Motor de Reluctancia con inversor de

modulación por vector espacial (SVM)

David Coveñas Llacta

Contenido
 Introducción
 Definiciones
 Principio de funcionamiento
 Control
 Simulación
 Ventajas y desventajas
 Importancia
 Referencias

David Coveñas Llacta 24/06/2019

INTRODUCCIÓN
Introducción
 El uso de motores se ha visto limitado ya que las
sobreintensidades provocan caídas de tensión e
introducen armónicos en el sistema. Para el control
de este tipo de motores, comúnmente se utilizan
métodos tales como:

 control acrónico por tensión

 Estrella
 Triángulo
 Resistencias rotóricas
 Control por convertidores de frecuencia tensión

Limitación en variar la velocidad de un motor.

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DEFINICIONES
Definición reluctancia magnética
Reluctancia magnética:
Resistencia en un circuito magnético que
este posee al paso de un flujo magnético
cuando es influenciado por un campo
magnético.  

:  reluctancia medida en
: longitud del circuito, medida en
: permeabilidad magnética del material
: área de la sección del circuito

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Definición máquina de reluctancia
 Una máquina de reluctancia, es una máquina
eléctrica en la cual el par es producido por la
tendencia del rotor a moverse a una posición
donde la inductancia del embobinado excitado
es maximizada.

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Definición motor de reluctancia
Se alimenta de
CC y no requiere
escobillas ni
imanes
permanentes.

Elevado
Estructura
rendimiento
magnética de
mayor a 90%
polos salientes
con alto par a
en el estator y
bajas
rotor.
velocidades.

MOTOR DE
RELUCTANCIA
En los polos del
estator se
Se utiliza un colocan las
sensor para bobinas que
obtener conectadas en
información de pares
la posición diametralmente
rotórica. opuestos,
forman las fases
Se utiliza un del motor.
convertidor
electrónico para
energizar las
fases.

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Definición motor de reluctancia
Tipos de motor de reluctancia

 Motor de reluctancia síncrona

 Motor de reluctancia variable

 Motor de reluctancia conmutada

 Motor de reluctancia variable paso a paso

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Definición motor de reluctancia
 Componentes

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Definición Modulación por Ancho de Pulso
(PWM)
 También llamado técnica de modulación escalar,
se usa en inversores DC/AC monofásicos y
trifásicos. Se basan en la comparación de una
señal de referencia a modular y una señal
portadora de forma triangular o diente de sierra;
la comparación generará un tren de pulsos de
anche específico que se utilizan en la conmutación
del puente inversor.

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Definición Modulación por Ancho de Pulso
(PWM)
Técnicas comúnmente utilizadas:

 Modulación de un solo ancho de pulso

 Modulación de varios anchos de pulso
 Modulación senoidal del ancho de pulso
(SPWM)
 Modulación senoidal modificada del ancho de
pulso
 Control por desplazamientos de fase

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Definición Modulación por Ancho de Pulso
(PWM)
Técnicas avanzadas utilizadas:

 Modulación trapezoidal
 Modulación en escalera
 Modulación escalonada
 Modulación por inyección de armónicas
 Modulación en delta

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Definición Modulación por Ancho de Pulso
(PWM)
 Modulación SPWM Bipolar

Genera la inversión de tensión utilizando un tren de

pulsos cuyo ancho depende del tiempo y del nivel
de tensión deseado en la salida. La integración en el
tiempo de este tren de pulsos representa una señal
sinusoidal.

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Definición Modulación por Ancho de Pulso
(PWM)
 Modulación SPWM con tercer armónica
 Esto da como resultado una forma de onda de cresta
aplanada, y reduce la sobremodulación.
 Suministra una mayor amplitud fundamental y una
menor distorsión de la tensión de salida.
 La señal moduladora está usualmente compuesta de:
Vr = 1.15Sen t + 0.27 Sen 3t – 0.029 Sen 9t

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Definición Modulación por Vector Espacial
(SVM)
 Es manejado por 8 estados de conmutación.
Se considera la mejor alternativa de
modulación para inversores ya que maximiza
el uso de la tensión DC, su contenido
armónico es bajo y minimiza pérdidas por
conmutación.

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 PRINCIPIO DE
FUNCIONAMIENTO
Principio de funcionamiento
• En los polos del estator se colocan las bobinas que,
Campo conectadas en pares diametralmente opuestos, forman las
fases del motor, mientras que el rotor está hecho de láminas
externo de acero sin conductores.
• Se utiliza un convertidor electrónico para energizar las fases.

Campo
interno en
objeto de
hierro

• Cuando se energiza una fase del

estator, se produce un campo
Par entre 2 magnético que atrae un par de los
campos elementos saliente del rotor de una
posición de no alineamiento hasta la
posición de alineamiento con las fases.
• Luego
ocurre una
excitación
Alineación secuencial
de las
de campos fases que
hace girar
el rotor.

