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    Correction TD Auto

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    Le document présente des travaux dirigés sur l'automatique portant sur la résolution de systèmes linéaires, la détermination d'espaces propres et de bases, le calcul de matrices de passage et la commande de systèmes. Le document contient également des exercices corrigés sur la commande de systèmes et l'étude de leur commandabilité et observabilité.

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    Correction Td Auto

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    sur 2

    Travaux dirigs dautomatique

    Licence GE3

    2 1 x1
    M 1u =
    = 0 2 x1 + x2 = 0 x2 = 2 x1
    6 3 x2

    Correction TD 2 dautomatique
    Correction Ex1

    Nous trouvons :
    1) G( p) = C ( pI A) B + D
    1

    x1
    1
    = x1
    2
    x2

    det ( pI A) = ( p + 2 )( p + 3)

    ( pI A) =
    1

    1
    Une base de E1 est donc
    2

    p +5 1
    ( p + 2 )( p + 3) 6 p

    G ( p ) = C ( pI A )

    Soit lespace propre E2 , associ la valeur propres 2 = 3 .

    2 p 2 + 11 p + 12
    B+D=
    p2 + 5 p + 6

    3 1
    Soit la matrice M 2 = A 2 I 2 = M 2 =

    6 2

    2) Modle dtat diagonale :

    Rsolvons le systme M 2u = 0 ?

    r = Ar (t ) + Bu (t )

    y (t ) = C r (t ) + Du (t )

    3 1 x1

    = 0 3 x1 + x2 = 0 x2 = 3 x1
    6 2 x2

    o A = P 1 AP, B = P 1 B, C = CP 1

    Nous trouvons :

    Cherchons la matrice de passage P .

    x1
    1
    = x1
    3
    x2

    Soit lespace propre E1 , associ la valeur propre 1 = 2 .

    2 1
    Soit la matrice M1 = A 1I 2 =

    6 3

    1
    Une base de E2 est donc
    3

    x
    Rsolvons le systme M 1u = 0; u = 1 .
    x2

    ISSAT Kairouan

    1/4

    2010-2011

    Travaux dirigs dautomatique

    Licence GE3

    1 1
    2 1
    P 1 =
    La matrice de passage est P =

    3 2
    3 1

    Qo = CA , CA = [ 0 2 1] , CA2 = [ 0 0 1] .
    CA2

    3 0
    Do A = P 1 AP =

    0 2

    2 0 1
    Qo = 0 2 1 rang ( Qo ) = 3 . Le systme est observable.
    0 0 1

    Correction Ex2
    1) Forme compagne de commande :
    On a : G ( p) =

    Y ( p)
    p+2
    = 2
    U ( p ) p ( p 1)

    Les ples de G ( p ) sont le ple 1 et le ple double 0. Do :

    0
    &
    x = 0

    y = [2

    1 0
    0

    0 1 x + 0 u
    1
    0 1
    1 0] x

    2) Etude de la commandabilit et dobservabilit du systme.

    Qc = B

    AB

    0
    1

    2
    A B , AB = 1 , A B = 1 .
    1
    1
    2

    0 0 1
    Qc = 0 1 1 rang ( Qc ) = 3 . Le systme est commandable.

    1 1 1

    ISSAT Kairouan

    2/4

    2010-2011

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