Departamento de Control, División de Ingeniería Eléctrica

Facultad de Ingeniería UNAM

Sistemas de segundo orden

México D.F. a 11 de Septiembre de 2006

Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a

una ecuación diferencial linea de segundo orden

d 2c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t )
a0 2
 a1  a2c(t )  b0 2
 b1  b2 r (t )
dt dt dt dt
Sin pérdida de generalidad se analizará un caso muy común donde:

a0  1, a1  p, a2  b2  K , b0  b1  0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:

donde
R (s ) E (s ) K C (s ) K es una const.
que representa
s( s  p) una ganancia.

p es una const. real

representa al polo
del sistema.
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Su función de transferencia de lazo cerrado es:

C ( s) K
 2
R ( s ) s  ps  K
C ( s) K

R( s)  p2  p2 
s  p   p
K s  K
 2 4  2 4 
  
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
2 p2
1. Reales diferentes si: p  K, 2. Reales iguales si: K
4 4
p2
3. Complejos si K
4
Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables
K   n2 p  2 n  2
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C ( s)  n2
 2 forma estándar del sistema
R ( s ) s  2 n s   n2 de segundo orden.

donde  n es la frecuencia natural no amortiguada,  se denomina

atenuación,  es el factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento
dinámico del sistema de segundo orden se describe en términos de los
parámetros  y  n .

Se analizará la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario:

(1) Caso subamortiguado (0    1): en este caso C ( s ) R ( s ) se escribe
C ( s)  n2

R( s ) ( s   n  j d )( s   n  j d )
2
donde  d   n 1   se denomina fracuencia natural amortiguada. Si R (s )
es una entrada escalón, entonces
 n2
C ( s)  2
( s  2 n s   n2 ) s
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Utilizando fracciones parciales

1 s   n  n
C ( s)   
s ( s   n )   d ( s   n ) 2   d2
2 2

y conociendo que
-1  s   n   nt
L  2 2
 e cos d t
 ( s   n )   d 
-1  d   nt
L  2 2
 e sen d t
 ( s   n )   d 
Se obtiene la salida en el tiempo

e  nt  1   2
c(t )  1  sen  d t  tan 1  (t  0)
1 2   
 
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(2) Caso de amortiguamiento crítico (  1) :

en este caso se tienen dos polos reales iguales y C (s ) ante un escalón es

 n2
C ( s) 
(s   n )2 s

la transformada inversa arroja

c(t )  1  e  nt (1   nt ) (t  0)
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(3) Caso sobreamortiguado (  1) :

en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escalón, C (s ) es
 n2
C ( s) 
( s   n   n  2  1)( s   n   n  2  1) s

La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior es

1 (   2 1) nt
c(t )  1  2 2
e
2   1(    1)
1 (   2 1) nt
 2 2
e
2   1(    1)
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2
 0
1.8
  0.2
1.6
  0.4
1.4

1.2   0.7
  0 .8
1

0.8
  1 ca
0.6

0.4   1 sa
0.2
Figura. Respuesta
0 al escalón de
0 2 4 6 8 10 12
diferentes sistemas
de segundo orden.
Fig. Curvas de respuesta al escalón unitario.
 Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden

n2
C (s)  2
s  2 n s  n2
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de c (t )
n  nt 2
para (0    1) c(t )  2
e sen n 1   t (t  0)
1 

para (  1)
n (   2 1)nt n  (   2 1)nt
c(t )  e  e (t  0)
2  2 1 2  2 1
para (  1)

c(t )  n2te nt (t  0 )

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1
  0.2  0
0.8
  0.4
0.6
  0 .7
0.4
  1 ca
0.2
  1 sa
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
Figura. Respuesta
-1 al impulso de
0 2 4 6 8 10 12 diferentes sistemas
de segundo orden.
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Definición de los parámetros de la respuesta transitoria