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Principio de funcionamiento
 Conmutación sencilla

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 Circuito equivalente
 

  ==e

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CONTROL
Sistema de control
 Cuando se pretende realizar distintas
funciones, sean estas de control, protección o
visualización serán necesarios PICs, ejemplo:

 Controlar aceleración
 Parada del motor
 Inversión de marcha
 Frenado
 Visualización remota

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 Todas las realimentaciones que se introduzcan
deberán implementarse en lazos individuales
formando bucles concéntricos, y cada una,
sea del tipo analógica o del tipo digital
(taquímetro o encoder), deberá adecuarse
para ser reconocida por el PIC, cuyas entradas
operan con niveles de señal hasta 5V.

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 Las señales se transforman a valores que
puedan compararse con la señal de referencia
y el error es procesado por un controlador PI
para ingresar al micro de control, a fin de
medir el ángulo de giro y calcular la velocidad.

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El inversor
 Su función es cambiar una tensión de entrada
cd a una tensión simétrica de salida con
frecuencia y amplitud que puede ser fijo o
variable.

 La salida de los inversores ideales deberían de

ser ideales, sin embargo en los inversores
reales no son senoidales y contienen ciertas
armónicas.

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El inversor
 Su función es cambiar
una tensión de
entrada cd a una
tensión simétrica de
salida con frecuencia
y amplitud que puede
ser fijo o variable.
 Es un convertidor con
2 IGBT’S y 2 diodos
rápidos por fase.

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Sensor de posición
 La posición rotórica se determina mediante un
encoder o un conjunto formado por un disco
ranurado y 3 optointerruptores situados en el
interior del motor.

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Controlador de velocidad
 Proporcional-integral, PI, genera una corriente
de referencia a partir de la diferencia entre la
velocidad consignada y la velocidad real del
motor.

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Controlador de velocidad
 Para el cálculo de velocidad se necesita como
entrada el ángulo del rotor y además el
sentido de rotación, derivando la posición del
rotor se obtiene la velocidad, y al final se
aplica un filtro pasabajos, para eliminar el
ruido introducido por el cálculo de la derivada.

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Controlador de histéresis
 Regula la corriente de cada fase frente al
valor de la corriente de referencia.

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Además:
 Cambiando electrónicamente dos de las fases
del motor, el sentido de giro se invierte y se
consigue la marcha atrás sin usar engranajes
adicionales.

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Simulación

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Sensor de posición

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Convertidor

David Coveñas Llacta 24/06/2019

Resultados

David Coveñas Llacta 24/06/2019

Resultados

David Coveñas Llacta 24/06/2019

Ventajas
 Construcción sencilla: sin escobillas de grafito,
conmutador o imanes permanentes, sin Cu o Al en
el rotor.
 Alta eficiencia y fiabilidad en comparación con los
motores de AC o CC convencionales.
 Alto par de arranque.
 Rentable en comparación con el motor DC sin
casquillo en volúmenes altos.
 Adaptable a temperatura ambiente muy alta.
 Control de velocidad preciso de bajo costo posible
si el volumen es lo suficientemente alto.

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Desventajas
 Corriente versus par es altamente no lineal.
 La conmutación de fase debe ser precisa para
minimizar el par de ondulación.
 La corriente de fase se debe controlar para
minimizar el par de ondulación.
 Ruido acústico y eléctrico.

39 David Coveñas Llacta 24/06/2019

IMPORTANCIA
Importancia
Alta tolerancia a fallas, el SRM es muy
apropiado para aplicaciones en las que se
requiera alta tolerancia a fallas. Después de
identificar e identificar la falla, el
accionamiento puede continuar funcionando
dejando fuera de servicio la fase.

41 David Coveñas Llacta 24/06/2019

Importancia
El vehículo eléctrico es importante por las
siguientes descripciones:

 Medioambiental: Menor contaminación

acústica y atmosférica.
 Tecnológico: Evolución de baterías.
 Política energética: Menor dependencia del
crudo del exterior.

42 David Coveñas Llacta 24/06/2019

Auto Tesla
 Más eficientes entre el 59% y el 62% frente a
los de gasolina que son de 17% y 21%.

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Bibliografía
 Eduard Galvis, Virgilio Vásquez, Julián Ferreira:
Motor de reluctancia conmutada: modelado,
simulación y control.
 Esperanza Camargo Casallas, Enrique Yamid
Garzón González, Miguel Ricardo Pérez
Pereira: Vector control of Induction Motors.
 N. Nakao, K. Akatsu: Vector Control
Specialized for Switched Reluctance Motor
Drives.
 48550 Electrial Energy Technology, Switched
Reluctance Motor.

David Coveñas Llacta 24/06/2019

Bibliografía
 Saeid Haghbin, Saman Abbasian, Torbjorn
Thiringer: A Switched Reluctance Motor Based
Drive System for Power Elctronics Education.
 Hoang Le-Huy, Patrice Brunelle: A Versatile
Nonlinear Switched Reluctance Motor Model in
Simulink using Realistic and Analytical
Magnetization Characteristics.

David Coveñas Llacta 24/06/2019

Muy agradecido por su atención