Tema: Robots seriales

Ing. Manuel Antonio Curto Molano

 Robots seriales
Normalmente, un robot industrial es serial por naturaleza, tal como se muestra en las guras
por lo que a stos se les conoce como robots seriales
 Robots seriales
Cualquier robot, serial o de otro tipo, consiste en varios subsistemas, por ejemplo, subsistema
de movimiento, subsistema
de reconocimiento, etc.

Subsistemas de Robots
Un sistema robtico consiste por lo general en tres subsistemas: subsistema de movimiento,
subsistema de reconocimiento y subsistema de control. Sus funciones se describen a
continuacin.
 Subsistema de movimiento

El subsistema de movimiento es la estructura fsica del robot que realiza un movimiento

deseado parecido al de los brazos humanos.
Los elementos del subsistema de movimiento son los siguientes:
Manipulador
Se trata de la estructura fsica, la parte que se est moviendo. sta incluye eslabones
(tambin llamados cuerpos) y articulaciones (que tambin se denominan pares
cinemticos), normalmente conectadas en serie.
Efector nal
sta es la parte instalada en el extremo del manipulador Valente a la mano humana. Un
efector nal podra ser una mano mecnica que manipula un objeto o que lo sostiene antes
de que sea movido por el brazo del robot.
Tambin se consideran como efectores nales algunas herramientas especializadas, como un
electrodo de soldadura, un soplete oxiacetilnico, una brocha de pintura o una muela abrasiva
montada en el extremo de un brazo manipulador para la ejecucin de tareas especcas.

Actuador
Los actuadores de un robot proporcionan el movimiento para el manipulador y para el
efector nal. Se clasican como neumticos, hidrulicos o elctricos, segn su principio de
operacin, por ejemplo un motor elctrico de CD o CA, que se acopla a los elementos
mviles de transmisin, es decir, engranajes, etc. es llamado actuador. Sin embargo, un
sistema neumtico o hidrulico que proporciona movimientos para los
eslabones del robot, con o sin elementos de transmisin, se llamar
actuador y no motor.
Transmisin

Como lo sugiere el trmino, estos elementos transmiten el movimiento de motores y de

actuadores a los eslabones del manipulador. En el caso de motores elctricos, estos
elementos, junto con el motor elctrico, forman un actuador.
Los siguientes son elementos de transmisin tpicos:

a) Transmisin por banda y cadena

Los accionamientos por banda se utilizan mucho en la robtica, especialmente la
banda sncrona, Sin embargo, su vida til es breve, ya que dependen de la tensin de
la banda para producir agarre a travs de la polea. Las cadenas, por otro lado, como se
muestra en la gura ,son por lo general ms econmicas. Tienen una mayor capacidad
de carga y una vida til ms larga en comparacin con las transmisiones por banda,
aunque menor en comparacin con los engranajes.
b) Engranajes
Entre todas las transmisiones mecnicas, los diferentes tipos de engranajes, como se muestra
en la gura , son los ms conables y duraderos, aunque el juego entre los dientes tendr que
tomarse en cuenta cuidadosamente durante la fase de diseo.
c) Mecanismos de eslabones

A n de reducir el peso y exceso de exibilidad de los elementos de transmisin arriba

mencionados, se emplean los mecanismos de eslabones de la figura La gura muestra cmo se
utiliza un gato de husillo con un arreglo de cuatro barras para transmitir movimientos.
 Subsistema de reconocimiento
El subsistema de reconocimiento utiliza diferentes sensores para recabar informacin sobre
el propio robot, sobre cualquier objeto que va a ser manipulado y sobre el ambiente de
trabajo. Basndose en los datos de los sensores, este subsistema reconoce el estado del
robot, el de los objetos y el del ambiente de Trabajo.
El elemento ms importante en el subsistema de reconocimiento es el sensor, el cual
puede compararse con nuestros ojos o nuestra nariz. La inclusin de sensores en un robot
cambia su naturaleza de estpida a inteligente. A n de procesar la seal detectada, en su
mayora anloga, por medio de un controlador digital, se requiere un convertidor
analgico digital (Analog-to-Digital Converter, ADC). De esta manera, un subsistema de
reconocimiento consiste normalmente en los siguientes dos elementos.
 Sensores
La mayora de los sensores son esencialmente transductores, que convierten la forma de una
seal en otra. Por ejemplo, el ojo humano convierte patrones de luz en seales elctricas.
Los sensores forman parte de una de varias reas generales: visin, tacto, deteccin de rango
y proximidad, navegacin, reconocimiento del habla, etc. Cada una de estas reas es en s un
rea de investigacin individual.
Convertidor analgico digital (ADC)
 Subsistema de control

