Tema09 Dinamica de Robots Manipuladores I

Fundamentos de Robótica: 2017-I
Dinámica de Robots
Manipuladores (Parte I)
Prof. Oscar E. Ramos, Ph.D.
Temas
1. Introducción
2. Formulación de Euler-Lagrange
3. Energía Cinética y Potencial de un Robot
4. Dinámica del Robot usando Euler-Lagrange
5. Ejemplos de Modelos Dinámicos

Apéndice:
- Energía Cinética y Potencial de 1 cuerpo rígido
- Detalle de la dinámica usando Euler-Lagrange
2
Dinámica
• ¿Qué es?
- Respuesta a: ¿por qué se mueve?
- Estudio de las causas del movimiento
- Estudio de las fuerzas y torques y su efecto en el movimiento
• Ejemplo elemental:
x
f  mx m: masa
f x: posición
Segunda ley de m
f: fuerza
Newton
  J J: momento de inercia
Segunda ley de J 𝜃(𝑡) θ: ángulo
Euler τ: torque (momento)
𝜏
- La dinámica está representada por expresiones de segundo orden

3
Dinámica en Robótica
• Establece la relación entre:
Fuerzas generalizadas Movimiento del Robot:

sobre el robot: τ(t) ሶ
q(t), 𝒒(t), ሷ
𝒒(t)
τexternos
τarticular
q(t)
Fuerzas generalizadas: Movimiento del robot:
- τarticular: torques en las - Trayectoria articular
articulaciones - Trayectoria Cartesiana
- τexternos: fuerzas/torques aplicados (del efector final)
por o sobre el entorno (mediante
alguna parte del robot)
4
Modelo Dinámico de un Robot
• Modelo dinámico (en el espacio articular q): f  mx
M (q)q  C (q, q)q  g(q)  τ Segundo orden

donde:
q: Coordenadas articulares generalizadas

M(q): Matriz de masa o inercia
ሶ Fuerzas centrífugas y de Coriolis
C(q,𝒒):
g(q): Fuerzas de gravedad
τ: Fuerzas generalizadas
• Al modelar dinámicamente (un robot) se busca …

- Encontrar M, C, g que definen el modelo dinámico del robot
- Modelo dinámico permite control y simulación
• “Problemas” en dinámica: dinámica directa y dinámica inversa

5
Dinámica Directa
• Consiste en:
ሷ
Aplicar torques/fuerzas (τ) y obtener el movimiento del robot (𝒒).
 1 (t )   q1 (t ) 
τ (t )    q(t )   


 n (t )   qn (t ) 
entrada salida
n grados de libertad
• Uso principal: simulación dinámica

Se usa el modelo dinámico directo y se integra numéricamente las ecuaciones
diferenciales
q(t )
Modelo Integración
τ (t ) dinámico directo numérica
q(t )
simulador dinámico
6
Dinámica Inversa
• Consiste en:
Obtener los torques/fuerzas (τ) necesarios para realizar un movimiento
deseado (𝒒)ሷ
q d (t ), q d (t ), q d (t ) τ d (t )
Movimiento Torque/fuerzas
deseado requeridos
• Uso principal: control

Dadas especificaciones de movimiento (a nivel de aceleración), calcular
analíticamente τ con base en una ley de control
7
Métodos para Calcular la Dinámica
(basado en energía) (basado en balance fuerzas/torques)
m
f
Energía cinética: T Fuerzas: f

f
Energía potencial: U Momentos: m
m
• Ecuaciones en forma simbólica • Ecuaciones en forma numérica (recursiva)

• Apropiado para: • Apropiado para:
- Estudio de propiedades dinámicas - Dinámica inversa en tiempo real
- Análisis de esquemas de control - Implementación de esquemas de
control
Nota: Euler-Lagrange formalmente se puede

obtener del: principio de d’Alembert, de
Hamilton, de trabajo virtual, etc.
8
Temas
1. Introducción

Apéndice:
9
Formulación de Euler-Lagrange
• Método basado en la energía del sistema
• Energía cinética
1
- Debida al movimiento de un cuerpo (rígido): T  m x
2
2
- Notación: 𝒯, T, K, Ec
• Energía potencial
- Debida a la posición o a la configuración del cuerpo (rígido): U  mgh
- Notación: 𝒰, U, P, Ep (h: altura)
• Lagrangiano
L (q, q)  T (q, q)  U(q)
Energía Energía
cinética potencial
donde q 
n
: coordenada generalizada (usualmente: variables articulares)
10
• Ecuaciones del movimiento

- Formulación de Euler-Lagrange término a término:
d  L  L i  1, ,n
   i
dt  qi  qi n coordenadas
generalizadas
Fuerzas generalizadas
(hacen trabajo sobre qi)
- Formulación de Euler Lagrange de forma vectorial:
T T  q1   1 
d  L   L 
    τ q    τ   
dt  q   q 
 qn   n 
11
Ejemplo 1: masa puntual y

f
Encontrar el modelo dinámico de la masa puntual
mostrada en la figura usando: a) la segunda ley de y
Newton, b) la formulación de Euler-Lagrange mg
Solución x
a) Usando la ley de Newton: f
i
i  my
f  mg  my my  mg  f
b) Usando Euler-Lagrange:
1 2 d  L  L
- Energía cinética: T  my    f
2 dt  y  y
- Energía potencial: U  mgy
d
 my   mg  f
dt
- Lagrangiano: L  T  U
1 my  mg  f
L  my 2  mgy
2
12
Ejemplo 2: Péndulo simple y

x
Encontrar el modelo dinámico de un péndulo simple x
usando la formulación de Euler-Lagrange 
Solución 
• Posición y velocidad de la masa: l
x  l sin  x   l cos 
y  l cos  y   l sin 
• Energía potencial: y
U  mg (l cos  ) m
• Energía Cinética:
1
T 
2
m x
2
T 
1
2
1
2
 
m  x 2  y 2   m  2l 2 cos 2    2l 2 sin 2   ml 2 2
1
2
1 2 2
• Lagrangiano: L  T  U  ml   mgl cos 
2
13
Ejemplo 2: Péndulo simple y

x
• Lagrangiano x
1
L  ml 2 2  mgl cos  
2
• Derivadas del Lagrangiano 
l
L
 mgl sin 

