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    Chapitre 3 Schéma Bloc Schema Fonctionnel

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    Ce document présente un cours sur l'automatique. Il introduit la notion de schéma bloc et décrit comment représenter et transformer des schémas blocs de systèmes linéaires. Différents éléments comme les blocs, sommateurs et comparateurs sont définis. Des méthodes pour transformer la structure des schémas blocs, notamment en boucle ouverte et fermée, sont également présentées.

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    Cours Automatique

    Niveau : 2

    Unit denseignement : Automatique 1


    ECUE n 1 : Signaux et Systmes Linaires

    Chapitre 3
    Schma Bloc (Schma Fonctionnel)
    Nombre dheures/chapitre : 2h
    Cours intgr
    Systme dvaluation : Continu
    OBJECTIFS DE LENSEIGNEMENT :

    -Matriser les outils de transformation des signaux


    -Savoir manipuler les techniques de reprsentation des systmes.
    CONTENU THEORIQUE :

    Dans ce chapitre on sintresse au formalisme des schmas dun systme continu linaire invariant
    (SLCI), avec la concentration sur les transformations des schmas blocs pour diffrent structure que ce
    soi la structure en boucle ouverte ou bien la structure en boucle ferme
    Chaque partie de se chapitre doit etre explicit par des applications explicatifs.

    ISET NABEUL

    - 28 -

    CHELBI Hassen

    Cours Automatique

    Niveau : 2

    Chapitre 3

    Schma Bloc (Schma Fonctionnel)


    1 Dfinition

    Un schma fonctionnel est une reprsentation simplifie dun processus mettant en vidence les
    diffrentes fonctions mise en uvre.
    Par exemple dans le cas dun systme asservi ; on peut faire la description de la figure suivante.

    Fig.3.1 : Schma de base dun systme asservi

    Chaque lment du schma de base est caractris par une transmittance Hi(p)
    Dans le but de raliser lanalyse et la synthse dun systme asservi ; il apparat intressant de
    reprsenter chaque bloc fonctionnel par sa transmittance (son modle mathmatique).

    Fig. 3.2 : Schma fonctionnel dun systme asservi.

    2 Formalisme

    On reprsente le systme dquations original par un schma dont le formalisme est le suivant :

    les branches reprsentent les variables

    les blocs reprsentent les transmittances.

    les sommateurs additionnent algbriquement les variables.

    les jonctions servent prlever les valeurs des variables. S(p) = e1 (p) + e2 (p) + e3 (p)

    Bloc :

    Fig. 3.3 : Schma dun bloc

    ISET NABEUL

    - 29 -

    CHELBI Hassen

    Cours Automatique

    Niveau : 2

    Sommateur:

    Fig. 3.4 : Sommateur

    Comparateur

    Fig. 3.5 : Comparateur

    Capteur :

    Fig. 3.6 : Capteur

    2.1 Transformation des schmas blocs

    Il peut tre intressant de simplifier les schmas fonctionnels en regroupant les fonctions mises en
    uvre (les transmittances).
    2.1.1 Structure en boucle ouverte
    * Transmittance en srie

    Fig. 3.7 : Transmittance en srie

    U(p)=H 1(p). E(p)


    S(p)=H 1(p).H 2 (p).E(p)
    S(p)=H 2(p).U(p)

    * Transmittance en parallle

    Fig. 3.8 : Transmittance en parallle.

    ISET NABEUL

    - 30 -

    CHELBI Hassen

    Cours Automatique

    Niveau : 2

    2.2. Structure en boucle ferme

    Fig. 3.9 : Transmittance en boucle ferme.

    S(p)=H 1(p).[E(p)-H 2(p).S(p)]


    (p)= E(p)-H 2(p).S(p)
    S(p)=H 1(p). p).

    S(p).[1 + H 1(p).H 2(p)] = H 1(p). E(p)


    S(p) =

    H 1(p)
    E(p)
    [1 + H 1(p).H 2(p)]

    Fig. 3.10 : Transmittance quivalente en boucle ferme.

    * Dplacement des points de prlvement

    En amont dun bloc

    S(p)=H 1(p). E(p)


    Fig. 3.11

    En aval dun bloc

    S'(p) =

    1
    .H 1(p).H 2(p).E(p)
    H 2(p)

    = H 1(p).E(p)

    Fig. 3.12
    ISET NABEUL

    - 31 -

    CHELBI Hassen

    Cours Automatique

    Niveau : 2

    * Dplacement des sommateurs

    Redisposition des sommateurs

    Fig. 3.13

    S ( p) = U 1 U 2 U 3 = U 1 U 3 U 2
    -

    Dplacement dun sommateur en aval dun bloc

    Fig. 3.14

    S ( p ) = G ( p )[U 1 ( p ) U 2 ( p )] = G ( p )U 1 ( p ) G ( p )U 2 ( p )

    Dplacement dun sommateur en amont dun bloc

    Fig. 3.15

    S ( p) = G ( p) U 1 ( p) U 2' ( p)
    S ( p ) = G ( p ).U 1 ( p ) U 2 ( p )

    1
    = G ( p )U 1 ( p ) G ( p) U 2 ( p).
    G ( p )

    = G ( p ).U 1 ( p) U 2 ( p)

    2.3. Application

    Chercher les fonctions de transfert des schmas blocs suivants en utilisant les rgles de rduction des
    boucles.

