaz de alcanzar.[2][10]
Un robot manipulador de cadena cinemática abierta como ya se había de-
nido anteriormente esta conformado por un conjunto de cuerpos rígidos, que son
eslabones unidos por articulaciones que puenden ser rotacionales, prismáticas,
cilíndricas, planares, de tornillo o esféricas. Para analizar este tipo de estructuras
en necesario denir que son los grados de libertad. Un grado de libertad es una
coordenada independiente sobre la cual se describe la conguración del robot
manipulador.
En robótica un modelo cinemático debe ser capaz de enterder los movimien-
tos de rotación y traslación de los eslabones, y éstos movimientos deben ser
descritos en forma adecuada para que se establezca un orden, al establecer un
conjunto de sistemas de coordenadas en cada una de las articulaciones y que
queden establecidas las relaciones de éstos sitemas, ya que con ello se determi-
nan las posiciones y orientaciones que se pueden alcanzar al quedar determinado
el espacio de trabajo del robot.
Los brazos robóticos están formados por eslabones y a la unión de cada es-
labón se le llama articulación, el número de articulaciones que posea el robot
dene el número de grados de libertad que tendrá el sistema, las articulacio-
nes solo pueden realizar dos tipos de movimientos: movimiento lineal también
llamado prismático o movimiento rotacional. [10]
Los grados de libertad (DOF por sus siglas en inglés: degree-freedom) re-
presentan cada uno una coordenada independiente de cada una de las posicio-
nes que puede alcanzar esa articulación y permite denir la conguración del
sistema.Para denir los grados de libertad que posee un sistema es necesario
identicar aquellas articulaciones que proveen información que ayude a denir
la conguración de un sistema.[3]
De acuerdo con la denición de un cuerpo rígido, cada elemento de un sistema
debe tener un sistema coordenado que dena su posición y orientación, con
respecto a un sistema coordenado base. Si se cumple con la denición de cuerpo
rígido es posible aplicar la segunda ley de Newton que nos dice que la fuerza
sobre una partícula se calcula a partir de la masa y la derivada de la velocidad
y los postulados de Euler que permiten modelar el movimiento rotacional de un
cuerpo considerando sus propiedades inerciales.[Fundamentos de robotica]
Cuando se trata de ubicar el extremo nal del brazo robot se necesita solo
un punto en el espacio y este queda denido por sus componentes en x, y , z del
espacio cartesiano, además en un brazo robot también debemos denir la orien-
tación con respecto al sistema de referencia que estemos usando. Para denir la
orientación del extremo nal del robot también se requieren de tres componentes
linealmente independientes y se dene un nuevo sistema de referencia que esta
relacionado con el anterior sistema de referencia que dene el punto nal del
brazo. [2]
Matrices de rotación
Es necesario ahora dar una denición de sistema de referencia, se debe en-
tender que un sistema de referencia es un sistema de coordenadas x, y , z el cual
tiene un origen o. Cuando expresamos el punto nal de un robot lo que hace-
mos es denir un vector y cuando hacemos operaciones con vectores se requiere
que hagan referencia al mismo sistema coordenado o si los vectores pertenecen
a sistemas coordenados distintos éstos deberán ser paralelos. Así que si se reali-
zan operaciones con vectores que están en distintos sistemas de referencia pero
que dichos sistemas utilizan un sistema de referencia común es posible expre-

sar sus las operaciones matriciales utilizando matrices de rotación y matrices de
transformación. [2]
Las matrices de rotación son el sistema más utilizado para describir la orien-
tación de un brazo robot, ya que hacen uso del álgebra matrical básico. Supon-
gamos que tenemos dos sistemas de referencia OXY y OUV los cuales comparten
el mismo origen, si utilizamos el sistema OXY como jo y el sistema OUV como
móvil, entonces los vectores unitarios del sistema jo son ix ,jy y los vectores
unitarios del sistema móvil son iu , iv . Entonces el vector en el plano del sistema
móvil se puede expresar como:[2]
P = pu iu + pv ju (2.9)

px = ix P
(2.10)
py = jv P
Sustituyendo 2.9 en 2.10 se obtiene:[2]

px p
=R u (2.11)
py pv
donde:

i i i j
R= x u x v (2.12)
jy iu jy jv
A la ecuación 2.12 se le conoce como matriz de rotación, y de esta manera
queda denida la orientación del sistema OUV con respecto al sistema OXY, y
se trata de una matriz ortonormal, de tal forma que R−1 = RT . [2]
Si consideramos el sistema OUV girado un ángulo α con respecto al sistema
OXY, la matriz de rotación R queda como sigue: [2]

cos α −sen α
R= (2.13)
sen α cos α
Cuando los sistemas coordenados están en el espacio el sistema OXYZ es
ix ,jy ,kz , y el sistema OUVW es iu ,jv ,kw . Por lo tanto, un vector denido en este
espacio tridimensional se podrá denir para ambos sistemas de referencia como:
[2]
Pxyz = [px , px , pz ]T = px · ix + py · jy + pz · kz
(2.14)
Puvw = [pu , pv , pw ]T = pu · iu + pv · jv + pw · kw
Y como se hizo en el caso de dos dimensiones, ahora tenemos: [2]
   
px pu
py  = R  pv  (2.15)
pz pw
Entonces la matriz R para el espacio tridimensional es: [2]
 
ix iu ix jv ix kw
R =  jy iu jy jv jy kw  (2.16)
kz iu kz jv kz kw
OU V W
Es es la matriz de rotación donde se dene la orientación del sistema
con respecto al sistema de referenciaOXY Z . Y como se vió en el espacio bidi-
mensional, también se cumple que R
−1 = RT . [2]
Si hacemos girar el sistema OU V W sobre su eje OU y que este siempre se

matenga sobre el eje OX del sistema OXY Z , entonces la matriz de rotación con
respecto a x es: [2]
 
1 0 0
Rot x(α) = 0 cos α −sen α (2.17)
0 sen α cos α
De nuevo si giramos el sistema OU V W sobre el eje OV y este se matenga
sobre el eje OY , nos da la matrix de rotación con respecto a y,
 
cos φ 0 sen φ
Rot y(φ) =  0 1 0  (2.18)
−sen φ 0 cos φ
Por último rotamos el sistema OU V W sobre su eje OW y que coincide con
el eje OZ , la matriz de rotación que obtenemos es con respecto al eje z, [2]
 
cos θ −sen θ 0
Rot z(θ) = sen θ cos θ 0 (2.19)
0 0 1
Es posible poder utilizar estas tres matrices de rotación y expresarlas como
una multiplicación de matrices que representan una suceción de rotaciones de
tal forma que si tenemos una matriz que es rotada primero sobre el eje OW ,
posteriormente sobre el eje OV y por último sobre el eje OU que se pueda
representar como: [2]
T = Rotz(θ)Roty(φ)Rotx(α) (2.20)
   
Cθ −Sθ 0 Cφ 0 Sφ 1 0 0
=  Sθ Cθ 0  0 1 0  0 Cα −Sα
0 0 1 −Sφ 0 Cφ 0 Sα Cα
 
CθCφ −SθCα + CθSφSα SθSα + CθSφCα
=  SθCφ CθCα + SθSφSα −CθSα + SθSφCα
−Sφ CφSα CφCα
Aquí es muy importante el orden en que se realizan las rotaciones, ya que el
producto de matrices no es conmutativo y estas quedan denidas por la regla de
la mano derecha. [2],[12]
Esta matriz 2.22 también es conocida como representación Roll-Pitch-Yaw
(RPY)
Ahora supongamos que se tiene un vector P 1 = [3, 3, 0]T lo cual signica que
el vector está en el sistema de referencia OU V W y deseamos conocer la posición
de ese vector en el sistema de referencia OXY Z y que el ángulo α = 45 =
◦ π
4,
0
entonces el vector P es: [2],[12]
   
