1

Notes de cours avec exprience et simulations numriques sur le chaos

Frdric Faure (http://lpm2c.polycnrs-gre.fr/faure/), 15 juin 2001.

Table des matires

Route vers le chaos. dans un systme mcanique

1.1 Observations de la roue pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.2 1.3 Prsentation de l'objet, et observations . . . . . . . . . . . . . . . . Modlisation : quations du mouvement (*) Prsentation du programme de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Equations sans dimensions et mesure des paramtres

5
5 5 7 9 11 11 13 14 19 22 25

Autres exemples de systmes mcaniques 1.3.1 1.3.2 1.3.3

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Etude de la route vers le chaos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L'espace des phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Section stroboscopique des trajectoires non perturbes Observation numrique des trajectoires du systme

F0 = 0 . . . perturb F0 = 0

1.4

Le chaos dans le systme solaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Aspects thoriques des systmes dynamiques

2.1 Route vers le chaos dans un systme mcanique Hamiltonien . . . . . . . . 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.2 Existence des Tores KAM (Thorme de Kolmogorov 1954) . . . . . Apparition des ilots elliptiques, et des points hyperboliques (Thorme de Birkho ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29
29 29 30 31 35 35 37 38 38

Dveloppement du chaos prs des points hyperboliques (Construction de Poincar 1899)

Dissipation dans un systme mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 2.2.2 2.2.3 Systmes conservatifs et systmes dissipatifs Les ilots deviennents des attrateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . Attracteurs tranges dans les zones chaotiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3

Y a t-il dterminisme et chaos ?

TABLE DES MATIRES

Chapitre 1 Route vers le chaos. dans un systme mcanique

Dans ce chapitre, nous allons observer comment le chaos peut se manifester dans un systme mcanique simple . Pour cela, nous nous intressons un systme mcanique particulier,

une roue pul-

se , qui est prsente en cours.

On peut aussi voir le comportement de cette roue pulse (simulation numrique) l'adresse web : _anim.gifhttp://lpm2c.polycnrs-gre.fr/faure/chaos_lic/cours/pendule_ La dmarche de ce chapitre est tout d'abord d'observer de cette roue mcanique, puis de simple (Hamiltonien), et enn d'approfondir

anim.gif.

le mouvement chaotique

modliser son mouvement par un systme dynamique l'observation du chaos, l'aide d'une

simulation numrique de ce systme dynamique.

L'approche que nous allons suivre, et les rsultats que nous allons obtenir, ne sont pas spciques cette roue pulse. Ils sont valables au moins de faon qualitative pour beaucoup de systmes mcanique peu de degrs de libert, et nous donnons des exemples dans ce chapitre. Dans ce chapitre nous nous contenterons d'observer dans quelles conditions le chaos apparait dans un systme mcanique. Les explications mathmatiques et une description plus prcise seront donnes dans le chapitre suivant.

1.1

Observations de la roue pulse

1.1.1 Prsentation de l'objet, et observations

L'objet mcanique est prsent sur la gure (1.1). Voir aussi le comportement de cette roue pulse (simulation numrique) l'adresse web :

faure/chaos_lic/cours/pendule_anim.gif.

http://lpm2c.polycnrs-gre.fr/

Lorsqu'on observe son mouvement, on remarque les caractristiques suivantes :

CHAPITRE 1.

ROUTE VERS LE CHAOS. DANS UN SYSTME MCANIQUE

m2 l O

m3

m1

Fig. 1.1  Modle de la roue pulse : l'aimant A qui est lourd, oscille de faon priodique.

Les trois masses aimantes

m 1 , m2 , m3

sont gales et solidaires, et tournent autour de O

sans frottement. mais subissent la force de rpulsion de A, en passant prs de lui.

1.1.

OBSERVATIONS DE LA ROUE PULSE

 Il y a

1 degr de libert

entretenu periodiquement par l'aimant A. (la roue deux variables dynamiques :

est libre si il n'y a pas d'aimant A). Donc il y a

= d/dt
 Les

: position angulaire : vitesse angulaire

frottements sont assez faibles (Se mesurent en laissant la roue tourner seule). systme dynamique est dter-

 Il n'y a pas d'inuence alatoire apparente, et en ngligeant les petite perturbations que l'on ne controle pas, on peut armer que le

ministe ; On crira les quations de mouvement au paragraphe suivant.

cependant une question se pose : on peut parler de dterminisme sur quelle dure

Tdeterm ?
 Le

(voir discussion plus loin, page38).

 La vitesse angulaire  Comportement

(t)

varie, mais reste borne. Ce n'est pas vident priori.

mouvement est chaotique : L'adjectif  Chaos signie ici : instable, non rgulier, imprvisible, hasardeux, trs sen-

sible aux conditions initiales.

 Dans certains rgimes, intermittence du mouvement, qui semble rgulier sur certaines dures, avec des boues de chaos.  Autres observations plus nes : accrochage des frquences. Attracteurs. Bifurcations des attracteurs (en changeant l'aimant ?).

1.1.2 Modlisation : quations du mouvement (*)

Modle
Le modle est spci sur la gure 1.1. Les trois masses rparties symtriquement autour du point O, la

m1 , m2 , m3 sont gales (= m) distance l . Cette symtrie fait que la

l'angle entre

pesanteur n'intervient pas dans la suite. Les trois masses sont solidaires, et on appelle M cet objet qui est libre de tourner autour de O. On note

Om1

et la verticale.

est

une variable dynamique libre associ l'objet M tudi. mouvement impos

A cause d'une grande inertie, on considre que le point A a un

priodique. On note

l'angle entre OA et la verticale. On suppose que (t) est priodique de priode T et d'amplitude 0 , et pour simplier (dans un premier temps, et cela est vrai

pour les petites oscillations) on prend :

t (t) = 0 cos(2 ) T

L'aimant A inuence chacune des masses aimante

mi . Si la distance A mi

est faible,

la force s'intensie, et est rpulsive. L'nergie potentielle de l'objet O dpend donc de la

CHAPITRE 1.

ROUTE VERS LE CHAOS. DANS UN SYSTME MCANIQUE

dirence

= 0. Il y a aussi un maximum pour les deux autres masses m2 , m3 , donc pour ( 2/3) 0. La gure 1.2 montre l'allure de cette nergie potentielle VM ( ).
et prsente un maximum pour

| |

Fig. 1.2  Allure du potentiel

VM ()

subit par chaque masse

mi

de l'objet M. Il y a la

une barrire de potentiel lorsque l'aimant A passe au voisinage d'une des trois masses

m 1 , m2 , m 3 .

Cela explique les trois maxima. La largeur de la barrire

distance angulaire o la rpulsion se fait sentir. On estime On propose l'expression suivante pour Lorentziennes, de hauteur

M correspond 0.14 rad 8 deg.

VM (),
:

comme tant la superposition de (trois)

V0 ,

et largeur

VM () =
k Z

V (xk ) V0

V (x) = 1+

x M

xk = + k
Remarques :  Le potentiel (vrier).  Grce la priodicit en

2 3 (t).

VM (, t)

dpend du temps

travers

 Le vrai objet mcanique est dcentr ; mais le dcentrage de l'axe n'intervient pas.

il sut de s'intresser l'intervalle :

[ , [ 3 3

1.1.

OBSERVATIONS DE LA ROUE PULSE

Equations du mouvement
L'nergie

cintique de l'objet M est

Son Le

nergie potentielle est

3 1 2 T = 3 mv 2 = ml2 2 2 VM (, t).

