Dynamique Des Vehicules 2

LANIERE EXPERIMENTALE
2" anne
fcycle
I JR BROSSARD |
wmmmm
CAHIER 2
Interaction vhicule-sol
Voir aussi cahier 1.3 Mcanique

Voir aussi cahier 4
; JR BROSSARD
Construction = G. PANEL
[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs
INTERACTION SOL-VEHICULE
- ANALYSE DU COMPORTEMENT D'UNE ROUE ISOLEE AVANANT A VITESSE

UNIFORME
Schma d'exprience
B, X, Y, Z"!" repre en translation
par rapport (0, X . Y . Z) li
au sol.
Les actions appliques la roue peuvent tr reprsentes

par le torseur T^ (torsei^r des forces ?!donnesff)
Fj = [XD, Y p > Z D ]^
M^ (B) = [LDf Mp, N D ]
Les actions de contact sol-roue peuvent tre reprsentes
par le torseur.
F
0R
LX0R' Y0R' Z0R-'1
M ^ ( A ) - [LQR, M 0 R ,
N ^
Sur la roue agissent galement les actions de pesanteur

reprsentes par le vecteur
? = - Mg ZT^
e?n B
En outre on supposera que la liaison de la roue /(So) est

parfaite.
Lorsque la roue roule sans glisser sur le sol (VR(A) = 0)
on a :
I xf - a *' = 0
M X OR1 <f
IV
jM 0R I = h |Z0RI
\ M 0 R de signe oppos <f> f
h est le paramtre de rsistance au roulement x h est de l!ordre de
-3
10 m* En fait on nfutilise pas le paramtre de rsistance au roulement
mais une autre formulation.
11 - COEFFICIENT
DE FROTTEMENT DE ROULEMENT
Dans tout ce qui suit on supposera xf > 0

x ! = cte
Appliquons les thorme^ gnraux la roue seule
X
D + X0R "
ZD
Z Q R - mg = 0
$A A ? OR) f 1
+ M
0R
Les lois de COULOMB donnent :

M
OR = -
h Z
O R
( Z
O R
> 0
* '
Le thorme du moment s?crit donc :

M
D " R X OR - h Z OR =
y
- D _ A7
OR ~ R" R AOR
Pour une roue soumise a aucun couple M~ = 0
> C )
Y
OR
Y
A
D
= . h
R
7
OR
l 7
R
OR
X^ est la force de traction ncessaire pour faire avancer la roue.

Sa connaissance permet donc de connatre la rsistance au roulement.
REMARQUE : La formule X 0 R e " D ^QT) e s t tout fait analogue la
formule de COULOMB s'il y avait glissement
Y
- _ f
OR
OR
est sans dimension. On posera :

h _
R "
\x est appel coefficient de frottement de roulement et

c f est lui que l f on utilise pour caractriser la rsistance
au roulement,
10
f
p e s t de l o r d : e
de ~*?r~r ~ 2 , 1 0
-2
mais nous t u d i e r o n s
plus
en dtail sa variation notamment en fonction de la vitesse

et de la pression*
III
- RESULTATS
GLOBAUX SUR LE VEHICULE
A lfavant
par raison de symtrie

X
01
[Z01
= X
02 " ~ R Z01
= Z
01
M
02
02
" h Z01
=
"h
02
A lf^.rrire
X
03
03
= Z
04
" R Z03
04
03 ^ - h Z Q 3
04 ~ " h
04
Supposons le vhicule avanant en ligne droite vitesse

constante, remorqu par un autre vhicule Le vhicule tracteur exerce
des actions reprsentes par le torseur
%
= [X, 0, 0 ] 1
M D (G) - [0, 0, 6}
Les thormes gnraux appliqus au vhicule donnent
Lfquation 3 s!crit donc compte tenu de (1) et des loi3

de Coulomb
- 2 a1 Z 1 + 2 a9 Z _ - C (
Cx SV2 - X) - 2h Z n1 - 2h Z 7
v
1 ol
l o3
2
*
3
+ E c M i gv2 =; o
a
Or h <<a. et h <<a?
Pour dterminer Z . et Z , nous avons donc le systme

ci ' quations.
I 7
^"ol
+7
= MS. + I L c svSV2
o3
2
2 2 z
(- a1 Z1 + a 2 Z o3 = l
! C x S V 2 ~ X ) -11
1 SV2
j"I (Mg + | C z SV2

^'
11
^* 1
s
2
- L (| Cx SV - X) - 1 | C m 1 SV
ZO1
= ^
(Mg +
| C z SV 2 ) - I ^ - ^
aj
(| Cx SV2 - X)
+ X . r
?
2 2 M SV
1 'Mg + C 7 SV 2 )
p
"o3
1
a* + a, !
a
' Li
Zo
3 = zfhq
C|c x sv -X) - ^ |
(M
e * I cz
sy2
3 * f ( f cx
sv2
21
1SV
C
m
- x) " i l
"
sv
'
En pratique pour tous les vhicules de srie on pourra

prendre :
1
ol
2 a- + a ?
&
o5
2 a-
a?
Ce rsultat est loin d?tre vrai pour les vhicules de comptirioii ou le terme -| Cz SV est intentionnellement rendu important.
appliquons chacune des roues le thorme du moment
dynamique
(Moi - R X 01 =
JM 0 2 - R X - = 0
M
03 - R X 0 3
U04
- R x04 = 0
En tenant compte des lois de Coulomb ;
01
R *Q1
= -
02
02
= - h z
03
04 " " !
03
Z
La rsistance totale est donc

X
01
+ X
02 + X 03 + X 04 = " R
(Z
01 + Z 02 + Z 03 + Z 0 4 }
--fc*
X
01 * X 02 + X 03 * X 04 " " " S
est le coefficient de rsistance de roulement.

On peut mesurer la rsistance ttale en connaissant X
X
01
+ X
02 + X 03 + X 04 + " X
I Cx SV 2
On peut procder de la manire suivante :
Vhicule
tracteur
_ .
Caisson
Vhicule dont on veut

mesurer la rsistance
au roulement.
Le vhicule essayer est soustrait aux actions arodynamiques en le plaant dans un caisson qui est lui-mme tract par un autre
vhicule.
Ainsi on a :
X
01
+ X
02 + X 03 + X 04 = " X
X est dtermin l'aide d'un dynamomtre.

IV - RESULTATS
EXPERIMENTAUX
A - Variation de y
Le coefficient de rsistance au roulement y est de la forme
y = a + bV
Il varie avc la vitesse et avec la pression de gonflage
des pneumatiques
Variation de y en fonction de la pression
B - Exemple de valeur de Rp = |X0- + X n 2 + X n ~ + X n J

Vhicule : masse 1160 Kg
R = 0,309
y et RR sont donns dans le tableau suivant :
C - Comparaison 4 e 1?- rsistance au roulement et de la

rsistance arodynamique.
A basse vitesse la rsistance au roulement est prpondrante* A grande vitesse c!est la rsistance arodynamique. Le rsultat suivant reprsente bien la situation gnrale.
Rsistance au roulement et rsistance arodynamique

Vhicule V.W.1600
Masse 1160 Kg
S = 1,83 m2
C Y = 0,38
A
Comparaison de la rsistance au roulement et de la rsistance arodynamique.

F - PUISSANCE
DEVELOPPEE PAR LES ACTIONS
DE CONTACT SOL/ROUE
La puissance totale dveloppe est :
. ^
BO1
. 2. j
o i
?. ( A l 5 )
(Al) . o
= M 01 ' + M 02 ' + M 03 ' + M 04 '
x* - R 4.' = 0
x'=V
&
- CM01 + M Q2
M03 +
M()4 )
R
c
" - h ^Z01 + Z 02 + Z 03 + Z04> \
S?
&
- - R\ Mg V
= - y Mg V
R
O
= - Mg (aV + bV 3 )
6f
R
On voit qu'elle varie comme le cube de la vitesse.

y.

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Voir aussi cahier 1.3 Mcanique

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

- ANALYSE DU COMPORTEMENT D'UNE ROUE ISOLEE AVANANT A VITESSE

Les actions appliques la roue peuvent tr reprsentes

LX0R' Y0R' Z0R-'1

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

Sur la roue agissent galement les actions de pesanteur

En outre on supposera que la liaison de la roue /(So) est

Dans tout ce qui suit on supposera xf > 0

Les lois de COULOMB donnent :

Le thorme du moment s?crit donc :

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

X^ est la force de traction ncessaire pour faire avancer la roue.

est sans dimension. On posera :

\x est appel coefficient de frottement de roulement et

en dtail sa variation notamment en fonction de la vitesse

GLOBAUX SUR LE VEHICULE

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

par raison de symtrie

Supposons le vhicule avanant en ligne droite vitesse

Les thormes gnraux appliqus au vhicule donnent

Lfquation 3 s!crit donc compte tenu de (1) et des loi3

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

Pour dterminer Z . et Z , nous avons donc le systme

j"I (Mg + | C z SV2

En pratique pour tous les vhicules de srie on pourra

En tenant compte des lois de Coulomb ;

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

La rsistance totale est donc

01 * X 02 + X 03 * X 04 " " " S

est le coefficient de rsistance de roulement.

On peut procder de la manire suivante :

Vhicule dont on veut

X est dtermin l'aide d'un dynamomtre.

Variation de y en fonction de la pression

B - Exemple de valeur de Rp = |X0- + X n 2 + X n ~ + X n J

y et RR sont donns dans le tableau suivant :

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

C - Comparaison 4 e 1?- rsistance au roulement et de la

Rsistance au roulement et rsistance arodynamique

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

Comparaison de la rsistance au roulement et de la rsistance arodynamique.

DEVELOPPEE PAR LES ACTIONS

La puissance totale dveloppe est :

= M 01 ' + M 02 ' + M 03 ' + M 04 '

" - h ^Z01 + Z 02 + Z 03 + Z04> \

On voit qu'elle varie comme le cube de la vitesse.

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