3 √ 0
P 0 = R10 P 1 = Rot x(45◦ ) 3 =  18
0 0
Matrices de transformación homogénea

Conococemos las operaciones para representar rotaciones, pero también es
necesario conocer aquellas operaciones en las que existen desplazamientos. De
esta manera las matrices de transformación nos permiten conocer y determinar
de manera conjunta la posición y orientación del efector nal del brazo.
En un robot manipulador es necesario poder representar la posición y orien-
tación del extremo nal del robot y esto se hace en el sistema de coordenadas
cartesianas. Así una matriz de transformación homogénea involucra tanto ope-
raciones de traslación como de rotación. Para poder representar un vector de
posición de n componentes por un vector de n+1 componentes y es como se
forma la matriz de transformación homogénea. Y el vector P (x, y, z) queda re-
presentado por P (wx, wy, wz, w), donde w es un escalar. Entonces un vector
P = ai + bj + ck , donde i,j ,k son vectores unitarios de los ejes OX , OY , OZ del
sistema de referencia jo OXY Z , sus coordenadas homogéneas son: [2],[12]
     
x aw a
 y   bw   b 
P =  z  =  cw  =  c 
     (2.21)
w w 1
De esta denición de coordenada homogénea, podemos representar direccio-
nes con la forma [a, b, c, 0]T . Entonces para denir una matriz de transformación
homogénea T queda como: [2],[12]

R3x3 P3x1 Rotación T raslación
T = = (2.22)
f1x3 w1x1 P erspectiva Escalado
Si se supone nula la perpectiva y el escalado unitario, la matriz T es:

R3x3 P3x1 Rotación T raslación
T = = (2.23)
0 1 0 1
Hay que considerar que el sistema O'UVW está trasladado por un vector
P = px i + py j + pz k respecto al sistema jo OXYZ, que es la matriz básica de
traslación: [2],[12]
 
1 0 0 px
0 1 0 py 
T (p) = 
0
 (2.24)
0 1 pz 
0 0 0 1
Entonces el vector r en el sistema O'UVW, sus componentes con respecto al

sistema OXYZ son: [2],[12]
      
rx 1 0 0 px ru ru + px
ry  0 1 0 py 
  rv  =  rv + py 
   
 = (2.25)
rz  0 0 1 pz  rw  rw + pz 
1 0 0 0 1 1 1
De la misma forma, un vector r en el sistema OXY Z desplazado según la
traslación T tendrá como componentes r0 : [2],[12]
 0     
rx 1 0 0 px rx rx + px
ry0  0 1 0 py 
 ry  = ry + py 
   
 = (2.26)
rz0  0 0 1 pz   rz   rz + pz 
1 0 0 0 1 1 1
Las rotaciones de un vector alrededor de cada uno de los tres ejes OX, OY, OZ
en un ángulo α,se pueden realizar por la transformaciones de rotación, entonces
la transformación de rotación alrededor del eje x es: [2],[12]
 
1 0 0 0
0 cos α −sen α 0
Rot x(α) = 
0 sen α cos α
 (2.27)
0
0 0 0 1
 
cos φ 0 sen φ 0
 0 1 0 0
Rot y(φ) = 
−sen φ 0 cos φ
 (2.28)
0
0 0 0 1
 
cos θ −sen θ 0 0
sen θ cos θ 0 0
Rot z(θ) = 
 0
 (2.29)
0 1 0
0 0 0 1
Podemos calcular la representación del vector r cuyas coordenadas (rx , ry , rz )
que esta denido en el sistema de referencia OXYZ, realizando la multiplicación
de la matriz T por las coordenadas (ru , rv , rw ) del sistema girado O'UVW de la
siguiente forma: [2],[12]
   
rx ru
ry   rv 
 =T   (2.30)
rz  rw 
1 1
Es igualmente usada para representar la rotación y la traslación de un vector
respecto del sistema de referencia jo OXY Z dado por: [2],[12]
 0  
rx rx
ry0  ry 
 =T   (2.31)
rz0  rz 
1 1
Rotación seguida de traslación

Para representar la rotación de un ángulo φ sobre el eje OX seguido de una
traslación de vector P denido en el sistema OXYZ se tiene que: [2],[12]
 
1 0 0 px
0 cos φ −sen φ py 
T (x)Rot x(φ) = 
0 sen φ cos φ pz 
 (2.32)
0 0 0 1
Para representar la rotación de un ángulo θ sobre el eje OY seguido de una
 
cos θ 0 sen θ px
 0 1 0 py 
T (p)Rot y(θ) = 
−sen θ
 (2.33)
0 cos θ pz 
0 0 0 1
Para representar la rotación de un ángulo ψ sobre el eje OZ seguido de una
 
cos ψ −sen ψ 0 px
sen ψ cos ψ 0 py 
T (p)Rot z(ψ) = 
 0
 (2.34)
0 1 pz 
0 0 0 1
Traslación seguida de rotación

Si se desea realizar primero la traslación y posteriormente la rotación sobre
cada uno de los ejes del sistema OXYZ, las matrices homogéneas que se obtienen
son: [2],[12]
Primero la matriz de traslación del vector p y la rotación de un ángulo φ
sobre el eje OX es:
 
1 0 0 px
0 cos φ −sen φ py cos φ − pz sen φ
Rot x(φ)T (p) = 
0 sen φ cos φ py sen φ + pz cos φ
 (2.35)
0 0 0 1
Ahora la matriz de traslación de p y la rotación de un ángulo θ sobre OY es:

 
cos θ 0 sen θ px cos θ + pz sen θ
 0 1 0 py 
Rot x(θ)T (p) = 
−sen θ
 (2.36)
0 cos θ pz cos θ − px sen θ
0 0 0 1
Y por último la matriz de traslación de p.
 
cos ψ −sen ψ 0 px cos ψ − py sen ψ
sen ψ cos ψ 0 px sen ψ + py cos θ 
Rot x(ψ)T (p) = 
 0
 (2.37)
0 0 pz 
0 0 0 1
*********************************************************
2.7. Sistemas de control

Actualmente se utiliza la teoría de control clásico, teoría de control moderno y
la teoría de control robusto. El control automático es hoy en día parte integral en
sistemas industriales, en sistemas robóticos, en control de vehículos, etc. Existe
existen dos tipos de sistemas de control, los de lazo cerrado y los de lazo abierto.
[5]
Sistemas de control de lazo cerrado. Este tipo de sistemas de control son los
que manejan retroalimentación, en este sistema el controlador toma como señal

de entrada la diferencia entre la señal de entrada y la señal de retroalimentación,
con el propósito de minimizar el error y mantener la salida dentro de un valor
deseado. [5]
Sistemas de control de lazo abierto. En este tipo de sistemas no existe ningún
tipo de retroalimentación y la señal de salida no afecta a la entrada, lo que sucede

es que a cada señal de entrada le corresponde una salida prejada y la precisión
del sistema depende de su calibración, son sistemas que operan con una base de
tiempo, al igual que lo ciclos de una lavadora.[13],[5]
Ventajas de un sistema de control de lazo abierto son:
Un sistema de control en lazo abierto tiene menos elementos que un sistema

en lazo cerrado por lo tanto, es más simple su contrucción y mantenimiento.
Su costo es menor.
No hay problemas de estabilidad, ya que se conoce la salida y se evitan las

perturbaciones
Son convenientes cuando no se precisa medir la salida o cuando medir la

salida implica un costo económico alto.
Las desventajas de un sistema de lazo abierto son:
Las perturbaciones pueden afectar el sistema, y los cambios en la calibra-