Las características de desempeño de un sistema de control se comparan
basándose en el tiempo de la repuesta transitoria. La característica
transitoria de los sistemas dinámicos se presenta por la incapacidad de
responder de manera instantánea a las entradas o perturbaciones. La
respuesta transitoria es común clasificarla con base a los siguientes
parámetros.
1.4
c(t)

td
1.2
Mp 1. Tiempo de retardo
1
1
0.8
2. Tiempo de crecimiento tr
0.6
3. Tiempo pico tp
0.4 4. Sobreimpulso máximo Mp
0.2 5. Tiempo de establecimiento ts
0
0 0
t2 r t 4p 6 8 10 12
ts 14 16 18 20 t
a continuación se definen…
 Tiempo de retardo

, . Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del

valor final por primera vez.
Sistemas de segundo orden 2.- Tiempo de crecimiento tr

2.- Tiempo de crecimiento, . Es el tiempo requerido para que la respuesta

aumente de 0 a 100% para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del
10 al 90% para sistemas críticamente amortiguados o sobreamortiguados.
El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuación
de respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón.

 ntr 
c(t )  1  e (cos d t r  2
send t r )  1
1 


cos d t r  2
send t r  0
1 
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o bien
   
cos d t r  2
cos d t r tan d t r  cos d t r 1  2
tan d t r   0
1   1  
1   2 d
tan d t r   
 
el tiempo de crecimiento es

   d
tan 1  d  
1
tr  ,   tan 1
d     d 

d


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3.- Tiempo pico, t p . Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el

primer pico de sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuación
de respuesta c(t) e igualándola a cero, con lo que se obtiene
n  nt p
( sen d t p ) 2
e 0
1

sen d t p  0 , los valores que satisfacen esta ecuación son

0,  , 2 , 3 , , se elige el primer sobreimpul so.

d t p    tp 
d
Sistemas de segundo orden
SOBREPASO Mp
4. Es el valor pico máximo de la curva de respuesta medido desde la
unidad o valor deseado. El sobreimpulso máximo se obtiene de la
respuesta evaluada en el tiempo pico.

M p  c (t p )  1
ts 
 n (  d ) 
   

 e cos  d  sen d
 d 1 2 d 
 

 e    n d 
 e   d 

Mpe 
 
1 2 
 5.- Tiempo de establecimiento,
5.- Tiempo de establecimiento, . Es el tiempo mínimo donde la curva de
respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error preestablecido,
generalmente es del 2% o del 5%, el rango más común es el del 2%. Para
sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2%
después de 4 constantes de tiempo:

4 4
t s  4T  
 n 
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Ejemplo: Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema

R (s ) 75 C (s )
s ( s  34)

Desarrollo:
La función de transferencia de lazo cerrado es
C ( s) 75
 2
R ( s ) s  34 s  75
Se utiliza la siguiente igualdad
75  n2
 2
s  34 s  75 s  2 n s   n2
2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

se obtiene

 n2  375  n  375   17

2 n  34 34  d  86
   0.877876
2 375
A partir de aquí se obtienen los parámetros de respuesta transitoria

1  d
  tan  0.499 rad .

 
tr   0.2849 segundos M p  e   d 
 0.00315  0.315%
d
 4
tp   0.33876 segundos ts   0.23529 segundos
d 

Nota: Analizar porque t s  t r  t p

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Ejemplo: De los siguientes parámetros de respuesta transitoria obtener

la función de transferencia.
1.4
c(t)

1421.2

127 1
0.8

0.6

0.4

0.2

0 00 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 t
0.75

Desarrollo: de la gráfica
142  127 Estos dos
Mp   0.1181 t s  0.75 segundos Parámetros
127 Son suficientes
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

De t s
4 4
ts      5.3333
 ts
De M p y conociendo 
   d    
Mp e  d   7.84335
ln M p
Entonces
  5.3333  n   2   d2  9.48486
 d  7.84335

 n       0.56229
n
 n2 89.96256
G(s)  2 
s  2 n s   n2 s 2  10.666s  89.96256