DISEÑO DE COMPENSADORES

DISCRETOS POR BODE

Procedimiento de diseño en el plano w
Refiriéndose al sistema de control de la figura 1, el diseño de un
sistema de control en el plano w puede enunciarse como sigue

Primero obtenga G(z), a continuación transforme G(z) en una función

de transferencia G(w) mediante la transformación bilineal dada por:
1  (T 2) w
z
1  (T 2) w
2. Sustituya w=jv en G(w) y trace el diagrama de bode para G(jv).

3. Lea del diagrama de bode las constantes de error , el margen de fase

y el margen de ganancia.

4. Suponiendo que la ganancia en baja frecuencia de la función de

transferencia del controlador digital Gd(w) es la unidad, determinar la
ganancia del sistema al satisfacer el requisito para una constante de error
estática.

5. A continuación utilizando técnicas de diseño convencionales para

sistema de control en tiempo continuo, determinar los polos y ceros de la
función de transferencia del controlador.
6. Transforme la función de transferencia del controlador Gd(w) en Gd(z)
mediante la transformación bilineal dada por

2 z 1
w
T z 1
Entonces

G D
( z )  G D ( w) |
w  ( 2 T )( z 1) ( z 1)

Es al función de transferencia pulso del controlador digital.

Observaciones

La función de transferencia G(w) es de fase no mínima. Por tanto es necesario que

la curva del ángulo de fase quede bien dibujada tomando en consideración el
termino de fase no mínima.

El eje de frecuencia en el plano w esta distorsionado. La relación entre la

frecuencia ficticia v y la frecuencia real w es

2  wT 
v tan 
T  2 
La transformacion bilineal: permita aplicar las mismas técnicas de diseño
continuo a sistemas discretos
-permite pasar el sistema discreto a un plano transformado w, mediante la
transformación del círculo de radio unidad del plano z.
Es un cambio de variable, a la función de transferencia en lazo abierto del
sistema discreto GLA (z) obteniendo, así, la expresión del
equivalente del sistema discreto, GLA (w)

La expresión de la transformada bilineal es:

 Criterios de diseño:
Error en estado estacionario ss poner compensadores
enatraso de fase (integradores)
margen de fase
margen de ganancia: proporcion a la ganancia max
Frecuencia de transicion 
t

 t  __  __ t r  __  __ rapidezen _ la _ respuesta _ temporal 

MF  __  __ Sp  __  __ k 
Ejemplo1:
Ejemplo:
diseñar un compensador en adelanto de fase
conseguir un margen de fase de 60º.
Se reduce el maximo sobreimpulso
ωT ≤2 rad/seg,
ωT=frecuencia de trasicion
con el propósito de eliminar el ruido de alta frecuencia que podría
introducirse en el sistema debido al efecto del compesador sobre
éste.
La función de transferencia discreta en lazo abierto de este sistema, para
D(z)=1, es

Aplicando la transformada bilineal, se obtiene:

Respuesta en frecuencia del sistema sin compensar (bode)
manitud y fase
En la respuesta en frecuencia se observa:
que la fase a la frecuencia de 1 rad/seg es de -135º
inicialmente, el sistema tiene un margen de fase de 45º
Debido a que la nueva frecuencia de transición del sistema compensado
no puede superar la frecuencia de 2 rad/seg, se puede tomar esta frecuencia
como la nueva frecuencia de transición del sistema
Aporte en la curva de fase
la fase del sistema a considerar en dicha frecuencia es de aproximadamente -155º.
Luego el compensador en adelanto, para conseguir
un margen de fase de 60º a 2 rad/seg, deberá aportar en la curva de fase
1 paso:
la posición del cero del compensador en adelanto
para que la nueva frecuencia de transición sea, en efecto 2 rad/seg.
el compensador en adelanto deberá subir la curva en magnitud, a w = 2
rad/seg, aproximadamente unos 10 db, es decir, debe cumplirse que:
Por lo que:

Teniendo en cuenta este dato, y sabiendo que el cero del compensador,

introduce una pendiente de 20 db/déc, la posición del cero es
2 paso:
la posición del polo del compensador en adelanto
Sabiendo:
el compensador debe añadir una fase de f= 35º a la frecuencia de
transición de 2 rad/seg
observando el efecto del compensador sobre la curva de fase,
y conociendo la posición del cero
El diseño termina planteando la
expresión del compensador en adelanto, que es:
Grafica de respuesta frecuencial del sistema compensado (bode)
Magnitud y fase
En la grafica de la respuesta frecuencial (bode) del sistema
compensado se observa:

El margen de fase obtenido mediante compensación es de 66º,

por lo que se supera la especificación efectuada.