Lagrangien de l'objet M est donc

t) = T ( ) VM (, t) L(, ,
Son

impulsion est

p =
Le

L = 3ml2

Hamiltonien (nergie totale) est donc

L H(, p, t) = p 2 p = + VM (, t) 6ml2
Les

quations de mouvement de Hamilton sont donc :

= H = p p 3ml2 H VM p = =

1.1.3 Equations sans dimensions et mesure des paramtres

Pour simplier l'criture des quations, on choisit de prendre extrieur A) comme unit de temps, et on pose :

(la priode de l'aimant

=
alors, condition de poser

t T

temps dans dimension

F0 =
nienne :

T 2 V0 3ml2

(1.1)

les quations quation du mouvement ci-dessus se rcrivent sous forme Hamilto-

d H0 = d 0 d0 H0 = d

(1.2)

(1.3) (1.4)

10

CHAPITRE 1.

ROUTE VERS LE CHAOS. DANS UN SYSTME MCANIQUE

avec

le Hamiltonien

1 2 + V (, t) H0 (, 0 ) = 0 2

et

l'nergie potentielle
3

V (, t) =
k=1

F0 1+
xk M 2

xk = (t) +
Ce qui donne aussi :

2k , 3

k = 1, 2, 3

d = 0 d d0 = F (, t) d 0

(1.5) (1.6) (1.7)

avec

la force

F (, t) =
liser

V
pour mod-

Dans (1.5), on a rajout une force de frottement, avec un paramtre mouvement sous

l'eet des frottements ; mais ce terme ne permet plus d'crire les quations du la forme de Hamilton (1.2). (sauf si

= 0).

Les seuls paramtres sans dimension (que l'on value sur l'exprience) sont donc :

1, F0 2500, 0 1.5, M 0.14

1.2.

AUTRES EXEMPLES DE SYSTMES MCANIQUES

11

Dans la suite, on notera

= 0

t=

et on utilisera

les variables

(, )

comme

variables dynamiques conjugues.

On notera aussi

T =1

la priode de l'aimant extrieur.

1.1.4 Prsentation du programme de simulation

Ce programme est disponible sur phcarism :
Voir les informations sur la feuille du TD2. @@ Le programme est crit en C++. L'intgration numrique des quations de mouvement (??) se fait grce loin). Le programme de simulation prsente trois fentres :  Une fentre qui prsente le pendule dans l'espace rel.  Une fentre qui prsente l'volution de cliquant dans l'espace des phases. A l'aide de ce programme on peut observer le mouvement de l'objet, et faire des tudes prcises comme la construction de sections stroboscopiques, prsentes plus loin, ou la mesure de la

l'algorithme de Runge-Kutta (on commente cette mthode plus

(t), (t) dans l'espaces des phases, plan (, ).

 Une fentre de commandes. La condition initiale peut aussi se choisir la souris, en

sensibilit aux conditions initiales :

Si lance une trajectoire en proches dcales de de

0 , 0 , puis une autre avec des conditions initiales 1 , 1

trs

ou , on observe sur la simulation une amplication exponentielle (t) = 1 (t) 0 (t) par un facteur 101.3 20 aprs chaque priode T . Soit peu prs un facteur 10 chaque seconde. Voir gure 1.3. Cela traduit que deux trajectoires voisines
s'cartent l'une de l'autre exponentiellement vite. La situation est dcrite qualitativement sur la gure (1.4). Cela s'observe pour presque toutes les conditions initiales. Il est clair que ce comportement de forte

sensibilit aux conditions initiales est la

cause de l'aspect chaotique ou hasardeux du mouvement.

1.2

Autres exemples de systmes mcaniques

le mouvement

Le modle de la roue pulse ci-dessus, se caractrise par un objet dont variable dynamique angulaire

est une dimension (ou un degr de libert), plus prcisement caractris par une

, et subissant une force

priodique extrieure

F (t). Les

frottements sont faibles.

Voici d'autres systmes qui ont ces mme caractristiques (en premire approximation), pour qui l'analyse de la dynamique qui suit sera donc valable, et qui par consquent peuvent et doivent manifester un comportement chaotique (selon les conditions). 

Anneaux de Saturne : si on considre un caillou qui tourne dans les anneaux de

Saturne, une distance xe de la plante, sa position est caractrise par l'angle

Son mouvement est perturb par la force gravitationnelle priodique exerce par

Titan, un gros satellite de Saturne.

12

CHAPITRE 1.

ROUTE VERS LE CHAOS. DANS UN SYSTME MCANIQUE

Approx: =10 10

-8

/0.75

Fig. 1.3  amplication exponentielle d'une modication initiale

0 = 108 rad.

1.3.

ETUDE DE LA ROUTE VERS LE CHAOS

13

trajectoires sapprochant

divergence de trajectoires t

Fig. 1.4  Dans une dynamique chaotique, deux trajectoires voisines s'cartent ou se rap-

proche de faon exponentielle. Cela est la cause de l'aspect chaotique ou hasardeux du mouvement.

   

Une boussole soumise un champ magntique xe, plus un champs magntique

oscillant.

Le pendule paramtr : un pendule avec une longueur de corde

priodiquement.

l(t)

oscillant

Une balle de Ping Pong sur une membranne horizontale qui vibre la frquence

 

xe (une membranne de haut parleur par exemple).

Autres exemples : Acclrateur d'lctrons (voir Jackson [7] p35 tome 2) Modle de Frenkel-Kontoroa en physique du solide (atomes sur rseaux). Voir
Jackson [7] p 36 tome 2.  Rayon en optique gomtrique dans une cavit (billard). (c'est du chaos ondulatoire)  L'lectron d'un atome d'hydrogne avec champ magntique. (c'est du chaos ondulatoire car l'lectron est une onde quantique)  L'oscillateur mcanique de Dung. (Barre avec force externe magntique priodique, et frottements lgers). voir :

http://www.mcasco.com/pattr1.html

Exercice :

Pour un des exemples ci-dessus, crire les quations de mouvement qui le

modlise, puis crire un programme pour rsoudre ces quations et faire cette simulation.

1.3

Etude de la route vers le chaos

On considre nouveau le modle de la roue pulse dnit plus haut, et nous commenons une tude plus prcise.

14

CHAPITRE 1.

ROUTE VERS LE CHAOS. DANS UN SYSTME MCANIQUE

1.3.1 L'espace des phases

L'espace

des phases est dnit comme tant l'espace

(, p)

(ou

(, ))

des variables

dynamiques des quations de mouvement de Hamilton Eq.(1.2). A condition d'identier la position = /3 avec la position = /3, remarquons que les dirents angles possibles [ , [ forment un cercle, et que les direntes vitesses 3 3 angulaires possibles forment une droite R. L'espace de phase est donc un cylindre.

Equations du mouvement, cas sans perturbation

Dans eq.(1.1), le paramtre

F0 = 0

tation. En faisant,
alors

F0 est proportionnel V0 . Il mesure la force de l'aimanF0 = 0, (et = 0), il n'y a plus d'inuence extrieure sur l'objet M, 2 (elle ne dpend pas de H0 (, ) = 1 2
:
non plus), mais

H0 (, )

ne dpend pas du temps. C'est une fonction constante sur l'espace des

phases, trs simple dans ce cas, car

qui pourrait tre plus complique dans d'autres exemples. Les quations du mouvement sont

H0 d = = d 0 d H0 = =0 d
On trouve facilement la solution, pour une condition initiale

(0 , 0 )

donne :

( ) = 0 . ( ) = 0 = cste
traduisant le fait que l'objet M a un initiale

mouvement libre. Appelons

T0

la priode qu'il faut

l'objet M pour faire un tiers de tour

= /3 /3. T0

dpend de la vitesse angulaire

0 ,

T0 =

2 30

Interprtation gomtrique des quations de mouvement : champ de vecteur dans l'espace des phases.
On peut crire les eq.(1.2) sous la forme :

1.3.

