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Neacez pas les donnes gnres dans le workspace, elles seront utiles par e e e e la suite !
un syst`me dquations que lon rsout pour x2 . Lexpression obtenue, x2 = e e e h(x1 , , ), donne le graphe dans le plan x1 -x2 du lieu de points de mme pente e . Calculez lexpression analytique x2 = h(x1 , , ) et compltez la le chier e exercice1b.m en consquence. e Lancez le chier. Comparez les 2 approches sur un seul graphe.
c) Espace de phase 3D
Dure estime : 10 min e e Fichier : exercice1c.m Soit A, B R33 deux matrices symtriques et positive denite (valeurs e propres toutes relles et strictement positives), par exemple e 1 0.1 0 2 0 0.2 2 0 , A = 0.1 B = 0 0.5 0 , 0 0 1.5 0.2 0 0.8 et considrons le syst`me dynamique suivant, avec x R3 e e x = Ax Bx. Le reprsente le produit vectoriel. Vous allez simuler ce syst`me pour e e diverses conditions initiales : Lancez le chier exercice1c.m. Il ny a rien ` compl`ter. a e Que se passe-t-il ? Indices : Au lieu des conditions initiales sur un cercle, essayez des conditions du genre de x0 = a + b, a, b R3 {, ..., +} avec par exemple x0 = (0 1 1)T + (1 2 1 0)T {5, ..., 5}.
Notez que Ax est le gradient de la fonction (forme quadratique) F (x) = 1 T e 2 x Ax. Mme remarque pour Bx. Notez que le produit vectoriel est toujours perpendiculaire ` ses deux ara guments. Que se passe-t-il lorsque lon se dplace perpendiculairement au gradient e dune fonction ? En particulier lorsque cette fonction est du type xT M x avec M positive denite ?
Implantez lquation dynamique correspondante dans la fonction My_BF_Saturation e du syst`me en boucle ferme. Simulez le syst`me pour faire appara le e e e tre cycle limite. Attention, dans le cours, le gain k est plac apr`s la saturation e e a ` a... Dans le plan complexe, tracez ` la fois le diagramme de Nyquist de a G(j), ansi que la trace de 1 , N (A) [0, 100]
A [0, 25]
Observez que les deux courbes se coupent en un point (autres que lorigine et linni). A quoi correspond cette intersection ? Calculez la pulsation 0 qui correspond ` ce point dintersection ` la main a a (Attention : cest facile ! ! !)
Calculez lamplitude A0 telle que 1/N (A0 ) = G(j0 ). (Lquation tant e e transcendantale, faites une recherche numrique ou utilisez le graphique e de N (A) pour dterminer une approximation de la valeur) e Superposez sur le graphe de la solution temporelle du syst`me, le graphe e dune sinuso de pulsation 0 et damplitude A0 . de Ca marche ? Cest pareil ? Bravo ! Sugus : Que pensez vous de la phase du signal estim ?... e