ción pueden provocar que la salida ya no sea la deseada.
Es necesario que el sistema se este recalibrando constantemente.
Ventajas de un sistema de lazo cerrado son:
Es más exacto al igualar los valores de la variable real y el que se necesita.
Es menos sensible a perturbaciones y a los cambios de cada uno de sus

elementos
Su respuesta es más rápida y su ancho de banda es mayor
Las desventajas de un sistema de lazo cerrado son:
Existe una pérdida en la ganancia, ya que el denominador de la función

de transferencia en lazo cerrado es 1 + GH como se observa en la ecuación
2.40.
Es posible que al agregar la retroalimentación el sistema se vuelva inestable.
Al existir más elementos de control el sistema se vuelve complejo, caro y

propenso a fallos.
En teoría de control se utilizan las funciones de transferencia para establecer

la relación que existe entre la entrada y la salida de un sistema. Una función
de transferencia de un sistema esta descrito por una ecuación diferencial lineal
e invariante en el tiempo y esta denida como el cociente de la transformada de
Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la función de entrada. [13]
[5]
Si tenemos a un sistema lineal e invariante en el tiempo descrito con la
siguiente ecuación diferencial:
ao y n + a1 y n−1 + · · · + an−1 ẏ + an y = bo um + b1 um−1 + · · · + bm−1 u̇ + bm u (2.38)
Si llevamos esta ecuación diferencial al dominio de la frecuencia, obtenemos

de ella la función de transferencia del sistema:
Y (s) bo sm + b1 sm−1 + · · · bm−1 s + bm

G(s) = = (2.39)
U (s) ao sn + a1 sn−1 + · · · an−1 s + an
donde n ≥ m.
Características de la función de transferencia.
Es un modelo matemático porque en ella queda expresada la ecuación

diferencial que relaciona la entrada y la salida de un sistema.
Es una propiedad del sistema que es independiente de la función de entrada.
Establece la relación entre la entrada y salida del sistema, pero no ofrece

una descripción de este. Varios sistemas físicos distintos pueden tener la
misma función de transferencia.
Al conocer la función de transeferencia de un sistema, es posible estudiar la

salida aplicando diferentes señales de entrada, para conocer la naturaleza
del sistema.
Si se desconoce la función de transeferencia, es posible obtenerla experi-

mentalmente aplicando señales de entrada conocidas y estudiando la salida.
Un sistema de control esta formado por varios elementos, donde cada uno
de ellos realiza una determinada función. Es posible representar al sistema me-
diante bloques funcionales donde se muestre el ujo de la señal, este tipo de
representación es el más utilizado; cada bloque representa la descripción del
comportamiento de cada elemento dentro del sistema de control. [13],[5]
Función de
transferencia
G(s)
Figura 2.17: Representación de un sistema en lazo abierto
Para el caso lineal de un sistema de control en lazo cerrado este puede ser
representado en un diagrama de bloques por puntos de suma, bloques y rami-
caciones.
Función de
+- transferencia
G(s)
H(s)
Figura 2.18: Representación de un sistema en lazo cerrado
Para el sistema de la gura 2.18 la función de transeferencia del sistema es:
Y (s) G(s)
= (2.40)
U (s) 1 + G(s)H(s)
Sensibilidad de un sistema de control

Todo sistema del tipo que sea, está sujeto a condiciones climáticas, al paso
del tiempo, al desconocimiento de los parámetros exactos del proceso, etc. En
un sistema de lazo abierto, estas afectaciones dan lugar a salidas erroneas. En
un sistema de lazo cerrado, el sistema intenta regular estos cambios para que no
afecten a la salida. Por lo tanto, la sensibilidad de un sistema de control de un
sistema de lazo cerrado es su capacidad para reaccionar a estos cambios. [13], [5]
La capacidad que presenta un sistema de control de lazo cerrado para reducir
las variaciones de los parámetros de operación es una ventaja con respecto a los
sistemas de lazo abierto, entonces para que los sistemas de lazo cerrado sean
muy precisos, los elementos de control de lazo abierto deben ser apropiadamente
seleccionados.[13],[5]
2.7.1. Respuesta transitoria y en estado estable
Para entender la dínamica de un sistema es necesario entender el cambio de

comportamiento que sufre un sistema al aplicarle una señal de entrada. Esta
respuesta se divide en dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en
estado estable. La parte de más interés se centra en la respuesta transitoria,
es aquí donde se analiza como responde el sistema ante las perturbaciones a las
que es sometido, al conocer de manera precisa se podrá controlar la respuesta
del sistema y llevarlo al lugar que se requiere en estado estable.En general la
respuesta del sistema para todo el tiempo t se puede escribir como:[15],[13]
y(t) = ytransitoria (t) + yestadoestable (t) (2.41)
Lo que se busca de un sistema de control es que la respuesta sea la deseada,

para esto la respuesta transitoria del sistema es la que se manipula hasta que
alcanza el estado estable. Si un sistema en lazo abierto no ofrece la salida que
se desea es necesario reemplazarlo con otro que si ofrezca la salida que se busca.
En cambio un sistema de lazo cerrado que no ofrece la salida deseada, este
es modicado hasta obtener la respuesta deseada. Esto se hace generalmente
colocando un controlador antes de la planta dentro del lazo principal del sistema
como se muestra en la gura 2.19. [5]
Función de
Controlador
+- K
transferencia
G(s)
H(s)
Figura 2.19: Sistema de control con un controlador en cascada
La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado sobre los de

lazo abierto es la capacidad que se tiene de ajustar el sistema para llevarlo al
punto de operación deseado. Ajustando su respuesta transitoria que es la que
lleva al sistema desde su estado inicial hasta el nal y desaparece con el tiempo,
y la respuesta en estado estable es la que existe durante largo tiempo conforme
t tiende al innito. Lo primero que se tiene que hacer es determinar si el sistema
es estable, para esto se utilizan señales de prueba para analizar como responde
ante señales conocidas, comunmente se utiliza la señal impulso, escalón, rampa y
parabólica.En la práctica realmente no se conoce la señal de entrada y se utilizan
las señales de prueba ya que aportan características de comportamiento similares
a las que se tienen ante las señales de entrada reales.[13],[5]
Una de las ventajas de las señales de prueba es que es posible realizar análisis
matemáticos y experimentar con los sistemas de control, ya que éstas señales son
a)Función impulso b)Función escalón b)Función rampa
Figura 2.20: Señales típicas de prueba
funciones en el dominio del tiempo muy sencillas, en la gura 2.20 se muestran

ejemplos de las funciones prueba más utilizadas.[13]
2.7.2. Sistemas de primer orden
Un sistema de primer orden es aquel que se puede representar por una ecua-
ción diferencial de primer orden:
an−1 ẏ + an y = bm u (2.42)
Transformando esta al dominio de la frecuencia, dejando la ecuación en tér-

minos de la ganancia y de la constante de tiempo, esto queda:
Y (s) k
= (2.43)
U (s) τs + 1
donde k es la ganancia del sistema y τ es la constante de tiempo.
La representación en diagrama de bloques para la ecuación 2.43 se muestra
en la gura 2.21.
U(s) E(s) Y(s) U(s) Y(s)

1 1
+- Ts Ts+1
a) Diagrama a bloques de un sistema de primer orden b) Diagrama a bloques reducido
Figura 2.21: Diagrama a bloques de un sistema de primer orden
Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden

Cuando la entrada del sistema es una función impulso unitario, que se dene
como:
(
A
lı́mt→∞ to para 0 < t < to
u(t) =
0 para t < 0, to < t
Utilizando transformada de Laplace, la entrada es U (s) = 1 para cuando A =