    Boucles concentriques

    Fig. 3.16
    ISET NABEUL

    - 32 -

    CHELBI Hassen

    Cours Automatique

    Niveau : 2

    Boucles imbriques

    Fig. 3.17

    Correction
    1.

    H ( p) =

    S ( p)
    E ( p)

    Fig. 3.18

    H 1 ( p) H 2 ( p) H 3 ( p)
    1 + H 2 ( p)
    S ( p)
    H ( p) =
    =
    H ( p) H 2 ( p) H 3 ( p)
    E ( p)
    1 + H 4 ( p ). 1
    1 + H 2 ( p)

    ISET NABEUL

    - 33 -

    H ( p) =

    H 1 ( p) H 2 ( p) H 3 ( p)
    1 + H 2 ( p) + H 1 ( p) H 2 ( p) H 3 ( p) H 4 ( p)

    CHELBI Hassen

    Cours Automatique

    Niveau : 2

    2.

    Fig. 3.19

    H ( p) =

    ISET NABEUL

    H 1 ( p) H 2 ( p) H 3 ( p) H 4 ( p)
    1 + G2 ( p ) H 3 ( p ) H 4 ( p ) + G1 ( p ) H 2 ( p ) H 3 ( p ) + H 1 ( p ) H 2 ( p ) H 3 ( p ) H 4 ( p )

    - 34 -

    CHELBI Hassen

    Cours Automatique

    Niveau : 2

    Exercice 1

    1. Calculer la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte de chaque schma bloc.


    a.

    c.

    b.

    c.

    d.

    Fig. 3.20

    2. Calculer H(p) la fonction de transfert en boucle ferme de chaque schma bloc.


    Correction

    Posons T(p) et H(p) respectivement les fonctions de transferts en boucle ouverte et boucle ferme des
    schmas fonctionnels.

    a.

    T ( p) = ap

    1 ap
    1
    H ( p) =
    =

    1 + 1 ap ap + 1

    b.

    T ( p ) = 1 + ap

    d.
    1 + ap
    1
    =
    H ( p) =
    2 + ap
    1+ 1

    1 + ap

    T ( p) = 1 + ap

    1
    H ( p) =

    2 + ap

    e.

    T ( p) = ap
    c.
    ap
    1
    H ( p) =
    =

    1 + 1 ap 1 + ap

    T ( p ) = kp(1 + 1 p ) = k ( p + 1)

    kp
    kp
    H ( p) =
    =

    1 kp(1 + 1 p ) 1 k ( p + 1)

    Fig. 3.21

    ISET NABEUL

    - 35 -

    CHELBI Hassen

    Cours Automatique

    Niveau : 2

    Exercice 2

    Soit le schma suivant :

    i
    if
    u(t)

    e(t)

    J
    l

    Charge

    J : linertie
    f : coefficient de frottement

    Cm : couple moteur
    Cr : couple rsistant

    Fig. 3.22 : Systme mcanique.

    1. Donner le schma fonctionnel du systme.


    ( p )
    2. Calculer la fonction de transfert H ( p) =
    U ( p)
    Correction

    1. Schma fonctionnel :
    Equations lectriques
    di

    U = Ri + L dt + E

    E = k
    C = ki
    m

    Equation mcanique
    d
    d 2
    d
    Cm = J 2 + f
    + Cr Cm = J
    + f + C r
    dt
    dt
    dt
    U ( p) E ( p)
    di
    * U = Ri + L + E U ( p ) = (R + Lp )I ( p ) + E ( p ) I ( p) =
    R + Lp
    dt

    * Cm = J

    C ( p) C r
    d
    + f + C r C m ( p ) = ( Jp + f )( p) + C r ( p ) = m
    Jp + f
    dt

    * E = k E ( p) = k( p)
    Le schma fonctionnel est alors le suivant :

    (p)

    Fig. 3.23
    ISET NABEUL

    - 36 -

    CHELBI Hassen

    Cours Automatique

    Niveau : 2

    ( p )
    2. Fonction de transfert : H ( p) =
    U ( p)
    ( p )
    H 1 ( p) =
    U ( p)
    ( p ) = H 1 ( p )U ( p ) + H 2 ( p )Cr ( p )
    Posons
    ( p )

    H 2 ( p) =
    C r ( p)
    * H 1 ( p) = ?

    H 1 ( p) =

    ( p )
    U ( p ) Cr ( p ) = 0
    (p)

    (p)

    Fig. 3.24

    H 1 ( p) =

    k2
    k 2 + ( R + Lp )( Jp + f )

    * H 2( p ) = ?

    H 2 ( p) =

    ( p )
    C r ( p) U ( p )=0
    (p)

    (p)

    Fig. 3.25

    H 2 ( p) =

    ISET NABEUL

    R + Lp
    k + ( R + Lp )( Jp + f )
    2

    - 37 -

    CHELBI Hassen

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