L d  L  y
 ml 2    ml 
2
 dt    m
• Formulación de Euler-Lagrange:
qi  
d  L  L
  
dt    
ml 2  mgl sin   
Estructura: M ( )  G ( )  
14
Ejemplo 2: Péndulo simple

• Nota importante:
- La energía potencial se define como cero en un punto arbitrario
- Se puede tomar otro sistema de referencia
ŷ ŷ
U0 x̂ x̂
 
l l
m m
U0
U  mg (l cos  ) U  mg (l  l cos  )  mgl (1  cos  )
- Lo que interesa es U que es igual en cualquier caso


15
Ejercicio 1: Péndulo doble

Encontrar el modelo dinámico de un péndulo doble usando la formulación
de Euler-Lagrange
ŷ
1 x̂
1 l1
2
m1 l2
2
m2
Respuesta:
(m1  m2 )l11  m2l2 2c12  m2l2 22 s12  (m1  m2 ) gs1   1
m2l2 2  m2l11c12  m2l112 s12  m2 gs2   2
16
T (θ, θ) 
1
2
1

m1l1212  m2 l1212  l22 22  2l1l21 2 c12
2

U(θ)  (m1  m2 ) gl1c1  m2 gl2c2
L
 m2l1l21 2 s1 2  (m1  m2 ) gl1s1
1
L d  L 
 (m1  m2 )l121  m2l1l2 2 c12    (m1  m2 )l1 1  m2l1l2 2 c12  m2l1l2 2 s12  m2l1l21 2 s12
2 2
1 dt  1 
L
 m2l1l21 2 s1 2  m2 gl2 s2
 2
L d  L 
 m2l22 2  m2l1l21c12    m2l2  2  m2l1l2 2 c12  m2l1l21 2 s12  m2l1l21 s12
2 2
 2 dt   2 
17

Reescribir las ecuaciones en forma matricial con la estructura:
M (q)q  C (q, q)q  g (q)  τ
Respuesta:
(m1  m2 )l1 m2l2 c1 2  1   0 m2l2 2 s1 2  1  (m1  m2 ) s1   1 

 m lc      g    
 2 1 1 2 m2l2   2   m2l11s12 0 
 2  m s
2 2   2
M (θ) θ C (θ, θ) θ g (θ) τ

Componente de Coriolis y Componente de
Matriz de masa
fuerzas centrífugas gravedad
18
Ejercicio 2: Péndulo esférico z
La masa puntual m está unida a una articulación esférica

y
a través de una barra cuya masa es despreciable. La
configuración de la masa puntual es: q = (θ, ϕ), donde θ x
mide la distancia angular del eje z, y ϕ mide la distancia 
angular del eje x. Calcular la dinámica del sistema l
usando la formulación de Euler-Lagrange
m

mg
Respuesta:
19
Ejercicio 2: Péndulo esférico

Pasos:
• Posición de la masa puntual en coordenadas Cartesianas (x,y,z) en función
de los ángulos de configuración
• Energía cinética del péndulo. Hay componentes de velocidad en x, y, z
• Energía potencial del péndulo
• Lagrangiano
• Derivar el Lagrangiano
• Reemplazar en la formulación de Euler Lagrange
20
Temas
1. Introducción

Apéndice:
21
Conceptos Preliminares
Centro de Masa
Trayectoria del CdM
Centro de Masa
(CdM)
El centro de masa (CdM) es el punto que se mueve como si:

1. Toda la masa del sistema estuviese concentrada allí
2. Todas las fuerzas externas estuviesen aplicadas allí
22
Centro de Masa
• Centro de masa (pc) para un conjunto de partículas:
pc 
 pm
i i i pi : posición de la i-ésima partícula
m i i
mi : masa de la i-ésima partícula
Ejemplo:
El sistema mostrado en la figura consta de tres objetos puntuales con igual masa m
cada uno y localizados en las esquinas de un triángulo equilátero. Calcular el centro
de masa pc = (xc, yc) del sistema
xc  0 (por simetría)
ym i i
Hm  0m  0m H
yc  i 1
 
mmm
3
m
i 1
i
3
23
Centro de Masa
 ,V
• Centro de masa (pc) para un cuerpo rígido:
1 1 pc
p c   pdm   p dV p
mm mV
p: Posición de algún punto del cuerpo rígido

m: Masa total del cuerpo rígido
: Densidad del cuerpo rígido p c  ( xc , yc , zc )
V: Volumen del cuerpo rígido p  (x, y, z )
• Caso particular:
- Si el sistema de referencia está en el CdM, el CdM es el origen:
p
1
p c   p dV  0
mV
24
Centro de Masa
• Velocidad del CdM (pci) de un eslabón: ωci