ETUDE DE LA ROUTE VERS LE CHAOS

15

d = V1 (, ) dt d = V2 (, ) dt
o d'un champ de vecteur Par consquent,

V1 (, ) , V2 (, ) sont deux fonctions, que l'on peut interprter comme les composantes V (, ) = (V1 , V2 ) sur l'espace de phase (, ). Un vecteur V
une trajectoire est une ligne de champ de ce champ de vecteur

s'interprte comme tant une modication innitsimale du point dans l'espace des phases.

x. On obtient ainsi les solutions des quations de mouvement.

Dans le cas qui nous intresse, les composantes sont trs simple :

V1 (, ) = ,

V2 (, ) = 0,

voir la gure 5.

Remarque : en toute gnralit, le champ de vecteur ne peut pas tre quelconque, car il drive d'une fonction de Hamilton : graphe 2.2.1 ).

V1 = H/ ,V2 = H/.

Cela impose des

contraintes au champ de vecteur, comme celle de conserver l'aire par exemple (voir para-

Rsolution des quations du mouvement par la construction de Euler

L'interprtation gomtrique prcdente suggre une mthode de rsolution, qui est la construction de Euler. Comme les quations de mouvement (1.2) sont du

premier ordre par rapport au

temps (i.e. drives premires), en dcoupant le temps en petites tranches

Soit une condition initiale, c'est dire position initiale M la date

dt, on peut faire 0 de l'objet M0 = (0 , 0 )

la construction suivante (mme si dans notre exemple, la solution est trs simple).

et vitesse initiale

t.

Cette condition initiale s'interprte comme tant

un point

dans l'espace des phases. Alors on peut calculer le membre de droite des quations de d = mouvement, donnant les composantes du vecteur V (M0 ), on obtient les valeurs de ( dt d V1 , dt = V2 ) donc la variation des variables d = V1 dt, d = V2 dt, et leur valeur la date suivante t + dt :

1 = 0 + d = 0 + V1 dt 1 = 0 + d = 0 + V2 dt
Ainsi de suite, et de proche en proche, cela donne le comportement future du systme

M (t) = ((t), (t)) O(dt )).

2

pour toute valeur de

t.

Cette mthode s'appelle la

mthode d'int(l'erreur

gration de Euler ; elle donne le rsultat exact dans la limite o

dt 0

est en

C'est une mthode possible pour simuler le mouvement avec l'ordinateur. Il y a plus ecace cependant : O(dt5 ).

la mthode de Runge-Kutta par exemple, dont l'erreur est en

Dans le cas qui nous intresse, la gure 1.5 reprsente le champ de vecteur

dans

l'espace des phases (qui s'interprte comme tant la vitesse d'volution du point sur une

16

CHAPITRE 1.

ROUTE VERS LE CHAOS. DANS UN SYSTME MCANIQUE

Fig. 1.5  Construction de Euler des

trajectoires du systme non perturb (F0

= 0)

. Les quations de mouvement donnent un champ de vecteur dans l'espace de phase. Une trajectoire issue de

M0 ,

s'obtient en intgrant ce champ de vecteur. On obtient ici la

succession de points proches

(M0 , M1 , M2 , ...). (, )
on remarque que

trajectoire). Dans cet espace de phase priode note

toutes les trajectoires

sont priodiques (cela est d la conservation de l'nergie), et que naturellement, leur

2 prennent toutes les valeurs possibles, selon la valeur initiale 3|0 | Cette priode diminue avec les grandes valeurs de |0 |.

T0 =

0 .

Intrt de l'espace des phases

L'intrt

principal de l'introduction de l'espace de phase et des variables

(, ),

est donc l'interprtation gomtrique des trajectoires comme tant les lignes de

champ d'un certain champ de vecteur xe. Les conclusions importantes sont d'une part que une

condition initiale

M0 = (0 , 0 )

dtermine le comportement ultrieur car

une trajectoire unique passe par le point

M0 = (0 , 0 )

dans l'espace des phases ;

d'autre part la mthode d'intgration consiste partir d'une condition initiale, et suivre progressivement les ches du champ de vecteur, pour obtenir la trajectoire.

Cas avec perturbation ; espace des phases largi

Si

F0 = 0

(force extrieure non nulle sur l'objet), les

quations de Hamilton d-

pendent du temps, et l'analyse prcdente n'est plus tout fait valable, car cette fois-ci, le
champ de vecteur n'est plus xe, mais dpend du temps : Une consquence gnante est qu'un point

V (, , t) = (V1 (, , t) , V2 (, , t)).

(0 , 0 ) ne dtermine plus une seule trajectoire possible, car elle dpend aussi de la position de l'aimant extrieur A, et donc de la date t. L'objet A a un mouvement priodique de priode T = 1 , et donc il sut de connaitre la valeur de t modulo T (i.e. t ramen dans l'intervalle [0, T [).

1.3.

ETUDE DE LA ROUTE VERS LE CHAOS

17

Pour se ramener un champ de vecteur x, il faut donc considrer le temps dans l'espace

comme

une variable supplmentaire. Il faut donc considrer que le mouvement de l'objet s'eectue

phase largi avec les trois variables

(, , t),

et

sont considrs

comme priodiques. Bien sr le temps d'intgration

se droule de faon linaire, et pour cela on introduit un paramtre

R,

et l'quation de mouvement trs simple :

( est en fait le vrai temps, et

dt = 1, d t est sa

t .
valeur ramene entre

et

1).Les

quations de

mouvement s'crivent alors sous la forme :

d = V1 (, , t) d d = V2 (, , t) d dt = V3 (, , t) = 1 d
dnissant un champ de vecteur x largi de dimension 3, voir g (1.6). Comme ci-dessus, si l'on connait une condition iniitale de ce point

V (, , t) = (V1 , V2 , V3 )

dans cet espace de phase l'volution

M0 = (0 , 0 , t0 ),

future est compltement dtermine, et s'interprte comme tant la ligne de champ issue

M0

dans cet espace de dimension 3. La mthode de Euler s'adapte cette

situation, et permet de calculer numriquement les trajectoires.

Fig. 1.6  Trajectoires dans l'espace des phases largi

(, , t) (pour

perturbation

F0

quel-

conque) obtenues par intgration du champ de vecteur. Bien sr la variable monotone (t

est un peu particulire car le temps volue toujours de faon

= ).

Par consquent chaque trajectoire traverse priodiquement le segment

18

CHAPITRE 1.

ROUTE VERS LE CHAOS. DANS UN SYSTME MCANIQUE

t = 0 T,

et pour simplier l'tude d'une trajectoire, il sut de noter les

intersections

de la trajectoire avec le plan

l'espace des phases. La srie de points obtenue l'espace des phases s'appelle

t = 0,

donnant chaque priode

un point

(, )

dans

M0 = (0 , 0 ),M1 = (1 , 1 ),M2 = (2 , 2 ),...reprsents dans

section stroboscopique des trajectoires. (car

la section de Poincar dans l'espace de phase largi et

plus partiulirement dans notre cas, la

elle s'obtient des intervalles de temps rguliers). Voir gure 1.7.