El subsistema de control regula el movimiento del robot con el n de lograr una

determinada tarea, usando la informacin proporcionada por el subsistema de
reconocimiento.
Puede ser til sealar aqu que una persona con una formacin en ingeniera mecnica
trabaja normalmente en el rea del subsistema de movimiento, mientras que personas con
conocimientos en ciencias de la computacin e ingeniera elctrica se enfocan en los
subsistemas de reconocimiento y control, respectivamente. Esto se debe a las asignaturas
de sus planes de estudios. La robtica, sin embargo, es un campo interdisciplinario, y el
conocimiento detallado de las tres disciplinas sin duda ayudar en el diseo y desarrollo
de un mejor sistema robtico. Resulta que no es raro ver cmo las personas rebasan sus
lmites de especializacin. Se ve con frecuencia que un especialista en ingeniera
mecnica trabaja en el rea de inteligencia articial (subsistema de reconocimiento),
mientras que alguien con formacin en ingeniera elctrica o ciencias de la computacin
se ocupa de la simulacin dinmica y del diseo de robots (subsistema de movimiento).
Controlador digital
El controlador digital es un dispositivo electrnico especial que tiene un CPU, memoria y,a
veces, un disco duro para almacenar los datos programados. En sistemas de robtica, estos
componentes se mantienen dentro de una caja sellada que se denomina controlador, como
puede verse en la gura.Se usa para controlar los movimientos del manipulador y del
efector nal. Un controlador de robot es como un supervisor en una fbrica. Puesto que
una computadora tiene las mismas caractersticas que un controlador digital, tambin se
utiliza como un controlador de robot. Un controlador procesa los comandos programados
por el usuario y transmite seales apropiadas a los actuadores
A travs de los convertidores analgicos digitales (DAC).
 Convertidor digital analgico (DAC)

Un DAC convierte la seal digital del controlador del robot en una seal anloga para
accionar los actuadores; por ejemplo, un motor elctrico de CD. El controlador digital
tambin est acoplado a un DAC para re-convertir su seal en una seal anloga
equivalente, es decir, el voltaje elctrico para el motor de CD. La apariencia fsica de un
DAC.
 Amplicador
Puesto que los comandos de control del controlador digital convertidos en seales anlogas
por el ADC son muy dbiles, requieren de amplicacin para realmente accionar los
motores elctricos del manipulador de robot.
 Clasicacin de robots por aplicacin

Este mtodo de clasicacin se vuelve ms relevante, pues cada vez ms robots se estn
diseando para servir en tareas especcas. Por ejemplo, muchos robots estn diseados para
trabajos de ensamble y no sern muy fcilmente adaptables para otras aplicaciones.
stos se denominan robots de ensamble. Para la soldadura de costura, algunos proveedores
proporcionan sistemas de soldadura completos junto con el robot, es decir, el equipo de soldadura
con sus unidades de manejo de materiales, sus mesas giratorias, etc., juntas como una unidad
integral. Este sistema robtico integral se llama robot de soldadura, aunque su unidad
manipuladora independiente podra adaptarse para una variedad de tareas. Algunos robots estn
especcamente diseados para la manipulacin de cargas
pesadas y, por lo tanto, se llaman robots de trabajo pesado.
 Clasicacin de robots por sistema de coordenadas

A esta clasicacin tambin se le conoce como clasicacin por la conguracin del

brazo y por el volumen geomtrico de trabajo. Este mtodo clasica al robot sin tomar
en cuenta al efector nal. Indica el volumen de coordenadas alcanzables por un punto en
el efector nal, en vez de sus orientaciones. Existen cuatro tipos fundamentales:
Cartesiano, cilndrico, esfrico o polar y articulado o de revoluta.

Cartesiano
Cuando el brazo de un robot se mueve de modo rectilneo, es decir, en las direcciones de
las coordenadas x, y y z del sistema de coordenadas cartesianas rectangulares diestras,
como se ve en la gura
Cilndrico

Cuando el brazo de un robot tiene una articulacin de revoluta y dos prismticas, es

decir,si la primera articulacin prismtica del tipo cartesiano, gura