1, sustituyendo el valor de U (s) en la ecuación 2.43 y aplicando la transformada
inversa de Laplace se obtiene:
1 −t
y(t) = eτ (2.44)
τ
La curva de la ecuación 2.44 es la respuesta del sistema en el dominio del
tiempo(t), la podemos observar en la gura 2.22.
1 -(t/t)
y(t)= t e
t
t t t t t t
Figura 2.22: Respuesta a impulso unitario de un sistema de

primer orden
Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden

La función escalón unitario en el dominio de la frecuencia es 1/s, entonces
el sistema de primer orden ante una entrada escalón unitario, queda como en la
ecuación 2.45.
k 1
Y (s) = (2.45)
τs + 1 s
Al resolver la ecuación 2.45, obtenemos la ecuación 2.46 para t ≥ 0.
−t
y(t) = 1 − e τ (2.46)
La curva de la ecuación 2.46 es la respuesta del sistema en el dominio del

tiempo(t), la podemos observar en la gura 2.23.
Como se puede apreciar en la gura 2.23 para cuatro constantes de tiempo,
el valor de la respuesta alcanza el 98 % del valor de estado estable, para nes
prácticos se considera la respuesta transitoria del sistema va de 0 hasta 4τ , y
para valores superiores de t > 4τ tenemos la respuesta en estado estable.[13]
Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden

La función rampa unitaria en el dominio de la frecuencia es 1/s2 , reempla-
zamos el valor de U (s) en la ecuación 2.43 y la salida Y (s) queda como:
y(t)
1
Pendiente= t
63.2%
86.5%
98.2%
99.3%
95%
t t t t t t
Figura 2.23: Curva de respuesta exponencial
k 1
Y (s) = (2.47)
τ s + 1 s2
Resolviendo esta ecuación para t utilizando la transformada inversa de La-
place, tenemos para t ≥ 0:
−t
y(t) = t − τ + τ e τ (2.48)
Si gracamos la ecuación 2.48 y la comparamos con la entrada, se puede

apreciar el error en la salida es igual a:
e(t) = u(t) − y(t)

−t
= τ (1 − e τ )
Para este caso el error e(t) = 0 cuando t = ∞.
Propiedad de los sistemas lineales invariantes en el tiempo

Como se puede apreciar en la gura 2.24 mientras más pequeña es la cons-
tante de tiempo τ menor es el error en estado estacionario.
Para sistemas invariantes en el tiempo de primer orden se puede observar
que cuando la entrada es la función rampa, la salida es
−t
y(t) = t − τ + τ e τ
Si derivamos la ecuación 2.48 con respecto al tiempo, obtenemos la salida

2.46 de un sistema de primer orden cuando la entrada es la función escalón
−t
y(t) = 1 − e τ
5 t
u(t)=t
t
4
3
y(t)=t
2
0
t t
2 3t 4t t
5 t
6
Figura 2.24: Respuesta una entrada rampa de un sistema de

primer orden
De nuevo, si se deriva la ecuación 2.46 obtenemos la salida de una función

impulso para un sistema de primer orden representado por la ecuación 2.44.
1 −t
y(t) = eτ
τ
Esta propiedad solo existe en los sistemas lineales e invariantes en el tiempo.[13]
2.7.3. Sistemas de segundo orden
La ecuación diferencial 2.49 representa a un sistema de segundo orden, es el

más típico que existe.
ao ÿ + a2 ẏ + a3 y = ku(t) (2.49)
Transformado la ecuación 2.49 al dominio de la frecuencia para obtener su

función de transferencia tenemos:
Y (s) k
= (2.50)
U (s) s(s + p)
Donde k = Ganancia y p= Polo del sistema, la representación en lazo cerrado
se muestra en la gura 2.25.
Si obtenemos la raíces de la función de transeferencia en lazo en lazo cerrado
estas son:
1
+- K s(s+p)
k
s2 + ps + k
a) Diagrama a bloques a) Diagrama a bloques reducido
Figura 2.25: Diagrama a bloques de un sistema de segundo

orden
2.8. Lógica digital con dispositivos FPGA

La tendencia hoy en día es que los dispositivos digitales sean cada vez más ve-
loces como una de sus características principales, y la velocidad de un dispositivo
se tiene que ver desde tres puntos de vista: rendimiendo, latencia y temporiza-
ción. Desde el punto de vista del procesamiento de información rendimiento se
reere a la capacidad que tiene un dispositivo para procesar datos en cada ciclo
de reloj. Latencia es el retardo que existe desde el momento en que se recibe una
señal de entrada y se obtiene una salida y también se cuenta en ciclos de reloj.
La sincronización se reere al retardo que existe entre cada uno de los elementos
debido a sus propias caracteristicas de respuesta en el tiempo. La métrica para
la temporización son los ciclos de reloj y la frecuencia. [7]
Un diseño de alto rendimiento tiene que ver con la cantidad de datos que
pueden ser procesados sin atender a los tiempos de conmutación de los elementos
que lo forman. Lo que interesa es que mientras que un proceso tiende a ser más
rápido que otro el sistema pueda estar ejecutando otros procesos para que al
nal la respuesta general del sistema sea la más rápida que se pueda obtener, es
el mismo concepto que se utiliza en las ensambladoras de autos, si un proceso te
consume más tiempo que otros, se debe compensar ese retraso realizando otras
tareas en paralelo para que el tiempo nal del proceso sea menor. En el campo
de procesamieto de datos se utiliza el termino: pipeline.[7]
Una ventaja de los sistemas pipeline es se pueden estar procesando datos
nuevos antes de que los anteriores se terminen de procesar, tal como ocurre en
las líneas de ensamble de autos. Desde el punto de vista algorítmico un dise-
ño pipeline lo que busca es desentramar los bucles; un bucle es un algoritmo
iteractivo donde se accesa una y otra vez a las mismas variables y las mismas
direcciones de memoria hasta completar un cálculo, en este caso no hay uso del
paralelismo porque un microprocesador sólo puede procesar una instrucción a la
vez. Dentro de un algoritmo optimizado los bucles son desentramados y con esto
aumenta el rendimiento, aunque es muy probable que se necesite incrementar
el número de variables, registros u operaciones para realizar los cálculos esto no
debe preocupar ya que existen métodos para hacer más ecientes este tipo de
algoritmos. [7]
Un diseño de baja latencia es aquel que una vez que tiene los datos en
la entrada la salida se muestra lo más pronto posible. Un diseño de este tipo
sin duda requiere de paralelismos y eliminar todo aquello que pueda reducir la
velocidad máxima de reloj dentro del diseño como es el uso de registros, pero
existe un castigo para esto ya que aumenta el retardo combinatorio entre registros
restantes, ya que se tiene que aumentar el tamaño del bus y se deben utilizar
operaciones extra para unir los procesos.[7]
2.8.1. Características de una implementación con FPGA
La temporización se reere a la velocidad de reloj de un diseño. El retar-

do que existe entre dos o más elementos que estén secuencialmente ordenados
determina la velocidad máxima de reloj. En una implementación pipeline no se
puede saber si funcionará más rápido que una iteractiva sin conocer los detalles
de la implementación. Un buen diseño en la temporización es cuando se cumple
que el retardo máximo entre dos elementos secuenciales es menor que un tiempo
en el ciclo de reloj.[7] Para realizar estas mejoras se puede:
Agregar capas de registro ya que estas mejoran el tiempo al dividir la ruta

crítica en rutas con un menor retardo.
Al descomponer funciones lógicas en otras más pequeñas que se puedan

evaluar en paralelo, esto conlleva a reducir el retardo en la trayectoria más
larga de las subestructuras.
Eliminar las codicaciones de prioridad en las que no se necesitan, esto

contrae la estructura lógica y reduce el retardo de la trayectoria.
Balancear los registros mejora la sincronización moviendo la lógica combi-