vci
Para el eslabón i: velocidad lineal y angular
debidas a cada articulación anterior:
pci
v ci  J q  J q2 
i
v1 1
i
v2  J qi  J q
i
vi
i
v
ωi  J i 1 q1  J i 2 q2   J i i qi  J i q pci: posición CdM

pk-1: posición artic. k-1
donde:
 p 
 J vik   z k 1   J vik   z k 1  (p ci  p k 1 )   ci  Usualmente
derivando la
 i    i     qk  posición
 k 
J  0   k  
J z k 1  z 
 k 1 
Para articulación prismática Para articulación de revolución
 J vi   J v1 0
i Jacobiano de
J vi2 J vii 0 velocidad lineal
• Jacobiano del CdM:  i    i  Jacobiano de
 J    J 1 J i 2 J i i 0 0  velocidad angular
Jacobiano del centro de masa del eslabón i
25
Centro de Masa
Ejemplo ŷ
Jacobiano con respecto al CdM de cada eslabón
para un robot de 2 gdl en el plano
• Jacobiano para el CdM del eslabón 1: lc2
l1 q2
p 1
 J v1   J v1
1
0   c 0

lc1
 1 1    q1  q1
 J    J 1 0   z
 0 0  x̂
Posición del CdM del eslabón 1: x1  lc1 c1 y1  lc1 s1
Componentes del Jacobiano:
 x1 
 0
 q1   lc1 s1 0  0 0 
 y
J v11   1

0

  lc1 c1 0 
 J 1  0 0 
 q1 
 z1   0  1 0 
 0  0 
 q1 
26
Centro de Masa
Ejemplo ŷ
Jacobiano con respecto al CdM de cada eslabón
para un robot de 2 gdl en el plano
• Jacobiano para el CdM del eslabón 2: lc2
l1 q2
p 2 p c2 
 J v2   J v1
2
J v22   c  lc1
 2   2 2
   q1 q2  q1
 J    J 1 J 2   z
 0 z1  x̂
Posición del CdM del eslabón 2: x2  l1c1  lc2 c12 y2  l1s1  lc2 s12
Componentes del Jacobiano:
 x2 x2 
 
 q1 q2   l1s1  lc2 s12 lc2 s12  0 0 
 y y2    J 2  0 0 
J v2   2    l1c1  lc2 c12 lc2 c12 
 q1 q2 
 z2 z2   0  1 1 
   0
 q1 q2 
27
Tensor de Inercia
• Es el “equivalente a la masa” para la rotación

- Depende de la distribución de masa y del eje de rotación escogido
- Da una idea de cómo está distribuida la masa en un cuerpo rígido
• Algunos ejemplos:
2 2 
 5 mr 0 0  1 
12 m(3r  h )
2 2
  0 0 
I  0 0   
2 2
mr
 5  I  0
1
m(3r 2  h 2 ) 0 
   12 
 0 2 2
0 mr  1 2 
 5   0 0 mr
 2 
2 2  m 2 2 
 3 mr 0 0  12 (b  c ) 0 0 
   
I   m 2 2
(a  c ) 
I  0 0 
2 2 0 0

mr
  12 
3 
 
 m 2 2 
 0 2 2 0 0 (a  b )

0 mr
  12 
3
28
Tensor de Inercia
• Matemáticamente : p: posición (x,y,z)

I =  pˆ pˆ  dV
T
ρ: densidad
V
V: volumen
 ( y 2  z 2 )  dV  I

  xy  dV   xz  dV I xy I xz 
 xx
 
I     xy  dV  (x
2
 z 2 )  dV   yz  dV    I yx I yy I yz 
 
  xz  dV  I zz 
   yz  dV  ( x  y )  dV   I zx I zy
2 2

Momentos principales
• Observaciones: de inercia
- Tensor de inercia es simétrico: Ixy=Iyx, Ixz=Izx, Izy=Iyz

- Momentos principales de inercia: Ixx, Iyy, Izz
- Productos cruzados de inercia: Ixy, Ixz, Iyz
- Si el objeto es simétrico en el sistema de referencia, los productos cruzados
son cero (I es diagonal)
- La integral:  ( y 2  z 2 )  dV   ( y 2  z 2 )  dxdydz
29
Tensor de Inercia
• Cambio de sistema de referencia:
- Momento angular en el sistema {0}: 0 h  0I 0 ω
- Momento angular en el sistema {B}: B h  BI B ω
- Cambio de {B} a {0}: 0 h   0 RB  B h 

0
h   0 RB  BI B ω 
0
h   0 RB  BI B R0 0 ω 
0
I
- Tensor de inercia del sistema {B} expresado en el sistema {0}:

0
I  0 RB BI 0 RBT
30
Tensor de Inercia
Ejemplo
Calcular el tensor de inercia del siguiente cuerpo rígido considerando que el
sistema de referencia se encuentra en el centro geométrico del cuerpo. La
densidad del cuerpo es ρ y es constante.
m m
 
V abc
Solución
c /2 b /2 a /2 m 2 2
I xx   ( y 2  z 2 )  dV      ( y 2  z 2 )dxdydz  (b  c )
 c /2  b /2  a /2 12
m 2 2
I yy  (a  c )
12
m Dado que hay simetría con respecto al sistema de
I zz  (a 2  b 2 ) referencia, los términos cruzados son cero
12
31
Tensor de Inercia
Ejemplo
Calcular el tensor de inercia del siguiente cuerpo rígido considerando que el
sistema de referencia se encuentra en el centro geométrico del cuerpo. La
densidad del cuerpo es ρ y es constante.
m m
 
