IdentificaciÃ³n Sistema SISO

Universidad Mariana
Facultad de Ingeniería
Ingeniería Mecatrónica
Control Moderno
Profesor: Fausto Andrés Escobar Revelo
10 de octubre de 2023
Nombre de laboratorio Identificación de sistemas

Tema Identificación y control sistema SISO
Sub tema Curva de reacción
Objetivo general Aplicar los conceptos identificación de sistemas
Hora Início: 15:00 Término: 18:00
Tiempo de duración: 3 horas
1. Objetivo
El objetivo de la presente práctica es obtener el modelo matemático de la planta ilustrado
en la Figura 1 a partir de las señales U(t) y Y(t). Una vez obtenido este modelo se diseñará e
implementará un controlador que permita que las señales de salida Y(t) sigan señales de referencia
tipo escalón. La consigna para cada salida deberá poderse fijar independientemente.
Figura 1: Diagrama de conexiones de planta de Luz.
Para realizar esta práctica se requieren los siguientes componentes (i) el circuito presentado en
Figura 1. (ii) una tarjeta Arduino con conversores analógico-digital y salidas PWM (Pulse Width
Modulation) (iii) un computador con Matlab 2017 o superior (iv) Archivos de Identificación que
contiene las Carpetas: M atlabF ilesIdentif ication y SISO.
Sensor LDR o fotocelda (No comprar el módulo solo el sensor).
Resistencias: 330 Ω, 1kΩ y 10kΩ.
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Un diodo led.
Un potenciómetro de cualquier valor entre (1kΩ a 10kΩ).
Matlab 2017ª o superior, tarjeta Arduino y Laptop.
Caja completamente sellada de plástico donde quepa el circuito.
Tester multímetro digital.
Repositorio: https://github.com/xXThanatosXx/ControlModerno.git
La presente práctica consta de seis partes: 1. Configuración del puerto de comunicación. 2.

Generación de datos de entrada-salida. 3. Estimación de los parámetros del modelo del sistema de
la Figura 1. 4. Validación del modelo. 5. Diseño e implementación del controlador. 6. Desarrollo
del informe.
2. Configuración del puerto de comunicación

A continuación se describen los pasos para garantizar que Matlab y la tarjeta Arduino utilicen
el mismo puerto serial.
Asegúrese de que la tarjeta Arduino esté conectada a uno de los puertos USB del compu-
tador.
Cargue el entorno Arduino y vaya al ítem Herramientas de la barra de menú principal.
Una vez desplegada la lista de opciones, seleccione la opción Tarjeta y escoja el dispositivo
Arduino Mega 2560 o Mega ADK.
En el mismo menú Herramientas del paso precedente, seleccione la opción Puerto Serial
y determine que puerto está utilizando la tarjeta Arduino. En la Figura 2 se muestra un
ejemplo en el cual la comunicación se realiza a través del COM7.
En el programa Matlab ScriptIdenLDR, modifique el argumento de la función port =
configureSerialPort() la sentencia com = ’COM7’; para que coincida con el puerto selec-
cionado en el entorno Arduino.
Figura 2: Puerto seleccionado para realizar la comunicación entre la tarjeta Arduino y el PC.
2
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3. Generación de datos de entrada-salida.

En la Figura 3 se presentan las señales de entrada al circuito de la Figura 1. Durante los
primeros 5 segundos dichas señales toman un valor constante del 20 % ó 1 voltio. Este intervalo
de tiempo es suficiente para que la planta alcance el estado estacionario. La amplitud de las
extra-señales se actualiza cada 50 milisegundos.
20
U
18
16
14
12
%Step
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (s)
Figura 3: Señal de entrada utilizada para generar los datos de entrada-salida
Cargue Matlab y posiciónese en la carpeta M atlabF ilesIdentif ication
Utilizando el comando dir de Matlab verifique que los programas ScriptIdenLDR.m y

DiscreT ime.mlx se encuentren en carpeta actual.
Realice la conexión presentada en la Figura 1.
En el entorno Arduino ejecute el programa Identif icacionLDRV 2.ino que se encuentra en

la carpeta System SISO.
Posteriormente pase a Matlab y lance el programa ScriptIdenLDR.m para que realice la

adquisición de los datos de entrada-salida. Los datos obtenidos se despliegan gráficamente
y se almacenan en el archivo DataLDR.mat.
4. Estimación de los parámetros del modelo

En esta tercera parte de la práctica se utilizará el archivo DataLDR.mat generado en la
sección anterior con el fin de obtener un modelo en espacio de estados del circuito eléctrico de la
Figura 1. Dicho modelo se supondrá de la forma:
3
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x(kh + h) = Ax(kh) + Bu(kh) + Ke(kh)

(1)
y(kh) = Cx(kh) + Du(kh) + e(kh)
Para obtener las matrices A, B, C, D escriba el siguiente programa en Matlab archivo
DiscreT ime.mlx:
1 %% Cargar v a r i a b l e s c a p t u r a d a s
2 l o a d ( ’ DataLDR . mat ’ )
3 % E s c a l o n 20 %
4 I n p u t = U;
5 % R e s p u e s t a de s i s t e m a
6 Output = Y;
7 % Tiempo de muestreo
8 Ts = 0 . 0 5 ;
9 % Parameter e s t i m a t i o n
10 IdData = i d d a t a ( [ Y ] , [ U ] , Ts ) ;
11 Model = n 4 s i d ( IdData , 1 ) ;
12 compare ( IdData , Model ) ;
13 g r i d on
14 Model
15 %%Guardar p l a n t a
16 s a v e ( ’ Model ’ )
Como resultado se obtiene:
Figura 4: Sistema discreto en espacio de estados.
Tenga presente que los coeficientes del modelo obtenido dependen de los datos adquiridos.
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En consecuencia, el modelo que Usted obtendrá será ligeramente diferente del aquí presentado.
En la Figura 5 se presenta el nivel de ajuste en los parámetros y el modelo.
Simulated Response Comparison

70
60
50 Validation data (y1)

Model: 97.63%
40
Amplitude
y1
30
20
10
-10
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)
Figura 5: Ajuste entre los datos medidos y el modelo en espacio de estados obtenido.
5. Validación del modelo

En esta sección de la guía, el objetivo es comprobar la identificación del sistema objeto de
estudio.
Utilizando los comandos tf y ss, transforme el modelo obtenido en la sección precedente en

una matriz de funciones de transferencia y almacénelo en la variable G.
G = tf(ss(Model.A,Model.B,Model.C,Model.D,Ts)) (2)
Cree un archivo de Simulink y compare la respuesta de la función de transferencia y espacios

de estados del sistema analizado anteriormente encontrados G y matrices (A,B,C,D) 6. Los
bloques Discrete State-Space y Discrete Transfer Fcn los encuentran en Library browser en
la pestaña Discrete, recuerde poner el valor de Sample T ime = 0,05 en cada bloque.
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Figura 6: Esquema Simulink.
Configure el bloque Step con los siguientes parámetros: Steptime : 1, Initialvalue =

0, F inalvalue = 20, SampleT ime = 0,05.
Comparando los modelos en espacio de estados y función de transferencia discreta se obtiene:
Figura 7: Respuesta de los modelos identificados a una señal escalón
6
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6. Desarrollo del informe

20 % Dibuje el diagrama de bloques del sistema identificado.
20 % Mida el cambio de voltaje en el divisor de voltaje "Sensor", y describa como es la

respuesta en función del cambio de luminosidad que capta el sensor.
20 % Identifique los estados del sistema. ¿El sistema es controlable y observable?
20 % Calcule el periodo de muestreo según Shannon del sistema.
20 % Cambie el periodo de muestreo Ts a 1 segundo y 10 ms, y realice la guía nuevamente.

¿Qué cambios se produjeron al modificar Ts?.

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Figura 1: Diagrama de conexiones de planta de Luz.

Sensor LDR o fotocelda (No comprar el módulo solo el sensor).

Resistencias: 330 Ω, 1kΩ y 10kΩ.

La presente práctica consta de seis partes: 1. Configuración del puerto de comunicación. 2.

2. Configuración del puerto de comunicación

3. Generación de datos de entrada-salida.

Figura 3: Señal de entrada utilizada para generar los datos de entrada-salida

Cargue Matlab y posiciónese en la carpeta M atlabF ilesIdentif ication

Utilizando el comando dir de Matlab verifique que los programas ScriptIdenLDR.m y

Realice la conexión presentada en la Figura 1.

En el entorno Arduino ejecute el programa Identif icacionLDRV 2.ino que se encuentra en

Posteriormente pase a Matlab y lance el programa ScriptIdenLDR.m para que realice la

4. Estimación de los parámetros del modelo

x(kh + h) = Ax(kh) + Bu(kh) + Ke(kh)

Como resultado se obtiene:

Figura 4: Sistema discreto en espacio de estados.

Simulated Response Comparison

50 Validation data (y1)

5. Validación del modelo

Utilizando los comandos tf y ss, transforme el modelo obtenido en la sección precedente en

Cree un archivo de Simulink y compare la respuesta de la función de transferencia y espacios

Figura 6: Esquema Simulink.

Configure el bloque Step con los siguientes parámetros: Steptime : 1, Initialvalue =

Comparando los modelos en espacio de estados y función de transferencia discreta se obtiene:

Figura 7: Respuesta de los modelos identificados a una señal escalón

6. Desarrollo del informe

20 % Mida el cambio de voltaje en el divisor de voltaje "Sensor", y describa como es la

20 % Identifique los estados del sistema. ¿El sistema es controlable y observable?

20 % Calcule el periodo de muestreo según Shannon del sistema.

20 % Cambie el periodo de muestreo Ts a 1 segundo y 10 ms, y realice la guía nuevamente.

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