Fig. 1.7  Section stroboscopique (points

trajectoire dans l'espace des phases

M0 , M1 , M2 , . . .) obtenus largi avec le plan t 0.

par l'intersection de la

On rappelle une fois de plus que l'intrt de cette reprsentation est qu'un

point de

la section stroboscopique dtermine une trajectoire unique. Remarque importante sur le chaos dterministe
Voici la remarque trs importante qui fait que dj l'on peut prsentir pourquoi le chaos dterministe existe : les lois du mouvement peuvent tre

trs simples (comme dans notre

cas eq.(1.2)) donnant un champ de vecteur trs simple et rgulier dasn l'espace de phase. Mais cela n'empche pas que les trajectoires rsultantes (les lignes de champ obtenues par intgration) peuvent tre

trs complexes, et donner un comportement  chaotique de

la trajectoire. Tout le paradoxe du chaos est ici. Dans certains cas, la trajectoire rsultante peut tre trs simple (le cas d'un mouvement priodique par exemple), dans d'autres cas (la plupart des cas en fait) elle peut tre si complexe, qui est impossible de la connaitre, sans autre moyen que de faire l'exprience, ou de la construire avec un ordinateur, en commettant des erreurs de prcision bien sr. Dans la suite, on se propose d'tudier nanmoins ce problme savoir complexe, et ce que l'on peut en dire. Puisque l'on a bien prsent le cadre gomtrique qui permet d'observer correctement l'volution de notre systme, on passe maintenant l'tude des trajectoires.

le devenir

aux temps longs d'une trajectoire, et de voir dans quels cas la trajectoire peut tre

1.3.

ETUDE DE LA ROUTE VERS LE CHAOS

19

1.3.2 Section stroboscopique des trajectoires non perturbes F0 =

0
On a vu que les trajectoires du systme non perturb (F0 s'observent dans l'espace des phases phases largi dans le cas perturb (F0

= 0) sont priodiques et (, ). Mais puisque qu'il faut considrer l'espace des (F0 = 0), on va aussi le faire tout de suite dans le cas

= 0).

Reprsentation dans l'espace de phase largi et section stroboscopique

La gure (1.8) montre qualitativement les trajectoires dans l'espace de phase largi. Comparer avec la gure (1.5).

Fig. 1.8  Trajectoires non perturbes dans l'espace des phases largi (

, , t).

Toutes

les trajectoires sont dans un plan (rsonances 1 :2 et 1 :1).

= cste.

On a reprsent les trajectoires priodiques

Exercice

1,

1 2 , , 2 3

Pour chacune des valeurs suivantes de la priode T0 de la trajectoire, p 1 , , 2 (avec 1, et p, q entiers premiers entre eux), 2 q

T0 T

1. donner la valeur de

correspondante,

2. tracer une trajectoire correspondante sur le plan

(, t)

= 0 = cste, (, )

Et placer toutes cette trajectoires sur une mme section stroboscopique

t = 0.

Remarque :
est en

lorsque

rsonance p :q avec la force priodique extrieure.

T0 T

p q

est rationnel, on dit que la trajectoire correspondante

Solution

20

CHAPITRE 1.

ROUTE VERS LE CHAOS. DANS UN SYSTME MCANIQUE

dcalage

T =(1/2 )T 0

Fig. 1.9  Trajectoires non perturbes dans l'espace des phases largi (plans

= cste).

Cas d'une trajectoire quasi-priodique, et de trajectoires priodiqes.

4 3 2 1

1:2 1:2 2:3 1:1 1.414

Fig. 1.10  Trajectoires sur la section stroboscopique pour

F0 = 0.

1.3.

ETUDE DE LA ROUTE VERS LE CHAOS

21

 Si

1 T0 = T = 1 T

, (rsonance 1 :1) Cela correspond

sur la section, et la trajectoire a parcouru 1 fois refermer.  Si

0 = 2/3 2.1. Il y a 1 point l'intervalle [0, 2/3[ avant de se 0 = 4/3 4.2. Il l'intervalle [0, 2/3[
y a 1 avant

1 T0 = 0.5T = 2 T,

(rsonance 1 :2), Cela correspond

point sur la section, et la trajectoire a parcouru 2 fois de se refermer.  Si

0 = 3.14. Il y a 2 points sur la section, et la trajectoire a parcouru 3 fois l'intervalle [0, 2/3[ avant
(rsonance 2 :3), Cela correspond

T0 = 0.66T = 2 T, 3

de se refermer. On dduit que si

T0

est quelconque,

 Soit il peut s'crire couru  Soit

p T , (rsonance p :q), c'est dire que T0 /T = p/q est q un nombre rationnel. Alors il y a p points sur la section, et la trajectoire a par-

T0 =

fois l'intervalle

[0, 2/3[

avant de se refermer ; on parle

de trajectoires
seulement avec

priodique dans l'espace de phase largi.

T0 /T

est un nombre irrationnel, (autrement dit

T0 /T = p/q

des valeurs de

p, q

arbitrairement grandes) et alors la trajectoire ne se referme pas.

On observe une ligne dense sur la section. C'est la cas par exemple si T0 = 1.414..T 2 2T , donnant 0 = 3 0.48. (sachez que le nombre le plus irrationnel est 5 1 nombre d'or 2 0.618.)

=
le

Dans ce dernier cas, la trajectoire n'est pas priodique dans l'espace de phase largi, mais pourtant

se droule de faon priodique et

t aussi. On dit que la

trajectoire est quasi-

priodique dans l'espace de phase largi.

Tore priodiques et tore quasi-priodiques

Lorsque la trajectoire est priodique (rsonance p :q), on a vu qu'il y a p points sur la section stroboscopique. En changeant la valeur de mme valeur de est en fait

initiale, on obtient une autre trajectoire

qui donne d'autres points dcals sur la section. Toutes ces trajectoires possibles (ayant la

un tore, car il faut tenir compte de la priodicit en

) forme une surface, une nappe dans l'espace largi (, , t). Cette surface , et en t. On emploira

donc le terme tore dans la suite, pour mentionner cette surface (trajectoire reprsente dans l'espace de phase largi). Sur la section, cette surface donne une ligne, qui n'est autre que la trajectoire non perturbe reprsente dans l'espace de phase

(, ).

Dans ce paragraphe, on a donc bien compris la structure des trajectoires dans l'espace de phase largi, et leur apparence sur la section stroboscopique dans le cas du systme non perturb. Il est dj apparu (de faon un peu articielle) le rle jou par les nombres rationnels pour

les tores priodiques, et irrationnels pour les tores quasi-priodiques.

22

CHAPITRE 1.

ROUTE VERS LE CHAOS. DANS UN SYSTME MCANIQUE

Fig. 1.11  A cause de la priodicit en

et

t,

les surfaces

= cste

contenant les trajec-

toires, ont bien la topologie d'un tore.

1.3.3 Observation numrique des trajectoires du systme perturb

F0 = 0
Dans ce paragraphe, on va utiliser la simulation sur ordinateur pour observer le comportement des trajectoires du systme perturb, et essayer de mettre en vidence quelques lois gnrale des systmes dynamiques, an de comprendre l'origine du chaos. Les explications des phnomnes observs ici seront donnes dans le chapitre suivant (plus technique). On prend les paramtres suivants :

0 = 1,
La fentre des vitesse angulaires est (Le cas

M = 0.5
et le paramtre

= 0 9,

F0

est variable.