La frecuencia de transición es de 1.72 rad/seg en lugar de 2 rad/seg

Razon: la posición del polo del compensador en adelanto, 2.61 rad/seg

está cerca del valor especificado de 2 rad/seg, afectando este polo a la
curva de magnitud en unos pocos db..
Aplicando la transformada bilineal inversa se obtiene la
expresión discreta del compensador en adelanto:
La respuesta temporal del sistema discretizado sin compensar, C1(t), y del
sistema discretizado compensado en adelanto de fase, C2(t)
 EJEMPLO 2:

obtener un margen de fase de 50 grados

EJEMPLO2 :Primero obtenemos la función de transferencia pulso G(z) de la planta
precedida por el retenedor de orden cero.

1  0.2 s 
G( z)  Z  e 2


 s s ( s  1) 

K (0.01873 z  0.01752)
G( z)  2
z  1.8187 z  0.8187

A continuación, transformamos la función de transferencia pulso G(z) en una

función de transferencia G(w) mediante la transformación bilineal dada por
1  (T 2) w 1  0.1w
z 
1  (T 2)w 1  0.1w
Entonces
w w
k (1  )(1  )
G ( w)  300 10
w( w  1)

La función de transferencia del controlador digital con ganancia unitaria tiene la

siguiente:
1  w
G D (w)  1  w
En vista de que queda especificada como 2 [1/s] . Por lo tanto,

lim
Kv  w  0 GD
w ( w)G ( w)  K  2

• Trazamos el diagrama de bode de G(w) para k=2.

w w
2(1  )(1  )
G ( w)  300 10
w( w  1)
 DISEÑO DE COMPENSADORES DIGITALES ADELANTO-ATRASO POR BODE

• La figura 2 muestra el diagrama de bode del sistema. El margen de fase se puede leer
como 30 y el margen de ganancia como 14.5 dB.
Bode Diagrams

From: U(1)
50

-50
Phase (deg); Magnitude (dB)

-100

-50

-100
To: Y(1)

-150

-200

-250
10-1 100 101 102 103 104

Frequency (rad/sec)
• Figura 2.
• Diseño del compensador de adelanto. La fase dada por el compensador es de 20
grados para obtener un margen de fase de 50 grados.
La adición de un compensador de adelanto modifica la curva de magnitud en el
diagrama de bode, la frecuencia de cruce de ganancia se desplazara hacia la
derecha, por tanto , el ángulo máximo es de 28 grados.

En vista de que:

1
sen( ) 
m 1 
El ángulo máximo es 28 grados y alfa es 0.361.
La cantidad de modificación en la curva de magnitud debido a la inclusión del
compensador es

1jv 1

1jv v 1 (  )

• Para encontrar el punto de frecuencia donde la magnitud de frecuencia es -4.425 dB,
sustituimos w=jv en G(w)
2 2
 v   v 
2 1   1  
| G ( jv ) |
 300   10 
2
v 1 v

• Mediante prueba y error, encontramos que v= 1.7 . Seleccionamos esta frecuencia

como la nueva frecuencia de cruce Vc.
1
vc  
• Entonces  =0.979 y  = 0.3534

• Por lo tanto, el compensador de adelanto determinado es

1  0.979 w
G D (w) 1  0.3534w
•Las curvas de magnitud y ángulo del sistema compensado se muestran en la figura 3
Bode Diagrams

From: U(1)
50

0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-50

-100

-50

-100
To: Y(1)

-150

-200

-250
10-2 10-1 100 101 102 103 104

Frequency (rad/sec)

•Figura 3
• La función de transferencia del controlador se transformara ahora de regreso al plano
z mediante la transformación bilineal dada por:

z 1
w  10
z 1

• Entonces

2.3798z  1.9387
G D ( z)  z  05589

• La función de transferencia pulso enlazo abierto del sistema compensado es

2
0.0891 z  0.0108 z  0.0697
G ( z) G ( z)  3 2
z  2.3776 z  1.8352 z  0.4576
D