Docente: Luz Mayta Chua

CAPACIDAD TERMINAL/ COMPETENCIA

Evalúa sistemas mecánicos de control y eléctricos
básicos, utilizando herramientas computarizadas
para resolver las variables de estado

COMPETENCIA ESPECIFICA DE LA SESIÓN

Al finalizar la sesión el alumno será capaz de

evaluar sistemas mecánicos de control utilizando
programación matemática

2
 Control de Procesos
En la industria: Controlar un sin número de variables en los
procesos de manufactura.
Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en
todos los sectores de la industria:
Tales como control de calidad de los productos manufacturados,
líneas de ensamble automático, control de máquinas-
herramienta, tecnología espacial y sistemas de armas, control
por computadora, sistemas de transporte, sistemas de potencia,
robótica y muchos otros.

3
 Ejemplos de procesos automatizados
Un moderno avión comercial
Control de la
concentración
de un producto
en un reactor
químico

Satélites

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 ¿ Por que es necesario controlar un proceso ?
• Incremento de la productividad
• Alto costo de mano de obra
• Seguridad
• Alto costo de materiales
• Mejorar la calidad
• Reducción de tiempo de manufactura
• Reducción de inventario en proceso
• Certificación (mercados internacionales)
• Protección del medio ambiente (desarrollo sustentable)

5
 Control de Procesos
El campo de aplicación de los sistemas de control es
muy amplia. Y una herramienta que se utiliza en el
diseño de control clásico es precisamente:
La transformada de Laplace

6
Variables de estado
Las variables de estado son otra representación de un sistema
dinámico, además de las funciones de transferencia
Un sistema dinámico es aquél en el cual los “efectos” actuales
(salidas) son el resultado de causas actuales y previas (entradas).
Recordemos que un sistema lineal tiene entradas y las convierte
en salidas

7
8
9
10
11
Formulación de la ecuación de estado de un sistema

Ecuación de estado

Ecuación de salida.

Donde
A: Matriz de estados o dinámica
x: Variables de estado
B: Matriz de entrada o de control
y: Salida del sistema
C: Matriz de salida o de lectura
u: Entradas
D: Matriz de transición o de paso

12
13
Diagrama de bloques del sistema

14
Variables de estado
Ejemplo 1
Encuentre la representación en variables de estado del
siguiente sistema
Sistema masa – resorte

15
 Variables de estado
Ejemplo 2

Encuentre la representación en variables de estado del

siguiente circuito LRC.

16
Variables de estado
Ejemplo 2

17
Variables de estado
Ejemplo 2

18
 ¿Por qué Transformada de Laplace?
• En el estudio de los procesos es necesario considerar
modelos dinámicos, es decir, modelos de
comportamiento variable respecto al tiempo.
• Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones
diferenciales respecto al tiempo para representar
matemáticamente el comportamiento de un proceso

19
 ¿Por qué Transformada de Laplace?
• El comportamiento dinámico de los procesos en
la naturaleza puede representarse de manera
aproximada por el siguiente modelo general de
comportamiento dinámico lineal:

• La transformada de Laplace es una herramienta

matemática muy útil para el análisis de sistemas
dinámicos lineales.

20
 ¿Por qué Transformada de Laplace?
• De hecho, la transformada de Laplace permite
resolver ecuaciones diferenciales lineales
mediante la transformación en ecuaciones
algebraicas con lo cual se facilita su estudio.

• Una vez que se ha estudiado el comportamiento

de los sistemas dinámicos, se puede proceder a
diseñar y analizar los sistemas de control de
manera simple.

21
 El proceso de diseño del sistema de control

Para poder diseñar un sistema de control

automático, se requiere

– Conocer el proceso que se desea controlar, es decir,

conocer la ecuación diferencial que describe su
comportamiento, utilizando las leyes físicas, químicas y/o
eléctricas.
– A esta ecuación diferencial se le llama modelo del proceso.
– Una vez que se tiene el modelo, se puede diseñar el
controlador.

22
 La transformada de Laplace

La transformada de Laplace es un operador lineal muy

útil para la resolución de ecuaciones diferenciales.
Laplace demostró como transformar las ecuaciones
lineales no homogéneas en ecuaciones algebraicas que
pueden resolverse por medios algebraicos.
La definición de la Transformada de Laplace es:

23
 La transformada de Laplace
Ejemplo

24
La transformada de Laplace
Propiedades

25
 Propiedades

26
La transformada de Laplace
Ejemplo

27
 La transformada Inversa de Laplace

Propiedades

28
 La transformada Inversa de Laplace
Calcule

29
 Proceso de solución de ED mediante la
transformada de Laplace

30
 Ejemplo A

Resolver:

Solución:
1er paso:

Reemplazamos:
Además:
Ecuación:

Despejamos Y
Ecuación:
2do paso Función Transferencia

Tenemos:
Ecuación:
3er paso – Transformada Inversa

Tablas:
Ecuación:
 Ejemplo B

Resolver:

Solución:
1er paso:

Además:
Ecuación:
2do paso Función Transferencia

Tenemos:
Ecuación:
3er paso – Transformada Inversa

+
Tablas:
Ecuación:

Reemplazamos:

Usando C.I.

Se obtiene:

La solución:
 Ejemplo 4
Resolver dy
 3 y  13 sin 2t , y (0)  6
dt
Solución
 dy 
L    3L { y}  13L {sin 2t}
(12)  dt 
26
sY ( s )  6  3Y ( s )  2
s 4
26
( s  3)Y ( s )  6  2
s 4
6 26 6 s 2  50
Y (s)   
(13) s  3 ( s  3)( s  4) ( s  3)( s 2  4)
2
 Ejemplo 4 (2)
6 s 2  50 A Bs  C
2
  2
( s  3)( s  4) s  3 s  4

6 s 2  50  A( s 2  4)  ( Bs  C )
Podemos hallar A = 8, B = −2, C = 6
Así 6 s 2  50 8  2s  6
Y ( s)  2
 
( s  3)( s  4) s3 s2  4
1 1  1 s  1 2 
y (t )  8L    2L  2   3L  2 
 s  3 s  4 s  4
y (t )  8e 3t  2 cos 2t  3 sin 2t
 Ejemplo 5
Resolver y"3 y '2 y  e 4t , y (0)  1, y ' (0)  5
2
Solución L  d y  dy  4t
 2  3L    2 L { y}  L {e }
 dt   dt 
2 1
s Y ( s )  sy (0)  y(0)  3[ sY ( s )  y (0)]  2Y ( s ) 
s4
2 1
( s  3s  2)Y ( s )  s  2 
s4
s2 1 s 2  6s  9
Y ( s)  2  2 (14)

s  3s  2 ( s  3s  2)( s  4) ( s  1)( s  2)( s  4)

1 16 t 25 2t 1 4t
Así y (t )  L {Y ( s )}   5 e  6 e  30 e
 Ejemplo 6
2 3t
Resolver y"6 y '9 y  t e , y (0)  2 , y ' (0)  6
Solución 2
2
s Y ( s )  sy (0)  y(0)  6[ sY ( s )  y (0)]  9Y ( s ) 
( s  3)3
2 2
( s  6 s  9)Y ( s )  2 s  5 
( s  3)3
2 2
( s  3) Y ( s )  2 s  5 
( s  3)3
2s  5 2
Y (s )  2

( s  3) ( s  3)5
 Ejemplo 6
2 11 2
Y (s)   2
 5
y (t ) s  3 ( s  3) ( s  3)

 1 
1 1 1  2 1 4! 
 2L    11L  2
 L  5
 s  3  ( s  3)(8) 4!  ( s  3) 

1 1  3t 1 4!  4 3t
L  2   te , L  5 t e
 s s  s 3   s s  s 3 
3t 1 4 3t
3t
y (t )  2e  11te  t e
12
 Ejemplo 7
Resolver y"4 y '6 y  1  e t , y ( 0)  0 , y ' (0)  0
Solución 1 1
2
s Y ( s )  sy (0)  y(0)  4[ sY ( s )  y (0)]  6Y ( s )  
s s 1
2 2s  1
( s  4 s  6)Y ( s ) 
s ( s  1)
2s  1
Y (s ) 
s ( s  1)( s 2  4 s  6)

1/ 6 1/ 3 s / 2  5 / 3
Y (s)    2
s s  1 s  4s  6
 Ejemplo 7
1 11  1 1 1 
Y (s)  L    L  
6 s  3  s  1
1 1 s  2  2 1 2 
 L  2  L  2 
2  ( s  2)  2  3 2  ( s  2)  2 
1 1 t 1  2 t 2 2t
  e  e cos 2t  e sin 2t
6 3 2 3
 Conociendo el proceso …

47
 El rol de la transformada de Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Suspensión de un automóvil
dz (t ) d 2 z (t )
f (t )  kz (t )  b m
dt dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada término
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s )  kZ ( s )  bsZ ( s )  ms 2 Z ( s )

F ( s )  Z ( s ) ms 2  bs  k 
Z ( s) 1
 • Función de
F ( s ) ms 2  bs  k
transferencia
 Conociendo el proceso …

49
El rol de la transformada de Laplace
Convirtiendo ecs. diferenciales a ecs. algebraicas

Nivel en un tanque
1 dh(t )
qi (t )  h(t )  A
R dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi ( s )  H ( s )  AsH ( s )
R
1
Qi ( s )  H ( s )( As  )
R
H (s) 1 R
  • Función de
Qi ( s ) As  1 ARs  1
transferencia
R
Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Circuito eléctrico

di (t ) 1
ei (t )  L
dt
 Ri (t ) 
C 
i (t ) dt

1
C 
i (t )dt  eo (t )
 El rol de la transformada de
Laplace
Convirtiendo ecs. diferenciales a ecs. algebraicas

Circuito eléctrico
di (t ) 1 1
ei (t )  L
dt
 Ri (t ) 
C 
i (t ) dt
C 
i (t ) dt  eo (t )

Aplicando la transformada de Laplace

1 1
E i ( s )  LsI ( s )  RI ( s ) 
I (s) I ( s )  Eo ( s )
Cs Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))
1
E i ( s )  LsCsEo ( s )  RCsEo ( s )  CsEo ( s)
Cs

E i ( s )  Eo ( s ) LCs 2  RCs  1 
Eo ( s ) 1
 • Función de
Ei ( s ) LCs 2  RCs  1
transferencia