natoria de la ruta crítica a una ruta adyacente.
La sincronización se puede mejorar al reordenar las trayectorias que se

combinan con la trayectoria crítica de tal forma que parte de la lógica que
compone a la ruta crítica se coloca más cerca del registro de destino.
La implementación de una topología de área es aquella donde se pone por

encima de la velocidad, la reutilización de recursos y se utilizan algoritmos re-
cursivos. En este tipo de implementaciones utilizan más recursos para retener
valores intermedios y se replican estructuras que se ejecutan en paralelo, lo que
ocurre generalmente es que hay lógica duplicada.[7] Otra técnica que se utiliza
es reutilizar la lógica, cuando la lógica compartida es mayor que la lógica de
control es común utilizar máquinas de estado como entrada adicional a la lógica.
Por último, cuando se comparten recursos se reere a los bloques funcionales
son reutilizables aún cuando éstos se encuentren en distintos módulos, hay que
llevar a que éstos recursos sean globales.[7]
Los dispositivos FPGA (Field Programmable Gate Array) no son adecuados
para hacer implementación de bajo consumo de energía, aunque algunos fabri-
cantes ofrecen CPLDs (complex programmable logic devices) como alternativas,
lo cierto es que éstos dispositivos están muy limitados en tamaño y capacidad y
no son adecuados cuando se requiere potencia de cálculo.[7]
2.8.2. Lenguaje de descripción de hardware
Debido a la creciente complejidad de los dispositivos FPGA, así como a

la sosticación y capacidad de las herramientas de diseño, pasar de un diseño
basado en esquemas a HDL (Hardware Description Language) fué todo un hito,
lo que permitió a los programadores describir módulos de manera funcional que
son independientes de la tecnología utilizada. [7]
De esta tecnología nació VHDL que signica VHSIC (Very High Speed In-
tegrated Circuit) HDL, que traducido al español es lenguaje de descripción de
hardware de circuitos integrados de muy alta velocidad. Originalmente VHDL
fué diseñado para simulación de sistemas digitales, actualmente es también uti-
lizado para síntesis de circuitos. Debido esta concepción original de simulación
algunas descripciones no pueden ser sintetizadas, y por otro lado VHDL es muy
exible y permite distintas descripciones para una misma funcionalidad. VHDL
presenta tres tipos de descripción de circuitos: estructural, comportamental o
algoritmico y funcional. Estos estilos tienen relación con el nivel de abstracción
que se desarrolle.[7] [6]
Las ventajas de VHDL son:
Es un lenguaje basado en un estándar del (IEEE Std 1076-1987, IEEE

Std 1076-1993), por tanto, es un lenguaje normalizado, compatible con la
mayoría de las herramientas de diseño.
Permite utilizar distintos estilos de diseño facilitando la tarea del ingeniero

de diseño.
Un módulo creado en VHDL puede ser utilizado en distintos diseños, así

que una reutilización de código es posible.
Permite Mejorar la calidad y el tiempo de un diseño.
Permite usar módulos, lo cual es utilizado para reducir las unidades de

diseño, con esto se logran crear bloques de programación que facilitan el
desarrollo por parte del ingeniero.
VHDL permite hacer simulaciones y mejorar la funcionalidad.
En general, VHDL permite tres tipos de descripción de hardware: [3]
Estructural, donde se especican los componentes del sistema y sus inter-

conexiones.
Funcional, no se necesita conocer la estructura interna de un circuito y es

posible describirlo mediante su comportamiento funcional.
Flujo de datos.
2.8.3. Estructura de VHDL
El lenguaje de programación VHDL se estructura en módulos o unidades

funcionales, donde cada módulo tiene una secuencia de instrucciones. La estruc-
tura de cada programa invariablemente esta formada por una Entidad (Entity )
y una Arquitectura (Architecture), además como puede contener Bibliotecas

(Library ), Paquetes (P ackage) y Componentes (Component), que sirven pa-
ra optimizar y reutilizar código. Todos éstos módulos representan las unidades
fundamentales del código VHDL. [11]
Código Principal
Library
declarations
ENTITY
ARCHITECTURE
Figura 2.26: Unidades fundamentales del código VHDL
Librerias y paquetes
Las librerias y los paquetes son usados en los lenguajes de programación, y
son mecanismos que sirven para reutilizar código. Las librerias pueden contener
uno o más paquetes y a su vez los paquetes pueden ser creados por el usuario
o estar denidos por algún mecanismo regulador o a través de estandares como
el IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) como parte de los
estándares que forman al lenguaje VHDL. [3] [6]
Library
Package Package
Functions Functions
Procedures Procedures
Constants Constants
Constants Constants
Types Types
Component Component
declarations declarations
Figura 2.27: Estructura de las librerias y los paquetes
Entidad(entity)
La entidad es la estructura fundamental y describe características físicas del
dispositivo como lo son sus entradas y salidas. La entidad es un bloque del
diseño que es tratado como un elemento individual, y puede representar una
compuerta, un decodicador, una ALU (Aritmetic Logic Unit), y se le puede

considerar un sistema al relacionar las entradas y salidas, que representan puntos
de conexión con otros elementos del sistema que se esté desarrollando.[3] [6] Cada
una de las señales que entran o salen de una entidad se le conoce como puerto,
el cual equivale a decir que es una terminal de salida o entrada en un símbolo
esquemático. Todo puerto que es declarado en la entidad debe tener un nombre,
un modo y debe especicar un tipo de dato que lo dene. El nombre se utiliza
para poder nombrar al puerto, el modo establece la dirección de ujo de datos,
si son datos de entrada, de salida o ambos; el tipo de dato se reere a la clase de
datos que serán transmitidos o recibidos por ese puerto. [3]
in
inout
Entidad
out buffer
Figura 2.28: Representación de una entidad
Para declarar una entidad se da una descripción de las entradas y las salidas
con los que cuenta el circuito que se está diseñando. Por ejemplo, si se desea
diseñar un multiplexor de dos entradas y una salida, con una señal para el
selector, se tiene que la representación esquemática del multiplexor corresponte
a la gura 2.29. [3]
A 1
Z
B 0
Sel
Figura 2.29: Código VHDL y representación esquemática
Arquitectura(architecture)
Denida la entidad ahora es posible denir la arquitectura cuyo propósito
es denir las funciones que realizará el módulo que se describió en la entidad,
por tanto, contiene algoritmos que ejecutan las instrucciones que se deben llevar
a cabo. Es aquí donde entra la creatividad del ingeniero de diseño y podrá
hacer las descripciones de hardware por el método que más se le facilite, existen
muchas formas de implementar una solución a un problema, y depende del tipo
de aplicación, el tamaño de esta y del estilo del programador. [3],[14]
Descripción por ujo de datos

Para describir la arquitectura mediante una descripción de ujo de datos es
necesario mostrar la como se da la transferencia de información entre las entradas
y salidas de una entidad. Este tipo de descripción es usada cuando se utilizan
tablas de verdad y ecuaciones lógicas como parte principal de la descripción de un
circuito. Un ejemplo de esto es cuando se realiza la descripción de una compuerta
lógica dentro de una arquitectura, por ejemplo en la gura 2.28 tenemos una
representación de una y se da el código en VHDL de esa entidad que representa
las entradas y salidas de un multiplexor, ahora se muestra la descripción en
lenguaje VHDL de la arquitectura para esa entidad. [3],[14]
10: -- Esta es la arquitectura de un Mux 2 a 1