F0 = 0

a t tudi ci-dessus. )

Sur ces gures de sections stroboscopiques, une condition initiale trajectoire (srie de points sur la section stroboscopique

(0 , 0 )

donne une

, ),

reprsents par la mme

couleur. (Mais une mme couleur sert pour plusieurs trajectoires). On observe en gros

deux sortes de trajectoires :

1. des trajectoires qui donnent des

courbes 1 dimension (lignes ou lignes courbes, ou un comportement rgulier. Voir aussi gure se rpartissant en surface ( 2 dimensions)

ilots elliptiques,..) correspondant

1.14, pour la signication des ilots elliptiques. 2. des trajectoires qui donnent des points correspondant (F0

un comportement chaotique. Par exemple dans la dernire gure

= 100),

la zone rouge est obtenue par une seule condition initiale.

Observation de l'objet M par simulation pour

F0 = 100

: (faire TP no2)
on observe bien

 Pour une trajectoire dans un ilot (courbe 1D) un comportement rgulier,

= 0.29, = 2.3,

1.3.

ETUDE DE LA ROUTE VERS LE CHAOS

23

1:4
2:7

1:3
2:5

3:10 3:8

1:2 1:1 2:3

2:1 5:3

F=0

F=0,5

F=3

Rsonances

T :T
0

F=9

F=20

F=100
F0 .

Fig. 1.12  Sections stroboscopiques des trajectoires pour direntes forces de l'aimant

On observe la transition d'un comportement rgulier pour trs chaotique pour

F0 = 0,

vers un comportement

F0 = 100.

24

CHAPITRE 1.

ROUTE VERS LE CHAOS. DANS UN SYSTME MCANIQUE

2:3
z

Fig. 1.13  Dtail de la section pour

F = 3.

On apercoit une structure inniment ne de

rsonances.

Fig. 1.14  Un ilot elliptique associ la rsonance 1 :1 dans l'espace de phase largit

(, , t).

Il forme un tube (un tore). L'intersection de ce tore avec la section

t = 0,

est

l'ellipse observe sur la gure 1.12, pour l'ellipse.

F = 3,

(1 :1). Une trajectoire s'enroule sur

ce tore, et intersecte la section stroboscopique en une srie de points

1, 2, . . .

situs sur

1.4.

LE CHAOS DANS LE SYSTME SOLAIRE

25

 Si on prend la condition initiale est chaotique.

= 0, = 0,

dans une surface 2D, le comportement

Observation de la route de l'ordre vers le chaos

On observe lorsque la perturbation   (voir (voir

F0

augmente que :

des ilots elliptiques apparaissent la place des tores priodiques (rsonances

p : q)

F0 = 0.5, F0 = 3) F0 = 3,F0 = 9).

Tores KAM entre les

Du chaos se dveloppe sur les points hyperboliques entres les ilots elliptiques.

 Entre les ilots, des courbes 1D persistent exister appelles ilots, l o il y a des tores quasi-priodiques. (voir  Plus on augmente la perturbation, plus engloutit les ilots. (voir

F0 = 0, 5, F0 = 3)

le chaos envahit l'espace des phases, et

F0 = 9, 20, 100).

Remarque :
Cette description t dveloppe depuis Poincar au sicle dernier ; Un clbre thorme dcrit ce comportement lorsque la perturbation section suivante.

F0

augmente :

le thorme KAM

(Kolmogorov, Arnold, Mser). Nous prsentons quelques aspects de ce thorme dans la

Conclusion :

l'ordre cde la place au chaos lorsque

F0

augmente, mais

l'ordre et le

chaos coexistent dans l'espace des phases (le choix se fait selon la condition initiale

0 , 0 , t0 ).

1.4

Le chaos dans le systme solaire

ment pour les caillous situs dans les anneaux de Saturne. On dduit que pour cerp taines priodes T0 des anneaux, en rapport rationnel T0 = T avec la priode T du q satellite Titan qui est la principale inuence externe, les trajectoires vont dvelopper du chaos et des ilots. La consquence du chaos dans ce cas, est que la trajectoire des caillous va fortement uctuer, au risque de rencontrer sous peu un autre caillou. Une telle collision a ensuite pour eet d'ejecter les caillous de leur orbite, et donc de dpeupler la rgion o il y a du chaos. Par consquent, il ne reste en orbite dans les anneaux que les caillous situs sur des trajectoires non rsonnantes (tores KAM).

 Comme expliqu plus haut (section 1.2), l'tude prcdente s'applique qualitative-

Les

fameuses divisions (gap) observes sont donc des zones de rsonances, o

les caillous ont t ejects dans un pass lointain, cause du caractre chaotique des trajectoires. La plus fameuse de ces divisions visible de la Terre est

la division de
on devrait

Cassini, voir gure(1.15). Par exemple, dans la gure 1.12, pour

observer des divisions pour

F0 = 3,

1,

2, [4 7].

26

CHAPITRE 1.

ROUTE VERS LE CHAOS. DANS UN SYSTME MCANIQUE

Fig. 1.15  Saturne et ses anneaux.

 Ce genre d'analyse peut tre rendu rigoureux et quantitatif ; il a permet inversement de

prdire l'existence et la priode de certains satellites d'Uranus, en obser-

vant les gaps dans les anneaux de ceux-ci. (sur la prdiction de Satellites d'Uranus, cf Arnold [2] p79)  De mme la rpartition des millions d'astrodes situs entre mars et Jupiter, montre clairement la prsence de zones rsonantes rationnelles : les zones en rsonance rationnelle avec la priode de Jupiter, sont gnralement vide d'astroides, appells

gaps

de Kirkwood (1866), (voir cf Arnold [2] p78-80) (Gutzwiller [6] section 9.2). Pour la
mme raison que dans les anneaux de Saturne, des collisions frquentes dans ces zones chaotiques ont eject les astroides prsents. (Voir http ://ssd.jpl.nasa.gov/orbit_diagrams.html). Voir gure 1.16.  Des tudes rcentes (J. Laskar) montrent que sur une chelle de temps de l'ordre de1 millard d'annes, les trajectoires des plantes (Venus, Terre,Mars,...) sont chaotiques, mais dans des intervalles de distance plante-Soleil, qui ne rencontrent pas. Cela explique que il n'y a pas eu de collisions. Mais cela suggre que des collisions entre grosses plantes se sont produites au dbuts du systme solaire, et qu'il ne reste que les plantes survivantes que nous connaissons.

1.4.

LE CHAOS DANS LE SYSTME SOLAIRE

27

Fig. 1.16  This histogram clearly shows the primary Kirkwood gaps in the main asteroid

belt. These gaps (labeled "3 :1", "5 :2", "7 :3", "2 :1") are caused by mean-motion resonances between an asteroid and Jupiter. For example, the 3 :1 Kirkwood gap is located where the ratio of an asteroid's orbital period to that of Jupiter is 3/1 (the asteroid completes 3 orbits for every 1 orbit of Jupiter). The eect of these mean-motion resonances is a change in the asteroid's orbital elements (particularly semi-major axis) sucient to create the gaps in semi-major axis space.

28

CHAPITRE 1.

ROUTE VERS LE CHAOS. DANS UN SYSTME MCANIQUE

Chapitre 2 Aspects thoriques des systmes dynamiques

En gnral :

Par Chaouqi.

Points xes de la dynamique et stabilit Cycles limies TP3

Pour syst. Hamiltonien

Par Fred.

,Ilots elliptiques, th. KAM, mapping chat ou boulanger. Eet de la dissipiation. TD-TP4

2.1

Route vers le chaos dans un systme mcanique Hamiltonien

Dans cette section plus technique, on justie en partie les comportements observs dans le chapitre (1). Rfrences : Arnold [1] p117, p405, Arnold et Avez [3]p68

2.1.1 Existence des Tores KAM (Thorme de Kolmogorov 1954)

Concernant le modle mcanique ci-dessus, ce thorme dit :

Pour une perturbation quasi-priodiques (i.e.

F0

susament petite, il subsiste des tores invariants quasi-

priodiques (courbes 1D dans la section de Poincar) qui sont voisins des tores invariants

T /T0

irrationnel) du systme non perturb. Ces tores remplissent

presque tout l'espace de phase lorsque

F0 0. F0 = 00.53.

C'est bien ce que l'on a observ dans le modle numrique ci-dessus pour

29

30

CHAPITRE 2.

ASPECTS THORIQUES DES SYSTMES DYNAMIQUES

Remarques :
 Kolmogorov n'a jamais publi ce thorme. Arnold et Moser ont ensuite donn d'autres dmonstrations. Cela forme le thorme K.A.M. La dmonstration est trs technique, et repose sur l'existence d'un changement de coordon-

(, ) ( , ) canoniques qui transforment la dynamique pour F0 = 0 faible, dans le voisinage d'ancien tores quasi-priodiques, en la dynamique rgulire du cas F0 = 0. (Voir
nes Arnold [1] p411 ou Arnold-Avez [3] p68.)

2.1.2 Apparition des ilots elliptiques, et des points hyperboliques (Thorme de Birkho)
L'explication qui suit est trs esthtique car gomtrique, et sans calcul. Dans la suite, on s'intresse

la rsonance 1 :1, l'tude des autres rsonances p :q

F0 = 0, les trajectoires situes T0 /T = 1/1 soit 2.1. Comme expliqu ci-dessus (gure 1.9), chaque trajectoire donne un point sur la section de Poincar. Toutes ces trajectoires donnent une ligne 0 sur la section de Poincar = 0 .
est similaire. On considre donc pour

0 = 2/3

Le thorme de Birkho dit :

Pour

F0 = 0

susament petit, il y a aura

points xes stables (ilots elliptiques) et

points xes instables (points hyperboliques) la place de sur notre exemple

Appelons

0 , avec k

entier. (souvent, comme

k = 1).

Voici la dmonstration trs gomtrique :

S , une itration de l'application stroboscopique : Mi+1 = S (Mi ). Pour F0 = 0, susament petit, d'aprs le thorme de Kolmogorov, il y a un tore quasi-priodique + invariant qui persiste pour = + > 0 proche de 0 , (si T /T0 est susament irrationnel) ; autrement dit S (+ ) = + . On a + > 0 , donc T+ < T0 , mais T+ est proche de T0 . Par consquent, sur la section stroboscopique, une trajectoire de +
donnera une succesion de points se dplaant vers la droite. Voir gure 2.1. De mme il y a un tore quasi-priodique invariant proche de attention, A de

qui persiste pour se situe entre

= < 0
et

0 , 0

donnant une succession de points se dplaant vers la gauche, sur la section n'est pas

stroboscopique. On a aussi

S ( ) = .Sur la invariant : S (0 ) = 0 ). S (M )

section,

+ .(Mais

x (quelconque), considrons les points Par continuit, il y a un point

sur le segment

D'aprs ci-dessus, le points

est gauche de

M+ .

M , et intermdiaire, Mf

segment courbe

x. On peut trouver un tel point pour chaque (de coordonnes

xe, = + . S (M+ ) est droite tel que S (Mf ) reste sur le valeur de , et cela donne une

le point

(, f ())). Soit la courbe f = S (f ) l'image de la courbe f par une itration de l'application stroboscopique. La courbe f , peut se situer n'imorte o, mais cependant elle doit intersecter la courbe f un nombre 2k pair de fois, avec k entier. (2k = 2 sur la gure 2.1). La raison est que l'application S () conserve l'aire dans l'espace des phases ( , ), d'aprs
le thorme de Liouville, car elle provient des quations de Hamilton. (Voir dmonstration

2.1. ROUTE VERS LE CHAOS DANS UN SYSTME MCANIQUE HAMILTONIEN31

ci-dessous, section 2.2.1) ; les aires les courbes ( et se

A = ( , f )

et

A = ( , f ) = S (A)

comprises entre

f ) sont donc gales. Cela oblige les courbes f et f couper un nombre pair de fois : 2k . Dans la suite on suppose que k = 1, comme sur notre exemple. Les points d'intersection f f sont donc deux points xes (E,H) de l'application S ;
point xe elliptique, et un ilot des trajectoires autour de ce point. Prs du point xe hyperbolique.

f )

et ( et

voir gure 2.1. Prs du point E, le dplacement des points tournent autour de E ; E est donc un point H, le dplacement des points montrent que H est un On dduit donc que pour

F0 = 0,

susament petit, il apparait, la place de la courbe

0 ,

1 (k

= 1)

ilot elliptique E, et 1 (k

= 1)

point xe hyperbolique H. Le dplacement des

points est schmatis sur la gure 2.2. tion Remarque : pour l'tude d'une rsonance gnrale p :q, il sut de considrer l'applicaS p . L'analyse prcdente s'applique alors.

Fig. 2.1  Construction de Poincar des coubes de points

f ,

et

son image par l'ap-

plication stroboscopique. Un point de

M f

se dplace verticalement pour donner

M = S (M ) f
des points xes.

. Les deux points H et E situs aux intersection

f f

sont donc

2.1.3 Dveloppement du chaos prs des points hyperboliques (Construction de Poincar 1899)
Dans la section prcdente, on a vu que les points situs sur l'ilot elliptique tournent autour du point E ; ils ont donc

un mouvement trs rgulier.

Dans cette section, on tudie la trajectoire des points situs prs du point xe hyperbolique H, et on montre que leur trajectoire est au contraire trs instable et trs chaotique. On va obtenir un modle trs simple qui reproduit le comportement de leur trajectoire,

32

CHAPITRE 2.

ASPECTS THORIQUES DES SYSTMES DYNAMIQUES

Fig. 2.2  La construction de Poincar montre que la place du tore rsonant 1 :1,

il apparait 1 ilot elliptique E, et un point xe hyperbolique H, encadr par deux tores invariants quasi-priodiques

+ , .

appel le modle de l'application mlanger le beurre).

du boulanger, qui est trs mlangeante.(Il s'agit du

travail du boulanger qui tire et replie sa pte pour faire de la pte feuillete, an de bien

Cette construction est due Poincar (1899).