V abc
Solución
En forma de tensor:
m 2 2 
12 (b  c ) 0 0 
 I xx I xy I xz   
 
 
m
I   I yx I yy I yz  0 (a  c )
2 2
0
 12 
 I zx I zy I zz   
 m
 0 0 (a  b ) 
2 2
 12 
32
Energía Cinética de un Robot
• Para un eslabón i (cuerpo rígido) v ci

- Energía cinética (T) en el sistema {0}: ωi
1 1 T
Ti  mi v ci v ci  ωi I _i ωi
T
2 2 mi
mi : masa {0}
v ci : velocidad del centro de masa Ii
ωi : velocidad angular
I i : tensor de inercia (en el sistema
de referencia de la base del robot) varía con el movimiento del eslabón
• Usando el tensor de inercia en el sistema del eslabón (I i ) es constante

1 1
Ti  mi vTci v ci  ωiT Ri I _i RiT ωi Ri : rot. sistema del eslabón
2 2 con respecto a la base
- Energía cinética en función de las articulaciones
v ci  J vi q
1
2
  
1
 
Ti  mi qT J viT J vi q  qT J i T Ri I _i RiT J i q
2
  ωi  J i q
Nota: todo está en el sistema de la base (excepto I i) 33

Energía Cinética de un Robot
• Para todo el robot

- La energía cinética total se suma (n eslabones):
n
T   Ti Suma de la energía cinética de cada eslabón
i1
• Reemplazando la energía cinética de cada eslabón:

n
1 1
T   mi qT J viT J vi q  qT J i T Ri I _i RiT J i q
i 1 2 2
1 T n 
T  q   mi J viT J vi  J i T Ri I _i RiT J i  q
2  i 1 
• Definición de matriz de inercia o masa:
n
M (q)   mi J viT J vi  J i T Ri I _i RiT J i - Es simétrica
- Es definida positiva
i 1
- Energía cinética del robot:
1
T (q, q)  qT M (q)q
2
34
Energía Potencial de un Robot
• Para un eslabón i (cuerpo rígido)

- Energía potencial (U) en el sistema {0}:
g0
U_i  m g p ci
T
i 0
mi : masa p ci
g 0 : Vector de aceleración de la gravedad
p ci : posición del centro de masa
{0}
• Para todo el robot
- La energía potencial se suma (los n eslabones)
n
U(q)   mi gT0 p ci
i 1
- Notar que la posición del CdM depende de la config. articular: p ci  p ci (q)
Nota: todo está en el sistema de referencia de la base

35
Temas
1. Introducción

Apéndice:
36
Dinámica del Robot: Euler-Lagrange
• Lagrangiano:
L (q, q)  T (q, q)  U(q)
Energía Energía
cinética potencial
• Energía Cinética para un robot:

n
1 T
T  q M (q)q M (q)   mi J viT J vi  J i T Ri I _i RiT J i
i 1
2
I _i : tensor de inercia del eslabón i en el
M (q) : matriz de inercia o masa sistema de referencia del eslabón i (constante)
i
J v : Jacobiano de velocidad lineal del centro de
• Energía Potencial para un robot: i
masa del eslabón i
J  : Jacobiano de velocidad angular del eslabón i
n mi : masa del eslabón i
U   mi gT0 p ci Ri : rotación (sistema del eslabón i con respecto
i 1
al sistema de base)
g 0 : vector de aceleración de gravedad

p ci : posición del CdM del eslabón i
n: Número de articulaciones
CdM: Centro de Masa
37
• Lagrangiano
n
1 T
L (q, q)  q M (q)q   mi gT0 p ci
2 i 1
• Formulación de Euler-Lagrange (ecuaciones de Movimiento):

T T
d  L   L 
     τ tot
dt  q   q 
- Reemplazando el Lagrangiano y resolviendo:

 1 T  M (q)  
T
 n iT 
M (q)q   M (q)  q 
 
  q    v
 J (q ) mi 0   τ tot
g
 2  q    i 1 
C (q, q) g(q)
- Modelo dinámico:
M (q)q  C (q, q)q  g(q)  τtot
p ci
Nota: J i (q) 
q
v
38
• Dinámica del robot en forma vectorial:
M (q)q  C (q, q)q  g (q)  τ tot
donde
q: Coordenadas articulares generalizadas
M(q): Matriz de masa o inercia
ሶ Fuerzas centrífugas y de Coriolis
C(q,𝒒):
g(q): Fuerzas gravitacionales (debidas al peso de cada eslabón)
τtot: Fuerzas generalizadas totales (no conservativas)
- El modelo dinámico de un robot (y de cualquier sistema de cuerpos rígidos)

siempre se puede escribir de esta forma
- Algunas propiedades:
M (q)  M T (q) M (q)  2C (q, q) es antisimétrico
M (q) 0
39
Fuerzas Generalizadas
• Componentes de la fuerza generalizada (τtot):
 tot     ext   m   fr
- Torque aplicado (por los motores) en las articulaciones:
- Torque debido a fuerzas/momentos externos:
J: Jacobiano geométrico del
f 
 ext  J T  ext  punto donde se aplica la fuerza
fext: fuerza externa
 mext  mext: momento (torque) externo
- Torque debido a la inercia del motor
 m  I mq Im: Tensor de inercia del motor
- Torque debido a la fricción en las articulaciones

Fs: matriz diagonal de fricción
 fr  Fs sgn(q)  Fv q estática (Coulomb)
Fv: matriz diagonal de fricción
viscosa
40
Efecto de la gravedad
p c3
p c2 p cn
m3g 0
p c1 m2 g 0
mn g 0
m1g 0
• Vector de gravedad:
n
g (q)   J viT (q)mi g 0
i 1
   J v1 (q)   m1g 0    J v2 (q)   m2 g 0     J vn (q)   mn g 0 

T T T
- Representa los torques sobre el robot debidos al peso de cada eslabón
41
Dinámica Término a Término
• Lagrangiano: L (q, q)  T (q, q)  U(q)

n
1 T
L (q, q)  q M (q)q   mk gT0 p ck Reemplazando energía
2 k 1
cinética y potencial
1 n n n
L (q, q)   mij (q)qi q j   mk gT0 p ck Expresando en función de
2 i 1 j 1 k 1
cada elemento
• Formulación de Euler-Lagrange término a término:

d  L  L
   i i  1, ,n
dt  qi  qi
- Reemplazando:
n n
 n  n

j 1
mij (q)q j     cijk qk  q j   ( J vki )T mk g 0   i
j 1  k 1  k 1
cij
- Símbolos de Christoffel de primer tipo
1  m (q) mik (q) m jk (q)  Nota:

cijk   ij    cijk  cikj
2  qk q j qi 
42

n n n n
 m (q)q   c
j 1
ij j
j 1 k 1
ijk qk q j   ( J vki )T mk g 0   i
k 1
i  1, ,n
• Interpretación:
- Para los términos de aceleración
• mii: momento de inercia percibido en la articulación i cuando las otras articulaciones
no se mueven
• mij: efecto de aceleración de articulación i en articulación j (acoplamiento)
 m11 m12 m1n 

 
 m21 m22 m2 n 
M
 
 
 mn1 mn 2 mnn 
43

n n n n
 m (q)q   c
j 1
ij j
j 1 k 1
ijk qk q j   ( J vki )T mk g 0   i
k 1
i  1, ,n
• Interpretación:
- Para términos de velocidad
• cijj 𝑞ሶ 𝑗2 : fuerza centrífuga en articulación i debido a la velocidad de la articulación j
• cijk 𝑞ሶ 𝑗 𝑞ሶ 𝑘 : efecto de Coriolis en articulación i debido a la velocidad de artíc. j y k.
- Para la aceleración de la gravedad

• gi (q)    J vki  mk g 0 : momento en la articulación i debido a la gravedad (su peso)
n T
k 1
44
Procedimiento para el Cálculo
1. Calcular la matriz de inercia (requiere calcular Jacobianos del CdM)

n
M (q)   mi J viT J vi  J i T Ri I _i RiT J i
i 1
2. Calcular la matriz de Coriolis C, cuyos elementos cij son:

1  m m m jk  Nota:
n
cij   cijk qk con cijk   ij  ik   cijk  cikj
k 1
2  qk q j qi 
3. Calcular el vector de gravedad, cuyo componente i es:

n
gi   ( J vki )T mk g 0
k 1
4. Determinar las fuerzas generalizadas que actúan sobre cada articulación (τtot)
5. El modelo dinámico es:
M (q)q  C (q, q)q  g (q)  τ tot
n: número de articulaciones
mij: elementos de la matriz M
45
Temas
1. Introducción

Apéndice:
46
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
Obtener el modelo dinámico del manipulador RR (Cartesiano) de dos grados
de libertad. Las masas de cada eslabón son m1 y m2. El momento de inercia del
eslabón 1 en z con respecto a su centro de masa es Izz1, y el del eslabón 2 es
Izz2. Las longitudes lc1, lc2 y l1 se muestran en la figura.
ŷ
lc2
l1 q2
lc1
q1
x̂
47
Ejemplo 1
1. Matriz de inercia
M (q)  m1 J v1T J v1  m2 J v2T J v2  J 1 T R1I1R1T J 1  J 2T R2 I 2 R2T J 2
ŷ
- Posiciones de los centros de masa
x1  lc1 c1 x2  l1c1  lc2 c12
y1  lc1 s1 y2  l1s1  lc2 s12 lc2
l1 q2
lc1
- Jacobianos de velocidad lineal (del CdM) q1
x̂
 x1 
 0  x2 x2 
 q1   lc1 s1 0   
 y     q1 q2   l1s1  lc2 s12 lc2 s12 
J v1   1 0   lc1 c1 0   y y2   
 q1 
J v2   2    l1c1  lc2 c12 lc2 c12 
 0  q1 q2 
 z1  0  
 0   z2

z2 
  0 0 
 q1   q1 q2 
48
Ejemplo 1
M (q)  m1 J v1T J v1  m2 J v2T J v2  J 1 T R1I1R1T J 1  J 2T R2 I 2 R2T J2
- Jacobianos de velocidad angular (del CdM)
0 0  0 0 
J 1   z 0 0  0 0  J 2   z 0 z1   0 0 
1 0  1 1 
- Productos de Jacobianos de velocidad lineal (del CdM)
lc21 0 l12  2l1lc2 c2  lc22 l1lc2 c2  lc22 

J v1T J v1   J v2T J v2  
 0 0   l1lc2 c2  lc2
2
lc22 
- Productos de Jacobianos de velocidad angular (del CdM) con R
c1  s1 0 c12  s12 0
   
0  
0 0 1  s c 0  0 0 1  0 0 1 s 0 0 1
J 1 T R1   J 2 T R2    c12
 1 1  
0 0 0   0 0 1  0 0 0 
  12
0 0 1  0  0 0 1
   0 1 
49
Ejemplo 1
- Productos con el tensor de inercia de cada CdM
 I xx1 I xy1 I xz1  0 0 