11: Architecture circuito of Mux21 is
12: begin
13: Z<=A when Sel=’1’ else B;
14: end circuito;
Esta codicacación o estilo de programación se basa en la utilización de los

operadores lógicos del álgebra boooleana que son parte de las instrucciones bási-
cas del lenguaje VHDL que están denidos dentro de los distintos tipos de datos
(bit, boolean y std-logic), cuando se utilizan éstos operadores lógicos realizan
operaciones uno a uno, esto signica, que el tamaño o longitud de la palabra
debe ser el mismo entre las variables sobre las cuales se realiza la operación. El
orden de prioridad de los operadores lógicos es: [3]
Paréntesis.
Complementos.
Función And.
Función or.
Descripción funcional
En este tipo de descripción se puede suponer a las entidades como una espe-
cie de caja negra, en donde no importa su estructura interna y lo que realmente
interesa es lo que se obtiene a la salida. Primordialmente este tipo de descrip-
ción se basa en el uso de procesos y declaraciones secuenciales, esta descripción
funcional permite un rápido modelado de la función. Supongamos que desea-
mos hacer una descripción funcional de la compuerta Nand, cuya función de
transeferencia se conoce y se muestra en lenguaje VHDL. [3] [6]
Descripción estructural
Este tipo de descripción se basa en la utilización de estructuras o módulos
ya denidas que se vuelven a utilizar para crear un sistema más grande, esto
signica que un módulo se convierte en componente de otro módulo. Al reali-
zar una descripción estructural se obtienen múltiples niveles de jerarquía y los
componentes pueden ser agregados no importando que la descripción de éstos
módulos sea de otro tipo. [6] [11]
Los componentes de una descripción estructural se pueden ver en la gura
2.30
Entity
Architecture
Module_uno Module_dos
Entity Entity
Architecture Architecture
Module_uno_A Module_uno_B Module_dos_A Module_dos_B
Figura 2.30: Descripción estructural
Tomando la gura 2.30 y escribiendo su representación en código, obtenemos:
1: entity moduloprincipal is
2: Port ( x1 : in STD_LOGIC; --entradas
3: x2 : in STD_LOGIC;
4: y1 : in STD_LOGIC; --entradas
5: y2 : in STD_LOGIC;
6: z : out STD_LOGIC);--salidas
7: end entity moduloprincipal;
8:
9: Architecture Behavioral of moduloprincipal is
10:
11: component Module_uno is
12: port ( a1 : in STD_LOGIC;
13: a2 : in STD_LOGIC;
14: a3 : out STD_LOGIC);
15: end component Module_uno;
16:
17: component Module_dos is
18: port ( b1 : in STD_LOGIC;
19: b2 : in STD_LOGIC;
20: b3 : out STD_LOGIC);
21: end component Module_dos;
22:
23: signal z1, z2 : std_logic := ’U’; --conectando s e a l e s
24:
25: begin
26:
27: sub1: Module_uno port map (a1=>x1, a2=>x2, a3=>z1);
28: sub2: Module_dos port map (b1=>y1, b2=>y2, b3=>z2);
29: z <= z1 xor z2;
30:
31: end Behavioral;
41
Capítulo 3
Análisis cinemático
Para construir el modelo cinemático que describe el movimiento del robot, se
tiene que analizar la estructura del robot para la cual se construye dicho modelo,
el robot utilizado es el Scorbot ER-V Plus y se analizan 3-gdl, nos interesan las
posiciones del extremo nal del segundo eslabón del robot, al observar la gura
podemos ir identicando cada una de sus partes. [8]
Figura 3.1: Robot Scorbot ER-V Plus
Al desglozar las partes del brazo robot podemos identicar sus eslabones y
sus articulaciones para poder entonces poder numerar los sistemas de referencia y
el tipo de movimiento que tiene cada articulación. Como se puede observar en la
gura 3.2 se muestran los eslabones y las articulaciones que posee la estructura.
[8]
Capítulo 3. Análisis cinemático 42
Antebrazo
Parte superior Codo
del brazo
Hombro Pitch
Cuerpo
Pinza
Roll
Base Base
Eslabones Articulaciones
Figura 3.2: Elementos de un brazo robot
3.1. Obtención del modelo Denavit-Hartenberg

Para utilizar la metodología Denavit-Hartenberg, lo primero que se hace es
describir la convención que se usa para establecer los sistemas de referencia de
cada uno de los eslabones del robot que se está analizando.
Como ya se tiene identicada cada una de las articulaciones y de los eslabones
que la forman se pueden establecer los sistemas de referencia asociados a cada
una de ellas utilizando el algoritmo Denavit-Hartenberg. Es necesario medir las
distancias entre los ejes como se muestra en la gura 3.3. [8]
6"
122.5cm
12.29c2
m"
14 cm
1.28"
1.53"
19 cm
Figura 3.3: Medidas del robot Scorbot ER-V Plus
Se procede a aplicar la secuencia de pasos de del algoritmo del DH1 al DH9

DH1. Se parte del primer eslabón móvil de la cadena numerádolo, la base

se numera con cero ya que es ja.
DH2. Se numera la primera articulación, que corresponde al primer gdl y

se termina en n.
DH3. Se localiza cada eje de cada articulación.
DH4. Hay que situarse en el eje Z0 .
DH5. Situar el origen S0 en cualquier punto sobre el eje Z0 .
DH6. Situar S1 utilizando el punto donde se corta con S0 , y se repite esto

para cada articulación.
DH7. Situar X1 en la línea normal que es común a Z0 y Z1 , repetir esto

para todas las articulaciones.
DH8. Situar Y0 , Y1 , y continuar para cada una de las articulaciones.
DH9. Situar el último sistema de referencia en la última articulación del

sistema.
X3 X3
3 Z2 Z2
Z3
q3 Z3
Y3 Y3
X1 X1
2
Z1
q2
Z1 Z1 Z1
Y1 Y1
1
Z0
1 {So} Z0 {So} Z0 Z0
X0 {So} {So}
Y0 Y0 Y0
Y0
X0 X0 X0
q1
DH1,DH2,DH3 DH4,DH5 DH6 DH7,DH8 DH9
Figura 3.4: Secuencia del algoritmo DH para el robot Scorbot

ER-V Plus
Ya que se tienen defenidos los sistemas de referencia del brazo, se puede

obtener la tabla de parámetros DH que corresponde a los pasos DH10 al DH13
3.1.
Cuadro 3.1: Parámetros D-H para el robot Scorbot ER-V plus
Articulación θ d a α
1 q1 14 0 -90
2 q2 0 22 0
3 q3 0 22 0
Con la tabla 3.1 se obtinen las matrices:
 
cos(q1) 0 −sen(q1) 0
sen(q1) 0 cos(q1) 0
[H]0 A1 =   (3.1)
 0 −1 0 14
0 0 0 1
 
cos(q2) −sen(q2) 0 22cos(q2)
sen(q2) cos(q2) 0 22sen(q2)
[H]1 A2 = 
 0
 (3.2)
0 1 0 
0 0 0 1
 
cos(q3) −sen(q3) 0 22cos(q3)
sen(q3) cos(q3) 0 22sen(q3)
[H]2 A3 = 
 0
 (3.3)
0 1 0 
0 0 0 1
De la multiplicación de las matrices 3.1,3.2,3.3 se obtiene la matriz T.

n o a p
[H]T = = 0 A3 = 0 A1 1 A2 2 A3
0 0 0 1
Realizada la operación de multiplicación podemos observar los valores x, y ,
z de las posiciones nales del extremo del brazo robot y corresponden a los tres
primeros valores de la cuarta columna de la matriz T resultante.
x = 22 ∗ cos(q1) ∗ cos(q2) + 22 ∗ cos(q1) ∗ cos(q2) ∗ cos(q3) − 22 ∗ cos(q1) ∗ sin(q2) ∗ sin(q3)

y = 22 ∗ cos(q2) ∗ sin(q1) − 22 ∗ sin(q1) ∗ sin(q2) ∗ sin(q3) + 22 ∗ cos(q2) ∗ cos(q3) ∗ sin(q1)
z = 14 − 22 ∗ cos(q2) ∗ sin(q3) − 22 ∗ cos(q3) ∗ sin(q2) − 22 ∗ sin(q2)
3.2. Implementación del modelo