Courbes stables et instables

Prs du point xe instable H, il y a quatre directions privilgies : les points s'loignent de H selon deux directions dites instables, et les points s'approchent de H selon deux directions dites stables. On dnit les (deux)

courbes stables

points qui s'accumulent sur H pour deux courbes se prolongent pour

Cs comme tant t +. Pour le moment t . Voir gure 2.4.

courbes instables

prcisement l'ensemble des on ne sait pas comment ces

De mme on dnit les (deux)

semble des points qui s'accumulent sur H pour comment ces deux courbes se prolongent pour

Ci comme t . Pour le t +.

tant prcisement l'enmoment on ne sait pas

Rappel : dans le cas du pendule simple, voir gure 2.3, il y a un point xe H hyperbolique, et une courbe instable de H se prolonge pour donner une courbe stable de H dans l'espace des phases courbes

(, )

du pendule. Cette coincidence est due la conservation de

l'nergie qui n'a pas lieu ici pour

F0 = 0. Donc ici, il n'y a aucune raison pour que ces deux

Cs

et

Ci

se rejoignent. Elles vont donc se couper (peut etre plusieurs fois) en un

point I. Voir gure 2.4. Ce point d'intersection

I = Cs Ci

est appel

point homocline.

2.1. ROUTE VERS LE CHAOS DANS UN SYSTME MCANIQUE HAMILTONIEN33

Fig. 2.3  Trajectoire du pendule simple : il y a un point xe instable H (hyperbolique),

et un point xe stable E (elliptique). On observe que la courbe instable, issue de H, rejoint la courbe stable qui va asymptotiquement vers H.

Fig. 2.4  Courbes stables

Cs

et instables

Ci

issues du point xe hyperbolique H. Elles

s'intersectent aux points homoclines I et I'.

34

CHAPITRE 2.

ASPECTS THORIQUES DES SYSTMES DYNAMIQUES

Trajectoires homoclines
Considrons le point homocline son image

I0 = I

dni ci-dessus. Voir gure 2.5. Par construction,

I1 = S (I0 )

appartient la fois

Cs

et

Ci .

On dduit que

Ci

forme deux boucles

B0 , B0 J0 .

avant de recouper

Cs

en

I1 .

(Il y a au minimum deux boucles et non pas une car avoir coup une boucle

l'orientation des intersections doit tre conserve) ; il y a une intersection intermdiaire Ainsi de suite : de le recouper en

Ci forme deux boucle Bn , Bn aprs Jn et In+1 . Voir gure 2.5. (Remarque :

Cs en In , et avant Bn correspond un

ensemble de trajectoires.)

Bn+1 = S (Bn ), et donc les boucles B0 , B1 , B2 . . . ont toutes la mme aire, car S conserve l'aire. Par ailleurs, on sait que les points I1 , I2 , . . . s'accumulent vers H en se rappochant exponentiellement ; on dduit donc que les boucles Bn deviennent
On a donc l'application plus nes, et aussi plus longues, constante. Mais chaque boucle

elles s'tirent exponentiellement, car leur surface est

est comprise entre les courbes invariantes

Bn

et

: la

place o elles sont est limite. On dduit donc que les mme en mme temps qu'elles s'tirent. Remarque : la suite de points homocline culire car elle s'accumule vers H la fois suite de points a faite des boucles

boucles

Bn

se replient sur elles

In = . . . , I2 , I1 , I0 , I1 , I2 , . . . est trs partipour t + et t . On appelle cette

une trajectoire homocline. Elle est la base de la construction que l'on

Bn .

B 0

Fig. 2.5  La surface achure de la boucle

Bn

est tire et replie au cours de l'volution.

Cela mlange les trajectoires et est l'origine du chaos.

2.2.

DISSIPATION DANS UN SYSTME MCANIQUE

35

La transformation du Boulanger
On vient de voir que la surface de la boucle trajectoires trs fortement, et

Bn

est conserve, mais

tire et replie

au cours de l'volution, prs du point hyperbolique H. Cela a pour eet de mlanger les

ce mcanisme est l'origine du chaos.

On peut simplier ce mcanisme, en gardant sa proprit de mlange, en considrant l'application dite du Boulanger qui agit sur une surface carre, voir gure 2.6.(Cette application res l'action que fait le boulanger pour mlanger le beurre la pate dans la recette de la pate feuillette). Ce modle trs simple gnre un chaos trs fort.

Fig. 2.6  L'application du boulanger est en deux tapes : (1) on tire la surface du carr,

et (2) on replie, en coupant et superposant, an d'obtenir un carr. L'itration de cette application cre un mlange complet (chaos).

Exercice
1. Ecrire les quations langer. 2. Montrer que deux orbites voisines se sparent exponentiellement vites.

B : (xn , yn ) (xn+1 , yn+1 )

qui dnissent l'application du Bou-

2.2

Dissipation dans un systme mcanique

2.2.1 Systmes conservatifs et systmes dissipatifs

On appelle

systme conservatif, un systme dynamique dont les quations de mouHamiltonien, comme les quations (1.2). Le terme conservatif l'aire dans l'es-

vement s'crivent avec un

vient d'une proprit essentielle des systmes Hamiltoniens qui est que

pace des phases est conserve. C'est le thorme de Liouville. Rappel de la dmonstration du thorme de Liouville
(voir Arnold [1] p.75)

36

CHAPITRE 2.

ASPECTS THORIQUES DES SYSTMES DYNAMIQUES

on note note

x = (, ) la position d'un point dans l'espace des phases l'instant t = 0. On x(t) = G(x, t) l'application qui donne la position du point la date t. Pour t 1, on x(t) = G(x, t) x + f (x, t).t + O(t2 ) D(0),
qui volue pour donner

peut faire un dveloppement limit, et crire

dx = f (x, t). dt Considrons maintenant un lment de surface

autrement dit note

D(t).

On

s(t)

sa surface. Alors

s(t) =
D(t)

dx(t) =
D(0)

det

x(t) dx(0) x(0) t 1,

on a

d'aprs la formule de changement de variables, avec le Jacobien. Pour

det

f f x(t) = det(1 + t + O(t2 )) = 1 + t T race( ) + O(t2 ) x(0) x x A =

quelconque, det (1 + A) = 1 + T race (A) + o(). fi i xi = div (f ), donc la variation de surface du domaine

car pour une matrice

f or T race( ) x

D(0)

est

ds(t) = dt /t=0

div (f ).dx
D(0)

(2.1)

Dans le cas des quations de Hamilton (1.2), on obtient que

f (x) = ( H , H ), =0

donc

div (f ) =
par consquent,

ds(t)/dt = 0,

la surface est conserve.

Remarques
 Attention : si le Hamiltonien dpend du temps, comme c'est le cas dans notre exemple, alors

l'nergie

systme dit

E (t) = H ((t), (t)) n'est conservatif car ds/dt = 0 !

pas conserve ; mais c'est pourtant un

Eet des frottements

Dans les sytmes naturels, il y a toujours de la

dissipation,
dans notre

qui fait que le systme considr n'est pas rigoureusement Hamiltonien. Cette dissipation peut tre faible ou pas. Si on rajoute des modle, le systme montrer que

frottements faibles (coecient

),

n'est plus Hamiltonien, l'aire

dd

n'est plus conserve. On peut

cette aire diminue au cours du temps. En eet, si on rajoute le terme

dans l'quation (1.5) de d/dt, alors en reprenant les notations de eq.(2.1), on a cette H , H ), donc fois ci f (x) = (

div (f ) =
donc

= < 0

ds/dt < 0

ce qui montre que l'aire diminue.

2.2.

DISSIPATION DANS UN SYSTME MCANIQUE

37

2.2.2 Les ilots deviennents des attrateurs

(Voir Gutzwiller [6] section 9.2.) On considre notre modle pour stroboscopique. Que deviennent les trajectoires du systme Hamiltonien conservatif, si l'on rajoute des frottements du temps ? Il est facile de deviner que les trajectoires rgulires des ilots, vont s'enrouler vers le centre de ceux-ci. Le

F0 = 3,o

il y a beaucoup d'ilots dans la section

>0

qui rende le systme dissipatif, avec une diminution de l'aire au cours

centre des ilots devient donc un attracteur.

Fig. 2.7  Avec des frottements lgers,

> 0, le centre de chaque ilot devient un attracteur.

Aprs un rgime transitoire o les trajectoires sont attires au centre de l'ilot, elles coincident ensuite avec le centre de l'ilot, et deviennent des trajectoires priodiques, comme celles de la gure 1.9 (qui taient exceptionnelles dans le cas conservatif ). Chaque trajectoire devient donc rsonnante caractrise par le couple d'entiers p :q. p T , et que l'objet fait q priodes pendant que l'aimant fait p Cela signie que T0 = q priodes. Cela est trs surprenant ; ce phnomne s'appelle l'accrochage des frquences, puisque

l'objet M a accroch sa frquence

sur un multiple rationnel q/p de la

frquence

de la perturbation extrieure. (en Anglais phase lock).

En conclusion les trajectoires rsonantes p :q qui sont exceptionnelles pour un systme conservatif, deviennent importantes pour un systme lgrement dissipatif.

Exemples d'accrochages de frquences

Il y a de nombreux exemples dans la nature o un accrochage de frquences se manifeste.( cf Gutzwiller [6] p130, p120. )  Le plus connu et observable est la Lune : la

Lune prsente toujours la mme

face la Terre. Cela signie que la priode de rotation de la Lune sur elle mme
est gale la priode de rotation de la lune autour de la Terre

T0

28jours. C'est une

rsonance 1 :1. L'analyse qui prcde montre que ce n'est pas une coincidence : cela
est due un faible couplage gravitationnel entre ces deux mouvements apparement

38

CHAPITRE 2.

ASPECTS THORIQUES DES SYSTMES DYNAMIQUES

indpendants, et la prsence d'une lgre dissipation : la Terre exerce des eets de mare sur la lune qui deforme celle-ci ; il y a un peu (relativement) de dissipation pendant cette dformation.  Comme autre exemple similaire est leur priodes sont

Tjup 2 . Tsat 5  Un exemple connu est aussi la synchronisation des balanciers de deux pendules ac-

la rsonance 2 :5 entre Jupiter est Saturne :

Tjupiter = 12

ans et

Tsaturne = 30ans,

donc

crochs au mme mur d'une pice. Un faible couplage par les vibrations transmisent dans le mur, et une lgre dissipation, expliquent cet accrochage de frquences et cette rsonance 1 :1.  Si on change un paramtre extrieur du systme de faon lente et continue, par exemple l'amplitude

0 R,

alors la valeur de l'accrochage

a = p/q

va dpendre de

ce paramtre. On obtient donc une fonction larges. On l'appelle

a(0 )

de

dans les rationnels

Q.

Cette

fonction est trs trange, puisqu'elle comporte une multitude de paliers plus ou moins

l'escalier du diable. voir Berger [4].

2.2.3 Attracteurs tranges dans les zones chaotiques

On peut se demander l'eet de la dissipation sur les trajectoires chaotiques situes prs des points hyperboliques H ? Un modle trs simple consiste modier le modle de l'application du boulanger cidessus, introduire un coecient de dissipation

On obtient

le modle du fer cheval.

Fig. 2.8  L'application du fer cheval est une modication de celle du boulanger g (2.6),

o la dissipation est introduite par la diminution de la surface. Une tude de ce modle est trs simple, et montre que toutes les trajectoires sont attires vers un ensemble de points singuliers appel ensemble

attracteur trange, qui est un

Autre modle, et autres images, voirhttp://www.mcasco.com/cattr1.html .

fractal dans l'espace des phases. voir Ozorio [5].

2.3
tiale

Y a t-il dterminisme et chaos ?

(0 , 0 , t0 )
dtermine l'volution future de l'objet. Cependant, on a vu qu'une petite

Le modle mathmatique tudi ci-dessus est dterministe au sens o une condition inimodication des conditions initiales de

s'amplie pour donner une modication

10

2.3.

Y A T-IL DTERMINISME ET CHAOS ?

39

aprs une priode, et

10n

aprs

priodes

T.

Il en est de mme pour

Il en rsulte

que la moindre modication de la position ou de la vitesse de l'objet va s'amplier pour rapidement donner quelque chose de trs dirent (si il n'y avait pas eu de modication). 8 Par exemple si = 10 radians, en t = 8T = 8 secondes 1, et donc l'objet pointe vers une autre direction. Cela s'appelle

l'eet papillon : un battement d'aile de papillon

dans la pice va engendrer un petit courant d'air, ce qui va modier lgrement la vitesse

et aussi

qui va rapidement s'amplier.

Estimations trs surprenantes :

 L'eet du

mouvement brownien d au choc des molcules d'air sur l'objet, donne

mair vair

1023 kg.m.s1

(car

1027 kg

et

2km/s).

Aprs seulement

23 secondes l'eet est ressenti au niveau macroscopique ! Ce mouvement brownien est imprvisible ; par consquent on ne peut pas parler raisonnablement de dterminisme aprs 23 secondes.  A plus petite chelle,

la mcanique quantique amne un hasard pur, intrinsque,

imprvisible par nature : lorsque la fonction d'onde d'une particule a une largeur on observe que la position

x, x de la particule est comme choisie au hasard par la nature dans l'intervalle de largeur x. On peut parler d'acte de cration de la part de la nature, puisque le choix prcis de x n'est pas dtermin. On pourrait penser que ces
incertitudes restent au niveau microscopique : le principe d'incertitude de Heisenberg dit :

xp

1034 J.s

D'aprs ci-dessus, cela donne une indtermination l'echelle macroscopique avant t = 34T = 34 secondes ! (en fait on pourrait considrer 1017 ). Ce temps caractristique s'appelle le temps d'Ehrenfest. Bien sr le systme quantique ne reste pas isol durant tout ce temps, car il intragit avec l'envirronement. On parle de dcohrence quantique. Ce temps d'Erenfest est de 20 ans pour certains objets astronomiques, voir [8, 9]. Ces remarques montrent qu'il est illusoire de vouloir faire des prdictions prcises aprs ce laps de temps. Mais des prdictions sont cependant possibles : on peut faire

des prdic-

tions probabilistes. C'est ce que l'on fait en physique statistique.

Citation de Bohr Le but de la physique n'est pas de dcrire la nature, mais de montrer

ce que l'on peut dire de la nature.

40

CHAPITRE 2.

ASPECTS THORIQUES DES SYSTMES DYNAMIQUES

Bibliographie

[1] V.I. Arnold. Les mthodes mathmatiques de la mcanique classique. 1976. [2] V.I. Arnold. Huygens and Barrow, Newton and Hooke. 1990. [3] V.I. Arnold and Avez. Mthodes ergodiques de la mcanique classique. 1967. [4] P. Berge, Y. Pomeau, and C. Vidal. L'ordre dans le chaos. 1984. [5] A.M. Ozorio de Almeida. Hamiltonian systems, chaos and quantization. 1988. [6] M. Gutzwiller. Chaos in classical and quantum mechanics. Springer-Verlag, 1991. [7] E.A. Jackson. Perspectives of non linear dynamics. 1991. [8] Zureck. Physical Review Letters, 72, 1994. [9] Zureck. Physica D, 83, 1995.

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