0 0 1    I 0
1T T 1 
( J  R1 ) I1 ( R1 J  ) 0 0 0   I xy1 I yy1 I yz1  0 0    zz1 
  
I zz1  1 0  
0 0
 I xz1 I yz1
 I xx1 I xy1 I xz1  0 0 

T 2 
0 0 1     I zz2 I zz2 
( J  R2 ) I 2 ( R2 J  ) 0 0 1  I xy1
2T I yy1 I yz1  0 0    
    I zz I zz2 
 I xz1 I yz1 I zz1  1 1   2
50
Ejemplo 1
- Reemplazando términos:
lc21 0 l12  2l1lc2 c2  lc22 l1lc2 c2  lc22   I zz1 0   I zz2 I zz2 

M (q)  m1    m2    
 0 0   l1lc2 c2  lc2
2 2
lc2   0 0   I zz2 I zz2 
 
 m1lc2  m2 l12  2l1lc c2  lc2  I zz  I zz  
m2 l1lc2 c2  lc22  I zz2 
M (q)   
1 2 2 1 2

 m l l
2 1 c2 2c  l 
c2  I zz2
2
m2lc22  I zz2 

Matriz simétrica
(siempre)
51
Ejemplo 1
2. Matriz Coriolis/fuerza centrífuga
 c11 c12  2
1  mij mik m jk 
C  cij   cijk qk cijk     
 21 22 
c c 
2  qk q j qi
k 1 
- Reemplazando términos: - Según la propiedad:

2
c112  c121 , c212  c221
c11   c11k qk  c111q1  c112 q2
k 1 - Términos a calcular:
2 c111 , c112 , c122 , c211 , c212 , c222
c12   c12 k qk  c121q1  c122 q2
k 1
2
c21   c21k qk  c211q1  c212 q2
k 1
2
c22   c22 k qk  c221q1  c222 q2
k 1
Propiedad: cijk  cikj
52
Ejemplo 1
1  m m m  1 m11 1  m m m  m
c111   11  11  11   0 c222   22  22  22   22  0
2  q1 q1 q1  2 q1 2  q2 q2 q2  q2
1  m m m  1 m11
c112   11  12  12    m2l1lc2 s2  c121  h
2  q2 q1 q1  2 q2
1  m m m  m
c122   12  12  22   12   m2l1lc s2  h
2  q2 q2 q1  q2 2
1  m m m  1 m11
c211   21  21  11     h
2  q1 q1 q2  2 q2
1  m m m 
c212   21  22  12   1 m22  0  c
2  q2 q1 q2  2 q1 221
 
 m1lc2  m2 l12  2l1lc c2  lc2  I zz  I zz  
m2 l1lc2 c2  lc22  I zz2   m m12 
M (q)      11
1 2 2 1 2
 m l 
l c  l 2
  I zz2 m2lc22  I zz2   m21 m22 
 2 1 c2 2 c 2  53
Ejemplo 1
- Reemplazando en los términos de la matriz:
2
c11   c11k qk  c111q1  c112 q2  hq h  m2l1lc2 s2
2
k 1
2
c12   c12 k qk  c121q1  c122 q2  hq  hq
1 2
k 1
2
c21   c21k qk  c211q1  c212 q2  hq
1
k 1
2
c22   c22 k qk  c221q1  c222 q2  0
k 1
- Reemplazando en la matriz:
c c   hq h(q1  q2 ) 
C   11 12  C 2 
c21 c22   hq1 0 
54
Ejemplo 1
ŷ
3. Vector de gravedad
g  g0
g   1 lc2
 g2  l1 q2
lc1
q1
- Primer elemento g1:
x̂
 
2
g1   J vk1 mk g 0  ( J v11 )T m1g 0  ( J v21 )T m2 g 0
T
k 1
 0   0 
   lc1 s1 lc1 c1 0   m1 g    l1s1  lc2 s12 l1c1  lc2 c12 0   m2 g 
 0   0 
 
 g m1lc1  m2l1 c1  m2lc2 c12 
 lc1 s1 0   l1s1  lc2 s12 lc2 s12 
   
J v1   J v11 J v12    lc1 c1 0  J v2   J v21 J v22    l1c1  lc2 c12 lc2 c12 
 0 0   0 
  0
55
Ejemplo 1
ŷ
3. Vector de gravedad
g  g0
g   1 lc2
 g2  l1 q2
lc1
q1
- Segundo elemento g2:
x̂
2
g 2   ( J vk2 )T mk g 0  ( J v12 )T m1g 0  ( J v22 )T m2 g 0
k 1
 0   0 
   0 0 0  m1 g    lc2 s12 lc2 c12 0   m2 g 
 0   0 

 g m2lc2 c12 
 lc1 s1 0   l1s1  lc2 s12 lc2 s12 

   
J v1   J v11 J v12    lc1 c1 0  J v2   J v21 J v22    l1c1  lc2 c12 lc2 c12 
 0 0   0 
  0
56
Ejemplo 1
4. Modelo dinámico:
M (q)q  C (q, q)q  g (q)  τ tot
 m11 m12   q1   hq2

 
 
h(q1  q2 )   q1   m1lc1  m2l1 c1  m2lc2 c12 

 1 
m m22   q2   hq1  q   g 
 21 0   2   m2lc2 c12   2 
donde:
 
m11  m1lc21  m2 l12  2l1lc2 c2  lc22  I zz1  I zz2
m12  m21  m l l
2 c
1 c2 2  l 2

c2  I zz2
m22  m2lc22  I zz2

Notar que la matriz C no es única (hay
h  m2l1lc2 s2 más opciones)
57
Ejemplo 2
Obtener el modelo dinámico del manipulador PP de
dos grados de libertad mostrado en la figura. La fuerza m2
en cada articulación es τ1, τ2. m1
z
y
Respuesta:
m1  m2 0   q1   m1  m2  1 
 0  g 
 m2   q2   0   2 
58
Ejercicio 1
Considerar el robot planar RP mostrado en la Figura 2. La masa de los
eslabones es m1 y m2, respectivamente y sus longitudes totales son l1 y l2. La
distancia del centro de masa del eslabón 1 al origen de la articulación 1 es d1,
y del centro de masa del eslabón 2 al origen de la articulación 2 es d2. Los
momentos de inercia de cada eslabón, con respecto al eje z son Izz1 y Izz2.
Calcular el modelo dinámico de este robot.
59
Ejercicio 1
Respuesta:
60
Ejercicio 2
Se tiene el robot manipulador RP de dos grados de libertad de la Figura 1. El
centro de masa del primer eslabón se encuentra a la mitad de su longitud, y el
centro de masa del segundo eslabón se desplaza según la articulación
prismática. Notar que la gravedad se encuentra orientada hacia abajo en el
diagrama. Obtener el modelo dinámico de este robot.
Respuesta:
61
Temas
1. Introducción
Apéndice:
62
Energía Cinética de un Cuerpo Rígido
vc
• Energía cinética de 1 punto infinitesimal en ω
el cuerpo rígido (en el sistema {0}): p dm
1 1 pc
Ti  pT pdm  pT p   dV 
2 2
p
ρ: densidad del cuerpo rígido
V : volumen del cuerpo rígido
• Energía cinética para todo el cuerpo {0}

rígido (en el sistema {0}):
1 Velocidad de 1 punto del cuerpo
T   pT p dV rígido (con respecto al sistema {0}):
2V
p  pc  ω  p
1
T       v c  ωp   dV
T
v c ωp p  vc  ωp
2V
63
• Para todo el cuerpo rígido:
1
T    c    v c  ωp   dV p
T
v ωp
2V pc
1 T 
T    v c v c  v c ωp  p ω v c  p ω ωp dV 
T T T T T p
2 V 
1 T 1 T T
     p ω ωp dV {0}
T  v v
c c dV  v T
c ωp dV 
2V V
2V
1 T vTc ω  p dV ??
mv c v c
2 V
vTc ω  (p  p c )  dV
V
 
vTc ω   p dV  p c   dV   0
V V 
pc m m
64
• Para todo el cuerpo rígido

- Análisis de un término
1 T T 1 1
 ω ωp    ωp ωp    ˆ ˆ  dV
T
p dV ( ) dV (pω )T
pω
2V 2V 2V
1 T T 1 T T 
  ω pˆ pω ˆ  dV  ω   p p dV  ω
ˆ ˆ
2V 2 V 
Tensor de inercia (en
I el sistema {0})
- Reemplazando en la energía cinética:
1 1 T T
T      p ω ωp dV
T
v c v c dV I : Inercia expresada en un
2V 2V sistema fijo al cuerpo (!es
constante!)
1 1
T  mv cT v c  ωT I ω
2 2 R : Matriz de rotación (sistema
fijo en el cuerpo con
1 1 respecto al sistema base)
T  mv cT v c  ωT R I RT ω
2 2
65
Energía Potencial de un Cuerpo Rígido
• Energía potencial para 1 punto infinitesimal en

el cuerpo rígido (en el sistema {0}):
dm
Uj  g pdm
T
0
pc
Uj  gT0 p dV p g0
• Energía potencial para todo el cuerpo

rígido (en el sistema {0}):
{0}
U    gT0 p dV  gT0  p dV
V V
U  mgT0 p c
66
Desarrollo de la Dinámica: Euler-Lagrange
Forma Vectorial
• Lagrangiano n
1 T
L (q, q)  q M (q)q   mi gT0 p ci
2 i 1
• Derivadas del Lagrangiano:

- Derivada temporal de la derivada con respecto a la velocidad articular
T
d  L  d
  dt  M (q)q   M (q)q  M (q)q

dt  q 
- Derivada con respecto a la configuración articular
p ci 
T
p ci
T T
 L  1  T M (q)   n
   q q     mi g 0
T
 J vi (q) 
 q  2  q   i 1 q  q
T T T
 L  1 T  M (q)   n 
   i 0 v 
T i
  q   q m g J (q )
 q  2  q   i 1 
67
Forma Vectorial
• Formulación de Euler-Lagrange (ecuaciones de Movimiento):

T T
d  L   L 
     τ tot
dt  q   q 
- Reemplazando las derivadas:

 1 T  M (q) T  n  
T
 M (q)q  M (q)q    q   q    mi g 0 J v (q)    τ tot

T i
 2  q   i 1  
 1 T  M (q)    n iT
T

M (q)q   M (q)  q 
     v
 q   J (q ) mi 0   τ tot
g
 2  q    i 1 
C (q, q) g(q)
• Dinámica del Robot:
M (q)q  C (q, q)q  g(q)  τtot
68
Término a Término
• Lagrangiano:
L (q, q)  T (q, q)  U(q)
n
1 T
L (q, q)  q M (q)q   mk gT0 p ck Reemplazando energía
2 k 1 cinética y potencial
1 n n n
L (q, q)   mij (q)qi q j   mk gT0 p ck Expresando en función de
2 i 1 j 1 k 1 cada elemento
• Derivadas del Lagrangiano:

- Derivada temporal de la derivada con respecto a la velocidad articular
n m (q )
d  L  n n
L n
   mij (q)q j     mij (q)q j
ij
 qk q j
dt  qi  j 1 j 1 k 1 qk qi j 1
- Derivada con respecto a la configuración articular

L 1 n n m jk (q) n p ck
  q j qk   mk gT0
qi 2 j 1 k 1 qi k 1 qi
69
Término a Término

d  L  L
   i
dt  qi  qi
- Reemplazando las derivadas:
 n n n m (q)   1 n n m jk (q) n pck 

  ij         i
ij T
m (q ) q qk j 
q q q m g
qk   2 j 1 k 1 qi qi 
j j k k 0
 j 1 j 1 k 1 k 1
n n n
 mij (q) 1 m jk (q)  n

j 1
mij (q)q j   
j 1 k 1  qk

2 qi 
 qk q j   mk g0 J vi   i
k 1
T k
componente inercial ci (q, q) gi (q)

fuerzas centrífugas y de Coriolis
mij (q) 1 mij (q) 1 mik (q)

Por simetría:  
qk 2 qk 2 q j 70
Término a Término

- Término con fuerzas centrífugas y de Coriolis:
n n
 mij (q) 1 m jk (q)  n n
1  mij (q) mik (q) m jk (q) 
ci      k j  
q q     qk q j
j 1 k 1  q k 2  q i  j 1 k 1 2  q k  q j  q i 
n
 n  1  mij (q) mik (q) m jk (q) 
ci     cijk qk  q j cijk      Nota:
j 1  k 1 
con
2  qk q j qi  cijk  cikj
“símbolos de Christoffel” de primer tipo.
n n
ci   cij q j con cij   cijk qk
j 1 k 1
- Dinámica del robot:
n n n n
 m (q)q   c
j 1
ij j
j 1 k 1
ijk qk q j   mk gT0 J vki   i
k 1
i  1, ,n
71
Referencias
• B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, y G. Oriolo. Robotics: modelling,

planning and control. Springer Science & Business Media, 2010
(Capítulo 7)
• M.W. Spong, S. Hutchinson, y M. Vidyasagar. Robot Modeling and

Control. John Wiley & Sons, 2006 (Capítulo 7)
72

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Fundamentos de Robótica: 2017-I

3. Energía Cinética y Potencial de un Robot

4. Dinámica del Robot usando Euler-Lagrange

5. Ejemplos de Modelos Dinámicos

- La dinámica está representada por expresiones de segundo orden

• Establece la relación entre:

Fuerzas generalizadas Movimiento del Robot:

• Modelo dinámico (en el espacio articular q): f  mx

M (q)q  C (q, q)q  g(q)  τ Segundo orden

q: Coordenadas articulares generalizadas

• Al modelar dinámicamente (un robot) se busca …

• “Problemas” en dinámica: dinámica directa y dinámica inversa

• Uso principal: simulación dinámica

• Uso principal: control

(basado en energía) (basado en balance fuerzas/torques)

Energía cinética: T Fuerzas: f

• Ecuaciones en forma simbólica • Ecuaciones en forma numérica (recursiva)

Nota: Euler-Lagrange formalmente se puede

3. Energía Cinética y Potencial de un Robot

4. Dinámica del Robot usando Euler-Lagrange

5. Ejemplos de Modelos Dinámicos

• Método basado en la energía del sistema

L (q, q)  T (q, q)  U(q)

• Ecuaciones del movimiento

- Formulación de Euler Lagrange de forma vectorial:

Ejemplo 1: masa puntual y

Ejemplo 2: Péndulo simple y

Ejemplo 2: Péndulo simple y

Ejemplo 2: Péndulo simple

U  mg (l cos  ) U  mg (l  l cos  )  mgl (1  cos  )

- Lo que interesa es U que es igual en cualquier caso

Ejercicio 1: Péndulo doble

Ejercicio 1: Péndulo doble

Ejercicio 1: Péndulo doble

(m1  m2 )l1 m2l2 c1 2  1   0 m2l2 2 s1 2  1  (m1  m2 ) s1   1 

M (θ) θ C (θ, θ) θ g (θ) τ

Ejercicio 2: Péndulo esférico z

La masa puntual m está unida a una articulación esférica

Ejercicio 2: Péndulo esférico

• Energía cinética del péndulo. Hay componentes de velocidad en x, y, z

• Energía potencial del péndulo

3. Energía Cinética y Potencial de un Robot

4. Dinámica del Robot usando Euler-Lagrange

5. Ejemplos de Modelos Dinámicos

Trayectoria del CdM

El centro de masa (CdM) es el punto que se mueve como si:

• Centro de masa (pc) para un conjunto de partículas:

p: Posición de algún punto del cuerpo rígido

• Velocidad del CdM (pci) de un eslabón: ωci

ωi  J i 1 q1  J i 2 q2   J i i qi  J i q pci: posición CdM

• Es el “equivalente a la masa” para la rotación

• Matemáticamente : p: posición (x,y,z)

- Tensor de inercia es simétrico: Ixy=Iyx, Ixz=Izx, Izy=Iyz

• Cambio de sistema de referencia:

- Momento angular en el sistema {0}: 0 h  0I 0 ω

- Momento angular en el sistema {B}: B h  BI B ω

- Cambio de {B} a {0}: 0 h   0 RB  B h 

- Tensor de inercia del sistema {B} expresado en el sistema {0}:

• Para un eslabón i (cuerpo rígido) v ci