Para poder visualizar éstos resultados utilizamos las siguientes instrucciones
que tiene integradas el Robotics Tool Box de Matlab para generar la simulación
correspondiente:
1 syms q1 q2 q3 l1 l2
2 pi1=sym(’pi’)
3 A01=mdh(q1,14,0,-pi/2)
4 A12=mdh(q2, 0,22,0)
5 A23=mdh(q2, 0,22,0)
6 T=A01*A12*A23
7 l1=22;l2=22
8 L1=link([pi/2 0 0 14])
9 L2=link([0 22 0 0])
10 L3=link([0 22 0 0])
11 RITH=robot({L1,L2,L3},’Robot ITH’)
12 drivebot(RITH)
3.3. Manipulación del modelo desarrollado

Una vez que se ha creado el robot en Matlab se despliegan dos ventanas:
la primera con la estructura del robot simplicada 3.5 y la segunda 3.6 con los
valores de los ángulos q1, q2 y q3 y de las posiciones que va tomando el robot.
50
y
x
z
0
Z
Robot ITH
-50
50
50
0
0
Y -50 -50
X
Figura 3.5: Posición inicial del Robot
Esta gráca 3.6 muestra los valores de las coordenadas articulares.
Figura 3.6: Coordenadas articulares
Ya que se ha identicado la posición inicial, como corresponde a la convención

Denavit-Hartenberg que se ha hecho, se procede a manipular los ángulos q1, q2,
q3 para observar las posiciones que va tomando el extremo nal del robot. Al
variar q1 90 en sentido contrario a las manecillas del reloj observamos que el
robot se mueve como se muestra en la gura 3.7.
50
xy z
0
Z
Robot ITH
-50
50
50
0
0
Y -50 -50
X
Figura 3.7: Variando q1 90
Esta gráca 3.8 muestra las coordenadas articulares.
Figura 3.8: Coordenadas articulares q1 rotado 90
Ahora al mover q2 90 el robot alcanza las nuevas posiciones como se muestra

en la gura 3.9, y se mantiene q1 rotado 90 grados.
x
50 z
y
0
Z
Robot ITH
-50
50
50
0
0
Y -50 -50
X
Figura 3.9: Variando q1 y q2 90
Esta gráca 3.10 muestra las coordenadas articulares y podemos observar

que posición en z = 58 que corresponde a la suma algegraica del eslabón uno
l1 = 22cm el eslabón dos l2 = 22cm, más la altura de la base para la cual
tomamos la distancia que hay entre el origen donde se ubica nuestro primer
sistema de referencia y el segundo sistema de referencia donde se ubica la primera
articulación cuya distancia es 14cm.
Figura 3.10: Coordenadas articulares q1 y q2 rotado 90
Por último se varía q3 a -90 ya que el movimiento es en el sentido de las

manecillas del reloj, los ángulos q1 y q2 se dejan en su posición inicial, físicamente
q3 sólo se puede variar en el sentido de las manecillas del reloj así que se trabaja
con valores negativos de su ángulo de movimiento, gura 3.12.
50
0
Z
y
Robot ITH
xz
-50
50
50
0
0
Y -50 -50
X
Figura 3.11: Variando q3 90
Esta gráca 3.12 muestra las coordenadas articulares y nos permite cambiar
la posición del Robot, variando los ángulos q1,q2 y q3.
Figura 3.12: Coordenadas articulares q3 rotado -90
Dentro de la simulación podemos dar cualquier valor a los ángulos q1,q2 y

q3; ya en el sistema físico se está restringido el movimiento por la estructura
física del brazo, esta herramienta de simulación permite observar la posiciones
que alcanza el brazo y resulta muy útil.
49
Capítulo 4
Implementación
Para la implementación física de éste controlador se tienen varias alternativas
para el control como son la utilización de plataformas como Arduino, Rasberry,
u otros similares a este tipo de tecnologías; para este trabajo se ha seleccionado
un dispositivo FPGA Nexys 2, ya que se busca que la programación sea con-
currente y trabaje en paralelo, no es el alcance de este trabajo presentar las
ventajas o desventajas de los distintas tecnologías con que puede desarrollarse
el controlador.
Para la etapa de potencia se utiliza un inversor comercial L298 que cumple
con las especicaciones sucientes para brindar una adeacuada señal de potencia
hacia los actuadores que trae integrados la estructura mecánica del brazo robot
y se diseño una tarjeta con optoacopladores para proteger la FPGA del sistema
de potencia.
La estructura de control que se utiliza es la que se muestra en la gura 4.1.
Puente
L298
Encoder
Motores
Sensores
de fin
de carrera FPGA Memoria
Fuente de alimentación
Figura 4.1: Sistema de control para el brazo Robot
El ujo de la señal se genera dentro del FPGA, donde primero se lee el valor
de las entradas de los sensores de límite que están conectados a las entradas
PMOD de la tarjeta Nexys para sensar si alguno esta en su posición inicial,
aquellas articulaciones que no estén en su origen se les envía una señal que va
hacia los inversores para que a su vez los actuadores lleven la articulación hasta
el sensor de límite y que dicha articulación quede en su posición de inicio. Una
vez que el robot esta en su posición inicial los valores de los ángulos q1,q2 y q3
Capítulo 4. Implementación 50
se pueden calcular a partir de la posición de referencia inicial dada por el analisis

Denavit-Hartenberg según la convención que se uso para establecer los sistemas
de referencia.
4.1. Inversor de puente completo L298

Los actuadores que le dan la fuerza mecánica al brazo con la cual se generan
los movimientos, está compuesta de motores de corriente directa, por tanto,
el movimiento se efectúa controlando el voltaje aplicado a los motores, y el
sentido de estos se hace inviertiendo la polaridad que se aplica al motor. Para
lograrlo se utilizan inversores de puente completo L298 que proporcionan todas
las caracteristicas de control requeridas para los motores que se tienen, esta
relación se muestra en la tabla 4.1.
Cuadro 4.1: Necesidades de los motores contra características

del inversor
[HTML]9AFF99[HTML]009901 Características de los motores [HTML]9AFF99[HTML]009901 Para

[HTML]9AFF99Vin = 12VDC [HTML]9AFF99Vss = 50VDC
[HTML]9AFF99Iout = 2Amp [HTML]9AFF996
[HTML]9AFF99 [HTML]9AFF99
El inversor utilizado es una tarjeta comercial Keyes L298 que se muestra en

la gura 4.2, y como se explicó anteriormente un motor de corriente continua va
girar en función de voltaje aplicado entre sus terminales y esto se logra activando
las terminales de control de la tarjeta del circuito inversor en las combinaciones
que se requieran, estas señales se generan en el FPGA y se hacen llegar a través
de los optoacopladores.
Figura 4.2: Inversor Keyes L298
La señal que se hace llegar al inversor es una señal PWM, en donde lo que
se hace es variar el ciclo de trabajo, como la velocidad del motor depende de la
potencia y esta a su vez del voltaje y corriente aplicado por lo que para variar
la potencia modica la potencia media con la que se alimenta a los motores y
para esto lo adecuado es variar el voltaje, ya que por razones de diseño hay
que mantener la corriente constante hasta donde esto sea posible, por tanto, el
control de velocidad de un motor de corriente directa se basa en el control de

voltaje promedio aplicado.
4.2. Tarjeta FPGA Nexys 2

La tarjeta Nexys,es una tarjeta completa y esta lista para usarse en la plata-
forma de desarrollo de Xilinx Spartan 3E FPGA, y el software que se utiliza es
el ISE Web Pack de Xilinx y todas sus caracteristicas son descritas en el manual
de referencia. [Reference Manual Nexys]
Figura 4.3: Tarjeta Nexys 2
4.3. Fabricación de tarjeta con optoacopladores

4.4. Software de control
4.4.1. Diseño de una memoria ROM con valores de la función
Seno
Para los propositos de este trabajo se requiere una memoria de sólo lectura y
sin señal de reloj, lo que se esta formando es una pila de valores pre-almacenados
los cuales se leen cuando se ingresa su dirección de almacenamiento. Cuando se
diseña una ROM, los registros no son inferidos, porque no existe una asignación
de una señal a otra en la transición de estado, y son compuertas lógicas las que
forman una LUT (LookUp Table).
1: --Descripci n de la LookUp Table para la f u n c i n Seno

2: library IEEE;
3: use IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL;
4:
5: entity seno is
6: GENERIC (bits: INTEGER :=10; -- n m e r o de bits por palabra
7: words: INTEGER :=8); -- n m e r o de palabras en la
memoria
8: PORT ( angulo: IN INTEGER RANGE 0 TO words-1;
9: valor_seno: OUT STD_LOGIC_VECTOR (bits-1 DOWNTO 0));
10: end seno;
11:
12: architecture seno of seno is
13: TYPE vector_array IS ARRAY (0 TO words-1) OF
14: STD_LOGIC_VECTOR (bits-1 DOWNTO 0);
15: CONSTANT memory: vector_array := (
16: "0000000000", --seno de 0 =0.000
17: "0101111111", --seno de pi/8 =0.383
18: "1011000011", --seno de 2pi/8=0.707
19: "1110011100", --seno de 3pi/8=0.924
20: "1111101000", --seno de 4pi/8=1.000
21: "1110011100", --seno de 5pi/8=0.924
22: "1011000011", --seno de 6pi/8=0.707
23: "0101111111"); --seno de 7pi/8=0.383
24: begin
25: valor_seno <= memory(angulo);
26: end seno;
Para esto cuando se declaran los valores de que se utilizaran en la tabla de

senos, estos deben ser declarados como constantes dentro de la entidad. Para
este trabajo se requiere una tabla adicional para cosenos la cual tiene la misma
estructura y formato sólo que al ingresar un ángulo esta devuelve el valor de la
función coseno.
4.4.2. Obtención de la posición mediante matrices de transfor-

mación
Como
Mrom_valor_seno111
I0 valor_seno_1_OBUF
I O 1
angulo_0_IBUF I1 O valor_seno[7:0]
0 I O
angulo[2:0] I2 OBUF
IBUF LUT3
Mrom_valor_seno21
angulo_2_IBUF
2 I O I0 valor_seno_2_OBUF
I O 2
I1 O
IBUF
I2 OBUF
angulo_1_IBUF LUT3
1 I O
Mrom_valor_seno31
IBUF I0 valor_seno_3_OBUF
I O 3
I1 O
I2 OBUF
LUT3
Mrom_valor_seno41
I O 4
I1 O
I2 OBUF
LUT3
Mrom_valor_seno51
I O 5
I1 O
I2 OBUF
LUT3
Mrom_valor_seno61
I O 6
I1 O
I2 OBUF
LUT3
Mrom_valor_seno71
I O 7
I1 O
I2 OBUF
LUT3
valor_seno_0_OBUF
I O 0
OBUF
Figura 4.4: Construcción de la memoria ROM de la función

SENO
54
Capítulo 5
Resultados y conclusiones
55
Bibliografía
[1] Ramón Pallás Areny. Sensores y acondicionadores de señal. Marcombo,
2004. 10, 11
[2] Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñin, Carlos Balaguer, and Rafael Aracil.
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TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

Instituto Tecnológico de Hermosillo

DIVISIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIÓN

CONTROLADOR DE BRAZO ROBOT

MAESTRO EN INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA

ING. JUAN MANUEL SOUFFLEE HERNÁNDEZ

HERMOSILLO, SONORA, MÉXICO. DICIEMBRE DE 2016

Av. Tecnológico S/N Col. El Sahuaro, C.P. 83170

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Maestría en Ingeniería en Electrónica

Controlador para brazo robot

El objetivo de este trabajo es desarrollar un controlador para un brazo robot

1.1. Clasicación de los Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1. Clasicación de los Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3.1. Brazo Robot Scorbot ER-V Plus . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4.1. Sistema de control para el brazo Robot . . . . . . . . . . . . . . . 49

3.1. Parámetros D-H para el robot Scorbot ER-V plus . . . . . . . . . 43

4.1. Necesidades de los motores contra características del inversor . . 50

Humanoides Aéreos Submarinos

Figura 1.1: Clasicación de los Robots

Por ello es indispensable el estudio y desarrollo de los sistemas de control que

Software para el control

1.2. Justicación de la Tesis

1.3. Planteamiento del problema

del desarrollo de la etapa de potencia en una primera instancia, para después

1.4. Objetivos General y Particulares

En gran medida la expansión del uso e implementación de brazos robóticos

1.4.2. Objetivos Particulares

El objetivo primordial de este proyecto se basa en la construcción de la etapa

Modelar los motores de CD de la estructura.

Implementar un PID para que el movimiento de las articulaciones sea

Utilizar las herramientas matemáticas para la localización espacial.

Describir la cinemática del robot.

Obtener la tabla de parámetros del brazo robot utilizando la convención

Realizar la implementación del controlador en el FPGA usando programa-

1.5. Metas y alcances

Figura 2.1: Clasicación de los actuadores

Los motores de corriente directa se pueden controlar de diferentes formas:

Figura 2.2: Clasicación de los motores de CD

El circuito equivalente de un motor serie de corriente directa se muestra en

Figura 2.3: Modelo de motor de CD en Serie

Frenado en sentido inverso Trabajo en sentido de avance

Trabajo en sentido de avance Frenado en sentido inverso

Figura 2.4: Cuadrantes de operación de un motor de CD

Figura 2.5: Clasicación de los sensores

Linealidad Dinámica, es la capacidad que tiene el sensor de seguir elmente la

Los sensores de temperatura y los fotodiodos están basados en uniones p-n,

Figura 2.6: Circuito básico con fotodiodo

Figura 2.7: Fototransistor

Si se desea conocer la posición angular de un motor de CD normalmente se

Figura 2.8: Señales de salida de un encoder incremental

Los encoders incrementales también llamados relativos como el de la gura

Figura 2.9: Encoder óptico

Los encoders absolutos son parecidos a los encoders incrementales ya que

Figura 2.10: Disco de un Encoder absoluto

2.3. Convertidores de potencia

Pin = Pout (2.2)

Los tipos de convertidores según el cuadrante de operación son:

Vout es unipolar y la Iout es unidireccional.

Vout es unipolar y la Iout es bidireccional.

1.1. Clasicación de los Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1. Clasicación de los Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Figura 1.1: Clasicación de los Robots

1.2. Justicación de la Tesis

Figura 2.1: Clasicación de los actuadores

Figura 2.2: Clasicación de los motores de CD

Figura 2.5: Clasicación de los sensores

Linealidad Dinámica, es la capacidad que tiene el sensor de seguir elmente la

Los encoders incrementales también llamados relativos como el de la gura

Para explicar el funcionamiento de un inversor se usa el circuito de la -

Un inversor de puente completo monofásico se muestra en la gura 2.14, a

Modulación por ancho de pulso sinusoidal modicado

Para el sistema de la gura 2.18 la función de transeferencia del sistema es: